JP2000222378A - 疑似感情及び／又は疑似性格を用いた制御対象の制御方法、使用者に適合して動作する自律装置、使用者の特徴に装置の動作を適合させる方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 疑似感情及び／又は疑似性格を用いた制御対
象の制御方法における制御対象の応答性を、さらに高め
ること。 【解決手段】 本発明に係る疑似感情及び／又は疑似性
格を用いた制御対象の制御方法は、使用者の状態及び／
又は特徴を検出し、検出した使用者の状態及び／又は特
徴に基づいて疑似感情及び／又は疑似性格を形成し、前
記疑似感情及び／又は疑似性格に基づいて制御対象に所
定の自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを実
行させる疑似感情を用いた制御対象の制御方法におい
て、新しい自律行動パターン及び／又は感情表現パター
ンを生成し、予め記憶された自律行動パターン及び／又
は感情表現パターンを更新することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象に感情及
び性格を擬態させ、これらを用いて制御対象を制御する
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、使用者の要求に合わせて制御
対象を制御する制御方法は様々なものがある。この種の
制御方法としては、使用者が制御対象に要求する出力を
目標値とし、制御対象の出力がこの目標値に合致するよ
うに制御対象を制御すると共に、制御対象の出力をフィ
ードバックして目標値と比較し、比較結果に基づいて補
正を行う制御方法が一般的であり、このように、出力を
フィードバックして補正を行うことにより、制御対象の
出力を使用者の要求する目標値に近づけること可能にし
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記した目標値は、例
えば、制御対象を使用する使用者の要求を満たすような
値に予め設定されるか、又は使用する毎に使用者自身に
よって直接入力されるのが一般的であり、制御対象自身
が自己の判断で変えていくことはないため、制御対象
は、設計者の知識の範囲でしか動作しない。しかし、制
御対象を使用する人間は、個々に個性を持ち、好みも様
々であるので、全ての使用者が満足する出力が得られる
目標値を予め設定することは不可能であり、適当な平均
値をとるしかなく、結果として、制御対象の出力も平均
的なものになる。目標値を使用者が直接入力する場合
は、比較的個々の使用者の好みに沿った出力が得られ、
例えば、エアコンの温度設定等のように出力（温度）と
目標値と関連が分かりやすい制御対象であれば、誰でも
目標値の入力をすることができるが、目標値と出力との
関連性が分かりずらす、しかも一つの目標値を変更する
ことにより様々な出力に影響を及ぼすような制御方法を
採用している場合には熟練者でなければ目標値変更を行
うことはできない。また、人間は感情を持ち、その感情
の状態が好み等に影響を及ぼすため、一人の使用者を対
象とした場合でさえ、常に満足できる出力が得られるよ
うに制御対象を制御することは困難とされている。さら
に、上記したような従来の制御方法では、制御対象の出
力が「目標値」という概念に縛られ制限されてしまうた
め、長期間使用する程、使用者は制御対象の動作パター
ンを学習して出力が予測できるようになってしまう。こ
のように使用者が制御対象の出力を予測できてしまう
と、例えば、使用者の知的行動（物を考える行動等）や
欲求をアシストすることを目的とした制御対象の場合に
は、その効果が全く無くなってしまうという問題があ
る。上記した問題を解決する方法として、出願人は、使
用者の状態及び／又は特徴に基づいて制御対象の疑似的
な感情及び／又は性格を形成し、これらを用いて制御対
象を制御する方法を提案している。この制御方法では、
制御対象の出力として自律行動パターンや感情表現パタ
ーンを用意し、前記疑似感情及び／又は疑似性格に基づ
いて自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを実
行させるので、制御対象に独立した個性を表現可能に持
たせることが可能になり、制御対象の出力が予測可能な
ありきたりなものになることはなく、かつ、制御対象が
様々な使用者に、より早く、より自然に、より適合性よ
く応答できるようになる。本発明は、上記した制御方法
において、制御対象の上記した応答性を、さらに高める
ことを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明に係る疑似感情及び／又は疑似性格を用
いた制御対象の制御方法は、使用者の状態及び／又は特
徴を検出し、検出した使用者の状態及び／又は特徴に基
づいて疑似感情及び／又は疑似性格を形成し、前記疑似
感情及び／又は疑似性格に基づいて制御対象に所定の自
律行動パターン及び／又は感情表現パターンを実行させ
る疑似感情を用いた制御対象の制御方法において、新し
い自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを生成
し、予め記憶された自律行動パターン及び／又は感情表
現パターンを更新することを特徴とするものである。ま
た、本発明に係る使用者に適合して動作する自律装置
は、 使用者の命令信号及び命令の実行に関連するが命
令信号ではない予定の使用者関連信号を感知する感知ユ
ニットと、感知した命令信号と感知した予定の使用者関
連信号とに基いて使用者の命令及び現在の使用者関連状
態を認識する認識ユニットと、認識した命令及び認識し
た使用者関連状態を記憶し更新する第１のメモリーと、
第１のメモリーに予定の時間間隔の間記憶した使用者関
連状態に基いて複数の予定の性格要素の各々を確立して
疑似性格を形成し、予定の性格要素と使用者関連状態と
の予定の関係を記憶するメモリーを備えている擬似性格
形成ユニットと、形成した擬似性格を記憶し、そして予
定の条件のもとで形成した擬似性格の更新を行う第２の
メモリーと、第１のメモリーに記憶された使用者関連状
態及び第２のメモリーに記憶された擬似性格に基いて複
数の予定の感情要素の各々を確立して疑似感情を形成
し、予定の感情要素と、予定の擬似性格と、使用者関連
状態との予定の関係を記憶するメモリーを備えている擬
似感情形成ユニットと、使用者関連状態と擬似性格と擬
似感情とに基いて自律行動パターンを選択し、自律行動
パターンと使用者関連状態と擬似性格と擬似感情との予
定の関係を記憶するメモリーを備え、各パターンが複数
の予定の要素で構築される自律行動確立ユニットと、パ
ターンの要素をランダムにまたは予定のルールにもとづ
いて選択し組合わせることにより新しい自律行動パター
ンを発生し、自律行動パターンの要素のプールを記憶す
るデータベースを備え、発生した新しい自律行動パター
ンを自律動作確立ユニットのメモリーに伝送し、新しい
自律行動パターンが予定の条件のもとで前の自律行動パ
ターンに重なる新しい自律行動パターン発生ユニット
と、認識した使用者の命令に応じて命令行動パターンを
構築する命令行動確立ユニットと、自律行動パターンと
命令行動パターンとを予定の優先順序に基いて組合わせ
ることにより行動を制御する行動制御ユニットと、制御
した動作を出力する出力装置とを有することを特徴とす
るものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明による装置は、ユーザーフ
レンドリー装置に適応性のある知能を有する。ここで、
「知能」とは、装置が、その環境を感知でき、そのタス
クを論理的に決定でき、行動の経過を計画でき、これら
の行動を実行できることを意味する。また、「適応性」
とは、装置が、予期しない状況に対応してその計画を実
行することができること、及び装置が、その経験を学習
でき、その普通に遂行するタスク上の性能を改良するこ
とができることの両方を意味する。また、「ユーザーフ
レンドリー」とは、使用者が装置と自然に相互作用する
ことができることだけでなく、装置が、「機械」ではな
く、「友達」又は「ペット」に近づくことができること
を意味する。これらの目的を達成するために、装置は、
疑似性格及び疑似感情を備え、感情的なレベルで使用者
と相互作用し、使用者に関して学習し、自律的に、か
つ、自発的にその目標を追求する。

【０００６】（基本構造について）以下、添付図面に示
す幾つかの実施例を参照しながら本発明に係る疑似感情
及び疑似性格を用いた制御対象の制御方法、使用者に適
合して動作する自律装置、及び使用者の特徴に装置の行
動を適合させる方法について説明していく。図１は、本
発明による制御方法を用いた使用者に適合する自律装置
が示されており、この自律装置は、使用者の命令信号及
び命令の実行に関連するが命令信号ではない予定の使用
者関連信号を感知する感知ユニットと、感知した命令信
号と感知した予定の使用者関連信号とに基いて使用者の
命令及び現在の使用者関連状態を認識する認識ユニット
と、認識した命令及び認識した使用者関連状態を記憶し
更新する第１のメモリーと、第１のメモリーに予定の時
間間隔の間記憶した使用者関連状態に基いて複数の予定
の擬似性格要素の各々を確立して疑似性格を形成し、予
定の擬似性格要素と使用者関連状態との予定の関係を記
憶するメモリーを備えている擬似性格形成ユニットと、
形成した擬似性格を記憶し、そして予定の条件のもとで
形成した擬似性格の更新を行う第２のメモリーと、第１
のメモリーに記憶された使用者関連状態及び第２のメモ
リーに記憶された擬似性格に基いて複数の予定の擬似性
格感情要素の各々を確立して疑似感情を形成し、予定の
擬似感情要素と、予定の擬似性格と、使用者関連状態と
の予定の関係を記憶するメモリーを備えている擬似感情
形成ユニットと、使用者関連状態と擬似性格と擬似感情
とに基いて自律行動パターンを選択し、自律行動パター
ンと使用者関連状態と擬似性格と擬似感情との予定の関
係を記憶するメモリーを備え、各パターンが複数の予定
の要素で構築される自律行動確立ユニット、パターンの
要素をランダムにまたは予定のルールにもとづいて選択
し組合わせることにより新自律行動パターンを発生し、
自律行動パターンの要素のプール(pool)を記憶するデー
タベースを備え、発生した新自律行動パターンを自律動
作確立ユニットのメモリーに伝送し、新自律行動パター
ンが予定の条件のもとで前の自律行動パターンに重なる
新自律行動パターン発生ユニットと、認識した使用者の
命令に応じて命令行動パターンを構築する命令行動確立
ユニットと、自律行動パターンと命令行動パターンとを
予定の優先順序に基いて組合わせることにより行動を制
御する行動制御ユニットと、制御した動作を出力する出
力装置とを備えている。好ましくは、環境情報及び外部
データーベース情報のような使用者関連情報は、制御対
象における行動の合成を行うための入力情報に含まれ
る。また、好ましくは、自律装置は、行動制御ユニット
に結合された第３メモリを備え、この第３メモリに、疑
似感情形成ユニットによって形成された疑似感情情報が
記憶及び更新され、前記第２メモリは、さらに、行動制
御ユニットに結合され、第３メモリに記憶された疑似感
情情報と第２メモリに記憶された疑似性格情報とが行動
制御ユニットで決められる予定の優先順位のパラメータ
ーとして使用される（図１における点線参照）。また、
第１メモリは、さらに行動制御ユニットに結合され得、
第１メモリに記憶された使用関連状態、第２メモリに記
憶された疑似性格情報、第３メモリに記憶された疑似感
情情報が、行動制御ユニットで決められる予定の優先順
位のパラメーターとして使用され得る。この構成によ
り、出力行動は、より自律的になり、かつ適応性が高く
なる（図１における２点鎖線参照）。

【０００７】図２〜図１１は、本発明に係る制御方法を
使用者のツーリング計画の設計をアシストするツーリン
グアシストシステムに適用した実施例を示し、図１２〜
図２１は、本発明に係る制御方法を使用者のペットとし
て飼うことができるペットロボットに適用した実施例を
示している。しかし、本発明は、これらの実施例に限定
されるものではなく、知能を持つ適応性のあるユーザー
フレンドリー装置として使用者が利用できる任意に装置
に適合され得る。入力及び出力は、装置の目標と使用者
の能力に依存して選択されるのが適当である。

