JP2000167743A - 数値制御装置の制動制御装置 - Google Patents
数値制御装置の制動制御装置Info
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- JP2000167743A JP2000167743A JP10345525A JP34552598A JP2000167743A JP 2000167743 A JP2000167743 A JP 2000167743A JP 10345525 A JP10345525 A JP 10345525A JP 34552598 A JP34552598 A JP 34552598A JP 2000167743 A JP2000167743 A JP 2000167743A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータの制動エネルギによって駆動モータを
制動するときに、制動回路の過熱によって運転が長期間
中断してしまう。 【解決手段】 平均制動電力の計算を制動エネルギ演算
部５及び平均制動電力演算部６にて行い、制動回路の冷
却に必要な一時停止時間を一時停止時間演算部９にて求
め、一時停止制御部１１によって運転途中において一時
停止し、その後運転を再開する。
制動するときに、制動回路の過熱によって運転が長期間
中断してしまう。 【解決手段】 平均制動電力の計算を制動エネルギ演算
部５及び平均制動電力演算部６にて行い、制動回路の冷
却に必要な一時停止時間を一時停止時間演算部９にて求
め、一時停止制御部１１によって運転途中において一時
停止し、その後運転を再開する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御装置の制
動制御装置に関するものである。
動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置にあって、駆動モータのド
ライブユニットに発電制動回路または回生制動回路を設
け、この制動回路を駆動モータに結合して駆動軸を制動
する制動制御装置が知られている。この様な制動制御装
置において、運転するパートプログラムによっては駆動
モータを激しく加減速させると制動回路が過熱してしま
う問題があった。このため、従来、制動制御装置に制動
回路の過熱を検出する制動回路過熱検出部と、過熱時に
運転を中断する運転中断制御部を設け、制動回路の過熱
時に運転を中断することが行われている。
ライブユニットに発電制動回路または回生制動回路を設
け、この制動回路を駆動モータに結合して駆動軸を制動
する制動制御装置が知られている。この様な制動制御装
置において、運転するパートプログラムによっては駆動
モータを激しく加減速させると制動回路が過熱してしま
う問題があった。このため、従来、制動制御装置に制動
回路の過熱を検出する制動回路過熱検出部と、過熱時に
運転を中断する運転中断制御部を設け、制動回路の過熱
時に運転を中断することが行われている。
【０００３】図７は従来技術のブロック図の例である。
関数発生部２１はパートプログラムメモリ４よりパート
プログラムを読み出す。パートプログラムの指令コード
に従って、軸移動指令コードの場合は関数発生を行い位
置指令を生成し、速度指令コードの場合は速度指令を生
成してドライブユニット２２へ指令する。ドライブユニ
ット２２は指令に従って駆動モータ２３を駆動する。
関数発生部２１はパートプログラムメモリ４よりパート
プログラムを読み出す。パートプログラムの指令コード
に従って、軸移動指令コードの場合は関数発生を行い位
置指令を生成し、速度指令コードの場合は速度指令を生
成してドライブユニット２２へ指令する。ドライブユニ
ット２２は指令に従って駆動モータ２３を駆動する。
【０００４】図８は従来技術のフローチャートの例であ
