JP2000155072A - Inspecting method for assembly with adjusting element, particularly throttle valve, operated by electric servo motor for control action - Google Patents
Inspecting method for assembly with adjusting element, particularly throttle valve, operated by electric servo motor for control actionInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、制御動作が電気式
サーボモータにより操作される調節要素とくに絞り弁を
備えた組立体の検査方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for inspecting an adjusting element whose control operation is operated by an electric servomotor, particularly an assembly having a throttle valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】製造されたすべての工業用装置と同様
に、その制御動作が電気式サーボモータにより操作され
る調節要素を有する組立体もまたその出荷前に少なくと
も抜取検査によりその機能性が検査されなければならな
い。絞り弁組立体においては、正確かつ微細な絞り弁調
節を可能にするために、例えば絞り弁を調節する電気式
サーボモータおよびモータ動作を絞り弁軸に伝達する伝
動装置が問題なく作動するか否かを特定することが必要
である。このような絞り弁調節はとくに自動車における
アイドリング制御、自動速度制御または電気式絞り弁制
御において必要である。したがって、このような検査の
ために、モータ、伝動装置、絞り弁軸、または加速ペダ
ルの制御動作を絞り弁軸に伝達するために使用されるよ
うな絞り弁組立体のその他の要素例えばローププーリに
トルクセンサを設けることが通常必要である。このため
に、絞り弁組立体はそれに対応して設計されなければな
らない。2. Description of the Prior Art As with all industrial equipment manufactured, assemblies having adjusting elements whose control operations are operated by electric servomotors are also tested for their functionality at least by sampling before their shipment. It must be. In the throttle valve assembly, in order to enable accurate and fine adjustment of the throttle valve, for example, an electric servomotor for adjusting the throttle valve and a transmission for transmitting the motor operation to the throttle valve shaft are operated without any problem. It is necessary to specify. Such throttle valve adjustment is necessary especially in idling control, automatic speed control or electric throttle valve control in motor vehicles. Therefore, for such inspection, the motor, transmission, throttle valve shaft or other elements of the throttle valve assembly such as those used to transmit the control operation of the accelerator pedal to the throttle valve shaft, such as rope pulleys It is usually necessary to provide a torque sensor. For this purpose, the throttle valve assembly must be designed accordingly.
【０００３】しかしながら、絞り弁組立体、ならびに電
気式サーボモータにより調節される要素を有するその他
の組立体においては、検査の目的のためにのみ使用され
るこのような手段を考慮することは通常可能ではない。
したがって、検査を実行するために必要なトルクセンサ
を試験体に装着することができないので、通常の検査方
法は使用されないことが多い。However, in throttle valve assemblies, as well as other assemblies having elements that are regulated by electric servomotors, it is usually possible to consider such means used only for inspection purposes. is not.
Therefore, since a torque sensor required for performing the inspection cannot be mounted on the test body, a normal inspection method is not often used.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】組立体の要素と結合さ
れるトルクセンサが必要ではない検査方法を提供するこ
とが本発明の課題である。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a test method which does not require a torque sensor coupled to the components of the assembly.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題は、サーボモー
タにモータ電流が供給され、調節要素の制御動作が所定
の過程に従って行われるようにモータ電流が制御され、
前記調節要素のそれぞれの制御位置に供給されたトルク
を決定するためにモータ電流が測定され、組立体内のエ
ラーを検出するために、トルクと前記調節要素の制御位
置との関数関係が目標関数関係と比較される、本発明の
制御動作が電気式サーボモータにより操作される調節要
素とくに絞り弁を備えた組立体の検査方法により解決さ
れる。The above object is achieved by supplying a motor current to a servomotor and controlling the motor current so that a control operation of an adjusting element is performed according to a predetermined process.
The motor current is measured to determine the torque applied to each control position of the adjustment element, and the functional relationship between torque and the control position of the adjustment element is a target functional relationship to detect errors in the assembly. The control operation according to the invention is compared with a control method operated by an electric servomotor, in particular by a method for testing an assembly with a throttle valve.
