JP2000266139A - ベルト搬送装置および画像形成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ベルトの位置ずれが大きくなってしまうこと
が抑制されたベルト搬送装置、およびそのベルト搬送装
置を適用した画像形成装置を提供する。また、低コスト
でベルトの位置を高精度に制御できるベルト搬送装置、
およびそのベルト搬送装置を適用した画像形成装置を提
供する。 【解決手段】 第１、第２の中間転写ベルト位置調整モ
ードを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ベルト搬送装置お
よび画像形成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、画像形成装置の高速化、小型化等
が望まれ、トナー像を坦持するトナー坦持体（例えば、
中間転写体や感光体等）または用紙を坦持する用紙坦持
体にベルトを用いた画像形成装置の要請が高まってい
る。ベルトを用いた画像形成装置では、ベルトのウォー
ク（蛇行）を抑制することが、画質を向上させる上で極
めて重要である。このベルトのウォークを抑制する方法
として、例えば、ベルトの幅方向の位置を検出し、その
検出されたベルトの位置に応じてステアリングロールの
傾斜角度を制御することにより、ベルトの幅方向の位置
を制御するステアリング方式が考えられる。このステア
リング方式は、ベルトリブやエッジガイドによりベルト
をガイドする方式に比べ、ベルトに加わる力が少なく、
ベルトのウォークの抑制に適した方式である。この方式
では、ベルト幅方向のベルトのエッジ位置をエッジセン
サで検出し、そのエッジセンサで検出されたエッジ位置
を、あらかじめ記憶されたベルトのエッジの形状（エッ
ジプロファイル）と比較し、その比較結果に基づいて、
ベルトの幅方向の位置ずれを是正している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この方法では、エッジ
センサで検出されたエッジ位置と、あらかじめ記憶され
たベルトのエッジプロファイルとを比較するときに、エ
ッジセンサで検出されたエッジ位置と、あらかじめ記憶
されたベルトのエッジプロファイルとの位相がずれない
ように、通常ベルトの表面もしくは裏面の所定位置にマ
ークを設け、そのマークが検出されたタイミングで、エ
ッジセンサが検出したエッジ位置をサンプリングし、あ
らかじめ記憶されたエッジプロファイルと比較してい
る。従って、ベルトが起動してから、ベルトのマークが
検出されるまでの間は、エッジプロファイルと比較する
ことができない。ここで、例えば、ベルトが起動してか
ら、ベルトのマークが検出されるまでの間、ステアリン
グロールの傾斜角度を所定の角度に固定することが考え
られるが、その所定の角度が、画像形成装置の使用環境
に適切な角度であるとは限らない。そこで、ステアリン
グロールの最適な傾斜角度を算出し、ベルトが起動して
からベルトのマークが検出されるまでの間、ステアリン
グロールの傾斜角度を、その算出された傾斜角度に固定
する方法が考えられる。この方法では、ベルトを新たに
駆動する前に、前回そのベルトを駆動した時のステアリ
ングロールの傾斜角度に基づいて、ベルトを新たに駆動
するときのステアリングロールの最適な傾斜角度を算出
している。ところが、ベルトの停止状態が長かったり、
ベルトの交換や画像形成装置の設置場所の変更等の環境
変化があり、ベルトを新たに駆動するときのそのベルト
の幅方向の位置ずれが、前回ベルトを駆動したときの位
置ずれよりも大きい場合、ベルトの走行を開始すると、
ベルトの走行直後に、そのベルトの位置ずれが一旦さら
に大きくなる恐れがある。このとき、ベルトの走行直後
のそのベルトの位置ずれが極端に大きくなってしまう
と、ベルトの位置を制御することができなくなったり、
最悪の場合、ベルトが画像形成装置本体のフレーム等に
接触し、そのベルトが破損することもある。

【０００４】また、ベルトの幅方向の位置をエッジセン
サで検出し、その検出されたベルトの位置に応じてステ
アリングロールの傾斜角度を制御することにより、ベル
トの幅方向の位置を制御するステアリング方式では、ス
テアリングロールの傾斜角度を制御するために、例え
ば、そのステアリングロールを駆動するステアリングモ
ータを用意し、エッジセンサが検出した位置と、制御ゲ
インとに基づいて、そのステアリングモータを正転／逆
転させる正逆転量Ｓを計算させることが考えられる。例
えばステアリングモータとしてステップモータを用いる
と、正逆転量Ｓは整数の値で求める必要がある。ここ
で、ステップモータの分解能が高い（モータのステップ
数が大きい）場合は、ステップモータのステップ角度を
細かく設定することができ、ベルト位置の制御を高精度
で行うことができる。

【０００５】ところが、分解能の低いステップモータを
用いた場合、モータが１ステップ分回転するときのその
モータの回転角度の変化量は、高分解能のステップモー
タの１ステップ分の回転角度の変化量よりも大きくなる
ので、低分解能のモータにおいても、高分解能のモータ
を用いた場合と同じ制御ゲインを用いてモータを正転／
逆転させる正逆転量Ｓを算出すると、結果的にモータの
回転角度の変化量が大きくなり、ベルトの位置をうまく
制御できないという問題がある。

【０００６】この問題の対策として、低分解能のステッ
プモータを用いるときには制御ゲインを小さい値に設定
することが考えられるが、エッジセンサが検出した位置
とエッジプロファイルとの差が微少の場合、モータの正
逆転量Ｓがゼロと算出されてしまう可能性がある。つま
り、ベルトの位置ずれが微少の場合、今度は逆に、ステ
ップモータの回転角度の変化量はゼロとなり、やはり、
ベルトの位置をうまく制御できないという問題がある。

【０００７】従って、ベルトの位置を高精度で制御する
方法として、高分解能のステップモータ（マイクロステ
ップ方式のステップモータ）を用いる方法や、減速機を
用いることにより低分解能のステップモータの分解能を
高くする方法が考えられるが、高分解能のステップモー
タを用いる方法では、そのステップモータの制御方式が
複雑なためコスト高になるという問題がある。一方、減
速機を用いる方法では、減速機の精度等が問題となりス
テップモータの回転角度の制御を高精度に行うことが難
しく、このため、ベルトの蛇行を抑制することが難し
く、用紙に形成される画像が劣化しやすいという問題が
ある。

【０００８】本発明は、上記事情に鑑み、ベルトの位置
ずれが大きくなってしまうことが抑制されたベルト搬送
装置、およびそのベルト搬送装置を適用した画像形成装
置を提供することを目的とする。

【０００９】また、本発明は、低コストでベルトの位置
を高精度に制御できるベルト搬送装置、およびそのベル
ト搬送装置を適用した画像形成装置を提供することを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の第１のベルト搬
送装置は、所定の経路に沿って移動するベルト、上記ベ
ルトの、所定の基準移動経路からの幅方向の位置ずれを
検出する位置ずれ検出手段、上記ベルトに接しステアリ
ング制御位置を変えることにより上記ベルトの幅方向の
位置ずれを是正するステアリング部材、上記ステアリン
グ部材のステアリング制御位置を所定の第１の分解能で
ステップ的に変化させるステアリング制御手段、上記位
置ずれ検出手段により検出された上記ベルトの位置ずれ
に基づいて、上記ステアリングロールの現在のステアリ
ング制御位置からの、上記ベルトの幅方向の位置ずれを
補正するためのステアリング制御位置変化量を、上記第
１の分解能よりも高分解能である第２の分解能で算出す
る高分解能変化量算出手段、上記ステアリング部材の現
在のステアリング制御位置と上記高分解能変化量算出手
段により算出されたステアリング制御位置変化量とに基
づいて新たなステアリング制御位置を算出するステアリ
ング制御位置算出手段、および上記ステアリング部材の
現在のステアリング制御位置と、上記ステアリング制御
位置算出手段により算出された新たなステアリング制御
位置とに基づいて、上記ステアリング部材のステアリン
グ制御位置の変化量を上記第１の分解能で算出する低分
解能変化量算出手段を備え、上記ステアリング制御手段
が、上記ステアリング部材のステアリング制御位置を、
上記低分解能変化量算出手段で算出されたステアリング
制御位置変化量だけ変化させるものであることを特徴と
する。

【００１１】ここで、本発明の第１のベルト搬送装置
は、上記ステアリング制御手段が、ステップモータを有
し、そのステップモータを回動させることにより、上記
ステアリング部材のステアリング制御位置をステップ的
に変化させるものであることが好ましい。

【００１２】また、本発明の第１の画像形成装置は、ト
ナー像を形成しそのトナー像を最終的に所定の用紙上に
転写して定着することによりその用紙上に画像を形成す
る画像形成装置において、トナー像を形成あるいは搬送
する工程に採用された、所定の経路に沿って移動するベ
ルト、上記ベルトの、所定の基準移動経路からの幅方向
の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段、上記ベルトに
接しステアリング制御位置を変えることにより上記ベル
トの幅方向の位置ずれを是正するステアリング部材、上
記ステアリング部材のステアリング制御位置を所定の第
１の分解能でステップ的に変化させるステアリング制御
手段、上記位置ずれ検出手段により検出された上記ベル
トの位置ずれに基づいて、上記ステアリングロールの現
在のステアリング制御位置からの、上記ベルトの幅方向
の位置ずれを補正するためのステアリング制御位置変化
量を、上記第１の分解能よりも高分解能である第２の分
解能で算出する高分解能変化量算出手段、上記ステアリ
ング部材の現在のステアリング制御位置と上記高分解能
変化量算出手段により算出されたステアリング制御位置
変化量とに基づいて新たなステアリング制御位置を算出
するステアリング制御位置算出手段、および上記ステア
リング部材の現在のステアリング制御位置と、上記ステ
アリング制御位置算出手段により算出された新たなステ
アリング制御位置とに基づいて、上記ステアリング部材
のステアリング制御位置の変化量を上記第１の分解能で
算出する低分解能変化量算出手段を備え、上記ステアリ
ング制御手段が、上記ステアリング部材のステアリング
制御位置を、上記低分解能変化量算出手段で算出された
ステアリング制御位置変化量だけ変化させるものである
ことを特徴とする。

