JP2000172981A - 実写画像データを記録した記録媒体および画像読み出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路上での移動に伴う視界の変化を映像とし
て表示する場合に、経路上の任意の点で複数の方向を向
いたときの視界を実写映像で再現することを可能とす
る。 【解決手段】 コンピュータに読み出し可能な記録媒体
に、経路上の位置を表す二以上の位置データを記憶する
位置データ記憶領域Ａ２と、前記各位置における二以上
の方向に関する、撮影により得られた画像データを記憶
する画像データ記憶領域Ａ１とを設け、前記各画像デー
タと対応する位置データを関連付けて記憶し、前記各方
向と前記画像データ中の少なくとも一つの画素データと
が対応するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、実写画像を記録し
た記録媒体および当該記録媒体から実写画像を読み出す
画像読み出し装置に関し、詳しくは、所定の経路の複数
の地点で複数の方向に関して撮影した実写画像を記録し
た記録媒体および当該記録媒体から経路上の任意の点と
方向を指示して画像を読み出す装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路等の経路上での移動に伴う視
界の変化を映像として表示する方法としては、例えば、
道路等の移動に伴って映像をビデオカメラ等で撮影し、
これを再生する方法があった。また、対象となる道路等
およびその周辺の地形や建造物を３次元コンピュータグ
ラフィックスで再現し、道路等から見える風景を計算に
より生成してモニター画面に表示することにより経路上
での移動に伴う視界の変化を再現することも行われてい
る。

【０００３】

【発明の解決しようとする課題】しかし、撮影した映像
を再生する場合、視界の方向は一方向に定まり経路上の
任意の地点で異なる方向を向いたときの視界の様子を再
現することはできない。また、映像と経路上の位置とが
リンクしていないので、経路上の任意の位置を指定して
それに対応する映像を映し出すことは大変困難であっ
た。

【０００４】一方、コンピュータグラフィックスを用い
る方法では、経路上の任意の点から任意の方向を向いた
時の視界の様子を再現することができ、また、映像と経
路上との位置もリンクしているので経路上の任意の位置
を指定して対応する画像を表示することが可能である。
しかしながら、表示される画像はコンピュータグラフィ
ックスによるものであるため実写に比較するとどうして
も画像に現実感が欠けるという問題が生じる。

【０００５】本発明は上記の事情を鑑みて、経路上での
移動に伴う視界の変化を映像として表示する場合に、経
路上の位置とリンクさせながら経路上の任意の点で複数
の方向を向いたときの視界を実写映像で再現することを
可能にすることを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明にかかる実写映像を記録した記録媒体では、
経路上の位置を表す二以上の位置データを記憶する位置
データ記憶領域と、前記各位置における二以上の方向に
関する、撮影により得られた画像データを記憶する画像
データ記憶領域を設けてある。そして、前記各画像デー
タと対応する位置データが関連付けて記憶してあり、前
記各方向と前記画像データ中の少なくとも一つの画素デ
ータとが対応している。ここで、「経路」とは実在の空
間における二点以上の点を結ぶ道筋又は閉路もしくはこ
れらの組み合わせをいう。また「撮影により得られた画
像データ」は撮影された画像そのままのものだけでな
く、撮影された画像に編集を施したものも含む。

【０００７】このように経路上の実写に基づく画像デー
タを経路上の複数の位置を表す位置データと関連付けて
記憶してあるので、経路上の位置の指定により、当該指
定位置が位置データの示す位置と一致する場合は対応す
る画像データをすぐに呼び出すことができ、また、当該
指定位置と異なる場合でも、当該指定位置を経路上で挟
む位置データにより示される２つの位置が一義的に定ま
り、これらの２つの位置を表す位置データから対応する
画像を読み出して出力する画像を生成することが可能と
なる。

【０００８】さらに、各位置における複数の方向と画像
データ中の少なくとも一つの画素データとが対応してい
るので、方向の指定により、その方向に対応する画素デ
ータの位置から出力する画像の生成や選択が可能とな
る。そして、経路上の位置と方向の指定により対応する
実写に基づく画像の出力が可能となることで経路上の位
置の移動と視線の方向の変化とに伴う視界の変化や、任
意の位置の指定による複数の方向に対する視界を現実感
のある映像で再現することが可能となる。

【０００９】また、前記二以上の方向を所定領域面を通
る全方位とし、前記各位置における画像データは前記各
位置において魚眼レンズで前記所定領域面を含む領域を
撮影して得られた単一の画像データとすることもでき
る。なお、「所定領域面」とは、前記位置を含む閉曲面
上の所定の領域を意味し、「所定領域面を通る全方位」
とは、前記位置から所定領域面上のすべての点を通る直
線が指し示す方向を意味する。このようにすると、所定
領域内のいずれかの点に向かう視線の変化に伴う視界の
変化を表すことが可能となり、また、単一の画像データ
とすることで記憶容量の節減に資することができ、さら
に、魚眼レンズを用いることで一つの位置で最大２回の
撮影で済み画像データの作成時の労力を減らすことがで
きる。

【００１０】さらに、前記二以上の方向を水平方向にお
ける所定角度内に存する全方位とし、前記各位置におけ
る画像データは前記各位置において撮影した前記所定角
度内の２以上の映像データを合成して得られた単一の画
像データとすることもできる。なお、映像データには鉛
直方向に並べたＣＣＤにより得られる一列の画素により
形成される映像データも含まれる。このようにすると、
水平方向における所定角度内の全方位の視線の方向の変
化に伴う視界の変化を表すことが可能となり、また、単
一の画像データとすることで記憶容量の節減に資するこ
とができる。

【００１１】前記画像データ記憶領域は、前記各位置に
おいて撮影時間を変えて得られる画像データ群を撮影時
間別に記録する撮影時間別領域に細分してもよい。この
ように同一の地点で同一の方向に関して撮影時間のみこ
となる画像データ群を記憶しておくことにより、同一の
経路における画像を撮影時間のみを変えて読み出すこと
が可能となる。これは、例えば、撮影時間として朝と
夜、夏と冬といった現実の風景に対して変化をもたらす
ものを選べば同一経路上での時間ごとの変化が顕著に現
れ効果が大きい。

【００１２】また、前記画像データ記憶領域は、前記各
位置に対して所定の位置関係を有する別の位置で撮影し
て得られる画像データ群を記憶する所定位置画像記憶領
域を有するようにしてもよい。このように、経路上の位
置に対して所定関係を有する別の位置での画像データ群
を記憶しておくことにより、経路から空間的に平行移動
した位置における画像も読み出すことが可能となり、例
えば、所定関係として上方へ１０ｍというものを設定す
ると、経路上の位置からの視界だけでなく、経路から１
０ｍ上方における視界を画像として読み出すことが可能
となる。