【０００６】このような本発明による方法は、電気式サ
ーボモータにより供給されるトルクの決定のために必要
なモータ電流により、モータ電流と調節要素の調節のた
めに必要なモータトルクとの間の相関関係に基づいて電
気式サーボモータから供給されるトルクを決定すること
により、組立体の要素と結合されるトルクセンサはもは
や必要ではないという利点を有している。測定されたモ
ータ電流とモータから供給される実際のトルクとの間の
関係が、整流、溝係止、モータ定数のようなモータ特性
値のばらつきのため大きな不確実性を有しているにもか
かわらず、トルクの相対変化が意外なことにきわめてよ
い精度で特定可能であるので、試験体の良否の評価が可
能であるばかりでなく、種々のエラータイプもまた区別
可能である。[0006] Such a method according to the invention makes it possible to determine, by means of the motor current required for the determination of the torque supplied by the electric servomotor, between the motor current and the motor torque required for the adjustment of the adjusting element. Determining the torque supplied by the electric servomotor based on the correlation has the advantage that a torque sensor coupled to the components of the assembly is no longer necessary. Even though the relationship between the measured motor current and the actual torque supplied by the motor has significant uncertainties due to variations in motor characteristic values such as commutation, groove locking, and motor constants. Nevertheless, the relative change in torque can be surprisingly specified with very good accuracy, so that not only the quality of the test specimen can be evaluated, but also various error types can be distinguished.
【０００７】調節要素の制御位置が、調節要素と結合さ
れた測定センサにより、好ましくは調節要素の制御位置
を測定するために通常の動作で使用される組立体内部の
ポテンショメータを用いて測定される場合、組立体の検
査のためにはモータに対する電流供給の電気接続以外の
他の係合は必要ではない。[0007] The control position of the adjustment element is measured by a measurement sensor coupled to the adjustment element, preferably using a potentiometer inside the assembly used in normal operation to measure the control position of the adjustment element. In that case, no other engagement than the electrical connection of the current supply to the motor is required for the inspection of the assembly.
【０００８】本発明による方法は、構造設計とは無関係
に調節要素が電気式サーボモータにより操作されるあら
ゆる場合に使用可能である。検査すべき組立体がその調
節要素の制御位置を測定するための内部測定センサを有
していないか、または組立体の検査において同時にこの
ような測定センサが検査される場合、調節要素の制御位
置は、非接触動作外部測定センサ、とくに光学式距離セ
ンサによっても測定することができる。この場合、調節
要素がその制御動作の全範囲にわたりこのような非接触
動作測定センサにアクセス可能であることのみが必要で
ある。The method according to the invention can be used in any case where the adjusting element is operated by an electric servomotor, irrespective of the structural design. If the assembly to be inspected does not have an internal measuring sensor for measuring the control position of its adjusting element, or if such measuring sensors are tested simultaneously during the inspection of the assembly, the control position of the adjusting element Can be measured by a non-contact operation external measurement sensor, particularly an optical distance sensor. In this case, it is only necessary that the adjusting element be able to access such a non-contact motion measuring sensor over the entire range of its control operation.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面に
より詳細に説明する。図面の中の種々の図において、相
互に対応する構成要素には同じ参照符号が付けられてい
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In the various figures of the drawings, corresponding components are provided with the same reference signs.
【００１０】図１は、制御動作が電気式サーボモータに
より操作される調節要素を備えた組立体の例としてサー
ボモータ１１を備えた絞り弁組立体１０を示す。このサ
ーボモータ１１は、伝動装置１２を介して絞り弁１４の
絞り弁軸１３と駆動可能に結合され、これにより絞り弁
は、図１に示す閉位置から最大絞り弁開度を決定する機
械式ストッパまでおよびその逆に移動される。絞り弁１
４の角度位置したがって開口角αを測定するために、絞
り弁軸にポテンショメータ１５が結合され、このポテン
ショメータ１５は正常運転の間において絞り弁１４の制
御位置に対する測定センサとして使用される。FIG. 1 shows a throttle valve assembly 10 having a servomotor 11 as an example of an assembly having an adjusting element whose control operation is operated by an electric servomotor. This servomotor 11 is drivably connected to a throttle valve shaft 13 of a throttle valve 14 via a transmission 12, whereby the throttle valve determines the maximum throttle valve opening from the closed position shown in FIG. It is moved to the stopper and vice versa. Throttle valve 1
In order to determine the angular position of the throttle valve 4 and thus the opening angle α, a potentiometer 15 is connected to the throttle valve shaft, and is used as a measuring sensor for the control position of the throttle valve 14 during normal operation.
