JP2000065570A - セルガイド計測装置及びセルガイド評価システム並びにセルガイド評価方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 セルガイド計測装置及びセルガイド評価シス
テム並びにセルガイド評価方法に関し、モックアップを
使用せずにセルガイドの位置及び姿勢に関する工作精度
の評価を容易に行なうことができるようにする。 【解決手段】 コンテナ船内に複数本毎に組みを成して
立設されたセルガイドの工作精度を評価するセルガイド
評価システムであって、上記の各セルガイドに沿って移
動する反射ターゲット５ａと、各セルガイドに沿った複
数の位置における反射ターゲット５ａの三次元の座標値
をそれぞれ計測する三次元座標計測器５２とからなるセ
ルガイド計測装置５を備え、セルガイド計測装置５で計
測された座標値情報をセルガイド形状計測データとして
記録するデータ記録装置６と、データ記録装置６に記録
されたセルガイド形状計測データから上記の各セルガイ
ドの位置及び姿勢に関する工作精度を評価する評価装置
７とから構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナ船の船倉
に立設されたセルガイドの位置及び姿勢に関する工作精
度の評価に用いて好適な、セルガイド評価装置及びセル
ガイド評価システム並びにセルガイド評価方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】コンテナ船の船倉内には、セルガイドが
立設されており、このセルガイドによりコンテナの船倉
内への積載を案内している。従って、セルガイドは適正
な位置，姿勢で立設されなければならず、セルガイドの
位置や姿勢等の工作精度を評価することが従来より行な
われている。

【０００３】こうした従来のセルガイド評価手法につい
て、図１５を用いて説明する。図１５は従来のセルガイ
ド評価手法を模式的に示す斜視図であり、従来のセルガ
イド評価手法は、この図１５に示すように、コンテナも
しくはコンテナと同寸法に成形した模型（以下、モック
アップと称する）１をクレーン３等を用いて懸吊し、こ
のモックアップ１を、コンテナ船の船倉内に垂設された
複数（図１５中では４本）のセルガイド２ａ〜２ｄ（以
下、単にセルガイド２と称する場合もある）により形成
されたコンテナ通過空間（セルスロット）２Ａの上端か
ら船底４まで実際に吊り下ろし、モックアップ１が、そ
の吊り下ろし過程においてセルガイド２等と干渉する等
の不具合が発生することなく、船底４まで到達できるこ
とを、目視等の手段により確認して行なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
に、従来のセルガイド評価手法では、モックアップ１を
船底４まで吊り下ろす過程でモックアップ１とセルガイ
ド２等との間に干渉等の不具合が発生しているかどうか
の確認作業を目視等の手段により行なっているが、この
ような目視による確認作業には、７名程度以上の作業者
を必要とするため、人件費がかさむことから製造コスト
等の増大を招いてしまうという課題がある。また、セル
スロット２Ａにモックアップ１の吊り下ろし作業を行な
うにあたり、セルスロット２Ａ内から干渉物を撤去して
おく必要があり、又、セルガイド評価作業中には、干渉
等の確認作業中における作業員の安全確保のために、セ
ルガイド２の周辺で配管・配線等の他の作業を並行して
行なうことができない。このため、作業能率を上げるこ
とができず、やはり、製造コスト等の増大を招いてしま
う。

【０００５】さらに、クレーン３等を用いて、セルガイ
ド２の上からモックアップ１を懸吊することから、セル
ガイド評価作業の前後に、船倉のハッチカバー（図示せ
ず）の取り外し／取り付け直し作業を行なう必要があ
り、更に、モックアップ１とセルガイド２とが干渉して
しまった場合には、セルガイド２を損傷させることがあ
るため、セルガイド評価作業終了後にセルガイド２の補
修塗装等を行なう必要が生じる等、種々の付帯作業が発
生することからも作業効率が悪くなる。

【０００６】また、セルスロット２Ａにおけるモックア
ップ１の吊り下ろし過程において、モックアップ１とセ
ルガイド２とが干渉するかどうかの確認作業を、モック
アップ１とセルガイド２との間に形成された隙間を目視
して行なうのであるが、この確認作業が高所作業となる
ことからも作業効率が悪くなる。さらに、セルガイド評
価の結果、モックアップ１とセルガイド２との間に干渉
等の不具合が発生した場合には、セルガイド２の形状，
位置もしくは姿勢等の手直しの検討を行なうのである
が、この手直しをどのようにして行なうかの決定は、熟
練作業者の経験に基づく判断によって行なわれており、
このような不具合への対応技術の技術承継は困難である
という課題もある。更に、この手直し作業の妥当性を検
証するには、手直し作業終了後、再度、セルスロット２
Ａにモックアップ１を通過させて、再度、目視による確
認作業を行なう必要があることからも作業効率が悪い。

【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、モックアップを使用せずにセルガイドの位置
及び姿勢に関する工作精度の評価を容易に行なうことが
できようにするとともに、セルガイドの手直しをどのよ
うにして行なうかの判断を容易に行なうことができるよ
うにした、セルガイド計測装置及びセルガイド評価シス
テム並びにセルガイド評価方法を提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明のセルガイド計測装置は、コンテナ船内に複数
本毎に組みを成して立設されたセルガイドの工作状態を
計測するセルガイド計測装置であって、各セルガイドに
沿って移動する反射ターゲットと、各セルガイドに沿っ
た複数の位置における反射ターゲットの三次元の座標値
をそれぞれ計測する三次元座標計測器とをそなえている
ことを特徴としている。

【０００９】なお、請求項１記載のセルガイド計測装置
において、反射ターゲットを、各セルガイドに沿って走
行可能な走行台車に装備してもよい（請求項２）。ま
た、本発明のセルガイド評価システムは、コンテナ船内
に複数本毎に組みを成して立設されたセルガイドの工作
精度を評価するセルガイド評価システムであって、各セ
ルガイドに沿って移動する反射ターゲットと、各セルガ
イドに沿った複数の位置における反射ターゲットの三次
元の座標値をそれぞれ計測する三次元座標計測器とから
なるセルガイド計測装置を備えるとともに、セルガイド
計測装置で計測された座標値情報をセルガイド形状計測
データとして記録するデータ記録装置と、このデータ記
録装置に記録されたセルガイド形状計測データから各セ
ルガイドの位置及び姿勢に関する工作精度を評価する評
価装置とをそなえて構成されたことを特徴としている
（請求項３）。

【００１０】そして、請求項３記載のセルガイド評価シ
ステムにおいて、評価装置が、組みを成した複数のセル
ガイドについて、これらの複数のセルガイドで案内され
る１つのコンテナの配置位置を想定しながら、各セルガ
イドとコンテナとのクリアランス値を、所定の高さ位置
毎に算出して、算出されたこれらのクリアランス値に基
づいて各セルガイドの位置及び姿勢に関する工作精度を
評価してもよい（請求項４）。

【００１１】なお、請求項３又は４記載のセルガイド評
価システムにおいて、評価装置による評価結果を記録・
保管する評価結果記録装置をそなえてもよい（請求項
５）。そして、本発明のセルガイド評価方法は、コンテ
ナ船内に複数本毎に組みを成して立設されたセルガイド
の工作精度を評価するセルガイド評価方法であって、三
次元座標計測器により、各セルガイドに沿った複数の位
置における反射ターゲットの三次元の座標値をそれぞれ
計測して、セルガイド計測装置で計測された座標値情報
をセルガイド形状計測データとしてデータ記録装置に記
録し、ついで、データ記録装置に記録されたセルガイド
形状計測データから各セルガイドの位置及び姿勢に関す
る工作精度を評価することを特徴としている（請求項
６）。

