JP2000101995A - 広域追跡装置 - Google Patents
広域追跡装置Info
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- JP2000101995A JP2000101995A JP10301582A JP30158298A JP2000101995A JP 2000101995 A JP2000101995 A JP 2000101995A JP 10301582 A JP10301582 A JP 10301582A JP 30158298 A JP30158298 A JP 30158298A JP 2000101995 A JP2000101995 A JP 2000101995A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の対象物体を複数のカメラにより広範囲
にわたって自動的に追跡し、移動履歴を記録するシステ
ムを構築する。 【構成】 本システムは複数のカメラおよび、複数の映
像を処理する計算機からなる。計算機上に、追尾候補作
成部、追跡候補データベース、追尾エージェント処理
部、出入口地図、連結地図、環境地図、状態地図が実装
されている。複数のカメラで広範囲にわたる映像を得
て、その映豫を追尾候補作成部に入力し、追跡対象物体
候補を認識しその情報を追跡候補データベースに登録す
る。それぞれの追跡対象物体には追尾エージェントが対
応づけられ、追尾エージェント処理部において、各種地
図、追跡候補データベースの情報および他のエージェン
トが持つ情報を参照し、追跡を行う。
にわたって自動的に追跡し、移動履歴を記録するシステ
ムを構築する。 【構成】 本システムは複数のカメラおよび、複数の映
像を処理する計算機からなる。計算機上に、追尾候補作
成部、追跡候補データベース、追尾エージェント処理
部、出入口地図、連結地図、環境地図、状態地図が実装
されている。複数のカメラで広範囲にわたる映像を得
て、その映豫を追尾候補作成部に入力し、追跡対象物体
候補を認識しその情報を追跡候補データベースに登録す
る。それぞれの追跡対象物体には追尾エージェントが対
応づけられ、追尾エージェント処理部において、各種地
図、追跡候補データベースの情報および他のエージェン
トが持つ情報を参照し、追跡を行う。
Description
【０００１】本システムは少なくとも複数の異なる位置
や角度から動画像を取り込むカメラとその映像を処理す
る計算機を有する。計算機上には、追尾候補作成部、追
跡候補データベース、追尾エージェント処理部、出入口
地図、連結地図、環境地図、状態地図が実装されてい
る。複数のカメラで広範囲にわたる映像を得て、その映
像を追尾候補作成部に入力し、追跡対象物体候補を認識
し、その情報を追跡候補データベースに登録する。それ
ぞれの追跡対象物体には追尾エージェントが対応づけら
れ、追尾エージェント処理部において、出入口地図、連
結地図、環境地図、状態地図、追跡候補データベースお
よび他のエージェントの持つ情報を参照し追跡を行う。
や角度から動画像を取り込むカメラとその映像を処理す
る計算機を有する。計算機上には、追尾候補作成部、追
跡候補データベース、追尾エージェント処理部、出入口
地図、連結地図、環境地図、状態地図が実装されてい
る。複数のカメラで広範囲にわたる映像を得て、その映
像を追尾候補作成部に入力し、追跡対象物体候補を認識
し、その情報を追跡候補データベースに登録する。それ
ぞれの追跡対象物体には追尾エージェントが対応づけら
れ、追尾エージェント処理部において、出入口地図、連
結地図、環境地図、状態地図、追跡候補データベースお
よび他のエージェントの持つ情報を参照し追跡を行う。
【０００２】追跡対象物体に追尾エージェントを対応付
ける。追尾エージェントは、エージェント ＩＤ、注目
領域、注目領域の重心位置およびその履歴、状態、存在
時間、消滅中時間、融合中時間の情報を持つ。エージェ
ント ＩＤは、監視領域全体においてユニークな識別番
号。注目領域は、監視領域内で追跡対象物体によって占
められる領域である。状態は、仮、真、消滅中、融合
中、死のいずれかである。存在時間はその追尾エージェ
ントが登録されてからの時間であり、消滅中時間はその
追尾エージェントの存在が確認できなくなってからの時
間であり、融合中時間はその追尾エージェントが他の追
尾エージェントと同じ注目領域を指す状態、すなわち融
合状態になってからの時間である。
ける。追尾エージェントは、エージェント ＩＤ、注目
領域、注目領域の重心位置およびその履歴、状態、存在
時間、消滅中時間、融合中時間の情報を持つ。エージェ
ント ＩＤは、監視領域全体においてユニークな識別番
号。注目領域は、監視領域内で追跡対象物体によって占