【００１３】そして、上記課題を解決するために本発明
に係る画像読み出し装置は、上記記録媒体から画像を読
み出し出力する画像読み出し装置であり、経路上の位置
の指定を受け付ける位置受付手段と、方向の指定を受け
付ける方向受付手段とを設けている。そして、さらに受
け付けた位置に基づいて前記位置データ記憶領域から前
記位置データを抽出する位置データ抽出手段と、抽出さ
れた位置データに基づいて前記画像データ記憶領域から
前記画像データを抽出する画像データ抽出手段と、受け
付けた方向に基づいて抽出された画像データから対応す
る画素データの位置情報を抽出する画素データ位置抽出
手段とを有し、抽出された画像データと画素データの位
置情報に基づいて出力画像を生成する出力画像生成手段
と、生成された出力画像を出力する画像出力手段とを設
けている。

【００１４】このような構成により、位置受付手段が経
路上の位置の指定を受け付けると、この受け付けた位置
に基づいて位置データ抽出手段が前記位置データ記憶領
域から前記位置データを抽出し、この抽出された位置デ
ータに基づいて画像データ抽出手段が前記画像データ記
憶領域から前記画像データを抽出する。一方、方向受付
手段が方向の指定を受け付けると受け付けた方向に基づ
いて画素データ位置抽出手段が抽出された画像データか
ら対応する画素データの位置情報を抽出する。そして、
出力画像生成手段が抽出された画像データと画素データ
の位置情報に基づいて出力画像を生成し、画像出力手段
がこの生成された出力画像を出力する。このような動作
により、経路上の任意位置の指定と方向の指定を行うこ
とで前記記録媒体から対応する画像データを生成して出
力することが可能となる。

【００１５】また、画像を読み出す記録媒体の画像デー
タ記憶領域が撮影時間別領域に細分されている場合に
は、上記装置に撮影時間の指定を受け付ける撮影時間受
付手段を設け、前記画像データ抽出手段は、受け付けた
撮影時間も加味して画像データを抽出するようにすれば
よい。このような構成とすると、撮影時間受付手段が受
け付けた撮影時間の指定を加味して、画像データ抽出手
段が画像データを抽出するので、撮影時間の指定により
撮影時間の異なった画像データを前記記録媒体から読み
出すことが可能となる。

【００１６】さらに、画像を読み出す記録媒体の画像デ
ータ記憶領域が所定位置画像記憶領域を有する場合は、
上記装置に位置関係の指定を受け付ける位置関係受付手
段を設け、前記画像データ抽出手段は、受け付けた位置
関係も加味して画像データを抽出するようにすればよ
い。このような構成とすると、位置関係受付手段が受け
付けた位置関係の指定を加味して、画像データ抽出手段
が画像データを抽出するので、位置関係の指定により経
路上の任意の位置に対して所定の関係をもつ別の位置に
おける画像データを前記記録媒体から読み出すことが可
能となる。

【００１７】そして、前記位置受付手段は、グローバル
ポジショニングシステム（以下「ＧＰＳ」という）から
得られる位置情報を位置の指定として受け付けるように
できる。このようにすると、この装置をＧＰＳレシーバ
ーと接続して経路上で移動させると、この装置の存在す
る位置の位置情報をＧＰＳレシーバーが検知し、この位
置情報がそのまま位置の指定となり装置の存在する位置
における視界を映像として出力することができる。これ
により、例えば、装置を操作する者の進行方向の視界と
は異なる方向の映像を移動に伴って出力できるので操作
者は首を回して視界を変えることなく別の方向の様子を
見ることができる。また、位置は同じであるが操作して
いる時間とは異なる時間における映像を出力したりする
こともできるので、夜間にこの装置を用いて、現在地に
おける昼間の様子を映し出すようなことも可能となる。

【００１８】また、上記画像読み出し装置は、コンピュ
ータに上記装置の各構成を実現するプログラムを内蔵す
ることで実現することが可能であり、当該プログラムは
前記コンピュータに読み出し可能な記録媒体に記録する
ことができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて説明する。 （実施の形態１）図１に本発明の第１の実施の形態に係
るナビゲーションシステムの外観構成を示す。本ナビゲ
ーションは実写画像データを記録した記録媒体Ａと、記
録媒体から画像を読み出して表示する画像出力装置Ｘと
からなる。

【００２０】ここでは、記録媒体ＡとしてＤＶＤ（デジ
タルヴァーサタイルディスク）を用いる。もっとも記録
媒体としてはＣＤ−ＲＯＭやハードディスク等種々のも
のを用いることができる。画像出力装置Ｘは画像読み出
し部１０、モニター１１ａ、１１ｂ、モニター１１ｂに
設けられるタッチパネル１２、トラックボール１３、記
録媒体Ａのデータを読み出すためのＤＶＤドライブ１４
からなる。また、画像出力装置Ｘには装置の現在位置を
知るためＧＰＳレシーバー２０が接続されている。な
お、画像読み出し部１０が本発明に係る画像読み出し装
置に該当する。

【００２１】次に、個々の構成要素の内容について詳述
する。まず、記録媒体Ａの内容について説明する。図２
に記録媒体Ａの記録内容を模式的に表した図を示す。記
録媒体Ａは画像データを記憶する画像データ記憶領域Ａ
１（図２（ａ））、経路上の位置を表す位置データを記
憶する位置データ記憶領域Ａ２（図２（ｂ））、経路を
示す地図データを記録した地図データ記憶領域Ａ３（図
２（ｃ））、撮影時間ごとに設けられる位置データと位
置関係データと画像データの対応を示す検索テーブルＴ
１、Ｔ２（図２（ｄ））とを有する。

【００２２】画像データ記憶領域Ａ１は、昼間と夜間の
２つの時間に経路上の複数の位置の視線の高さ（ここで
は視線の高さを１．５ｍとする）および各位置における
上方１０ｍの高さの点で撮影することにより得られた後
述するような画像データを記憶する。すなわち、画像デ
ータ記憶領域は撮影時間の異なる撮影時間別領域に細分
され、さらに、撮影時間別領域ごとにさらに経路上の位
置での撮影により得られた画像を記録した領域の他に、
各位置から上方１０ｍという位置関係を有する位置での
撮影により得られた画像を記憶する所定位置画像記憶領
域を有している。

【００２３】このような画像データの生成方法について
以下に簡単に説明しておく。まず、デジタルカメラによ
り実在の経路上の数カ所の位置での視線の高さの点およ
び当該位置における上方１０ｍの点で撮影を行う。ここ
では例えば、図３に示すような道路を経路として位置デ
ータが表す位置（以下、経路上の位置データが示す位置
を「連結点」という）をｕ１，ｕ２，・・・・、ｖ１，
ｖ２，・・・、ｗ１，ｗ２，・・・として撮影を行った
とする。それぞれの連結点はＧＰＳレシーバーにより緯
度および経度のデータとして得ることができる。この撮
影の際、デジタルカメラには魚眼レンズを装着し、一つ
の位置につき相対する２方向についての実写映像を撮
る。ここでは、すべての位置に関して同じ２方向、具体
的には北と南の２方向について実写映像を撮るものとす
る。このような撮影を昼間および夜間について行い時間
ごとの撮影データを得る。

