JP2000205957A - 色調測定方法および色調測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来のフィードバック位置決め処理を行うこ
となく、複数の被測体の色調測定を短時間に且つ高精度
に行うことができる色調測定方法およびそのための色調
測定装置を提供すること。 【解決手段】 上記課題を解決する本発明の色調測定方
法では、被測体から離隔した位置から該被測体の色調を
測定する測色部を有する色調測定装置を使用して予め該
測色部から該被測体の測定点までの基準位置を決定して
おく。そして、色調測定時においては該測色部が配置さ
れた位置における該測色部から該測定点までの実測定位
置を検出して該実測定位置と前記基準位置との偏差を求
めるとともに、その配置位置において該測定点の色調値
を計測する。そして、前記偏差に基づいて当該計測した
色調値を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車ボディ等の
被測体の色調を測定する技術に関し、詳しくは、迅速且
つ高精度に被測体表面の色調を測定し得る色調測定方法
およびそのような方法を実施するための色調測定装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のボディ等には、多種多様な色彩
の塗装が施されている。例えば、質感の高さで需用者に
人気が高いものとしていわゆるメタリック色系の塗装が
ある。かかるメタリック色系塗装は、アルミフレークや
顔料等を有するベースコート層と当該ベースコート層の
上面に塗られる透明なクリアコート層とから成り、光の
強弱や光源からの角度（見る角度）によって、知覚され
る色の具合（即ち色調）が変化することが知られてい
る。従って、品質管理の観点から、かかるメタリック色
系塗装のような見る角度によって色が変化しやすいもの
の色調を測定する場合には、被測体毎に測定状態が異な
ることを回避して常に同じ状態で色調を測定すること、
すなわち、色調測定装置と色調測定の対象物（以下「被
測体」という。）との間の距離や相対角度のずれ（以下
これらを総称して「位置ずれ」という。）に起因する測
色誤差を最小にすることが必要である。

【０００３】従来、かかる測色誤差を最小にするため、
色調測定装置と被測体との距離や相対角度を正確に再現
し、過度な位置ずれを防止する手段が講じられてきた。
例えば、自動車製造ラインにおいて、塗装された自動車
ボディ個々の色調を常に高精度に測定・評価するための
方策として、色調測定装置（典型的にはアーム型ロボッ
ト）に距離センサおよび角度センサならびに摺動装置を
装備し、正確なフィードバック位置決め制御処理が行わ
れている。例えば、図１６に示すように、メインコンピ
ュータから被測体（ワーク）がセットされた信号を受信
したこと（ステップＰ１）によって、色調測定装置（図
示せず）をスタートさせ、所定の測定位置に配置する
（ステップＰ２）。次いで、当該配置位置と予め決定さ
れている基準測定位置との位置ずれ量すなわち偏差を測
定する（ステップＰ３）。ここで、位置ずれ量（偏差）
が設定限度内であるか否かを判別し（ステップＰ４）、
その限度を超えている場合は色調測定装置を移動して位
置補正する（ステップＰ５）。そして、そのときの位置
ずれ量を再度測定する（ステップＰ３）。ここで、位置
ずれ量（偏差）がまだ設定許容限度内に収まらないこと
が判別された（ステップＰ４）場合は、さらに上記位置
補正処理（ステップＰ５）を繰り返すこととなる。この
一連のフィードバック操作によって、偏差が設定許容限
度内であることが判別された（ステップＰ４）とき、そ
の位置で被測体（ワーク）の色調値測定が行われ（ステ
ップＰ６）、得られた測定データおよび測定完了信号が
メインコンピュータに送信される（ステップＰ７）。而
して、色調測定装置を所定の待機位置（原点）に移動さ
せ、一連の作業が完了する（ステップＰ８）。このよう
なフィードバック位置決め制御処理によれば高精度な位
置補正が可能であり、上記位置ずれによる測色誤差が生
じるのを防止することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のフィードバック位置決め処理を伴う色調測定によっ
ては、位置ずれ量を是正してその偏差を設定限度内に抑
えるに至るまでのフィードバック位置決め処理（上記ス
テップＰ３〜Ｐ５）に比較的長時間を要してしまう。そ
の結果、被測体一点あたりの色調測定時間が長くなりが
ちであった。然るにこのことは、例えば自動車製造ライ
ンにおけるような多数の被測体の色調測定をテンポよく
次々に行う必要のあるところでは、その作業効率を低下
させる一因ともなり得、好ましいことではない。