【００１２】また、請求項６記載のセルガイド評価方法
において、工作精度を評価する工程では、組みを成した
複数のセルガイドについて、これらの複数のセルガイド
で案内される１つのコンテナの配置位置を想定しなが
ら、各セルガイドとコンテナとのクリアランス値を、所
定の高さ位置毎に算出して、算出されたこれらのクリア
ランス値に基づいて各セルガイドの位置及び姿勢に関す
る工作精度を評価してもよい（請求項７）。

【００１３】なお、請求項６又は７記載のセルガイド評
価方法において、評価装置による評価結果を記録・保管
してもよい（請求項８）。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の一実
施形態としてのセルガイド計測装置及びセルガイド評価
システム並びにセルガイド評価方法について説明する。
図１は本発明の一実施形態としてのセルガイド評価シス
テムの構成を模式的に示す斜視図、図２は本発明の一実
施形態としてのセルガイド計測装置を説明するための斜
視図、図３は走行台車の構成を模式的に示す正面図、図
４は図３のＡ矢視図、図５は図３のＢ矢視図、図６は図
３のＣ−Ｃ矢視図である。

【００１５】本発明の一実施形態としてのセルガイド評
価システムは、コンテナ船内に複数本（本実施形態では
４本）組を成して立設されたセルガイドの工作精度を計
測して評価するシステムであって、例えば、図２に示す
ように、コンテナ船の船底４から立設されたＬ字形の断
面形状を有する４本のセルガイド２ａ〜２ｄ（以下、こ
れらを区別せずにセルガイド２と称する場合もある）の
各設置位置や設置姿勢及び形状といった工作精度を評価
するものである。

【００１６】本実施形態のセルガイド評価システムは、
図１に示すように、セルガイド計測装置５，セルガイド
計測データ記録装置（データ記録装置）６，セルガイド
工作精度評価装置（評価装置）７及びセルガイド工作精
度評価結果記録装置（評価結果記録装置）８をそなえて
構成されている。セルガイド計測装置５は、反射プリズ
ム（反射ターゲット）５ａをそなえたプリズム移動台車
（走行台車）５１と三次元座標計測器５２とにより構成
されており、プリズム移動台車５１は各セルガイド２に
沿って移動し、このプリズム移動台車５１の三次元の座
標値を反射プリズム５ａを通じて三次元座標計測器５２
により計測するとともに、計測した座標値情報をセルガ
イド計測データ記録装置６に送るようになっている。

【００１７】ここで、プリズム移動台車５１について図
２〜図６を用いて説明すると、プリズム移動台車５１
は、図３〜図６に示すように、本体５１５，反射プリズ
ム５ａ，取付ユニット５１６，リング５１２及び反射プ
リズム５ａをそなえて構成されている。本体５１５に
は、図３及び図５に示すように、ホルダ５１１を介して
反射プリズム５ａが取り付けられており、この反射プリ
ズム５ａは、後述する三次元座標計測器５２から出力さ
れる光を反射させて、この光を、三次元座標計測器５２
に返送するようになっている。

【００１８】反射プリズム５ａは、プリズム移動台車５
１において、ホルダ５１１の回転軸５１１ａを中心とし
た方向（図３中上下方向）への回転及びホルダ５１１の
枢着軸５１１ｂを中心とした方向（図３中左右方向）へ
の回転により、その角度を変更できるようになってい
る。なお、このプリズム移動台車５１における反射プリ
ズム５ａの取付角度の変更を行なう手段については、自
動，手動は問わない。

【００１９】また、本体５１５は、図６に示すように、
Ｌ字形の断面形状を有する板状部材であり、この本体５
１５におけるセルガイド２と対向する側の各面には、そ
れぞれ取付ユニット５１６が複数個ずつ（ここでは、図
４に示すように各面に２個ずつ）取り付けられている。
取付ユニット５１６は、図４〜図６に示すように、セル
ガイド２の長尺方向（図４の上下方向）と平行に配設さ
れた一対の走行ローラ５１３の間に磁石５１４を配設し
て構成されており、この磁石５１４の取付面は、各走行
ローラ５１３の走行面よりも奥まった状態となって走行
ローラ５１３をセルガイド２の対向面に確実に当接でき
るようにするとともに、セルガイド２に対して所要の大
きさの磁力が発生するように、ナット５１４ａによりそ
の取付位置を調整されている。

【００２０】プリズム移動台車５１は、取付ユニット５
１６の磁石５１４の磁力によりセルガイド２の表面に引
き付けられて、走行ローラ５１３の走行面により各セル
ガイド２の表面に当接するとともに、自動ウィンチ９に
よる牽引及び走行ローラ５１３の回転により、セルガイ
ド２の表面に当接した状態で走行できるようになってお
り、プリズム移動台車５１は、ほぼ垂直に立っているセ
ルガイド２に対して脱落することなく、セルガイド２と
所定の位置関係を保ちながら走行することが可能となっ
ている。

【００２１】また、プリズム移動台車５１の上部にはリ
ング５１２がそなえられており、図２に示すように、取
付ユニット５１６の磁石５１４により、プリズム移動台
車５１をセルガイド２に吸着させるとともに、上部のリ
ング５１２に自動ウィンチ９のワイヤ９ａ（図２参照）
を連結することにより、プリズム移動台車５１は、セル
ガイド２上部に取り付けられた自動ウィンチ９により懸
吊された状態でセルガイド２に沿って取り付けられる。
更に、この自動ウィンチ９によってワイヤ９ａの巻き取
り／送り出しを行なうことにより、プリズム移動台車５
１は、セルガイド２の内側に当接した状態で、セルガイ
ド２の長尺方向に沿って移動できるようになっている。

【００２２】自動ウィンチ９は、そのワイヤ９ａの巻き
取り／送り出しにあたり、ワイヤ９ａの巻き取り／送り
出し量を正確に制御できるようになっており、これによ
り、セルガイド２におけるプリズム移動台車５１の位置
を正確に制御することがき、プリズム移動台車５１をセ
ルガイド２上における任意の位置に停止させることがで
きるようになっている。

【００２３】三次元座標計測器５２は、測距と測角とを
同時に行なうことができる電子式測距・測角器であり、
光を鏡側（反射プリズム５ａ側）に出力し、その返って
きた光と出力した光との位相差を測ることにより反射プ
リズム５ａの三次元の座標値を測定するようになってお
り、トータルステーションと称されて広く一般に用いら
れているものである。

【００２４】また、三次元座標計測器５２は、水平面に
おいて３６０°自由に回転することができるようになっ
ており、反射プリズム５ａを、評価対象である各セルガ
イド２ａ〜２ｄのいずれに取り付けた場合にも、この三
次元座標計測器５２により反射プリズム５ａを視認でき
るような位置に三次元座標計測器５２が設置される。そ
して、三次元座標計測器５２を、適宜、回転させること
により、各セルガイド２ａ〜２ｄに取り付けられた反射
プリズム５ａについて、その三次元の座標値を、順次測
定できるようになっている。なお、この三次元座標計測
器５２の水平面における角度変更を行なう手段について
は、自動，手動は問わない。