められる領域である。状態は、仮、真、消滅中、融合
中、死のいずれかである。存在時間はその追尾エージェ
ントが登録されてからの時間であり、消滅中時間はその
追尾エージェントの存在が確認できなくなってからの時
間であり、融合中時間はその追尾エージェントが他の追
尾エージェントと同じ注目領域を指す状態、すなわち融
合状態になってからの時間である。
【０００３】追尾エージェントは時刻ｔにおける自身の
注目領域と、時刻ｔ＋１において追尾候補作成装置によ
って作られた追跡対象物体候補の占める領域との重複面
積が最も大きい追跡対象物体候補領域を新たな注目領域
とし、その後、注目領域の重心位置計算、融合状態の判
定を行い、追尾エージェントの持つ情報を更新する。重
複部分がない場合で追尾エージェントが出入口領域にあ
る場合には、追尾エージェントの状態を消滅中とし周辺
領域を消滅中領域として状態地図に登録し、一定時間以
上消滅が続いた場合には、その追尾エージェントは監視
領域外に出たとして死の状態にし、状態地図に登録した
消滅中領域を消去する。重複部分がない場合で追尾エー
ジェントが連結領域にあり、かつ隣接する連結領域に新
たな連結用仮追尾エージェントが存在する場合には、連
結用仮追尾エージェントが追尾エージェントとなり映像
間でのエージェントの移動が行われる。重複部分がない
場合で追尾エージェントが自由領域すなわち出入口、連
結、環境地図で指定されていない領域である場合には、
その追尾エージェントの状態を消滅中とし周辺領域を消
滅中領域として状態地図に登録し、一定時間以上消滅が
続いた場合には追跡エラーを出す。
注目領域と、時刻ｔ＋１において追尾候補作成装置によ
って作られた追跡対象物体候補の占める領域との重複面
積が最も大きい追跡対象物体候補領域を新たな注目領域
とし、その後、注目領域の重心位置計算、融合状態の判
定を行い、追尾エージェントの持つ情報を更新する。重
複部分がない場合で追尾エージェントが出入口領域にあ
る場合には、追尾エージェントの状態を消滅中とし周辺
領域を消滅中領域として状態地図に登録し、一定時間以
上消滅が続いた場合には、その追尾エージェントは監視
領域外に出たとして死の状態にし、状態地図に登録した
消滅中領域を消去する。重複部分がない場合で追尾エー
ジェントが連結領域にあり、かつ隣接する連結領域に新
たな連結用仮追尾エージェントが存在する場合には、連
結用仮追尾エージェントが追尾エージェントとなり映像
間でのエージェントの移動が行われる。重複部分がない
場合で追尾エージェントが自由領域すなわち出入口、連
結、環境地図で指定されていない領域である場合には、
その追尾エージェントの状態を消滅中とし周辺領域を消
滅中領域として状態地図に登録し、一定時間以上消滅が
続いた場合には追跡エラーを出す。
【０００４】追尾エージェント処理部において、各追尾
エージェントが連結地図を参照し、複数のカメラによる
映像間の関係を理解し、追尾エージェントの移動方向を
考慮して、監視領域全体においてシームレスに追跡を行
う。
エージェントが連結地図を参照し、複数のカメラによる
映像間の関係を理解し、追尾エージェントの移動方向を
考慮して、監視領域全体においてシームレスに追跡を行
う。
【０００５】出入口地図に記された領域に追跡対象候補
が確認された時点で、追尾エージェント処理部がその追
跡対象候補を仮追尾エージェントとして登録する。仮追
尾エージェントは定められた時間以上連続して存在を確
認できた時点で、真の追尾エージェントとして登録され
る。
が確認された時点で、追尾エージェント処理部がその追
跡対象候補を仮追尾エージェントとして登録する。仮追
尾エージェントは定められた時間以上連続して存在を確
認できた時点で、真の追尾エージェントとして登録され
る。
【０００６】カメラから送信された入力画像とあらかじ
め蓄えられた背景画像を各画素単位で輝度値の差の絶対
値をとり、その値を輝度値とする差分画像を作る。差分
画像において輝度値が閾値以上であり、かつ入力画像に
おいて毛髪色と判定される画素を１、それ以外を０とす
る二値画像を作り、その二値画像に収縮、膨張処理を繰
り返した後にラベリングを行いラベル画像を得る。ラベ
ル画像から各ラベルの面積、重心、色、輝度の特徴を検
出した後、環境地図および候補条件を参照して追跡候補
データベースに登録する。
め蓄えられた背景画像を各画素単位で輝度値の差の絶対
値をとり、その値を輝度値とする差分画像を作る。差分
画像において輝度値が閾値以上であり、かつ入力画像に
おいて毛髪色と判定される画素を１、それ以外を０とす
る二値画像を作り、その二値画像に収縮、膨張処理を繰
り返した後にラベリングを行いラベル画像を得る。ラベ
ル画像から各ラベルの面積、重心、色、輝度の特徴を検