【００１３】また、本発明の第２のベルト搬送装置は、
所定の経路に沿って移動するベルト、上記ベルトの、移
動経路に交わる方向の、そのベルトのエッジ位置を検出
するエッジセンサ、上記ベルトに接しステアリング制御
位置を変えることにより上記ベルトの移動経路を制御す
るステアリング部材、上記エッジセンサにより検出され
た上記ベルトのエッジ位置と、変更自在に設定された制
御ゲインとに基づいて、上記ステアリング部材の現在の
ステアリング制御位置からの、上記ベルトの幅方向の位
置ずれを補正するためのステアリング制御位置変化量を
求める第１の変化量算出手段、および上記ステアリング
部材のステアリング制御位置を、上記第１の変化量算出
手段で算出されたステアリング制御位置変化量だけ変化
させるステアリング制御手段を備え、上記第１の変化量
算出手段が、上記エッジセンサで検出されたエッジ位置
の、所定の基準位置からのエッジ位置ずれ量に応じて制
御ゲインを変化させるものであることを特徴とする。

【００１４】ここで、本発明の第２のベルト搬送装置
は、上記第１の変化量算出手段が、上記エッジ位置ずれ
量が所定範囲内にある場合に、その所定範囲から外れた
場合と比べ、制御ゲインを、０を含む小さな値に変化さ
せるものであることが好ましい。

【００１５】また、本発明の第２のベルト搬送装置は、
上記ベルトが、無端状のベルトであって、所定の循環移
動経路に沿って循環的に移動するものであり、このベル
ト搬送装置がさらに、上記ベルトのエッジプロファイル
を記憶しておく記憶手段と、上記ベルトの所定位置がそ
のベルトの循環移動経路上の所定位置を通過したことを
検知する検知手段と、上記エッジセンサにより検出され
た上記ベルトのエッジ位置を、上記記憶手段に記憶され
たエッジプロファイルを参照して補正することにより、
そのベルトの、所定の基準移動経路からの幅方向の位置
ずれを算出する位置ずれ算出手段と、上記位置ずれ算出
手段で算出されたベルトの幅方向の位置ずれに基づい
て、上記ステアリング部材の現在のステアリング制御位
置からの、ベルトの幅方向の位置ずれを補正するための
ステアリング制御位置変化量を求める第２の変化量算出
手段とを備え、上記ステアリング制御手段は、上記ステ
アリング部材のステアリング制御位置を、上記ベルトが
移動を開始してから上記検知手段による検知があるまで
の間は、上記第１の変化量算出手段で算出されたステア
リング制御位置変化量だけ変化させるとともに、上記検
知手段による検知があった以後は上記第２の変化量算出
手段で算出されたステアリング制御位置変化量だけ変化
させるものであることが好ましい。

【００１６】また、本発明の第２の画像形成装置は、ト
ナー像を形成しそのトナー像を最終的に所定の用紙上に
転写して定着することによりその用紙上に画像を形成す
る画像形成装置において、トナー像を形成あるいは搬送
する工程に採用された、所定の経路に沿って移動するベ
ルト、上記ベルトの、移動経路に交わる方向の、そのベ
ルトのエッジ位置を検出するエッジセンサ、上記ベルト
に接しステアリング制御位置を変えることにより上記ベ
ルトの移動経路を制御するステアリング部材、上記エッ
ジセンサにより検出された上記ベルトのエッジ位置と、
変更自在に設定された制御ゲインとに基づいて、上記ス
テアリング部材の現在のステアリング制御位置からの、
上記ベルトの幅方向の位置ずれを補正するためのステア
リング制御位置変化量を求める第１の変化量算出手段、
および上記ステアリング部材のステアリング制御位置
を、上記第１の変化量算出手段で算出されたステアリン
グ制御位置変化量だけ変化させるステアリング制御手段
を備え、上記第１の変化量算出手段が、上記エッジセン
サで検出されたエッジ位置の、所定の基準位置からのエ
ッジ位置ずれ量に応じて制御ゲインを変化させるもので
あることを特徴とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。

【００１８】図１は、本発明のベルト搬送装置の一実施
形態を適用した、本発明の画像形成装置の一実施形態を
示す概略構成図である。

【００１９】この画像形成装置は中間転写ベルト１を備
えている。この中間転写ベルト１は、駆動ロール２、ス
テアリングロール３、バックアップロール４、およびア
イドラーロール５，６，７により所定の張力で張設され
ている。この駆動ロール２により、中間転写ベルト１は
矢印方向（以下、プロセス方向と呼ぶ）Ｐに循環移動す
る。また、ステアリングロール３は、中間転写ベルト１
の幅方向（図１が示されている紙面の垂直方向。以下、
ラテラル方向と呼ぶ）の位置を調整するためのロールで
ある。

【００２０】また、この画像形成装置は、イエロー
（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック
（Ｋ）の各色に対応した４つの画像形成ユニット８，
９，１０，１１を備えている。これら４つの画像形成ユ
ニット８，９，１０，１１は、中間転写ベルト１の移動
経路上の、駆動ロール２よりも下流側かつアイドラーロ
ール５よりも上流側におけるプロセス方向Ｐに並ぶよう
に配置されている。

【００２１】各画像形成ユニット８，９，１０，１１そ
れぞれは、表面にトナー像が形成される感光体ドラム８
ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを備えている。これら各感光
体ドラム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａは、画像形成装置
本体フレーム（図示せず）に、一次転写位置Ｔ１を経由
しながら矢印Ｄ方向に回転自在に支持されている。各感
光体ドラム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａに形成されたト
ナー像は、一次転写位置Ｔ１において中間転写ベルト１
に転写される。さらに、各画像形成ユニット８，９，１
０，１１それぞれは、各感光体ドラム８ａ，９ａ，１０
ａ，１１ａの表面をレーザビーム等で露光走査するラス
タ走査器８ｂ，９ｂ，１０ｂ，１１ｂを有している。ま
た、各感光体ドラム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの周囲
には、そのドラム回転方向Ｄに、クリーナ８ｆ，９ｆ，
１０ｆ，１１ｆ、帯電器８ｃ，９ｃ，１０ｃ，１１ｃ、
および現像器８ｄ，９ｄ，１０ｄ，１１ｄが順に配設さ
れており、中間転写ベルト１を介在させて、各感光体ド
ラム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａとの間に一次転写ロー
ル８ｅ，９ｅ，１０ｅ，１１ｅが配設されている。

【００２２】また、中間転写ベルト１の移動経路上の、
駆動ロール２よりも下流側かつ一次転写ロール８ｅより
も上流側には、中間転写ベルト１の裏面に設けられたマ
ーク（図示せず）を検知するベルトホームセンサ１２が
配置されている。さらに、中間転写ベルト１の移動経路
上の、アイドラーロール５よりも下流側かつステアリン
グロール３よりも上流側には、エッジセンサ１３が配置
されている。このエッジセンサ１３は、中間転写ベルト
１のラテラル方向Ｒ（図１が示される紙面の垂直方向。
後述する図２、図３参照）に関して、中間転写ベルト１
のエッジ（後述する図２、図３に示すエッジ１ａに相
当）の位置を検出するセンサである。これらベルトホー
ムセンサ１２およびエッジセンサ１３それぞれから出力
される信号は、ステアリング制御部２０（後述する図４
参照）に入力される。

【００２３】図２は、エッジセンサの一例である接触型
センサを示す概略構成図である。

【００２４】エッジセンサ１３は接触子１３ｂを備えて
おり、その接触子１３ｂは、その中間部位に設けられた
支軸１３ｃを中心としてＺ方向に回動自在に支持されて
いる。その接触子１３ｂの一端１３ｄは、スプリング１
３ａにより、約０．１Ｎの圧接力で中間転写ベルト１の
一方のエッジ１ａに圧接した状態に保たれている。ま
た、接触子１３ｂの他端１３ｅに対向する位置には、接
触子１３ｂのＺ方向の変位を検出する変位センサ１３ｆ
が配置されている。

【００２５】中間転写ベルト１がプロセス方向Ｐ（図２
が示される紙面の垂直方向）に移動すると、その中間転
写ベルト１の蛇行（ラテラル方向Ｒの移動）や、その中
間転写ベルト１のエッジ１ａ自体の形状により、エッジ
センサ１３の接触子１３ｂが支軸１３ｃを中心としてＺ
方向に変位する。このとき、中間転写ベルト１のエッジ
１ａのラテラル方向Ｒの変位量に応じて、そのエッジセ
ンサ１３の接触子１３ｂのＺ方向の変位量が変化する。
この変位量の変化に応じて変位センサ１３ｆから出力さ
れる信号が変動し、これにより、中間転写ベルト１のエ
ッジ１ａのラテラル方向Ｒの位置が連続的に検出され
る。

【００２６】図３は、エッジセンサの別の例である非接
触型センサを示す概略構成図である。

【００２７】エッジセンサ１３は、中間転写ベルト１の
エッジ１ａを間において、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉ
ｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）１３ｇと、そのＬＥＤ１３ｇ
から発せられ中間転写ベルト１のエッジ１ａの横を通過
した光の光量を検出する光量センサ１３ｈが配置されて
いる。このエッジセンサ１３は、中間転写ベルト１がプ
ロセス方向Ｐに移動すると、その中間転写ベルト１のラ
テラル方向Ｒの変動や、その中間転写ベルト１のエッジ
１ａ自体の形状により、ＬＥＤ１３ｇから発せられ中間
転写ベルト１のエッジ１ａの横を通過する光の光量が変
化する。従って、中間転写ベルト１のエッジ１ａのラテ
ラル方向Ｒの位置が連続的に検出される。

【００２８】このエッジセンサ１３それぞれにより検出
された信号は、後述するステアリング制御部２０に入力
される。このステアリング制御部２０は、エッジセンサ
１３により検出された中間転写ベルト１のエッジ１ａの
ラテラル方向Ｒの位置に基づいて偏心カム２３（後述す
る図４参照）の偏心量を変えることにより、ステアリン
グロール３の傾斜角度を調整するものである。このステ
アリングロール３の傾斜角度が調整されることにより、
中間転写ベルト１のラテラル方向の位置ずれが是正され
る。この中間転写ベルト１のラテラル方向の位置ずれが
是正される様子については後に詳しく述べる。