【００２５】そして、三次元座標計測器５２はセルガイ
ド計測データ記録装置６に接続されており、測定した各
反射プリズム５ａの座標値情報を、このセルガイド計測
データ記録装置６に送るようになっている。セルガイド
計測データ記録装置６は、ハードディスクやフロッピー
ディスク等のデータ記録装置であり、三次元座標計測器
５２から送られる各反射プリズム５ａの座標値情報を、
セルガイド形状計測データとして記録するようになって
いる。

【００２６】また、セルガイド計測データ記録装置６
は、セルガイド工作精度評価装置７に接続されており、
このセルガイド工作精度評価装置７からの指令に応じ
て、記録している各反射プリズム５ａの座標値情報をセ
ルガイド工作精度評価装置７に送るようになっている。
セルガイド工作精度評価装置７は、セルガイド計測デー
タ記録装置６に記録されたセルガイド形状計測データか
ら各セルガイド２ａ〜２ｄの位置及び姿勢に関する工作
精度を評価する評価装置であり、各セルガイド２ａ〜２
ｄについて、これらのセルガイド２ａ〜２ｄで案内され
る所定規格のコンテナ１０（図１２参照）の配置位置を
想定しながら、各セルガイド２ａ〜２ｄの内側の面とコ
ンテナ１０の外周面とにより形成される隙間（以下、こ
の隙間をクリアランスと称する）の値（クリアランス値
ＡＸ，ＡＹ，ＢＸ，ＢＹ，ＣＸ，ＣＹ，ＤＸ，ＤＹ）
を、所定の高さ位置毎に算出して、算出されたこれらの
クリアランス値に基づいて各セルガイド２ａ〜２ｄの位
置及び姿勢等に関する工作精度を評価するようになって
いる。

【００２７】セルガイド工作精度評価装置７は、各セル
ガイド２で案内される所定規格のコンテナ１０の配置位
置を想定しながら、各セルガイド２とコンテナとのクリ
アランス値ＡＸ，ＡＹ，ＢＸ，ＢＹ，ＣＸ，ＣＹ，Ｄ
Ｘ，ＤＹを、所定の高さ位置毎に算出して、算出された
これらのクリアランス値ＡＸ，ＡＹ，ＢＸ，ＢＹ，Ｃ
Ｘ，ＣＹ，ＤＸ，ＤＹに基づいて、各セルガイド２どう
しの間隔，各セルガイド２の傾き及び各セルガイド２の
たわみについての評価を行ない、セルガイド２の位置及
び姿勢に関する工作精度を評価する。なお、セルガイド
工作精度評価装置７によるセルガイド２の詳細な評価手
法については後述する。

【００２８】また、セルガイド工作精度評価装置７はセ
ルガイド工作精度評価結果記録装置８に接続されてお
り、各セルガイド２ａ〜２ｄの評価の結果等をセルガイ
ド工作精度評価結果記録装置８に送るとともに、必要に
応じてこれらの情報をセルガイド工作精度評価結果記録
装置８から受け取ることができるようになっている。セ
ルガイド工作精度評価結果記録装置８は、ハードディス
クやフロッピーディスク等のデータ記録装置であり、セ
ルガイド工作精度評価装置７等による指令に基づきセル
ガイド工作精度評価装置７による評価結果を記録・保管
するようになっている。

【００２９】なお、各装置間で各種の情報を授受するた
めの手段としては、各種情報通信手段（有線・無線は問
わない）の他、フロッピィディスク等の共通の記憶媒体
や外部記憶装置等が用いられ、これらの種々の手段によ
り必要な情報が交換されるようになっている。本実施形
態にかかるセルガイド評価システムの概略構成は上述の
ようになっており、次に、本システムによる各セルガイ
ド２ａ〜２ｄの位置及び姿勢に関する工作精度を評価す
る手順（すなわち、本実施形態にかかるセルガイド評価
方法）を図７〜図１１を用いて説明する。

【００３０】図７〜図９はいずれも本発明の一実施形態
としてのセルガイド評価方法を説明するフローチャー
ト、図１０は各セルガイドにおける反射プリズム５ａの
座標値情報を示す図、図１１はセルガイド２と反射プリ
ズム５ａとの位置関係を示す図である。まず、プリズム
移動台車５１をセルガイド２に取り付ける。すなわち、
セルガイド２ａ〜２ｄのうちのいずれかを選択し、この
セルガイドにプリズム移動台車５１を取り付け、更に、
このセルガイドの上部位置で、ハッチカバー（図示せ
ず）とセルガイド２との間の隙間部分に自動ウィンチ９
を取り付け、この自動ウィンチ９から垂下したワイヤ９
ａの先端部分にプリズム移動台車５１を結合する。

【００３１】次に、図２に示すように、船底４上に三次
元座標計測器５２を配置する。つまり、各セルガイド２
ａ〜２ｄにプリズム移動台車５１を取り付けた場合に、
いずれの反射プリズム５ａも視認可能な位置に三次元座
標計測器５２を設置するのである。そして、この三次元
座標計測器５２の設置位置を基準座標（ローカル座標，
機械座標）とする座標系を決定する。

【００３２】ここで、ドック内において、建造中のコン
テナ船の姿勢は必ずしも水平に保持されている訳ではな
く、船底４が勾配を有した状態である可能性もあるた
め、セルスロット２Ａにおいて、コンテナを出し入れす
る方向は必ずしも重力方向とは限らない。従って、重力
方向を基準にすることはできず、船底床面に対する鉛直
方向及び船底床面レベル（高さ）を確定させるため、船
底４の実際の状態を測定して基準面を決定する必要があ
る。

【００３３】この基準面の決定には、例えば、オブジェ
クト座標３点法として知られている手法を用いて行な
う。このオブジェクト座標３点法は、図２に示すよう
に、まず、３個の固定式反射ターゲット５３ａ〜５３ｃ
を船底４の同一床面上で、且つ、三次元座標計測器５２
により視認できる位置にそれぞれ配置し、これらの固定
式反射ターゲット５３ａ〜５３ｃの三次元座標を三次元
座標計測器５２によってそれぞれ計測し、この測定の結
果得られた各固定式反射ターゲット５３ａ〜５３ｃの三
次元座標から、基準面となる船底床面を決定するととも
に、この船底床面に鉛直な方向を決定し、更に、船底床
面レベル（高さ）を決定するものである。又、これらの
反射ターゲット５３ａ〜５３ｃの三次元座標を基準とし
て基準となる座標系も決定する。

【００３４】また、この三次元座標計測器５２は、少な
くとも各セルガイド２ａ〜２ｄにおける各プリズム移動
台車５１の座標の測定を全て終了するまでその位置を移
動させない。なお、固定式反射ターゲット５３ａ〜５３
ｃは、基準となる座標系を決定した後には、移動させて
よい。基準座標を決定した後、三次元座標計測器５２に
より、各セルガイド２ａ〜２ｄに沿った複数の位置（船
底床面に対する鉛直方向に互いに異なる複数の位置）に
おける反射プリズム５ａの三次元の座標値をそれぞれ計
測する。