出した後、環境地図および候補条件を参照して追跡候補
データベースに登録する。
【発明の属する技術分野】監視カメラを用いて得られた
映像を処理し、特定領域にある追跡対象物の運動を監視
する技術。
映像を処理し、特定領域にある追跡対象物の運動を監視
する技術。
【産業上の利用分野】パチンコ店、ゲームセンター、賭
博場、スーパーマーケット、デパートなど人物の往来の
激しい所において監視カメラが利用されている。このよ
うな場所で広範囲にわたって監視を行う場合には、映像
を切り替えて監視を行うか、多くのモニターを同時に見
て監視を行う必要がある。前者の場合には映像切り替え
の最中に見落としの危険性があり、後者の場合には監視
作業者に多大な負担を強いることになる。本システムを
用いれば、注目したい追跡対象を含む映像を自動的に得
ることが可能であるため、監視作業者は一つのモニター
に注視するだけですみ、監視作業の負担を大幅に削減で
きる。また、追跡対象の運動を記録することが可能であ
る。
博場、スーパーマーケット、デパートなど人物の往来の
激しい所において監視カメラが利用されている。このよ
うな場所で広範囲にわたって監視を行う場合には、映像
を切り替えて監視を行うか、多くのモニターを同時に見
て監視を行う必要がある。前者の場合には映像切り替え
の最中に見落としの危険性があり、後者の場合には監視
作業者に多大な負担を強いることになる。本システムを
用いれば、注目したい追跡対象を含む映像を自動的に得
ることが可能であるため、監視作業者は一つのモニター
に注視するだけですみ、監視作業の負担を大幅に削減で
きる。また、追跡対象の運動を記録することが可能であ
る。
【従来の技術】赤外線センサを用いた侵入物検知および
追跡を行う技術、監視カメラから得られた映像をもとに
画像処理を施し侵入物検知および追跡を行う技術があ
る。しかし、これらは、パチンコ店、ゲームセンター、
賭博場、スーパーマーケットやデパートのような広く
て、多くの人物が含まれる複雑な環境下では、１台のカ
メラ映像だけで追跡を行うことは不可能である。広域を
監視するために、複数のカメラを用いてそれらの情報を
比較して広域で対象物体を追跡する技術はいままでにな
い。
追跡を行う技術、監視カメラから得られた映像をもとに
画像処理を施し侵入物検知および追跡を行う技術があ
る。しかし、これらは、パチンコ店、ゲームセンター、
賭博場、スーパーマーケットやデパートのような広く
て、多くの人物が含まれる複雑な環境下では、１台のカ
メラ映像だけで追跡を行うことは不可能である。広域を
監視するために、複数のカメラを用いてそれらの情報を
比較して広域で対象物体を追跡する技術はいままでにな
い。
【発明が解決しようとする課題】複数のカメラを用い
て、それらの情報を比較することにより複数の対象物体
を広範囲にわたって自動的に追跡し移動履歴を記録する
システムの構築。
て、それらの情報を比較することにより複数の対象物体
を広範囲にわたって自動的に追跡し移動履歴を記録する
システムの構築。
【課題を解決するための手段】複数のカメラで広範囲に
わたる映像を得て、その映像を追尾候補作成装置に入力
し、追跡対象物体候補を認識しその情報を追跡候補デー
タベースに登録する。図１に追尾候補作成装置における
追跡対象物体候補作成の流れを示す。まず、カメラから
送信された入力画像とあらかじめ蓄えられた背景画像を
各画素単位で輝度値の差の絶対値をとり、その値を輝度
値とする差分画像を作る。差分画像において輝度値が閾
値以上であり、かつ入力画像において毛髪色と判定され
る画素を１、それ以外を０とする二値画像を作り、その
二値画像に収縮、膨張処理を繰り返した後にラベリング
を行いラベル画像を得る。ラベル画像から各ラベルの面
積、重心、色、輝度の特徴を検出した後、環境地図およ
び候補条件を参照して追跡候補データベースに登録す
る。それぞれの追跡対象物体には追尾エージェントが対
応づけられ、追尾エージェント処理部において、出入口
地図、連結地図、環境地図、状態地図、追跡候補データ
ベースの情報および他の追尾エージェントが持つ情報を
参照し、追跡を行う。図２に出入口地図、連結地図、環
境地図、状態地図の例を示す。図３は、追尾エージェン
トによる追尾処理の流れを示したものである。追尾エー
ジェントが自身の位置を常に確認する事のより追尾が行
われる。位置確認に失敗した場合には、失敗した領域お
よび追尾エージェントの状態に応じた処理がなされる。
次に追尾エージェントが融合しているか確認を行い融合
している時は、状態地図に融合中を登録し追尾エージェ
ントの状態を融合中とする。また、出入口領域では、追
尾エージェントの新規登録、登録抹消が行われる。
わたる映像を得て、その映像を追尾候補作成装置に入力
し、追跡対象物体候補を認識しその情報を追跡候補デー
