JP2000121362A - 写真測量用ターゲット測定装置 - Google Patents
写真測量用ターゲット測定装置Info
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- JP2000121362A JP2000121362A JP10298314A JP29831498A JP2000121362A JP 2000121362 A JP2000121362 A JP 2000121362A JP 10298314 A JP10298314 A JP 10298314A JP 29831498 A JP29831498 A JP 29831498A JP 2000121362 A JP2000121362 A JP 2000121362A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 写真測量用ターゲットの基準点部材の距離を
精密に測定し、測量精度向上させる。 【解決手段】 ターゲット測定装置１００は、撮影装置
１１０とＰＣ１５０とを備える。撮影装置１１０は３台
のカメラ１１２、１１４および１１６を備え、ターゲッ
ト１０の３つの基準点部材を撮影する。ＰＣ１５０は、
撮影装置１１０により得られた撮影画像をキャプチャボ
ード１５２を介してメモリ１５６に格納する。ＰＣ１５
０のＣＰＵ１５４は、撮影画像に画像処理を施し基準点
部材の距離を算出し、ターゲット１０に出力する。ター
ゲット１０のマイクロコンピュータ３８は不揮発性メモ
リ３６に基準点部材の距離を記憶させる。
精密に測定し、測量精度向上させる。 【解決手段】 ターゲット測定装置１００は、撮影装置
１１０とＰＣ１５０とを備える。撮影装置１１０は３台
のカメラ１１２、１１４および１１６を備え、ターゲッ
ト１０の３つの基準点部材を撮影する。ＰＣ１５０は、
撮影装置１１０により得られた撮影画像をキャプチャボ
ード１５２を介してメモリ１５６に格納する。ＰＣ１５
０のＣＰＵ１５４は、撮影画像に画像処理を施し基準点
部材の距離を算出し、ターゲット１０に出力する。ター
ゲット１０のマイクロコンピュータ３８は不揮発性メモ
リ３６に基準点部材の距離を記憶させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば写真測量の
基準尺として用いられる写真測量用ターゲットの固有の
長さを測定する測定装置に関する。
基準尺として用いられる写真測量用ターゲットの固有の
長さを測定する測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、交通事故現場等で行われる写真測
量において、被写体は例えばスチルカメラでもって２箇
所から撮影される。この撮影により得られた撮影画像か
ら被写体の２次元座標が読取られ、これら２次元座標に
基づいて被写体の３次元座標が求められる。この被写体
の３次元座標から、交通事故現場の測量図が作成され
る。
量において、被写体は例えばスチルカメラでもって２箇
所から撮影される。この撮影により得られた撮影画像か
ら被写体の２次元座標が読取られ、これら２次元座標に
基づいて被写体の３次元座標が求められる。この被写体
の３次元座標から、交通事故現場の測量図が作成され
る。
【０００３】このような写真測量では、測量図を作成す
るための基準尺と基準平面とが必要である。従来、かか
る基準尺および基準平面を得るために、例えば三角形の
枠材を有する写真測量用ターゲットが撮影現場に設置さ
れる。枠材の３個の頂点に設けられた基準点部材間の距
離が基準尺とされ、３個の基準点部材で決定される平面
が基準平面に規定される。
るための基準尺と基準平面とが必要である。従来、かか
る基準尺および基準平面を得るために、例えば三角形の
枠材を有する写真測量用ターゲットが撮影現場に設置さ
れる。枠材の３個の頂点に設けられた基準点部材間の距
離が基準尺とされ、３個の基準点部材で決定される平面
が基準平面に規定される。
【０００４】写真測量用ターゲットは所定の規格で製造
されるが、製造あるいは組立時に、基準点部材の位置ず
れが生じることがある。基準尺が個々の写真測量用ター
ゲットで異なると、写真測量の精度が低下するという問
題が生じる。このため製造、組立後の写真測量用ターゲ
ットの基準点部材間の距離を改めて巻尺等により測定
し、測定した値を基準尺として写真測量に用いている。
されるが、製造あるいは組立時に、基準点部材の位置ず
れが生じることがある。基準尺が個々の写真測量用ター
ゲットで異なると、写真測量の精度が低下するという問
題が生じる。このため製造、組立後の写真測量用ターゲ
ットの基準点部材間の距離を改めて巻尺等により測定
し、測定した値を基準尺として写真測量に用いている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、基準点部材間
の距離の測定は人手により行われるため、時間がかか
り、測定者によって測定値にばらつきが生じることが問
題である。
の距離の測定は人手により行われるため、時間がかか
り、測定者によって測定値にばらつきが生じることが問
題である。
【０００６】本発明はこの様な点に鑑みてなされたもの
であり、写真測量用ターゲットの基準点部材間の距離の
測定時間を短縮し、かつ測定値の安定化および高精度化
を図ることを目的とする。
であり、写真測量用ターゲットの基準点部材間の距離の
測定時間を短縮し、かつ測定値の安定化および高精度化
を図ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による写真測量用
ターゲット測定装置は、写真測量の基準尺として用いら
れる写真測量用ターゲットを所定位置に固定する固定手
段と、写真測量用ターゲットに設けられ同一平面上に位
置する少なくとも３個の基準点部材を撮影する撮影手段
と、撮影手段により得られた撮影画像に画像処理を施し
て、撮影画像における基準点部材の相対的な重心座標を
求める画像処理手段と、撮影手段の位置と、画像処理手
段により求められた重心座標とに基づいて、基準点部材
間の距離を求める算出手段とを備えることを特徴として
いる。
ターゲット測定装置は、写真測量の基準尺として用いら
れる写真測量用ターゲットを所定位置に固定する固定手
段と、写真測量用ターゲットに設けられ同一平面上に位
置する少なくとも３個の基準点部材を撮影する撮影手段
と、撮影手段により得られた撮影画像に画像処理を施し
て、撮影画像における基準点部材の相対的な重心座標を
求める画像処理手段と、撮影手段の位置と、画像処理手
段により求められた重心座標とに基づいて、基準点部材
間の距離を求める算出手段とを備えることを特徴として
いる。
【０００８】写真測量用ターゲット測定装置において、
好ましくは、撮影手段が撮影画像を電磁気的な画像デー
タとして記録可能な少なくとも３台の電子スチルカメラ
であり、これらの電子スチルカメラが、基準点部材の位
置に対応した所定の位置にそれぞれ固定される。
好ましくは、撮影手段が撮影画像を電磁気的な画像デー
タとして記録可能な少なくとも３台の電子スチルカメラ
であり、これらの電子スチルカメラが、基準点部材の位
置に対応した所定の位置にそれぞれ固定される。
【０００９】写真測量用ターゲット測定装置において、
好ましくは、基準点部材に光の反射量を増加させる白色
反射シートが貼付され、基準点部材の周囲に光の反射量
を減少させる黒色の無反射部材が設けられる。
好ましくは、基準点部材に光の反射量を増加させる白色
反射シートが貼付され、基準点部材の周囲に光の反射量
を減少させる黒色の無反射部材が設けられる。
【００１０】写真測量用ターゲット測定装置において、
好ましくは、画像処理手段によって、撮影画像に２値化
処理が施され、撮影画像において基準点部材の像が図形
として切り出される。さらに好ましくは、基準点部材の
重心座標が図形として切り出された基準点部材の像のモ