る。制動回路過熱検出部２４はドライブユニット２２に
装着された制動回路の温度を監視している（Ｓ５１）。
過熱を検出したらＳ５３へ進む（Ｓ５２）。Ｓ５３では
関数発生部２１に対して関数発生停止を指令し（Ｓ５
３）、運転中断制御部２５を用いてドライブユニット２
２のパワー回路の電源を遮断し（Ｓ５４）、過熱を検出
したことを表示部８に表示する（Ｓ５５）。
る。制動回路過熱検出部２４はドライブユニット２２に
装着された制動回路の温度を監視している（Ｓ５１）。
過熱を検出したらＳ５３へ進む（Ｓ５２）。Ｓ５３では
関数発生部２１に対して関数発生停止を指令し（Ｓ５
３）、運転中断制御部２５を用いてドライブユニット２
２のパワー回路の電源を遮断し（Ｓ５４）、過熱を検出
したことを表示部８に表示する（Ｓ５５）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】通常、制動回路が過熱
した後は冷却されるまでは運転できず、冷却後パートプ
ログラムの途中より運転するには手間がかかる。異なっ
た複数の加工物を自動的にローディングし連続して運転
することのできる工作機械においては、一つの加工物の
パートプログラムの運転によって制動回路が過熱して運
転が中断されると無人運転が困難となる。制動回路の過
熱に対してはその処理可能な許容電力をアップすれば一
応対処可能であるが、これでは使用部品が大きくなりそ
れだけのスペースが必要となり、またコストも掛かると
いう問題が生じる。
した後は冷却されるまでは運転できず、冷却後パートプ
ログラムの途中より運転するには手間がかかる。異なっ
た複数の加工物を自動的にローディングし連続して運転
することのできる工作機械においては、一つの加工物の
パートプログラムの運転によって制動回路が過熱して運
転が中断されると無人運転が困難となる。制動回路の過
熱に対してはその処理可能な許容電力をアップすれば一
応対処可能であるが、これでは使用部品が大きくなりそ
れだけのスペースが必要となり、またコストも掛かると
いう問題が生じる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記従来の課
題を解決するために、動電力の計算を数値制御装置に予
め行わせ、平均制動電力が制動回路の処理可能な許容電
力より大きい場合、制動回路の冷却に必要な一時停止時
間を求め、その一時停止時間に基づいて一時停止し、そ
の後運転を再開することを特徴とする。
題を解決するために、動電力の計算を数値制御装置に予
め行わせ、平均制動電力が制動回路の処理可能な許容電
力より大きい場合、制動回路の冷却に必要な一時停止時
間を求め、その一時停止時間に基づいて一時停止し、そ
の後運転を再開することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施形態１をＮＣ
工作機械の数値制御装置に適用した場合のブロック図の
例である。パラメータ入力部１は機械駆動系パラメータ
であるモータにかかる負荷イナーシャと機械摺動部の摩
擦のモータ軸換算トルクをキーボードより設定でき、設
定されたデータはパラメータメモリ２に格納されるよう
になっている。又、パラメータメモリ２には、予め設定
されたモータパラメータであるモータイナーシャとモー
タ電流とモータ内部インピーダンス、及び機械駆動系パ
ラメータである加減速時定数と早送り速度、及び制動回
路の処理能力を示す制動回路許容電力値が格納されてい
る。パートプログラムメモリ４には運転する従来と同様
のパートプログラムが格納されている。
工作機械の数値制御装置に適用した場合のブロック図の
例である。パラメータ入力部１は機械駆動系パラメータ
であるモータにかかる負荷イナーシャと機械摺動部の摩
擦のモータ軸換算トルクをキーボードより設定でき、設
定されたデータはパラメータメモリ２に格納されるよう