【０００５】本発明は、かかる従来のフィードバック位
置決め処理を伴う色調測定に関する問題点に鑑みて創出
されたものであり、その目的とするところは、多数の被
測体を短時間に且つ正確に色調測定し得る色調測定方法
およびそのための色調測定装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、請求項１に記載のとおりの、被測体から
離隔した位置から該被測体の色調を測定する方法を提供
する。かかる本発明の色調測定方法では、被測体から離
隔した位置から被測体の色調を測定する測色部を有する
色調測定装置を使用するとともに当該測色部から被測体
の測定点までの基準距離および／または測色部の測定点
に対する基準角度を決定しておく。その一方で、実際の
色調測定時においては、測色部が配置された位置におけ
る当該測色部から上記測定点までの実測定距離および／
または当該測色部の当該測定点に対する実測定角度を計
測し、さらに当該計測値と上記基準距離および／または
基準角度との偏差を求めておく。而して、当該配置され
た位置において当該被測体の測定点の色調値を計測し、
併せて上記偏差に基づいて当該得られた色調値を補正す
ることを特徴とする。このように、本発明の色調測定方
法では、測定時において上記基準距離および／または基
準角度（以下包括して「基準位置」という。）からの位
置ずれに因る測色誤差を基準位置と実際の測定位置との
偏差に基づく補正によって適正化する。このため、本発
明の色調測定方法によれば、実際の測定位置において測
定した色調値（以下「実測色調値」という。）を、当該
実測定位置と基準位置との位置ずれに関わらず、常に基
準位置において測定したら得られたであろう色調値（以
下「理想色調値」という。）すなわち位置ずれによる測
定誤差が含まれない色調値に近似させることができる。
このため、比較的長時間を要する上記従来のフィードバ
ック位置決め処理を行うことなく、複数の被測体の色調
測定を短時間に且つ高精度に行うことができる。

【０００７】また、本発明は、上記目的を達成するた
め、請求項３に記載のとおりの、被測体から離隔した位
置から該被測体の色調を測定する測色部を有する色調測
定装置を提供する。かかる本発明の色調測定装置では、
色調測定時に測色部が配置された位置における当該測色
部から上記被測体の測定点までの実測定距離および／ま
たは該測色部の該測定点に対する実測定角度を検出する
位置検出部によって、実際の測定位置を検出するととも
に、制御部において当該計測された実際の測定位置と、
予め決定されている基準位置との偏差を求めることがで
きる。そして、その実測定位置において被測体測定点の
色調値を計測するとともに、当該偏差に基づいて当該計
測した色調値を補正する。このため、本発明の色調測定
装置によれば、上述の本発明の色調測定方法が実行さ
れ、複数の被測体の色調測定を短時間に且つ高精度に行
うことができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態を
図面を参照しつつ説明する。

【０００９】図１に模式的に示すように、本発明の色調
測定方法を好適に実施するための色調測定装置１は、被
測体６から離隔した位置から該被測体６表面の色調を測
定するための装置であって、少なくとも測色部２、位置
検出部３および制御部４を構成要素として備える色調測
定装置１である。典型的には、測色部２と位置検出部３
とは固定状態で装置本体に設けられる。

【００１０】測色部２は、被測体６の色調を測定するた
めの光学的機器を主体として構築されるものであり、現
在知られている種々の機構の色調測定手段（測色計）を
採用し得る。典型的には、ハロゲンランプ等の発光器、
反射板等からなる光源部と、種々のレンズ類、回折格
子、受光素子、Ａ／Ｄコンバータ等からなる受光部とか
ら構成される。而して、光源部から被測体６に照射さ
れ、そこで反射されて受光部で受光した光は回折格子等
で分光され、受光素子で所定波長毎（例えば２０ｎｍ）
に測定される。一般的には、受光素子からの信号は増幅
器で電圧信号に変換され、さらにＡ／Ｄコンバータでデ
ジタル信号に変換された後、後述する制御部４に送られ
る。このような色調測定手段の構成自体は、本発明を特
徴付けるものではないので詳細な説明は省略する。