ーメントによって求められる。
好ましくは、画像処理手段によって、撮影画像に２値化
処理が施され、撮影画像において基準点部材の像が図形
として切り出される。さらに好ましくは、基準点部材の
重心座標が図形として切り出された基準点部材の像のモ
ーメントによって求められる。
【００１１】写真測量用ターゲット測定装置において、
好ましくは、写真測量用ターゲットに設けられた記憶手
段に、算出手段により得られた基準点部材間の距離を記
憶させるために、基準点部材間の距離を写真測量用ター
ゲットに送信する送信手段を備える。
好ましくは、写真測量用ターゲットに設けられた記憶手
段に、算出手段により得られた基準点部材間の距離を記
憶させるために、基準点部材間の距離を写真測量用ター
ゲットに送信する送信手段を備える。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明による写真測量用タ
ーゲット測定装置の実施形態について添付図面を参照し
て説明するが、まず写真測量用ターゲットおよび写真測
量用ターゲットを用いた写真測量について説明する。
ーゲット測定装置の実施形態について添付図面を参照し
て説明するが、まず写真測量用ターゲットおよび写真測
量用ターゲットを用いた写真測量について説明する。
【００１３】図１は、被写体５０と、写真測量用ターゲ
ット１０と、カメラ６０との位置関係を示す図である。
被写体５０は図示を簡略化するために立方体で示され
る。被写体５０およびターゲット１０は、異なる２つの
カメラ位置Ｍ1 、Ｍ2 から撮影される。カメラ６０は撮
影された２枚の画像を電磁気的な画像データとして記録
可能な電子スチルカメラである。
ット１０と、カメラ６０との位置関係を示す図である。
被写体５０は図示を簡略化するために立方体で示され
る。被写体５０およびターゲット１０は、異なる２つの
カメラ位置Ｍ1 、Ｍ2 から撮影される。カメラ６０は撮
影された２枚の画像を電磁気的な画像データとして記録
可能な電子スチルカメラである。
【００１４】第１のカメラ位置Ｍ1 は実線で示され、第
２のカメラ位置Ｍ2 は破線で示される。第１および第２
のカメラ位置Ｍ1 およびＭ2 は例えばカメラ６０のレン
ズの後側主点位置として定義される。また第１および第
２のカメラ位置Ｍ1 およびＭ 2 におけるカメラ６０の方
向はそれぞれ２点鎖線Ｏ1 およびＯ2 で示され、これら
のカメラ方向は例えば撮影レンズの光軸方向として定義
される。
２のカメラ位置Ｍ2 は破線で示される。第１および第２
のカメラ位置Ｍ1 およびＭ2 は例えばカメラ６０のレン
ズの後側主点位置として定義される。また第１および第
２のカメラ位置Ｍ1 およびＭ 2 におけるカメラ６０の方
向はそれぞれ２点鎖線Ｏ1 およびＯ2 で示され、これら
のカメラ方向は例えば撮影レンズの光軸方向として定義
される。
【００１５】第１および第２のカメラ位置Ｍ1 およびＭ
2 の相対的な３次元位置は既知であり、それぞれ任意に
設定された３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における座標値
で示される。３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、実測のス
ケールと異なるスケールを有していてもよい。またカメ
ラ方向Ｏ1 、Ｏ2 も既知であり、それぞれＸ軸、Ｙ軸、
およびＺ軸に対する回転角で示される。
2 の相対的な３次元位置は既知であり、それぞれ任意に
設定された３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における座標値
で示される。３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、実測のス
ケールと異なるスケールを有していてもよい。またカメ
ラ方向Ｏ1 、Ｏ2 も既知であり、それぞれＸ軸、Ｙ軸、
およびＺ軸に対する回転角で示される。
【００１６】ターゲット１０はＬ字型を呈しており、一
方の面に３つの基準点部材１４、１６および１８が設け
られる。基準点部材１４、１６および１８のそれぞれの
中心は基準点Ｐ1 、Ｐ2 およびＰ3 とされ、基準点
Ｐ1 、Ｐ2 およびＰ3 によって規定される平面は基準平
面とされる。基準点Ｐ1 と基準点Ｐ2 との間の距離、基
準点Ｐ2 と基準点Ｐ3 との間の距離、または基準点Ｐ3
と基準点Ｐ1 との間の距離が基準尺とされる。
方の面に３つの基準点部材１４、１６および１８が設け
られる。基準点部材１４、１６および１８のそれぞれの
中心は基準点Ｐ1 、Ｐ2 およびＰ3 とされ、基準点
Ｐ1 、Ｐ2 およびＰ3 によって規定される平面は基準平
面とされる。基準点Ｐ1 と基準点Ｐ2 との間の距離、基
準点Ｐ2 と基準点Ｐ3 との間の距離、または基準点Ｐ3
と基準点Ｐ1 との間の距離が基準尺とされる。
【００１７】図２（ａ）には、第１のカメラ位置Ｍ1 で
撮影された画像、即ち第１の画像が示される。図２
（ｂ）には、第２のカメラ位置Ｍ2 で撮影された画像、
即ち第２の画像が示される。第１および第２の画像は、
カメラ６０により撮影され、記録媒体等を介して、外部
のコンピュータ等に（図示せず）にビデオデータとして
入力され、このコンピュータに接続されたモニタに表示
される。
撮影された画像、即ち第１の画像が示される。図２
（ｂ）には、第２のカメラ位置Ｍ2 で撮影された画像、
即ち第２の画像が示される。第１および第２の画像は、
カメラ６０により撮影され、記録媒体等を介して、外部
のコンピュータ等に（図示せず）にビデオデータとして
入力され、このコンピュータに接続されたモニタに表示
される。
【００１８】図２（ａ）に示される第１の画像におい
て、被写体５０上の物点Ｑ1 の像点はｑ11として指定さ
れる。像点ｑ11は、モニタ上において操作者のマウス操
作等により指定され、このとき像点ｑ11は第１の画像に
設定された撮像中心ｃ1 を原点とする２次元座標系（ｘ
1 ，ｙ1 ）における座標値で示される。
て、被写体５０上の物点Ｑ1 の像点はｑ11として指定さ
れる。像点ｑ11は、モニタ上において操作者のマウス操
作等により指定され、このとき像点ｑ11は第１の画像に
設定された撮像中心ｃ1 を原点とする２次元座標系（ｘ
1 ，ｙ1 ）における座標値で示される。
【００１９】同様に、図２（ｂ）に示される第２の画像
において、物点Ｑ1 の像点ｑ21が指定される。第２の画
像には撮像中心ｃ2 を原点とする２次元座標系（ｘ2 ，
ｙ2）が設定され、像点ｑ21は２次元座標系（ｘ2 ，ｙ
2 ）における座標値で示される。このようにして、物点
Ｑ1 に関して２つの像点ｑ11およびｑ21の２次元座標値
が得られる。
において、物点Ｑ1 の像点ｑ21が指定される。第２の画
像には撮像中心ｃ2 を原点とする２次元座標系（ｘ2 ，
ｙ2）が設定され、像点ｑ21は２次元座標系（ｘ2 ，ｙ
2 ）における座標値で示される。このようにして、物点
Ｑ1 に関して２つの像点ｑ11およびｑ21の２次元座標値
が得られる。
【００２０】コンピュータでは、この物点Ｑ1 に関する
２つの像点ｑ11およびｑ21の２次元座標値と、カメラ位
置Ｍ1 、Ｍ2 の３次元座標値と、カメラ方向Ｏ1 、Ｏ2
の回転角とに基づいて、物点Ｑ1 の３次元座標値が求め
られる。
２つの像点ｑ11およびｑ21の２次元座標値と、カメラ位
置Ｍ1 、Ｍ2 の３次元座標値と、カメラ方向Ｏ1 、Ｏ2
の回転角とに基づいて、物点Ｑ1 の３次元座標値が求め
られる。
【００２１】物点Ｑ1 の３次元座標値は、例えば公知の
共線方程式を用いて求められる。共線方程式は、カメラ
位置Ｍ1 であるレンズの後側主点位置と物点Ｑ1 と像点
ｑ11とが同一直線上にあり、かつカメラ位置Ｍ2 と物点
Ｑ1 と像点ｑ21とが同一直線上にあるという条件を用い
た式である。公知のためここでは詳述は省略する。
