JP2000131416A - Ｄ−ｇｐｓ受信機を複数台用いた測位装置 - Google Patents
Ｄ−ｇｐｓ受信機を複数台用いた測位装置Info
- Publication number
- JP2000131416A JP2000131416A JP10315382A JP31538298A JP2000131416A JP 2000131416 A JP2000131416 A JP 2000131416A JP 10315382 A JP10315382 A JP 10315382A JP 31538298 A JP31538298 A JP 31538298A JP 2000131416 A JP2000131416 A JP 2000131416A
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- Japan
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- gps
- receiver
- receivers
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のＧＰＳ受信機を用いた測位装置は精度
を向上できない欠点があった。 【解決手段】 本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台用い
た測位装置においては、複数の異なる位置にある基準局
からのディファレンシャルＧＰＳ補正情報サービスを夫
々複数のＤ−ＧＰＳ受信機によって受信し、この夫々の
受信信号から得た移動局座標の平均値、または移動局座
標を結ぶ各三角形の内接円の中心座標を演算し、この値
の平均値を正しい測位点とする。
を向上できない欠点があった。 【解決手段】 本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台用い
た測位装置においては、複数の異なる位置にある基準局
からのディファレンシャルＧＰＳ補正情報サービスを夫
々複数のＤ−ＧＰＳ受信機によって受信し、この夫々の
受信信号から得た移動局座標の平均値、または移動局座
標を結ぶ各三角形の内接円の中心座標を演算し、この値
の平均値を正しい測位点とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＧＰＳ利用の測位装
置、特に複数のＧＰＳ受信機を利用して精度を向上せし
めた測位装置に関するものである。
置、特に複数のＧＰＳ受信機を利用して精度を向上せし
めた測位装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ衛星は、地表から約２万ｋｍの高
さにおける異なる６個の円軌道に夫々４個づつ配置され
地球の周りを回っており、地球上の如何なる場所でも頭
上に数個の衛星が存在するようにされている。従って、
ＧＰＳ受信機で衛星からの信号を受信すれば衛星からＧ
ＰＳ受信機までの距離を測定することができるため、受
信地点の緯度，経度，高度が得られる。
さにおける異なる６個の円軌道に夫々４個づつ配置され
地球の周りを回っており、地球上の如何なる場所でも頭
上に数個の衛星が存在するようにされている。従って、
ＧＰＳ受信機で衛星からの信号を受信すれば衛星からＧ
ＰＳ受信機までの距離を測定することができるため、受
信地点の緯度，経度，高度が得られる。
【０００３】このようなＧＰＳを用いて測位する場合、
通常リアルタイムキネマティックＧＰＳ（以下ＲＴＫ−
ＧＰＳと表す）測位方式と、ディファレンシャルＧＰＳ
（以下Ｄ−ＧＰＳと表す）測位方式を用いている。
通常リアルタイムキネマティックＧＰＳ（以下ＲＴＫ−
ＧＰＳと表す）測位方式と、ディファレンシャルＧＰＳ
（以下Ｄ−ＧＰＳと表す）測位方式を用いている。
【０００４】ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式は、海上エリアを
対象に基準局の補正情報サービスを行っている海上ＤＧ
ＰＳ利用推進協議会や、陸上エリアを対象にＭＣＡ通信
を行っているＲＴＫ−ＧＰＳ実験推進協議会などの基準
局からＲＴＫ−ＧＰＳ補正情報を受信し２〜３ｃｍの精
度で位置を算出する方式である。
対象に基準局の補正情報サービスを行っている海上ＤＧ
ＰＳ利用推進協議会や、陸上エリアを対象にＭＣＡ通信
を行っているＲＴＫ−ＧＰＳ実験推進協議会などの基準
局からＲＴＫ−ＧＰＳ補正情報を受信し２〜３ｃｍの精
度で位置を算出する方式である。
【０００５】一方、Ｄ−ＧＰＳ測位方式の精度は１〜３
ｍとＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式に比べ劣るが、原理上利用
可能範囲が広く補正情報サービスを送信する基準局も全
国に設置されており、ほとんどの日本沿岸部と内陸部に
おいてサービスが受けられる。
ｍとＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式に比べ劣るが、原理上利用
可能範囲が広く補正情報サービスを送信する基準局も全