【００１１】本発明による検査方法を実行するために、
制御可能な動力供給回路１６が設けられ、この動力供給
回路１６はサーボモータ１１にモータ電流を供給し、モ
ータ電流は絞り弁１４が所定の開度に開かれるように制
御される。さらに、動力供給回路１６は、それぞれのモ
ータ電流に対応する信号を制御回路１８の評価回路１７
に供給する。制御回路１８はさらに比較回路１９を有し
ている。In order to execute the inspection method according to the present invention,
A controllable power supply circuit 16 is provided. The power supply circuit 16 supplies a motor current to the servo motor 11, and the motor current is controlled so that the throttle valve 14 is opened to a predetermined opening. Further, the power supply circuit 16 outputs a signal corresponding to each motor current to the evaluation circuit 17 of the control circuit 18.
To supply. The control circuit 18 further has a comparison circuit 19.
【００１２】比較回路１９は、目標値伝送器２０と結合
され、かつライン２１を介してポテンショメータ１５と
結合され、したがって比較回路１９は、絞り弁１４の制
御位置のそれぞれの実際値すなわち絞り弁１４の角度位
置の実際値を目標値伝送器２０により供給される対応目
標値と比較することができ、これにより次に制御偏差に
対応する制御値を動力供給回路１６に供給し、かつ実際
角度位置を目標角度位置に近づけるようにモータ電流を
変化させることができる。The comparison circuit 19 is connected to a setpoint transmitter 20 and to the potentiometer 15 via a line 21, so that the comparison circuit 19 determines the actual value of the control position of the throttle valve 14, ie the throttle valve 14. Can be compared with a corresponding setpoint value supplied by a setpoint transmitter 20, whereby a control value corresponding to the control deviation is then supplied to the power supply circuit 16, and Can be changed so as to approach the target angle position.
【００１３】この場合、比較回路１９は、モータ電流の
偏差を解消するために、迅速ＰＩＤ制御（比例−積分−
微分制御）で動作する。絞り弁１４の角度位置を測定す
るために、図２に示すように、ポテンショメータ１５の
代わりに非接触動作角度測定センサ２２がライン２１を
介して比較回路１９と結合されていてもよい。この場
合、角度測定センサ２２は、偏心ディスク２３を含み、
この偏心ディスク２３は、詳細には示されていないが、
例えば磁石により絞り弁１４の所定の位置に固定されて
いる。偏心ディスク２３は走査面２４を有し、絞り弁１
４の回転軸からの走査面２４の半径方向距離は角度位置
と直線的に変化する。光学式距離センサ２５が偏心ディ
スク２３の走査面２４と協働し、この距離センサ２５は
高い精度を有するレーザ距離センサであることが適切で
ある。In this case, the comparison circuit 19 performs rapid PID control (proportional-integral-) to eliminate the deviation of the motor current.
(Differential control). In order to measure the angular position of the throttle valve 14, as shown in FIG. 2, instead of the potentiometer 15, a non-contact operation angle measurement sensor 22 may be connected to the comparison circuit 19 via a line 21. In this case, the angle measurement sensor 22 includes the eccentric disk 23,
Although this eccentric disk 23 is not shown in detail,
For example, it is fixed at a predetermined position of the throttle valve 14 by a magnet. The eccentric disk 23 has a scanning surface 24 and the throttle valve 1
The radial distance of the scanning surface 24 from the rotation axis 4 changes linearly with the angular position. Suitably, an optical distance sensor 25 cooperates with the scanning surface 24 of the eccentric disk 23, which distance sensor 25 is a laser distance sensor with high accuracy.
【００１４】本発明による検査方法を実行するために、
直流モータとして形成されたサーボモータ１１に動力供
給回路１６により電流が流され、これにより絞り弁１４
が開口角α＝０に対応するその閉位置から速度一定の緩
速開放過程において開口角α＝αmaxに対応する最大開
位置まで移動され、そしてそれに続いて同様な方法でそ
の閉位置に再び戻される。In order to carry out the inspection method according to the present invention,
An electric current is supplied to the servo motor 11 formed as a DC motor by the power supply circuit 16, thereby
There is moved from its closed position corresponding to the opening angle alpha = 0 to the maximum open position corresponding to the opening angle alpha = alpha max at constant velocity slow opening process, and again in its closed position in a similar manner followed by Will be returned.
