JP2000112736A

JP2000112736A - プログラム作成装置

Info

Publication number: JP2000112736A
Application number: JP10280374A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Miyasaka; 一彦宮坂; Kazuhiro Gomi; 一博五味; Hiroyuki Kanai; 裕之金井
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1998-10-01
Filing date: 1998-10-01
Publication date: 2000-04-21

Abstract

(57)【要約】【課題】手続き型言語を使い慣れているエンジニア
と、新たなプログラミング言語を受け入れたエンジニア
にプログラム作業を分担させることができ、かつ、これ
まで手続き型言語により作成したプログラム資産を十分
に活用しながら離散的事象駆動型実時間ソフトウエアを
作成することのできるプログラム作成装置を実現するこ
と。【解決手段】ネットワーク上の複数の制御主体によっ
て並列処理されるプログラムを作成するためのプログラ
ム作成装置において、プログラムの時系列に処理される
各処理の内容を表す複数種類の図形パターンを用いて第
１のプログラム作成手段２１で作成したプログラムに対
して、第２のプログラム作成手段３１で手続き型言語を
用いて作成したプログラムを下位階層プログラムとして
連係、編集して実行プログラム４１を形成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、実時間ソフトウエ
アの記述を効率よく行うことの可能なプログラム作成装
置に関するものである。さらに詳しくは、本発明は、複
数のタスクを単一、あるいは複数のマイクロプロセッサ
によって並列処理させるための並列処理プログラムを同
一画面上において効率よく簡単に作成可能なプログラム
作成装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】制御機器制御、通信制御などの目的で搭
載されるソフトウエアは、概念的にいえば、ソフトウエ
アの内側と制御対象となる外界とが必ず存在し、外界に
対して何らかの相互関係を保ちながら動作を行うもので
ある。そして、外界に何らかの変化が起きたときには、
ある限られた時間の中でそれに対応する処理を行う必要
がある。このように規定された時間内に所定の処理を遂
行しなければならない性格のソフトウエアを実時間ソフ
トウエアを呼んでいる。このような実時間ソフトウエア
のうち、外界からの入力としてある刺激を受け、これに
対して処理を行うという系列で処理を実行していくソフ
トウエアは、離散的事象駆動型実時間ソフトウエアと呼
ばれており、いわゆるマイクロプロセッサが組み込まれ
ている制御機器のソフトウエアは、通常、この範疇に入
るものである。

【０００３】近年、ソフトウエア工学の発展により、構
造化プログラミング言語、高水準言語等を利用して効率
よくソフトウエアを作成する手法が提案されており、こ
れらはソフトウエア全般にわたって適用可能な手法であ
る。しかしながら、上記の離散的事象駆動型実時間ソフ
トウエアは、その他のソフトウエアに比べて特別な性格
を有しており、ソフトウエア全般にわたって適用可能な
作成方法の他にも、かかるソフトウエアの作成を簡単に
行うための改良の余地が依然として残っている。

【０００４】すなわち、離散的事象駆動型実時間ソフト
ウエアでは、製造ライン上に配置された複数の産業用ロ
ボットの駆動用ソフトウエアに代表されるように、ロー
カルエリアネットワーク上で並列して動作する複数のプ
ロセスを記述する必要がある。しかしながら、いままで
行われているこのようなソフトウエアの作成は、ある１
つのプログラミング言語を用いてＣＲＴ上で１ステップ
ずつ記述することによってプログラムされるため、この
ような作成方法では、並列動作する複数のプロセスをそ
れぞれ個別に作成し、しかる後に、作成したプロセスが
各マイクロプロセッサ上で並列動作状態で実行されるよ
うに、これら個別作成したプロセスを合成する必要があ
る。かといって、並列処理される複数のプロセスを一括
してプログラミングしていたのでは、プログラム作成者
は、制御の全体的な流れと、個別的にマイクロプロセッ
サによって実行される制御の流れとを正確に認識するこ
とが困難であり、これらの整合性をとることが困難であ
る。このために、効率よく目標とするプログラムを作成
することが困難な場合が多い。

【０００５】そこで、本願出願人は、離散的事象駆動型
実時間ソフトウエアの記述に適した言語（この言語を、
以下、プラネット（ＰＬＡＮＥＴ）と呼ぶ。）、および
そのための開発支援環境を発明し、それを特願平２−３
３７７８１号として出願した。この発明は、特開平４−
２０５４２３号公報に開示されているとおり、プロセス
の並列動作、同期などの諸要件をペトリネットに基づく
記述形式で実現可能としている。また、プログラミング
の全てにわたって図式を導入可能とし、処理要件の記述
性、了解性の向上を図っているものである。

【０００６】詳細は、前記公開特許公報に開示されてい
るが、たとえば、図４１（Ａ）に示すフローチャートで
表される処理は、手続き型言語でプログラミングする
と、図４１（Ｂ）に示すようになるところ、プラネット
を用いれば、図４１（Ｃ）に示すように、画面表示手段
によって表示されているプログラム作成用の一枚の画面
に対して、パターン選択手段により、処理要件を示す図
形パターンと、有向枝あるいは分岐有向枝とを交互に選
択するという操作を繰り返して、プログラムを同一画面
上に作成していくことができる。従って、プログラミン
グの全てにわたって図式を導入することで、処理要件の
記述性、了解性の向上を図ってあるので、離散的事象駆
動型実時間ソフトウエアの作成を効率良く簡単に行うこ
とができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、エンジ
ニアリングメーカにおいて、いわゆるベテランと呼ばれ
ているエンジニアは、図４１（Ｂ）に示した手続き型言
語（たとえばＢＡＳＩＣライクな言語やＣ言語）が使い
慣れているとして手続き型言語を使い続ける傾向にあ
る。これに対して、若手のエンジニアは、ＰＬＡＮＥＴ
の様な新たなプログラミング言語を柔軟に受け入れて有
効に活用する傾向にある。従って、新たなプログラムを
作成する場合には一方のエンジニアのみを集めて、プロ
グラム作成作業を分担させることになり、不便である。
また、新たなプログラミング言語を用いてプログラムを
作成する場合に、これまで手続き型言語により作成した
プログラム資産を活用できないという問題点がある。

【０００８】以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、
手続き型言語を使い慣れているエンジニアと、新たなプ
ログラミング言語を受け入れたエンジニアにプログラム
作業を分担させることができ、かつ、これまで手続き型
言語により作成したプログラム資産を十分に活用して、
離散的事象駆動型実時間ソフトウエアを作成することの
できるプログラム作成装置を実現することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明者は、特開平４−２０５４２３号公報に開示
された言語（プラネット）のように、プロセスの並列動
作、同期などの諸要件をペトリネットに基づく記述形式
で実現したプログラム作成装置において、その利便性を
高めることを目的に、手続き型言語で作成したプログラ
ムを連係、編集することができるようにしたことを特徴
とする。

【００１０】すなわち、本発明は、ネットワーク上の複
数の制御主体によって並列処理されるプログラムを作成
するためのプログラム作成装置において、前記プログラ
ムの時系列に処理される各処理の内容を表す複数種類の
図形パターンを用いて表示画面上でプログラムを作成す
る第１のプログラム作成手段と、該第１のプログラム作
成手段により作成されたプログラムにおいて図形パター
ンによって表示される処理要素の下位階層プログラムを
手続き型言語を用いて作成する第２のプログラム作成手
段と、前記第１のプログラム作成手段で作成されたプロ
グラムと前記第２のプログラム作成手段で作成されたプ
ログラムとを関連付けて実行プログラムを編集する連係
編集手段とを有することを特徴とする。