【００１１】一方、位置検出部３は、被測体６と上記測
色部２との相対位置（距離および／または相対角度）を
検出する手段によって構成される。光、音波、磁気等の
性質を利用した従来からある種々の距離センサが本発明
の実施にあたって被測体６と上記測色部２との相対位置
を検出する手段として使用し得る。光学的に被測体との
距離を検出し得るセンサが機構自体の簡便さや小型・軽
量化の観点から好適である。かかる光学的センサとして
は、自然光の下での受動的方法によるもの或いは距離計
測のための光源を別途使用する能動的方法によるものの
いずれも適用し得る。受動的方法に基づく光学的センサ
では、距離検出用光源等の付加的機器を別途設ける必要
がないため、位置検出部３自体をより小型化し得る。他
方、能動的方法による光学的センサとしては、レーザ光
を利用したものを採用するのが好ましい。レーザ光は高
輝度であり、指向性および平行性もよく、さらに単色性
であるために外来光との分離が容易である。このような
距離センサからなる位置検出部３を構築し、種々の検出
原理に基づいて当該センサを作動させることによって、
当該センサから被測体６までの距離が検出され、それに
対応して測色部２から被測体６までの距離が検出される
こととなる。なお、検出原理自体は本発明を何ら特徴付
けるものではなく、使用する検出手段（センサ）の種類
や色調測定装置１の使用条件等によって異なり得る。い
わゆる三角測量に基づく距離検出法は、本発明の実施に
あたって好適に適用し得る検出法の一典型例である。而
して、検出された距離情報（センサで生じる電気信号）
は、後述する制御部４に随時送られる。

【００１２】ところで、被測体６と上記測色部２との相
対位置を検出することに関し、両者間の距離に代えてあ
るいは当該距離に加えて、両者の相対角度を考慮するこ
とが必要となる場合も想定される。かかる場合、当該相
対角度は例えば上記距離センサを複数箇所に設けること
によって検出し得る。典型的には、水平方向に２つの距
離センサを配置し、各々のセンサから被測体６までの距
離を検出する。而して、両センサ間の検出値の差に応じ
て、水平方向における被測体に対する色調測定装置１
（測色部２）の角度ＲＸ(degree)が検出され得る。同様
に、当該方向と直交する方向（鉛直方向）に２つの距離
センサを配置し、各々の距離センサから被測体６までの
距離を検出することによって両センサ間の検出値の差に
応じて当該鉛直方向における被測体６に対する色調測定
装置１（測色部２）の角度ＲＹ(degree)が検出され得
る。このようにして被測体６と上記測色部２との間の距
離および相対角度（ＲＸ，ＲＹ）を求めることによっ
て、両者の三次元的相対位置をより正確に規定すること
ができる。

【００１３】制御部４は、典型的にはＣＰＵ（プロセッ
サ）を中心としてＲＯＭ、ＲＡＭ、入力処理回路および
出力処理回路等から構成され得る。ＣＰＵは、ＲＯＭに
格納された所定の制御プログラムに従って、色調測定装
置１の測色部および位置検出部の動作を制御する。ま
た、ＲＡＭには上記制御プログラムにおいて処理すべき
入出力信号が一時的に格納される。入力処理回路は、色
調測定装置１における上記測色部２（受光素子）あるい
は位置検出部３（センサ）から送られてきた信号を受け
て、制御部４内で処理可能なデータ形式に変換し、バス
を介してＣＰＵまたはＲＡＭに転送する。出力処理回路
は、ＣＰＵからバスを介して送られた制御データに従っ
て、例えば測色部２の光源に電力を供給する等の種々の
制御を行う。なお、かかる制御部４の構成自体は、エレ
クトロニクスの分野で周知であり、本発明を特徴付ける
ものではないため、詳細な説明は省略する。

【００１４】而して、本発明の実施においては、上記Ｒ
ＯＭに格納される制御プログラムとして、上記測色部２
から送られてきた信号に基づいて種々の色調値（典型的
にはＬａｂ表色系あるいはｘｙＹ表色系に関わる値）に
変換するプログラム（測色演算プログラム）、上記位置
検出部３から送られてきた信号に基づいて上記実測定距
離および／または実測定角度を決定し、予めデータ記憶
手段（上記ＲＯＭ等）に格納されている上記基準距離お
よび／または基準角度との偏差を求めるプログラム（偏
差算出プログラム）が包含される。さらに、本発明の色
調測定装置１には、上記測色演算プログラムの実行によ
って得られた色調値を、上記偏差算出プログラムの実行
によって得られた偏差に基づいて補正するためのプログ
ラム（色調値補正プログラム）が包含される。以下、本
発明の実施において好適な色調値補正の具体例を説明す
る。

