JP2000186923A

JP2000186923A - 形状認識装置及び作業処理装置

Info

Publication number: JP2000186923A
Application number: JP10364495A
Authority: JP
Inventors: Ryuzo Yamada; 龍三山田; Naoyuki Makino; 直幸牧野; Tsutomu Kojima; 勉小島
Original assignee: Daido Steel Co Ltd
Current assignee: Daido Steel Co Ltd
Priority date: 1998-12-22
Filing date: 1998-12-22
Publication date: 2000-07-04

Abstract

(57)【要約】【課題】非接触で、鋼材等の材料の形状を正確に認識
して作業を行うことができる形状認識装置及び作業処理
装置を提供すること。【解決手段】鋼材１は、トランスファー３上に載置さ
れて搬送され、トランスファー３に沿って、形状認識装
置５及び印字装置７が配置されている。形状認識装置５
は、鋼材１の３次元形状を認識する装置であり、鋼材１
を異なる３方向から撮像するために、第１〜第３撮像装
置１１〜１３を備えている。また、鋼材１にはハロゲン
光が照射され、第１〜第３撮像装置１１〜１３には、鋼
材１から発生する光を遮るフィルタが配置されている。
第１撮像装置１１は、鋼材１の端面（Ａ端面）１ａを撮
像し、第２撮像装置１２は、鋼材１の１つの側面１ｂ
（Ｂ側面）側から鋼材１の先端部近傍を撮像し、第３撮
像装置１３は、鋼材１のＢ側面１ｂと隣合う側面１ｃ
（Ｃ側面）の先端部近傍を撮像する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば熱間鋼材等
の材料に、バリ取り、ロボットのハンドリング、マーク
ング等の各種の作業を行う場合に、材料の形状を認識し
て作業を行う形状認識装置及び作業処理装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば熱間鋼材の端部に、バ
リ取り、ロボットのハンドリング、マーキング（印字）
などの処理を行う場合には、搬送ライン或はオフライン
の定位置に鋼材を停止させて処理を行っていた。

【０００３】例えば、バリ取りを行う場合には、定位置
に停止させた鋼材に対して、バリ取り装置によりグライ
ンダーを駆動してバリ取りを行っていた。この場合に
は、バリ取り装置の先端に接触式のセンサ等を設け、こ
のセンサ等により鋼材との距離を測って、正確にバリ取
りの処理を行っていた。

【０００４】また、例えば、鋼材の種類等を識別するた
めに、鋼材の端面にマーキングを行う場合には、マーキ
ング装置と鋼材との距離を接触式のセンサを用いて測定
し、マーキングに適切な位置までマーキング装置を移動
させる技術が提案されている（特許第２６２６５０６号
参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した方
法において、接触式のセンサを使用する場合には、鋼材
に直接にセンサが接触するので、センサが破損し易いと
いう問題があった。この対策として、非接触式のセンサ
を用いる方法が研究されているが、実用に耐えるものが
開発されていないのが現状である。

【０００６】本発明は前記課題を解決するためになされ
たものであり、その目的は、非接触で、鋼材等の材料の
形状を正確に認識して作業を行うことができる形状認識
装置及び作業処理装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段、及び発明の効果】（１）
前記目的を達成するための請求項１の発明は、作業対象
である材料の３次元形状を認識する形状認識装置であっ
て、前記材料の３次元形状を認識可能な３方向から該材
料を撮像する第１撮像装置、第２撮像装置、及び第３撮
像装置を備え、前記第１〜第３撮像装置により撮像され
た画像情報に基づいて、前記材料の３次元形状を認識す
ることを特徴とする形状認識装置を要旨とする。

【０００８】本発明では、材料の３次元形状を認識する
ために、材料を３方向から撮像する。この場合、各撮像
する方向に対応して第１〜第３撮像装置が配置されてい
るので、これらの各撮像装置により撮像した各画像情報
に基づいて材料の３次元形状を認識する。

【０００９】この３方向としては、材料の３次元方向を
認識できればよく、例えばＸＹＺ方向が挙げられるが、
これに限らず、ＸＹＺ方向からずれていてもよい。例え
ば、ＺＹＸ方向から撮像すると、ある方向にて隣の材料
が多く写ってしまうような場合には、隣の材料があまり
写らない様に、適宜、撮像の方向を変更することが望ま
しい。