共線方程式を用いて求められる。共線方程式は、カメラ
位置Ｍ1 であるレンズの後側主点位置と物点Ｑ1 と像点
ｑ11とが同一直線上にあり、かつカメラ位置Ｍ2 と物点
Ｑ1 と像点ｑ21とが同一直線上にあるという条件を用い
た式である。公知のためここでは詳述は省略する。
【００２２】このように共線方程式によって、被写体５
０上の物点Ｑ1 の３次元座標値は求められる。ただし、
この３次元座標値は３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）におけ
る相対的な値である。基準点Ｐ 1、Ｐ 2およびＰ3 の３
次元座標値も、同様の手法で物点Ｑ1 の３次元座標値と
共に求められる。
０上の物点Ｑ1 の３次元座標値は求められる。ただし、
この３次元座標値は３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）におけ
る相対的な値である。基準点Ｐ 1、Ｐ 2およびＰ3 の３
次元座標値も、同様の手法で物点Ｑ1 の３次元座標値と
共に求められる。
【００２３】これら３次元座標値による相対的な距離
は、補正倍率を用いたスケーリングを行うことにより、
実際の距離に補正される。例えば基準点Ｐ1 と基準点Ｐ
2 との実際の距離は既知であり、この実際の距離と３次
元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における基準点Ｐ1 と基準点Ｐ
2 との相対的な距離とから、補正倍率が求められる。ス
ケーリングにより、物点Ｑ1 および基準点Ｐ1 、Ｐ2 、
およびＰ3 間で、実測値に基づく配置関係が得られる。
は、補正倍率を用いたスケーリングを行うことにより、
実際の距離に補正される。例えば基準点Ｐ1 と基準点Ｐ
2 との実際の距離は既知であり、この実際の距離と３次
元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における基準点Ｐ1 と基準点Ｐ
2 との相対的な距離とから、補正倍率が求められる。ス
ケーリングにより、物点Ｑ1 および基準点Ｐ1 、Ｐ2 、
およびＰ3 間で、実測値に基づく配置関係が得られる。
【００２４】図３に示すように、３次元座標系（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）は、例えば原点を基準点Ｐ1とし、かつ基準平
面を含む平面ＰｓをＸ’−Ｚ’平面とする３次元座標系
（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）に座標変換される。そして例えば
Ｘ’−Ｚ’平面がモニタに測量図として表示される。こ
のＸ’−Ｚ’平面には物点Ｑ1 とともに基準点Ｐ1 、Ｐ
2 、およびＰ3 の投影点が表示される。
Ｙ，Ｚ）は、例えば原点を基準点Ｐ1とし、かつ基準平
面を含む平面ＰｓをＸ’−Ｚ’平面とする３次元座標系
（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）に座標変換される。そして例えば
Ｘ’−Ｚ’平面がモニタに測量図として表示される。こ
のＸ’−Ｚ’平面には物点Ｑ1 とともに基準点Ｐ1 、Ｐ
2 、およびＰ3 の投影点が表示される。
【００２５】なお、実施形態では被写体５０上の物点は
物点Ｑ1 の１点のみについて説明しているが、実際には
被写体５０上の物点は多数指定され、被写体５０の形状
が忠実に再現される。
物点Ｑ1 の１点のみについて説明しているが、実際には
被写体５０上の物点は多数指定され、被写体５０の形状
が忠実に再現される。
【００２６】図４はターゲット１０の上面を簡略化して
示す図であり、図５はその側面図である。ターゲット１
０は断面形状が長方形のＬ字部材１２を備える。Ｌ字部
材１２には第１、第２および第３の基準点部材１４、１
６および１８が設けられる。第１の基準点部材１４はＬ
字部材１２の角部に設けられ、第２および第３の基準点
部材１６および１８は、Ｌ字部材１２の２つの端部にそ
れぞれ設けられる。基準点部材１４、１６および１８は
同一平面上に位置する。
示す図であり、図５はその側面図である。ターゲット１
０は断面形状が長方形のＬ字部材１２を備える。Ｌ字部
材１２には第１、第２および第３の基準点部材１４、１
６および１８が設けられる。第１の基準点部材１４はＬ
字部材１２の角部に設けられ、第２および第３の基準点
部材１６および１８は、Ｌ字部材１２の２つの端部にそ
れぞれ設けられる。基準点部材１４、１６および１８は
同一平面上に位置する。
【００２７】基準点Ｐ1 と基準点Ｐ2 との距離は基準点
間距離Ｌ12と定められる。同様に、基準点Ｐ2 と基準点
Ｐ3 との距離が基準点間距離Ｌ23に定められ、基準点Ｐ
3 と基準点Ｐ1 との距離が基準点間距離Ｌ31と定められ
る。
間距離Ｌ12と定められる。同様に、基準点Ｐ2 と基準点
Ｐ3 との距離が基準点間距離Ｌ23に定められ、基準点Ｐ
3 と基準点Ｐ1 との距離が基準点間距離Ｌ31と定められ
る。
【００２８】基準点間距離Ｌ12と基準点間距離Ｌ31とは
等しい。また線分Ｐ1 Ｐ2 と線分Ｐ 1 Ｐ3 とが成す角は
９０度である。即ち、線分Ｐ1 Ｐ2 と線分Ｐ2 Ｐ3 と線
分Ｐ 1 Ｐ3 とで形成される図形は直角二等辺三角形であ
る。
等しい。また線分Ｐ1 Ｐ2 と線分Ｐ 1 Ｐ3 とが成す角は
９０度である。即ち、線分Ｐ1 Ｐ2 と線分Ｐ2 Ｐ3 と線
分Ｐ 1 Ｐ3 とで形成される図形は直角二等辺三角形であ
る。
【００２９】第１、第２および第３の基準点部材１４、
１６および１８には、反射光量を増加させるための反射
処理が施される。反射処理は、例えば反射光量を増加さ
せる白色の反射シートを基準点部材１４、１６および１
８の表面に貼付することにより行われる。
１６および１８には、反射光量を増加させるための反射
処理が施される。反射処理は、例えば反射光量を増加さ
せる白色の反射シートを基準点部材１４、１６および１
８の表面に貼付することにより行われる。
【００３０】第１、第２および第３の基準点部材１４、
１６および１８の周囲には、円板状の無反射部材２４、
２６および２８がそれぞれ設けられる。無反射部材２
４、２６および２８の表面には、光の反射を抑えるため
の無反射処理が施されている。無反射処理は、例えば表
面に凹凸が形成され、光を散乱または吸収させて反射光
量を減少させる無反射シートを無反射部材２４、２６お
よび２８に貼付したり、あるいはつや消しの黒色塗料を
無反射部材２４、２６および２８の表面に塗布すること
により行われる。
１６および１８の周囲には、円板状の無反射部材２４、
２６および２８がそれぞれ設けられる。無反射部材２
４、２６および２８の表面には、光の反射を抑えるため
の無反射処理が施されている。無反射処理は、例えば表
面に凹凸が形成され、光を散乱または吸収させて反射光
量を減少させる無反射シートを無反射部材２４、２６お
よび２８に貼付したり、あるいはつや消しの黒色塗料を
無反射部材２４、２６および２８の表面に塗布すること
により行われる。
【００３１】基準点部材１４、１６および１８に反射処
理が施され、その周囲に無反射部材２４、２６および２
８が設けられることにより、撮影画像において基準点部
材１４、１６および１８が強調され、基準点部材１４、
１６および１８が容易に識別できる。これにより、撮影
画像において基準点部材１４、１６および１８の像点が
正確に指定でき、測量精度が向上する。
理が施され、その周囲に無反射部材２４、２６および２
８が設けられることにより、撮影画像において基準点部
材１４、１６および１８が強調され、基準点部材１４、
１６および１８が容易に識別できる。これにより、撮影
画像において基準点部材１４、１６および１８の像点が
正確に指定でき、測量精度が向上する。
【００３２】また測量精度を向上させるために、スケー
リングおよび基準平面の規定をより高精度に行う必要も