【００１１】本発明に係るプログラム作成装置では、図
形パターンを用いて作成したプログラムと、手続き型言
語を用いて作成した下位階層プログラムとを連係、編集
できるので、手続き型言語に熟練したエンジニアと新た
なプロラミング言語を受け入れたエンジニアとにプログ
ラム作成作業を分担させて１つのプラグラムを完成させ
ることができる。また、これまで手続き型言語により作
成したプログラム資産をそのまま活用することができる
という利点もある。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。

【００１３】［プラネットの概略説明］ネットワーク上
の複数の制御主体によって並列処理されるプログラムを
作成するために、表示画面上においてプログラムの時系
列に処理される各処理の内容を表す複数種類の図形パタ
ーンを用いてプログラムを作成するプログラム作成装置
については、本願出願人による先の出願（特願平２−３
３７７８１号／特開平４−２０５４２３号公報）に開示
されているので、ここでは詳細な説明を省略するが、本
発明に係るプログラム作成装置はプラネットを基本にし
てそれに改良を加えたものなので、その概略についてま
ず説明する。

【００１４】本形態に係るプログラム作成装置は、開発
環境として以下の構成制御本体側マイクロプロセッサ（エディタ、コンパイラ）主記憶装置ディスプレイコンソール（マウス）ターゲット側駆動系プロセッサ通信装置記憶装置Ｉ／Ｏを有している。また、本発明を適用したプログラム作成
装置も、制御実体（外界からの入力事象と内部処理を規
定して分割されたタスク）群と制御手段との相互関係で
ソフトウエアを構成しているもので、制御実体の内部処
理に含まれるプロセスの並列動作、同期などの諸要件を
ペトリネットに基づく記述形式で表現することにより、
処理要件の記述性、了解性の向上を図っている点で、プ
ラネットと共通する。

【００１５】プラネットが適用される実時間制御システ
ムには、入力群（各種センサ群）／出力（アクチュエー
タ群）、並びに通信路が結合されている。多数の入出力
をもつ比較的大規模なシステムでは、機能ごとに入出力
群が分割されている。分割された各入出力群ごとに制御
を行うモジュール（タスク）がシステム内に複数存在
し、これらのモジュールのやり取りでシステムを記述す
るという手法が従来から適用されている。従って、プラ
ネットでは、システム中に存在する機能モジュールを制
御実体あるいはサブシステムと称している。さらに制御
実体同士のやり取りをメッセージ送受信で行うものとし
ている。これに対して、制御しなければならない機械お
よび実現させるシステム全体をここではプロジェクト
（実世界）と定義する。実世界では複数の機械が同時に
働き、データの収集なども同時に行われる。従って、こ
れらを１つのプログラムで実現するのは、複雑、かつ、
膨大なプログラムとなり、メンテナンスが困難になる。
そこで、実世界を管理しやすいレベルに抽出し、分割し
てブログラムを作成することになる。この分割したもの
が前記のサブシステム（制御実体）である。

【００１６】たとえば、図１に示すような産業機械から
なる制御機械には、いくつもの動作箇所（センサ、ソレ
ノイド等）があるので、それら個々をサブシステムとし
て扱うことも可能であるが、それではサブシステムの数
が多すぎて管理が困難になる。そこで、管理しやすい程
度の纏まった処理群をサブシステムとして抽出する。た
とえば、図１に示す機械が、コンピュータからの指示に
より、ＡまたはＢの部品をパレットに組み込む機械とす
ると、この機械には制御盤１１、給材ユニット１２、組
み込みユニット１３のユニット群で構成されているの
で、これらのユニット群をサブシステムとする。ここ
で、制御盤１１、給材ユニット１２、組み込みユニット
１３がサブシステムとして動作するには、何らかの事象
がきっかけとなって動作する。このきっかけを初期事象
と定義すると、初期事象の後に実行される処理体系は、
その初期事象を評価、加工するように動作する。そし
て、処理系列を終了すると、再び初期事象を検出するよ
うに動作する。

【００１７】たとえば、図１に示した機械では、制御盤
１１は、外部コンピュータからの部品の指示を受けて
（初期事象）、給材ユニット１２に部品の指示を出す
（処理内容）。給材ユニット１２は、部品がなくなると
（初期事象）、部品を供給する（処理内容）。組み込み
ユニット１３は、パレットと部品が用意されると（初期
事象）、部品をパレットに組み込む（処理内容）。従っ
て、前工程、および後工程で結合されたサブシステム間
で何らかのやり取りが必要であり、それをソフトウエア
的に行うことをメッセージ通信と定義する。

【００１８】従って、図１に示す機械では、制御盤１
１、給材ユニット１２、組み込みユニット１３の間で
は、図２に示すようなメッセージ通信が行われることに
なる。この図において、矢印の向きがメッセージの方向
を意味する。

【００１９】まず、サブシステム「制御盤」とサブシス
テム「組み込みユニット」との間では、メッセージ「部
品情報」と「組み込み終了」のやり取りを行い、サブシ
ステム「給材ユニット」からサブシステム「組み込みユ
ニット」へはメッセージ「部品有無」が送信される。

【００２０】従って、プログラムがスタートすると、サ
ブシステム「制御盤」から”スタート”メッセージがサ
ブシステム「給材ユニット」「組み込みユニット」に送
信される。そして、サブシステム「制御盤」では、外部
からユーザＩ／Ｏ”Ａ””Ｂ”を通してＡ、Ｂどちらの
部品を組み込むかの部品情報が来る。この部品情報に基
づき、サブシステム「組み込みユニット」に「部品情
報」を送信し、サブシステム「組み込みユニット」から
組み込み終了を受信すると、次の情報を受け取る準備を
行う。

【００２１】これらの処理系列は極く単純なものであ
り、容易に実現することが可能である。しかし、実時間
制御ソフトウエアの性格上、入力事象は非同期に複数発
生し、内部状態によって検出すべき事象が刻々と変化す
るので、複雑に入り組み、このことが手続き型言語で処
理を記述する際のネックとなる。

【００２２】そこで、各処理列を素直に表現するため
に、プラネットでは、文字列により一次元的な処理系列
ではなく、ペトリネットに基づいた有向グラフ構造を用
いた記述形式を採用している。

【００２３】すなわち、プラネットでは、サブシステム
「制御盤」での処理列は、図３に示すような図形パター
ンを言語要素として用いて作成される。ここで、図形パ
ターンは、処理内容を示す複数種類の図形パターンと、
処理要件の時系列的な流れ方向を示す有向枝と、少なく
とも二股に分岐し、時系列的に後続する処理要件が並列
処理されるべきものであることを示す第１の矢印（分岐
有向枝）と、少なくとも二股に分岐した分岐枝が纏まっ
て後続の処理要件が複数の先行する処理要件終了の同期
をとって処理される処理動作であることを示す第２の矢
印（分岐有向枝）などを含んでいる。処理内容を示す各
種の図形パターンのうち、長円形セルはメッセージ入力
セルであり、矢印が出力しているものは処理系列の始端
を表し、ここには「ＢＥＧＩＮ」と記される。矢印が入
力しているメッセージ入力セルは、処理系列の終端を表
し、ここには「ＥＮＤ」と記入される。二重の長方形で
囲まれたセルは事象待ちセルであり、事象検出で、記入
された事象が発生するとその処理を終了する。長方形で
囲まれたセルは活動処理セルであり、活動要件を示し、
駆動されると、直ちに処理を行う。長方形２つに三角形
が下についたセルは、条件分岐のセルである。左の四角
の中に条件を記入し、条件を満たすと、下の矢印に従っ
て実行される。