【００１５】例えば、色調の評価基準としてＬａｂ表色
系におけるＬ値、ａ値およびｂ値を採用する場合、上記
基準距離と実測定距離との偏差ｄ_x (mm)に対するＬ値、
ａ値およびｂ値の変動量ΔＬ、ΔａおよびΔｂは、それ
ぞれ図２、図３および図４に示すようにグラフ化される
関数として色彩（着色塗料）毎に表すことができる。こ
こで実測定角度は基準角度であり不変とする。同様に、
上記基準角度（水平方向および鉛直方向）と実測定角度
との偏差ＲＸ _x およびＲＹ_x (deg.)に対するＬ値、ａ値
およびｂ値の変動量ΔＬ、ΔａおよびΔｂは、それぞ
れ、ＲＸ（水平方向）については図５、図６および図
７、ＲＹ（鉛直方向）については図８、図９および図１
０に示すようにグラフ化される関数として色彩（着色塗
料）毎に表すことができる。ここで実測定距離は上記基
準距離であり不変とする。なお、図２〜図１０はいずれ
もメタリック系カラーでの傾向を示している。

【００１６】このことから明らかなように、同一の色
（塗料）で塗装した被測体個々の色調値（例えば上記Ｌ
値、ａ値およびｂ値）を測定する場合、測定する色（塗
料）を塗布した基準となる被測体について、基準位置
（即ち基準距離および／または基準角度）を含むいくつ
かの位置から予め色調値を測定することによって、上記
グラフ化され得るような偏差に対する色調値変動量の関
数を求めておくことができる。而して、かかる関数から
適切な色調補正式をたてるとともに、当該得られた色調
補正式を上記色調値補正プログラムに組み入れることに
よって、本発明における上記偏差に基づく色調補正を実
現することができる。すなわち、本発明の実施によっ
て、実際の測定位置において測定した色調値（実測色調
値）を、当該実測定位置と基準位置との位置ずれに関わ
らず、常に基準位置において測定した場合の理想色調値
（位置ずれによる測定誤差が実質的に含まれない色調
値）に近似させることができる。このため、上記フィー
ドバック位置決め処理をあえて行うことなく、次々に、
被測体の色調値を測定し、得られた実測色調値を上記色
調値補正プログラムに応じて理想色調値に近似させるこ
とができる。

【００１７】例えば、上記図２〜図１０に示す関数に基
づいた場合、上記偏差がｄ₁ 、ＲＸ ₁ 、ＲＹ₁ のときの
実測色調値がＬ₁ 、ａ₁ 、ｂ₁ であるとき、補正処理後
の色調値（即ち理想色調値に近似する色調値）Ｌ_c は次
式の色調（Ｌ値）補正式：Ｌ _c ＝Ｌ₁ ＋ΔＬ_d1＋ΔＬ
_RX1 ＋ΔＬ_RY1 で表すことができる。ここでΔＬ_d1は偏
差ｄ₁ のときのＬ値変動量であり、ΔＬ_RX1 は偏差ＲＸ
₁ のときのＬ値変動量であり、ΔＬ_RY1 は偏差ＲＹ₁ の
ときのＬ値変動量である。同様に、補正処理後の色調値
ａ_c は次式の色調（ａ値）補正式：ａ_c ＝ａ₁ ＋Δａ_d1
＋Δａ_RX1 ＋Δａ_RY1 で表すことができる。ここでΔａ
_d1は偏差ｄ₁ のときのａ値変動量であり、Δａ_RX1 は偏
差ＲＸ₁ のときのａ値変動量であり、Δａ _RY1 は偏差Ｒ
Ｙ₁ のときのａ値変動量である。また、補正処理後の色
調値ｂ_c は次式の色調（ｂ値）補正式：ｂ_c ＝ｂ₁ ＋Δ
ｂ_d1＋Δｂ_RX1 ＋Δｂ_RY1 で表すことができる。ここで
Δｂ_d1は偏差ｄ₁ のときのｂ値変動量であり、Δｂ_RX1
は偏差ＲＸ₁ のときのｂ値変動量であり、Δｂ_{RY 1} は偏
差ＲＹ₁ のときのｂ値変動量である。