になっている。又、パラメータメモリ２には、予め設定
されたモータパラメータであるモータイナーシャとモー
タ電流とモータ内部インピーダンス、及び機械駆動系パ
ラメータである加減速時定数と早送り速度、及び制動回
路の処理能力を示す制動回路許容電力値が格納されてい
る。パートプログラムメモリ４には運転する従来と同様
のパートプログラムが格納されている。
【０００８】図２は本発明の動作のフローチャート例で
ある。パートプログラム選択部３より入力されたパート
プログラム名を制動エネルギ演算部５に入力する（Ｓ
１）。制動エネルギー演算部５は該当するパートプログ
ラムをパートプログラム４より読み出し（Ｓ２）、ま
た、読み出したパートプログラムの１ブロックを読み出
す（Ｓ３）。そして、そのブロックがＧ００指令か否か
を判定し、Ｇ００指令の場合はＳ５へ、Ｇ００指令でな
い場合はＳ２１へ進む（Ｓ４）。
ある。パートプログラム選択部３より入力されたパート
プログラム名を制動エネルギ演算部５に入力する（Ｓ
１）。制動エネルギー演算部５は該当するパートプログ
ラムをパートプログラム４より読み出し（Ｓ２）、ま
た、読み出したパートプログラムの１ブロックを読み出
す（Ｓ３）。そして、そのブロックがＧ００指令か否か
を判定し、Ｇ００指令の場合はＳ５へ、Ｇ００指令でな
い場合はＳ２１へ進む（Ｓ４）。
【０００９】Ｇ００指令の場合はパラメータメモリ２に
予め設定された早送り速度、加減速時定数とパートプロ
グラムからの移動距離より到達する回転数を算出する
（Ｓ５）。さらに軸移動時間ｔ［ｓｅｃ］を算出する
（Ｓ６）。次に、制動エネルギの算出に必要な制動エネ
ルギ算出パラメータをパラメータメモリ２より読み出す
（Ｓ７）。制動エネルギ演算部５において制動エネルギ
を数式（１）より算出する（Ｓ８）。
予め設定された早送り速度、加減速時定数とパートプロ
グラムからの移動距離より到達する回転数を算出する
（Ｓ５）。さらに軸移動時間ｔ［ｓｅｃ］を算出する
（Ｓ６）。次に、制動エネルギの算出に必要な制動エネ
ルギ算出パラメータをパラメータメモリ２より読み出す
（Ｓ７）。制動エネルギ演算部５において制動エネルギ
を数式（１）より算出する（Ｓ８）。
【００１０】
【数１】 Ｅｔ＝（１／２）・Ｊ・（２πＮ／６０）2−（１／２）・ｔ１ ・（２πＮ／６０）・Ｔｄ−ｔ１・Ｚｍ・Ｉｍ2 ・・・（１） ここで、 制動エネルギ Ｅｔ［Ｊ］ モータイナーシャ Ｊｍ［ｋｇｍ
2 ］ モータ軸換算負荷イナーシャ ＪＬ［ｋｇｍ
2 ］ トータルイナーシャ（Ｊｍ＋ＪＬ） Ｊ［ｋｇｍ2 ］ モータ軸換算摩擦トルク Ｔｄ［Ｎｍ］ Ｇ００指令の加減速時定数 ｔｌ［ｓｅｃ］ モータ回転数 Ｎ［ｍｉｎ
-1 ］ モータの内部インピーダンス Ｚｍ［Ω］ モータ電流 Ｉｍ［Ａ］ 次に読み出したパートプログラムの全てのブロックの制
動エネルギを数式（２）より積算する（Ｓ９）。
2 ］ モータ軸換算負荷イナーシャ ＪＬ［ｋｇｍ
2 ］ トータルイナーシャ（Ｊｍ＋ＪＬ） Ｊ［ｋｇｍ2 ］ モータ軸換算摩擦トルク Ｔｄ［Ｎｍ］ Ｇ００指令の加減速時定数 ｔｌ［ｓｅｃ］ モータ回転数 Ｎ［ｍｉｎ
-1 ］ モータの内部インピーダンス Ｚｍ［Ω］ モータ電流 Ｉｍ［Ａ］ 次に読み出したパートプログラムの全てのブロックの制
動エネルギを数式（２）より積算する（Ｓ９）。
【００１１】
【数２】 ΣＥｔ(n)＝ΣＥｔ(n-1)＋Ｅｔ(n) ・・・（２） ここで、 パートプログラムｎブロックの制動エネルギ Ｅｔ
(n)［Ｊ］
(n)［Ｊ］
【００１２】一方、Ｓ２１ではＧ００指令以外の動作に
ついての動作時間ｔ［ｓｅｃ］を算出する。主軸回転指
令については加速度を予め決めておき指令回転数に応じ
て時間を算出する。工具自動交換時間については予め決
められた時間とする。その他の補助動作についても時間
を動作時間に合わせて決めておき指令に応じて決定す