【００２４】ここで用いる魚眼レンズは１８５度の視野
があるので相対する２方向の画像により全方位の画像を
得ることができる。しかし、魚眼レンズにより撮影した
円形の平面画像は周辺部へ行くほど歪みを生じる。そこ
で、魚眼レンズの特性等から円形の平面画像の歪みを計
算し、この歪みをなくすように相対する方向の画像をそ
れぞれ略半球面の画像へ曲座標変換し、さらに、得られ
た略半球状画像データを合成して球面の画像データを生
成する。この球面の画像データが各時間各位置における
単一の画像データとなる。なお、画像データには適宜編
集が行われ、例えば実写映像に人物等が映っており、こ
れが不要である場合は編集により削除等される。

【００２５】図４に一の画像データを模式的に表した図
を示す。図の球面が画像データを構成する画素が仮想的
に並ぶ面であり、球の中心から球面を見ると全方位に渡
って歪みのない画像が形成されている。また、図にはｘ
軸を北向きとしてｙｚ軸平面で切られる円を前記略半球
画像データの接合面となるようにｘｙｚ軸を設定してい
る。

【００２６】このｘ軸と球表面が交わる点を原点として
球面上の画素データの位置を特定する。即ち、進行方向
を真北に対してγ、進行方向に対する視線の向きを水平
面上の回転角をθ、垂直面上のの回転角をφとして指定
すると、視線の向きに位置する画素データの位置ｄは図
のように表せる。ここでγの値はＧＰＳレシーバーから
のデータより、θ、φの値はトラックボール１３より得
られる。

【００２７】画像データは魚眼レンズから得られた円形
の平面画像を略半球面上に曲座標変換したものであり各
画素が球面のどの位置に変換されたかは変換関数より知
ることができる。これより視線方向の位置ｄにある画素
データが特定できる。実際は、長方形上のモニター１１
ａに画像を映し出すので、位置ｄにある画素を中心とし
て所定範囲ｐにある画素データを切り出して出力画像に
する。

【００２８】図２（ｂ）に示す位置データ記憶領域Ａ２
は、図３に示す各連結点の緯度および経度と当該各連結
点を表すコードが記録されている。各連結点の緯度およ
び経度は撮影時にＧＰＳレシーバーで得たものが用いら
れる。また、図２（ｃ）に示す地図データ記憶領域Ａ３
は、図３に示す経路の地図の画像データが記録されてい
る。また、当該地図の画像データ中の各位置は地図に対
応して緯度経度の指定により特定できるように緯度と経
度の組み合わせと地図の画像データの位置とを対応させ
た図示しない変換式もしくはテーブルが記録されてい
る。

【００２９】図２（ｄ）に示す検索テーブルＴ１は、昼
間時における各連結点のコードおよび当該各連結点にお
ける視点高さおよび１０ｍ上方の高さでの撮影画像から
得られた画像データが格納された画像データ記憶領域Ａ
１の先頭アドレスとを対応させて記録してある。画像デ
ータと各位置データとの対応は、撮影時に画像データと
ＧＰＳレシーバーが受信する緯度および経度とを対応さ
せておき、データを記録する際に、緯度および経度の合
致する画像データと位置データを対応づけることで適切
なものとすることができる。検索テーブルＴ２も同様の
ものであるが、こちらは夜間時における対応関係を記録
してある。

【００３０】続いて、画像出力装置Ｘについて説明す
る。まず、モニター１１ａ、１１ｂはそれぞれ独立した
カラー液晶ディスプレイにより構成される。モニター１
１ａは上記記録媒体Ａの画像データ記憶領域Ａ１に記録
された画像データを加工したものを写しだし、モニター
１１ｂは、上記記録媒体の地図データ記憶領域に記憶さ
れた図３に示す地図を映し出す。なお、モニター１１
ａ、１１ｂはここでは２つのディスプレイにより構成す
るが、１つのディスプレイの画面を分割することにより
モニター１１ａ、１１ｂを構成するようにしてもよい。

【００３１】タッチパネル１２はモニター１１ｂの画面
上に設けられ、モニター１１ｂの画面上に表示される夜
間の時間帯の選択を行うための撮影時間選択ボタン、お
よび上方１０ｍの位置の選択を行うための位置関係選択
ボタンが押下されたことを画像読み出し部１０に通知す
る。なお、ここでは撮影時間の選択および位置関係の選
択をタッチパネルにより行うこととしているが、これは
機械式のスイッチ等を用いてもよいことは言うまでもな
い。

【００３２】トラックボール１３は方向の指定を行うた
めのものであり、ここでは進行方向の方角を初期の方向
としてトラックボール１３の回転量を進行方向に対する
視線の向きとして指定する。具体的には、トラックボー
ル１３の縦方向の回転量と視線の向きの垂直面における
回転角が対応づけてあり、また、トラックボール１３の
横方向の回転量と視線の向きの水平面における回転角を
対応づけてある。このように垂直面における回転角の指
定と水平面における回転角の指定とを組み合わせること
により全方位の指定が可能となっている。なお、ここで
は、方向の指定をトラックボールにより行うようにして
いるが、これはジョイスティックやマウス等の他のポイ
ンティングデバイスを用いたりすることができ、また、
キーボードにより進行方向に対する角度を入力すること
により行うこともできる。ＤＶＤドライブ１４は画像読
み出し部１０からの指示を受けて記録媒体Ａの任意領域
にアクセスして、必要なデジタルデータを光学的に読み
とり画像読み出し部１０へ出力する。

【００３３】画像読み出し部１０はコンピュータにこれ
を制御するプログラムを内蔵したものである。図５に画
像読み出し部１０のハードウエア構成を示す概略ブロッ
ク図を示す。画像読み出し部１は演算処理を行うＣＰＵ
１０ａ、ＣＰＵ１０ａの作業領域等となるＲＡＭ１０
ｂ、制御プログラム等を記録するＲＯＭ１０ｃ、画像出
力装置Ｘの他の構成機器との情報のやり取りを行うため
のインターフェイス１０ｄを有する。

【００３４】図６に図５のハードウエアとＲＯＭ１０ｃ
に記録されるプログラムにより実現される画像読み出し
部１０の機能ブロック図を示す。画像読み出し部１０は
機能的には位置受付部１０１、方向受付部１０２、時間
受付部１０３、位置関係受付部１０４、位置データ抽出
部１０５、画像データ抽出部１０６、画素データ位置抽
出部１０７、出力画像生成部１０８、画像出力部１０９
とからなる。