【０００８】（・ツーリングアシストシステムの概念）
始めにツーリングアシストシステムから説明していく。
このツーリングアシストシステム（以下、単にアシスト
システムと称する）は、例えば、使用者が自動二輪車、
自動車、電車、又は歩き等で旅行をする時に、その行動
計画の設計をアシストすることを目的とし、アシストシ
ステム自身が使用者とのやりとりや周辺環境によって変
化する疑似感情と、使用者とのやりとりや経験等に基づ
いて成長する疑似性格を持ち、前記疑似性格や疑似感情
の状態に応じて感情表現や自律的な回答又は命令に応じ
た回答をしながら使用者とのやりとりや環境情報等（ト
レインマップ、ロードマップ、交通情報）に基づいて使
用者の行動計画案を設計していくシステムである。具体
的には、このアシストシステムは、使用者の状態や環境
状態を認識するために、それらの情報を入力する視覚的
センサ、聴覚的センサ及び触覚的センサや外部データベ
ースへアクセス可能な手段を備え、また、使用者に対し
て感情表現や回答を表示するための画像出力装置や音声
等の出力装置を備えており、自動二輪車や自動車等に搭
載可能に、又は使用者が携帯可能に構成され得る。

【０００９】（・計画アシストシステムの具体的構成）
以下に、図２〜図１１を参照しながらアシストシステム
の具体的な構成及び制御方法について説明していく。図
２は、アシストシステムの全体構成を示すシステム全体
のブロック図である。図面に示すように、このアシスト
システムは、使用者の状態や外界情報を認識するための
使用者・外界情報認識部Ａと、前記認識部Ａの認識結果
を参照しながら疑似性格の設定を行う疑似性格情報設定
部Ｂと、前記認識部Ａの認識結果と前記疑似性格情報設
定部Ｂで設定された疑似性格情報とに基づいて疑似感情
の生成を行う疑似感情生成部Ｃと、前記疑似感情情報に
基づいて感情表現の方法（例えば、笑うとか怒ることを
画像で表現するための表現方法等）を決定する感情表現
行動生成部Ｄと、前記認識結果、疑似性格情報、及び疑
似感情情報に基づいて自律的な行動を生成する自律行動
生成部Ｅと、前記認識結果と少なくとも前回のシステム
自身が出力した行動との基づいて使用者の命令に沿った
行動を生成する命令行動生成部Ｆと、前記疑似性格情報
及び疑似感情情報と、様々な行動要素及び感情表現要素
を記憶したデータベースからの情報とに基づいて前記感
情表現決定部Ｄ及び前記自律構成生成部Ｅで使用可能な
新しい行動パターンを生成する新行動生成処理部Ｇと、
前記認識情報、疑似性格情報及び疑似感情情報に基づい
て各行動生成部Ｄ，Ｅ，Ｆの出力から最終的な出力行動
を決定する行動計画部Ｈとを備え、図３のフローチャー
トに示すようにシステムが作動されると、システムの動
作が停止されるまで各処理部Ａ〜Ｈまでの処理を繰り返
し行う。以下に、各処理部の構成とその作用について、
さらに具体的に説明していく。

【００１０】（・・使用者・外界情報認識部について）
使用者・外界情報認識部Ａは、図２に示すように音声入
力装置、画像入力装置、評価入力装置、キーボード、通
信装置、温度計や照度計又は時計等の各種入力装置と、
これらの情報に基づいて認識処理を行う使用者評価認識
部Ａ１、使用者感情認識部Ａ２、使用者命令認識部Ａ
３、及び外界情報認識部Ａ４と、前記使用者に関する認
識部Ａ１〜Ａ３の認識結果に基づいて使用者の現在の状
態及び使用者の好み等の特徴を抽出する現使用者情報及
び使用者特徴抽出部Ａ５を有する。尚、前記入力装置
は、例えば、音声入力装置としてはマイク等が、画像入
力装置としてはカメラ等が、評価入力装置としては評価
入力用スイッチやレバー等が、通信装置としてはアンテ
ナ及びモデムやターミナルアダプタ又は単なる入力ポー
ト等が挙げられるが、特にこれらに限定されるものでは
なく、視覚的、聴覚的、及び触覚的に外界情報を検知で
き、また、外部データベースにアクセス可能な入力装置
であって、既存の技術で達成可能な入力装置であれば任
意のものでよい。また、本明細書において「外界情報」
とは、システム周辺の気温や明るさ又は時間等のシステ
ムがおかれている環境に関する情報（以下、環境情報）
に加えて、外部データベースから得られる情報等、シス
テムと使用者以外から得られる情報のことを言う。図４
は、使用者・外界情報認識部Ａにおける各処理部Ａ１〜
Ａ５の処理を、具体例を挙げてさらに詳細に示す使用者
・環境認識部詳細ブロック図である。この図面に示すよ
うに、使用者評価認識部Ａ１は、例えば、システムの出
力した行動に対する使用者の評価を、使用者自身の操作
により適当なレベルに分けて入力できるように構成され
たレバー等から成る評価用入力装置からの入力データか
ら評価値を計算して使用者評価情報として設定する。使
用者感情認識部Ａ２は、音声入力装置及び画像入力装置
から入力された音声情報及び表情から音声分析（その音
声の周波数分布やピッチ等の分析）及び表情分析（目、
口の形の判定を行うための分析）を行い、分析結果から
得られる音声情報及び表情情報の特徴から使用者の現在
の感情を各々推定し、さらに音声情報及び表情情報から
推定された感情から使用者の現在の感情を決定する。前
記感情は予め幾つかの種類の感情（例えば、「喜び」
「怒り」「悲しみ」「嫌悪」「恐れ」「驚き」）に対応
した感情に分類され、さらに各感情にレベルが設けられ
る。これらの入力情報からの使用者の感情の推定は、予
め決められたルールを用いてファジィ推論で推論しても
よく、また、音声及び表情の特徴に感情を対応させたデ
ータを予め作成しておき、そのデータに基づいて推定し
てもよく、さらに音声及び表情の特徴と使用者の感情と
の間に規則性を見つけることができる場合には適当な関
数を用いて推定してもよい。また、この感情認識部Ａ２
に入力される情報は、この例だけに限らず、例えば、キ
ーボードの入力状態情報を入力して使用者がキーボード
を入力する時に意味もなく何度も同じキーを叩く場合に
は「いらいらしている（低いレベルの怒り）」と推定す
る等、使用者の感情に左右される動作に関する情報であ
れば任意の情報でよい。使用者命令認識部Ａ３は、音声
入力装置から入力される音声情報の音声認識及び認識結
果の文意解析と、画像入力装置から入力されるジェスチ
ャ情報の分析とから得られる命令情報と、キーボードか
ら入力される直接的な命令情報とから使用者の命令を認
識して命令情報として設定する。前記命令情報には、
「検索する」や「行動計画を立てる」等の具体的な命令
内容に加えて、「緊急」や「通常」のようなその命令を
要求する度合いまでを含む。前記した命令の要求度合い
は、例えば、音声入力装置から入力される使用者の声の
大きさや話しをする速度の早さ、又は画像入力装置から
入力される使用者のジェスチャ情報等から認識できる
が、これに限定することなく、例えば、キーボードの各
キーに感圧センサを設けてキーを叩く強さからの認識
等、様々な入力情報から認識することができる。また、
このようにキーボードに感圧センサを設ける場合、この
情報は使用者感情認識部Ａ２における感情認識でも使用
可能である。外界情報認識部Ａ４は、通信装置を介して
インターネット等の外部情報ネットワークから自動的に
情報を収集すると共に、温度計や照度計や時計等の各種
センサからの入力情報を単位換算して、例えば、新着情
報の有無、利用履歴、気温、明るさ、時間、及び月日等
の外界情報の設定を行う。現使用者情報及び使用者特徴
抽出部Ａ５は、使用者に関する認識部Ａ１〜Ａ３の認識
結果に加えて、後述する現在の優先行動情報、現在の感
情表現パターン情報、及び現在の自律行動パターン情報
に基づいて、使用者の現在の状態と使用者の特徴とを抽
出し、使用者に関する認識情報を記憶する使用者情報記
憶部１のデータを更新する。前記使用者の現在の状態と
しては、システムが感知し得る範囲内に使用者がいる時
間、使用者の感情のレベル、システムの出力行動に対す
る使用者の評価値等が挙げられ、使用者の特徴として
は、各感情の発生頻度、感情変化の変化率や幅、キーワ
ードの種類や頻度、システムの出力行動に対する評価値
の平均等が挙げられる。また、前記使用者命令認識部Ａ
３の出力は、前記使用者情報記憶部１の他に使用者命令
情報記憶部２にも送られ、この記憶部２の使用者の命令
に関する情報を更新する。使用者の命令に関する情報と
しては、例えば、命令内容、命令対象、及び命令条件等
が挙げられる。さらに、前記外界情報認識部Ａ４の出力
は、外界情報記憶部３に送られ、この記憶部３の情報を
更新する。

【００１１】（・・疑似性格情報設定部について）図５
は、疑似感情生成部Ｂの処理の具体例を示すフローチャ
ートである。疑似性格情報設定部Ｂは、各々レベル設定
可能な幾つかの予備的な性格要素の集まりを疑似性格と
して設定するように構成されており、使用者情報記憶部
２に記憶された使用者の情報に基づいて各性格要素のレ
ベルを設定し、レベルの高い性格要素程、疑似感情の生
成や行動計画等に強く反映するように構成されている。
前記した性格要素としては、具体的には、例えば、「感
情の起伏」、「従順度」、「積極性」、「好奇心」、及
び「陽気さ」が挙げられ、各性格要素は、各々使用者情
報記憶部１に記憶された使用者の特徴に関連づけられ
る。本実施例の場合、「感情の起伏」は使用者の感情変
化の変化率及び変化幅の関数であり、「従順度」は使用
者の感情「怒り」の発生頻度の関数であり、「積極性」
はシステムの出力行動に対する使用者の評価とその時の
使用者の各感情の発生頻度の関数であり、「好奇心」は
使用者の好むキーワードの分散の関数であり、「陽気
さ」は使用者の感情「喜び」の発生頻度と出力対象に対
する評価の高さの関数である。従って、この例に従う
と、使用者の感情変化が激しく頻繁である場合には、感
情起伏のレベルが上がり、使用者がよく怒ると従順度の
レベルが上がり、使用者がシステムの出力を高く評価
し、使用者がよく喜ぶと「積極性」のレベルが上がり、
使用者の好みキーワードが多岐の分野に亘っている場合
には「好奇心」のレベルが上がり、さらに、出力行動に
対する使用者の評価が高く又、よく喜ぶ場合には「陽気
さ」のレベルが上がる。前記疑似性格設定部Ｂで設定さ
れた疑似性格は、各性格要素毎に疑似性格情報記憶部４
に出力され、この疑似性格情報記憶部４の情報を更新し
ていく。この更新の方法は、疑似性格設定部Ｂから得ら
れる入力を新たな疑似性格情報として更新してもよく、
また、疑似性格設定部Ｂから得られる性格要素のレベル
を次々に加算することで更新していってもよい。前者の
ような方法で更新していくと、使用者の特徴が応答性よ
くシステムの疑似性格に反映され、後者のような方法で
更新していくと、使用者がシステムを使う頻度や時間に
比例して疑似性格が成長していくので、疑似性格の形成
過程を楽しむことができる。特に後者のような更新方法
の場合には、疑似性格における各性格要素のレベルを細
かく設け、疑似性格情報設定部からの出力を小さくすれ
ば、より長期間かけて疑似性格の形成過程を楽しむこと
の可能であり、このようにすることで、より人間的な疑
似性格が形成され得る。