【００３５】すなわち、各セルガイド２ａ〜２ｄにおい
て、各プリズム移動台車５１の高さ位置を自動ウィンチ
９によるワイヤ９ａの巻き取り量により調節し、三次元
座標計測器５２をこれらの各プリズム移動台車５１に取
り付けられた反射プリズム５ａに向けて、それらの三次
元の座標値を順次、測定する。各セルガイド２ａ〜２ｄ
における反射プリズム５ａの三次元の座標値は、各セル
ガイド２ａ〜２ｄ間で均一な高さ位置となるような所定
の高さ位置毎に測定する。又、各セルガイド２ａ〜２ｄ
における反射プリズム５ａの三次元の座標値の測定位置
及び測定数は予め決定しておき、以下、この各セルガイ
ド２ａ〜２ｄにおける所定の高さ位置を評価断面と称す
るとともに、これらの複数の各評価断面にそれぞれ付番
を施し、評価断面（ｉ）として示す。

【００３６】すなわち、評価断面（ｉ）において、ｉは
自然数であり、具体的には、各セルガイド２において三
次元座標計測器５２によって行なわれた測定の順番を示
す数字であり、以下、このｉを評価断面番号と称する。
なお、本実施形態においては、三次元座標計測器５２に
より、各セルガイド２においてｉ_max 回の測定を行なう
ものとする（すなわち、ｉ＝１〜ｉ_max ）。

【００３７】図１３（ａ）〜（ｃ）は、それぞれセルス
ロット２Ａにおける評価断面（ｉ）とコンテナ１０との
関係を示す側面図であり、図１３（ａ）は各評価断面
（ｉ）どうしの間隔がコンテナ１０の高さ方向の寸法と
等しい場合を示す図、図１３（ｂ）は、各評価断面
（ｉ）どうしの間隔がコンテナ１０の高さ方向の寸法よ
りも小さい場合を示す図、図１３（ｃ）は、各評価断面
（ｉ）どうしの間隔がコンテナ１０の高さ方向の寸法よ
りも大きい場合を示す図である。

【００３８】図１３（ｃ）に示すように、各評価断面
（ｉ）どうしの間隔がコンテナ１０の高さ方向の寸法よ
りも大きい場合にはセルスロット２Ａにおいて、干渉の
有無を検証できない空間が生じる。これに対して、図１
３（ａ）に示すように、各評価断面（ｉ）どうしの間隔
がコンテナ１０の高さ方向の寸法と等しい場合には、セ
ルスロット２Ａにおいて干渉の有無を検証できない空間
が生じることがなく、各セルガイド２とコンテナ１０と
の干渉の有無を連続して検証することができる。

【００３９】また、図１３（ｂ）に示すように、各評価
断面（ｉ）どうしの間隔がコンテナ１０の高さ方向の寸
法よりも小さい場合には、セルスロット２Ａにおいて干
渉の有無の検証を重複して行なう空間が生じることにな
るが、セルガイド２とコンテナ１０との干渉の有無を連
続して検証することができる。従って、各評価断面
（ｉ）を決定する際には、各評価断面（ｉ）どうしの間
隔をコンテナ１０の高さ方向の寸法以内となるようにす
ることが望ましく、これにより、各セルガイド２におけ
る干渉の有無を漏れなく検証することができる。

【００４０】さらに、この反射プリズム５ａの三次元の
座標値の測定の順序は、本実施形態の場合、各セルガイ
ド２毎にその上端部から下端部（もしくは下端部から上
端部）にかけての全ての評価断面での測定を行なってか
ら、順次、他のセルガイド２の測定を行なうようにして
いるが、全てのセルガイド２ａ〜２ｄに同時にプリズム
移動台車５１を取り付けた上で、各評価断面（ｉ）毎に
全てのセルガイド２ａ〜２ｄでの測定を行なった後、次
の評価断面（ｉ＋１）の測定を行ない、セルガイド２に
おけるその上端部から下端部（もしくは下端部から上端
部）にかけて、順次、他の評価断面（ｉ）の測定を行な
うようにしてもよい。いずれにしても、各セルガイド２
は、その三次元の座標値により互いの判別が可能である
ため、任意の順序でその測定を行なうことができる。但
し、この計測にあたり、どのセルガイド２から計測を開
始したかを記録する必要がある。

【００４１】こうして全てのセルガイド２における計測
が完了したら、その後、その座標値情報に一意の名前を
付けて、セルガイド形状計測データとしてセルガイド計
測データ記録装置６に記録する。なお、ここでセルガイ
ド計測データ記録装置６に記録したセルガイド形状計測
データは、必要に応じて他の外部記憶装置等に移動・複
写等を行ない、保管する。

【００４２】上述の手法によりセルガイド形状計測デー
タを作成した後、各セルガイド２ａ〜２ｄの位置及び姿
勢に関する工作精度を評価する。これらのセルガイド２
ａ〜２ｄの位置及び姿勢に関する工作精度を評価する手
順を図７〜図９（ステップＳ１〜Ｓ４１）のフローチャ
ートを用いて説明する。まず、セルガイド計測データ記
録装置６に記録されている評価対象のセルガイド形状計
測データファイルを選択し（ステップＳ１）、このセル
ガイド形状計測データファイルをセルガイド工作精度評
価装置７で読み取る（ステップＳ２）。

【００４３】セルガイド２の工作精度の評価を行なうに
あたり、計測値に補正値を加えた座標値を用いる。従っ
て、このセルガイド計測データ記録装置６ら読み込んだ
セルガイド形状計測データに、対応する補正値ファイル
が有るかどうかを判断する（ステップＳ３）。既に工作
精度の評価が行なわれたセルガイド２については、対応
する補正値ファイルが存在し、又、新規にその評価を行
なうセルガイドについては未だ補正値があたえられてい
なため、補正値ファイルは存在しない。従って、補正値
ファイルが無い場合には（ステップＳ３のＮＯルー
ト）、全ての補正値を「０」とする補正値ファイルを新
たに作成する（ステップＳ４）。

【００４４】次に、ステップＳ４で新たに作成された補
正値ファイル、又は、これよりも以前に作成された補正
値ファイル（この場合、ステップＳ３のＹＥＳルートを
経る）を、セルガイド工作精度評価装置７に読み込む
（ステップＳ５）。次に、セルガイド工作精度評価装置
７において、セルガイド形状計測データの内容に基づい
て、各セルガイド２に対応する座標値の判別を行なう。
ここで、セルスロット２Ａを通過するコンテナ１０の寸
法は規格により定められているため、セルガイド２の配
置が決められていれば、セルガイド形状計測データの座
標値の位置関係から、セルガイド形状計測データの各座
標値がどのセルガイド２における反射プリズム５ａの三
次元の座標値であるかを区別することができる。

【００４５】なお、この際、最初に計測を行なったセル
ガイド２における特定高さ位置での反射プリズム５ａの
三次元の座標（以下、セルガイド分割点と称する場合も
ある）の値を基準とする。図１０はセルガイド形状計測
データの各座標値の測定結果の一例をＸ−Ｙ座標で示し
たグラフであるが、セルガイド２は船底面にほぼ垂直に
設けられていることから、セルガイド分割点を特定のＺ
軸座標における面（例えば、船底面）に投影すれば、図
１０に示すように、それぞれの特定の座標値に集中す
る。