ある。このため、スケーリングおよび基準平面の規定に
用いられる第１、第２および第３の基準点部材１４、１
６および１８の相対位置、即ち基準点間距離Ｌ12、
Ｌ23、およびＬ31が精密であることが求められる。
リングおよび基準平面の規定をより高精度に行う必要も
ある。このため、スケーリングおよび基準平面の規定に
用いられる第１、第２および第３の基準点部材１４、１
６および１８の相対位置、即ち基準点間距離Ｌ12、
Ｌ23、およびＬ31が精密であることが求められる。
【００３３】しかし、実際にはターゲット１０の製作過
程において、基準点間距離Ｌ12、Ｌ 23、およびＬ31は微
少に固体差が生じる。写真測量用ターゲット測定装置
は、このようなターゲット１０の基準点間距離Ｌ12、Ｌ
23、およびＬ31を精密に測定し、これらのデータをター
ゲット１０に送信する。
程において、基準点間距離Ｌ12、Ｌ 23、およびＬ31は微
少に固体差が生じる。写真測量用ターゲット測定装置
は、このようなターゲット１０の基準点間距離Ｌ12、Ｌ
23、およびＬ31を精密に測定し、これらのデータをター
ゲット１０に送信する。
【００３４】ターゲット１０には、基準点間距離Ｌ12、
Ｌ23、およびＬ31が固有のデータとして記憶される。こ
れにより、写真測量において、用いるターゲット１０の
固有の基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31が得られ、
スケーリングや基準平面の規定の精度が向上し、精密な
測量図を得ることができる。
Ｌ23、およびＬ31が固有のデータとして記憶される。こ
れにより、写真測量において、用いるターゲット１０の
固有の基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31が得られ、
スケーリングや基準平面の規定の精度が向上し、精密な
測量図を得ることができる。
【００３５】図６は実施形態である写真測量用ターゲッ
ト測定装置の構成を示す図であり、ターゲット１０の構
成と共に示す図である。ターゲット測定装置１００は、
固定手段および撮影手段を備える撮影装置１１０と、画
像処理手段および算出手段を備えるパーソナルコンピュ
ータ、即ちＰＣ１５０とを備える。
ト測定装置の構成を示す図であり、ターゲット１０の構
成と共に示す図である。ターゲット測定装置１００は、
固定手段および撮影手段を備える撮影装置１１０と、画
像処理手段および算出手段を備えるパーソナルコンピュ
ータ、即ちＰＣ１５０とを備える。
【００３６】撮影装置１１０は３台のカメラ１１２、１
１４および１１６を備える。これら第１カメラ１１２、
第２カメラ１１４および第３カメラ１１６は画像を電磁
気的な画像データとして記録可能な電子スチルカメラで
あり、それぞれＰＣ１５０に接続される。第１カメラ１
１２は基準点部材１４に対応して設けられ、基準点部材
１４を撮影する。同様に、第２カメラ１１４は基準点部
材１６を、第３カメラ１１６は基準点部材１８をそれぞ
れ撮影する。本実施形態では撮影手段として電子スチル
カメラを用いており、画像は電磁気的な画像データとし
て記録される。従って電磁気的な画像データが容易に得
られ、ＰＣ１５０における画像処理等が容易に行える。
１４および１１６を備える。これら第１カメラ１１２、
第２カメラ１１４および第３カメラ１１６は画像を電磁
気的な画像データとして記録可能な電子スチルカメラで
あり、それぞれＰＣ１５０に接続される。第１カメラ１
１２は基準点部材１４に対応して設けられ、基準点部材
１４を撮影する。同様に、第２カメラ１１４は基準点部
材１６を、第３カメラ１１６は基準点部材１８をそれぞ
れ撮影する。本実施形態では撮影手段として電子スチル
カメラを用いており、画像は電磁気的な画像データとし
て記録される。従って電磁気的な画像データが容易に得
られ、ＰＣ１５０における画像処理等が容易に行える。
【００３７】ＰＣ１５０は、キャプチャボード１５２
と、ＣＰＵ１５４と、メモリ１５６とを備える。キャプ
チャボード１５２は３台のカメラ１１２、１１４および
１１６にそれぞれ接続され、これらカメラ１１２、１１
４および１１６により得られた撮影画像が入力される。
キャプチャボード１５２に入力された撮影画像は、メモ
リ１５６の所定の記憶領域に一時的に格納される。
と、ＣＰＵ１５４と、メモリ１５６とを備える。キャプ
チャボード１５２は３台のカメラ１１２、１１４および
１１６にそれぞれ接続され、これらカメラ１１２、１１
４および１１６により得られた撮影画像が入力される。
キャプチャボード１５２に入力された撮影画像は、メモ
リ１５６の所定の記憶領域に一時的に格納される。
【００３８】ＣＰＵ１５４は、メモリ１５６と協動して
３枚の撮影画像の画像処理を行い、これにより基準点部
材１４、１６および１８の重心座標、および基準点間距
離Ｌ 12、Ｌ23、およびＬ31が求められる。ＣＰＵ１５４
により算出された基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31
のデータは、ケーブル１５８を介してターゲット１０に
出力される。
３枚の撮影画像の画像処理を行い、これにより基準点部
材１４、１６および１８の重心座標、および基準点間距
離Ｌ 12、Ｌ23、およびＬ31が求められる。ＣＰＵ１５４
により算出された基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31
のデータは、ケーブル１５８を介してターゲット１０に
出力される。
【００３９】ターゲット１０は、２つの傾斜角センサ３
２、３４と、不揮発性メモリ３６と、これらを制御する
マイクロコンピュータ３８とを備える。ＰＣ１５０から
出力された基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31のデー
タは、マイクロコンピュータ３８に入力される。マイク
ロコンピュータ３８によりこれらのデータは不揮発性メ
モリ３６の所定領域に格納される。
２、３４と、不揮発性メモリ３６と、これらを制御する
マイクロコンピュータ３８とを備える。ＰＣ１５０から
出力された基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31のデー
タは、マイクロコンピュータ３８に入力される。マイク
ロコンピュータ３８によりこれらのデータは不揮発性メ
モリ３６の所定領域に格納される。
【００４０】傾斜角センサ３２、３４によって、水平面
に対する基準平面の傾斜角が測定される。即ち、傾斜角
センサ３２によって基準点Ｐ1 および基準点Ｐ2 を結ぶ
直線周りの傾斜角が測定され、傾斜角センサ３４によっ
て基準点Ｐ1 および基準点Ｐ 3 を結ぶ直線周りの傾斜角
が測定される。
に対する基準平面の傾斜角が測定される。即ち、傾斜角
センサ３２によって基準点Ｐ1 および基準点Ｐ2 を結ぶ
直線周りの傾斜角が測定され、傾斜角センサ３４によっ
て基準点Ｐ1 および基準点Ｐ 3 を結ぶ直線周りの傾斜角
が測定される。
【００４１】傾斜角のデータは測量図を作成する場合に
用いられる。例えば交通事故現場が広範囲に渡る場合、
複数の撮影現場に分けて写真測量が行われ、各撮影現場
毎に測量図が作成されて、これら複数枚の測量図が１枚
に連結される。しかし道路面に起伏があると、基準平面
が撮影現場によって異なり、複数枚の測量図を精密に連
結できなくなる。このような場合、上述の傾斜角のデー
タを用いて、基準平面から水平面への座標変換を行い、
水平面に投影した平面図を測量図として用いれば、交通
事故現場が広範囲に渡る場合でも、精密な測量図が得ら
れる。
用いられる。例えば交通事故現場が広範囲に渡る場合、
複数の撮影現場に分けて写真測量が行われ、各撮影現場
毎に測量図が作成されて、これら複数枚の測量図が１枚
に連結される。しかし道路面に起伏があると、基準平面