【００１２】（・・疑似感情情報生成部について）図６
は、疑似感情生成部Ｃの処理の具体例を示すフローチャ
ートである。疑似感情生成部Ｃは、使用者情報記憶部
１、外界情報記憶部３及び前記疑似性格記憶部４からの
出力を入力して、これらの情報からシステム自身の疑似
感情情報を生成する。疑似感情生成部Ｃは、予め決めた
幾つかの感情要素（例えば、「喜び」「怒り」「悲し
み」「嫌悪」「恐れ」「驚き」）を記憶しており、使用
者情報記憶部１及び外界情報記憶部３から入力される情
報に基づいて各感情要素のレベルを設定する。具体的に
は、各感情要素のレベルは、予め使用者情報記憶部１に
記憶される使用者の状態に関する情報（例えば、感情レ
ベル及び評価レベル）と、外界情報に記憶される環境情
報とを関連づけしたルール又は関数等により決められ
る。前記した感情要素と使用者の状態及び環境情報との
関連づけは、具体的には、例えば、使用者の感情のう
ち、「怒り」のレベルが高いほど、感情要素における
「悲しみ」のレベルが上がり、「喜び」のレベルが下が
り、システムの出力行動に対する使用者の評価が高いほ
ど感情要素における「喜び」のレベルが上がり、「悲し
み」のレベルが下がり、また、環境情報における気温の
温度が低いほど、疑似感情における「嫌悪」のレベルが
上がり、明るさが暗いほど、感情要素における「恐れ」
のレベルが上がるように決められる。そして、疑似感情
生成部Ｃは、設定した疑似感情における各感情要素を実
際に疑似感情として発生させるか否かを、各感情要素毎
の敷居値（以下、各感情要素敷居値）に基づいて決定
し、発生させない感情要素のレベルを０とし、発生させ
る感情要素のレベルをさらに疑似性格情報に基づいて決
定し、これらの集まりを疑似感情として出力する。前記
各感情要素敷居値は、予め疑似性格情報と関連づけら
れ、疑似性格情報記憶部２から入力される疑似性格情報
に基づいて決定される。具体的には、各感情要素敷居値
は、疑似性格情報における各性格要素のレベルに応じて
変化するように関連づけられ、例えば、疑似性格におけ
る「感情起伏」のレベルが高い程、各感情要素敷居値が
小さくなり、逆に高い程、各感情要素敷居値が大きくな
るように関連づけられ、また、疑似性格における「陽気
さ」のレベルが高い程、「喜び」の感情要素敷居値だけ
が小さくなり、それ以外の感情要素敷居値が大きくなる
ように関連づけられ得る。前者のように関連づけると、
疑似性格における「感情起伏」レベルが大きいほど各感
情要素のレベルが、感情要素敷居値を越える可能性が高
くなり、結果として、感情要素が疑似感情として表に現
れる可能性が高くなって感情の起伏が激しくなり、ま
た、後者のように関連づけると疑似性格における「陽気
さ」のレベルが大きいほど「喜び」の感情要素のみが感
情要素敷居値を越える可能性が高くなり陽気になる。ま
た、他の例としては、疑似性格における「従順度」のレ
ベルが大きいほど、各感情要素敷居値は大きくなり、逆
に「従順度」のレベルが小さいほど、各感情要素敷居値
は小さくなる。このように、疑似性格における各性格要
素のレベルと疑似感情敷居値とを関連づけることによ
り、疑似性格に依存して疑似感情の現れ易さが変わり、
疑似性格が成長すればするほど、疑似感情の現れ方も成
長していくようになる。各感情要素敷居値を各感情要素
毎に演算した後、又は演算しながら、各感情要素敷居値
と対応する感情要素のレベルとを比較し、各感情要素敷
居値よりレベルが高い感情要素のみ、疑似感情として出
力するためのレベルを計算し、それ以外の感情要素は、
設定情報のみを残してクリアする。前記疑似感情として
出力するためのレベルは、疑似性格のレベルに関連づけ
られ、例えばルール又は関数等により計算される。具体
的には、例えば、疑似性格における「感情起伏」のレベ
ルが高いほど、疑似感情の出力レベルは感情要素のレベ
ルと近い値となり、逆に「感情起伏」のレベルが低いほ
ど、疑似感情の出力レベルは感情要素のレベルより小さ
い値になるように関連づけられる。上記した処理により
得られた疑似感情は、疑似感情情報として疑似感情情報
記憶部５に出力され、該記憶部５のデータを更新する。

【００１３】（・・感情表現決定部について）図７は、
感情表現決定部Ｄの処理の具体例を示すフローチャート
である。この感情表現決定部Ｄは、疑似感情記憶部５か
ら得られる疑似感情情報における各感情要素のレベルを
判別し、レベルの高い感情要素又はレベルが０以上の感
情要素に基づいて出力すべき感情表現を決める。前記感
情表現は、感情表現パターン情報記憶部６に予め疑似感
情に関連づけされて記憶された複数の感情表現パターン
から選択される。前記感情表現は、具体的には、画像出
力装置で「顔」を表現する場合には、「顔」の目、口、
涙等の変化や、「顔」を表示する画面の背景色等で表現
され、さらに、音声出力装置で「鳴き声」や「会話」を
出力することによっても表現され得、この場合には、感
情表現パターン記憶部６は、目、口、涙、背景色、鳴き
声、及び会話内容を各感情要素の各レベル毎に記憶して
おく。感情表現決定部Ｄにおける前記感情表現パターン
の選択方法は、単純に、一番レベルの高い感情要素のレ
ベルに対応した感情表現パターンを選択するようにして
もよいが、好ましくは、感情表現パターンの中に、無表
情を表すパターンを作っておき、感情要素レベルが全て
０の場合には無表情パターンを選択し、１種類の感情要
素以外は全てレベルが０の場合には、その感情要素のレ
ベルに応じた感情表現パターンを選択し、全てではない
が２種類以上の感情要素のレベルが０以上の場合には、
レベルの高い感情要素のレベルに応じた感情表現パター
ンを優先し、その感情表現パターン中にない感情表現の
みレベルの低い方の感情要素のレベルに応じた感情表現
パターンから抽出してそれらを合成した感情表現パター
ンを選択し、さらに、全ての感情要素のレベルが１以上
の場合には無表情パターンを選択するように設定され得
る。このように、設定することで「疑似感情」のより細
かく表現することが可能になる。感情表現決定部Ｄで
は、上記した方法により、その時々の疑似感情から感情
標権パターンを決定し、それを感情表現行動として設定
して、行動計画部Ｈに出力する。

【００１４】（・・自律行動生成部について）図８は、
自律行動生成部Ｅの処理の具体例を示すフローチャート
である。自律行動生成部Ｅは、特定の外界情報、使用者
情報、疑似感情情報、及び疑似性格情報に基づいて予め
自律行動パターン情報記憶部７に設定された複数の自律
行動パターンに優先度を決めるためのウェイト付けを行
う。本実施例では、前記自律行動パターンは、上位の行
動パターンと下位の行動パターンとがあり、始めに上位
の行動パターンのウェイト付けを行い、その中からウェ
イトの高い行動パターンを選択した後、選択された上位
の行動パターンにおける下位の行動パターンのウェイト
付けを行い、その中からウェイトの高い行動パターンが
選択される。上位の行動パターンとしては、例えば、
「新着情報表示」、「話しかけ」、「自動情報収集」等
が考えられる。前記した複数の複数の行動パターンは、
それぞれ、外界情報、使用者情報、疑似感情情報、及び
疑似性格情報のレベルと関連づけされており、前記各情
報のレベルからウェイト付けがなされる。具体的には、
例えば、外界情報及び使用者情報に関しては新着情報の
更新状況とその量、使用者の感情や好み、性格、使用者
の応答の間隔、使用者がシステムが感知できるところに
存在する時間等が各々数値に換算され、それがウェイト
と関連づけられ、疑似性格及び疑似感情情報に関しては
各性格要素及び感情要素のレベルが各行動パターンのウ
ェイトと関連づけられる。各情報とウェイトとの関連づ
けは、それらの間に規則性がある場合には関数で関連づ
けてもよく、また、規則性がない場合には予め実験等に
より両者を関連づけられるデータ等をとっておいてもよ
い。自律行動生成部Ｅは、上記した各行動パターンに対
するウェイト付け終了後、ウェイトの最も高い行動で前
回の同行動実施から一定期間離れている行動を一次自律
行動情報に設定する。ここで、設定される行動パターン
は、上位の行動パターンであり、自律行動生成部Ｅは、
さらに、設定された上位の行動パターンにおける複数の
下位の行動パターンのウェイト付けを行う。下位の行動
パターンは、の一例は、「冗談」「質問」「現状報告」
「うねり声」等であり、これは上位の行動パターン「話
しかけ」の内容に該当する。自律行動生成部Ｅは、下位
の行動パターンのウェイト付け終了後、それら下位の行
動パターンの中で一番ウェイトの高い行動パターンを自
律行動情報として設定する。図面に示す一例では、上位
の行動パターンの「話しかけ」が選択され、さらにその
上位の行動パターンの中から「質問」が選択されている
ため、「質問」に相当する、さらに下位のデータの中か
ら一つの質問事項が選択され、それが最終的な自律行動
情報として設定される。尚、下位の行動パターンのさら
に下位のデータから一つのデータを選択する場合、それ
はランダムに行ってもよいし、又は使用者情報から使用
者の命令が解読できる場合には、使用者の命令内容の文
字を検索キーワードとして、その検索キーワードの最も
合致する質問事項を選択する等、適当な規則性をもって
行ってもよい。この実施例では、自律行動パターンのウ
ェイト付けは、上位と下位の２段階で設定され、下位の
データ群の中から最終的な自律行動情報を選択するよう
に構成されているが、これは、本実施例に限定されるこ
となく、３段階以上にさらに細かく設定してもよい。こ
のように、ウェイト付けする自律行動パターンのレベル
を細かく設定することにより、さらに自律行動に対する
幅ができるようになる。また、この実施例では、自動情
報収集を他の自律行動パターンの中の一つとしている
が、例えば、自動情報収集だけを他の自律行動パターン
とは独立させ、常時行うことを前提として、その時間間
隔及び情報収集範囲だけを疑似性格情報、疑似感情情
報、及び使用者情報に基づいて変化させてもよい。即
ち、これらの情報と自動情報収集のレベルとを予め関連
づけしておき、例えば、疑似性格情報における「積極
性」のレベルが高く、疑似感情情報における「喜び」の
レベルが高く、又は使用者情報における「せっかちな性
格」のレベルが高くなるほど、自動情報収集のレベルが
上がり、それに比例して自動情報収集の収集周期や検索
範囲等が広がるように設定しておく。こうすることによ
り、アシストシステムが使用者とやりとりしている間
も、自己の判断で次々に新しい情報を収集するようにな
り、自律行動や後述する命令行動を生成する最にそのデ
ータに厚みが出るようになる。