【００４６】従って、各セルガイド２の所定の基準位置
を中心とする一定範囲に含まれるセルガイド分割点は、
同一のセルガイド２における反射プリズム５ａの三次元
の座標値であると判断することができる。ここで、各セ
ルガイド２の所定の基準位置値を中心とする一定範囲の
例としては、例えば、距離を判断基準とする場合では一
定の半径に囲まれる円（図１０参照）となり、又、座標
値の誤差許容範囲を判断基準とする場合には、Ｘ軸及び
Ｙ軸に平行な線で囲まれる四角形となる。

【００４７】このようにして、各セルガイド分割点のデ
ータを、各セルガイド２ａ〜２ｄに対応付けた後、各セ
ルガイド分割点のデータに補正値を加え（ステップＳ
６）、データ点列として各セルガイド２毎に割り付ける
（ステップＳ７）。次に、各セルガイド２ａ〜２ｄの互
いの位置関係（配置）を確認する（ステップＳ８）。本
実施形態においては、図２に示すように、セルガイドコ
ンテナの４隅位置にセルガイド２ａ〜２ｄを配設してい
ることから、最初に計測を行なったセルガイド２のセル
ガイド分割点を基準として、他のセルガイド２のセルガ
イド分割点がそれぞれ短辺方向，長辺方向及び対角方向
に位置することを確認する。

【００４８】具体的には、まず、各セルガイド２毎に船
底面に投影したセルガイド分割点の平均座標を算出し、
判断する。次に、最初に計測したセルガイド２を基点と
し、この最初に計測したセルガイド２と他の３本のセル
ガイド２，２，２との距離を求める。コンテナ１０の寸
法は規格によって定められており、又、船底４における
セルガイド２の取り付け位置もこのコンテナ寸法に合わ
せて規定されているため、求めた距離を比較検討して、
各セルガイド２が最初に計測したセルガイド２に対して
短辺，長辺及び対角線のいずれに相当するかにより各セ
ルガイド２の位置関係を判断する。

【００４９】各セルガイドの位置関係を判定した後、各
セルガイド分割点から最小二乗法を用いて、各セルガイ
ド２毎にそのセルガイド２を代表とする直線を求める
（ステップＳ９）、更に、こうして得られたこれらの４
本の直線の傾きを平均して全セルガイド２の基準方向直
線を求め（ステップＳ１０）、この基準方向直線をコン
テナの挿入方向と仮定する。そして、後の処理を簡易に
するため、この基準方向直線が垂直線となるような評価
座標系を設定して、各計測点の座標値をこの評価座標系
における値に変換する（ステップＳ１１）。

【００５０】また、三次元座標計測器５２により測定さ
れた各セルガイド分割点の高さは不揃いであるため、評
価断面（所定の高さの断面）における各セルガイド２の
座標値を、補間計算により求める（ステップＳ１２）。
さて、セルガイド２の工作精度評価においては、コンテ
ナ１０と各セルガイド２との干渉の有無を検証すること
が必要であるが、ここまでの処理に用いた各座標値は、
各セルガイド２に沿って走行する各プリズム移動台車５
１に取り付けられた反射ターゲット５ａの座標値である
ため、これを各セルガイド２の位置を示す座標に変換す
る必要がある。そこで、これらの各反射ターゲット５ａ
の座標値から、各セルガイド２のＬ字形断面における内
側の頂点の座標を算出する（ステップＳ１３）。

【００５１】図２に示すように、コンテナの短辺方向に
並ぶセルガイド２，２（図２，図１１中に示すセルガイ
ド２ａ，２ｃ）が、同一の船体壁９０に取り付けられる
ことから、この短辺方向に並んだセルガイド２，２にお
ける各反射ターゲット５ａの位置を示す点どうしを結ん
だ線（図１１中の破線参照）と平行になるように、セル
ガイド２，２（２ａ，２ｃ）の各Ｌ字断面における内側
の一辺が向くものとする。

【００５２】ここで、プリズム移動台車５１の構成か
ら、反射ターゲット５ａの座標値から各セルガイド２の
Ｌ字形断面における内側の頂点の座標までの距離であ
る、ターゲット補正量ΔＴＸ，ΔＴＹを求めることがで
き、又、セルガイド２として使用されるＬ字形鋼材の寸
法は規格によって定められていることから、これらのセ
ルガイド２と反射ターゲット５ａとの位置関係により、
各セルガイド２におけるＬ字型の内側の頂点を算出する
ことができる。

【００５３】次に、セルガイド工作精度評価装置７によ
り、各評価断面毎に、コンテナの配置位置を想定しなが
ら、各セルガイド２とコンテナとのクリアランス値を算
出し、各セルガイド２の間隔の確認及びコンテナ通過確
認を計算して行なうことにより、各セルガイド２どうし
の間隔，各セルガイドの傾き及びたわみについての評価
を行なって、セルガイド２の工作精度の評価を行なう
（ステップＳ１４）。

【００５４】ここで、最初に、評価断面番号ｉに１を代
入した後（ステップＳ１５）、評価断面（ｉ＝１）にお
ける、コンテナ１０の最適な通過姿勢を求める。このコ
ンテナ１０の最適な通過姿勢の算出には、まず、セルス
ロット２Ａにおいて、クリアランスができる限り均等に
なるようなコンテナ１０の姿勢を最適化問題を解くこと
により決定する。

【００５５】図１２は、セルスロット２Ａにおけるクリ
アランスを説明するための図である。セルスロット２Ａ
において、コンテナ１０のＡ点におけるＸ方向のクリア
ランスをＡＸ，Ｙ方向のクリアランスをＡＹ，Ｂ点にお
けるＸ方向のクリアランスをＢＸ，Ｙ方向のクリアラン
スをＢＹ，Ｃ点におけるＸ方向のクリアランスをＣＸ，
Ｙ方向のクリアランスをＣＹ，Ｄ点におけるＸ方向のク
リアランスをＤＸ，Ｙ方向のクリアランスをＤＹとす
る。

【００５６】さて、規定されているクリアランスの基準
値は、コンテナ１０の長さ方向（図１２中のＸ方向）と
幅方向（図１２中のＹ方向）とで異なり、単純に比較で
きないことから、Ｘ方向のクリアランス値ＡＸ，ＢＸ，
ＣＸ，ＤＸについては規定値ＳＸで、又、Ｙ方向のクリ
アランス値ＡＹ，ＢＹ，ＣＹ，ＤＹについては規定値Ｓ
Ｙで、それぞれ除算して規格化した値Ｃ１〜Ｃ８を用い
て、セルガイド工作精度評価装置７により、最適化の処
理（ステップＳ１６〜ステップＳ３６）を行なう。

【００５７】具体的には、規定値ＳＸ，ＳＹに対するク
リアランス値ＡＸ，ＢＸ，ＣＸ，ＤＸ，ＡＹ，ＢＹ，Ｃ
Ｙ，ＤＹの各比率を変数Ｃ１〜Ｃ８として算出する。つ
まり、Ｃ１＝ＡＸ／ＳＸ，Ｃ２＝ＢＸ／ＳＸ，Ｃ３＝Ｃ
Ｘ／ＳＸ，Ｃ４＝ＤＸ／ＳＸ，Ｃ５＝ＡＹ／ＳＹ，Ｃ６
＝ＢＹ／ＳＹ，Ｃ７＝ＣＹ／ＳＹ，Ｃ８＝ＤＹ／ＳＹを
算出する。これらの変数Ｃ１〜Ｃ８のバラツキを調べ、
バラツキが少ない程コンテナ１０とセルガイド２との隙
間が均等であるものと判断することができる。そこで、
この変数Ｃ１〜Ｃ８のバラツキを標準偏差Ｓとして算出
し、この標準偏差Ｓが最小となる位置がコンテナ１０の
最適なセルスロット２Ａにおける通過姿勢であると判断
する。