が撮影現場によって異なり、複数枚の測量図を精密に連
結できなくなる。このような場合、上述の傾斜角のデー
タを用いて、基準平面から水平面への座標変換を行い、
水平面に投影した平面図を測量図として用いれば、交通
事故現場が広範囲に渡る場合でも、精密な測量図が得ら
れる。
【００４２】傾斜角のデータはマイクロコンピュータ３
８に出力されて、発信装置（図示せず）から外部の受信
装置（図示せず）に向かって、例えば公知の無線通信方
式により送信される。このとき、基準点間距離Ｌ12、Ｌ
23、およびＬ31のデータは不揮発性メモリ３６から読み
出され、傾斜角のデータと共に送信される。なお、ター
ゲット１０にモニタ装置を設け、傾斜角および基準点間
距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31のデータを表示する構成に
してもよい。
８に出力されて、発信装置（図示せず）から外部の受信
装置（図示せず）に向かって、例えば公知の無線通信方
式により送信される。このとき、基準点間距離Ｌ12、Ｌ
23、およびＬ31のデータは不揮発性メモリ３６から読み
出され、傾斜角のデータと共に送信される。なお、ター
ゲット１０にモニタ装置を設け、傾斜角および基準点間
距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31のデータを表示する構成に
してもよい。
【００４３】例えば受信装置を図１に示すカメラ６０に
設け、被写体撮影時において傾斜角および基準点間距離
Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31のデータを画像と共に記録媒体
に記録し、この記録媒体を介してコンピュータに入力す
れば、コンピュータの画像処理時にこれらのデータが画
像と同時に得られ、処理時間が短縮されるとともに、精
密な測量図を容易に得ることができる。
設け、被写体撮影時において傾斜角および基準点間距離
Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31のデータを画像と共に記録媒体
に記録し、この記録媒体を介してコンピュータに入力す
れば、コンピュータの画像処理時にこれらのデータが画
像と同時に得られ、処理時間が短縮されるとともに、精
密な測量図を容易に得ることができる。
【００４４】図７は撮影装置１１０を簡略化して示す平
面図であり、図８は撮影装置１１０の側面図である。撮
影装置１１０はターゲット１０を水平に載置するための
支持台１２０と、この支持台１２０から所定距離離れて
固定される３台のカメラ１１２、１１４および１１６と
を備える。支持台１２０にはピン１２２が複数箇所に設
けられ、ピン１２２によりターゲット１０は支持台１２
０の所定位置に固定される。
面図であり、図８は撮影装置１１０の側面図である。撮
影装置１１０はターゲット１０を水平に載置するための
支持台１２０と、この支持台１２０から所定距離離れて
固定される３台のカメラ１１２、１１４および１１６と
を備える。支持台１２０にはピン１２２が複数箇所に設
けられ、ピン１２２によりターゲット１０は支持台１２
０の所定位置に固定される。
【００４５】第１カメラ１１２、第２カメラ１１４、お
よび第３カメラ１１６は支持台１２０と一体的な保持枠
１２４により保持され、３つの基準点部材１４、１６お
よび１８のほぼ鉛直上方にそれぞれ固定される。各カメ
ラ１１２、１１４および１１６の撮影レンズ１１２ａ、
１１４ａおよび１１６ａは、基準点部材１４、１６およ
び１８に対向し、それらの光軸は鉛直線に一致させられ
る。
よび第３カメラ１１６は支持台１２０と一体的な保持枠
１２４により保持され、３つの基準点部材１４、１６お
よび１８のほぼ鉛直上方にそれぞれ固定される。各カメ
ラ１１２、１１４および１１６の撮影レンズ１１２ａ、
１１４ａおよび１１６ａは、基準点部材１４、１６およ
び１８に対向し、それらの光軸は鉛直線に一致させられ
る。
【００４６】図９は３台のカメラ１１２、１１４および
１１６により得られた撮影画像を示す図である。図９
（ａ）は第１の基準点部材１４の撮影画像であり、図９
（ｂ）は第２の基準点部材１６の撮影画像、図９（ｃ）
は第３の基準点部材１８の撮影画像である。撮影画像は
それぞれｍ×ｎ画素のデジタル画像であり、それぞれの
画素における濃度値により表される。
１１６により得られた撮影画像を示す図である。図９
（ａ）は第１の基準点部材１４の撮影画像であり、図９
（ｂ）は第２の基準点部材１６の撮影画像、図９（ｃ）
は第３の基準点部材１８の撮影画像である。撮影画像は
それぞれｍ×ｎ画素のデジタル画像であり、それぞれの
画素における濃度値により表される。
【００４７】基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31は、
基準点Ｐ 1、Ｐ2 およびＰ3 の２次元座標値から求めら
れるが、まず３枚の撮影画像に基づいて、基準点Ｐ 1、
Ｐ2およびＰ3 が特定される。基準点Ｐ 1、Ｐ2 および
Ｐ3 は、各撮影画像における基準点部材１４、１６およ
び１８の像の重心として定義される。
基準点Ｐ 1、Ｐ2 およびＰ3 の２次元座標値から求めら
れるが、まず３枚の撮影画像に基づいて、基準点Ｐ 1、
Ｐ2およびＰ3 が特定される。基準点Ｐ 1、Ｐ2 および
Ｐ3 は、各撮影画像における基準点部材１４、１６およ
び１８の像の重心として定義される。
【００４８】基準点部材１４、１６および１８の像の相
対重心座標はそれぞれ（Ｉ1 ，Ｊ1）、（Ｉ2 ，
Ｊ2 ）、および（Ｉ3 ，Ｊ3 ）とされる。なお、図９
（ａ）の撮影画像において、Ｉ1 は左上のコーナー点Ｃ
1 からの水平方向の画素数、Ｊ1 はコーナー点Ｃ1 から
の垂直方向の画素数である。同様に、Ｉ2 はコーナー点
Ｃ2 からの水平方向の画素数、Ｊ2 はコーナー点Ｃ2 か
らの垂直方向の画素数であり、Ｉ3 はコーナー点Ｃ3 か
らの水平方向の画素数、Ｊ3 はコーナー点Ｃ3 からの垂
直方向の画素数である。
対重心座標はそれぞれ（Ｉ1 ，Ｊ1）、（Ｉ2 ，
Ｊ2 ）、および（Ｉ3 ，Ｊ3 ）とされる。なお、図９
（ａ）の撮影画像において、Ｉ1 は左上のコーナー点Ｃ
1 からの水平方向の画素数、Ｊ1 はコーナー点Ｃ1 から
の垂直方向の画素数である。同様に、Ｉ2 はコーナー点
Ｃ2 からの水平方向の画素数、Ｊ2 はコーナー点Ｃ2 か
らの垂直方向の画素数であり、Ｉ3 はコーナー点Ｃ3 か
らの水平方向の画素数、Ｊ3 はコーナー点Ｃ3 からの垂
直方向の画素数である。
【００４９】図１０は撮影画像に画像処理が施される過
程を示す図である。図１０（ａ）は第１カメラ１１２に
より得られた撮影画像を示す図である。ＰＣ１５０のＣ
ＰＵ１５４において、この撮影画像には２値化処理が施
される。
程を示す図である。図１０（ａ）は第１カメラ１１２に
より得られた撮影画像を示す図である。ＰＣ１５０のＣ
ＰＵ１５４において、この撮影画像には２値化処理が施
される。
【００５０】図１０（ａ）に示す撮影画像は、白色の基
準点部材１４の像の濃度値と、ハッチングで示される黒
色の無反射部材２４およびＬ字部材１２の像の濃度値と
が大きく異なるという特性を有する。２値化処理では、
任意の画素において、濃度値が所定のしきい値以上の場
合には１の値が、所定のしきい値以下の場合には０の値
が与えられて変換される。即ち、２値化処理により基準
点部材１４に対応する領域の画素には１の値が与えら
れ、無反射部材２４に対応する領域の画素には０の値が
与えられる。
準点部材１４の像の濃度値と、ハッチングで示される黒
色の無反射部材２４およびＬ字部材１２の像の濃度値と
が大きく異なるという特性を有する。２値化処理では、
任意の画素において、濃度値が所定のしきい値以上の場
合には１の値が、所定のしきい値以下の場合には０の値
が与えられて変換される。即ち、２値化処理により基準