【００１５】（・・新行動生成処理部について）上記し
た感情表現行動決定部Ｄ及び自律行動決定部Ｅにおいて
使用される感情表現パターン情報記憶部６及び自律行動
パターン記憶部７は、それぞれ新行動生成処理部Ｇで適
当な周期で更新される。図９は、新行動生成処理部Ｇに
おける処理の一例を示すフローチャートである。この新
行動生成処理部Ｇは、疑似性格情報に基づいて新行動パ
ターンを生成する時間間隔を決める。具体的には、疑似
性格情報における「感情起伏」や「積極性」等の各性格
要素のレベルと生成時間間隔が関係づけられ、例えば、
「積極性」のレベルが高い程、生成時間間隔が短くなる
ように関連づけられる。前記新行動生成処理部Ｇは、新
行動生成時間間隔を計算した後、その時間間隔と乱数要
素により新行動パターンを生成するか否かを判断し、生
成する場合には、予め多数の感情表現パターンや自律行
動パターンが記憶させられた感情表現要素データベース
８及び自律行動要素データベース９の行動を各々乱数
的、又は遺伝的アルゴリズムを用いて組み合わせ、新感
情表現パターンと自律行動パターンを設定する。具体的
には、例えば、感情表現データベースに「顔」のパーツ
である目、眉、口の様々な形状を感情表現要素として入
力しておき、このデータベースの感情表現要素からラン
ダムに「怒り」の表現パターンを作り出す。上記した処
理で新たな感情表現パターン及び自律行動パターンを生
成した後、それらのパターンを常識データベースと使用
者情報とに基づいてチェック・修正を行う。具体的に
は、「怒り」を表現する時に、目尻は下げない等の常識
的な情報は常識データベースのデータに基づいてチェッ
ク・修正し、また、「怒り」を表現する時に「うなり
声」を発したら、使用者が極端に不快な反応を示した場
合には「怒り」を表現する時に発する音声を「鳴く」に
変える等、使用者の反応や評価によるチェック・修正
は、使用者情報に基づいて行う。新行動生成処理部Ｇ
は、上記したチェック・修正処理終了後、新行動パター
ンに対応する現在の行動パターンを保存した後、新行動
パターンに仮更新し、さらに新行動パターンの評価を行
う。新行動パターンの評価は、使用者情報に基づく使用
者の評価を主体として行い、一定期間評価を行った後、
評価がＮＧの場合には保存しておいた更新前の行動パタ
ーンに戻し、評価がＯＫの場合には新行動パターンを各
パターン情報記憶部６及び７に更新させる。

【００１６】（・・命令行動生成部について）命令行動
生成部Ｆは、使用者情報における使用者の命令に沿って
外界情報記憶部３からの情報を使って命令行動の生成を
行う。具体的には、このアシストシステムの場合は、使
用者の質問に対する回答、使用者の要求する行動計画の
概略、及び詳細プランの構築、又は、行動計画シュミレ
ーションの作成等である。前記した命令行動の例をさら
に具体的に説明すると、前記使用者の質問に対する回答
とは、使用者が検索を命令している場合には、外界情報
記憶部３のデータ及び／又は外部データベースを使った
検索及びその検索結果の表示であり、行動計画の概略及
び詳細プランの構築は、使用者が求める旅行やツーリン
グの目的地やその途中での観光スポットなどを含めて旅
行計画の構築であり、さらに、ツーリングの場合にはそ
の道順の構築であり、電車での旅行の場合には電車の経
路の構築である。また、上記した命令行動生成部Ｆにお
ける命令行動生成処理は、少なくとも前回のアシストシ
ステム自身の出力行動と、それに対する使用者の評価の
情報を参照して行われる。即ち、例えば、使用者が検索
を命令している時に、前回のアシストシステムの出力行
動の中に検索結果の表示が含まれている場合、命令行動
生成部Ｆは、前回の検索結果に対する使用者の評価レベ
ルから、前回の検索キーワードが使用者の要求に沿った
ものであるか否かを判断し、使用者の評価レベルが高け
れば、前回の検索キーワードに満足していると判断し
て、前回の検索結果に対する二次検索を行い、評価レベ
ルが低い場合には、使用者が前回の検索キーワードに満
足していないと判断して、新しい検索キーワードで一次
検索を行う。このように、前回の出力行動とそれに対す
る使用者の評価とを参照しながら、次の命令行動を生成
することにより、より使用者の命令に沿った行動の生成
が可能になる。また、命令行動生成部Ｅは、上記した命
令行動の他に絶対行動を生成することもできる。具体的
には、例えば「地震」、「多発」、「大雨洪水注意報」
等の使用者に対して危険と思われるキーワードや、一般
的に好ましくないと思われるキーワードを危険情報キー
ワードとして記憶しておき、自律行動において自動収集
した情報中に、これら危険情報キーワードに合致する情
報がある場合には、絶対行動として、この情報を表示す
るよう設定することができる。このように、危険情報を
自律的に検出し、絶対情報として設定できるように構成
することにより、例えば、使用者が「ある地方に旅行に
行きたい」と命令をした場合に、その行動計画に加え
て、危険情報を優先的に表示することが可能になる。

【００１７】（・・行動計画部について）行動計画部Ｈ
は、前記した感情表現行動決定部Ｄ、自律行動生成部
Ｅ、及び命令行動生成部Ｆからの各行動情報を入力し、
疑似性格情報、疑似感情情報、及び使用者情報に基づい
て前記した各行動情報に優先度を設定して新優先行動情
報を生成し、優先度が付けられた新優先行動情報に基づ
いて各行動情報の合成を行い、最終的な出力行動を決定
する。図１０及び図１１は、行動計画部Ｈの処理の具体
例を示すフローチャートである。行動生成部Ｈは、始め
に絶対行動の有無を判断する。この時に、絶対行動情報
があれば、この絶対行動情報を優先度１として設定す
る。尚、この絶対行動情報とは、前記した命令行動生成
部で生成される絶対行動の他、入力機器異常等の緊急を
要する行動等がある。上記した絶対行動の有無の判断の
結果、絶対行動情報がないと判断した場合には、優先度
テーブルに基づいて各行動情報に対する優先度（１〜
３：この実施例の場合、優先度１程、優先度が高い）を
決定し、これを新優先行動情報に設定する。前記優先度
テーブルとは、例えば、図１０に示すように、疑似感情
＝喜び、疑似性格＝従順、使用者の状態＝怒りの場合に
は、命令行動を優先度１、感情表現行動を優先度２、自
律行動を優先度３とする等、全て疑似感情、疑似性格及
び使用者状態の組み合わせに対する各行動情報の優先度
を予め設定したデータである。しかし、上記した優先度
の決定方法はこの優先テーブルを用いた方法に限定され
ることなく、例えば、優先度に関するメンバーシップ関
数を予め各行動情報に対して設定しておき、疑似感情、
疑似性格及び使用者状態と各行動情報の優先度との間で
予め決めたファジィルールに従ってファジィ推論しても
よい。上記した新優先行動情報の設定の後、現在の優先
行動情報から実施済み、実施不要行動を削除し、残りの
行動パターンを未実施情報に設定し、この未実施情報の
優先度を前記新優先行動情報より高く設定する。そし
て、該未実施情報と新優先行動情報とから現在の優先行
動情報の更新を行い、この現在の優先行動情報に基づい
て各行動情報の合成を行う。図１１は、現在の優先行動
情報から各行動情報の合成を行い、最終的な出力行動を
設定するまでの処理を示すフローチャートである。行動
合成は、優先度の高い行動情報の行動内容から優先的に
設定していくことにより行われる。即ち、各行動情報
は、複数の行動内容から構成されており、具体的には、
本実施例では、目、口、会話、表示、検索、及びファイ
ルの何れかを有するものとする。そして、優先度の高い
行動情報の行動内容から次々に設定していき、優先度の
低い行動情報は、優先度の高い行動情報で設定されたか
った行動内容（即ち、優先度の高い行動情報が持ってい
ない行動内容）だけが採用されるようにする。図１１の
実施例では、優先度の最も高い行動内容である命令行動
の行動内容（表示＝新着情報表示）が始めに設定され、
次に優先度２の感情表現行動の行動内容（目＝笑った
目、口＝笑った口、会話＝口笛）が設定され、次に優先
度３の命令行動の行動内容（検索＝温泉情報検索）が設
定され、最後に優先度４の自律行動の行動内容が設定さ
れる。この例から見ても分かるように優先度４の自律行
動は、「会話＝冗談（種類３）」という行動内容を持っ
ているが、既に優先度２の感情表現行動の行動内容「会
話＝口笛」で行動内容「会話」は設定されてしまってい
るのでここでは自律行動の行動内容「会話」は採用され
ない。また、この例で命令行動情報が２種類あるのは、
前回の未実施情報として「命令行動情報」が残っていた
ためであり、このような場合には、上述したように未実
施情報が最優先される。

【００１８】（ディスプレイスクリーンについて）図２
２及び図２３は、本発明によるツーリングアシストのデ
ィスプレイスクリーンの概略図であり、図２２は、メイ
ンスクリーンを示し、図２３は第２スクリーンを示して
いる。このアシストシステムは、自動車に取り付けられ
得、また、ラップトップコンピュータの形態であり得
る。このシステムは、キーボードを叩くこと、及びディ
スプレイをタッチすることにより作動され得、また、言
葉での命令により作動され得る。ディスプレイの左上に
は、システムの現在の感情を示す表情が配置されてい
る。ディスプレイの左側には、使用者、システム、及び
環境の現在の状態と、使用者の特徴（個性や性格）及び
システムの特徴（個性や性格）を示すパネルが配置され
ている。このシステムは、この使用者によって十分な期
間使用されていないので、システムの疑似性格は、未
だ、完全には成長していない。環境に関する情報を集め
るために、このシステムには、光センサ、温度センサ、
圧力センサ及び聴覚センサが設けられており、これらの
値は、左側のパネルに表示される。使用者に関する情報
を集めるために、このシステムには、位置センサ、聴覚
センサ、及び触覚センサが設けられており、これらの値
は、左側のパネルに表示される。また、このシステムに
は、外部データベース又は外部情報源にアクセスするた
めの通信手段が設けられている。このシステムの出力行
動は、表情（左上パネル）、メッセージ（右パネルの上
部）、情報表示（右パネル）及び音声メッセージを含
む。図２２では、使用者は、休暇中の旅行計画を立てる
ことを求めており、システムの正面に座っている。この
システムは、使用者の気分をディスプレイに加えて音声
で質問をする。使用者の応答が早く、使用者が快適な状
態だと、左上パネルに示すように、システムの感情は幸
せになる。システムは、使用者に何を求めているかを質
問する。使用者は訪問場所の検索を求めると、システム
は、図２３に示すようにディスプレイ上に選択肢を示
す。使用者からの回答がないと、システムの表情は、幸
せな表情からニュートラル表情に変わる。使用者が何も
しないと、システムは忍耐強い性格になり、ディスプレ
イ上に「服従」を示し、感情の表現は上品に（受け身
に）なる。使用者が行きたい場所を見つけ、幸せな感情
を示しているが、何らかの理由でスケジュールに入れら
れない場合、システムは哀しい感情を示し、使用者が快
く合意できる別のスケジュールを提案する。最終的に、
システムは、使用者と同様の特徴を得る。