【００５８】さて、このコンテナ１０の姿勢の最適化の
処理は、まず、セルスロット２Ａの図心とコンテナ１０
底面の図心とを重合させるように、コンテナ１０を配置
して（ステップＳ１６）、この状態でのクリアランス値
ＡＸ，ＢＸ，ＣＸ，ＤＸ，ＡＹ，ＢＹ，ＣＹ，ＤＹを求
め（ステップＳ１７）、これらのクリアランス値ＡＸ，
ＢＸ，ＣＸ，ＤＸ，ＡＹ，ＢＹ，ＣＹ，ＤＹを、それぞ
れ規定値ＳＸ，ＳＹで除算し、規格化した値Ｃ１〜Ｃ８
を算出した後、その標準偏差Ｓを求める（ステップＳ１
８）。

【００５９】なお、セルスロット２Ａの図心とコンテナ
１０底面の図心とが重合する位置におけるコンテナ１０
の図心の座標を（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）、又、Ｚ軸まわりの回転
角をθ₀ とする。ここで、標準偏差Ｓの算出を説明する
と、変数Ｃ_i の総和ＳＡＭ，平均ＡＶＥ，二乗和ＳＡＭ
２を、それぞれ、

【００６０】

【数１】

【００６１】とすると、標準偏差Ｓは、 Ｓ＝〔（ＳＵＭ２−８×ＡＶＥ×ＡＶＥ）÷８〕^1/2 により求めることができる。このようにして算出した標
準偏差ＳをＳ_min に代入する（ステップＳ１９）。次
に、セルガイド工作精度評価装置７において、ある一定
の範囲内でコンテナ１０を、Ｘ軸及びＹ軸方向に微小量
ずつ平行移動させたり、Ｚ軸回りに微小量ずつ回転させ
るとともに、各微小移動毎に標準偏差Ｓを計算し、この
コンテナ１０の微小量の移動，回転及び標準偏差Ｓの計
算を繰り返し行ない、標準偏差Ｓが最小となるコンテナ
１０の位置を求める（ステップＳ２０〜Ｓ３２）。

【００６２】ここで、Shift Ｘ，Shift Ｙ及びShift θ
は、コンテナ１０の移動範囲を検討する際の移動幅であ
り、セルスロット２Ａの図心とコンテナ１０底面の図心
とが重合する位置（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）を基準位置としてこの
位置からコンテナ１０を、Ｘ軸方向において（Ｘ₀ −Sh
ift Ｘ）〜（Ｘ₀ ＋Shift Ｘ），Ｙ軸方向において（Ｙ
₀ −Shift Ｙ）〜（Ｙ₀ ＋Shift Ｙ）及びＺ軸回りにお
いて（θ₀ −Shift θ）〜（θ₀ ＋Shift θ）の範囲に
おいて、コンテナ１０の微小移動及び微小回転を繰り返
し行ない、その最適位置を検討する。

【００６３】また、この際の、Ｘ軸方向における微小移
動量をΔＸ，Ｙ軸方向における微小移動量をΔＹ及びＺ
軸回りにおける微小回転角をΔθとする。まず、Ｘに
（Ｘ₀ −Shift Ｘ）を（ステップＳ２０）、Ｙに（Ｙ₀
−Shift Ｙ）を（ステップＳ２１）、θに（θ₀ −Shif
t θ）を（ステップＳ２２）、それぞれ代入し、その時
点におけるクリアランス値ＡＸ，ＢＸ，ＣＸ，ＤＸ，Ａ
Ｙ，ＢＹ，ＣＹ，ＤＹをそれぞれ算出し（ステップＳ２
３）、これらのクリアランス値ＡＸ，ＢＸ，ＣＸ，Ｄ
Ｘ，ＡＹ，ＢＹ，ＣＹ，ＤＹを、それぞれ規定値ＳＸ，
ＳＹで除算し、規格化した値Ｃ１〜Ｃ８を算出した後、
クリアランスの値の標準偏差Ｓを求める（ステップＳ２
４）。

【００６４】ここで、算出した標準偏差Ｓを標準偏差Ｓ
_min と比較し（ステップＳ２５）、標準偏差Ｓが標準偏
差Ｓ_min よりも小さい時には（ステップＳ２５のＹＥＳ
ルート）、その時点でのＸ，Ｙ，θ及びＳを、それぞれ
Ｘ_adj ，Ｙ_adj ，θ_adj 及びＳ_min に代入して（ステッ
プＳ２６）、θに（θ＋Δθ）を代入する（ステップＳ
２７）。又、標準偏差Ｓが標準偏差Ｓ_min よりも大きい
時は（ステップＳ２５のＮＯルート）、θに（θ＋Δ
θ）を代入する（ステップＳ２７）。

【００６５】θを（θ＋Shift θ）と比較して（ステッ
プＳ２８）、θが（θ＋Shift θ）よりも小さい場合に
は（ステップＳ２８のＮＯルート）、再度、ステップＳ
２３に戻る。θが（θ＋Shift θ）よりも大きい場合に
は（ステップＳ２８のＹＥＳルート）、Ｙに（Ｙ＋Δ
Ｙ）を代入する（ステップＳ２９）。さらに、Ｙを（Ｙ
＋Shift Ｙ）と比較して（ステップＳ３０）、Ｙが（Ｙ
＋Shift Ｙ）よりも小さい場合には（ステップＳ３０の
ＮＯルート）、再度、ステップＳ２２に戻る。Ｙが（Ｙ
＋Shift Ｙ）よりも大きい場合には（ステップＳ３０の
ＹＥＳルート）、Ｘに（Ｘ＋ΔＸ）を代入する（ステッ
プＳ３１）。

【００６６】Ｘを（Ｘ＋Shift Ｘ）と比較して（ステッ
プＳ３２）、Ｘが（Ｘ＋Shift Ｘ）よりも小さい場合に
は（ステップＳ３２のＮＯルート）、再度、ステップＳ
２１に戻る。上述のステップＳ２１〜Ｓ３２を繰り返し
行なうことにより、コンテナ１０の最適位置における
Ｘ，Ｙ，θ及びＳの値が、Ｘ_adj ，Ｙ_adj ，θ_adj 及び
Ｓ_minに記録される。

【００６７】Ｘが（Ｘ＋Shift Ｘ）よりも大きくなれば
（ステップＳ３２のＹＥＳルート）、Ｘ軸方向における
（Ｘ₀ −Shift Ｘ）〜（Ｘ₀ ＋Shift Ｘ），Ｙ軸方向に
おける（Ｙ₀ −Shift Ｙ）〜（Ｙ₀ ＋Shift Ｙ）及びＺ
軸回りでの（θ₀ −Shift θ）〜（θ₀ ＋Shift θ）の
範囲における、コンテナ１０の微小移動及び微小回転が
全て行なわれたことになる。