【００２４】また、給材ユニットは、プラネットで作成
した処理列を図４に示すように、サブシステム「制御
盤」からの”スタート（）”メッセージを受信すること
により動作する。まず、センサにより部品の有無を検知
し、給材の動作をする。実際の給材の動作は、さらに下
位階層ブロック「給材」により動作する。給材が終了す
ると、サブシステム「組み込みユニットに「部品有無」
のメッセージを送信する。ここで、部品がなくなると、
下位階層ブロック「欠品処理」により欠品処理を行う。

【００２５】組み込みユニットも、プラネットで作成し
た処理列を図５に示すように、サブシステム「制御盤」
からの”スタート（）”メッセージを受信することによ
り動作する。まず、パレットと部品がセットされると、
部品の組み込みを行う。Ａ、Ｂどちらの部品を組み込む
かは、サブシステム「制御盤」からのメッセージ「部品
情報」の変数「種類」に指示される。組み込みが終わる
と、サブシステム「制御盤」にメッセージ「組み込み終
了」を送信し、次の情報を得る準備を行う。なお、”Ｄ
ＩＭ種類ＡＳＲＥＡＬ”との記述は、後述する変
数の宣言である。

【００２６】このようなプログラムは、その規模が大き
くなると、図式が巨大になるし煩雑になり、わかり難く
なる。そこで、プラネットは、ひとまとまりの処理を１
枚の図式に収め、それを上位抽象レベルの図式中の一処
理要件として呼び出すことができるようにしている。

【００２７】［階層化構造］図６にはこの関係を示して
ある。この関係を手続きの階層化という。ここで、下位
階層の処理は、上位階層の処理要件に制御が到達したと
きに駆動される。すなわち、上位階層ブロックの処理が
下位階層ブロックの活動処理セルに至ると、下位階層ブ
ロックのＢＥＧＩＮ端子に制御が渡され、下位階層処理
系列が実行を開始する。そして、下位階層処理の処理が
進行し、ＥＮＤ端子に至ると、下位階層中の全ての制御
が破棄されて、上位階層に制御が返される。そして、返
された制御は上位階層中の処理要件を継続する。要する
に、一枚の画面上においては、その上下方向が処理の時
系列方向を意味し、左右の広がりが処理の並行性を意味
している。すなわち、画面のいわゆる深み方向が階層性
を意味している。このような手続きの階層化は、上記階
層処理列で階層化を指定すると、自動的に下位階層処理
列が作成され、その状態は、後述するようにツリービュ
ーで表される。このように構成することにより、上位階
層では、抽象度の高い処理の流れだけを記述することに
なるので、プログラムの手続き列をすべて記述する手続
き型言語に比較して、簡潔で分かりやすいものとなる。

【００２８】このようにして手続きを階層化したとき、
上位階層プログラムに制御要件として記述されたひとか
たまりの副手続きプログラムをブロックと呼んでいる。
ブロックには名前が付されており、その上位階層ブロッ
クの処理要件に記入することにより下位階層ブロックを
呼び出すことになる。下位階層ブロックの呼出しには、
再帰、間接再帰が許可されている。

【００２９】［変数の扱い］ここで、各ブロックを走行
させるのに必要な変数は、ローカル変数、グローバル変
数、バックアップ変数からなる型の異なる３種類の変数
からなる。いずれの型の変数であるかは、使用する前に
型宣言することになる。また、各変数には変数名をつけ
ることになる。

【００３０】これらの変数のうち、ブロック内のみで共
通なのがローカル変数、サブシステム内で共通なのがグ
ローバル変数、プロジェクト全体で共通で、かつバック
アップ（不揮発という意味）されるのがバックアップ変
数である。この様子を図７に示す。これらの変数を使用
するためには、ブロック内に以下のステートメントローカル変数ＤＩＭ変数名・・・ＡＳ変数型グローバル変数ＧＬＯＢＡＬ変数名・・・ＡＳ変数型バックアップ変数ＳＹＳ変数名・・・ＡＳ変数型で宣言する。

【００３１】また、数値変数としては整数型と実数型と
があり、それぞれ以下のステートメント書式：［変数宣言］［変数名］｛，［変数名］ｎＡＳ
［型宣言］で定義する。ここで、整数型でも、−１２８〜１２７ま
での整数、および−２１４７４８３６４８〜２１４７４
８３６４８までの整数の場合には、それぞれの使用バイ
ト数が１、４と相違するので、それぞれ［ＢＹＴＥ］、
［ＩＮＴＥＧＥＲ］との型宣言文を用いる。また、実数
型でも、７桁の実数、および１４桁の実数とでは、それ
ぞれの使用バイト数が４、８と相違するので、それぞれ
［ＲＥＡＬ］、［ＤＯＵＢＬＥ］との型宣言文を用い
る。

【００３２】また、文字列変数も、以下のステートメン
ト書式：［変数宣言］［文字列変数名］｛，［文字列変数
名］ｎＡＳＳＴＲＩＮＧ］｝で定義する。

【００３３】配列変数は同じ型の変数の集まりで、数値
変数、文字列変数とも、以下のステートメント書式：［変数宣言］［変数名］［ａ｛，｛，ｃ｝］［型
宣言文］但し、ａ、ｂ、ｃは各次元の配列数でそれぞれは０〜２
５４の整数ａ＊ｂ＊ｃ（ａ、ｂ、ｃの積）≦３２７６７で配列変数にすることができる。

【００３４】［プログラム例］図８および図９を参照し
て、このような構成のプラネットで作成したプログラム
の一例を説明する。

【００３５】ここに示すプログラムは、ツリービューに
表示されているように、２つのサブシステム（操作パネ
ル、ユニット）の各々に対応する制御プログラム（操作
パネル制御プログラム、ユニット制御プログラム）を有
し、いずれも階層化構造を有する。

【００３６】すなわち、図８に示すように、操作パネル
制御プログラム、ユニット制御プログラムは、それぞれ
上位階層ブロックとしてのルートブロックＲｏｏｔＢｌ
ｋを有し、たとえば、ユニット制御プログラムは、その
下位階層ブロックとして、自動運転ブロック、原点復帰
ブロック、ティーチングブロック、および手動操作ブロ
ックを有する。

【００３７】これら下位階層のブロックのうち、たとえ
ば、ユニット制御／原点復帰ブロックは、さらに下位階
層のブロックとして、２種のマニピュレータ設定（Ｌ側
およびＲ側）ブロックを有している。また、ユニット制
御／自動運転ブロックは、図９に示すように、さらに下
位階層のブロックとして、ユニット制御左給材位置移動
ブロックなどを有している。

【００３８】ここに示す例は、プログラミングの全てに
わたって、図式を用いたものである。但し、ユニット制
御／自動運転ブロックの下位階層のブロックとしてのユ
ニット制御左給材位置移動ブロックは、図１０に示すよ
うに、手続き型言語でも作成可能であり、このブロック
については手続き型言語で作成した方が簡潔な場合もあ
る。