【００２９】図１に戻って説明を続ける。

【００３０】この画像形成装置において、画像が形成さ
れる用紙１４は図示せぬ給紙カセットに収容され、その
給紙カセットの用紙繰出側に設けられたピックアップロ
ール１５により一枚ずつ繰り出される。繰り出された用
紙１４は、所定数設けられたロール対１６により図中破
線で示す経路を辿って二次転写位置Ｔ２に搬送される。
その二次転写位置Ｔ２には、中間転写ベルト１に接離自
在に接触する二次転写ロール１７が配置されている。こ
の二次転写ロール１７は、中間転写ベルト１に転写され
たトナー像を用紙１４に転写するロールである。

【００３１】定着器１９は、用紙１４に転写されたトナ
ー像をその用紙１４に定着するものである。

【００３２】続いて、上記の構成を有する画像形成装置
が中間転写ベルト１の蛇行を是正する様子について、図
４を参照しながら説明する。

【００３３】図４は、図１に示す画像形成装置におい
て、エッジセンサで検出される信号の経路を具体的に示
した図である。

【００３４】この画像形成装置はステアリングアーム２
２を備えている。このステアリングアーム２２はその中
間部位を支軸２４にて回動自在に支持されている。ま
た、このステアリングアーム２２の一端２２ａには、ス
テアリングロール３の一端が回動自在に接続され、他端
２２ｂには、ステップモータ２１の回転軸に固定された
偏心カム２３が圧接されている。このステップモータ２
１は、回転角度がステップ的に変化するモータである。

【００３５】また、この画像形成装置はステップモータ
２１の駆動を制御するステアリング制御部２０を備えて
いる。

【００３６】中間転写ベルト１の走行が開始されると、
エッジセンサ１３は、その中間転写ベルト１のエッジの
ラテラル方向の位置を検出し、その位置を表すベルトエ
ッジ信号Ｅ（ｔ）（ｔ；時間）をステアリング制御部２
０に向けて出力する。また、ベルトホームセンサ１２
は、中間転写ベルト１の走行によりその中間転写ベルト
１の裏面のマークがそのベルトホームセンサ１２の上を
通過するときにそのマークを検出し、そのマークが検出
された旨を表すベルトホーム信号をステアリング制御部
２０に向けて出力する。ベルトホームセンサ１２が出力
したベルトホーム信号がステアリング制御部２０に入力
されると、そのステアリング制御部２０は、エッジセン
サ１３が出力したベルトエッジ信号を連続的にサンプリ
ングし、そのサンプリングされたベルトエッジ信号に基
づいて、ステップモータ２１の回転角度を表す制御信号
をそのステップモータ２１に出力する。ステップモータ
２１は、その制御信号に基づいて回転し、その回転量に
応じてステアリングロール３の傾斜角度が制御され、中
間転写ベルト１の蛇行修正が行われる。

【００３７】図５は、その中間転写ベルトの蛇行が修正
される様子の説明図である。

【００３８】図５（ａ），（ｂ），（ｃ）それぞれに
は、左から順に、ステアリングロール３の正面図、ステ
アリングアーム２２の正面図、および、偏心カム２３が
取り付けられたステップモータ２１の側面図が示されて
いる。

【００３９】図５（ａ）には、ステップモータ２１が所
定の回転角度で停止し、その停止角度に対応してステア
リングロール３がほぼ水平（傾きがほぼゼロ）に保持さ
れた状態が示されている。このステアリングロール３
は、一端３ｂをピボット（固定）とし他端３ａをステア
リングアーム２２により移動自在な片持ち方式で支持さ
れている。

【００４０】尚、以下では、ステップモータ２１が取り
得る回転角度に対応したそのステップモータ２１の回転
位置をステップ位置と呼び、各ステップ位置を、あるス
テップ位置を基準ステップ位置としたときのその基準ス
テップ位置から各ステップ位置に変化するのに必要なス
テップ数で表わす。また、ステップモータ２１が現在の
ステップ位置から新たなステップ位置に変化するときの
ステップ位置の変化をステップ位置変化量と呼ぶ。

【００４１】図５（ａ）に示す状態からステップモータ
２１が回動してステップ位置を変更し、図５（ｂ）に示
すように、偏心カム２３が反時計廻りに回転すると、そ
の偏心カム２３の偏心位置に応じてステアリングアーム
２２がθ１方向に回動する。これにより、ステアリング
ロール３の一端３ａが上方に移動し、ステアリングロー
ル３の傾斜角度が、ステップモータ２１のステップ位置
変化量に応じた角度だけ変化する。ステアリングロール
３の一端３ａが上方に移動すると、中間転写ベルト１
は、ステアリングロール３の一端３ａ側に移動する。

【００４２】これに対して、図５（ｃ）に示すように、
偏心カム２３が時計廻りに回転すると、その偏心カム２
３の偏心位置に応じてステアリングアーム２２がθ２方
向に回動し、今度は逆に、ステアリングロール３の一端
３ａがステアリングアーム２２によって押し下げられ
る。このとき、中間転写ベルト１は、ステアリングロー
ル３の一端３ａとは反対側の他端３ｂ側に移動する。

【００４３】この画像形成装置では、上記のように、ス
テアリング制御部２０が、エッジセンサ１３が出力した
ベルトエッジ信号に基づいてステップモータ２１を駆動
することにより、ステアリングロール３の傾斜角度が制
御され、中間転写ベルト１の蛇行を修正している。この
蛇行を修正するためには、中間転写ベルト１のエッジ位
置を高精度で検出し、その検出結果に基づいてステアリ
ングロール３の傾斜角度を最適条件で細かく設定するシ
ステムが必要であり、本実施形態の画像形成装置は、そ
のシステムを備えている。以下に、そのシステムについ
て説明する。

【００４４】図６は、そのシステムの一例を示す構成図
である。

【００４５】図６に示すコントローラ２０ａは、上述し
たステアリング制御部２０の一部を構成するものであ
る。コントローラ２０ａは、補償器２０ｂ、ステップモ
ータドライバ２０ｃ、Ａ／Ｄ変換器２０ｄ、演算部２０
ｅ、および記憶部２０ｆを備えている。

【００４６】また、ステアリングモジュール２５は、ス
テアリングロール３、ステアリングアーム２２、偏心カ
ム２３、および支軸２４を含むメカ機構であり、ベルト
モジュール３０は、先述した中間転写ベルト１と、その
中間転写ベルト１を張設する駆動ロール２等のロールを
含むメカ機構である。

【００４７】コントローラ２０ａが有するＡ／Ｄ変換器
２０ｄは、エッジセンサ１３から出力されるアナログの
ベルトエッジ信号Ｅ（ｔ）をデジタル信号に変換し、そ
のデジタル化したエッジ信号を演算部２０ｅに与えるも
のである。その演算部２０ｅは、Ａ／Ｄ変換器２０ｄか
ら与えられるデジタル化したベルトエッジ信号Ｅ（ｔ）
から、エッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）を算出する。以下、ｒ
は、最初にベルトホーム信号が検出されてからの中間転
写ベルト１の回転数、ｎは、中間転写ベルト１のプロセ
ス方向Ｐに関する部位に対応した番地を表す。ここで
は、ｎは０〜５０までの整数である。また記憶部２０ｆ
は、中間転写ベルト１のエッジの形状を表すエッジプロ
ファイルｐ（ｎ）がテーブル形式で記憶されている。こ
のエッジプロファイルは、ステアリングロールの傾斜角
度を所定の角度に固定した状態で中間転写ベルト１を走
行させて測定したエッジ位置である。

【００４８】また、コントローラ２０ａが有する補償器
２０ｂは、中間転写ベルト１自体の、基準位置からのラ
テラル方向に関する位置ずれ量（以下、ウォーク量と呼
ぶ）Ｗ（ｒ，ｎ）に基づいて、中間転写ベルト１の位置
ずれを補正するために必要なステップモータ２１のステ
ップ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）を算出し、そのステップ位
置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）を表す制御信号をステップモータ
ドライバ２０ｃに出力するものである。このステップモ
ータドライバ２０ｃは、補償器２０ｂから出力された制
御信号にしたがってステップモータ２１を駆動するもの
で、このステップモータ２１の駆動により、ステアリン
グモジュール２５を構成するステアリングロール３の傾
斜角度が制御される。

【００４９】上記のような構成のシステムでは、エッジ
センサ１３の検出により得られたベルトエッジ信号Ｅ
（ｔ）は、Ａ／Ｄ変換器２０ｄでデジタル信号に変換さ
れ、演算部２０ｅで、回転数ｒ、番地ｎにおけるエッジ
位置ｅ（ｒ，ｎ）が生成される。

【００５０】次に、記憶部２０ｆに記憶されたエッジプ
ロファイルｐ（ｎ）を用いて、上述のように取得したエ
ッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）とこれに対応するエッジプロファ
イルｐ（ｎ）との差分を算出する。これにより、エッジ
位置ｅ（ｒ，ｎ）から、そのエッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）に
埋もれているエッジプロファイルｐ（ｎ）が取り除か
れ、中間転写ベルト１自体のラテラル方向の位置を表す
データが算出される。この算出されたデータと、中間転
写ベルト１の基準位置を表す基準位置データＲＥＦとの
差分を算出することにより、ウォーク量Ｗ（ｒ，ｎ）が
求められる。

【００５１】そのウォーク量Ｗ（ｒ，ｎ）は、補償器２
０ｂで補償され、ステップ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）が算
出される。モータドライバ２０ｃは、この算出されたス
テップ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）だけ、ステップモータ２
１のステップ位置を変化させる。ステップモータ２１の
ステップ位置が変化すると、そのステップ位置の変化に
対応して、ステアリングモジュール２５を構成するステ
アリングロール３の傾斜角度が変化する。これにより、
中間転写ベルト１のラテラル方向の位置が制御され、そ
の中間転写ベルト１の蛇行が抑制される。

【００５２】この画像形成装置は、このように中間転写
ベルト１の蛇行の修正を行いながら、用紙１４に画像を
形成する画像形成モードを実行する。以下に、この画像
形成モードについて説明する。