【００６８】この時点におけるクリアランスをＸ_adj ，
Ｙ_adj ，θ_adj 及びＳ_min に記録されている値から算出
し、このクリアランスが負であるかどうかを判断し（ス
テップＳ３３）、負となるクリアランスが無い場合には
（ステップＳ３３のＮＯルート）、評価断面番号ｉに
（ｉ＋１）を代入する（ステップＳ３５）。又、負とな
るクリアランスがある場合には（ステップＳ３３のＹＥ
Ｓルート）、コンテナ１０とセルガイド２とが干渉する
こととなり、干渉フラグに１を設定する（ステップＳ３
４）。なお、このステップＳ３４の設定がなければ、干
渉フラグは０とされる。

【００６９】上述の如く各評価断面（ｉ）における干渉
の有無を評価するのであるが、各評価断面（ｉ）におい
て干渉の有無を評価する毎にコンテナ１０の位置・姿勢
は変化するため、２次元平面である評価中の評価断面
（ｉ）においては干渉を検出できない場合であっても、
各セルガイド２が傾いていたり捩じれていたりする場合
には、セルスロット２Ａにおける三次元空間として検証
した場合には、セルガイド２Ａとコンテナ１０との間で
干渉が検出される場合がある。

【００７０】図１４は、各セルガイド２が同一方向に傾
いている状態におけるセルスロット２Ａとコンテナ１０
との関係を示す図であり、図１４（ａ）はその模式的な
平面図、図１４（ｂ）はその模式的な側面図である。こ
れらの図１４（ａ），（ｂ）に示すように、評価断面
（ｉ）においては、コンテナ１０と各セルガイド２との
間で干渉を検出されない場合においても、セルスロット
２Ａにおける三次元空間として検証した場合には、コン
テナ１０の上部において、図中にスマッジングを付して
示すように、コンテナ１０にセルガイド２ａが干渉して
しまう場合がある。

【００７１】従って、コンテナ１０の高さ方向での干渉
の有無は、コンテナ１０の底面を含む判定断面にコンテ
ナ１０の上面を投影し、この投影されたコンテナ１０の
外周とセルガイド２との交差の有無を調べる。このよう
なコンテナ１０の外周とセルガイド２との交差を判定す
る手法は、二次元平面上の線分の交差確認問題として、
広く認知されており、コンテナ１０の外周とセルガイド
２とが交差していると判定された場合に、コンテナ１０
とセルガイド２とが干渉していることになる。

【００７２】評価断面番号ｉに（ｉ＋１）を代入して
（ステップＳ３５）、このｉをｉ_maxと比較し（ステッ
プＳ３６）、ｉがｉ_max よりも小さい場合には（ステッ
プＳ３６のＮＯルート）、ステップＳ１６以降を、再
度、繰り返し行なう。すなわち、セルスロット２Ａのコ
ンテナ１０配置問題を、各セルガイド２の下端から上端
まで（もしくは上端から下端まで）、任意の間隔で解
き、セルスロット２Ａにコンテナ１０が入るか否かの検
証を行なう。

【００７３】そして、ｉがｉ_max よりも大きい場合には
（ステップＳ３６のＹＥＳルート）、上述の検討が終了
したとして、その結果の表示を行なう（ステップＳ３
７）。また、干渉が発生している場合において、補正値
を算出する。なお、この補正値は、作業者等が経験に基
づいて算出してもよく、又、セルガイド工作評価装置７
等によって、干渉発生状態におけるコンテナ１０の位
置，姿勢，標準偏差及び各クリアランス値等に基づき自
動で算出してもよい。

【００７４】以上で、セルガイド２の工作精度について
の評価が完了するのであるが、更に、セルガイド２とコ
ンテナ１０とが干渉している場合において、この干渉を
解消するための手直しを行なうかどうかの判断を行なう
（ステップＳ３８）。手直しを行なう場合には（ステッ
プＳ３８のＹＥＳルート）、セルガイドの計測データに
この手直しの内容に応じた補正値を設定して修正後（手
直し後）の各セルガイド２の形状を想定し（ステップＳ
３９）、再度、ステップＳ６における計測値への補正値
の加算からステップＳ６以降の処理を繰り返し行なう。
なお、この修正の良否は、修正後に再度行なったセルガ
イド２の評価の結果、干渉が生じていないことを確認し
て判断する。

【００７５】また、手直しを行なわない場合には（ステ
ップＳ３８のＮＯルート）、算出した補正値を補正値フ
ァイルとして、セルガイド工作精度評価結果記録装置８
に記録・更新するとともに（ステップＳ４０）、上記の
評価結果を評価結果ファイルとしてセルガイド工作精度
評価結果記録装置８に記録する（ステップＳ４１）。な
お、この記録は、必要に応じて外部記憶装置等に記録す
る。

【００７６】評価の結果、セルガイド２の取付位置にお
いて、セルガイド２と船底４との溶接取付部分の溶接作
業をやり直す必要がある場合には、溶接取付部分からセ
ルガイド２を取外し、再度、溶接作業を行なう。又、セ
ルガイド２と船底４との取付位置には問題がなく、その
傾きや歪み等が原因である場合には、その取付角度や歪
み等を修正する。

【００７７】このように、本発明の一実施形態としての
セルガイド計測装置及びセルガイド評価システム並びに
セルガイド評価方法によれば、反射プリズム５ａを取り
付けたプリズム移動台車５１を、各セルガイド２ａ〜２
ｄに沿って移動させるとともに、これらの反射プリズム
５ａの三次元の座標値を三次元座標計測器５２により測
定し、セルガイド工作精度評価装置７にって、セルガイ
ド２の位置及び姿勢に関する工作精度を評価することに
より、モックアップ等を使用する必要がなく、容易にセ
ルガイド２の評価を行なうことができ、セルガイド２に
おける、干渉等の不具合の発生の確認作業に多数の作業
者を必要としないことから、人件費を安く抑えることが
でき、製造コストを低減することができる。

【００７８】また、巨大なモックアップの吊り下ろしを
行なう必要がなく、各自動ウィンチ９により小さなプリ
ズム移動台車５１を懸吊するのみでよいことから、セル
スロット２Ａ内から干渉物を撤去しておく必要がなく、
又、セルガイド評価作業中に、セルガイド２の周辺で、
配管・配線等の他の作業を並行して行なうことができる
ことから、作業能率を向上させ、製造コストを低減する
ことができる。

【００７９】さらに、各セルガイド２ａ〜２ｄの上部位
置で、ハッチカバーとセルガイド２との間の隙間部分に
自動ウィンチ９を取り付けることから、セルガイド評価
作業の前後に、船倉のハッチカバー（図示せず）の取り
外し／取り付け直し作業を行なう必要がなく、更に、セ
ルガイド評価作業終了後にセルガイド２の補修塗装等を
行なう必要がもなく、種々の付帯作業が発生することが
なく、作業能率を向上させ、製造コストを低減すること
ができる。

【００８０】また、高所位置における干渉の確認作業を
行なう必要がないことからも、作業効率を向上させるこ
とができる。さらに、セルガイド２とコンテナ１０との
間に干渉等の不具合が発生した場合、すなわち、セルガ
イド評価の結果、セルガイドの形状，位置もしくは姿勢
等に手直しが必要であると判断された場合においても、
容易に手直しの検討を行なうことができるとともに、そ
の手直しの検証をも容易に行なうことができ、作業能率
を向上させ、製造コストを低減することができる。