【００３９】そこで、本形態では、以下に説明するよう
に、従来のプラネットではプログラミングの全てにわた
って図式を導入可能としているのに対して、本発明を適
用した改良プラネット（以下、プラネット９５とい
う。）では、手続き型言語で作成した下位階層プログラ
ムも連係させて実行プログラムに編集するように構成し
てある。たとえば、ユニット制御左給材位置移動ブロッ
クについては、図１０に示すように、手続き型言語によ
るプログラミングツールで作成し、その他のプログラム
あるいはその上位階層のプログラムについてはプラネッ
ト９５上で作成した後、上位階層のブロックにおいて、
下位階層のブロックを指定するだけで、それがプラネッ
ト上で作成したもか、あるいは手続き型言語で作成した
ものかにかかわらず、連係、編集して、１つの実行プロ
グラムを作成することができる。それ故、ベテランと呼
ばれているエンジニアには、使い慣れている手続き型言
語を用いてのプログラム作成作業を担当させ、プラネッ
トなどといった新たなプロラミング言語を柔軟に受け入
れた若手のエンジニアなどには、このＰＬＡＮＥＴの様
な新たなプログラミング言語を用いてのプログラム作成
作業を担当させながら、１つのプログラムを完成させる
方法を達成できる。また、これまで手続き型言語により
作成したプログラム資産をそのまま活用することができ
るという利点もある。

【００４０】［連係編集例１］図１１は、本発明を適用
したプログラム作成装置において行うプログラムの連
係、編集動作を示す機能ブロック図である。

【００４１】図１１において、本発明を適用したプログ
ラム作成装置には、プログラムの時系列に処理される各
処理の内容を表す複数種類の図形パターンを用いて表示
画面上でプログラムを作成する図形プログラム（以降に
おいてはＰＬＡＮＥＴプログラム）作成用のエディタ２
１が第１のプログラム作成手段として用意されており、
このエディタ２１によってＰＬＡＮＥＴのソースファイ
ル２１２がサブシステム毎にブロック単位で作成され
る。また、第１のプログラム作成手段２１により作成さ
れたプログラムにおいて図形パターンによって表示され
る処理要素の下位階層プログラムを手続型言語を用いて
作成する手続型プログラム用エディタ３１が第２のプロ
グラム作成手段として用意されており、このエディタ３
１によって手続型プログラムのソースファイル３１２が
ブロック単位で作成される。第２のプログラム作成手段
３１は、このプラネット９５自身に実装されているテキ
ストエディタ、あるいは汎用テキストエディタを用いる
ことができる。第２のプログラム作成手段３１として、
プラネット９５自身に実装されているテキストエディタ
を用いた場合には、プラネット９５上で自動的にファイ
ル名が付されて保存される。これに対して、第２のプロ
グラム作成手段３１として、汎用エディタを用いた場合
には、所定の拡張子をもつファイル名で保存しておくこ
とになる。

【００４２】本例のプラネット９５においては、ＰＬＡ
ＮＥＴソースファイル３１２のソースコードで手続型言
語で作成されたプログラムを下位階層プログラムとして
参照することが許されている。このため、以下に述べる
コンパイルあるいはインタプリタの処理においては、ソ
ースコードで宣言され、その後、リンク情報として残さ
れた手続型プログラムの情報を識別し、手続型プログラ
ムをリンクできるようになっている。エディタ２１にお
いては、図１２に示すような方法で手続型プログラムと
のリンクが宣言される。先ず、あるサブシステムの処理
を記述したＰＬＡＮＥＴソース「ＳＵＢＭＡＩＮ」中
に、ＳＵＢ１およびＳＵＢ２という下位階層のブロック
が記述されているとする。通常、下位階層のブロックも
図形プログラムであり、「ＳＵＢ１」を開くとＰＬＡＮ
ＥＴソースコードがあり、ＳＵＢ１のプロパティはＰＬ
ＡＮＥＴが選択されている。これに対し、「ＳＵＢ２」
を開くと空のブロックとなっており、プロパティは手続
型プログラムが選択されている。さらに、このブロック
ＳＵＢ２としてリンクする手続型プログラムのファイル
名称（ＳＵＢ２．ＰＲＧ）が記載されている。このよう
に、本例の図形プログラム用エディタ２１は、ブロック
のプロパティとして図形プログラム（ＰＬＡＮＥＴ）と
手続型プログラムとが選択できるようになっており、そ
の情報がコンパイラおよびインタプリタでリンク情報と
して参照される。

【００４３】本例のＰＬＡＮＥＴ９５のプログラム作成
システムは、第１および第２のプログラム作成手段２１
および３１の各々に続くコンパイラ２２および３２を備
えており、図形プログラムのコンパイラ２２が連係編集
手段としての機能を果たすようになっている。本例にお
いては、第１および第２のプログラム作成手段２１およ
び３１で作成されたブロック（プログラム）からターゲ
ットＣＰＵ（プロセッサ）毎に１つの実行用プログラム
が編集される。コンパイラ２２は、まず、第１のプログ
ラム手段２１で図形パターンを用いて作成されたブロッ
ク毎のプログラムを、その図形情報に基づいて、制御機
器上で直接、実行可能なプログラムに変換する。この際
には、ペトリネットの実行規則をプログラム解析のとき
に導入し、グラフ理論におけるＤＦＳ、ＢＦＳ、ＤＡＧ
等のような手法を用いて、コントロールフロー、データ
フローを解析し、図形で得られるプラネットプログラム
構造を並列に動作する複数の逐次プロセスに展開する。
このように生成された各プロセスに対して、マイクロプ
ロセッサのコード選択、生成コードの最適化を適用し、
併せて、第２のプログラム作成手段３１で手続き型言語
で作成されたブロックをリンクさせながら、実走行コー
ドを生成している。

【００４４】このような処理をさらに詳細に説明する
と、以下のようになる。

【００４５】まず、パーサ２２１は、エディタ２１で作
成されたプラネットプログラム（ソールファイル）の図
形情報ファイル２１２を解析し、仮想機械の走行コード
を生成し、ソースファイル２１２に対応するブロック単
位の中間コードファイルに格納する。パーサ２２１は、
ブロック毎のプログラム枠毎に解析を行う。生成された
ブロック毎のプログラム情報は、以降の操作でまとめら
れて大きなプログラムを構成することになる。

【００４６】次に、ソータ２２２は、パーサ２２１が出
力するブロック毎の解析結果を中間コードレベルでリン
クする。すなわち、プロセッサの名前が一致するブロッ
クを指定された入力ファイル群の中から検索してそのブ
ロックの中間コードをファイルに格納し、このブロック
において下位階層ブロックを呼び出している場合には、
その下位階層ブロックを検索してファイルに追加する。
また、これらのブロックで起動している全ての制御実体
のブロックも同様に検索してファイルに追加する。この
ようにして必要とされる全てのブロックをファイルに格
納するとき、そのプロセッサがもっているＩ／Ｏポート
とビットのアドレス、名前の情報を検索して、ブロック
中で、Ｉ／Ｏポートおよびビットを使用している場合に
は、アドレスをファイルに書き込む。また、下位階層ブ
ロックがアクセスしているグローバル変数をリンクす
る。この結果、ソータ２２２により、プロセッサ毎の中
間コードファイル２３２と、その中間コードファイル２
３２による処理を行う上で必要なリンク情報が記載され
たリンク情報ファイル２３３が形成される。このリンク
情報ファイル２３３は、中間コードファイル２３２と別
の名称のファイルとして形成されても良く、あるいは、
中間コードファイル２３２中にリンク情報として含まれ
るようにしても良いことはもちろんである。