【００５３】画像形成モードの実行にあたっては、ベル
トホームセンサ１２から出力されたベルトホーム信号を
基準として、ラスタ走査器８ｂ，９ｂ，１０ｂ，１１ｂ
（図１参照）から、画像信号に基づいて露光光が照射さ
れ、各感光体ドラム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａ表面そ
れぞれに静電潜像が書き込まれる。その後、各感光体ド
ラム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａそれぞれに形成された
静電潜像が、現像器８ｄ，９ｄ，１０ｄ，１１ｄそれぞ
れにより現像され、各感光体ドラム８ａ，９ａ，１０
ａ，１１ａそれぞれに、イエロー、マゼンタ、シアン、
ブラックのトナー像が形成される。各感光体ドラム８
ａ，９ａ，１０ａ，１１ａそれぞれに形成されたトナー
像は、一次転写位置Ｔ１において中間転写ベルト１に順
次重ね転写（一次転写）され、これによってその中間転
写ベルト１にカラーのトナー像が形成される。その後、
そのカラーのトナー像は中間転写ベルト１の走行により
二次転写位置Ｔ２に搬送されるとともに、その二次転写
位置Ｔ２に用紙１４も搬送される。二次転写位置Ｔ２に
搬送されたカラーのトナー像は、その二次転写位置Ｔ２
に配置された二次転写ロール１７により、用紙１４に一
括転写（二次転写）される。カラーのトナー像が転写さ
れた用紙１４は、用紙搬送系１８によって定着器１９に
送られてその定着器１９により定着処理（加熱、加圧
等）が施され、用紙１４に転写されたカラーのトナー像
がその用紙１４に定着する。定着処理（加熱、加圧等）
がなされた用紙１４は、図示せぬトレイに排出される。

【００５４】このように構成された画像形成装置は、中
間転写ベルト１の位置を調整する中間転写ベルト位置調
整モードとして、２つのモードを有している。１つは、
中間転写ベルト１の回転が開始してから、最初にベルト
ホーム信号が検出されるまでの間に行われる第１の中間
転写ベルト位置調整モードであり、もう１つは、ベルト
ホーム信号が検出された後に行われる第２の中間転写ベ
ルト位置調整モードである。

【００５５】

【実施例】以下、実施例について説明する。

【００５６】上述したステップモータ２１として２種類
のステップモータを用意した。１つは、３６０度を１０
０分割したときの１分割に相当する角度Ｒ＝３．６度の
間隔でモータの回転角度をステップ的に変化させる１０
０分割（以下、この分割数をステップモータの分解能と
呼ぶ）のステップモータであり、もう１つは、３６０度
を１０００分割したときの１分割に相当する角度Ｒ＝
０．３６度の間隔でモータの回転角度をステップ的に変
化させる１０００分割のステップモータである。

【００５７】実施例１の画像形成装置として、１０００
分割のステップモータ２１を備えた画像形成装置を用意
した。この実施例１の画像形成装置では、第１，第２の
中間転写ベルト位置調整モードのうちの第１の中間転写
ベルト位置調整モードのみを実行させて中間転写ベルト
１の位置を調整する。また、実施例２の画像形成装置と
して、１００分割のステップモータ２１を備えた画像形
成装置を用意した。この実施例２の画像形成装置では、
第１，第２の中間転写ベルト位置調整モードのうちの第
２の中間転写ベルト位置調整モードのみを実行させて中
間転写ベルト１の位置を調整する。

【００５８】以下、実施例１，２について順に説明す
る。

【００５９】（実施例１）実施例１の画像形成装置にお
いては、ステップモータ２１に、ステアリング制御部２
０が出力する制御信号が入力されると、そのステップモ
ータ２１のステップ位置は、現在のステップ位置から、
以下に示す（１）式で求められるステップ位置変化量Ｓ
だけ変化する。

【００６０】

【数１】

【００６１】ここで、Ｋは制御ゲインであり、Ｗは、図
６に示す演算部２０ｅで算出されたエッジ位置ｅ（ｒ，
ｎ）に基づいて算出されるウォーク量である。また、Ｋ
Ｗは、少数第１位まで算出される値であり、ｉｎｔは、
その少数第１位まで算出されたＫＷを整数化することを
表す。

【００６２】図７は、実施例１の画像形成装置が備えて
いる中間転写ベルト１の位置ずれを是正するために実行
される第１の中間転写ベルト位置調整モードのフローチ
ャートを示す図、図８は、そのフローチャート実行時に
おける、中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示
す図である。

【００６３】実施例１の画像形成装置において、第１の
中間転写ベルト位置調整モードの実行が開始されると、
中間転写ベルト１の回転が開始され、エッジセンサ１３
により検出されたベルトエッジ信号に基づいて、図６に
示す演算部２０ｅでエッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）が算出され
る（ステップＳ１）。尚、ここでは、中間転写ベルト１
の回転が開始してから最初にベルトホーム信号が検出さ
れた時点を、中間転写ベルト１の回転数０、すなわち中
間転写ベルト１の１回転目が開始された時点とし、中間
転写ベルト１の回転が開始してからベルトホーム信号が
検出されるまでの間は、回転数ｒ＝−１と設定する。

【００６４】ステップＳ１においてエッジ位置ｅ（ｒ，
ｎ）が得られると、ステップＳ２に進み、そのステップ
Ｓ１で検出されたエッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）の絶対値｜ｅ
（ｒ，ｎ）｜が基準値Ｅ０より小さいか否かが判断され
る。ここで、基準値Ｅ０は、第１の中間転写ベルト位置
調整モードを実行する前に中間転写ベルト１のエッジ位
置を予め測定することにより得られた、その中間転写ベ
ルト１のエッジプロファイルの最大値（ここでは０．４
ｍｍ）に設定してある。尚、第１の中間転写ベルト位置
調整モードの実行開始前に中間転写ベルト１を交換した
場合等、第１の中間転写ベルト位置調整モードの実行開
始前と実行開始後とでＥ０の値が異なる場合は、Ｅ０の
値を、交換後の中間転写ベルト１に対応した値に変更す
ればよい。

【００６５】ステップＳ２において、｜ｅ（ｒ，ｎ）｜
＜Ｅ０（＝０．４ｍｍ）と判断されると、（１）式に示
す制御ゲインＫ＝０に設定し、ステップモータ２１のス
テップ位置変化量Ｓを０にしたまま（すなわち、ステッ
プモータ２１のステップ位置を固定することにより、ス
テアリングロール３の傾斜角度を固定する）、ステップ
Ｓ３に進み、ベルトホームセンサ１２からベルトホーム
信号が出力されたか否かが判断される。ベルトホーム信
号が出力されていないと判断されると、再度ステップＳ
１に進み、ステップＳ２で｜ｅ（ｒ，ｎ）｜＜Ｅ０であ
ると判断されつづける限り、ステップモータ２１のステ
ップ位置変化量Ｓ＝０のまま、ステップＳ３でベルトホ
ーム信号が出力されるまで、ステップＳ１〜ステップＳ
３のループが繰り返し実行される。

【００６６】図８（Ａ）に、中間転写ベルト１の回転数
と、その中間転写ベルト１の位置ずれとの関係を示す。
破線は、中間転写ベルト１のエッジ位置を示し、実線
は、エッジ位置からエッジプロファイルが取り除くこと
により算出されたその中間転写ベルト１自体の、基準位
置からの位置ずれ量（ウォーク量）を示す。

【００６７】ここでは、中間転写ベルト１の走行開始時
（ｒ＝−１）において、エッジ位置は約１．０ｍｍであ
るため、ステップＳ２において、ステップＳ１で検出さ
れたエッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）が基準値Ｅ０（＝０．４ｍ
ｍ）より大きい、すなわち、｜ｅ（ｒ，ｎ）｜≧Ｅ０と
判断される。｜ｅ（ｒ，ｎ）｜≧Ｅ０と判断されると、
ステップＳ４に進み、以下に示す（２）式を用いて、
（１）式に示す制御ゲインＫを算出する。

【００６８】

【数２】

【００６９】Ｋ０；定数制御ゲインＫが算出されると、
ステップＳ５に進み、上述した（１）式中のＫに（２）
式を用いて算出されたＫを代入するとともに、（１）式
中のＷにｅ（ｒ，ｎ）を代入してステップ位置変化量Ｓ
を算出し、その算出されたステップ位置変化量Ｓだけス
テップモータ２１のステップ位置を変更し、ステアリン
グロール３の傾斜角度を調整する。

【００７０】つまり、実施例１の画像形成装置は、ステ
ップＳ２において、エッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）が、−０．
４ｍｍ＜ｅ（ｒ，ｎ）＜０．４ｍｍの範囲にあるか否か
を判断し、エッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）がその範囲内に入っ
た場合は、制御ゲインＫを０に設定してステアリングロ
ール３の傾斜角度を固定し、中間転写ベルト１の位置の
是正は行わず、一方、エッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）がその範
囲から外れた場合は、（２）式で表される制御ゲインＫ
をｅ（ｒ，ｎ）の値に応じて変化させてステアリングロ
ール３の傾斜角度を制御し、中間転写ベルト１の位置の
是正を積極的に行っている。つまり、実施例１の画像形
成装置では、エッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）が０．４ｍｍより
も大きい場合は、中間転写ベルト１のウォーク量が大き
いと判断して、中間転写ベルト１の位置の是正を積極的
に行っており、一方、エッジ位置ｅ（ｒ，ｎ）が０．４
ｍｍよりも小さい場合は、中間転写ベルト１のウォーク
量はそれほど大きくはないと判断して、中間転写ベルト
１の位置の是正は行っていない。

【００７１】このようにして中間転写ベルト１の位置の
是正を行うと、中間転写ベルト１のウォーク量が大きい
ほど、ステップ位置変化量Ｓが大きくなる。このため、
ステアリングロール３の傾斜角度が大きくなり、中間転
写ベルト１の位置ずれに対する修正量が大きくなる。つ
まり、中間転写ベルト１のウォーク量が大きい場合は、
その中間転写ベルト１の位置ずれに対する修正量が大き
く、一方、中間転写ベルト１のウォーク量が小さい場合
は、その中間転写ベルト１の位置ずれに対する修正量が
小さく設定され、中間転写ベルト１のウォーク量に応じ
て、中間転写ベルト１の位置ずれを効果的に是正するこ
とができる。

【００７２】ステップＳ５において、ステップ位置変化
量Ｓが算出されたら、ステップＳ３に進み、ベルトホー
ムセンサ１２からベルトホーム信号が出力されたか否か
が判断される。ベルトホーム信号が出力されていないと
判断されると、再度ステップＳ１に進み、ステップＳ２
で｜ｅ（ｒ，ｎ）｜≧Ｅ０であると判断されつづける限
り、ステップＳ３でベルトホーム信号が出力されるま
で、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、およびＳ３のル
ープが繰り返し実行される。このループの実行により、
中間転写ベルト１の位置ずれは小さくなり、ここでは、
図８（Ａ）に示すように、ステップＳ３でベルトホーム
信号が出力されたと判断された時点（ベルト回転数ｒ＝
０）では、中間転写ベルト１のウォーク量は約０．４ｍ
ｍである。