国に設置されており、ほとんどの日本沿岸部と内陸部に
おいてサービスが受けられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにＲＴＫ−
ＧＰＳは精度は良いが、以下の課題がある。
ＧＰＳは精度は良いが、以下の課題がある。
【０００７】１．サービスエリアが基準局から半径１５
ｋｍ以内に限定される。
ｋｍ以内に限定される。
【０００８】２．補正情報が多いため伝送中にエラーが
発生しやすい。
発生しやすい。
【０００９】３．受信機が高価である。
【００１０】４．使用にあたり初期化が必要であり、初
期化時には衛星を５個必要とする。
期化時には衛星を５個必要とする。
【００１１】これに対しＤ−ＧＰＳは、上記の問題はな
いが精度が１〜３ｍと悪い。
いが精度が１〜３ｍと悪い。
【００１２】本発明は上記の課題を解決したものであ
る。
る。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明のＤ−ＧＰＳ受信
機を複数台用いた測位装置は、移動局に設けた、複数の
異なる位置にある基準局からのディファレンシャルＧＰ
Ｓ補正情報サービスを夫々受信する２個のＤ−ＧＰＳ受
信機と、この夫々の受信機によって得た移動局座標の平
均値を演算する演算手段とより成ることを特徴とする。
機を複数台用いた測位装置は、移動局に設けた、複数の
異なる位置にある基準局からのディファレンシャルＧＰ
Ｓ補正情報サービスを夫々受信する２個のＤ−ＧＰＳ受
信機と、この夫々の受信機によって得た移動局座標の平
均値を演算する演算手段とより成ることを特徴とする。
【００１４】また、本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台
用いた測位装置は、移動局に設けた、複数の異なる位置
にある基準局からのディファレンシャルＧＰＳ補正情報
サービスを夫々受信する少くとも３個のＤ−ＧＰＳ受信
機と、この夫々の受信機によって得た移動局座標を結ぶ
三角形の内接円の中心座標を演算する演算手段と、この
演算手段より得た各三角形の内接円の中心座標の平均値
を演算する演算手段とより成ることを特徴とする。
用いた測位装置は、移動局に設けた、複数の異なる位置
にある基準局からのディファレンシャルＧＰＳ補正情報
サービスを夫々受信する少くとも３個のＤ−ＧＰＳ受信
機と、この夫々の受信機によって得た移動局座標を結ぶ
三角形の内接円の中心座標を演算する演算手段と、この
演算手段より得た各三角形の内接円の中心座標の平均値
を演算する演算手段とより成ることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下図面によって本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
【００１６】本発明のシステムにおいては、図１に示す
ように複数の基準局、例えば異なる位置にある２個所の
中波ビーコン基準局１，２と、ＦＭ放送局３からのディ
ファレンシャルＧＰＳ補正情報サービスを海上にある船
舶２１、または地上の車輛２２に夫々搭載されている移
動局２３によって同時に受信してその現在位置を測定す
る。
ように複数の基準局、例えば異なる位置にある２個所の
中波ビーコン基準局１，２と、ＦＭ放送局３からのディ
ファレンシャルＧＰＳ補正情報サービスを海上にある船
舶２１、または地上の車輛２２に夫々搭載されている移
動局２３によって同時に受信してその現在位置を測定す
る。
【００１７】この移動局２３は図２に示すように夫々３
本のＧＰＳアンテナ４〜６と、１本のＦＭ多重受信機ア
ンテナ７と、２本の中波ビーコン受信機アンテナ８，９
を介して夫々３台のＤ−ＧＰＳ受信機２０ａ〜２０ｃ、
１台のＦＭ多重受信機１０及び２台の中波ビーコン受信
機１１，１２を有し、上記Ｄ−ＧＰＳ受信機２０ａとＦ
Ｍ多重受信機１０の出力、上記Ｄ−ＧＰＳ受信機２０ｂ
と中波ビーコン受信機１１の出力、及び上記Ｄ−ＧＰＳ
受信機２０ｃと中波ビーコン受信機１２の出力から夫々
移動局座標１４〜１６を演算し、この結果、夫々の移動
局座標１４〜１６が１点に重ならず、夫々異なる値を示
した場合には、図３に示すようにこれら３点を結ぶ小さ
な三角形（示誤三角形）１７を作り、この三角形１７の
内接円１８の中心１９を演算マイコン１３によって求
め、正しい測位点とする。
本のＧＰＳアンテナ４〜６と、１本のＦＭ多重受信機ア
ンテナ７と、２本の中波ビーコン受信機アンテナ８，９
を介して夫々３台のＤ−ＧＰＳ受信機２０ａ〜２０ｃ、
１台のＦＭ多重受信機１０及び２台の中波ビーコン受信
機１１，１２を有し、上記Ｄ−ＧＰＳ受信機２０ａとＦ
Ｍ多重受信機１０の出力、上記Ｄ−ＧＰＳ受信機２０ｂ
と中波ビーコン受信機１１の出力、及び上記Ｄ−ＧＰＳ
受信機２０ｃと中波ビーコン受信機１２の出力から夫々
移動局座標１４〜１６を演算し、この結果、夫々の移動
局座標１４〜１６が１点に重ならず、夫々異なる値を示
した場合には、図３に示すようにこれら３点を結ぶ小さ
な三角形（示誤三角形）１７を作り、この三角形１７の
内接円１８の中心１９を演算マイコン１３によって求