【００３５】位置受付部１０１は、ＧＰＳレシーバー２
０からの緯度および経度よりなる位置情報の入力を受け
付けて、位置データ抽出部１０５へ出力する。方向受付
部１０２はトラックボール１３の２方向の回転量を進行
方向に対する視線の方向の指定として受け付ける。さら
に、方向受付部１０２ではＧＰＳレシーバー２０から進
行方向に関するデータを受け付ける。これらのデータを
基に、方向受付部１０２は北向きに対する進行方向の角
度と水平方向および垂直方向の回転角を算出して画素デ
ータ位置抽出部１０７へ出力する。

【００３６】時間受付部１０３は、モニター１１ｂ中の
夜間の時間帯の選択を表すボタンの位置が押下されたこ
とをタッチパネル１２が検出したときの信号を撮影時間
の指定として受け付ける。また、位置関係受付部１０４
はモニター１１ｂ中の上方１０ｍの位置の選択を表すボ
タンの位置が押下されたことをタッチパネル１２が検出
したときの信号を位置関係の指定として受け付ける。位
置データ抽出部１０５は、位置受付部１０１が受け付け
た緯度および経度よりなる位置情報から、ＤＶＤドライ
ブ１４を通じて記録媒体Ａに記録されている図２（ｂ）
に示す位置データ記憶領域Ａ２から経路上の位置デー
タ、具体的には位置データのコードを抽出する。ここで
は、受け付けた位置に直線距離でもっとも近い緯度およ
び経度をもつ連結点を示す位置データを抽出する。

【００３７】画像データ抽出部１０６は、位置データ抽
出部１０５が抽出した位置データと時間受付部１０３が
受け付けた撮影時間の指定と、位置関係受付部１０４が
受け付けた位置関係の指定から、ＤＶＤドライブ１４を
介して記録媒体Ａ中の図２（ｄ）に示すテーブルＴ１又
はＴ２を検索し、これらのデータに合致する画像データ
のアドレスを探し出す。そして、図２（ａ）に示すよう
な画像データ記憶領域Ａ１から、探し出したアドレスの
位置に記録された画像データを読み出してくる。なお、
画像データ抽出部１０６は、時間受付部１０３が撮影時
間の指定を受け付けなかった場合はデフォルトとして昼
間の撮影時間の指定があったものと解釈する。同様に、
位置関係受付部１０４が位置関係の指定を受け付けなか
った場合は画像データ抽出部１０６はデフォルトとして
視線の高さの指定があったものと解釈する。

【００３８】画素データ位置抽出部１０７は、方向受付
部１０２が受け付けて算出した進行方向と、水平方向お
よび垂直方向の回転角とから読み出した画像データ中の
当該方向が示す位置に存在する画素データの位置情報を
抽出する。すなわち、図４に示すようなγ、θ、φのデ
ータから画素データ位置ｄを抽出する。出力画像生成部
１０８は画像データ抽出部１０６が抽出した画像データ
および画素データ位置抽出部１０７が抽出した画素デー
タの位置情報に基づいて出力画像を生成する。すなわ
ち、画素データ位置抽出部１０７により抽出された画素
データ位置ｄよりこの画素データを含む所定領域ｐを計
算し、ここに含まれる画素データを抽出して必要に応じ
て補正をする。なお、画素データ位置抽出部１０７は領
域ｐを抽出するようにし、出力画像生成部１０８はこれ
から直接必要な画素データを取り出すようにしてもよ
い。画像出力部１０９は出力画像生成部１０８が生成し
た画像データをモニター１１ａに画像信号として出力す
る。また、画像出力部１０９はＤＶＤドライブ１４を介
して読み出した図２（ｃ）の地図データをモニター１１
ｂに画像信号として出力する。

【００３９】なお、画像読み出し部１０は、一般的なコ
ンピュータに上記機能もしくは下記の動作を達成させる
ようなプログラムを内蔵させることによっても実現可能
であり、このプログラムは前記コンピュータに読み出し
可能なＣＤ−ＲＯＭのような記録媒体に記録することが
できる。また、当該プログラムはインターネット等の通
信網を介して読み出すことも可能である。

【００４０】続いて、以上の構成を有するナビゲーショ
ンシステムの動作について画像読み出し部１０の動作を
中心に説明する。図７に画像読み出し部１０の動作を表
すフローチャートを示す。本画像出力システムは自動車
に搭載されて、図３に示す経路上を移動しているものと
する。なお、画像読み出し部１０は記録媒体Ａから図３
のような地図データを読み出してモニター１１ｂに出力
するとともに、ＧＰＳレシーバー２０からの位置情報に
基づき地図データ上に現在地を表すマーク画像を映し出
すが、この動作は公知のカーナビゲーションシステムと
同様なので説明は省略する。

【００４１】まず、移動に伴いＧＰＳレシーバー２０は
次々と緯度および経度よりなる位置情報を受信する。画
像読み出し部１０では、ＧＰＳレシーバーからの新たな
位置情報を位置受付部１０１が受け付け（ｓ１０１）、
この情報に基づき位置データ抽出部１０５が記録媒体Ａ
の位置データ記憶領域Ａ２から現在位置にもっとも近い
連結点を表す位置データのコードを抽出する（ｓ１０
２）。ここで、抽出された位置データのコードに変化が
ない場合はｓ１０１に戻り次のＧＰＳレシーバーからの
情報を待つ（ｓ１０３）。

【００４２】新たな位置データのコードが抽出された場
合は、方向受付部１０２がＧＰＳレシーバー２０からの
進行方向データとトラックボール１３の縦方向および横
方向の回転量を受け付ける（ｓ１０４）。それから、画
像データ抽出部１０６は、タッチパネル１２から夜間の
選択を示す信号を時間受付部１０３が受け付けたかどう
かを判断し（ｓ１０５）、受け付けていない場合は昼間
が選択されたものとして記録媒体Ａから図２（ｄ）に示
すテーブルＴ１を選び出す（ｓ１０６）。一方、時間受
付部１０３が夜間の選択を示す信号を受け付けている場
合は記録媒体Ａから図２（ｄ）に示すテーブルＴ２を選
び出す（ｓ１０７）。

【００４３】次に、画像データ抽出部１０６はタッチパ
ネル１２から高さ１０ｍの位置の選択を示す信号を位置
関係受付部１０４が受け付けたかどうかを判断し（ｓ１
０８）、受け付けていない場合は視線の高さが選択され
たものとして、選び出したテーブルＴ１もしくはＴ２か
ら視線高さかつ抽出された位置データのコードに対する
画像データの記録されている画像データ記憶領域のアド
レス値を抽出する（ｓ１０９）。一方、位置関係受付部
１０４が高さ１０ｍの選択を示す信号を受け付けている
場合は選び出したテーブルＴ１もしくはＴ２から１０ｍ
の高さかつ抽出された位置データに対する画像データの
記録されている画像データ記憶領域のアドレス値を抽出
する（ｓ１１０）。