【００１９】（・第１実施例全体の作用効果について）
上記したように構成されたアシストシステムによれば、
アシストシステム自体が、使用者の状態とのやりとりに
よって成長する疑似性格と、使用者の状態と外界情報に
応じて変化する疑似感情とを備え、前記疑似感情を疑似
性格でコントロールするようにされ、使用に伴って使用
者毎に異なる疑似性格が確立していき、その疑似性格が
疑似感情として表現されるので、アシストシステムとし
てだけでなく成長過程では、子育て感覚で独自のアシス
トシステムに育てるという感覚を楽しむことができ、あ
る程度成長した段階では友達感覚でアシストシステムと
の交流を深めることができる。また、前記疑似性格及び
疑似性格によりコントロールされる疑似感情が作用して
自律行動を生成できるように構成されているので、使用
する程に、アシストシステムが独自に使用者の気持ちや
好みを理解して使用者が直接的に要求していない内容ま
で、アシストできるようになる。さらに、アシストシス
テムが自律行動と命令行動の両方を兼ね備えているの
で、使用者は始めから細かい設定や命令をしなくても、
対話形式で条件を設定することができ、しかもその課程
でアシストシステムからも独自の提案（新着情報等）を
行うので、簡単により好ましい行動計画をアシストシス
テムと共に構築することが可能になる。また、新行動パ
ターン生成ユニットが新行動パターン（新感情表現パタ
ーンを含む。）を生成するので、予め多数の行動パター
ンを疑似性格、疑似感情、及び他の情報（使用者／外界
情報）と組み合わせて用意しておく必要がなくなる。ま
た、システムが様々な使用者に、より早く、より自然
に、より適応性よく応答できるようになる。

【００２０】次に、図１２〜図２１を参照しながら、本
発明に係る制御方法を使用者のペットとして飼うことが
できるペットロボットに適用した実施例について説明し
ていく。尚、図１２〜図２１を参照すると分かるよう
に、このペットロボットの制御は、各処理部での情報の
内容や出力装置及び出力情報を変更するだけで、アシス
トシステムとほとんど同じ処理で制御することができる
ため、ここでは特に内容の異なる部分だけを説明し、重
複する説明は省略する。

【００２１】（・ペットロボットの概念）このペットロ
ボットは、使用者に、実際にペットを飼育する時と同じ
ような体験をロボットで擬似的に体験させることを目的
としており、ペットロボット自身が使用者とのやりとり
や周辺環境によって変化する疑似感情と、使用者とのや
りとりや経験等に基づいて成長する疑似性格を持ち、前
記疑似性格や疑似感情の状態に応じて感情表現や自律的
な回答又は命令に応じた回答をしながら使用者とのやり
とりや環境情報等に基づいて成長し、様々な行動をとる
ようになる。具体的には、このペットロボットは、使用
者の状態や環境状態を認識するために、それらの情報を
入力する視覚的センサ、聴覚的センサ及び触覚的センサ
や外部データベースへアクセス可能な手段を備え、ま
た、使用者に対して感情表現や回答を表示するための画
像出力装置、音声等の出力装置、手足の変わりとなる走
行装置、操作装置及び尻尾等を備える。

【００２２】図１２は、ペットロボットの全体構成を示
すシステム全体のブロック図である。図面に示すよう
に、このペットロボットは、使用者の状態や外界情報を
認識するための使用者・外界情報認識部Ａと、前記認識
部Ａの認識結果を参照しながら疑似性格の設定を行う疑
似性格情報設定部Ｂと、前記認識部Ａの認識結果と前記
疑似性格情報設定部Ｂで設定された疑似性格情報とに基
づいて疑似感情の生成を行う疑似感情生成部Ｃと、前記
疑似感情情報に基づいて感情表現の方法（例えば、笑う
とか怒ることを画像で表現するための表現方法等）を決
定する感情表現行動生成部Ｄと、前記認識結果、疑似性
格情報、及び疑似感情情報に基づいて自律的な行動を生
成する自律行動生成部Ｅと、前記認識結果と少なくとも
前回のシステム自身が出力した行動との基づいて使用者
の命令に沿った行動を生成する命令行動生成部Ｆと、前
記疑似性格情報及び疑似感情情報と、様々な行動要素及
び感情表現要素を記憶したデータベースからの情報とに
基づいて前記感情表現決定部Ｄ及び前記自律構成生成部
Ｅで使用可能な新しい行動パターンを生成する新行動生
成処理部Ｇと、前記認識情報、疑似性格情報及び疑似感
情情報に基づいて各行動生成部Ｄ，Ｅ，Ｆの出力から最
終的な出力行動を決定する行動計画部Ｈとを備え、図３
のフローチャートに示すようにシステムが作動される
と、システムの動作が停止されるまで各処理部Ａ〜Ｈま
での処理を繰り返し行う。以下に、各処理部の構成とそ
の作用について、さらに具体的に説明していく。

【００２３】（・・使用者・環境情報認識部について）
使用者・環境情報認識部Ａは、図１２に示すように音声
／音入力装置、画像入力装置、触覚検出装置、環境情報
検出装置等の各種入力装置と、これらの情報に基づいて
認識処理を行う使用者評価認識部Ａ１、使用者感情認識
部Ａ２、使用者認識部Ａ３、使用者命令認識部Ａ４、及
び環境情報認識部Ａ５と、前記使用者に関する認識部Ａ
１〜Ａ３の認識結果に基づいて使用者の現在の状態及び
使用者の好み等の特徴を抽出する現使用者情報及び使用
者特徴抽出部Ａ６を有する。尚、前記入力装置は、例え
ば、音声入力装置としてはマイク等が、画像入力装置と
してはカメラ等が、触覚検出装置としては触覚センサ等
が、また、環境情報検出装置としては、明度センサ、電
圧センサ、障害物センサ、駆動装置の駆動量を検出する
センサ等が挙げられるが、特にこれらに限定されるもの
ではなく、視覚的、聴覚的、及び触覚的に使用者の状態
や環境情報を検知できる入力装置であれば任意のもので
よい。図１４は、使用者・環境情報認識部Ａにおける各
処理部Ａ１〜Ａ６の処理を、具体例を挙げてさらに詳細
に示す使用者・環境認識部詳細ブロック図である。この
図面に示すように、使用者評価認識部Ａ１は、触覚セン
サから得られる使用者のペットロボットに対する接し方
からペットロボットの行動に対する使用者の評価を評価
値として認識するように構成され、その評価値を使用者
評価情報として設定する。前記した使用者のペットロボ
ットに対する接し方は、例えば、触覚センサから得られ
る使用者のなでかた等から検出され、このなでかたと評
価値とを予め関連づけさせておくことで評価値を得る。
使用者感情認識部Ａ２は、音声入力装置（及び画像入力
装置）から入力された音声情報（及び表情）から音声分
析（及び表情分析、例えば、目、口の形の判定を行うた
めの分析）を行い、分析結果から得られる音声情報（及
び表情情報）の特徴から使用者の現在の感情を各々推定
し、音声情報（及び表情情報）から推定された感情を使
用者の感情情報として設定する。使用者認識部Ａ３は、
画像入力手段から得られる情報から人の位置や体型を認
識し、その認識結果と、前記使用者感情認識部Ａ２で得
られる音声分析結果とに基づいて、ペットロボットが検
知しているのが使用者が否かを認識する。使用者命令認
識部Ａ４は、音声入力装置から入力される音声情報の音
声認識及び認識結果の文意解析と、画像入力装置から入
力されるジェスチャ情報の分析とから得られる命令情報
との組み合わせで使用者の命令を認識して命令情報とし
て設定する。例えば、使用者が音声で「取れ」と命令
し、ジェスチャで「ボールを指さした」場合には、これ
らの組み合わせから使用者の命令情報は、命令＝取って
くる、対象＝ボールとして設定される。環境情報認識部
Ａ５は、画像入力装置から得られる情報に基づく対象物
の位置認識や、駆動装置の駆動量検出装置から得られる
情報に基づく自律行動での走行経路認識等を行い、さら
に、各種検出センサから得られる情報から、明るさ、障
害物の有無、ロボット内部の電圧値等を単位換算して設
定し、それらの情報から、ロボット周囲の状況やロボッ
トの内部の状態に関する情報の設定を行う。現使用者情
報及び使用者特徴抽出部Ａ６は、使用者に関する認識部
Ａ１〜Ａ３の認識結果に加えて、後述する現在の優先行
動情報、現在の感情表現パターン情報、及び現在の自律
行動パターン情報に基づいて、使用者の現在の状態と使
用者の特徴とを抽出し、使用者に関する認識情報を記憶
する使用者情報記憶部１のデータを更新する。前記使用
者の現在の状態としては、使用者の感情のレベル、シス
テムの出力行動に対する使用者の評価値、使用者の位置
等が挙げられ、使用者の特徴としては、各感情の発生頻
度、感情変化の変化率や幅、システムの出力行動に対す
る評価値の平均等が挙げられる。また、前記使用者命令
認識部Ａ４の出力は、使用者命令情報記憶部２に送ら
れ、この記憶部２の使用者の命令に関する情報を更新す
る。使用者の命令に関する情報としては、例えば、命令
内容、命令対象、及び命令条件等が挙げられる。さら
に、前記環境情報認識部Ａ５の出力は、環境情報記憶部
３に送られ、この記憶部３の情報を更新する。

【００２４】（・・疑似性格情報設定部について）図１
５は、疑似感情生成部Ｂの処理の具体例を示すフローチ
ャートである。疑似性格情報設定部Ｂは、各々レベル設
定可能な幾つかの性格要素の集まりを疑似性格として設
定するように構成されており、使用者情報記憶部２に記
憶された使用者の情報に基づいて各性格要素のレベルを
設定し、レベルの高い性格要素程、疑似感情の生成や行
動計画等に強く反映するように構成されている。図面に
示すように、この疑似性格情報設定部Ｂの処理は、第１
実施例のアシストシステムにおける疑似性格情報設定部
Ｂの処理とほぼ同じなので、ここでは詳細な説明は省略
する。

【００２５】（・・疑似感情情報生成部について）図１
６は、疑似感情生成部Ｃの処理の具体例を示すフローチ
ャートである。疑似感情生成部Ｃは、使用者情報記憶部
１、外界情報記憶部３及び前記疑似性格記憶部４からの
出力を入力して、これらの情報からシステム自身の疑似
感情情報を生成する。図面に示すように、この疑似感情
生成部Ｃの処理は、第１実施例のアシストシステムにお
ける疑似感情生成部Ｃの処理とほぼ同じなので、ここで
は詳細な説明は省略する。

【００２６】（・・感情表現決定部について）図１７
は、感情表現決定部Ｄの処理の具体例を示すフローチャ
ートである。この感情表現決定部Ｄは、疑似感情記憶部
５から得られる疑似感情情報における各感情要素のレベ
ルを判別し、レベルの高い感情要素又はレベルが０以上
の感情要素に基づいて出力すべき感情表現を決める。前
記感情表現は、感情表現パターン情報記憶部６に予め疑
似感情に関連づけされて記憶された複数の感情表現パタ
ーンから選択される。前記感情表現は、具体的には、画
像出力装置で「顔」を表現する場合には、「顔」の目や
口等の各パーツの形状や、尻尾の動作やペットロボット
自体の動き等によっても表現され得、この場合には、感
情表現パターン記憶部６は、「顔」の各パーツの形状
や、尻尾の動作パターン、ペットロボット自体の動き等
を各感情要素の各レベル毎に記憶しておく。感情表現決
定部Ｄにおける前記感情表現パターンの選択方法は、単
純に、一番レベルの高い感情要素のレベルに対応した感
情表現パターンを選択するようにしてもよいが、好まし
くは、感情表現パターンの中に、無表情を表すパターン
を作っておき、感情要素レベルが全て０の場合には無表
情パターンを選択し、１種類の感情要素以外は全てレベ
ルが０の場合には、その感情要素のレベルに応じた感情
表現パターンを選択し、全てではないが２種類以上の感
情要素のレベルが０以上の場合には、レベルの高い感情
要素のレベルに応じた感情表現パターンを優先し、その
感情表現パターン中にない感情表現のみレベルの低い方
の感情要素のレベルに応じた感情表現パターンから抽出
してそれらを合成した感情表現パターンを選択し、さら
に、全ての感情要素のレベルが１以上の場合には無表情
パターンを選択するように設定され得る。このように、
設定することで「疑似感情」のより細かく表現すること
が可能になる。感情表現決定部Ｄでは、上記した方法に
より、その時々の疑似感情から感情標権パターンを決定
し、それを感情表現行動として設定して、行動計画部Ｈ
に出力する。