め、正しい測位点とする。
【００１８】４台以上のＤ−ＧＰＳ受信機を用いて４個
以上の移動局座標を得るようにしても良く、この場合に
はこれらのうちの３つの移動局座標によって形成される
複数の三角形の夫々の内接円の中心の平均値を求めるよ
うにする。
以上の移動局座標を得るようにしても良く、この場合に
はこれらのうちの３つの移動局座標によって形成される
複数の三角形の夫々の内接円の中心の平均値を求めるよ
うにする。
【００１９】また、２台のＤ−ＧＰＳ受信機を用いた場
合にはその夫々から得た移動局座標の平均値を求め、こ
れを正しい測位点とする。
合にはその夫々から得た移動局座標の平均値を求め、こ
れを正しい測位点とする。
【００２０】なお、現在使用できるディファレンシャル
補正情報としては表１に示すようなサービスがある。
補正情報としては表１に示すようなサービスがある。
【００２１】なお、本発明においては、上記実施例の他
に上記移動局が３個所の中波ビーコン基準局からの補正
情報サービスを受けるか、３個所のＦＭ放送局からの補
正情報サービスを受けるか、１個所の中波ビーコン基準
局と２個所のＦＭ放送局からの補正情報サービスを受け
るようにしても良く、その作用効果は先の実施例のもの
と同様である。
に上記移動局が３個所の中波ビーコン基準局からの補正
情報サービスを受けるか、３個所のＦＭ放送局からの補
正情報サービスを受けるか、１個所の中波ビーコン基準
局と２個所のＦＭ放送局からの補正情報サービスを受け
るようにしても良く、その作用効果は先の実施例のもの
と同様である。
【００２２】
【表１】
【００２３】
【発明の効果】本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台用い
た測位装置は上記のとおりであるから、以下のような種
々の効果が得られる。
た測位装置は上記のとおりであるから、以下のような種
々の効果が得られる。
【００２４】（１）精度が単独のＤ−ＧＰＳより２〜３
倍良い。
倍良い。
【００２５】（２）日本全国ほとんどで利用できる。
【００２６】（３）Ｄ−ＧＰＳ受信機が３台あるが、最
低でも１台受信出来れば精度は落ちるが測位できるため
安定性が高い。
低でも１台受信出来れば精度は落ちるが測位できるため
安定性が高い。
【００２７】（４）３台の合計でも、ＲＴＫ受信機に比
較して安価である。
較して安価である。
【００２８】（５）操作が簡単である、電源を入れるだ
けで良い。
けで良い。
【００２９】（６）利用料が無料である。
【００３０】（７）海でも、陸でも利用できる。
【００３１】（８）初期化の必要がない。
【図１】本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台用いた測位
装置の説明図である。
装置の説明図である。
【図２】本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台用いた移動
局の説明図である。
局の説明図である。
【図３】本発明のＤ−ＧＰＳ受信機を複数台用いた測位
装置の説明図である。
装置の説明図である。
【符号の説明】 １ 中波ビーコン基準局 ２ 中波ビーコン基準局 ３ ＦＭ放送局 ４ ＧＰＳアンテナ ５ ＧＰＳアンテナ ６ ＧＰＳアンテナ ７ ＦＭ多重受信機アンテナ ８ 中波ビーコン受信機アンテナ ９ 中波ビーコン受信機アンテナ １０ ＦＭ多重受信機 １１ 中波ビーコン受信機 １２ 中波ビーコン受信機 １３ 演算マイコン １４ 移動局座標 １５ 移動局座標 １６ 移動局座標 １７ 三角形 １８ 内接円 １９ 中心 ２０ａ Ｄ−ＧＰＳ受信機 ２０ｂ Ｄ−ＧＰＳ受信機 ２０ｃ Ｄ−ＧＰＳ受信機 ２１ 船舶 ２２ 車輛 ２３ 移動局
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 真鍋 匠 栃木県那須郡西那須野町四区町1534−１ 五洋建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 石川 義秀 栃木県那須郡西那須野町四区町1534−１ ペンタテクノサービス株式会社内 (72)発明者 山口 貴史 栃木県那須郡西那須野町四区町1534−１ ペンタテクノサービス株式会社内 Ｆターム(参考） 5J062 AA09 CC07 EE04
Claims (2)
- 【請求項１】 移動局に設けた、複数の異なる位置にあ
る基準局からのディファレンシャルＧＰＳ補正情報サー
ビスを夫々受信する２個のＤ−ＧＰＳ受信機と、この夫
々の受信機によって得た移動局座標の平均値を演算する
演算手段とより成ることを特徴とするＤ−ＧＰＳ受信機
を複数台用いた測位装置。 - 【請求項２】 移動局に設けた、複数の異なる位置にあ
る基準局からのディファレンシャルＧＰＳ補正情報サー
ビスを夫々受信する少くとも３個のＤ−ＧＰＳ受信機
と、この夫々の受信機によって得た移動局座標を結ぶ三
角形の内接円の中心座標を演算する演算手段と、この演
算手段より得た各三角形の内接円の中心座標の平均値を
演算する演算手段とより成ることを特徴とするＤ−ＧＰ