【００４７】次に、コードジェネレータ２２３は、ソー
タ２２２が出力する仮想機械の中間コードを入力とし
て、それと等価なマシンコードを生成し、マシンコード
のファイル２３４を出力する。また、コードジェネレー
タ２２３は、ソータ２２２が出力する仮想機械の中間コ
ードに含まれる情報をもとに、マシンコードだけでな
く、ネットワーク上のリンク情報、アセンブラとのリン
ク情報、および手続型言語とのリンク情報などを含んだ
リンク情報ファイル２３５も生成する。

【００４８】一方、第２のプログラム手段３１により、
手続き型言語で下位階層ブロックとして作成されたプロ
グラムは、コンパイラ３２のパーサ３２１で中間コード
に翻訳され、さらに、コードジェネレータ３２３によっ
て、制御機器上で直接、実行可能なプログラムに変換さ
れ、ブロック毎のマシンコードのファイル３３４が作成
される。

【００４９】プラネット用のコンパイラ２２のリンカ２
２４は、コードジェネレータ２２３が生成したネットワ
ーク上のリンク情報、アセンブラとのリンク情報、およ
び手続き型言語とのリンク情報など全ての要件をリンク
して、機械が実際に動作可能なマシンコードを生成し、
実行プログラム４１を出力する。例えば、リンク情報フ
ァイル２３５で供給されたリンク情報に基づき、指定さ
れたライブラリファイル５０からアセンブラで記述され
たモジュールを検索し、走行モードを追加する。また、
手続型言語で生成されたブロックをリンクするための情
報をもとに、指定されたファイルからそのブロックを検
索し、走行モードを追加する。このようにして得られた
走行コードを実走行コードファイル４１として出力す
る。したがって、プラネットプログラム中に複数のプロ
セッサが記述されているときには、全てのプロセッサ毎
にそのままで実行可能な状態、すなわち、関連するライ
ブラリあるいは全ての下層階層プログラムの実行モジュ
ールを組み込んだ状態の比較的大きな実走行コードファ
イルが生成される。

【００５０】このようにして、第１のプログラム作成手
段２１で作成されたプログラムと第２のプログラム作成
手段３１で作成されたプログラムとを関連付けて実行プ
ログラム４１を編集する連係編集手段が構成されてい
る。そして、各ターゲットＣＰＵは、この実行プログラ
ム４１をロードし、各サブシステムを所定の手順で駆動
する。さらに、ＰＬＡＮＥＴシステムには各々の実行プ
ログラム４１をデバックするためのデバッガ６１が用意
されており、個々の実行プログラム４１をデバックでき
るようになっている。このデバッガ６１については、さ
らに以下で説明する。

【００５１】［連係編集の例２］図１３は、本発明を適
用したプログラム作成装置において行うプログラムの別
の連係、編集動作を示す機能ブロック図である。

【００５２】図１３においては、まず、図１１に示した
ＰＬＡＮＥＴシステムと同様にエディタ２１および３１
によってそれぞれのソースファイル２１２および３１２
が作成される。次に、ＰＬＡＮＥＴソースファイル２１
２は、コンパイラ２２において上記と同様に、パーサ２
２１で図形パターンを用いて作成されたブロック毎のプ
ログラム２１２から仮想機械の走行コードが生成され、
中間コードファイルに格納される。次に、ソータは、パ
ーサ２２１が出力するブロック毎の解析結果を中間コー
ドレベルでリンクする。すなわち、プロセッサの名前が
一致するブロックを指定された入力ファイル群の中から
検索してそのブロックの中間コードをファイルに格納
し、このブロックにおいて下位階層ブロックを呼び出し
ている場合には、その下位階層ブロックを検索してファ
イルに追加する。また、これらのブロックで起動してい
る全ての制御実体のブロックも同様に検索してファイル
に追加する。このようにして必要とされる全てのブロッ
クをファイルに格納するとき、そのプロセッサがもって
いるＩ／Ｏポートとビットのアドレス、名前の情報を検
索して、ブロック中で、Ｉ／Ｏポートおよびビットを使
用している場合には、アドレスをファイルに書き込む。
また、下位階層ブロックがアクセスしているグローバル
変数をリンクする。また、コードジェネレータは、ソー
タが出力する仮想機械の中間コードを入力として、それ
と等価なマシンコードを生成する。また、ジェネレータ
は、ソータが出力する仮想機械の中間コードに含まれる
情報をもとに、マシンコードだけでなく、ネットワーク
上のリンク情報、アセンブラとのリンク情報、および手
続き型言語とのリンク情報を生成する。このコンパイラ
２２の構成は上記の例と同様であるので、図面には省略
して示してある。

【００５３】このようにして、上記の例と同様にコード
ジェネレータによって各ＣＰＵ毎にマシンコードのファ
イルとリンク情報のファイルが生成される。本例のシス
テムにおいては、これらのファイルを用いてリンカ２２
４が、ライブラリ５０などから実行モジュールを取り込
むが、手続型プログラムの実行モジュールは取り込まな
い状態の実行プログラムファイル４２と、手続型プログ
ラムへのリンク情報を備えたリンク情報ファイル４３と
を生成する。本例のシステムでは、手続型言語で生成さ
れたブロックをリンクするためのヘッダファイルという
形式でリンク情報ファイル４３が作成される。このリン
ク情報は実行プログラムファイル内に格納することもも
ちろん可能である。

【００５４】一方、第２のプログラム作成手段であるエ
ディタ３１で手続型言語を用いて作成された下位階層ブ
ロックのソースファイル３１２は、パーサ３２１によっ
てインタプリタ３４に解釈可能な中間コードに変換（翻
訳）され、中間コードファイル３３１として出力され
る。

【００５５】この結果、ターゲットＣＰＵ３９は、図形
型プログラム（ＰＬＡＮＥＴプログラム）で記述された
部分は、マシンコードに翻訳された実行プログラム４２
をロードして処理を行い、手続型プログラムで記述され
た部分は、リンク情報４３に基づいてインタプリタ３４
が機械語に翻訳したマシンコードに基づいて処理を行
う。従って、インタプリタ３４がＰＬＡＮＥＴプログラ
ムと手続型プログラムをリンク情報に基づいてリンクさ
せてプロセッサで実行可能なプログラムを提供する連係
編集手段としての機能を果たす。

【００５６】［連係編集の例３］図１４は、本発明を適
用したプログラム作成システムのさらに異なった例を示
すブロック図である。図１４においても、まず、図１１
に示したＰＬＡＮＥＴシステムと同様にエディタ２１お
よび３１によってそれぞれのソースファイル２１２およ
び３１２が作成される。次に、ＰＬＡＮＥＴソースファ
イル２１２は、コンパイラ２２において上記と同様に、
パーサ２２１でブロック毎の中間コードファイルとな
り、ソータ２２２によりプロセッサ毎の中間コードファ
イル２３２が作成される。この中間コードファイル２３
２と同時に、そのプロセッサが持っているＩ／Ｏポート
とビットのアドレス、下位階層ブロックがアクセスして
いるグローバル変数、ネットワーク上のリンク情報、ア
センブラとのリンク情報、および手続型言語とのリンク
情報が含まれたリンク情報ファイル２３３が作成され
る。そして、本例では、この状態でマシンコードに変換
されずにコンパイラ２２から出力される。

【００５７】一方、第２のプログラム作成手段であるエ
ディタ３１で手続型言語を用いて作成された下位階層ブ
ロックのソースファイル３１２は、パーサ３２１によっ
てインタプリタ３４に解釈可能な中間コードに翻訳さ
れ、中間コードファイル３３１として出力される。