【００２７】（・・自律行動生成部について）図１８
は、自律行動生成部Ｅの処理の具体例を示すフローチャ
ートである。自律行動生成部Ｅは、環境情報、使用者情
報、疑似感情情報、及び疑似性格情報を各々適当なレベ
ルに分け、それらのレベルに基づいて予め自律行動項目
情報記憶部７に設定された複数の自律行動項目の実行レ
ベルを決める。前記した自律行動項目は、ペットロボッ
トの動作可能な全てのパーツ（例えば、目、口、声、尻
尾高さ、尻尾動作、ロボット自身の移動等）に対して用
意され、これら各自律行動項目と、各情報のレベルとを
関連づけしておき、各情報のレベルに基づいて各自律行
動項目の実行レベルを加算又は減算して最終的な各自律
行動項目の実行レベルを決定する。

【００２８】（・・新行動生成処理部について）上記し
た感情表現行動決定部Ｄ及び自律行動決定部Ｅにおいて
使用される感情表現パターン情報記憶部６及び自律行動
パターン記憶部７は、それぞれ新行動生成処理部Ｇで適
当な周期で更新される。図１９は、新行動生成処理部Ｇ
における処理の一例を示すフローチャートである。この
新行動生成処理部Ｇは、疑似性格情報に基づいて新行動
パターンを生成する時間間隔を決める。具体的には、疑
似性格情報における「感情起伏」や「積極性」等の各性
格要素のレベルと生成時間間隔が関係づけられ、例え
ば、「積極性」のレベルが高い程、生成時間間隔が短く
なるように関連づけられる。前記新行動生成処理部Ｇ
は、新行動生成時間間隔を計算した後、その時間間隔と
乱数要素により新行動パターンを生成するか否かを判断
し、生成する場合には、予め多数の感情表現パターンや
自律行動パターンが記憶させられた感情表現要素データ
ベース８及び自律行動要素データベース９の行動を各々
乱数的、又は遺伝的アルゴリズムを用いて組み合わせ、
新感情表現パターンと自律行動パターンを設定する。具
体的には、例えば、感情表現データベースに顔のパーツ
である目の様々な形状、尻尾の様々な動き方、ペットロ
ボット自体の移動の仕方、鳴き声の種類などを感情表現
要素として入力しておき、このデータベースの感情表現
要素からランダムに「怒り」の表現パターンを作り出
す。上記した処理で新たな感情表現パターン及び自律行
動パターンを生成した後、それらのパターンを常識デー
タベースと使用者情報とに基づいてチェック・修正を行
う。具体的には、「怒り」を表現する時に、目尻は下げ
ない等の常識的な情報は常識データベースのデータに基
づいてチェック・修正し、また、「怒り」を表現する時
に「うなり声」を発したら、使用者が極端に不快な反応
を示した場合には「怒り」を表現する時に発する音声を
「鳴く」に変える等、使用者の反応や評価によるチェッ
ク・修正は、使用者情報に基づいて行う。新行動生成処
理部Ｇは、上記したチェック・修正処理終了後、新行動
パターンに対応する現在の行動パターンを保存した後、
新行動パターンに仮更新し、さらに新行動パターンの評
価を行う。新行動パターンの評価は、使用者情報に基づ
く使用者の評価を主体として行い、一定期間評価を行っ
た後、評価がＮＧの場合には保存しておいた更新前の行
動パターンに戻し、評価がＯＫの場合には新行動パター
ンを各パターン情報記憶部６及び７に更新させる。

【００２９】（・・命令行動生成部について）命令行動
生成部Ｆは、使用者情報における使用者の命令に沿って
環境情報記憶部３からの情報を使って命令行動の生成を
行う。具体的には、使用者の命令情報が、「命令＝取っ
てくる、対象＝ボール」の場合には、環境情報記憶部か
ら対象物であるボールの位置を確認し、その位置に移動
して、ボールを取って使用者の所に戻ってくるまでの行
動情報を生成する。

【００３０】（・・行動計画部について）行動計画部Ｈ
は、前記した感情表現行動決定部Ｄ、自律行動生成部
Ｅ、及び命令行動生成部Ｆからの各行動情報を入力し、
疑似性格情報、疑似感情情報、及び使用者情報に基づい
て前記した各行動情報に優先度を設定して新優先行動情
報を生成し、優先度が付けられた新優先行動情報に基づ
いて各行動情報の合成を行い、最終的な出力行動を決定
する。図２０及び図２１は、行動計画部Ｈの処理の具体
例を示すフローチャートである。行動生成部Ｈは、始め
に絶対行動の有無を判断する。この時に、絶対行動情報
があれば、この絶対行動情報を優先度１として設定す
る。尚、この絶対行動情報とは、バッテリ切れ、衝突停
止等のように緊急を要する行動情報のことをいい、予
め、絶対行動に対応する条件を行動生成部Ｈに記憶させ
ておく。上記した絶対行動の有無の判断の結果、絶対行
動情報がないと判断した場合には、優先度テーブルに基
づいて各行動情報に対する優先度（１〜３：この実施例
の場合、優先度１程、優先度が高い）を決定し、これを
新優先行動情報に設定する。前記優先度テーブルとは、
例えば、図２０に示すように、疑似感情＝喜び、疑似性
格＝従順、使用者の状態＝怒りの場合には、命令行動を
優先度１、感情表現行動を優先度２、自律行動を優先度
３とする等、全て疑似感情、疑似性格及び使用者状態の
組み合わせに対する各行動情報の優先度を予め設定した
データである。しかし、上記した優先度の決定方法はこ
の優先テーブルを用いた方法に限定されることなく、例
えば、優先度に関するメンバーシップ関数を予め各行動
情報に対して設定しておき、疑似感情、疑似性格及び使
用者状態と各行動情報の優先度との間で予め決めたファ
ジィルールに従ってファジィ推論してもよい。上記した
新優先行動情報の設定の後、現在の優先行動情報から実
施済み、実施不要行動を削除し、残りの行動パターンを
未実施情報に設定し、この未実施情報の優先度を前記新
優先行動情報より高く設定する。そして、該未実施情報
と新優先行動情報とから現在の優先行動情報の更新を行
い、この現在の優先行動情報に基づいて各行動情報の合
成を行う。図２１は、現在の優先行動情報から各行動情
報の合成を行い、最終的な出力行動を設定するまでの処
理を示すフローチャートである。行動合成は、優先度の
高い行動情報の行動内容から優先的に設定していくこと
により行われる。即ち、各行動情報は、複数の行動内容
から構成されており、具体的には、図２１の例では、例
えば、目、口、会話、移動及び情報の何れかを有するも
のとする。そして、優先度の高い行動情報の行動内容か
ら次々に設定していき、優先度の低い行動情報は、優先
度の高い行動情報で設定されたかった行動内容（即ち、
優先度の高い行動情報が持っていない行動内容）だけが
採用されるようにする。図２１の実施例では、優先度の
最も高い行動内容である命令行動の行動内容（移動＝使
用者に近づく）が始めに設定され、次に優先度２の感情
表現行動の行動内容（目＝笑った目、口＝笑った口、会
話＝口笛、移動＝体を左右に振る）が設定され、次に優
先度３の命令行動の行動内容（情報＝バッテリ残量表
示）が設定され、最後に優先度４の自律行動の行動内容
（会話＝口笛、移動＝明るい方に移動）が設定される。
この例から見ても分かるように優先度１、２及び４の各
行動情報は、全て「移動」に関する情報を持っているが
優先度の一番高い優先度１の命令行動情報の「移動」に
関する情報のみが採用されて、優先度の低い行動情報の
「移動」に関する情報は採用されない。また、この例で
命令行動情報が２種類あるのは、前回の未実施情報とし
て「命令行動情報」が残っていたためであり、このよう
な場合には、上述したように未実施情報が最優先され
る。

【００３１】（・第２実施例全体の作用効果について）
上記したように構成されたアシストシステムによれば、
ペットロボット自体が、使用者の状態とのやりとりによ
って成長する疑似性格と、使用者の状態と外界情報に応
じて変化する疑似感情とを備え、前記疑似感情を疑似性
格でコントロールするようにされ、使用に伴って使用者
毎に異なる疑似性格が確立していき、その疑似性格が疑
似感情として表現されるので、成長過程では、子育て感
覚で独自のペットロボットに育てるという感覚を楽しむ
ことができ、ある程度成長した段階では友達感覚でペッ
トロボットとの交流を深めることができる。また、前記
疑似性格及び疑似性格によりコントロールされる疑似感
情が作用して自律行動を生成できるように構成されてい
るので、使用する程に、ペットロボットが、確立した性
格を持って自律した様々な行動をとるようになる。さら
に、ペットロボットが自律行動と命令行動の両方を兼ね
備えているので、ペットロボットが全く使用者の命令に
従わなくなることはない一方で、完全に命令に従うこと
もなく、様々な行動をするので長期間に亘って使用して
も使用者を飽きさせることはない。また、新行動パター
ン生成ユニットが新行動パターン（新感情表現パターン
を含む。）を生成するので、予め多数の行動パターンを
疑似性格、疑似感情、及び他の情報（使用者／外界情
報）と組み合わせて用意しておく必要がなくなる。ま
た、システムが様々な使用者に、より早く、より自然
に、より適応性よく応答できるようになる。