点部材１４に対応する領域の画素には１の値が与えら
れ、無反射部材２４に対応する領域の画素には０の値が
与えられる。
【００５１】図１０（ｂ）は２値化処理が行われた後の
撮影画像、即ち２値画像を示す図である。１の領域は白
色で示され、０の領域は黒色で示される。この２値画像
において、無反射部材２４の外側の領域も１即ち白色で
示される。このため、２値画像にはラベリング領域Ｒが
設定され、無反射部材２４の外側の１の領域が除去され
る。
撮影画像、即ち２値画像を示す図である。１の領域は白
色で示され、０の領域は黒色で示される。この２値画像
において、無反射部材２４の外側の領域も１即ち白色で
示される。このため、２値画像にはラベリング領域Ｒが
設定され、無反射部材２４の外側の１の領域が除去され
る。
【００５２】図１０（ｃ）はラベリング領域Ｒが設定さ
れた２値画像を示す図である。白線で囲まれるラベリン
グ領域Ｒは例えば長方形を呈し、２値画像における無反
射部材２４の大きさより小さく設定され、かつ基準点部
材１４の大きさより大きく設定される。これによりラベ
リング領域Ｒにおいて白色で示される１の領域は基準点
部材１４の像のみとなり、これが図形Ｗとして認識され
る。なお、２値画像におけるラベリング領域Ｒの相対位
置は既知である。
れた２値画像を示す図である。白線で囲まれるラベリン
グ領域Ｒは例えば長方形を呈し、２値画像における無反
射部材２４の大きさより小さく設定され、かつ基準点部
材１４の大きさより大きく設定される。これによりラベ
リング領域Ｒにおいて白色で示される１の領域は基準点
部材１４の像のみとなり、これが図形Ｗとして認識され
る。なお、２値画像におけるラベリング領域Ｒの相対位
置は既知である。
【００５３】ラベリング領域ＲのモーメントＭ（ｐ，
ｑ）は（１）式により定義される。
ｑ）は（１）式により定義される。
【数１】
【００５４】第１の基準点部材１４の相対重心座標（Ｉ
1 ，Ｊ1 ）は、（１）式に示されるモーメントを用いた
（２）式により求められる。（２）式におけるｆijは図
形Ｗ内で１をとり、図形Ｗ外で０をとる２値画像を示
し、パラメータｉおよびｊはそれぞれ水平方向および垂
直方向における画素位置を示す。
1 ，Ｊ1 ）は、（１）式に示されるモーメントを用いた
（２）式により求められる。（２）式におけるｆijは図
形Ｗ内で１をとり、図形Ｗ外で０をとる２値画像を示
し、パラメータｉおよびｊはそれぞれ水平方向および垂
直方向における画素位置を示す。
【００５５】
【数２】
【００５６】第２の基準点部材１６の相対重心座標（Ｉ
2 ，Ｊ2 ）、および第３の基準点部材１８の重心
（Ｉ3 ，Ｊ3 ）は、上述した第１の基準点部材１４の相
対重心座標（Ｉ1 ，Ｊ1 ）と同様、２値化処理され、モ
ーメントを用いて求められる。
2 ，Ｊ2 ）、および第３の基準点部材１８の重心
（Ｉ3 ，Ｊ3 ）は、上述した第１の基準点部材１４の相
対重心座標（Ｉ1 ，Ｊ1 ）と同様、２値化処理され、モ
ーメントを用いて求められる。
【００５７】第１の基準点部材１４の相対重心座標（Ｉ
1 ，Ｊ1 ）、第２の基準点部材１６の相対重心座標（Ｉ
2 ，Ｊ2 ）、および第３の基準点部材１８の相対重心座
標（Ｉ3 ，Ｊ3 ）は、各撮影画像における相対座標であ
るため、共通の座標系での絶対座標に変換される。
1 ，Ｊ1 ）、第２の基準点部材１６の相対重心座標（Ｉ
2 ，Ｊ2 ）、および第３の基準点部材１８の相対重心座
標（Ｉ3 ，Ｊ3 ）は、各撮影画像における相対座標であ
るため、共通の座標系での絶対座標に変換される。
【００５８】図１１は、任意に設定された２次元の絶対
座標系（ＡＸ，ＡＹ）におけるターゲット１０の位置を
示す図である。第１カメラ１１２、第２カメラ１１４、
および第３カメラ１１６により撮影される領域は一点鎖
線で示される。
座標系（ＡＸ，ＡＹ）におけるターゲット１０の位置を
示す図である。第１カメラ１１２、第２カメラ１１４、
および第３カメラ１１６により撮影される領域は一点鎖
線で示される。
【００５９】３台のカメラ１１２、１１４および１１６
の位置は既知であり、それぞれ絶対座標系（ＡＸ，Ａ
Ｙ）における撮影領域の左上のコーナー点Ｃ1 、Ｃ2 お
よびＣ 3 の座標により示される。即ち、第１カメラ１１
２の位置はコーナー点Ｃ1 の座標（Ｃｘ1 ，Ｃｙ1 ）で
示され、同様に第２カメラ１１４の位置はコーナー点Ｃ
2 の座標（Ｃｘ2 ，Ｃｙ2 ）、第３カメラ１１６の位置
はコーナー点Ｃ3 の座標（Ｃｘ3 ，Ｃｙ3 ）で示され
る。
の位置は既知であり、それぞれ絶対座標系（ＡＸ，Ａ
Ｙ）における撮影領域の左上のコーナー点Ｃ1 、Ｃ2 お
よびＣ 3 の座標により示される。即ち、第１カメラ１１
２の位置はコーナー点Ｃ1 の座標（Ｃｘ1 ，Ｃｙ1 ）で
示され、同様に第２カメラ１１４の位置はコーナー点Ｃ
2 の座標（Ｃｘ2 ，Ｃｙ2 ）、第３カメラ１１６の位置
はコーナー点Ｃ3 の座標（Ｃｘ3 ，Ｃｙ3 ）で示され
る。
【００６０】第１、第２および第３の基準点部材１４、
１６および１８の相対重心座標（Ｉ 1 ，Ｊ1 ）、
（Ｉ2 ，Ｊ2 ）、および（Ｉ3 ，Ｊ3 ）は、以下に示す
（３）式、（４）式、および（５）式により、絶対座標
系（ＡＸ，ＡＹ）における絶対重心座標（ＩＡ1 ，ＪＡ
1 ）、（ＩＡ2 ，ＪＡ2 ）、および（ＩＡ3 ，ＪＡ3 ）
に変換される。
１６および１８の相対重心座標（Ｉ 1 ，Ｊ1 ）、
（Ｉ2 ，Ｊ2 ）、および（Ｉ3 ，Ｊ3 ）は、以下に示す
（３）式、（４）式、および（５）式により、絶対座標
系（ＡＸ，ＡＹ）における絶対重心座標（ＩＡ1 ，ＪＡ
1 ）、（ＩＡ2 ，ＪＡ2 ）、および（ＩＡ3 ，ＪＡ3 ）
に変換される。
【００６１】
【数３】
【００６２】（３）式、（４）式、および（５）式にお
いて、パラメータｄ1 、ｄ2 およびｄ3 はそれぞれの撮
影領域において１画素に対応する距離を示す。
いて、パラメータｄ1 、ｄ2 およびｄ3 はそれぞれの撮
影領域において１画素に対応する距離を示す。
【００６３】次いで、３つの基準点部材の絶対重心座標
（ＩＡ1 ，ＪＡ1 ）、（ＩＡ2 ，ＪＡ2 ）、および（Ｉ
Ａ3 ，ＪＡ3 ）に基づいて、基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、
およびＬ31が求められる。基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、お
よびＬ31は、以下に示す（６）式により求められる。
（ＩＡ1 ，ＪＡ1 ）、（ＩＡ2 ，ＪＡ2 ）、および（Ｉ
Ａ3 ，ＪＡ3 ）に基づいて、基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、
およびＬ31が求められる。基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、お
よびＬ31は、以下に示す（６）式により求められる。
【００６４】
【数４】
【００６５】このように、基準点部材１４、１６および
１８の撮影画像に２値化処理を施して、基準点部材１
４、１６および１８の像を簡単な図形Ｗとして抽出し、
この図形Ｗの重心座標を求めることにより、精密な基準
点距離Ｌ12、Ｌ23およびＬ31が容易に求められる。
１８の撮影画像に２値化処理を施して、基準点部材１
４、１６および１８の像を簡単な図形Ｗとして抽出し、
この図形Ｗの重心座標を求めることにより、精密な基準
点距離Ｌ12、Ｌ23およびＬ31が容易に求められる。
【００６６】白色の基準点部材１４、１６および１８の
周囲には、黒色の無反射部材２４、２６および２８が設
けられているので、容易に白黒の２値画像に変換でき、
画像処理が迅速に行える。
周囲には、黒色の無反射部材２４、２６および２８が設
けられているので、容易に白黒の２値画像に変換でき、
画像処理が迅速に行える。
【００６７】図１２および図１３は、ＰＣ１５０におけ