【００４４】その後、画像データ抽出部１０６は抽出し
たアドレス値を基に、画像データ記憶領域Ａ１から画像
データを抽出する（ｓ１１１）。それから、画素データ
位置抽出部１０７が読み出した画像データ中の画素デー
タ位置の内、どの画素データ位置が方向受付部１０２が
受け付けた方向に合致するのかを抽出する（ｓ１１
２）。そして、出力画像生成部１０８が抽出された画像
データおよび画素データの位置から出力すべき画像を生
成し（ｓ１１３）、画像出力部１０９がモニター１１ａ
に画像信号として生成された画像データを出力する（ｓ
１１４）。以上の動作を画像読み出し部１０は作業終了
の命令が入力されるまで繰り返す（ｓ１１５）。

【００４５】このような動作を行う結果、自動車の経路
上の移動に伴って自動車の現在位置にもっとも近い位置
での全方位の視界における画像を映し出すことができ
る。従って、例えば、進行方向後方や側方の画像を映し
出すようにしておけば自動車の運転者は首を回して視線
を移すことなく、後方や側方の景色の移り変わりを見る
ことができる。また、撮影した時間の変更を指定できる
ので、例えば夜間走行中に同一景色の昼間の映像を全方
位に関して映し出すことができる。さらに、撮影時間は
種々のものを設定するようにしてもよく、例えば、季節
ごとの映像を選択できるようにしておけば、夏に同一の
場所における冬景色の映像を全方位について映し出すこ
とできる。

【００４６】さらに、位置関係として高さの指定ができ
るので、同一の場所において視点を変えた景色を全方位
について見るようにすることができる。また、位置関係
も高さ方向だけでなく、側方に１０ｍで撮影した画像を
指定できるようにすると、例えば渓谷を走る自動車にい
ながら、谷間の風景を全方位に渡って見るようにするこ
とができる。また、例えば二台の魚眼レンズを装着した
デジタルカメラを撮影方向を相対するように設置して経
路上を移動しながら撮影し、同時にＧＰＳからの位置情
報をリンクして記憶するようにしておくことで経路上の
連結点の間隔をきわめて狭くすることができる。このよ
うに連結点の間隔を狭くすることで画像を完全な動画と
することができ、視線の動きに伴う変化を含む全方位に
関する動画を得ることも可能となる。これは次の実施の
形態においても同様である。

【００４７】なお、本実施の形態ではＧＰＳレシーバー
により位置情報を得るようにしているのでトンネル等の
中では位置情報を得ることができない場合がある。この
ような場合でもトンネルへの進入方向と速度および地図
データから進行方向を計算して緯度および経度を算出す
ることが可能である。また、本実施の形態ではトラック
ボール１３により視線の方向を指定するようにしている
が、進行方向はＧＰＳレシーバー２０により得られてい
るので、タッチパネル１２に方向リセットボタンを設け
る等の方法により、視線の方向指定を瞬時に解除して進
行方向の映像をモニター１１ａに写しだすようにするこ
とも可能である。これは次の実施の形態においても同様
である。

【００４８】（実施の形態２）次の本発明の第２の実施
の形態に係るシミュレーションシステムについて説明す
る。図８に本発明に係るシミュレーションシステムの外
観図を示す。本シミュレーションシステムは実写画像を
記録した記録媒体Ｂと、これを読み出す一般的なコンピ
ューターと下記機能および動作を実現するプログラムを
内蔵することにより構成されるシミュレーション装置Ｙ
により実現される。

【００４９】記録媒体Ｂは実施の形態１の記録媒体Ａと
同様ＤＶＤを用いるがこれも種々の記録媒体を用いるこ
とが可能である。シミュレーション装置Ｙを構成するコ
ンピュータは記録媒体Ｂを読み出すＤＶＤドライブ１４
の他、モニター１１、矢印キー１５を含むキーボード、
ポインティングデバイスとしてのタブレット１６等を有
する。

【００５０】最初に、記録媒体Ｂの内容について説明す
る。図９に記録媒体Ｂの記録内容を模式的に表した図を
示す。記録媒体Ｂは、画像データを記憶する画像データ
記憶領域Ｂ１（図９（ａ））、経路上の位置を表す位置
データを記憶する位置データ記憶領域Ｂ２（図９
（ｂ））、経路を示す地図データを記録した地図データ
記憶領域Ｂ３（図９（ｃ））、位置データと画像データ
の対応を示す検索テーブルＴ０１〜Ｔ０４（図９
（ｄ））とを有する。記録媒体Ｂの内容は記録媒体Ａと
ほぼ同様であるが次のような相違点がある。

【００５１】まず、画像データ記憶領域Ｂ１に記録され
ている画像データとして、今回はＧＰＳレシーバーから
進行方向データが得られないので、経路に沿った一方向
とこれと逆の方向との相対する２方向につき実写画像を
撮ることにより得られたものを用いることとする。この
一方の方向を正方向、他の方向を負方向とする。ここで
も、図３と同じ経路を用いることとするが、図３の場合
は全経路の中にｕ１，ｕ２，・・・、ｖ１，ｖ２，・・
・、ｗ１，ｗ２，・・・を通る３本の一連なりの道が存
在している（この道を以下「小経路」という）。そこ
で、今回は各小経路ごとに図３のように矢印の方向を正
方向として撮影が行われたものとし、また、交差点で
は、各小経路ごとに撮影が行われたものとする。

【００５２】そして、さらに画像データは経路の正方向
に沿う位置で得られた画像データの順番に格納するもの
とし、これを小経路ごとに格納している。即ち、進行方
向は小経路ごとに正方向か負方向かのいずれかとなる
が、このように画像データを経路の正方向に沿う順に並
べることで、前回抽出した画像データのアドレスと今回
抽出する画像データのアドレスが昇順であれば進行方向
が正方向であると判断でき、逆に降順であれば進行方向
が負方向であると判断できる。また、交差点では別の小
経路へ曲がることがあるが、その場合は交差点に隣接す
るいずれかの位置に曲がるはずであるので、どちらの画
像データに移ったときが正方向であるかをテーブルによ
り参照できるようにしておけばよい。

【００５３】なお、ここでは、進行方向の決定を画素デ
ータの順番により行うようにしたが、これは、実施の形
態１と同様に画素データはすべて一方向を基準方向とし
てもっており、指定される地図上の位置の変化から進行
方向の方角が基準方向に対して何度かを計算するように
してもよい。また、モニター上に進行方向の設定ボタン
を表示させて操作者がマニュアルで進行方向を入力する
ようにすることもできる。

【００５４】また、画像データには今回は位置関係の異
なる画像データはなくこれにともない検索テーブルＴ０
１〜Ｔ０４は位置データと画像データとの対応を示して
いる。もっとも、位置関係の異なる画像データを実施の
形態１のように設けてもよいことは言うまでもない。さ
らに、画像データの撮影時間が春夏秋冬の各季節の昼間
であり、各季節に応じてそれぞれＴ０１〜Ｔ０４の４つ
のテーブルを設けている点も異なる。これも撮影時間は
任意のものを設定してすることができる。それから、位
置データ記憶領域Ｂ２が記録しているのは緯度および経
度による位置ではなく、地図データ記憶領域Ｂ３の記憶
している画素データの位置情報である。