【００３２】（技術的選択肢）自律移動航法に適したロ
ボットのプラットフォームは聴覚／視覚を有し、外部の
コンピュータと無線接続するように設計され得る。使用
者の手及び頭の位置を追尾するために、既存のカラー追
尾技術（カメラを用いて画像処理にて特定の色の領域を
画面上から抽出し、その領域の位置を追尾する技術）が
用いられ得る。簡単な１語又は２語で言われた命令を認
識するために、既存の単語レベルの音声認識ソフトが用
いられ得る。命令の感情的内容を埋め合わせするため
に、言葉の語調分析のような単純な非言語音響分析（言
葉の意味の解析ではなく単に語調だけの分析）の任意の
方法が適応され得る。システムに、障害物に衝突するこ
となく、その周囲を走行させる能力を持たせるために、
既存のスキーマベースの反応をする航法が適応され得
る。特定の目的地へ移動するために、目的地を見出す行
動及び探索行動が組み入れられ得る。さらに、「推論」
能力及び行動のレパートリーは、例えば、現在の環境又
は状態、使用者の目的及び感情状態、システムの目標及
び目標の優先順位を考慮して適当な意志決定アルゴリズ
ムによって形成され得る。最後に、予期しない状況に応
じてシステムの行動を適応させ、新しい行動を学習さ
せ、環境を学習させ、使用者の好みに関する学習を行わ
せるために、任意のアルゴリズムが適用され得る。シス
テムの機能は、例えば、（システムと環境との「低いレ
ベル」の相互作用（例えば、システムの条件反射的な行
動）に対して信頼性のある）行動ベースサブシステム
（下位のシステム）と、それと並列に機能する（システ
ムと使用者との「高いレベル」の相互作用（例えば、知
能的処理や学習処理）に対して信頼性のある）高位の処
理モジュールとを拡張することにより構築され得る。さ
らに、種々の情報と種々の変数(variables)との相関関
係は、相関関係が非常に複雑な場合には、ニューラルネ
ットワーク、ファジィニューラルネットワーク、及び遺
伝的アルゴリズムのような既存の技術を使って決めるこ
とができ、また、相関関係が、有る程度単純な場合に
は、マップや比例方程式のような既存の技術を使って決
めることができる。これに関しては、Kluwer Academic
Publishersが１９９７年に発行した、Da Ruan編修の「I
ntelligent-Hybrid Systems - Fuzzy Logic, Neural Ne
tworks, and Generic Algorithm-」、１９９７年にニュ
ージャージー州 ０７４５８ アッパー．サドル．リバ
ーにある Prentice Hallが発行した、J.-S. R. Jang、
C.-T. Sun 及び E.Mizutani著の「Neuro-Fuzzy andSoft
Computing」、１９９８年に、ニュージャージー州
０７４５８ アッパー．サドル．リバーにある Prentic
e Hallが発行した、C.-T. Lin 及び C.S.George Lee著
の「Neural Fuzzy Systems」、及び１９９６年に MIT P
ressが発行した、N.K. Kasabov著の「Foundations of
Neural Networks, Fuzzy Systems,andKnowledge Engine
ering」が、本明細書に参考文献として合体される。上
記した技術は組み合わされ得、また、学習制御には任意
の技術が適用され得る。新しい行動パターンの生成は、
高い適応性及び早い適応性を得るために重要である。好
ましくは、新しい行動パターンの生成は遺伝的アルゴリ
ズムを用いて行われ得る。遺伝的アルゴリズムは、制御
対象を「育成」するための疑似性格形成ユニット、疑似
感情形成ユニット、自律行動確立ユニット及び行動制御
ユニットに記憶されている任意の所定の関係、組合せ、
又は優先事項の高速な進化に適応され得る。疑似性格の
データは、ＣＤロムやコンパクトディスクのような分離
可能な記憶媒体に記憶され得、使用者は疑似性格を他の
制御対象に移植することができる。加えて、データは、
通信手段を介して他の制御対象に送信され得る。上述の
技術を使用することで、複数の制御対象の複数の疑似性
格をかけ合わせたり交配させて、新たな疑似性格を形成
することができる。さらに、疑似性格形成ユニット、疑
似感情形成ユニット、自律行動確立ユニット、命令行動
確立ユニット、行動制御ユニット、他の処理ユニット及
び記憶装置のようなシステムの知能部分は、制御対象と
は別体のメインコンピュータからインストールすること
ができ、この場合、例えば、インターネットを介してメ
インコンピュータと制御対象との間にネットワークが確
立される。これにより、制御対象は、簡単な感知装置、
出力装置、及びメインコンピュータとの接続用の通信装
置を持つだけでよくなり、制御対象を小型化することが
できる。

【００３３】本発明によって制御される制御対象は限定
されるものではない。第１及び第２実施例に示すよう
に、使用者と相互作用し、強制行動（命令行動）だけで
なく、自律的な行動を出力できる任意の制御対象、例え
ば、自動二輪車や自動車のエンジン、船舶の船外機、マ
シンツールで用いられる産業用ロボット、コミュニケー
ションパートナーロボット、キーボードのような楽器、
電気駆動式装置で使用される原動機、調査補助システ
ム、オーブンのような家庭用器具等が、上述の実施例と
同様の原理を用いた本発明による制御方法を適用するこ
とで制御され得る。さらに、制御対象が制限された環境
下で使用される場合、又は外部情報若しくは環境情報が
使用者の命令の実行する上で何も影響を及ぼさない場
合、又は使用者が望む場合には、外部情報又は環境情報
は省略することができる。処理されるべき情報を変更し
て、本発明を別の分野又は別の目的の制御対象に適用す
る場合には、制御対象は上述の実施例のように制御され
得る。どのような場合でも、本発明が適用される制御対
象は、擬似的な知能を備える。当業者であれば、本発明
の概念から離れることなく様々な変形や改良ができるこ
とは理解されるべきである。従って、上述の説明は、本
発明の単なる実施例にすぎず、本発明の範囲を制限する
ものではないことは明らかである。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る疑似
感情及び疑似性格を用いた制御対象の制御方法は、使用
者の状態及び／又は特徴を検出し、検出した使用者の状
態及び／又は特徴に基づいて疑似感情及び／又は疑似性
格を形成し、前記疑似感情及び／又は疑似性格に基づい
て制御対象に所定の自律行動パターン及び／又は感情表
現パターンを実行させる疑似感情を用いた制御対象の制
御方法において、新しい自律行動パターン及び／又は感
情表現パターンを生成し、予め記憶された自律行動パタ
ーン及び／又は感情表現パターンを更新するので、予め
多数の自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを
用意する必要なく、即ち、設計が煩雑になることなく、
かつ、多数の自律行動パターン及び／又は感情表現パタ
ーンを記憶するための大容量の記憶装置を用意する必要
なく、制御対象の行動出力の幅を広げることができ、そ
の結果、制御対象が様々な使用者に、より早く、より自
然に、より適合性よく応答できるようになるという効果
を奏する。また、予め、複数の自律行動パターン要素及
び／又は感情表現パターン要素を記憶させ、前記自律行
動パターン要素及び／又は感情表現パターン要素から幾
つかの自律行動パターン要素及び／又は感情表現パター
ン要素を選択し、それらを組み合わせて新しい自律行動
パターン及び／又は感情表現パターンを生成することに
より、少数の自律行動パターン要素及び／又は感情表現
パターン要素で多数の自律行動パターン及び／又は感情
表現パターンを新たに形成することができるようにな
る。さらに、前記自律行動パターン要素及び／又は感情
表現パターン要素の選択及び／又は組み合わせをヒュー
リスティック的に行うことで、設計者や使用者の予期せ
ぬ自律行動パターンや感情表現パターンを形成すること
が可能になり、より、制御対象の行動出力の幅が広がる
ので制御対象をより自律的に作動させることができるよ
うになる。尚、ヒューリスティック的な手法としては、
具体的には、例えば、遺伝的手法や乱数的手法等が挙げ
られる。さらにまた、前記自律行動パターン要素及び／
又は感情表現パターン要素の選択及び／又は組み合わせ
を予め決められたルールに従って行うことで、例えば、
経時的に、又は、適当なトリガに基づいて新たな自律行
動パターン及び／又は感情表現パターンを形成し、出力
することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る制御システムの機能構造を示す
概略ブロック図である。

【図２】 アシストシステムの全体構成を示すシステム
全体のブロック図である。

【図３】 アシストシステムの全体の処理を概略的に示
すフローチャートである。

【図４】 使用者・外界情報認識部Ａにおける各処理部
Ａ１〜Ａ５の処理を、具体例を挙げてさらに詳細に示す
使用者・環境認識部詳細ブロック図である。

【図５】 疑似感情生成部Ｂの処理の具体例を示すフロ
ーチャートである。

【図６】 疑似感情生成部Ｃの処理の具体例を示すフロ
ーチャートである。

【図７】 感情表現決定部Ｄの処理の具体例を示すフロ
ーチャートである。

【図８】 自律行動生成部Ｅの処理の具体例を示すフロ
ーチャートである。

【図９】 新行動生成処理部Ｇにおける処理の一例を示
すフローチャートである。

【図１０】 行動計画部Ｈの処理の具体例を示すフロー
チャートである。

【図１１】 行動計画部Ｈの処理の具体例を示すフロー
チャートである。

【図１２】 ペットロボットの全体構成を示すシステム
全体のブロック図である。

【図１３】 ペットロボットの全体の処理を概略的に示
すフローチャートである。

【図１４】 使用者・環境情報認識部Ａにおける各処理
部Ａ１〜Ａ５の処理を、具体例を挙げてさらに詳細に示
す使用者・環境認識部詳細ブロック図である。

【図１５】 疑似感情生成部Ｂの処理の具体例を示すフ
ローチャートである。

【図１６】 疑似感情生成部Ｃの処理の具体例を示すフ
ローチャートである。

【図１７】 感情表現決定部Ｄの処理の具体例を示すフ
ローチャートである。

【図１８】 自律行動生成部Ｅの処理の具体例を示すフ
ローチャートである。

【図１９】 新行動生成処理部Ｇにおける処理の一例を
示すフローチャートである。

【図２０】 行動計画部Ｈの処理の具体例を示すフロー
チャートである。

【図２１】 行動計画部Ｈの処理の具体例を示すフロー
チャートである。

【図２２】 ツーリングアシストのディスプレイのメイ
ンスクリーンの一例を示す図である。

【図２３】 ツーリングアシストのディスプレイの第２
スクリーンの一例を示す図である。

【符号の説明】

（行動計画アシストシステム） Ａ 使用者・外界情報認識部 Ａ１ 使用者評価認識部 Ａ２ 使用者感情認識部 Ａ３ 使用者命令認識部 Ａ４ 外界情報認識部 Ａ５ 現使用者情報及び使用者特徴抽出部 Ｂ 疑似性格情報設定部 Ｃ 疑似感情情報生成部 Ｄ 感情表現行動生成部 Ｅ 自律行動生成部 Ｆ 命令行動生成部 Ｇ 新行動生成処理部 Ｈ 行動計画部 １ 使用者情報記憶部 ２ 使用者命令情報記憶部 ３ 外界情報記憶部 ４ 疑似性格情報記憶部 ５ 疑似感情情報記憶部 ６ 感情表現パターン情報記憶部 ７ 自律行動パターン情報記憶部 ８ 感情表現要素データベース ９ 自律行動要素データベース １０ 常識データベース （ペットロボット） Ａ 使用者・環境情報認識部 Ａ１ 使用者評価認識部 Ａ２ 使用者感情認識部 Ａ３ 使用者認識部 Ａ４ 使用者命令認識部 Ａ５ 環境情報認識部 Ａ６ 現使用者情報及び使用者特徴抽出部 Ｂ 疑似性格情報設定部 Ｃ 疑似感情情報生成部 Ｄ 感情表現行動生成部 Ｅ 自律行動生成部 Ｆ 命令行動生成部 Ｇ 新行動生成処理部 Ｈ 行動計画部 １ 使用者情報記憶部 ２ 使用者命令情報記憶部 ３ 環境情報記憶部 ４ 疑似性格情報記憶部 ５ 疑似感情情報記憶部 ６ 感情表現パターン情報記憶部 ７ 自律行動パターン情報記憶部 ８ 感情表現要素データベース ９ 自律行動要素データベース １０ 常識データベース