る。
ついての動作時間ｔ［ｓｅｃ］を算出する。主軸回転指
令については加速度を予め決めておき指令回転数に応じ
て時間を算出する。工具自動交換時間については予め決
められた時間とする。その他の補助動作についても時間
を動作時間に合わせて決めておき指令に応じて決定す
る。
【００１３】Ｓ６またはＳ２１で求めた軸移動時間また
は動作時間を数式（３）により積算する（Ｓ１０）。
は動作時間を数式（３）により積算する（Ｓ１０）。
【００１４】
【数３】 ΣＴ(n)＝ΣＴ(n-1)＋Ｔ(n) ・・・（３） ここで、 パートプログラムｎブロックの動作時間 Ｔ(n)
［ｓｅｃ］
［ｓｅｃ］
【００１５】次に、プログラムエンド（Ｍ０２）かどう
か判定し、プログラムエンドであればＳ１２へ進み、プ
ログラムエンドでなければＳ３よりの処理を繰り返す
（Ｓ１１）。平均制動電力演算部６において、平均制動
電力値Ｐｓを数式（４）より算出する（Ｓ１２）。
か判定し、プログラムエンドであればＳ１２へ進み、プ
ログラムエンドでなければＳ３よりの処理を繰り返す
（Ｓ１１）。平均制動電力演算部６において、平均制動
電力値Ｐｓを数式（４）より算出する（Ｓ１２）。
【００１６】
【数４】 Ｐｓ＝ΣＥｔ(n)／ΣＴ(n) ・・・（４） ここで、 平均制動電力値 Ｐｓ［Ｗ］
【００１７】制動電力比較部７は、パラメータメモリ２
に予め設定された制動回路許容電力値Ｐａと平均制動電
力値Ｐｓを比較し（Ｓ１３）、平均制動電力値Ｐｓの方
が大きい場合は、一時停止時間演算部９において一時停
止時間Ｔｓを数式（５）により算出して一時停止時間メ
モリ１０に記憶する（Ｓ１４）。
に予め設定された制動回路許容電力値Ｐａと平均制動電
力値Ｐｓを比較し（Ｓ１３）、平均制動電力値Ｐｓの方
が大きい場合は、一時停止時間演算部９において一時停
止時間Ｔｓを数式（５）により算出して一時停止時間メ
モリ１０に記憶する（Ｓ１４）。
【数５】 Ｔｓ＝ΣＴ(n)・（Ｐｓ／Ｐａ）−ΣＴ(n) ・・・（５）
【００１８】制動エネルギは数式（１）に示すようにモ
ータ回転数の２乗に比例することにより、一般に ［Ｇ００指令の速度］＞［Ｇ０１指令の速度］ であるので、 ［Ｇ００指令の制動エネルギ］＞＞［Ｇ０１指令の制動
エネルギ］ が成り立つ。このため、実施形態１においては、Ｇ０１
指令の制動エネルギはＧ００指令における制動エネルギ
に対して無視できる程度に小さいとした。しかし、近年
のＧ０１指令の高速加工においては、Ｇ００指令におけ
る制動エネルギも考慮する必要がある。この場合は数式
（１）を数式（６）に置き換えて対応可能である。尚、
Ｎ(n)−Ｎ(n-1)≧０の場合は、力行状態となるため、Ｅ
ｔ＝０とする。
ータ回転数の２乗に比例することにより、一般に ［Ｇ００指令の速度］＞［Ｇ０１指令の速度］ であるので、 ［Ｇ００指令の制動エネルギ］＞＞［Ｇ０１指令の制動
エネルギ］ が成り立つ。このため、実施形態１においては、Ｇ０１
指令の制動エネルギはＧ００指令における制動エネルギ
に対して無視できる程度に小さいとした。しかし、近年
のＧ０１指令の高速加工においては、Ｇ００指令におけ
る制動エネルギも考慮する必要がある。この場合は数式
（１）を数式（６）に置き換えて対応可能である。尚、
Ｎ(n)−Ｎ(n-1)≧０の場合は、力行状態となるため、Ｅ
ｔ＝０とする。
【００１９】
【数６】 Ｅｔ＝(１／２)・Ｊ・((２πＮ(n)／６０）2 −(２πＮ(n-1)／６０）2 ） −（１／２）・ｔ２・（２πＮ／６０）・Ｔｄ−ｔ２・Ｚｍ・Ｉｍ2 ・・・（６） ここで、 パートプログラムnブロックのモータ回転数 Ｎ(n)
［ｍｉｎ-1 ］ パートプログラムn-1ブロックのモータ回転数 Ｎ(n-1)
［ｍｉｎ-1 ］ Ｇ０１指令の加減速時定数 ｔ２［ｓ
ｅｃ］
［ｍｉｎ-1 ］ パートプログラムn-1ブロックのモータ回転数 Ｎ(n-1)