【００１０】（２）請求項２の発明は、前記３方向が、
ＸＹＺ方向であることを特徴とする前記請求項１に記載
の形状認識装置を要旨とする。本発明は、撮像する方向
を例示したものである。ここでは、ＸＹＺの直交する３
軸の方向から撮像するので、材料の３次元形状を正確に
認識することが可能である。

【００１１】（３）請求項３の発明は、前記材料が四角
柱であり、前記各撮像装置により、前記材料の一方の端
面、１つの側面、該側面に隣り合う側面を各々撮像する
ことを特徴とする前記請求項１又は２に記載の形状認識
装置を要旨とする。

【００１２】本発明は、材料の形状を例示したものであ
る。ここでは、例えば図１に例示する様に、第１撮像装
置（１１）により、材料の一方の端面（Ａ端面１ａ）を
撮像し、第２撮像装置（１２）により、材料の１つの側
面（Ｂ側面１ｂ）を撮像し、第３撮像装置（１３）によ
り、その側面（１ｂ）と隣り合う側面（Ｃ側面１ｃ）を
撮像する。これにより、四角柱の端部の曲がり具合い等
の３次元形状を正確に認識することができる。

【００１３】（４）請求項４の発明は、前記材料が、熱
間鋼材であることを特徴とする前記請求項１〜３のいず
れかに記載の形状認識装置を要旨とする。本発明は、材
料の種類を例示したものである。ここでは、材料として
熱間鋼材が挙げられるが、この熱間鋼材は、冷却して完
全に形状が定まっていないので、端部等が曲がっている
可能性がある。よって、熱間鋼材の３次元形状を撮像に
より認識することにより、バリ取りや、ロボットにより
ハンドリング、マーキング等の作業を正確に行うことが
できる。

【００１４】ここで、熱間鋼材とは、再結晶温度以上の
状態にある鋼材である。尚、前記材料としては、熱間鋼
材以外に冷間鋼材等が挙げられる。（５）請求項５の発明は、前記材料が、トランスファー
に載置されて搬送される熱間鋼材であることを特徴とす
る前記請求項４に記載の形状認識装置を要旨とする。

【００１５】本発明は、撮像される対象の状態を例示し
ている。多くの熱間鋼材がトランスーに載置されて連続
的に搬送されている場合には、多くの熱間鋼材の３次元
形状を直接に且つ連続的に測定することは容易ではな
い。そこで、上述した様に、３方向から撮像することに
より、その様な搬送状態の熱間鋼材であっても、多くの
熱間鋼材の３次元形状を、正確に且つ連続的に認識する
ことができる。

【００１６】（６）請求項６の発明は、前記各撮像装置
には、前記熱間鋼材自身から放射される光の受光を抑制
するフィルタを設けるとともに、前記熱間鋼材に所定の
照明を当てて、その反射光により撮像することを特徴と
する前記請求項４又は５に記載の形状認識装置を要旨と
する。

【００１７】熱間鋼材は、高温であるので自ら光を放射
している。そのため、そのまま熱間鋼材を撮像した場
合、特に熱間鋼材の端部が曲がっているときには、３次
元形状を正確に認識できない場合がある。例えば図５の
様に曲がっている場合には、その端面（Ａ端面１ａ）と
側面（Ｂ側面１ｂ）との区別ができないことがある。

【００１８】そこで、本発明では、熱間鋼材自身から放
射される光を抑制（例えばカット）するフィルタを各撮
像装置（例えばレンズの前方等）に取り付けるのであ
る。そして、熱間鋼材に対して、例えばハロゲン灯の照
明の様な所定の照明（即ち熱間鋼材から放射される光と
は異なる光）を熱間鋼材に当てて、その反射光により撮
像を行うのである。これにより、熱間鋼材であっても、
一層正確に３次元形状を認識することができる。

【００１９】（７）請求項７の発明は、前記画像情報に
基づいて、前記材料と所定の作業を行う作業処理装置と
の間隔を認識することを特徴とする前記請求項１〜６の
いずれかに記載の形状認識装置を要旨とする。

【００２０】材料を撮像することにより得られる画像情
報から、材料の端部等の位置が分かるので、材料と作業
処理装置との間隔を認識することができる。例えば撮像
装置の位置が決っている場合（例えば固定されている場
合）には、材料の画像が画像全体のどの位置にあるかに
より、材料の位置を正確に認識することができる。一
方、作業処理装置も、例えば印字装置の印字用ノズルが
どの位置にあるかはコンピュータに記憶されているの
で、材料と作業処理装置との間隔を正確に認識できる。
尚、作業処理装置も撮像されている場合には、撮像した
画像から材料と作業処理装置との間隔を認識してもよ
い。