Ｓ受信機を複数台用いた測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315382A JP2000131416A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | Ｄ−ｇｐｓ受信機を複数台用いた測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315382A JP2000131416A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | Ｄ−ｇｐｓ受信機を複数台用いた測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000131416A true JP2000131416A (ja) | 2000-05-12 |
Family
ID=18064742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10315382A Pending JP2000131416A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | Ｄ−ｇｐｓ受信機を複数台用いた測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000131416A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102565812A (zh) * | 2012-01-19 | 2012-07-11 | 西安科技大学 | 一种gps rtk中测量隐蔽点点位坐标的方法 |
| CN107407729A (zh) * | 2015-03-18 | 2017-11-28 | 亚马逊技术股份有限公司 | 经由固定点地面站的网络进行的gps误差校正 |
| KR20170136978A (ko) * | 2016-06-01 | 2017-12-12 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법, 노변장치 및 정책서버 |
-
1998
- 1998-10-20 JP JP10315382A patent/JP2000131416A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102565812A (zh) * | 2012-01-19 | 2012-07-11 | 西安科技大学 | 一种gps rtk中测量隐蔽点点位坐标的方法 |
| CN107407729A (zh) * | 2015-03-18 | 2017-11-28 | 亚马逊技术股份有限公司 | 经由固定点地面站的网络进行的gps误差校正 |
| JP2018512583A (ja) * | 2015-03-18 | 2018-05-17 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | 固定位置地上局のネットワークを介したｇｐｓ誤差訂正 |
| US11209549B2 (en) | 2015-03-18 | 2021-12-28 | Amazon Technologies, Inc. | GPS error correction via network of fixed point ground stations |
| KR20170136978A (ko) * | 2016-06-01 | 2017-12-12 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법, 노변장치 및 정책서버 |
| KR20190076940A (ko) * | 2016-06-01 | 2019-07-02 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법 |
| KR20190078554A (ko) * | 2016-06-01 | 2019-07-04 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법 |
| KR102082550B1 (ko) * | 2016-06-01 | 2020-02-28 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법 및 노변장치 |
| KR102107936B1 (ko) * | 2016-06-01 | 2020-05-08 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법 |
| KR102107935B1 (ko) * | 2016-06-01 | 2020-05-08 | 현대오토에버 주식회사 | V2x 기반 차량 위성항법신호에 대한 오차보정데이터 생성을 위한 방법 |
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