【００１８】このように、上記Ｌ値、ａ値、ｂ値に係る
３種の色調補正式を色調値補正プログラムに組み入れる
ことによって、本発明における上記偏差に基づくＬ値、
ａ値、ｂ値の補正を実現することができる。これによ
り、同一の塗料（色）を施された複数の被測体の色調測
定する際、多少の位置ずれに関わらず、その基準位置と
の偏差に基づく補正を行うことによって、短時間で正確
な被測体相互間での色調値評価を行うことができる。

【００１９】以下、本発明の色調測定装置のさらに詳細
な具体例を図面を参照しつつ説明する。なお、図１１
は、本具体例に係る色調測定装置１０の外観を模式的に
示す説明図である。本色調測定装置１０は、自動車製造
ラインにおいて自動車ボディ３０の塗装面の色調（ここ
ではＬａｂ表色系のＬ値、ａ値およびｂ値）を自動車ボ
ディ３０から離隔した位置から測定するための装置であ
る。図１１に示すように、本色調測定装置１０は、大ま
かにいって、アーム型ロボット１４と、このアーム型ロ
ボット１４に電気的に接続される制御部１２と、当該ロ
ボット１４先端に設置されている測色部１６とから構成
されている。このアーム型ロボット１４には、複数の可
動ジョイント部１４ａ，１４ｃ，１４ｄおよび摺動可能
な回転部１４ｂ，１４ｅが設けられている。このことに
よって、所望する空間位置に測色部１６を配置すること
ができる。一方、自動車ボディ３０は、コンベヤ３１上
に配置されている。図示していないが、このコンベヤ３
１には複数の同型の自動車ボディ３０が一定の間隔をあ
けて同じ方向に縦列配置されている。而して、このコン
ベヤ３１は、本色調測定装置１０の対面に各自動車ボデ
ィ３０が一時的に停留し得るように一定の間隔で断続運
転されている。これにより、本色調測定装置１０はコン
ベヤ３１上の各自動車ボディ３０の表面（測定点）にお
ける色調を次々に測定することができる。

【００２０】一方、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成
される制御部１２は、上記コンベヤ３１の移動等の自動
車製造ライン全体を統括するメインコンピュータ（図示
せず）からの信号に基づいてロボット１４の作動を制御
するように構成されている。また、ＲＯＭには上記測色
演算プログラム、偏差算出プログラム、色調値補正プロ
グラム等が格納されており、後述する測色部１６を作動
させて色調値の測定ならびに当該測定色調値の位置ずれ
量（偏差）に基づく補正処理等を行うように構成されて
いる。

【００２１】次に測色部１６の詳細を説明する。図１２
に示すように、測色部１６の先端付近には、ハロゲンラ
ンプ、反射板等からなる光源部１８および被測体３０か
らの反射光を集光するレンズ類、回折格子、受光素子等
からなる受光部２０が内蔵されており、ハンタの色差式
に基づく測色計を構成している。この光源部１８は、受
光部２０が被測体３０に対して垂直に配置された場合
（図１２における破線参照）に該被測体３０に対して４
５°方向から光を照射し得るように備えられている。一
方、この受光部２０を三方から包囲するようにして、本
具体例における位置検出部に相当する距離センサ２１，
２２，２３が設けられている。かかるセンサ２１，２
２，２３は、いわゆるロボット用レーザ距離センサとし
て広く使用されているものであり、レーザビームを被測
体３０に投射してその反射するビームを検出することに
よって被測体３０と測色部１６との間の距離を検出する
ものである。検出された距離情報（電気信号）は、後述
する色調値補正処理のための入力データとして制御部１
２に送られる。

【００２２】本具体例においては、図１２および図１３
に示すように、受光部２０の左右両側にある二つのセン
サ２１，２３（図１２）によってそれぞれ検出された距
離の差から測色部１６の被測体３０に対する左右方向
（水平方向）の角度ＲＸが算出される。一方、受光部２
０の上面にあるセンサ２２と左右両側にある二つのセン
サ２１，２３のうちのいずれか（例えば右側センサ２
１）によってそれぞれ検出された距離から測色部１６の
被測体３０に対する上下方向（鉛直方向）の角度ＲＹが
算出される。また、これら三つのセンサ２１，２２，２
３によって検出された距離の平均から測色部１６と被測
体３０との間の距離ｄも算出され得る。