【００５５】画像データの生成方法は撮影方向を除いて
実施の形態１と同様であるが、今回は位置データは地図
データの画素の位置情報であるので、ＧＰＳレシーバー
による緯度および経度と関連づけて記録した画像データ
に基づいて検索テーブルＴ０１〜Ｔ０４を作成する際
に、撮影した位置における緯度および経度を、まず地図
データ上の画素データ位置に変換して、これを対応する
画像データのアドレスと対応づけるようにする。

【００５６】続いて、本発明に係るシミュレーション装
置Ｙについて説明する。なお、シミュレーション装置を
形成するコンピューター内部のハードウエア構成はＣＰ
Ｕ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を基本とする一般的なものであ
り、図４に示すものとほぼ同様であるので説明を省略す
る。また、ＤＶＤドライブ１４も実施の形態１と同様で
あるのでこれも説明を省略する。

【００５７】シミュレーション装置Ｙのモニター１１は
カラー液晶ディスプレイにより構成され、シミュレーシ
ョン動作時にはモニター画面が画面１１ａ＊、画面１１
ｂ＊に２分割される。画面１１ａ＊には記録媒体Ｂの画
像データ記憶領域Ｂ１から読み出される画像データが映
し出され、画面１１ｂ＊には記録媒体Ｂの地図データ記
憶領域に記憶された地図データが映し出される。キーボ
ード中の矢印キー１５は、ここでは実施の形態１におけ
るトラックボール１３と同様に方向の指定を行うために
用いられる。具体的には、上下の矢印キーを押下する時
間と視線の向きの垂直面における回転角が対応付けてあ
り、左右の矢印キーを押下する時間と視線の向きの水平
面における回転角が対応づけてある。これにより矢印キ
ーの操作によって進行方向に対する全方位の指定が可能
となっている。タブレット１６は、画面１１ｂ＊に映し
出される地図上の経路上の点を指定するために用いられ
る。また、さらにタブレット１６は画面１１ｂ＊上に映
し出される撮影時間としての春、夏、秋、冬の季節を選
択する選択ボタン１６ａを選択するためにも使用され
る。

【００５８】さらに、シミュレーション装置Ｙには内蔵
するプログラムにより図１０の機能ブロック図に示すよ
うな機能構成をもつ画像読み出し部５０が形成される。
この画像読み出し部５０も実施の形態１に係る画像読み
出し部１０とほぼ同様であるが、位置関係受付部１０４
が無い点、位置受付部５０１および時間受付部５０３が
タブレット１６からの信号を受けている点、方向受付部
５０２が、矢印キー１５からの信号を受けており、ま
た、ＧＰＳレシーバーからの進行方向データを受けてい
ない点が異なる。また、画素データ位置抽出部５０７は
前回の画像データのアドレス値を記録しており、今回の
画像データのアドレス値との比較から昇順か降順かによ
って進行方向を決定する。

【００５９】従って、位置受付部５０１は地図上の位置
を位置情報として受け付けて位置データ抽出部５０５へ
出力し、方向受付部５０２は各矢印キーの押下の時間の
累積を回転角の指定として受け付け、回転角に変換して
画素データ位置抽出部５０７へ出力する。また、画像デ
ータ抽出部５０６は位置データ抽出部５０５が抽出した
位置データと時間受付部５０３が受け付けた撮影時間の
指定のみから図９（ｄ）に示すテーブルＴ０１〜Ｔ０４
を検索して画像データのアドレスを探し出す。

【００６０】なお、画像読み出し部５０の上記機能もし
くは下記の動作を達成させるようなプログラムは前記コ
ンピュータに読み出し可能なＣＤ−ＲＯＭのような記録
媒体に記録することができる、また、当該プログラムは
インターネット等の通信網を介して読み出すことも可能
である。

【００６１】次に、以上の構成を有するシミュレーショ
ンシステムの動作について画像読み出し部５０の動作を
中心に説明する。図１１に画像読み出し部５０の動作を
表すフローチャートを示す。なお、最初にモニター１１
の画面１１ｂ＊には記録媒体Ｂの地図データ記憶領域Ｂ
３から経路を示す地図および春夏秋冬の撮影時間の選択
を行うボタンが表示されているものとする。

【００６２】まず、最初は画面１１ｂ＊に表示された地
図の経路上の位置の指定が操作者によってタブレット１
６からなされるのを待って、操作者からの入力があると
位置受付部５０１がこれを受け付け（ｓ２０１）、位置
データ抽出部５０５が記録媒体Ｂの位置データ記憶領域
Ｂ２から入力された位置にもっとも近い連結点を表す位
置データ、具体的には位置データのコードを抽出する
（ｓ２０２）。ここで、抽出された位置データのコード
に変化がない場合はｓ２０１に戻り、再び操作者からの
位置の入力を待つ。

【００６３】新たな位置データのコードが抽出された場
合は、方向受付部５０２が縦方向および横方向の矢印キ
ー１５の押下時間を受け付ける（ｓ２０４）。それか
ら、時間受付部５０３は、タブレット１６から撮影時間
としての季節の選択を示す信号を受け付ける（ｓ２０
５）。ここでは、デフォルトとして最初は「春」が撮影
時間として設定されており操作者が何もしなければ
「春」の選択がなされたものとして、これが撮影時間と
して受け付られる。また、操作者が別の季節を選択する
とその設定が記憶され、さらに操作者が別の季節を選択
するまで、当該選択された季節が撮影時間として受け付
けられる。

【００６４】それから画像データ抽出部５０６は受け付
けた撮影時間よりテーブルＴ０１〜Ｔ０４のうちの一つ
を選びだし、選び出したテーブルより抽出された位置デ
ータのコードに対する画像データの記録されている画像
データ記憶領域Ｂ１のアドレス値を抽出する（ｓ２０
６）。その後、画像データ抽出部５０６は抽出したアド
レス値を基に、画像データ記憶領域Ｂ１から画像データ
を抽出する（ｓ２０７）。それから、画素データ位置抽
出部５０７が、読み出した画像データのアドレス値を基
に進行方向を決定し、これと方向受付部５０２が受け付
けた方向とから、画像データ中から指定された方向に存
在する画素データ位置を抽出する（ｓ２０８）。そし
て、出力画像生成部５０８が、抽出された画像データお
よび画素データの位置から出力すべき画像を生成し（ｓ
２０９）、画像出力部５０９が画面１１ａ＊に画像信号
として生成された画像データを出力する（ｓ２１０）。
以上の動作を画像読み出し部５０は作業終了の命令が入
力されるまで繰り返す（ｓ２１１）。