【００５８】この結果、図形型プログラム（ＰＬＡＮＥ
Ｔプログラム）で記述された部分、および手続型プログ
ラムで記述された部分が中間コードの状態でターゲット
ＣＰＵ３９に提供される。ターゲットＣＰＵ３９には、
既に、インタープリタ３４が実装されており、実行時は
中間コードを一行ずつ解釈して実行される。さらに、ラ
イブラリ５０が参照されている場合は、インタプリタ３
４によって、その実行モジュールが取り込まれてＣＰＵ
３９に供給される。したがって、インタプリタ３４がＰ
ＬＡＮＥＴプログラムと手続型プログラムをリンク情報
に基づきリンクさせてプロセッサで実行可能なプログラ
ムを供給する連係編集手段としての機能を果たす。本例
のシステムでは、図形型プログラムおよび手続型プログ
ラムが中間コードまで翻訳された段階でメモリに収納さ
れるので、プログラム全てがマシンコードに翻訳された
後のすぐに実行可能なマシンコードの状態でメモリに収
納される場合よりもメモリ容量は少なくて済む。さら
に、中間コードまで翻訳されているので、インタプリタ
３４の処理時間は短くて済み、プログラムの実行速度を
確保することができる。

【００５９】［デバッガ／実行確認］このようにして得
られた実行可能なマシンコードが正しく動作するか否か
は、図１１ないし図１４を参照して説明したいずれの形
態でも、デバックモニタを用いて検証する。このデバッ
グモニタプログラムは、各種コンピュータ上で実行可能
である。このデバッガ６１（デバッグ手段）の内容は、
プログラムのダウンロード、プログラムのトレース、Ｉ
／Ｏポートのモニタリングである。このデバッガ６１の
作用により、ターゲットプロセッサの動作をソースレベ
ルで監視することができる。従って、ソースレベルでデ
バック可能なので、デバッグ作業を効率よく行うことが
できる。

【００６０】（デバッグ：Ｂｒｅａｋのポイントの設
定）ブレイクポイントの設定を行うには、図３８に示す
ように、ツールバー内の”Ｂｒｅａｋ”を選択する。ブ
レイクポイントの設定するセルにマウスを合わせ、クリ
ックする。ブレークポイントを解除する場合も設定と同
様の手順で行う。

【００６１】（デバッグ：サブシステムの実行）プログ
ラムの実行を行うには、ツールバーより”Ｒｕｎ”を選
択する。すると、図３９に示すように、プログラムの実
行が開始され、出力ウインドウにメッセージが現れる。
プログラム中にブレイクポイントが設定されている場合
には、赤玉がその場所で停止し、プログラムが”一時停
止中”であることがわかる。一時停止中の赤玉を進める
には、赤玉が次に通過すべき箇所をクリックする（ｓｔ
ｅｐ実行）。なお、指定されたファンクションキー（た
とえば、Ｆ５）を押すと、ブレイクポイントに関係な
く、プログラムを再スタートできる。

【００６２】（プログラムの強制終了）プログラムの実
行を停止する場合には、図４０に示すように、ツールバ
ー内より”Ａｂｔ”を選択する。

【００６３】なお、デバッグ作業は、実行確認と同様、
エディタによるプログラム作成と同様、マウスとキーボ
ードを使用して、マルチウインドウ上で行うことがで
き、これらのマルチウインドウ、マウスおよびキーボー
ドにより、実行すべきブロックを指定するブロック指定
手段が構成されている。

【００６４】たとえば、図９示した例で説明すると、ま
ず、ツリービュー上で対象ブロックをクリックしてブロ
ックを選択する。なお、対象ブロックの選択方法として
は、ツリビュー上での指定だけでなく、画面上に開かれ
ているプログラムのウインドウを直接、指定する方法で
もよい。その結果、目標とするブロックが指定されたこ
とになり、対応するソースプログラムがソースファイル
（格納手段）から呼び出され、表示される。ポップアッ
プメニューの中から”実行”を選ぶと（開始指令手
段）、ターゲットプロセッサの任意のブロックにおいて
ＢＥＧＩＮ端子から実行が開始され、ＥＮＤ端子に制御
が到達するまで実行し、終了する。なお実行開始の指
示方法としては、ポップアップメニューだけからではな
く、プルダウンメニューやショートカットキーあるいは
ファンクションキーなどで実行指示を行ってもよい。さ
らに、ドラッグアンドドロップで実行指示を行ってもよ
い。

【００６５】この際に、対象となったブロックにその下
位階層ブロックを含む際には、この下位階層ブロックも
実行される。すなわち、図６に示す階層化構造におい
て、ブロックＢ１を対象に指定すると、その下位階層ブ
ロックであるブロックＢ２も実行される。このような実
行には変数が必要であるが、本形態では、図７を参照し
て説明したように、該当するブロックのみで使用する変
数についてはローカル変数として設定され、サブシステ
ム内で共通な変数のうち、下位階層ブロックがアクセス
しているグローバル変数については、いずれかのブロッ
クを作成する際にこのブロック内でグローバル変数であ
ることを宣言しておけば良い。

【００６６】図１１ないし図１４を参照して説明したよ
うに、コンパイラ２２のパーサ２２１が出力するブロッ
ク毎の解析結果を中間コードレベルでリンクする際に、
ソータ２２２が他のリンク情報と共にリンク情報ファイ
ル２３３としてグローバル変数についての情報も出力す
る。このため、それらのグローバル変数について適当な
値を設定するなどの処理を施すことができる。従って、
任意のブロックを選択して、このブロック単体、または
それに含まれる下位階層ブロックと合わせて実行させる
ことができるので、ある特定のブロックのみを実行させ
ることができる。

【００６７】従って、上位階層ブロックについてまで、
デバッガあるいは実行を行わせる必要がないので、上位
階層ブロックを走行させるためのダミープログラムが不
要である。また、指定したブロック以外のブロックにお
いて動作ストロークの長い機械体が移動したり、加工、
組立て、薬剤処理、検査などいった処理が行われるとし
ても、このような対象外のブロックは実行されない。す
なわち、指定したブロックのみにおいて、バグ修正ある
いは実行確認が行われるので、バグ修正あるいは実行確
認に手間がかからない。しかも、対象外のブロックが実
行されないので、バグ修正済みあるいは実行確認済みの
ブロックについては実行させずに、指定したブロックの
みにおいてバグ修正あるいは実行確認を行えるという点
でも、バグ修正あるいは実行確認に手間がかからない。
さらにまた、上位階層のブロックが存在しなくても、個
々の下位階層のブロックのみについて、バグ修正あるい
は実行確認をできるということは、大規模で複雑な機械
制御プログラムを作成するのに適している。すなわち、
大規模で複雑な機械制御プログラムを作成する際には、
複数人が分担してプログラミングを行い、それを最後に
結合してから総合デバッグする方法が採用されている
が、本形態のプログラム作成装置では、上位階層のブロ
ックが存在しなくても、個々の下位階層のブロックのみ
についてバグ修正あるいは実行確認をできるので、これ
らを終えてから、個々のブロックを結合することができ
る。

【００６８】［操作方法］図１５ないし図４０を参照
し、プラネット９５の操作方法を説明しながら、全体的
な機能を説明する。

【００６９】（プラネット９５の起動）デスクトップ上
にある”ＰＬＡＮＥＴ．ＥＸＥ”をダブルクリックす
る。

【００７０】（新規プロジェクトの作成）図１５に示す
ように、プログラムを記入するため、新しいプロジェク
トを作成する。次に、新規プロジェクト名（Ｎ）にプロ
ジェクト名を入力し、”ＯＫ”ボタンを押すと、プロジ
ェクト名が作成される。ここでは、プロジェクト名「ｓ
ａｍｐｌｅ」としてある。ここでいうプロジェクトと
は、１つの装置を構成するファイルのことをいう。