【００２１】（８）請求項８の発明は、前記請求項１〜
７のいずれかに記載した形状認識装置により、前記材料
と所定の作業を行う作業処理装置（例えば作業を行うヘ
ッド部）との間隔を認識した場合には、前記材料と前記
作業処理装置（例えばヘッド部）との間隔が作業を行う
のに適切な間隔となる様に、前記作業処理装置（例えば
ヘッド部）を移動させることを特徴とする作業制御装置
を要旨とする。

【００２２】材料と作業処理装置との間隔を認識した場
合、例えば印字用ノズルと熱間鋼材の端面との間隔を認
識した場合には、正確な印字が可能な様に、印字用ノズ
ルを最適な位置に移動させる。これにより、明瞭な文字
が形成される。同様に、他の作業処理装置においても、
実際に作業を行うヘッド部を適切な距離に移動させるこ
とにより、確実に作業を行うことができる。

【００２３】尚、上述した作業処理装置により行われる
作業としては、マーキング、バリ取り、ロボットのハン
ドリングが挙げられる。また、作業処理装置により作業
を行なう際には、通常は作業処理装置のヘッド部により
作業が行われるが、このヘッド部としては、マーキング
を行う印字用ヘッド、バリ取りを行うグラインダー、鋼
材等をつかむロボットのアーム等が挙げられる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の形状認識装置及び
作業処理装置の実施の形態の例（実施例）を、図面を参
照して説明する。（実施例）本実施例は、熱間鋼材の端部を撮像し、その
３次元形状を認識して、熱間鋼材の端面に正確にマーキ
ング（印字）を行うものであり、ここで用いる形状認識
装置及び作業処理装置（具体的には印字装置）は、１つ
のコンピュータにより制御されて総合的なシステムとし
て機能する。

【００２５】ａ）まず、形状認識装置及び印字装置のシ
ステム全体を説明する。図１はシステム全体を鋼材の端
面側から見た状態を示し、図２はシステム全体を鋼材の
上面側から見た状態を示している。図１及び図２に示す
様に、本実施例における撮像対象である例えばＳＵＳ鋼
の熱間鋼材（以下単に鋼材とも記す）１は、１５０ｍｍ
角の長尺の四角柱であり、トランスファー３上に載置さ
れて搬送される。そして、このトランスファー３に沿っ
て、形状認識装置５及び印字装置７の主要部分が配置さ
れている。以下、各構成について説明する。

【００２６】前記トランスファー３とは、上部に多数
の凹状の保持部３ａを備えた長尺の装置であり、トラン
スファー３は、鋼材１を載置した状態で（図１の右側
に）搬送するとともに、適切なタイミングで鋼材１を回
転させることにより、鋼材１の曲がりを防止するととも
に冷却を行うものである。尚、トランスファー３は、３
秒間移動すると３秒間停止する動作を繰り返す。

【００２７】前記形状認識装置５は、鋼材１の３次元
形状を認識する装置であり、鋼材１を異なる方向から撮
像するために、３台のカメラ、即ち第１〜第３撮像装置
１１，１２，１３を備えている。また、撮像する位置
（撮像位置）に配置された鋼材１に対しては、ハロゲン
灯（図示せず）によりハロゲン光が照射されている。そ
れとともに、前記第１〜第３撮像装置１１〜１３のレン
ズを覆う様に、鋼材１自身から発生する光を遮るフィル
タ（図示せず）が配置されている。

【００２８】これは、高温の鋼材（熱間鋼材）１自身か
ら光が出るので、この光が画像情報に取り込まれると、
鋼材１の形状の認識が困難となるからである。つまり、
鋼材１自身からの光はフィルタで遮断し、鋼材１で反射
したハロゲン光のみを受光することにより、（例えば冷
間鋼材を撮像する様に）明瞭に鋼材１の形状を認識する
ことができる。

【００２９】前記第１撮像装置１１は、鋼材１の端面
（図１の手前側のＡ端面）１ａを撮像するものであり、
図１の紙面の上下方向に撮像の軸線を合わせ、鋼材１の
Ａ端面１ａにレンズを向けている。第２撮像装置１２
は、鋼材１の１つの側面１ｂ（Ｂ側面）側から、鋼材１
の先端部近傍を撮像するものであり、鋼材１のＡ端面１
ａと平行で、且つ垂線とα（約３０゜）だけ図１の左側
にその撮像の軸線が傾けてある。これによりＢ側面１ｂ
に対して垂直に撮像することができる。