【００１５】ここで、モータ電流は、動力供給回路１６
を制御する比較回路１９により、絞り弁１４の角度位置
ができるだけ精確に開口角αの所定の時間経過に従って
行われるように制御される。この場合、制御変数すなわ
ち絞り弁１４の角度位置に対する測定値としてポテンシ
ョメータの出力信号が使用された場合、目標値伝送器２
０は対応するランプ電圧、すなわち時間に対して直線的
に上昇する電圧を供給し、このランプ電圧にポテンショ
メータの出力信号ができるだけ正確に追従するものであ
る。絞り弁１４の開口角αを測定するために角度測定セ
ンサ２２が使用された場合、目標値伝送器２０は対応ラ
ンプ信号を供給する。Here, the motor current is supplied to the power supply circuit 16.
Is controlled so that the angular position of the throttle valve 14 is determined as accurately as possible according to a predetermined time of the opening angle α. In this case, if the output signal of the potentiometer is used as a control variable, i.e. the measured value for the angular position of the throttle valve 14, the target value transmitter 2
0 supplies the corresponding lamp voltage, i.e. a voltage which rises linearly with time, to which the output signal of the potentiometer follows this lamp voltage as accurately as possible. If the angle measuring sensor 22 is used to measure the opening angle α of the throttle valve 14, the setpoint transmitter 20 supplies a corresponding ramp signal.
【００１６】絞り弁１４を開きかつそれに続いて閉じる
間に、モータ電流、ポテンショメータ信号または角度測
定センサ２２の出力信号、および比較回路１９により測
定された制御偏差が記録されかつ評価され、これにより
試験体の良否の評価を可能にする。During opening and subsequent closing of the throttle valve 14, the motor current, the potentiometer signal or the output signal of the angle measuring sensor 22, and the control deviation measured by the comparison circuit 19 are recorded and evaluated, whereby the test is performed. Enables evaluation of the quality of the body.
【００１７】図３の（Ａ）に絞り弁１４の開放時（開け
るとき）（曲線ａ）および閉鎖時（閉じるとき）（曲線
ｂ）のサーボモータ１１のトルクＤがそれぞれの開口角
αに対して目盛られている。例えば第１のエラータイプ
に対して示された開口角αに対するトルク過程は２つの
ピークｐ、ｐ′を示し、ピークｐ、ｐ′はサーボモータ
１１と絞り弁軸１３との間の伝動装置１２内の削り屑
（Ｓｐａｎ（ドイツ語））により発生されたものであ
る。ピーク以外の点ではトルク過程は希望されかつ期待
されるほぼ一定の過程を有している。FIG. 3A shows the torque D of the servomotor 11 when the throttle valve 14 is opened (opened) (curve a) and closed (closed) (curve b) with respect to the respective opening angle α. It is graduated. For example, the torque process for the opening angle α shown for the first error type shows two peaks p, p ′, the peaks p, p ′ being the transmission 12 between the servomotor 11 and the throttle valve shaft 13. Generated by internal shavings (Span (German)). Apart from peaks, the torque process has a nearly constant desired and expected process.
【００１８】図３の（Ｂ）は、同様に他のエラータイプ
に対して絞り弁１４の開放時（曲線ａ′）および閉鎖時
（曲線ｂ′）におけるトルク過程を開口角αの関数とし
て示している。この場合、トルク過程は絞り弁１４の開
放時ないし閉鎖時における期待過程ａ′e、ｂ′eから偏
差を有し、これは絞り弁軸１３の高められた軸受摩擦に
よるものである。FIG. 3B shows, similarly for other error types, the torque process when the throttle valve 14 is open (curve a ') and when it is closed (curve b') as a function of the opening angle α. ing. In this case, the torque process deviates from the expected processes a ′ e , b ′ e when the throttle valve 14 opens or closes, due to the increased bearing friction of the throttle shaft 13.