【００７１】（ターゲット定義）１つのコントローラ
（ＦＡ／ＰＣなど）単位をターゲットといい、ここで
は、そのターゲットの名称などを定義する。それには、
図１６に示すように、ハードウエアのタブを選択後、ツ
リービュー内のハードウエアを右クリックし、更にプロ
パティをクリックする。

【００７２】そうすると、図１７に示すように、”ター
ゲット定義”ウインドウが表示される。ターゲットを定
義する場合は、”追加”ボタンを押す。

【００７３】すると、図１８に示すように、”ターゲッ
トプロパティ”ウインドウが表示される。ターゲット名
の入力、および各種の設定を行い、”ＯＫ”ボタンを押
すと、ターゲットが定義される。ここに示す例では、”
Ｔａｒｇｅｔ１”というターゲット名をつける。

【００７４】このようにしてターゲット定義を行うと、
図１９に示すように、ハードウエアの下にターゲット
名”Ｔａｒｇｅｔ１”が表示される。

【００７５】（サブシステムの定義）サブシステムを定
義する際には、図２０に示すように、プログラムタブを
クリックし、ツリービュー内に作成されたプロジェクト
名（この例では”ｓａｍｐｌｅ”）をダブルクリックす
る。すると、サブシステム構成ウインドウが開かれる。

【００７６】次に、図２１に示すように、ツールバーの
中から”ｓｕｂｓｙｓｔｅｍ”アイコンを選択すると、
サブシステム作成のモードになる。

【００７７】サブシステム構成ウインドウ内でマウスの
左ボタンを押しながら、任意の大きさにドラッグし、矩
形を描く。すると、図２２に示すように、”サブシステ
ムプロパティ”ダイアログが表れる。”サブシステムプ
ロパティ”ダイアログに、サブシステム名称を入力
し、”ＯＫ”ボタンを押すと、この例ではサブシステム
１”というサブシステム名を入力する。

【００７８】すると、図２３に示すように、”サブシス
テム１”というサブシステムが作成され、サブシステム
の定義が完了する。

【００７９】（ツリービューへの反映を確認）同様に、
図２４に示すように、２つ目のサブシステムとして”サ
ブシステム２”を作成する。そして、左側のツリービュ
ー内に、作成した”サブシステム１”と”サブシステム
２”が反映されていることを確認する。

【００８０】（メッセージ定義）メッセージ作成を行う
には、図２５に示すように、ツールバー内の”ｅｄｉ
ｔ”を選択する。

【００８１】そして、メッセージ送信側となるサブシス
テムの上でマウスを右クリックする。すると、図２６に
示すように、ポップアップメニューが現れる。ポップア
ップメニューより、”新規メッセージタップ（Ｎ）”を
選択する。

【００８２】”新規メッセージタップ（Ｎ）”をクリッ
クすると、図２７に示すように、メッセージプロパティ
が現れる。メッセージ名、引数の設定を行う。この例で
はメッセージ名を”メッセージ１”、メッセージにつけ
る引数の型を”ＩＮＴＧＥＲ”、引数名を”引数１”と
設定する。

【００８３】（受信側サブシステムの設定）図２８に示
すように、メッセージプロパティの”受信設定”ボタン
を押すと、”受信側サブシステム”ウインドウが現れ
る。受信側のサブシステム名をクリックする。そして、
選択欄に二重丸が付いたことを確認する。この図に示す
例では、サブシステム１から送信されたメッセージをサ
ブシステム２で受信するので、”サブシステム２”をク
リックし二重丸を付ける。受信側サブシステムの選択が
終了したら、”ＯＫ”ボタンを押す。

【００８４】（メッセージ定義の終了）これまでの手順
が終了したら、メッセージプロパティダイアログの”Ｏ
Ｋ”ボタンを押す。以上の手順によりメッセージ定義が
完了する。一度定義したメッセージを再編集するには、
図２９に示すように、編集したい送信側のメッセージ端
子上で右クリックする。すると、ポップアップメニュー
が現れるので、その中のメッセージタップ編集”を選択
する。

【００８５】（マニピュレータ・Ｉ／Ｏラベルの設定）
ハードウエアのタブを選択する。ツリービューのターゲ
ット名の上で右クリックすると、図３０に示すように、
ポップアップメニューが開かれる。ポップアップメニュ
ー中の”開く”を選択すると、Ｉ／Ｏラベルを定義する
ウインドウが表示されるので、各々の設定を行うことが
できる。

【００８６】（ブロックの作成）次に、ブロックの作成
を行う。ツリービューウインドウ内のサブシステム１”
ＲｏｏｔＢｌｋ”をダブルクリックする。すると、図３
１に示すように、”サブシステム１：ＲｏｏｔＢｌｋ”
ウインドウが開かれるので、ツールバーから入力したい
セルのアイコンを選択し、プログラムを記述していく。

【００８７】［下位階層の呼出し］記述の際に、Ｒｏｏ
ｔＢｌｋウインドウ内の下位階層を作成したときには、
図３２に示すように、ツリービューにも反映されてい
く。ここに示す例では、”動作終了（）”という下位階
層を作成する。

【００８８】［メッセージ送信端子の設定］図３３に示
すように、メッセージ端子の設定は、ＢＥＧＩＮと同じ
長楕円の中に表す。

【００８９】［アーク（矢印）の結線］図形セルの描画
が終了した後は、図３４に示すように、セルとセルとの
間をアークで結線する。アーク結線の操作手順は、ま
ず、出力側のセル内にマウスを合わせて１回クリック
し、次に入力側のセル内に合わせて１回クリックする
と、アークが結線される。結線に失敗したときには、接
続点が赤色に変わるので、ＤＥＬボタンで削除してから
再度、結線を行う。

【００９０】処理の分岐／合流点を表すようなアーク同
士の結線は、それぞれの線が垂直または水平である場合
にのみ可能である。このときＳｉｆｔキーを押しながら
アークを描くと、線が垂直または水平となる。ＰＬＡＮ
ＥＴ９５（ＰＬＡＮＥＴ）では、全ての出力節からアー
クを出力する必要がある。

【００９１】［メッセージ受信］図３５に示すように、
メッセージ受信側となる”サブシステムのＲｏｏｔＢｌ
ｋ”を開き、記述する。ここに示す例では、サブシステ
ム２の方で受信するので、サブシステム２の”Ｒｏｏｔ
Ｂｌｋ”を開く。メッセージ受信の記述は、シングルウ
エイトの中にメッセージ名と（）に引数を書く。引数が
ない場合には（）のみとなる。

【００９２】［コンパイル］プログラムの記述が全て終
了したら、ツールバーよりｃｏｍｐｉｌｅを選択し、実
行する。コンパイルエラーがなく終了した場合には、図
３６に示すように、出力ウインドウに”コンパイル終
了”のメッセージが出る。エラー発生などでコンパイル
が通らなかった場合には、出力ウインドウ内にエラー箇
所と内容が表示される。出力ウインドウ内のエラー表示
をダブルクリックすると、エラー表示箇所のウインドウ
が開く。