る画像処理ルーチンを示すフローチャートである。ＰＣ
１５０に電源が投入され、画像処理ルーチンが開始され
ると、ステップＳ１０２において第１のカメラ１１２に
よって得られた第１の基準点部材１４の撮影画像が読込
まれる。次にステップＳ１０４において、撮影画像には
画像処理が施されて、（２）式により、第１の基準点部
材１４の重心が求められる。
る画像処理ルーチンを示すフローチャートである。ＰＣ
１５０に電源が投入され、画像処理ルーチンが開始され
ると、ステップＳ１０２において第１のカメラ１１２に
よって得られた第１の基準点部材１４の撮影画像が読込
まれる。次にステップＳ１０４において、撮影画像には
画像処理が施されて、（２）式により、第１の基準点部
材１４の重心が求められる。
【００６８】ステップＳ１０６において、ステップＳ１
０２と同様に第２の基準点部材１６の撮影画像が読込ま
れ、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０４と同
様に第２の基準点部材１６の重心（Ｉ2 ，Ｊ2 ）が求め
られる。さらにステップＳ１１０において第３の基準点
部材１８の撮影画像が読込まれ、ステップＳ１１２にお
いて第３の基準点部材１８の重心（Ｉ3 ，Ｊ3 ）が求め
られる。
０２と同様に第２の基準点部材１６の撮影画像が読込ま
れ、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０４と同
様に第２の基準点部材１６の重心（Ｉ2 ，Ｊ2 ）が求め
られる。さらにステップＳ１１０において第３の基準点
部材１８の撮影画像が読込まれ、ステップＳ１１２にお
いて第３の基準点部材１８の重心（Ｉ3 ，Ｊ3 ）が求め
られる。
【００６９】ステップＳ１１４では、ステップＳ１０
４、ステップＳ１０８、およびステップＳ１１２におい
て求められた第１、第２および第３の基準点部材１４、
１６および１８の相対重心座標（Ｉ1 ，Ｊ1 ）、
（Ｉ2 ，Ｊ2 ）、および（Ｉ3 ，Ｊ3）が、前述した
（３）式、（４）式、および（５）式により、絶対座標
系における絶対重心座標（ＩＡ1 ，ＪＡ1 ）、（Ｉ
Ａ2 ，ＪＡ2 ）、および（ＩＡ3 ，ＪＡ3 ）に変換され
る。
４、ステップＳ１０８、およびステップＳ１１２におい
て求められた第１、第２および第３の基準点部材１４、
１６および１８の相対重心座標（Ｉ1 ，Ｊ1 ）、
（Ｉ2 ，Ｊ2 ）、および（Ｉ3 ，Ｊ3）が、前述した
（３）式、（４）式、および（５）式により、絶対座標
系における絶対重心座標（ＩＡ1 ，ＪＡ1 ）、（Ｉ
Ａ2 ，ＪＡ2 ）、および（ＩＡ3 ，ＪＡ3 ）に変換され
る。
【００７０】ステップＳ１１６では、ステップＳ１１４
において求められた３つの基準点部材の絶対重心座標
（ＩＡ1 ，ＪＡ1 ）、（ＩＡ2 ，ＪＡ2 ）、および（Ｉ
Ａ3 ，ＪＡ3 ）に基づいて、（６）式により、基準点間
距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31が求められる。
において求められた３つの基準点部材の絶対重心座標
（ＩＡ1 ，ＪＡ1 ）、（ＩＡ2 ，ＪＡ2 ）、および（Ｉ
Ａ3 ，ＪＡ3 ）に基づいて、（６）式により、基準点間
距離Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31が求められる。
【００７１】ステップＳ１１８において、ステップＳ１
１６において求められた基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およ
びＬ31のデータがターゲット１０に転送される。ステッ
プＳ１１８まで実行された後、ＰＣ１５０における画像
処理ルーチンは終了する。
１６において求められた基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、およ
びＬ31のデータがターゲット１０に転送される。ステッ
プＳ１１８まで実行された後、ＰＣ１５０における画像
処理ルーチンは終了する。
【００７２】以上のように、基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、
およびＬ31はターゲット測定装置１００のＰＣ１５０に
より求められるため、測定時間が短縮化され、測定値の
ばらつきも防止される。
およびＬ31はターゲット測定装置１００のＰＣ１５０に
より求められるため、測定時間が短縮化され、測定値の
ばらつきも防止される。
【００７３】また、ターゲット測定装置１００により個
々のターゲット１０の基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、および
Ｌ31が測定され、この値がターゲット１０に記憶される
ので、ターゲット１０固有の製造および組立時のずれに
よる測量誤差が防止される。従って、基準点間距離
Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31が既知のターゲット１０を用い
れば、精密な測量図が得られる。
々のターゲット１０の基準点間距離Ｌ12、Ｌ23、および
Ｌ31が測定され、この値がターゲット１０に記憶される
ので、ターゲット１０固有の製造および組立時のずれに
よる測量誤差が防止される。従って、基準点間距離
Ｌ12、Ｌ23、およびＬ31が既知のターゲット１０を用い
れば、精密な測量図が得られる。
【００７４】
【発明の効果】本発明によると、写真測量用ターゲット
の基準点部材間の距離の測定時間を短縮し、かつ測定値
を安定化および高精度化して測量精度を向上させること
ができる。
の基準点部材間の距離の測定時間を短縮し、かつ測定値
を安定化および高精度化して測量精度を向上させること
ができる。
【図１】写真測量における写真測量用ターゲットと、被
写体と、カメラとの位置関係を示す斜視図である。
写体と、カメラとの位置関係を示す斜視図である。
【図２】図１のカメラで撮影した画像を模式的に示す図
であって、図２（ａ）は図１のカメラにより第１のカメ
ラ位置で撮影したときの画像であり、図２（ｂ）は図１
のカメラにより第２のカメラ位置で撮影したときの画像
である。
であって、図２（ａ）は図１のカメラにより第１のカメ
ラ位置で撮影したときの画像であり、図２（ｂ）は図１
のカメラにより第２のカメラ位置で撮影したときの画像
である。
【図３】基準平面を含む平面に基づく３次元座標を示す
図である。
図である。
【図４】図１に示す写真測量用ターゲットの平面図であ
る。
る。
【図５】図１に示す写真測量用ターゲットの側面図であ
る。
る。
【図６】本発明の実施形態である写真測量用ターゲット
測定装置の主要構成を、写真測量用ターゲットと共に示
すブロック図である。
測定装置の主要構成を、写真測量用ターゲットと共に示
すブロック図である。
【図７】図６に示す写真測量用ターゲット測定装置の撮
影装置を示す平面図である。
影装置を示す平面図である。
【図８】図６に示す写真測量用ターゲット測定装置の撮
影装置を示す側面図である。
影装置を示す側面図である。
【図９】図８の３台のカメラで撮影した画像を模式的に
示す図であって、図９（ａ）は第１カメラにより撮影し
たときの撮影画像であり、図９（ｂ）は第２カメラによ
り撮影したときの撮影画像であり、図９（ｃ）は第３カ
メラにより撮影したときの撮影画像である。
示す図であって、図９（ａ）は第１カメラにより撮影し
たときの撮影画像であり、図９（ｂ）は第２カメラによ
り撮影したときの撮影画像であり、図９（ｃ）は第３カ
メラにより撮影したときの撮影画像である。
【図１０】図８の第１カメラで撮影した画像を画像処理
する行程を模式的に示す図であって、図１０（ａ）は第
１カメラにより撮影したときの撮影画像であり、図１０
（ｂ）は撮影画像を２値化処理した２値画像であり、図
１０（ｃ）はラベリング領域を設定した２値画像であ