【００３０】第３撮像装置１３は、鋼材１のＢ側面１ｂ
と隣合う側面１ｃ（Ｃ側面）の先端部近傍を撮像するも
のであり、鋼材１のＡ端面１ａと平行で、且つ垂線とβ
（約６０゜）だけ図１の右側にその撮像の軸線が傾けて
ある。従って、第２撮像装置１２と第３撮像装置１３と
は、約９０゜開いている。これによりＣ側面１ｃを撮像
することができる。尚、第３撮像装置１３の撮像の軸線
がＣ側面に垂直でないのは、隣合う鋼材１との画像の干
渉（重なり）を避けるためである。

【００３１】前記第１〜第３撮像装置１１〜１３は、画
像処理装置１５に接続されており、この画像処理装置１
５には、撮像した画像をチェックするためにモニタ１７
が接続されている。また、画像処理装置１５で処理され
た画像データ（画像情報）は、パソコン１９に送信さ
れ、パソコン１９にて処理されるように構成されてい
る。

【００３２】前記印字装置７は、トランスファー３上
を搬送される鋼材１のＡ端面１ａに対して、塗料を間欠
的に噴射して、塗料の点（ドット）によって文字の印字
（マーキング）を行うものである。この塗料としては、
鋼材１の表面を腐食させて粗化し付着性を高める塗料、
例えば「２Ａｌ＋６Ｈ₃ＰＯ₄＋ＳｉＯ₂」を使用するこ
とができる。

【００３３】また、前記印字装置７は、図３に示す様
に、燃料の吐出を行う印字用ノズル２１、印字用ノズル
２１を文字形状に応じてＸＹ方向（平面方向）に移動さ
せるＸＹステージ２３、ＸＹステージ２３を鋼材１のＡ
端面１ａに向けて（Ｚ方向）に移動させる移動機構（図
示せず）、印字用ノズル２１の移動の制御及び塗料の吐
出のタイミングを制御するコントローラ２５を備えてお
り、このコントローラ２５にパソコン１９より指令信号
が出力される。

【００３４】前記印字用ノズル２１には、ＸＹステージ
２３を介して、エアパイプ２７及び塗料を供給する塗料
用パイプ２９が接続され、供給されるエアーによって印
字用ノズル２１の先端の吐出口２１ａから塗料を霧状に
して噴射する（いわゆるエアアトマイズである）。

【００３５】この印字用ノズル２１は、図１に示す様
に、第１撮像装置１１の下流側（図１の右側）に配置さ
れるものであり、撮像直後に印字するために、第１撮像
装置１１の隣に配置されている。即ち、トランスファー
３の各保持部３ａには各鋼材１が配置されるので、印字
用ノズル２１は、第１撮像装置１１とは１つの保持部３
ａ分だけ離れて配置されている。

【００３６】尚、前記パソコン１９には、トランスファ
ー３の静止状態を、トランスファー３を駆動するモータ
（図示せず）の駆動状態から検出する停止確認センサ３
１と、撮像する対象である鋼材１が第１撮像装置１１の
正面にあるかどうかを検出する第１赤外線センサ３１
と、印字する対象である鋼材１が印字用バルブ２１の正
面にあるかどうかを検出する第２赤外線センサ３３とが
接続されている。

【００３７】ｂ）次に、上述したシステムの動作を説明
する。本実施例においては、材料管理装置等の動作の制
御は、パソコン７により制御されている。 (i)図１に示す様に、既に圧延加工等を施された複数の
鋼材１は、トランスファー３上に載置されて搬送され
る。

【００３８】(ii)次に、トランスファー３によって鋼材
１が撮像位置に搬送されたか否かを、第１赤外線センサ
３３により確認する。この印字位置とは、第１撮像装置
１１のレンズの正面に鋼材１のＡ端面１ａがきた（図１
に示す）位置であり、ここでは、鋼材１に対して（特に
端部及びその周辺に）、ハロゲン光が照射されている。

【００３９】(iii)次に、停止確認センサ３１により、
トランスファー３が一旦停止したか否かを確認する。こ
れは、鋼材１が静止した時に撮像を行うことにより、正
確な画像を得るためである。 (iv)そして、鋼材１が停止した場合には、第１〜第３撮
像装置１１〜１３により、鋼材１の３次元形状の認識の
ための撮像を行う。尚、常時、撮像している場合には、
このタイミングで撮像した画像を、鋼材１の３次元形状
を認識する画像として採用することを意味する。