タベースに登録する。図１に追尾候補作成装置における
追跡対象物体候補作成の流れを示す。まず、カメラから
送信された入力画像とあらかじめ蓄えられた背景画像を
各画素単位で輝度値の差の絶対値をとり、その値を輝度
値とする差分画像を作る。差分画像において輝度値が閾
値以上であり、かつ入力画像において毛髪色と判定され
る画素を１、それ以外を０とする二値画像を作り、その
二値画像に収縮、膨張処理を繰り返した後にラベリング
を行いラベル画像を得る。ラベル画像から各ラベルの面
積、重心、色、輝度の特徴を検出した後、環境地図およ
び候補条件を参照して追跡候補データベースに登録す
る。それぞれの追跡対象物体には追尾エージェントが対
応づけられ、追尾エージェント処理部において、出入口
地図、連結地図、環境地図、状態地図、追跡候補データ
ベースの情報および他の追尾エージェントが持つ情報を
参照し、追跡を行う。図２に出入口地図、連結地図、環
境地図、状態地図の例を示す。図３は、追尾エージェン
トによる追尾処理の流れを示したものである。追尾エー
ジェントが自身の位置を常に確認する事のより追尾が行
われる。位置確認に失敗した場合には、失敗した領域お
よび追尾エージェントの状態に応じた処理がなされる。
次に追尾エージェントが融合しているか確認を行い融合
している時は、状態地図に融合中を登録し追尾エージェ
ントの状態を融合中とする。また、出入口領域では、追
尾エージェントの新規登録、登録抹消が行われる。
【作用】複数のカメラからの映像を有効に用いるため、
広範囲にわたる監視、追跡が可能である。特定人物の監
視が容易になり、特定人物の追尾映像記録が可能になる
ことにより、今まで監視作業員の負担が大きかった広域
監視を楽に行うことが出来るようになる。また、追尾映
像と監視領域内の位置に応じた情報とをリンクすること
で、特定人物の行動履歴の記録が可能になる。
広範囲にわたる監視、追跡が可能である。特定人物の監
視が容易になり、特定人物の追尾映像記録が可能になる
ことにより、今まで監視作業員の負担が大きかった広域
監視を楽に行うことが出来るようになる。また、追尾映
像と監視領域内の位置に応じた情報とをリンクすること
で、特定人物の行動履歴の記録が可能になる。
【図１】追跡対象物体候補画像作成の流れの図である。
【図２】出入口地図、連結地図、環境地図および状態地
図の例である。
図の例である。
【図３】追尾エージェントによる追跡処理の流れを示し
た図である。
た図である。
１ 出入口領域 ２ 連結領域 ３ 座席領域 ４ 消滅中領域 ５ 融合中領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福田 敏男 名古屋市東区矢田町２−66 名大矢田宿舎 122 Ｆターム(参考） 5B057 CA01 CB06 CC01 CE12 DA06 DC04 DC06 DC22 DC25 DC32 5C054 CE16 EA01 EA07 FC12 FE13 FE28 GB14 GB15 HA18 HA31 5L096 AA02 AA06 AA09 BA02 CA02 DA03 EA02 EA43 FA59 FA60 GA08 GA13 GA51 HA05 JA11
Claims (3)
- 【請求項１】動画像を取り込むカメラを複数備え、これ
らにより人物などの追跡対象物体を様々な場所で様々な
方向から撮影し、このとき得られる複数映像に含まれる
情報を比較することで、監視領域内に含まれる追跡対象
物体の時間的な位置を得ることを特徴とする広域追跡装
置。 - 【請求項２】追跡対象物体の振る舞いを監視領域内の場
所に応じて規定する環境地図および複数の異なる位置や
角度から動画像を取り込むカメラから得られた映像に含
まれる情報の統合のために利用される連結地図、監視領
域の境界を示す出入口地図、追尾の補助情報の記録に利
用される状態地図を持ち、これらを利用して追跡対象物
の時間的位置を得ることを特徴とする広域追跡装置。 - 【請求項３】請求項１で得られる映像を画像処理し、追
跡対象物の候補を抽出し、抽出された候補全てに追尾エ
ージェントを対応付ける。追尾エージェントは、監視環
境の出入口地図、連結地図、環境地図、状態地図を参照
しながら、次の時刻におけるエージェントの位置を確認
することにより追跡を行う。複数の異なる位置や角度か
ら動画像を取り込む機器またはそれに相当する装置間に
わたる追跡は、エージェントが画面間で情報のやりとり
を行うことにより行われ、また、監視領域内に新たに侵
入してきた物体は、審査の後エージェントの登録が行わ
れ、追尾が開始される。以上を特徴とする自動追尾アル
ゴリズムにより追跡対象物の時間的位置を得ることを特