る。
する行程を模式的に示す図であって、図１０（ａ）は第
１カメラにより撮影したときの撮影画像であり、図１０
（ｂ）は撮影画像を２値化処理した２値画像であり、図
１０（ｃ）はラベリング領域を設定した２値画像であ
る。
【図１１】２次元の絶対座標系における３つの基準点部
材の絶対重心座標と、基準点間距離を示す図である。
材の絶対重心座標と、基準点間距離を示す図である。
【図１２】図６に示す写真測量用ターゲット測定装置の
ＰＣにおける画像処理ルーチンの前半を示すフローチャ
ートである。
ＰＣにおける画像処理ルーチンの前半を示すフローチャ
ートである。
【図１３】図６に示す写真測量用ターゲット測定装置の
ＰＣにおける画像処理ルーチンの後半を示すフローチャ
ートである。
ＰＣにおける画像処理ルーチンの後半を示すフローチャ
ートである。
１０ 写真測量用ターゲット １４、１６、１８ 基準点部材 １００ 写真測量用ターゲット測定装置 １１０ 撮影装置 １１２ 第１カメラ １１４ 第２カメラ １１６ 第３カメラ １２０ 支持台 １２２ ピン １５０ ＰＣ １５４ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 15/70 ３６０ (72)発明者 白井 雅実 東京都板橋区前野町２丁目36番９号 旭光 学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA03 AA04 AA17 AA23 AA31 DD03 DD06 EE11 FF05 FF65 JJ03 JJ16 JJ26 QQ23 5B057 BA29 DA07 DB03 DB08 DC02 DC06 DC14 5L096 AA07 AA09 BA08 CA05 EA43 FA55 FA60 FA66 GA34
Claims (6)
- 【請求項１】 写真測量の基準尺として用いられる写真
測量用ターゲットを所定位置に固定する固定手段と、 前記写真測量用ターゲットに設けられ同一平面上に位置
する少なくとも３個の基準点部材を撮影する撮影手段
と、 前記撮影手段により得られた撮影画像に画像処理を施し
て、前記撮影画像における前記基準点部材の相対的な重
心座標を求める画像処理手段と、 前記撮影手段の位置と、前記画像処理手段により求めら
れた前記重心座標とに基づいて、前記基準点部材間の距
離を求める算出手段とを備えることを特徴とする写真測
量用ターゲット測定装置。 - 【請求項２】 前記撮影手段が、前記撮影画像を電磁気
的な画像データとして記録可能な少なくとも３台の電子
スチルカメラであり、これらの電子スチルカメラが、前
記基準点部材の位置に対応した所定の位置にそれぞれ固
定されることを特徴とする請求項１に記載の写真測量用
ターゲット測定装置。 - 【請求項３】 前記基準点部材に光の反射量を増加させ
る白色の反射シートが貼付され、前記基準点部材の周囲
に光の反射量を減少させる黒色の無反射部材が設けられ
ることを特徴とする請求項１に記載の写真測量用ターゲ
ット測定装置。 - 【請求項４】 前記画像処理手段によって、前記撮影画
像に２値化処理が施され、前記撮影画像において前記基
準点部材の像が図形として切り出されることを特徴とす
る請求項３に記載の写真測量用ターゲット測定装置。 - 【請求項５】 前記重心座標が、前記図形のモーメント
を用いて求められることを特徴とする請求項４に記載の
写真測量用ターゲット測定装置。 - 【請求項６】 前記写真測量用ターゲットに設けられた
記憶手段に、前記算出手段により得られた前記基準点部
材間の距離を記憶させるために、前記基準点部材間の距
離を前記写真測量用ターゲットに送信する送信手段を備
えることを特徴とする請求項１に記載の写真測量用ター
ゲット測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10298314A JP2000121362A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | 写真測量用ターゲット測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10298314A JP2000121362A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | 写真測量用ターゲット測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000121362A true JP2000121362A (ja) | 2000-04-28 |
Family
ID=17858049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10298314A Pending JP2000121362A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | 写真測量用ターゲット測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000121362A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100597529B1 (ko) | 2005-11-01 | 2006-07-10 | 공간정보기술 주식회사 | 기준점 측량없이 근거리 다중영상의 3차원 좌표를 취득하는방법 |
| JP2010230423A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Saxa Inc | 変位量測定装置及び同測定方法 |
| JP2011069797A (ja) * | 2009-09-28 | 2011-04-07 | Saxa Inc | 変位量測定装置及び変位量測定方法 |
| WO2013005244A1 (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-10 | 株式会社ベイビッグ | ３次元相対座標計測装置およびその方法 |
| KR20190022003A (ko) * | 2017-08-25 | 2019-03-06 | 박지환 | 부피 측정 장치 및 그 제어방법 |
-
1998
- 1998-10-20 JP JP10298314A patent/JP2000121362A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100597529B1 (ko) | 2005-11-01 | 2006-07-10 | 공간정보기술 주식회사 | 기준점 측량없이 근거리 다중영상의 3차원 좌표를 취득하는방법 |
| JP2010230423A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Saxa Inc | 変位量測定装置及び同測定方法 |
| JP2011069797A (ja) * | 2009-09-28 | 2011-04-07 | Saxa Inc | 変位量測定装置及び変位量測定方法 |
| WO2013005244A1 (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-10 | 株式会社ベイビッグ | ３次元相対座標計測装置およびその方法 |
| KR20190022003A (ko) * | 2017-08-25 | 2019-03-06 | 박지환 | 부피 측정 장치 및 그 제어방법 |
| KR101998292B1 (ko) | 2017-08-25 | 2019-07-10 | 박지환 | 부피 측정 장치 및 그 제어방법 |
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