【００６５】このような動作を行うので、このシミュレ
ーションシステムの操作者は画面１１ｂ＊に映し出され
る経路上をタブレット１６を用いてたどって行きながら
矢印キーにより視線の方向を変えて行くことにより、実
際の経路上で見ることができる画像が全方位に渡って画
面１１ａ＊に映し出されるので、あたかも経路上を移動
しているかのような視覚体験を得ることができる。この
ような特性を利用して災害時における特定経路を想定し
た避難訓練や誘導訓練等のシミュレーションを行うと効
果的である。

【００６６】しかも、撮影時間の指定により四季折々の
風景を体験することができ、経路として四季の変化に富
んだハイキングコース等を選べば居ながらにして、季節
ごとのハイキングコース等の散策を疑似体験することが
できる。さらに、観光地やレジャーポイント、山岳登山
ルート等を経路とし、撮影時間も四季の他に天候別、時
間帯別のものを設定しておけば、旅行や登山等の計画立
案時に目的地までのルートを予め種々の状況に応じて疑
似体験することができる。また、位置の指定を経路上一
点からの速度と方向により定め、各種乗り物の操縦室を
模倣した疑似操縦機器により速度と方向を指定するよう
にし、モニター画面を操縦室の視界にあたる正面部分に
設けるようにして各種乗り物の操縦シミュレーションシ
ステムを構築することもできる。例えば、船の舵取車の
回転量により方向を指定し、スロットルレバーの移動量
で速度を指定するようにし、海上や河川の航路や港湾施
設の誘導路を経路として操縦訓練や誘導訓練等を行うこ
とができる。

【００６７】なお、上記各実施の形態においては経路と
して道路や海上の航路、河川等が挙げられているが、経
路はこれには限られず、例えば、エレベーターが動く上
下方向の軌跡を経路とすることができる。従って、例え
ば、遊園地の遊技施設等における上下運動や回転運動の
軌跡を経路として実際の移動速度から経路上の位置を特
定するようにすれば、激しく動く遊技施設に乗っている
かのような疑似映像を映し出すシミュレーションシステ
ムを構築できる。また、飛行機等が飛行により空間中に
描く軌跡を経路とすることもできる。さらに、経路は図
３のように複数の交差点を持ってもよいので、究極的に
は平面上もしくは空間内に存在する無数の点を画像を撮
影する連結点とし、隣接する各連結点を結んでできるす
べての道筋を経路とすることが可能である。

【００６８】また、上記各実施の形態においては、経路
上の位置の指定を緯度及び経度の指定や地図データ上の
位置の指定によって行っているが、経路上の位置の指定
はこれに限られず、経路上の一点を特定することができ
るならばどのようなパラメータを用いて指定してもよ
い。例えば、経路がエレベーターのように上下方向にの
みに存在するものである場合は、高さの指定のみによっ
て位置の特定が可能である。また、経路が一本の道筋に
より形成されている場合は、経路の始点からの距離によ
って指定してもよい。一方、飛行機等が飛行する空間内
の軌跡を経路とする場合は緯度と経度の他にも高さの指
定が必要になる。

【００６９】それから、上記各実施の形態においては、
画像データを球面上に形成したものを用いたが、これは
例えば画像データを円筒面上に形成したものを用いても
よい。円筒面上に画像データを形成する方法としては、
水平面上の３６０度の方向を複数の方向例えば８方向に
等分割し、各方向について画像をデジタルカメラで撮影
する。そして、得られた画像データ同士の重なりあう部
分が合致するように各画像データを重ねて合体させるこ
とで円筒面上に形成した画像データを得ることができ
る。上下方向の視線の動きがあまり重要でない場合は円
筒面上に形成した画像データを用いることで方向の指定
が容易になり装置を簡略化することができる。さらに、
画像データは複数の方向ごとに各方向に対応する複数の
画像データを用意しておき、方向の指定により該当する
画像データもしくは指定された方向に近い画像データを
出力するようにしてもよい。また、指定された方向に近
い画像データが複数ある場合はこれらを合成して出力デ
ータとして生成するようにすることもできる。

【００７０】また、上記実施の形態では画像データを球
面として全方位を指定できるようにしたが、これは必要
に応じて球面の一部だけの画像データを形成して一定範
囲の方向のみを指定できるようにしてもよい。このよう
にすることで、あまり必要でない画像データを減らすこ
とができ、記憶容量の節約、処理の高速化に資すること
ができる。これは、上記の画像データを円筒面とした場
合でも同様である。

【００７１】さらに、上記各実施の形態においては経路
上の指定された位置にもっとも近い連結点を示す位置デ
ータを抽出するようにしている。ところで、２本の小経
路が近接して存在する場合、一方の経路上の位置をある
進行方向に向かって指定していくと、無差別に位置的に
近い連結が抽出されるのである位置では隣の小経路の連
結点の方が近くなり、この連結点を示す位置データが抽
出されることが起こり得る。このような場合は、各小経
路にコードを付けておき、対応する連結点が存在してい
る小経路のコードを各位置データごとに関連付けて記憶
させておけばよい。このようにすれば、交差点を除い
て、位置データの選択は前回指定された小経路のコード
と同じコードを持つ位置データのみを抽出すれば、隣接
する小経路上の位置を示す位置データが抽出されること
がなくなる。また、交差点では単純にもっとも近いもの
を抽出するようにすればよい。そして、さらに各小経路
が存在する範囲のすべての緯度および経度の組み合わせ
を各小経路ごとに記憶しておけば、緯度および経度の指
定により一つの小経路が特定できるので、小経路上の位
置を連続して指定していなくても指定した小経路上の位
置を示す位置データを確実に抽出することができる。

【００７２】また、小経路上の位置をある進行方向に沿
って連続して指定するような場合、別の方法として、小
経路ごとに小経路上の位置データを正方向に連続して並
べて記憶しておき、新たに抽出される位置データは必ず
前回抽出された位置データの前後に記憶されている位置
データに限定することで別の小経路の位置を示す位置デ
ータが抽出されることを防ぐことができる。それから、
上記各実施の形態では、指定された位置にもっとも近い
位置を表す位置データに対応する画像データのみから出
力画像を生成したが、これは例えば、指定された位置を
挟む位置を示す２つの位置データごとに得られる２つ画
像データから、出力画像を合成するようにしてもよい。
この際、指定された位置と２つ位置データが示す位置と
の距離の比率を勘案した画像合成を行うことが望まし
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１に係るナビゲーションシステムの
外観を示す斜視図である。

【図２】記録媒体Ａの記録内容を模式的に示した図であ
り、（ａ）は画像データ記憶領域の内容を示す図であ
り、（ｂ）は位置データ記憶領域の内容を模式的に示す
図であり、（ｃ）は地図データ記憶領域の内容を示す図
であり、（ｄ）は検索テーブルの内容を示す図である。