【００２３】以下、本色調測定装置１０において実施さ
れる本発明の色調測定方法を図１４および図１５を参照
しつつ説明する。先ず本色調測定装置でコンベヤ３１上
を流れてくる被測体３０の色調値を測定する前提条件と
して、予め同型の被測体であって同じ塗料を塗装されて
いる基準被測体を所定の基準位置、即ち予め決定された
基準距離ｄ（ここでは１００mm）であって受光部２０が
被測体３０に対して垂直に面しつつ光源部１８からの光
が被測体３０の測定点Ｐに４５°の角度（基準角度）で
照射される位置（図１２参照）において、色調値（Ｌ
値、ａ値、ｂ値）を計測する。そして、当該基準位置か
ら距離ｄのみを±３０ｍｍの範囲で少しずつずらして
（即ち角度は基準状態のまま）計測し、図２〜図４に示
すような距離偏差ｄ_x に対するΔＬ、ΔａおよびΔｂの
変動量を決定する。同様に、当該基準位置から水平角度
ＲＸのみを±８°の範囲で少しずつずらして（即ち距離
および鉛直角度は基準状態のまま）計測し、図５〜図７
に示すような距離偏差ＲＸ_x に対するΔＬ、Δａおよび
Δｂの変動量を決定する。同様に、当該基準位置から鉛
直角度ＲＹのみを±８°の範囲で少しずつずらして（即
ち距離および鉛直角度は基準状態のまま）計測し、図８
〜図１０に示すような距離偏差ＲＹ_x に対するΔＬ、Δ
ａおよびΔｂの変動量を決定する。而して、得られた偏
差に対する各変動量の関数は、制御部１２の記憶手段
（ＲＯＭ）に予め格納されている。

【００２４】次に、コンベヤ３１上を流れてくる被測体
３０（図１１）の色調値測定手順の実際を説明する。先
ず、ホストコンピュータから被測体３０（ワーク）が所
定の測定位置にセットされた信号を制御部１２が受信す
ること（ステップＳ１）によって、ロボット１４が作動
し、測色部１６を所定の測定位置に配置する（ステップ
Ｓ２）。このとき、図１４に示すように、測色部１６が
上記基準位置から若干ずれる場合があり得るが、従来の
フィードバック位置決め処理は行わずに、その配置位置
の上記基準位置に対する偏差（即ち距離偏差ｄ₁ 、角度
偏差ＲＸ₁ およびＲＹ₁ ）を上記三つのセンサ２１，２
２，２３を用いて検出する（ステップＳ３）。同時に、
その配置位置での被測体３０の測定点Ｐにおける色調値
Ｌ₁ 、ａ ₁ 、ｂ₁ を測定する（ステップＳ４）。次い
で、偏差（位置ずれ量）および上記格納した各変動量関
数に基づいて測定色調値を補正する（ステップＳ５）。
具体的には、検出した偏差（位置ずれ量）に基づいて、
上記関数からその位置ずれ量に対応するΔＬ、Δａおよ
びΔｂをそれぞれ決定し、上記色調補正式：Ｌ_c ＝Ｌ ₁
＋ΔＬ_d1＋ΔＬ_RX1 ＋ΔＬ_RY1 、ａ_c ＝ａ₁ ＋Δａ_d1＋
Δａ_RX1 ＋Δａ_RY1 、ｂ_c ＝ｂ₁ ＋Δｂ_d1＋Δｂ_RX1 ＋
Δｂ_RY1 から、補正後の色調値：Ｌ_c 、ａ_c およびｂ_c
を決定する。そして、決定された測定色調値データおよ
び測定完了信号は、メインコンピュータに送信される
（ステップＳ６）。而して、ロボット１４を作動させて
本色調測定装置１０を所定の待機位置（原点）に移動さ
せる（ステップＳ７）ことによって一連の作業が完了す
る。