【００１９】図３の（Ｃ）に「不良」と評価された他の
トルク過程が示され、このトルク過程はサーボモータ１
１のモータ軸の軸受摩擦の上昇によるものである。図３
の（Ｃ）において、絞り弁１４の開放時ないし閉鎖時に
おけるトルク過程を示すトルク曲線ａ″、ｂ″は同様に
期待過程ａ″e、ｂ″eから偏差を有し、この場合、期待
過程の周りに図３の（Ｂ）の曲線よりも小さい振動周期
が検出されることが明らかに分かる。FIG. 3C shows another torque process which is evaluated as "defective".
No. 1 is due to an increase in bearing friction of the motor shaft. FIG.
In (C), the torque curves a ″ and b ″ indicating the torque process when the throttle valve 14 is opened or closed also deviate from the expected processes a ″ e and b ″ e. It can be clearly seen that a vibration cycle smaller than the curve of FIG.
【００２０】本発明による測定方法は、すぐれた相対測
定精度を有し、したがって、例えば伝動装置エラーによ
る僅かなトルク変動もまたきわめて良好に検出すること
ができる。図３の（Ｂ）および（Ｃ）が示すように、制
御動作に沿ったトルク過程から多数のエラーの中で組立
体のどの要素にエラーが発生しているかもまた検出する
ことができる。The measuring method according to the invention has an excellent relative measuring accuracy, so that small torque fluctuations, for example due to transmission errors, can also be detected very well. As shown in FIGS. 3B and 3C, it is also possible to detect which element of the assembly has an error among a number of errors from the torque process along the control operation.
【００２１】本発明の本質的な利点は、制御回路１８お
よび動力供給回路１６が検査すべき組立体と機械的に結
合されている必要はなく、検査すべき組立体に存在する
差込接続（すなわちプラグ接続）を介して電気接続が形
成されるだけでよいので、制御駆動装置の検査がきわめ
て僅かな時間で実行可能であることである。これによ
り、機械結合におけるオペレータのエラーを排除するこ
とができるので、測定結果の信頼性もまた本質的に向上
される。さらに、本発明による方法は、測定手段の機械
的接続が組立体の破壊なしに可能でない、すなわち測定
手段の機械的接続のため組立体の部分加工が不可欠な制
御駆動装置を有する組立体においても使用可能である。An essential advantage of the present invention is that the control circuit 18 and the power supply circuit 16 need not be mechanically coupled to the assembly to be inspected, but the plug-in connections (existing in the assembly to be inspected). Since the electrical connection only has to be made via the plug connection), a test of the control drive can be performed in a very short time. This also substantially improves the reliability of the measurement results, since operator errors in the mechanical connection can be eliminated. Furthermore, the method according to the invention can also be used in assemblies having a control drive in which mechanical connection of the measuring means is not possible without destruction of the assembly, i.e. partial machining of the assembly is essential for mechanical connection of the measuring means. Can be used.
【００２２】したがって、本発明による方法は検査分野
における品質管理に対してもまた使用可能である。例え
ば内部ポテンショメータ１５が存在する絞り弁組立体１
０において制御値すなわち絞り弁１４の角度位置を測定
するための角度測定センサ２２が使用される場合、制御
駆動装置の検査に追加して開口角αに対応するポテンシ
ョメータの出力信号が同様に開口角αに対応する角度測
定センサ２２の出力信号と比較され、これによりポテン
ショメータ１５による絞り弁１４の開口角αに対する測
定精度を検査することもできる。The method according to the invention can therefore also be used for quality control in the field of inspection. For example, throttle valve assembly 1 with internal potentiometer 15 present
If an angle measurement sensor 22 is used at 0 to measure the control value, i.e. the angular position of the throttle valve 14, the output signal of the potentiometer corresponding to the opening angle .alpha. The output signal of the angle measurement sensor 22 corresponding to α is compared with the output signal, whereby the measurement accuracy of the potentiometer 15 with respect to the opening angle α of the throttle valve 14 can be checked.
【図１】本発明による方法を実行するための装置が接続
された絞り弁組立体の略ブロック構成図である。FIG. 1 is a schematic block diagram of a throttle valve assembly to which an apparatus for performing a method according to the present invention is connected.
【図２】制御位置を測定するための絞り弁に付属の外部
測定センサを備えた絞り弁の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of a throttle valve provided with an external measurement sensor attached to the throttle valve for measuring a control position.