［ｍｉｎ-1 ］ Ｇ０１指令の加減速時定数 ｔ２［ｓ
ｅｃ］
【００２０】以上のようにして、制動回路の許容電力値
と平均制動電力値から冷却に必要な最適一時停止時間が
求められ、この一時停止時間は一時停止時間メモリ１０
から読み出されて一時停止制御部１１により、必要な運
転停止が行われる。本実施形態１においては、この運転
一時停止は、パートプログラムの１ブロックずつで行わ
れ、以下にその具体例を説明する。図３は本発明の数値
制御装置による１つのパートプログラム運転を示すもの
である。パートプログラム運転時において、関数発生部
２１はパートプログラムメモリ４よりパートプログラム
を１ブロックずつ読み出して実行する（Ｓ３１）。一時
停止制御部１１は関数発生部２１が読み出したブロック
がプログラムエンドかどうかを判定し（Ｓ３２）、プロ
グラムエンドでなければＳ３１からの動作を繰り返す。
プログラムエンドのときは一時停止時間メモリ１０より
そのパートプログラムに対応する一時停止時間を読み出
し（Ｓ３３）、一時停止時間分ドゥエルを実行し、１つ
のパートプログラム運転を終了する。１つのパートプロ
グラム終了後、次のパートプログラムを連続して実行す
るために従来技術であるスケジュールプログラム運転な
どで行うことができる。
と平均制動電力値から冷却に必要な最適一時停止時間が
求められ、この一時停止時間は一時停止時間メモリ１０
から読み出されて一時停止制御部１１により、必要な運
転停止が行われる。本実施形態１においては、この運転
一時停止は、パートプログラムの１ブロックずつで行わ
れ、以下にその具体例を説明する。図３は本発明の数値
制御装置による１つのパートプログラム運転を示すもの
である。パートプログラム運転時において、関数発生部
２１はパートプログラムメモリ４よりパートプログラム
を１ブロックずつ読み出して実行する（Ｓ３１）。一時
停止制御部１１は関数発生部２１が読み出したブロック
がプログラムエンドかどうかを判定し（Ｓ３２）、プロ
グラムエンドでなければＳ３１からの動作を繰り返す。
プログラムエンドのときは一時停止時間メモリ１０より
そのパートプログラムに対応する一時停止時間を読み出
し（Ｓ３３）、一時停止時間分ドゥエルを実行し、１つ
のパートプログラム運転を終了する。１つのパートプロ
グラム終了後、次のパートプログラムを連続して実行す
るために従来技術であるスケジュールプログラム運転な
どで行うことができる。
【００２１】さらに、主軸モータを含むシステムにおい
ても同様であり、この場合は数式（１）を数式（７）に
変更して対応可能である。尚、Ｎ(n)−Ｎ(n-1)≧０の場
合は、力行状態となるため、Ｅｔ＝０とする。
ても同様であり、この場合は数式（１）を数式（７）に
変更して対応可能である。尚、Ｎ(n)−Ｎ(n-1)≧０の場
合は、力行状態となるため、Ｅｔ＝０とする。
【数７】 Ｅｔ＝（１／２）・Ｊ ・（（２πＮ(n)／６０）2 −（２πＮ(n-1)／６０）2 ） ・・・（７）
【００２２】図４は実施形態２のフローチャートの例で
ある。Ｓ１からＳ３までは実施形態１と同様である。Ｓ
４ではＧ００指令であればＳ５へ進み、Ｇ００指令でな
ければＳ２２に進む。Ｓ５からＳ１４までは実施形態１
と同様である。Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４においては主軸
モータについても別途実行する。
ある。Ｓ１からＳ３までは実施形態１と同様である。Ｓ
４ではＧ００指令であればＳ５へ進み、Ｇ００指令でな
ければＳ２２に進む。Ｓ５からＳ１４までは実施形態１
と同様である。Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４においては主軸
モータについても別途実行する。
【００２３】Ｓ２２では切削指令Ｇ０１指令であればＳ
３１へ切削指令でなければＳ２３へ進む。Ｓ２３ではＭ