【００９３】［デバッグ：ＥＸＥモードへの以降、シス
テムモニタ］コンパイル終了後、ツールバーより”ＥＸ
Ｅ（実行ボタン）”を選択する。すると、図３７に示す
ように、システムモニタが表示され、各変数やＩ／Ｏの
状態が表示される。

【００９４】（デバッグ：Ｂｒｅａｋのポイントの設
定）ブレイクポイントの設定を行うには、図３８に示す
ように、ツールバー内の”Ｂｒｅａｋ”を選択する。ブ
レイクポイントの設定するセルにマウスを合わせ、クリ
ックする。ブレークポイントを解除する場合も設定と同
様の手順で行う。

【００９５】（デバッグ：サブシステムの実行）プログ
ラムの実行を行うには、ツールバーより”Ｒｕｎ”を選
択する。すると、図３９に示すように、プログラムの実
行が開始され、出力ウインドウにメッセージが現れる。
プログラム中にブレイクポイントが設定されている場合
には、赤玉がその場所で停止し、プログラムが”一時停
止中”であることがわかる。一時停止中の赤玉を進める
には、赤玉が次に通過すべき箇所をクリックする（ｓｔ
ｅｐ実行）。なお、指定されたファンクションキー（た
とえば、Ｆ５）を押すと、ブレイクポイントに関係な
く、プログラムを再スタートできる。

【００９６】（プログラムの強制終了）プログラムの実
行を停止する場合には、図４０に示すように、ツールバ
ー内より”Ａｂｔ”を選択する。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るプロ
グラム作成装置では、図形パターンを用いて作成したプ
ログラムと、手続き型言語を用いて作成した下位階層プ
ログラムとを連係、編集できるので、手続き型言語に熟
練したエンジニアと新たなプロラミング言語を受け入れ
たエンジニアとにプログラム作成作業を分担させて１つ
のプラグラムを完成させることができる。また、これま
で手続き型言語により作成したプログラム資産をそのま
ま活用することができるという利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したプログラム作成装置における
プロジェクトおよびサブシステムを説明するための説明
図である。

【図２】図１に示すサブシステム間で行うメッセージ通
信の説明図である。

【図３】図１に示す制御盤（サブシステム）のルートブ
ロックを示す説明図である。

【図４】図１に示す給材ユニット（サブシステム）のル
ートブロックを示す説明図である。

【図５】図１に示す組み込みユニット（サブシステム）
のルートブロックを示す説明図である。

【図６】本発明を適用したプログラム作成装置における
ブロックの階層化を示す説明図である。

【図７】本発明を適用したプログラム作成装置における
変数の取扱いを示す説明図である。

【図８】本発明を適用したプログラム作成装置で作成し
たプログラムの一例を示す説明図である。

【図９】本発明を適用したプログラム作成装置で作成し
たプログラムにおいて、別のブロックを表示させた状態
を示す説明図である。

【図１０】図９に示すプログラムにおいて、下位階層ブ
ロックを手続き型言語で作成した例を示す説明図であ
る。

【図１１】本発明を適用したプログラム作成装置で、図
形パターンを用いて作成したプログラムと、その下位階
層プログラムを手続き型言語を用いて作成したプログラ
ムとを連係、編集するための構成を示すブロック図であ
る。

【図１２】ブロックのプロパティを設定する例を示す図
である。

【図１３】本発明を適用したプログラム作成装置で、図
形パターンを用いて作成したプログラムと、その下位階
層プログラムを手続き型言語を用いて作成したプログラ
ムとを連係、編集するための別の構成を示すブロック図
である。

【図１４】本発明を適用したプログラム作成装置の皿に
異なるシステムの概要を示すブロック図である。

【図１５】本発明を適用したプログラム作成装置におけ
る新規プロジェクトの作成操作を示す説明図である。

【図１６】本発明を適用したプログラム作成装置におい
てターゲット定義を行うためのウインドウを表示させる
操作を示す説明図である。

【図１７】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、ウインドウ上でターゲット定義を行う操作を示す説
明図である。

【図１８】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、ウインドウ上でターゲット定義を行うためのターゲ
ットプロパティウインドウを示す説明図である。

【図１９】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、ターゲット定義を行った後のウインドウを示す説明
図である。

【図２０】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、サブシステムを定義するためのウインドウを示す説
明図である。

【図２１】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、サブシステムを定義する際のサブシステム作成モー
ドのウインドウの説明図である。

【図２２】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、サブシステムを定義する際のサブシステムプロパテ
ィダイアログの説明図である。

【図２３】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、１つのサブシステムを定義した後のウインドウの説
明図である。

【図２４】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、２つのサブシステムを定義した後のウインドウの説
明図である。

【図２５】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、メッセージ定義を行うための操作を示す説明図であ
る。

【図２６】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、メッセージ定義を行うための操作を示す説明図であ
る。

【図２７】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、メッセージ定義を行う際に表示されるメッセージプ
ロパティを示す説明図である。

【図２８】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、受信側サブシステムウインドウの説明図である。

【図２９】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、送信側のメッセージタップ編集を選択するための操
作を示す説明図である。

【図３０】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、Ｉ／Ｏラベルの設定を行うためのウインドウの説明
図である。

【図３１】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、ツールバーから入力したいセルのアイコンを選択し
てプログラムを記述していく様子を示す説明図である。

【図３２】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、下位階層を作成したときのツリービューを示す説明
図である。

【図３３】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、メッセージ端子の設定を行うためのウインドウの説
明図である。

【図３４】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、アーク（矢印）の結線方法を示す説明図である。

【図３５】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、メッセージ受信の記述を行うための説明図である。

【図３６】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、プログラムの記述後に行うコンパイル結果のメッセ
ージを示す説明図である。

【図３７】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、デバッグを行うための操作を示す説明図である。

【図３８】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、デバッグを行う際のブレークポイントの設定方法を
示す説明図である。

【図３９】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、デバッグの実行を行うための操作を示す説明図であ
る。

【図４０】本発明を適用したプログラム作成装置におい
て、プログラムの強制終了するための操作を示す説明図
である。

【図４１】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ、ある処
理をフローチャートで表した説明図、プログラムを手続
き型言語で作成した例を示す説明図、およびプログラム
をプラネットで作成した例を示す説明図である。

【符号の説明】

２１第１のプログラム作成手段（エディタ）２２、３２コンパイラ３１第２のプログラム作成手段（エディタ）３４インタプリタ４１実行プログラム５０ライブラリファイル６１デバッガ２１１、３１１エディタ２１２、３１２ソースファイル２２１パーサ２２２ソータ２２３コードジェネレータ２２４リンカ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者金井裕之長野県諏訪市大和３丁目３番５号セイコーエプソン株式会社内Ｆターム(参考） 5B076 DE02 DE06 5H215 AA06 BB10 CC05 CX02 JJ04 JJ14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ネットワーク上の少なくとも１つ以上の
制御主体によって並列処理されるプログラムを作成する
ためのプログラム作成装置において、前記プログラムの
時系列に処理される各処理の内容を表す複数種類の図形
パターンを用いて表示画面上でプログラムを作成する第
１のプログラム作成手段と、該第１のプログラム作成手
段により作成されたプログラムにおいて図形パターンに
よって表示される処理要素の下位階層プログラムを、手
続き型言語を用いて作成する第２のプログラム作成手段
と、前記第１のプログラム作成手段で作成されたプログ
ラムと前記第２のプログラム作成手段で作成されたプロ
グラムとを関連付けて実行プログラムを編集する連係編
集手段とを有することを特徴とするプログラム作成装
置。