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】使用者の状態及び／又は特徴を検出し、 検出した使用者の状態及び／又は特徴に基づいて疑似感
   情及び／又は疑似性格を形成し、 前記疑似感情及び／又は疑似性格に基づいて制御対象に
   所定の自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを
   実行させる疑似感情を用いた制御対象の制御方法におい
   て、 新しい自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを
   生成し、 予め記憶された自律行動パターン及び／又は感情表現パ
   ターンを更新することを特徴とする疑似感情及び／又は
   疑似性格を用いた制御対象の制御方法。
2. 【請求項２】 予め、複数の自律行動パターン要素及び
   ／又は感情表現パターン要素を記憶させ、 前記自律行動パターン要素及び／又は感情表現パターン
   要素から幾つかの自律行動パターン要素及び／又は感情
   表現パターン要素を選択し、それらを組み合わせて新し
   い自律行動パターン及び／又は感情表現パターンを生成
   することを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
3. 【請求項３】 前記自律行動パターン要素及び／又は感
   情表現パターン要素の選択及び／又は組み合わせをヒュ
   ーリスティック的に行うことを特徴とする請求項２に記
   載の制御方法。
4. 【請求項４】 前記自律行動パターン要素及び／又は感
   情表現パターン要素の選択及び／又は組み合わせを予め
   決められたルールに従って行うことを特徴とする請求項
   ２に記載の制御方法。
5. 【請求項５】 前記新たに生成された自律行動パターン
   及び／又は感情表現パターンを、予め用意した常識情報
   に基づいて補正することを特徴とする請求項１〜４の何
   れか一項に記載の制御方法。
6. 【請求項６】 前記使用者の状態及び／又は特徴から、
   使用者の命令内容を認識し、 前記命令内容に従って指示を実行するための命令行動パ
   ターンを設定することを特徴とする請求項１〜５の何れ
   か一項に記載の制御方法。
7. 【請求項７】 少なくとも前記疑似性格情報及び前記疑
   似感情情報に基づいて、 前記感情表現、自律行動パターン、及び命令行動パター
   ンから出力行動の選択及び／又は合成を行うことを特徴
   とする請求項６に記載の制御方法。
8. 【請求項８】使用者の命令信号及び命令の実行に関連す
   るが命令信号ではない予定の使用者関連信号を感知する
   感知ユニットと；感知した命令信号と感知した予定の使
   用者関連信号とに基いて使用者の命令及び現在の使用者
   関連状態を認識する認識ユニットと；認識した命令及び
   認識した使用者関連状態を記憶し更新する第１のメモリ
   ーと；第１のメモリーに予定の時間間隔の間記憶した使
   用者関連状態に基いて複数の予定の性格要素の各々を確
   立して疑似性格を形成し、予定の性格要素と使用者関連
   状態との予定の関係を記憶するメモリーを備えている擬
   似性格形成ユニットと；形成した擬似性格を記憶し、そ
   して予定の条件のもとで形成した擬似性格の更新を行う
   第２のメモリーと；第１のメモリーに記憶された使用者
   関連状態及び第２のメモリーに記憶された擬似性格に基
   いて複数の予定の感情要素の各々を確立して疑似感情を
   形成し、予定の感情要素と、予定の擬似性格と、使用者
   関連状態との予定の関係を記憶するメモリーを備えてい
   る擬似感情形成ユニットと；使用者関連状態と擬似性格
   と擬似感情とに基いて自律行動パターンを選択し、自律
   行動パターンと使用者関連状態と擬似性格と擬似感情と
   の予定の関係を記憶するメモリーを備え、各パターンが
   複数の予定の要素で構築される自律行動確立ユニット
   と；パターンの要素をランダムにまたは予定のルールに
   もとづいて選択し組合わせることにより新しい自律行動
   パターンを発生し、自律行動パターンの要素のプールを
   記憶するデータベースを備え、発生した新しい自律行動
   パターンを自律動作確立ユニットのメモリーに伝送し、
   新しい自律行動パターンが予定の条件のもとで前の自律
   行動パターンに重なる新しい自律行動パターン発生ユニ
   ットと；認識した使用者の命令に応じて命令行動パター
   ンを構築する命令行動確立ユニットと；自律行動パター
   ンと命令行動パターンとを予定の優先順序に基いて組合
   わせることにより行動を制御する行動制御ユニットと；
   制御した動作を出力する出力装置とを有することを特徴
   とする使用者に適合して動作する自律装置。
9. 【請求項９】感知ユニットがさらに、命令信号ではない
   が命令の実行に関連した予定の使用者非関連信号を感知
   し；認識ユニットがさらに、感知した予定の信号に基づ
   て現在の使用者非関連状態を認識し；第１のメモリーが
   さらに、認識した使用者非関連状態を記憶しそして瞬時
   に更新し；擬似感情形成ユニットが、擬似感情を形成す
   るために第１のメモリーに記憶された使用者関連状態及
   び第２のメモリーに記憶された擬似性格に加えて使用者
   非関連状態に基いて複数の予定の感情要素の各々を確立
   し；擬似感情形成ユニットに記憶された予定の関係がさ
   らに、予定の感情要素と使用者関連状態と使用者非関連
   状態と擬似性格との関係を決めるために使用者非関連状
   態を含み；自律行動確立ユニットが、使用者関連状態と
   擬似性格と擬似感情とに加えて使用者非関連状態とに基
   いて自律行動パターンを選択し；自律行動確立ユニット
   のメモリーに記憶された予定の関係がさらに、自律行動
   パターンと使用者関連状態と使用者非関連状態と擬似性
   格と擬似感情との関係を決めるために使用者非関連状態
   を含んでいることを特徴とする請求項８に記載の自律装
   置。
10. 【請求項１０】新しい行動パターン発生ユニットが擬似
    性格形成ユニットに結合され、新しい行動パターン発生
    ユニットが、形成された擬似性格に関連した間隔で作動
    されることを特徴とする請求項８に記載の自律装置。
11. 【請求項１１】さらに、擬似感情形成ユニットで形成し
    た擬似感情を記憶し更新する第３のメモリーを有し、第
    ３のメモリーが行動制御ユニットに結合され、第２のメ
    モリーがさらに行動制御ユニットに結合され、第３のメ
    モリーに記憶された擬似感情及び第２のメモリーに記憶
    された擬似性格が行動制御ユニットで決められる予定の
    優先順位のパラメーターとして使用されることを特徴と
    する請求項８に記載の自律装置。
12. 【請求項１２】さらに、擬似感情形成ユニットで形成し
    た擬似感情を記憶し更新する第３のメモリーを有し、第
    ３のメモリーが行動制御ユニットに結合され、第２のメ
    モリーがさらに行動制御ユニットに結合され、第３のメ
    モリーに記憶された擬似感情及び第２のメモリーに記憶
    された擬似性格が行動制御ユニットで決められる予定の
    優先順位のパラメーターとして使用されることを特徴と
    する請求項９に記載の自律装置。
13. 【請求項１３】第１のメモリーがさらに、行動制御ユニ
    ットに結合され、第１のメモリーに記憶された使用者関
    連状態と第２のメモリーに記憶された擬似性格と第３の
    メモリーに記憶された擬似感情とが、行動制御ユニット
    で決められる予定の優先順位のパラメーターとして使用
    されることを特徴とする請求項１１に記載の自律装置。
14. 【請求項１４】第１のメモリーがさらに、行動制御ユニ
    ットに結合され、第１のメモリーに記憶された使用者関
    連状態と第２のメモリーに記憶された擬似性格と第３の
    メモリーに記憶された擬似感情とが、行動制御ユニット
    で決められる予定の優先順位のパラメーターとして使用
    されることを特徴とする請求項１２に記載の自律装置。
15. 【請求項１５】（ａ）使用者の命令信号及び命令の実行
    に関連するが命令信号ではない予定の使用者関連信号を
    感知する処理と、 （ｂ）感知した命令信号と感知した予定の使用者関連信
    号とに基いて使用者の命令及び現在の使用者関連状態を
    認識する処理と、 （ｃ）認識した命令及び認識した使用者関連状態を記憶
    し更新する処理と、 （ｄ）擬似性格を形成するために処理（ｃ）において予
    定の時間間隔の間記憶した使用者関連状態に基いて複数
    の予定の性格要素の各々を確立し、メモリーを用いて予
    定の性格要素と使用者関連状態との予定の関係を記憶す
    る処理と、 （ｅ）形成した擬似性格を記憶し、そして予定の条件の
    もとで形成した擬似性格の更新を行う処理と、 （ｆ）擬似感情を形成するために処理（ｃ）において記
    憶された使用者関連状態及び処理（ｅ）において記憶さ
    れた擬似性格に基いて複数の予定の感情要素の各々を確
    立し、メモリーを用いて予定の感情要素と予定の擬似性
    格と使用者関連状態との予定の関係を記憶する処理と、 （ｇ）使用者関連状態と擬似性格と擬似感情とに基いて
    自律行動パターンを選択し、メモリーを用いて自律行動
    パターンと使用者関連状態と擬似性格と擬似感情との予
    定の関係を記憶し、各パターンを複数の予定の要素で構
    築する処理と、 （ｈ）パターンの要素をランダムにまたは予定のルール
    にもとづいて選択し組合わせることにより新しい自律行
    動パターンを発生し、データベースを用いて自律行動パ
    ターンの要素のプールを記憶する処理と、 （ｉ）発生した新しいパターンを自律行動確立ユニット
    のメモリーに伝送し、新しいパターンを予定の条件のも
    とで前のパターンに重ねる処理と、 （ｊ）認識した使用者のコマンドに応じてコマンドされ
    た行動のパターンを構築する処理と、 （ｋ）自律行動の選択したパターンとコマンドされた動
    作の構築したパターンとを予定の優先順序に基いて制御
    する処理と、 （ｊ）制御した動作を出力する段階とから成ることを特
    徴とする使用者の特徴に装置の動作を適合させる方法。
16. 【請求項１６】さらに、処理（ａ）においてコマンドの
    一部を構成しないがコマンドの実行に関連した予定の使
    用者非関連信号を感知し、 処理（ｂ）において、感知した予定の信号に基いて現在
    の使用者非関連状態を認識し、 処理（ｃ）において、認識した使用者非関連状態を記憶
    しそして更新し、 処理（ｄ）において、擬似感情を形成するために処理
    （ｃ）において記憶された使用者関連状態及び処理
    （ｅ）において記憶された擬似性格に加えて使用者非関
    連状態に基いて複数の予定の感情要素の各々を確立し、
    メモリーに記憶された予定の関係がさらに、予定の感情
    要素と使用者関連状態と使用者非関連状態と擬似性格と
    の予定の関係を決めるために使用者非関連状態を含み、 処理（ｇ）において、使用者関連状態と擬似性格と擬似
    感情に加えて使用者非関連状態に基いて自律行動パター
    ンを選択し、メモリーに記憶された予定の関係がさら
    に、自律行動パターンと使用者関連状態と使用者非関連
    状態と擬似性格と擬似感情との関係を決めるために使用
    者非関連状態を含んでいることを特徴とする請求項１５
    に記載の方法。
17. 【請求項１７】処理（ｈ）が、形成された擬似性格に関
    連した間隔で行われることを特徴とする請求項１５に記
    載の方法。
18. 【請求項１８】さらに、処理（ｆ）において形成した擬
    似感情を記憶し更新する処理を含み、処理（ｅ）におい
    て記憶され更新された擬似感情及び擬似性格が処理
    （ｋ）において決められる予定の優先順位のパラメータ
    ーとして使用されることを特徴とする請求項１５に記載
    の方法。
19. 【請求項１９】さらに、処理（ｆ）において形成した擬
    似感情を記憶し更新する処理を含み、処理（ｅ）におい
    て記憶され更新された擬似感情及び擬似性格が処理
    （ｋ）において決められる予定の優先順位のパラメータ
    ーとして使用されることを特徴とする請求項１６に記載
    の方法。
20. 【請求項２０】処理（ｃ）において記憶された使用者関
    連状態と処理（ｅ）において記憶された擬似性格と記憶
    され更新された擬似感情が、処理（ｋ）において決めら
    れる予定の優先順位のパラメーターとして使用されるこ
    とを特徴とする請求項１８に記載の方法。
21. 【請求項２１】処理（ｃ）において記憶された使用者関
    連状態と処理（ｅ）において記憶された擬似性格と記憶
    され更新された擬似感情が、処理（ｋ）において決めら
    れる予定の優先順位のパラメーターとして使用されるこ
    とを特徴とする請求項１９に記載の方法。