【図３】本発明の方法におけるエラー検出を説明するた
めの種々のトルク−制御位置（絞り弁開口角）線図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing various torque-control positions (throttle valve opening angles) for explaining error detection in the method of the present invention.
１０ 絞り弁組立体 １１ サーボモータ １２ 伝動装置 １３ 絞り弁軸 １４ 絞り弁 １５ ポテンショメータ １６ 動力供給回路 １７ 評価回路 １８ 制御回路 １９ 比較回路 ２０ 目標値伝送器 ２１ ライン ２２ 角度測定センサ ２３ 偏心ディスク ２４ 走査面 ２５ 距離センサ Reference Signs List 10 throttle valve assembly 11 servo motor 12 transmission device 13 throttle valve shaft 14 throttle valve 15 potentiometer 16 power supply circuit 17 evaluation circuit 18 control circuit 19 comparison circuit 20 target value transmitter 21 line 22 angle measurement sensor 23 eccentric disk 24 scanning surface 25 Distance sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲロルト・グリム ドイツ連邦共和国 71229 レオンベルク, ウンテレアー・エツァッヒヴェーク 38 (72)発明者 オリヴァー・ハスラッハー ドイツ連邦共和国 71229 レオンベルク, ウンテレアー・エツァッヒヴェーク 18 (72)発明者 ヴォルフガング・マリン ドイツ連邦共和国 71679 アスペルク, カルルシュトラーセ 51 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Inventor Gerold Grimm Germany 71229 Leonberg, Unterair Eschachweg 38 (72) Inventor Oliver Haslacher Germany 71229 Leonberg, Unterair Eschach Weg 18 (72) Inventor Wolfgang Marin Germany 71679 Asperk, Karlstrasse 51
Claims (6)
給され、調節要素の制御動作が所定の過程に従って行わ
れるようにモータ電流が制御され、 前記調節要素のそれぞれの制御位置に供給されたトルク
を決定するためにモータ電流が測定され、 組立体（１０）内のエラーを検出するために、トルクと
前記調節要素の制御位置との関数関係が目標関数関係と
比較される、制御動作が電気式サーボモータ（１１）に
より操作される調節要素とくに絞り弁（１４）を備えた
組立体（１０）の検査方法。1. A motor current is supplied to a servomotor (11), the motor current is controlled so that a control operation of an adjustment element is performed according to a predetermined process, and a torque supplied to each control position of the adjustment element is controlled. The motor operation is measured to determine the motor current, and the functional relationship between the torque and the control position of the adjusting element is compared to a target functional relationship to detect errors in the assembly (10). A method for testing an assembly (10) provided with an adjusting element operated by a servomotor (11), in particular a throttle valve (14).
と結合された測定センサ（１５）により測定されること
を特徴とする請求項１記載の検査方法。2. The method according to claim 1, wherein the control position of the adjusting element is measured by a measuring sensor coupled to the adjusting element.
ポテンショメータ（１５）が使用されることを特徴とす
る請求項２記載の検査方法。3. The inspection method according to claim 2, wherein a potentiometer (15) inside the assembly is used as the measurement sensor.
定センサ（２２）とくに光学式距離センサ（２５）によ
り測定されることを特徴とする請求項１記載の検査方
法。4. The inspection method according to claim 1, wherein the control position of the adjustment element is measured by a non-contact motion measuring sensor (22), in particular by an optical distance sensor (25).
方の終端位置から他方の終端位置へおよびその逆に緩速
で移動されることを特徴とする請求項１ないし４のいず
れか一項に記載の検査方法。5. The method according to claim 1, wherein the adjusting element is moved at a constant control speed from one end position to the other end position and vice versa. Inspection method described in 1.
分−微分制御）により制御されることを特徴とする請求
項１ないし５のいずれか一項に記載の検査方法。6. The inspection method according to claim 1, wherein the motor current is controlled by rapid PID control (proportional-integral-differential control).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19853329.2 | 1998-11-19 | ||
| DE19853329A DE19853329A1 (en) | 1998-11-19 | 1998-11-19 | Test method for assembly with adjustable element, e.g. butterfly valve, actuated by servomotor; involves deriving motor torque as function of current |
Publications (1)
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