【００７３】ステップＳ３でベルトホーム信号が出力さ
れたと判断されると、中間転写ベルト１の回転数ｒ＝
０、中間転写ベルト１の番地ｎ＝０に設定されステップ
Ｓ６に進み、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０におけるエッジ
位置ｅ（０，０）が算出される。エッジ位置ｅ（０，
０）が算出されると、ステップＳ７に進み、その算出さ
れたエッジ位置ｅ（０，０）に基づいて、回転数ｒ＝
０、番地ｎ＝０における中間転写ベルト１のウォーク量
Ｗ（０，０）が算出される。このウォーク量Ｗ（０，
０）は、以下の（３）式で表されるウォーク量Ｗ（ｒ，
ｎ）において、ｒ＝０、ｎ＝０とすることにより算出さ
れる。

【００７４】

【数３】

【００７５】Ｗ（ｒ，ｎ）は、回転数ｒ、番地ｎにおけ
る、中間転写ベルト１のウォーク量である。従って、Ｗ
（０，０）は、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０におけるウォ
ーク量である。このＷ（０，０）は、エッジ位置ｅ
（０，０）と、予め測定されたエッジプロファイルｐ
（ｎ）のうちの番地ｎ＝０におけるｐ（０）との差分で
あり、この差分を算出することによりウォーク量Ｗ
（０，０）が算出される。ウォーク量Ｗ（０，０）が算
出されると、ステップＳ８に進み、（２）式を用いて、
回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０におけるＫ＝Ｋ０・（ｅ
（０，０）−Ｅ０）が算出され、さらに、上述した
（１）式のＫに、その算出されたＫ０・（ｅ（０，０）
−Ｅ０）が代入されるとともに、ＷにステップＳ７で算
出されたウォーク量Ｗ（０，０）が代入され、回転数ｒ
＝０、番地ｎ＝０におけるステップ位置変化量Ｓ（０，
０）が算出される。ステップ位置変化量Ｓ（０，０）が
算出されると、ステップモータ２１は、その算出された
ステップ位置変化量Ｓ（０，０）に対応するステップ数
だけ回転してステップ位置を変更し、ステアリングロー
ル３の傾斜角度が調整される。

【００７６】ステップＳ８において、ステップ位置変化
量Ｓ（０，０）が算出されたら、ステップＳ９に進み、
中間転写ベルト１の走行を終了する旨の終了信号が入力
されたか否かが判断される。終了信号が入力されていな
いと判断されると、ステップＳ１０に進み、番地ｎが、
最大値Ｎ（ここでは５０）であるか否かが判断される。
この時点では番地ｎ＝０であるので、最大値Ｎ（＝５
０）ではないと判断され、ステップＳ１１で番地ｎがイ
ンクリメントされてｎ＝１となり、ステップＳ６に戻
る。ステップＳ６に戻ると、今度は、中間転写ベルト１
の回転数ｒ＝０、中間転写ベルト１の番地ｎ＝１におけ
るエッジ位置ｅ（０，１）が検出され、ステップＳ７、
ステップＳ８それぞれで、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝１に
おけるウォーク量Ｗ（０，１）、ステップ位置変化量Ｓ
（０，１）が算出される。ステップモータ２１は、その
算出されたステップ位置変化量Ｓ（０，１）に対応する
ステップ数だけ回転し、これにより、ステアリングロー
ル３の傾斜角度が調整される。その後、ステップＳ９
で、中間転写ベルト１の走行を終了する旨の終了信号が
入力されていないと判断されるのであれば、この時点で
は番地ｎ＝１であるので、ステップＳ１０で、番地ｎが
最大値Ｎ（＝５０）ではないと判断され、ステップＳ１
１に進み、番地ｎがインクリメントされてｎ＝２とな
り、再度ステップＳ６に戻る。

【００７７】以下同様にして、ステップＳ９で終了信号
が入力されていないと判断されるのであれば、ステップ
Ｓ１０で、番地ｎが最大値Ｎ（＝５０）であると判断さ
れるまで、ステップＳ６〜ステップＳ１１のループが繰
り返し実行される。このループが繰り返し実行されるこ
とにより、中間転写ベルト１の回転数ｒ＝０と、中間転
写ベルト１の番地ｎ＝０，１，２，……，５０それぞれ
との組み合わせにおけるエッジ位置ｅ（０，０），ｅ
（０，１），ｅ（０，２），……，ｅ（０，５０）が検
出され、ステップモータ２１は、各エッジ位置ｅ（０，
０），ｅ（０，１），ｅ（０，２），……，ｅ（０，５
０）に基づいて求められたステップ位置変化量Ｓ（０，
０），Ｓ（０，１），Ｓ（０，２），……，Ｓ（０，５
０）それぞれに対応するステップ数だけ順次回転し、中
間転写ベルト１のラテラル方向の位置が制御される。こ
こで、ステップＳ１０において、番地ｎが最大値Ｎ（＝
５０）であると判断されると、ステップＳ３に戻り、ベ
ルトホーム信号が出力されたら中間転写ベルト１の回転
数ｒがインクリメントされｒ＝１となる。このインクリ
メントにより、中間転写ベルト１の１回転目が終了とな
る。図８（Ａ）に示すように、中間転写ベルト１が１回
転し終えた時点では、中間転写ベルト１のウォーク量
は、約０．２ｍｍである。

【００７８】また、ステップＳ３においてｒ＝１にイン
クリメントされると、今度はその中間転写ベルト１の回
転が２回転目に入り、再度ステップＳ６〜ステップＳ１
１のループが繰り返し実行され、ｒ＝１（中間転写ベル
ト１の回転が２回転目）において、番地ｎ＝０，１，
２，……，５０それぞれのときのステップ位置変化量Ｓ
（１，０），Ｓ（１，１），Ｓ（１，２），……，Ｓ
（１，５０）が求められ、ステップモータ２１が、それ
らステップ位置変化量Ｓ（１，０），Ｓ（１，１），Ｓ
（１，２），……，Ｓ（１，５０）それぞれに対応する
ステップ数だけ順次回転する。ここで、ステップＳ１０
において、番地ｎが最大値Ｎ（＝５０）であると判断さ
れると、ステップＳ３に戻り、ベルトホーム信号が出力
されたら中間転写ベルト１の回転数ｒがインクリメント
されｒ＝２となる。このインクリメントにより、中間転
写ベルト１の２回転目が終了となる。図８（Ａ）に示す
ように、中間転写ベルト１が２回転し終えた時点では、
中間転写ベルト１のウォーク量は、ほぼ０ｍｍとなって
いる。

【００７９】以下、同様にして、ｒが順次インクリメン
トされ、ステップモータ２１は、ｒ＝０，１，２，３…
…、ｎ＝０，１，２，……，５０それぞれの組合わせに
対応したステップ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）に対応するス
テップ数だけ回転し、中間転写ベルト１の位置が制御さ
れる。図８（Ａ）に示すように、中間転写ベルト１の位
置ずれは、その中間転写ベルト１が２回転し終えたころ
に是正されていることがわかる。

【００８０】尚、参考として、図８（Ｂ）に、中間転写
ベルト１の回転数と、ステップモータ２１のステップ位
置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）との関係を示す。ここで、ステッ
プ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）は、中間転写ベルト１の回転
数ｒにおいて、番地ｎ−１におけるステップモータ２１
のステップ位置が、番地ｎにおけるステップモータ２１
のステップ位置に変化するときのステップ位置の変化量
である。また図８（Ｃ）に、中間転写ベルト１の回転数
ｒと、ステップモータ２１のステップ位置との関係を示
す。尚、ステップ位置は、回転数ｒ＝−１のときのステ
ップモータ２１のステップ位置を基準位置としてある。

【００８１】このように、実施例１の画像形成装置にお
いて、第１の中間転写ベルト位置調整モードを実行する
ことにより、中間転写ベルト１の位置ずれが是正される
る。ここで、１０００分割のステップモータ２１を備え
るが、第１の中間転写ベルト位置調整モードを有さない
画像形成装置（比較例１）を用いた場合、中間転写ベル
ト１の位置がどのように制御されるかについて説明す
る。

【００８２】図９は、比較例１の画像形成装置におい
て、中間転写ベルトの位置ずれを是正するために実行さ
れるフローチャートであり、図１０は、そのフローチャ
ート実行時における、中間転写ベルトのラテラル方向の
位置ずれを示す図である。

【００８３】図９に示すフローチャートと、図７に示す
フローチャートとの相違点は、図９に示すフローチャー
トが、図７に示すフローチャートのステップＳ１，Ｓ
２，Ｓ４，Ｓ５を備えていない点のみである。尚、図９
に示すフローチャートを実行するにあたり、中間転写ベ
ルト１が回転し始めてから、最初にベルトホーム信号が
出力されるまでの間、ステップモータ２１のステップ位
置は所定のステップ位置に固定されている。また、比較
例１の画像形成装置においても、実施例１と同様に、ス
テップモータのステップ位置変化量Ｓは上述した（１）
式で表される。

【００８４】図１０（Ａ）は、中間転写ベルト１の回転
数と、エッジ位置および中間転写ベルトのウォーク量そ
れぞれとの関係を示すグラフである。図８（Ａ）と図１
０（Ａ）とを比較すると、中間転写ベルト１の回転を開
始した時点（ｒ＝−１）でのウォーク量と、最も大きい
ウォーク量との差Ｚは、図８（Ａ）の方が小さい。従っ
て、第１の中間転写ベルト位置調整モードを実行するこ
とにより、中間転写ベルト１の走行を開始してから、ベ
ルトホーム信号が検出される間の、中間転写ベルト１の
ウォーク量Ｗが抑制されていることがわかる。

【００８５】尚、参考として、図１０（Ｂ）に、中間転
写ベルト１の回転数と、ステップモータのステップ位置
変化量との関係を示し、図１０（Ｃ）に、中間転写ベル
ト１の回転数と、ステップモータのステップ位置との関
係を示す。