０３、Ｍ０４、Ｍ０５、回転数指令であればＳ４１へ進
み、主軸指令でなければＳ２１へ進み実施例１と同様の
処理を行いＳ１０へ進む。
３１へ切削指令でなければＳ２３へ進む。Ｓ２３ではＭ
０３、Ｍ０４、Ｍ０５、回転数指令であればＳ４１へ進
み、主軸指令でなければＳ２１へ進み実施例１と同様の
処理を行いＳ１０へ進む。
【００２４】図５に示すＳ３１以下の処理は次の通りで
ある。制動エネルギ演算部５は送り速度指令よりモータ
速度を算出し（Ｓ３１）位置指令より軸移動時間を算出
する（Ｓ３２）。前回の送り指令を呼び出し（Ｓ３
３）、制動エネルギを数５に従って算出し（Ｓ３４）、
今回の送り指令を記憶し（Ｓ３５）Ｓ９へ進む。
ある。制動エネルギ演算部５は送り速度指令よりモータ
速度を算出し（Ｓ３１）位置指令より軸移動時間を算出
する（Ｓ３２）。前回の送り指令を呼び出し（Ｓ３
３）、制動エネルギを数５に従って算出し（Ｓ３４）、
今回の送り指令を記憶し（Ｓ３５）Ｓ９へ進む。
【００２５】図６に示すＳ４１以下の処理は次の通りで
ある。制動エネルギ演算部５は主軸の前回指令速度を呼
び出し（Ｓ４１）、 動作時間の算出のため今回の指令
速度との差より予め定められた加速減速の加速度に従っ
て加速減速時間を算出し（Ｓ４２）、制動エネルギを数
７により算出し（Ｓ４３）、制動エネルギを積算し（Ｓ
４４）、今回の速度指令を記憶し（Ｓ４５）Ｓ１０へ進
む。Ｓ１０においてはＳ６、Ｓ２１、Ｓ３２、Ｓ４２に
おいて算出した時間を積算する。同時動作がある場合は
長い方のみを積算する。
ある。制動エネルギ演算部５は主軸の前回指令速度を呼
び出し（Ｓ４１）、 動作時間の算出のため今回の指令
速度との差より予め定められた加速減速の加速度に従っ
て加速減速時間を算出し（Ｓ４２）、制動エネルギを数
７により算出し（Ｓ４３）、制動エネルギを積算し（Ｓ
４４）、今回の速度指令を記憶し（Ｓ４５）Ｓ１０へ進
む。Ｓ１０においてはＳ６、Ｓ２１、Ｓ３２、Ｓ４２に
おいて算出した時間を積算する。同時動作がある場合は
長い方のみを積算する。
【００２６】
【発明の効果】パートプログラムの運転により制動回路
が過熱することを予め認知するため、制動回路過熱によ
り運転が中断することを防止する。
が過熱することを予め認知するため、制動回路過熱によ
り運転が中断することを防止する。
【図１】 本発明の実施形態１のブロック図である。
【図２】 本発明の実施形態１のフローチャートであ
る。
る。
【図３】 本発明の実施形態１のパートプログラム処理
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図４】 本発明の実施形態２のフローチャートであ
る。
る。
【図５】 図４に続くフローチャートである。
【図６】 図４に続くフローチャートである。
【図７】 従来技術のブロック図である。
【図８】 従来技術のフローチャートである。
１ パラメータ入力手段、２ パラメータメモリ、３
パートプログラム選択手段、４ パートプログラムメモ
リ、５ 制動エネルギ演算部、６ 平均制動電力演算
部、７ 制動電力比較部、８ 表示部、９ 一時停止時
間演算部、１０一時停止メモリ、１１ 一時停止制御
部、２１ 関数発生部、２２ ドライブユニット、２３
駆動モータ、２４ 制動回路過熱検出部、２５ 運転
中断制御部。
パートプログラム選択手段、４ パートプログラムメモ
リ、５ 制動エネルギ演算部、６ 平均制動電力演算
部、７ 制動電力比較部、８ 表示部、９ 一時停止時
間演算部、１０一時停止メモリ、１１ 一時停止制御
部、２１ 関数発生部、２２ ドライブユニット、２３
駆動モータ、２４ 制動回路過熱検出部、２５ 運転
中断制御部。
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの運動エネルギを電気制動エネル