徴とする広域追跡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10301582A JP2000101995A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 広域追跡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10301582A JP2000101995A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 広域追跡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000101995A true JP2000101995A (ja) | 2000-04-07 |
Family
ID=17898692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10301582A Pending JP2000101995A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 広域追跡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000101995A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011107839A (ja) * | 2009-11-13 | 2011-06-02 | Fujitsu Ltd | 追跡方法、監視システム及びプログラム |
| WO2014007300A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | オリンパス株式会社 | 細胞分裂過程追跡装置及びその方法、コンピュータにより処理可能な細胞分裂過程追跡プログラムを記憶する記憶媒体 |
| CN103714553A (zh) * | 2012-10-09 | 2014-04-09 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种多目标跟踪方法和装置 |
| CN106297162A (zh) * | 2015-06-23 | 2017-01-04 | 霍尼韦尔国际公司 | 使用楼层地图的控制系统中的智能事件分析的系统和方法 |
-
1998
- 1998-09-17 JP JP10301582A patent/JP2000101995A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011107839A (ja) * | 2009-11-13 | 2011-06-02 | Fujitsu Ltd | 追跡方法、監視システム及びプログラム |
| WO2014007300A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | オリンパス株式会社 | 細胞分裂過程追跡装置及びその方法、コンピュータにより処理可能な細胞分裂過程追跡プログラムを記憶する記憶媒体 |
| JP2014016666A (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-30 | Olympus Corp | 細胞分裂過程追跡装置、及び細胞分裂過程追跡プログラム |
| US9487746B2 (en) | 2012-07-05 | 2016-11-08 | Olympus Corporation | Cell division tracking apparatus and method of the same, and non-transitory computer readable storage medium to store a cell division tracking program |
| CN103714553A (zh) * | 2012-10-09 | 2014-04-09 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种多目标跟踪方法和装置 |
| CN103714553B (zh) * | 2012-10-09 | 2016-12-21 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种多目标跟踪方法和装置 |
| CN106297162A (zh) * | 2015-06-23 | 2017-01-04 | 霍尼韦尔国际公司 | 使用楼层地图的控制系统中的智能事件分析的系统和方法 |
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