【００８６】（実施例２）ここで、実施例２の画像形成
装置の説明に先立って、図９に示すフローチャートにし
たがって中間転写ベルトの位置を是正する、分解能１０
００のステップモータを備えた比較例１の画像形成装置
を用いたときに、中間転写ベルト１の回転を開始し、最
初にベルトホーム信号が検出された時点以後の、中間転
写ベルトのラテラル方向の位置ずれが是正される様子に
ついて説明する。

【００８７】図１１は、比較例１の画像形成装置におい
て、図９に示すフローチャート実行時における、中間転
写ベルトのラテラル方向の位置ずれが是正される様子を
示す図である。尚、図１１では、ベルトホーム信号が出
力された時点での中間転写ベルトのウォーク量が０．２
ｍｍの場合の例が示されている。

【００８８】図１１（Ａ）は、中間転写ベルト１の回転
数と、エッジ位置および中間転写ベルトのウォーク量そ
れぞれとの関係、図１１（Ｂ）は、中間転写ベルト１の
回転数と、ステップモータのステップ位置変化量との関
係、図１１（Ｃ）は、中間転写ベルト１の回転数と、ス
テップモータのステップ位置との関係を示す。

【００８９】図１１（Ａ）から、中間転写ベルト１の位
置ずれは、その中間転写ベルト１が２回転し終えたころ
に是正されていることがわかる。

【００９０】次に、比較例１の画像形成装置において、
１０００分割のステップモータ２１の代わりに、１００
分割のステップモータ２１を備えた画像形成装置（比較
例２）を用意し、この比較例２の画像形成装置を用いた
ときの、中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれにつ
いて説明する。尚、比較例２の画像形成装置において
も、ステップモータのステップ位置変化量Ｓは、上述し
た（１）式で表される。

【００９１】図１２は、比較例２の画像形成装置におい
て、中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示す図
である。

【００９２】尚、ここでは、（１）式において、算出さ
れたウォーク量Ｗ（ｒ，ｎ）に対して、ステップモータ
のステップ数変化量Ｓ（ｒ，ｎ）が小さい値に設定され
るように、制御ゲインＫを小さい値に設定してある。

【００９３】図１２（Ａ）は、中間転写ベルト１の回転
数と、エッジ位置および中間転写ベルトのウォーク量そ
れぞれとの関係、図１２（Ｂ）は、中間転写ベルト１の
回転数と、ステップモータのステップ位置変化量との関
係、図１２（Ｃ）は、中間転写ベルト１の回転数と、ス
テップモータのステップ位置との関係を示す。

【００９４】図１２（Ａ）に示すように、中間転写ベル
トのウォーク量は約−０．２ｍｍで飽和していしまい、
位置ずれが是正されていないことがわかる。そこで、比
較例２の画像形成装置において、（１）式で表されるス
テップ位置変化量Ｓの算出に用いられる制御ゲインＫ
を、図１２の場合における制御ゲインＫよりも大きい値
に設定することによりステップモータのステップ数変化
量を大きくしたときの、中間転写ベルトのラテラル方向
の位置ずれの是正を試みた。

【００９５】図１３は、そのときの中間転写ベルトのラ
テラル方向の位置ずれを示す図である。

【００９６】図１３（Ａ）は、中間転写ベルト１の回転
数と、エッジ位置および中間転写ベルトのウォーク量そ
れぞれとの関係、図１３（Ｂ）は、中間転写ベルト１の
回転数と、ステップモータのステップ位置変化量との関
係、図１３（Ｃ）は、中間転写ベルト１の回転数と、ス
テップモータのステップ位置との関係を示す。

【００９７】制御ゲインＫを大きくしても、図１３
（Ａ）に示すように、中間転写ベルトのウォーク量が約
−０．１ｍｍで飽和していしまい、位置ずれが是正され
ていないことがわかる。

【００９８】このように、比較例１の画像形成装置で
は、図１１（Ａ）に示すように、位置ずれが是正されて
いるが、ステップモータ２１として高分解能のモータ
（分解能１０００）を用いる必要があり、コストがかか
るという問題がある。一方、比較例２の画像形成装置で
は、低コスト化を図るために、ステップモータ２１とし
て低分解能のモータ（分解能１００）を用いているが、
このような低分解能のモータでは、図１２（Ａ）、図１
３（Ａ）に示すように、位置ずれを是正することができ
ないという問題がある。そこで、減速機を用いて、低分
解能のステップモータの分解能を高分解能にする方法が
考えられるが、この方法では、減速機の精度等が問題と
なりステップモータの制御を高精度に行うことが難し
い。

【００９９】これに対し、実施例２の画像形成装置で
は、上述したように、低分解能のステップモータ（分解
能１００）が用いられ、さらに、第２の中間転写位置調
整モードが実行される。このように、第２の中間転写位
置調整モードを実行することにより、高分解能のステッ
プモータの代わりに低分解能のステップモータを用いて
も、中間転写ベルト１の位置ずれが精度よく是正され
る。以下に、その中間転写ベルト１の位置ずれが是正さ
れる原理について説明する。

【０１００】図１４は、ステップモータのステップ位置
と、中間転写ベルトが１回転する間のウォーク量の最大
値（以下、ウォーク速度と呼ぶ）との関係を示すグラフ
である。

【０１０１】図１４に示すように、ステップモータのス
テップ位置（すなわちステアリングロールの傾斜角度）
とウォーク速度との間には直線Ｌで表される線形の対応
関係がある。従って、ステップモータのステップ位置
（ステアリングロールの傾斜角度）を正確に制御するこ
とにより、中間転写ベルト１のウォーク速度を０にでき
ることがわかる。

【０１０２】以下、実施例２において、ステップモータ
のステップ位置（ステアリングロールの傾斜角度）をど
のように制御しているかについて説明する。

【０１０３】図１５は、実施例２の画像形成装置が実行
する第２の中間転写ベルト位置調整モードのフローチャ
ートを示す図、図１６は、そのフローチャート実行時に
おける、中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示
す図である。

【０１０４】中間転写ベルト１の回転が開始され、ステ
ップＳ１でベルトホーム信号が出力されたと判断される
と、中間転写ベルト１の回転数ｒ＝０、中間転写ベルト
１の番地ｎ＝０にリセットされる。ここでは、図１６
（Ａ）に示すように、ベルトホーム信号が出力された時
点（ｒ＝０）での、ベルトのウォーク量は約０．２ｍｍ
である。ベルトホーム信号が出力されると、ステップＳ
２に進み、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０におけるエッジ位
置ｅ（０，０）が検出される。エッジ位置ｅ（０，０）
が検出されると、ステップＳ３に進み、エッジ位置ｅ
（０，０）とエッジプロファイルｐ（０）との差分か
ら、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０におけるウォーク量Ｗ
（０，０）を算出する。ウォーク量Ｗ（０，０）が算出
されると、ステップＳ４に進み、その算出されたウォー
ク量Ｗ（０，０）に基づいて、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝
０において、中間転写ベルト１の位置ずれを是正するの
に必要なステップ位置変化量Ｓ０（０，０）が算出され
る。このステップ位置変化量Ｓ０（０，０）は、以下の
（４）式で表されるステップ位置変化量Ｓ０（ｒ，ｎ）
において、ｒ＝０、ｎ＝０とすることにより算出され
る。

【０１０５】

【数４】

【０１０６】このステップ位置変化量Ｓ０（ｒ，ｎ）
は、回転数ｒ、番地ｎにおける、中間転写ベルト１の位
置ずれを是正するのに必要なステップモータ２１のステ
ップ位置変化量を、実施例２の画像形成装置が備えてい
るステップモータ２１の分解能１００よりも高分解能で
ある分解能１０００で算出したときのステップモータ２
１のステップ位置変化量である。従って、（４）式で求
められたステップ位置変化量Ｓ０をそのまま用いて、分
解能１００のステップモータのステップ位置を変更しよ
うとすると、分解能１００のステップモータ２１では本
来設定できないステップ位置を新たなステップ位置と設
定する場合が出てくる。そこで、（４）式で求められた
ステップ位置変化量Ｓ０に基づいて、分解能１００のス
テップモータ２１が設定可能なステップ位置のみを新た
なステップ位置に設定するステップ位置変化量Ｓを算出
する。そのステップ位置変化量Ｓは、以下のようにして
算出される。

【０１０７】ステップＳ４においてステップ位置変化量
Ｓ０（０，０）が算出されると、ステップＳ５に進み、
その算出されたステップ位置変化量Ｓ０（０，０）に基
づいて、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０において、分解能１
００のステップモータ２１が設定可能なステップ位置の
中から１つのステップ位置Ａ（０，０）が設定される。
このステップ位置Ａ（０，０）は、現在のステップ位置
とのステップ位置変化量がステップＳ４で算出されたス
テップ位置変化量Ｓ０（０，０）に最も近いように設定
される。このＡ（０，０）は、以下の（５）式で表され
るステップ位置Ａ（ｒ，ｎ）において、ｒ＝０、ｎ＝０
とすることにより算出される。

【０１０８】

【数５】

【０１０９】Ａ（ｒ，ｎ）は、回転数ｒ、番地ｎにおけ
る、ステップモータ２１のステップ位置である。

【０１１０】（５）式から、Ａ（０，０）＝ｉｎｔ｛Ｓ
０（０，０）｝となる。

【０１１１】ステップＳ５において、Ａ（０，０）が算
出されると、ステップＳ６に進み、その算出されたＡ
（０，０）に基づいて、回転数ｒ＝０、番地ｎ＝０にお
いて、ステップモータのステップ位置を現在のステップ
位置からステップ位置Ａ（０，０）にするのに必要なス
テップ位置変化量Ｓ（０，０）が算出される。このステ
ップ位置変化量Ｓ（０，０）は、以下の（６）式で表さ
れるステップ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）において、ｒ＝
０、ｎ＝０とすることにより算出される。