ギに変換して制動を行う数値制御装置の制動制御回路に
おいて、 平均制御電力が制動回路の処理可能な許容電力より大き
い場合、制動回路の冷却に必要な一時停止時間を求める
一時停止時間演算部と、前記一時停止時間に基づいて運
転を一時停止するとともにその後運転を再開する一時停
止制御部と、 を備えたことを特徴とする数値制御装置の制動制御装
置。 - 【請求項２】 パートプログラムを格納するパートプロ
グラムメモリと、該パートプログラムにより位置指令も
しくは速度指令を生成する関数発生部と、その関数発生
部からの指令によりモータを駆動するドライブユニット
にモータの運動エネルギを電気制動エネルギに変換して
制動を行う制動回路と、その制動回路の過熱を検出する
過熱検出部と、過熱時運転を中断する運転中断制御部を
備えた数値制御装置の制動制御装置において、モータイ
ナーシャとモータ電流とモータ内部インピーダンスから
なるモータパラメータ、及びモータに接続された付加イ
ナーシャと機械摺動部の摩擦のモータ軸換算トルクと加
減速時定数からなる機械駆動系パラメータからなる制動
エネルギ算出パラメータと前記制動回路の能力を示す制
動回路許容電力値を記憶するパラメータメモリと、前記
パートプログラムメモリに予め格納されたパートプログ
ラムを選択するパートプログラム選択部と、前記選択さ
れたパートプログラムを読み出して、各行のパートプロ
グラムの内容から解析されたモータの回転指令と前記制
動エネルギ算出パラメータより制動エネルギ及び動作時
間を演算する制動エネルギ演算部と、前記パートプログ
ラムの各行から演算した制動エネルギの総和を運転時間
の総和で除算した平均制動電力値を求める平均制動電力
演算部と、前記平均制動電力値と予め設定された前記制
動回路許容電力値を比較して、平均制動電力値が大きい
場合、平均制動電力値と制動許容電力値で除算した値と
運転時間の積から運転時間を減算して一時停止時間を算
出する一時停止時間演算部と、算出された一時停止時間
を記憶する一時停止時間メモリと、前記パートプログラ
ムの運転終了時に記憶された一時停止時間分一時停止し
時間経過後運転を再開する一時停止制御部を備えたこと
を特徴とする数値制御装置の制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34552598A JP3647660B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 数値制御装置の制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34552598A JP3647660B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 数値制御装置の制動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000167743A true JP2000167743A (ja) | 2000-06-20 |
| JP3647660B2 JP3647660B2 (ja) | 2005-05-18 |
Family
ID=18377184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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1998
- 1998-12-04 JP JP34552598A patent/JP3647660B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JP3647660B2 (ja) | 2005-05-18 |
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