【００４０】従って、第１撮像装置１１で撮像された画
像は、図４（ａ）に示す様に、鋼材１のＡ端面１ａが撮
像されたものとなる。また、第２撮像装置１２で撮像さ
れた画像は、図４（ｂ）に示す様に、鋼材１のＢ側面１
ｂが撮像されたものとなる。第３撮像装置１３で撮像さ
れた画像は、図４（ｃ）に示す様に、鋼材１の主として
Ｃ側面１ｃが撮像されたものとなる。尚、図４の画像で
は、説明のために隣りの鋼材１等を除いて示している。

【００４１】(v)そして、第１〜第３撮像装置１１〜１
３により撮像された画像情報は、画像処理装置１５に送
られて、撮像した材料（鋼材１）の形状の認識のための
処理が行われる。例えば図４に示す様な各方向（３方
向）から撮像した画像を、明暗により２値化して、鋼材
１の形状及び位置が明瞭に認識できるように処理する。

【００４２】(vi)この処理された画像情報は、パソコン
１９に送られ、パソコン１９により、印字作業に必要な
各種の演算等が行われる。例えば図４（ｂ）の様な画像
が得られた場合には、鋼材１のＡ端面１ａの位置が認識
できるので、印字用ノズル２１の所定の待機位置からど
れくらいの間隔（実間隔）があるかが分かる。従って、
その場合は、後の印字のためにその実間隔を演算すると
ともに、実間隔が最適な印字のための間隔（目標間隔）
からどれくらい離れているかも演算する。

【００４３】また、例えば図４（ｂ），（ｃ）の様な画
像が得られた場合には、鋼材１の端部が曲がっていない
ことが認識できる。一方、図５に示す様に、鋼材１が曲
がっている場合には、曲がっていること、及びそれによ
り鋼材１のＡ端面１ａがどの様な位置にあるかが認識で
きる。

【００４４】(vii)次に、再度トランスファー３が移動
を開始し、１つの保持部３ａ分だけ隣に移動する。 (viii)次に、トランスファー３によって鋼材１が印字位
置に搬送されたか否かを、第２赤外線センサ３５により
確認する。この印字位置とは、印字用ノズル２１の正面
に鋼材１のＡ端面１ａがきた位置である。

【００４５】(ix)次に、停止確認センサ３１により、ト
ランスファー３が一旦停止したか否かを確認する。これ
は、鋼材１が静止した時に印字を行うことにより、正確
な文字を形成するためである。 (x)そして、鋼材１が停止した場合には、印字用ノズル
２１と鋼材１のＡ端面１ａとの距離が目標間隔となる様
に、印字用ノズル２１をＺ方向の前又は後ろに移動させ
る。

【００４６】つまり、鋼材１はトランスファー３により
隣に平行移動しただけであり、前記撮像位置及び印字位
置において、鋼材１のＡ端面１ａと印字用ノズル２１と
の実間隔は同じであるので、実間隔と目標間隔との差を
求め、その差の分だけ印字用ノズル２１をＺ方向に移動
させるのである。

【００４７】(xi)次に、印字用ノズル２１を、印字する
文字の形状に合わせてＸＹ方向に移動させるとともに、
吐出口２１ａから塗料を間欠的に噴射して、塗料による
点（ドット）を連続的に形成する。これにより、点描に
よる文字が形成される。この様に、本実施例では、鋼材
１の端部を３方向から撮像し、その画像情報に基づいて
鋼材１の３次元形状を認識することができる。

【００４８】また、本実施例では、鋼材１のＡ端面１ａ
の位置がどのにあるかを、画像情報に基づいて、非接触
により認識できる。よって、接触式のセンサが不要であ
るので、当然ながらセンサの破損は生じない。特に、Ａ
端面１ａの位置が分かるので、Ａ端面１ａの位置に合わ
せて、印字用ノズル２１を移動させることにより、Ａ端
面１ａに対して明瞭な印字を行うことができる。

【００４９】例えば図５（ｂ）に示す様に、鋼材１の端
部が曲がっている場合には、図５（ａ）に示す様に、鋼
材１をＡ端面１ａ側から撮像した画像だけから判断する
と、Ａ端面１ａとＢ側面１ｂとの区別が明瞭でないこと
がある。よって、この図５（ａ）の四角形の画像全体を
Ａ端面１ａであると誤認識した場合には、四角形の画像
の中央に印字してしまい、結果として、Ａ端面１ａでは
なくＢ側面１ｂに塗料を吐出して、印字が不可能になっ
てしまう。