【０１１２】

【数６】

【０１１３】だだし、ｎ−１；０以上の整数 つまり、Ｓ（０，０）＝ｉｎｔ｛Ａ（０，０）｝とな
る。

【０１１４】このようにしてステップ位置変化量Ｓ
（０，０）を算出し、その算出されたステップ位置変化
量Ｓ（０，０）に対応したステップ数だけステップモー
タ２１を回転しステアリングロール３の傾斜角度を調整
する。ステップＳ６において、ステップ位置変化量Ｓ
（０，０）が算出されたら、ステップＳ７に進み、中間
転写ベルト１の走行を終了する旨の終了信号が入力され
たか否かが判断される。終了信号が入力されていないと
判断されると、ステップＳ８に進み、番地ｎが、最大値
Ｎ（ここでは５０）であるか否かが判断される。この時
点では番地ｎ＝０であるので、最大値Ｎ（＝５０）では
ないと判断され、ステップＳ９で番地ｎがインクリメン
トされてｎ＝１となり、ステップＳ２に戻る。ステップ
Ｓ２に戻ると、今度は、中間転写ベルト１の回転数ｒ＝
０、中間転写ベルト１の番地ｎ＝１におけるエッジ位置
ｅ（０，１）が検出され、ステップＳ３、ステップＳ４
それぞれで、中間転写ベルト１の回転数ｒ＝０、中間転
写ベルト１の番地ｎ＝１に対応したウォーク量Ｗ（０，
１）、ステップ位置変化量Ｓ０（０，１）が算出され
る。その後、ステップＳ５に進み、（５）式を用いて、
Ａ（０，１）を算出する。

【０１１５】 Ａ（０，１）＝ｉｎｔ｛ΣＳ０（ｒ，ｎ）｝ ＝ｉｎｔ｛Ｓ０（０，０）＋Ｓ０（０，１）｝ Ａ（０，１）が算出されたらステップＳ６に進み、
（６）式を用いて、ステップ位置変化量Ｓ（０，１）を
算出する。

【０１１６】 Ｓ（０，１）＝ｉｎｔ｛Ａ（ｒ，ｎ）−Ａ（ｒ，ｎ−１）｝ ＝ｉｎｔ｛Ａ（０，１）−Ａ（０，０）｝ このようにして算出されたステップ位置変化量Ｓ（０，
１）に対応したステップ数だけステップモータ２１を回
動しステアリングロール３の傾斜角度を調整する。その
後、ステップＳ７で、中間転写ベルト１の走行を終了す
る旨の終了信号が入力されていないと判断されるのであ
れば、この時点では番地ｎ＝１であるので、ステップＳ
８で、番地ｎが最大値Ｎ（＝５０）ではないと判断さ
れ、ステップＳ９に進み、番地ｎがインクリメントされ
てｎ＝２となり、再度ステップＳ２に戻る。

【０１１７】以下、ステップＳ７で、中間転写ベルト１
の走行を終了する旨の終了信号が入力されていないと判
断されるのであれば、ステップＳ８で、番地ｎが最大値
Ｎ（＝５０）であると判断されるまで、ステップＳ２〜
ステップＳ９のループが繰り返し実行される。このルー
プが繰り返し実行されることにより、中間転写ベルト１
の回転数ｒ＝０と、中間転写ベルト１の番地ｎ＝０，
１，２，……，５０それぞれとの組み合わせにおけるエ
ッジ位置ｅ（０，０），ｅ（０，１），ｅ（０，２），
……，ｅ（０，５０）が検出され、ステップモータ２１
は、各エッジ位置ｅ（０，０），ｅ（０，１），ｅ
（０，２），……，ｅ（０，５０）に基づいて求められ
たステップ位置変化量Ｓ（０，０），Ｓ（０，１），Ｓ
（０，２），……，Ｓ（０，５０）それぞれに対応した
ステップ数だけ順次回動し、中間転写ベルト１のラテラ
ル方向の位置が制御される。ここで、ステップＳ８にお
いて、番地ｎが最大値Ｎ（＝５０）であると判断される
と、ステップＳ１に戻り、ベルトホーム信号が出力され
たら中間転写ベルト１の回転数ｒがインクリメントされ
ｒ＝１となる。このインクリメントにより、中間転写ベ
ルト１の、最初にベルトホーム信号を検出してからの１
回転目が終了となる。図１６（Ａ）に示すように、中間
転写ベルト１が１回転し終えた時点では、中間転写ベル
ト１のウォーク量は、約０．１ｍｍである。また、図１
６（Ｃ）に示すように、ステップモータ２１のステップ
位置は、回転数ｒが０から１になるまでの間に、−１、
−２、−３、−２と変化している。

【０１１８】また、ステップＳ１においてｒ＝１にイン
クリメントされると、今度はその中間転写ベルト１の回
転が２回転目に入り、再度ステップＳ２〜ステップＳ９
のループが繰り返し実行され、ｒ＝１（中間転写ベルト
１の回転が２回転目）において、番地ｎ＝０，１，２，
……，５０それぞれのときのステップ位置変化量Ｓ
（１，０），Ｓ（１，１），Ｓ（１，２），……，Ｓ
（１，５０）が求められ、ステップモータ２１が、それ
らステップ位置変化量Ｓ（１，０），Ｓ（１，１），Ｓ
（１，２），……，Ｓ（１，５０）それぞれに対応した
ステップ数だけ順次回動する。ここで、ステップＳ８に
おいて、番地ｎが最大値Ｎ（＝５０）であると判断され
ると、ステップＳ１に戻り、ベルトホーム信号が出力さ
れたら中間転写ベルト１の回転数ｒがインクリメントさ
れｒ＝２となる。このインクリメントにより、中間転写
ベルト１の２回転目が終了となる。図１６（Ａ）に示す
ように、中間転写ベルト１が２回転し終えた時点では、
中間転写ベルト１のウォーク量は、ほぼ０ｍｍとなって
いる。また、図１６（Ｃ）に示すように、ステップモー
タ２１のステップ位置は、回転数ｒが１から２になるま
での間に、−２、−１、０と変化している。

【０１１９】以下、同様にして、ｒが順次インクリメン
トされ、ステップモータ２１は、ｒ＝０，１，２，３…
…、ｎ＝０，１，２，……，５０それぞれの組合わせに
対応したステップ位置変化量Ｓ（ｒ，ｎ）だけ順次回動
し、中間転写ベルト１の位置が制御される。図１６
（Ａ）に示すように、中間転写ベルト１の位置ずれは、
その中間転写ベルト１が２回転し終えたころに是正され
ていることがわかる。

【０１２０】実施例２の画像形成装置では、ステップＳ
４において、ステップ位置変化量Ｓ０（ｒ，ｎ）を、実
施例２の画像形成装置が備えているステップモータ２１
の分解能１００よりも高分解能である分解能１０００で
算出し、ステップＳ５において、その算出されたステッ
プ位置変化量Ｓ０（ｒ，ｎ）と、ステップモータ２１の
ステップ位置Ａ（ｒ，ｎ−１）とに基づいて、ステップ
位置Ａ（ｒ，ｎ）を算出し、ステップＳ６において、ス
テップモータ２１のステップ位置Ａ（ｒ，ｎ）と、ステ
ップ位置Ａ（ｒ，ｎ−１）との差分を算出することによ
り、ステップモータ２１のステップ位置変化量Ｓ（ｒ，
ｎ）を求めている。

【０１２１】このように、そのステップモータ２１の分
解能１００よりも高分解能である分解能１０００でステ
ップモータ２１のステップ位置変化量Ｓ０（ｒ，ｎ）を
求め、その算出されたステップ位置変化量Ｓ０（ｒ，
ｎ）と、回転数ｒ，番地ｎ−１におけるステップモータ
２１のステップ位置Ａ（ｒ，ｎ−１）とに基づいて、実
施例２の画像形成装置が備えている分解能１００のステ
ップモータ２１のステップ位置Ａ（ｒ，ｎ）を算出する
ことにより、ステップモータ２１のステップ位置を、実
施例２の画像形成装置が備えている分解能１００のステ
ップモータ２１よりも高分解能である分解能１０００の
ステップモータのステップ位置に近づけることができ
る。従って、低分解能のステップモータを用いても、図
１６（Ａ）に示すように、中間転写ベルト１の位置ずれ
が是正される。

【０１２２】分解能１０００（高分解能）のステップモ
ータのステップ位置を表す図１１（Ｃ）と、分解能１０
０（低分解能）のステップモータのステップ位置を表す
図１２（Ｃ）、図１３（Ｃ）、および図１６（Ｃ）それ
ぞれとを比較すると、図１６（Ｃ）に示すステップモー
タのステップ位置の軌跡が、図１１（Ｃ）に示すステッ
プモータのステップ位置の軌跡に最も近いことがわかる
（図１１（Ｃ）におけるステップ位置−３０は、図１２
（Ｃ）、図１３（Ｃ）、および図１６（Ｃ）におけるス
テップ位置−３に相当する）。このように、低分解能の
ステップモータを用いても、そのステップモータのステ
ップ位置を、高分解能のステップモータのステップ位置
に近づけることにより、低コストで、その中間転写ベル
ト１の位置ずれを精度よく是正することができる。

【０１２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ベルトの位置ずれが大きくなってしまうことが抑制され
たベルト搬送装置、およびそのベルト搬送装置を適用し
た画像形成装置が得られる。

【０１２４】また、本発明によれば、低コストでベルト
の位置を高精度に制御できるベルト搬送装置、およびそ
のベルト搬送装置を適用した画像形成装置替えられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のベルト搬送装置の一実施形態を適用し
た、本発明の画像形成装置の一実施形態を示す概略構成
図である。

【図２】エッジセンサの一例である接触型センサを示す
概略構成図である。

【図３】エッジセンサの別の例である非接触型センサを
示す概略構成図である。

【図４】図１に示す画像形成装置において、エッジセン
サで検出される信号の経路を具体的に示した図である。

【図５】中間転写ベルトの蛇行が修正される様子の説明
図である。

【図６】ステアリングロール３の傾斜角度を最適条件で
細かく設定するシステムの一例を示す図である。

【図７】実施例１の画像形成装置が備えている中間転写
ベルト１の位置ずれを是正するために実行される第１の
中間転写ベルト位置調整モードのフローチャートを示す
図である。

【図８】図７に示すフローチャート実行時における、中
間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示す図であ
る。

【図９】比較例１の画像形成装置において、中間転写ベ
ルトの位置ずれを是正するために実行されるフローチャ
ートである。

【図１０】図９に示すフローチャート実行時における、
中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示す図であ
る。