【００２５】

【発明の効果】以上のとおり、図１５に示すようなフロ
ーに従って実施される本発明の色調測定方法によれば、
従来のフィードバック位置決め処理を行うことなく、実
測色調値を理想色調値に近似させることができる。従っ
て、複数の被測体個々の色調を測定する場合において、
被測体一点当たりに要する色調測定時間を削減すること
ができる。また、偏差（位置ずれ量）に基づいて実測色
調値を補正するので、短時間で正確に被測体測定点にお
ける色調値を測定・評価することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の色調測定装置の構成を模式的に示すブ
ロック図である。

【図２】距離ｄに対するＬ値の変動量ΔＬを示すグラフ
である。

【図３】距離ｄに対するａ値の変動量Δａを示すグラフ
である。

【図４】距離ｄに対するｂ値の変動量Δｂを示すグラフ
である。

【図５】角度ＲＸに対するＬ値の変動量ΔＬを示すグラ
フである。

【図６】角度ＲＸに対するａ値の変動量Δａを示すグラ
フである。

【図７】角度ＲＸに対するｂ値の変動量Δｂを示すグラ
フである。

【図８】角度ＲＹに対するＬ値の変動量ΔＬを示すグラ
フである。

【図９】角度ＲＹに対するａ値の変動量Δａを示すグラ
フである。

【図１０】角度ＲＹに対するｂ値の変動量Δｂを示すグ
ラフである。

【図１１】一実施形態に係る本発明の色調測定装置の全
体構成を示す概要図である。

【図１２】一実施形態に係る本発明の色調測定装置の測
色部を示す平面図である。

【図１３】一実施形態に係る本発明の色調測定装置の測
色部を示す側面図である。

【図１４】一実施形態に係る本発明の色調測定装置の色
調測定時における配置状況の一例を示す図である。

【図１５】本発明の色調測定方法の一例を示すフローチ
ャートである。

【図１６】従来の色調測定方法の一例を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１，１０ 色調測定装置 ２，１６ 測色部 ３ 位置検出部 ４，１２ 制御部 ６，３０ 被測体 １４ ロボット １６ 測色部 １８ 光源部 ２０ 受光部 ２１，２２，２３ センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被測体から離隔した位置から該被測体の
   色調を測定する方法であって、 （ａ）被測体から離隔した位置から該被測体の色調を測
   定する測色部を有する色調測定装置の該測色部から該被
   測体の測定点までの基準距離および／または該測色部の
   該測定点に対する基準角度を決定する工程；（ｂ）色調
   測定時において該測色部が配置された位置における該測
   色部から該測定点までの実測定距離および／または該測
   色部の該測定点に対する実測定角度を検出し、該実測定
   距離および／または該実測定角度と前記基準距離および
   ／または基準角度との偏差を求める工程；および（ｃ）
   前記配置された位置において該色調測定装置を作動させ
   て該測定点の色調値を計測するとともに、前記（ｂ）工
   程で求めた偏差に基づいて該計測した色調値を補正する
   工程；を包含する色調測定方法。
2. 【請求項２】 前記計測した色調値はＬａｂ表色系にお
   けるＬ値、ａ値およびｂ値であり、該色調値の補正は前
   記偏差に対する色調値の変動量ΔＬ、ΔａおよびΔｂに
   基づいて行われる、請求項１に記載の色調測定方法。
3. 【請求項３】 被測体から離隔した位置から該被測体の
   色調を測定する測色部と、 色調測定時に該測色部が配置された位置における該測色
   部から該被測体の測定点までの実測定距離および／また
   は該測色部の該測定点に対する実測定角度を検出する位
   置検出部と、 該位置検出部によって検出された実測定距離および／ま
   たは実測定角度と、予め決定されている該測色部から該
   測定点までの基準距離および／または該測色部の該測定
   点に対する基準角度との偏差を求める制御部とを備えて
   おり、 該測色部の配置位置において該測定点の色調値を計測す
   るとともに、該偏差に基づいて該計測した色調値を補正
   するように構成されている、色調測定装置。
4. 【請求項４】 前記計測する色調値はＬａｂ表色系にお
   けるＬ値、ａ値およびｂ値であり、該色調値の補正は前
   記偏差に対する色調値の変動量ΔＬ、ΔａおよびΔｂに
   基づいて行われるように構成されている、請求項３に記
   載の色調測定装置。