【図３】実施の形態における経路を示す図である。

【図４】画像データを模式的に示す図である。

【図５】実施の形態１に係る画像読み出し部のハードウ
エア構成を示す概略ブロック図である。

【図６】実施の形態１に係る画像読み出し部の機能ブロ
ック図である。

【図７】実施の形態１に係る画像読み出し部の動作を示
すフローチャートである。

【図８】実施の形態２に係るシミュレーションシステム
の外観を示す斜視図である。

【図９】記録媒体Ａの記録内容を模式的に示した図であ
り、（ａ）は画像データ記憶領域の内容を示す図であ
り、（ｂ）は位置データ記憶領域の内容を模式的に示す
図であり、（ｃ）は地図データ記憶領域の内容を示す図
であり、（ｄ）は検索テーブルの内容を示す図である。

【図１０】実施の形態２に係る画像読み出し部の機能ブ
ロック図である。

【図１１】実施の形態２に係る画像読み出し部の動作を
示すフローチャートである。

【符号の簡単な説明】

Ａ１、Ｂ１ 画像データ記憶領域 Ａ２、Ｂ２ 位置データ記憶領域 １２ タッチパネル １３ トラックボール １５ 矢印キー １６ タブレット １６ａ 選択ボタン ２０ ＧＰＳレシーバー １０１、５０１ 位置受付部 １０２、５０２ 方向受付部 １０３、５０３ 時間受付部 １０４ 位置関係受付部 １０５、５０５ 位置データ抽出部 １０６、５０６ 画像データ抽出部 １０７、５０７ 画素データ位置抽出部 １０８、５０８ 出力画像生成部 １０９、５０９ 画像出力部

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年１０月１２日（１９９９．１０．
１２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実写画像を記録した、コンピュータに読
   み出し可能な記録媒体であって、 経路上の位置を表す二以上の位置データを記憶する位置
   データ記憶領域と、 前記各位置における二以上の方向に関する、撮影により
   得られた画像データを記憶する画像データ記憶領域とを
   有し、 前記各画像データと対応する位置データが関連付けて記
   憶してあり、 前記各方向と前記画像データ中の少なくとも一つの画素
   データとが対応する、 コンピュータに読み出し可能な記録媒体。
2. 【請求項２】 前記二以上の方向は、所定領域面を通る
   全方位であり、 前記各位置における画像データは前記各位置において魚
   眼レンズで前記所定領域面を含む領域を撮影して得られ
   た単一の画像データである請求項１に記載の記録媒体。
3. 【請求項３】 前記二以上の方向は、水平方向における
   所定角度内に存する全方位であり、 前記各位置における画像データは前記各位置において撮
   影した前記所定角度内の２以上の映像データを合成して
   得られた単一の画像データである請求項１に記載の記録
   媒体。
4. 【請求項４】 前記画像データ記憶領域は、前記各位置
   において撮影時間を変えて得られた画像データ群を撮影
   時間別に記録する撮影時間別領域に細分される請求項１
   乃至３のいずれかに記載の記憶媒体。
5. 【請求項５】 前記画像データ記憶領域は、前記各位置
   に対して所定の位置関係を有する別の位置で撮影して得
   られた画像データ群を記憶する所定位置画像記憶領域を
   有する請求項１乃至４のいずれかに記載の記憶媒体。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかに記載の記録
   媒体から画像を読み出し出力する画像読み出し装置であ
   って、 経路上の位置の指定を受け付ける位置受付手段と、 方向の指定を受け付ける方向受付手段と、 受け付けた位置に基づいて前記位置データ記憶領域から
   前記位置データを抽出する位置データ抽出手段と、 抽出された位置データに基づいて前記画像データ記憶領
   域から前記画像データを抽出する画像データ抽出手段
   と、 受け付けた方向に基づいて抽出された画像データから対
   応する画素データの位置情報を抽出する画素データ位置
   抽出手段と、 抽出された画像データと画素データの位置情報に基づい
   て出力画像を生成する出力画像生成手段と、 生成された出力画像を出力する画像出力手段とを有する
   画像読み出し装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の画像読み出し装置にお
   いて、請求項４又は５に記載の記録媒体から画像を読み
   出す場合に、さらに、 撮影時間の指定を受け付ける撮影時間受付手段を設け、 前記画像データ抽出手段は、受け付けた撮影時間も加味
   して画像データを抽出する画像読み出し装置
8. 【請求項８】 請求項６又は７のいずれかに記載の画像
   読み出し装置において、請求項５に記載の記録媒体から
   画像を読み出す場合に、さらに、 位置関係の指定を受け付ける位置関係受付手段を設け、 前記画像データ抽出手段は受け付けた位置関係も加味し
   て画像データを抽出する画像読み出し装置。
9. 【請求項９】 前記位置受付手段は、グローバルポジシ
   ョニングシステムから得られる位置情報を位置の指定と
   して受け付ける請求項６乃至８のいずれかに記載の画像
   読み出し装置。
10. 【請求項１０】 コンピュータを用いて、請求項１乃至
    ５のいずれかに記載の記録媒体から画像データを読み出
    し出力させるプログラムを記録した前記コンピュータに
    読み出し可能な記録媒体であって、前記プログラムは、 経路上の位置の指定を受け付ける位置受付手段と、 方向の指定を受け付ける方向受付手段と、 受け付けた位置に基づいて前記位置データ記憶領域から
    前記位置データを抽出する位置データ抽出手段と、 抽出された位置データに基づいて前記画像データ記憶領
    域から前記画像データを抽出する画像データ抽出手段
    と、 受け付けた方向に基づいて抽出された画像データから対
    応する画素データの位置情報を抽出する画素データ位置
    抽出手段と、 抽出された画像データと画素データの位置情報に基づい
    て出力画像を生成する出力画像生成手段と、 生成された出力画像を出力する画像出力手段としての機
    能をコンピュータに実行させるプログラムである記録媒
    体。
11. 【請求項１１】 前記プログラムは、請求項４又は５に
    記載の記録媒体から画像を読み出す場合に、さらに、 撮影時間の指定を受け付ける撮影時間受付手段としての
    機能をコンピュータに実行させ、 前記画像データ抽出手段は、受け付けた撮影時間も加味
    して画像データを抽出する請求項１０に記載の記録媒
    体。
12. 【請求項１２】 前記プログラムは、請求項５に記載の
    記録媒体から画像を読み出す場合に、さらに、 位置関係の指定を受け付ける位置関係受付手段としての
    機能をコンピュータに実行させ、 前記画像データ抽出手段は受け付けた位置関係も加味し
    て画像データを抽出する請求項１０又は１１のいずれか
    に記載の記録媒体。
13. 【請求項１３】 前記位置受付手段は、グローバルポジ
    ショニングシステムから得られる位置情報を位置の指定
    として受け付ける請求項１０乃至１２のいずれかに記載
    の記録媒体。