【図１１】比較例１の画像形成装置において、図９に示
すフローチャート実行時における、中間転写ベルトのラ
テラル方向の位置ずれが是正される様子を示す図であ
る。

【図１２】比較例２の画像形成装置において、上述した
（１）式に示す制御ゲインＫを小さい値に設定したとき
の中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示す図で
ある。

【図１３】制御ゲインＫを、図１２の場合における制御
ゲインＫよりも大きい値に設定したときの中間転写ベル
トのラテラル方向の位置ずれを示す図である。

【図１４】ステップモータのステップ位置と、中間転写
ベルトが１回転する間の位置ずれ量の最大値との関係を
示すグラフである。

【図１５】実施例２の画像形成装置が実行する第２の中
間転写ベルト位置調整モードのフローチャートを示す図
である。

【図１６】図１５に示すフローチャート実行時におけ
る、中間転写ベルトのラテラル方向の位置ずれを示す図
である。

【符号の説明】

１ 中間転写ベルト １ａ エッジ ２ 駆動ロール ３ ステアリングロール ３ａ，１３ｅ，２２ｂ 他端 ３ｂ，１３ｄ，２２ａ 一端 ４ バックアップロール ５，６，７ アイドラーロール ８，９，１０，１１ 画像形成ユニット ８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａ 感光体ドラム ８ｂ，９ｂ，１０ｂ，１１ｂ ラスタ走査器 ８ｃ，９ｃ，１０ｃ，１１ｃ 帯電器 ８ｄ，９ｄ，１０ｄ，１１ｄ 現像器 ８ｅ，９ｅ，１３ｅ，１１ｅ 一次転写ロール ８ｆ，９ｆ，１３ｆ，１１ｆ クリーナ １２ ベルトホームセンサ １３ エッジセンサ １３ｂ 接触子 １３ｃ，２４ 支軸 １３ｆ 変位センサ １３ｇ ＬＥＤ １３ｈ 光量センサ １４ 用紙 １５ ピックアップロール １６ ロール対 １７ 二次転写ロール １８ 用紙搬送系 １９ 定着器 ２０ ステアリング制御部 ２０ａ コントローラ ２０ｂ 補償器 ２０ｃ ステップモータドライバ ２０ｄ Ａ／Ｄ変換器 ２０ｅ 演算部 ２０ｆ 記憶部 ２１ ステップモータ ２２ ステアリングアーム ２３ 偏心カム ２５ ステアリングモジュール

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2H032 BA09 BA18 CA01 2H035 CA05 CB06 CF02 CG01 CG03 2H072 AA01 AA16 AA21 AB00 CA05 CB07 JA03 3F049 AA02 BB11 DB01 EA22 LA01 LB03 3J049 AA01 AB05 BB05 BB22 BE08 BE09 BG04 CA08 CA10

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の経路に沿って移動するベルト、 前記ベルトの、所定の基準移動経路からの幅方向の位置
   ずれを検出する位置ずれ検出手段、 前記ベルトに接しステアリング制御位置を変えることに
   より前記ベルトの幅方向の位置ずれを是正するステアリ
   ング部材、 前記ステアリング部材のステアリング制御位置を所定の
   第１の分解能でステップ的に変化させるステアリング制
   御手段、 前記位置ずれ検出手段により検出された前記ベルトの位
   置ずれに基づいて、前記ステアリングロールの現在のス
   テアリング制御位置からの、前記ベルトの幅方向の位置
   ずれを補正するためのステアリング制御位置変化量を、
   前記第１の分解能よりも高分解能である第２の分解能で
   算出する高分解能変化量算出手段、 前記ステアリング部材の現在のステアリング制御位置と
   前記高分解能変化量算出手段により算出されたステアリ
   ング制御位置変化量とに基づいて新たなステアリング制
   御位置を算出するステアリング制御位置算出手段、およ
   び前記ステアリング部材の現在のステアリング制御位置
   と、前記ステアリング制御位置算出手段により算出され
   た新たなステアリング制御位置とに基づいて、前記ステ
   アリング部材のステアリング制御位置の変化量を前記第
   １の分解能で算出する低分解能変化量算出手段を備え、 前記ステアリング制御手段が、前記ステアリング部材の
   ステアリング制御位置を、前記低分解能変化量算出手段
   で算出されたステアリング制御位置変化量だけ変化させ
   るものであることを特徴とするベルト搬送装置。
2. 【請求項２】 前記ステアリング制御手段が、ステップ
   モータを有し、該ステップモータを回動させることによ
   り、前記ステアリング部材のステアリング制御位置をス
   テップ的に変化させるものであることを特徴とする請求
   項１記載のベルト搬送装置。
3. 【請求項３】 トナー像を形成し該トナー像を最終的に
   所定の用紙上に転写して定着することにより該用紙上に
   画像を形成する画像形成装置において、 トナー像を形成あるいは搬送する工程に採用された、所
   定の経路に沿って移動するベルト、 前記ベルトの、所定の基準移動経路からの幅方向の位置
   ずれを検出する位置ずれ検出手段、 前記ベルトに接しステアリング制御位置を変えることに
   より前記ベルトの幅方向の位置ずれを是正するステアリ
   ング部材、 前記ステアリング部材のステアリング制御位置を所定の
   第１の分解能でステップ的に変化させるステアリング制
   御手段、 前記位置ずれ検出手段により検出された前記ベルトの位
   置ずれに基づいて、前記ステアリングロールの現在のス
   テアリング制御位置からの、前記ベルトの幅方向の位置
   ずれを補正するためのステアリング制御位置変化量を、
   前記第１の分解能よりも高分解能である第２の分解能で
   算出する高分解能変化量算出手段、 前記ステアリング部材の現在のステアリング制御位置と
   前記高分解能変化量算出手段により算出されたステアリ
   ング制御位置変化量とに基づいて新たなステアリング制
   御位置を算出するステアリング制御位置算出手段、およ
   び 前記ステアリング部材の現在のステアリング制御位置
   と、前記ステアリング制御位置算出手段により算出され
   た新たなステアリング制御位置とに基づいて、前記ステ
   アリング部材のステアリング制御位置の変化量を前記第
   １の分解能で算出する低分解能変化量算出手段を備え、 前記ステアリング制御手段が、前記ステアリング部材の
   ステアリング制御位置を、前記低分解能変化量算出手段
   で算出されたステアリング制御位置変化量だけ変化させ
   るものであることを特徴とする画像形成装置。
4. 【請求項４】 所定の経路に沿って移動するベルト、 前記ベルトの、移動経路に交わる方向の、該ベルトのエ
   ッジ位置を検出するエッジセンサ、 前記ベルトに接しステアリング制御位置を変えることに
   より前記ベルトの移動経路を制御するステアリング部
   材、 前記エッジセンサにより検出された前記ベルトのエッジ
   位置と、変更自在に設定された制御ゲインとに基づい
   て、前記ステアリング部材の現在のステアリング制御位
   置からの、前記ベルトの幅方向の位置ずれを補正するた
   めのステアリング制御位置変化量を求める第１の変化量
   算出手段、および前記ステアリング部材のステアリング
   制御位置を、前記第１の変化量算出手段で算出されたス
   テアリング制御位置変化量だけ変化させるステアリング
   制御手段を備え、 前記第１の変化量算出手段が、前記エッジセンサで検出
   されたエッジ位置の、所定の基準位置からのエッジ位置
   ずれ量に応じて制御ゲインを変化させるものであること
   を特徴とするベルト搬送装置。
5. 【請求項５】 前記第１の変化量算出手段は、前記エッ
   ジ位置ずれ量が所定範囲内にある場合に、該所定範囲か
   ら外れた場合と比べ、制御ゲインを、０を含む小さな値
   に変化させるものであることを特徴とする請求項４記載
   のベルト搬送装置。
6. 【請求項６】 前記ベルトは、無端状のベルトであっ
   て、所定の循環移動経路に沿って循環的に移動するもの
   であり、このベルト搬送装置がさらに、 前記ベルトのエッジプロファイルを記憶しておく記憶手
   段と、 前記ベルトの所定位置が該ベルトの循環移動経路上の所
   定位置を通過したことを検知する検知手段と、 前記エッジセンサにより検出された前記ベルトのエッジ
   位置を、前記記憶手段に記憶されたエッジプロファイル
   を参照して補正することにより、該ベルトの、所定の基
   準移動経路からの幅方向の位置ずれを算出する位置ずれ
   算出手段と、 前記位置ずれ算出手段で算出されたベルトの幅方向の位
   置ずれに基づいて、前記ステアリング部材の現在のステ
   アリング制御位置からの、ベルトの幅方向の位置ずれを
   補正するためのステアリング制御位置変化量を求める第
   ２の変化量算出手段とを備え、 前記ステアリング制御手段は、前記ステアリング部材の
   ステアリング制御位置を、前記ベルトが移動を開始して
   から前記検知手段による検知があるまでの間は、前記第
   １の変化量算出手段で算出されたステアリング制御位置
   変化量だけ変化させるとともに、前記検知手段による検
   知があった以後は前記第２の変化量算出手段で算出され
   たステアリング制御位置変化量だけ変化させるものであ
   ることを特徴とする請求項４記載のベルト搬送装置。
7. 【請求項７】 トナー像を形成し該トナー像を最終的に
   所定の用紙上に転写して定着することにより該用紙上に
   画像を形成する画像形成装置において、 トナー像を形成あるいは搬送する工程に採用された、所
   定の経路に沿って移動するベルト、 前記ベルトの、移動経路に交わる方向の、該ベルトのエ
   ッジ位置を検出するエッジセンサ、 前記ベルトに接しステアリング制御位置を変えることに
   より前記ベルトの移動経路を制御するステアリング部
   材、 前記エッジセンサにより検出された前記ベルトのエッジ
   位置と、変更自在に設定された制御ゲインとに基づい
   て、前記ステアリング部材の現在のステアリング制御位
   置からの、前記ベルトの幅方向の位置ずれを補正するた
   めのステアリング制御位置変化量を求める第１の変化量
   算出手段、および前記ステアリング部材のステアリング
   制御位置を、前記第１の変化量算出手段で算出されたス
   テアリング制御位置変化量だけ変化させるステアリング
   制御手段を備え、 前記第１の変化量算出手段が、前記エッジセンサで検出
   されたエッジ位置の、所定の基準位置からのエッジ位置
   ずれ量に応じて制御ゲインを変化させるものであること
   を特徴とする画像形成装置。