【００５０】それに対して、本実施例では、例えば図５
（ｂ）の様な画像を得ることにより、鋼材１の３次元形
状を正確に認識できるので、例えば図５（ａ）の画像に
おいて、下半分の画像がＡ端面１ａを示すものであると
正確に認識できる。よって、この認識した結果に基づい
て、印字用ノズル２１を最適な位置に移動させることに
より、印字を行うことが可能となる。尚、印字が不可能
な場合には、印字が不可能であることを例えばフラグを
立てて示せばよいので、印字できない場合に、印字した
と記憶されるような不都合は生じない。

【００５１】また、本実施例では、画像情報に基づい
て、鋼材１の３次元形状やそのＡ端面１ａの位置を認識
するので、多数の鋼材１が搬送される場合であっても、
連続的な処理が可能であり、その作業能力が高いという
利点がある。尚、本発明は前記実施例になんら限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々の態様で実施しうることはいうまでもない。

【００５２】例えば、作業対象である材料が、円柱又は
四角柱以外の角柱等であっても実施可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の形状認識装置及び印字装置を含むシ
ステム全体を示す概略構成図である。

【図２】実施例のシステムを上方から見た状態を示す
説明図である。

【図３】実施例の印字装置等を鋼材の側面側から見た
説明図である。

【図４】撮像した画像を示し、（ａ）は第１撮像装置
による画像を示す説明図、（ｂ）は第２撮像装置による
画像を示す説明図、（ｃ）は第３撮像装置による画像を
示す説明図である。

【図５】撮像した画像を示し、（ａ）は曲がった鋼材
のＡ端面等を示す説明図、（ｂ）は曲がった鋼材のＣ側
面を示す説明図である。

【符号の説明】

１…熱間鋼材（鋼材）１ａ…Ａ端面１ｂ…Ｂ側面１ｃ…Ｃ側面３…トランスファー５…形状認識装置７…印字装置１１…第１撮像装置（カメラ）１２…第２撮像装置（カメラ）１３…第２撮像装置（カメラ）１５…画像処理装置１９…パソコン２１…印字用ノズル２５…コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F065 AA02 AA53 BB05 CC00 DD06 FF01 FF04 FF63 FF67 GG02 JJ03 JJ05 JJ07 JJ19 JJ26 LL26 MM03 NN20 PP11 QQ04 QQ31 SS07 5B057 AA17 BA02 BA11 DA11 DB03 DB05 DC02 DC09 DC36

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業対象である材料の３次元形状を認識
する形状認識装置であって、前記材料の３次元形状を認識可能な３方向から該材料を
撮像する第１撮像装置、第２撮像装置、及び第３撮像装
置を備え、前記第１〜第３撮像装置により撮像された画像情報に基
づいて、前記材料の３次元形状を認識することを特徴と
する形状認識装置。
【請求項２】前記３方向が、ＸＹＺ方向であることを
特徴とする前記請求項１に記載の形状認識装置。
【請求項３】前記材料が四角柱であり、前記各撮像装
置により、前記材料の一方の端面、１つの側面、該側面
に隣り合う側面を各々撮像することを特徴とする前記請
求項１又は２に記載の形状認識装置。
【請求項４】前記材料が、熱間鋼材であることを特徴
とする前記請求項１〜３のいずれかに記載の形状認識装
置。
【請求項５】前記材料が、トランスファーに載置され
て搬送される熱間鋼材であることを特徴とする前記請求
項４に記載の形状認識装置。
【請求項６】前記各撮像装置には、前記熱間鋼材自身
から放射される光の受光を抑制するフィルタを設けると
ともに、前記熱間鋼材に所定の照明を当てて、その反射
光により撮像することを特徴とする前記請求項４又は５
に記載の形状認識装置。
【請求項７】前記画像情報に基づいて、前記材料と所
定の作業を行う作業処理装置との間隔を認識することを
特徴とする前記請求項１〜６のいずれかに記載の形状認
識装置。
【請求項８】前記請求項１〜７のいずれかに記載した
形状認識装置により、前記材料と所定の作業を行う作業
処理装置との間隔を認識した場合には、前記材料と前記
作業処理装置との間隔が作業を行うのに適切な間隔とな
る様に、前記作業処理装置を移動させることを特徴とす
る作業制御装置。