【００８１】またさらに、セルガイド工作精度評価結果
装置８により、セルガイド工作精度評価装置７による評
価結果や、補正値を記録・保管することにより、評価結
果や補正値のの再利用を行なうことができるとともに、
セルガイド２の品質管理を徹底することができ、コンテ
ナ船の品質を向上させることができる。また、プリズム
移動台車５１が、取付ユニット５１６の磁石５１４の磁
力によりセルガイド２の表面に引き付けられてその表面
に当接するとともに、走行ローラ５１３により、セルガ
イド２の表面に当接した状態で走行できるようになって
いることから、プリズム移動台車５１が、ほぼ垂直に立
っているセルガイド２に対して脱落することなく、測定
精度を向上させ、装置の信頼性を向上させることができ
る。

【００８２】また、セルガイド２上部に取り付けた自動
ウィンチ９によりプリズム移動台車５１を懸吊し、この
自動ウィンチ９によってワイヤ９ａの巻き取り／送り出
しを行なうことにより、プリズム移動台車５１を、セル
ガイド２の内側に当接した状態で、セルガイド２の長尺
方向に沿って移動できるようになっていることから、セ
ルガイド２へのプリズム移動台車５１の取り付けが容易
であり、セルガイドの評価作業の作業効率を向上させる
ことができる。

【００８３】なお、上述した実施形態では、セルガイド
２におけるプリズム移動台車５１の移動を、プリズム移
動台車５１のリング５１２にワイヤ９ａを取り付け、自
動ウィンチ９によってワイヤ９の巻き取り／送り出しを
行なうことにより行なっているが、それに限定されるも
のではなく、例えば、プリズム移動台車側に自動ウィン
チを取り付けるとともに、そのワイヤをセルガイド２の
上部に取り付け、自動ウィンチによりワイヤの巻き取り
／送り出しを行なうことによりプリズム移動台車の移動
を行なってもよく、更に、プリズム移動台車に駆動用モ
ータ，駆動用ローラ及びエンコーダを取り付け、プリズ
ム移動台車がセルガイド２に沿って自走するようにして
よく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更して実
施することができる。

【００８４】そして、本発明は上述した実施形態に限定
されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施することができる。

【００８５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のセルガイ
ド計測装置によれば、各セルガイドに沿って移動する反
射ターゲットと、各セルガイドに沿った複数の位置にお
ける反射ターゲットの三次元の座標値をそれぞれ計測す
る三次元座標計測器とをそなえることから、容易に、且
つ、少人数でセルガイドの工作状態を計測することがで
きる利点がある（請求項１）。

【００８６】なお、各セルガイドに沿って走行可能な走
行台車に反射ターゲットを装備することにより、セルガ
イドの工作状態を容易に、且つ、迅速に計測することが
できる利点がある（請求項２）。また、本発明のセルガ
イド評価システム及びセルガイド評価方法によれば、セ
ルガイド計測装置を備えるとともに、セルガイド計測装
置で計測された座標値情報をセルガイド形状計測データ
として記録するデータ記録装置と、データ記録装置に記
録されたセルガイド形状計測データから各セルガイドの
位置及び姿勢に関する工作精度を評価する評価装置とを
そなえることにより、モックアップ等を用いることな
く、容易にセルガイドの位置及び姿勢に関する工作精度
を評価することができ、干渉等の不具合の発生の確認作
業が容易であるとともに、その確認作業に多数の作業者
を要せず、又、干渉等の不具合が発生する場合において
も、セルガイドの補修塗装等を行なう必要がもないこと
から種々の付帯作業が発生することがなく、人件費を安
く抑えることができ、製造コストを低減することができ
る利点がある（請求項３，請求項６）。

【００８７】なお、組みを成した複数のセルガイドにつ
いて、これらの複数のセルガイドで案内される１つのコ
ンテナの配置位置を想定しながら、各セルガイドとコン
テナとのクリアランス値を、所定の高さ位置毎に算出し
て、算出されたこれらのクリアランス値に基づいて各セ
ルガイドの位置及び姿勢に関する工作精度を評価する評
価装置を備えることにより、モックアップ等を用いるこ
となく、容易、且つ、安価にセルガイドの位置及び姿勢
に関する工作精度を評価することができ、又、評価の結
果、セルガイドの形状，位置もしくは姿勢等に手直しが
必要であると判断した場合に、容易に手直しの検討及び
その手直しの検証を行なうことができ、作業能率を向上
させ、製造コストを低減することができ、更に、この手
直しをどのようにして行なうかの決定を容易に行なうこ
とができる利点がある（請求項４，請求項７）。

【００８８】また、評価結果記録装置により、評価装置
による評価結果を記録・保管することにより、評価結果
の再利用を行なうことができるとともに、セルガイドの
品質管理を徹底することができ、コンテナ船の品質を向
上させることができる利点がある（請求項５，請求項
８）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価シ
ステムの構成を模式的に示す斜視図である。

【図２】本発明の一実施形態としてのセルガイド計測装
置を説明するための斜視図である。

【図３】本発明の一実施形態としてのセルガイド計測装
置にかかる走行台車の構成を模式的に示す正面図であ
る。

【図４】図３のＡ矢視図である。

【図５】図３のＢ矢視図である。

【図６】図３のＣ−Ｃ矢視断面図である。

【図７】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価方
法を説明するフローチャートである。

【図８】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価方
法を説明するフローチャートである。

【図９】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価方
法を説明するフローチャートである。

【図１０】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価
方法にかかるセルガイド形状計測データの各座標値の測
定結果の一例をＸ−Ｙ座標で示したグラフである。

【図１１】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価
方法にかかるセルガイドと反射プリズムとの位置関係を
示す図である。

【図１２】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価
方法にかかるセルスロットにおけるクリアランスを説明
するための図である。

【図１３】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価
方法にかかるセルスロットにおける評価断面（ｉ）とコ
ンテナとの関係を示す側面図であり、（ａ）〜（ｃ）は
それぞれ評価断面の相互間の距離を変えた例を示し評価
精度との関連を説明する図である。

【図１４】本発明の一実施形態としてのセルガイド評価
方法にかかる、各セルガイドが同一方向に傾いている状
態におけるセルスロットとコンテナとの関係を示す図で
あり、（ａ）はその模式的な平面図、（ｂ）はその模式
的な側上面図である。

【図１５】従来のセルガイド評価手法を模式的に示す斜
視図である。

【符号の説明】

２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ セルガイド ２Ａ セルスロット ４ 船底 ５ セルガイド計測装置 ５１ プリズム移動台車 ５１１ ホルダ ５１１ａ ホルダ５１１の回転軸 ５１１ｂ ホルダ５１１の枢着軸 ５１２ リング ５１３ 走行ローラ ５１４ 磁石 ５１４ａ ナット ５１５ 本体 ５１６ 取付ユニット ５ａ 反射プリズム（反射ターゲット） ５２ 三次元座標計測器 ６ セルガイド計測データ記録装置（データ記録装置） ７ セルガイド工作精度評価装置（評価装置） ８ セルガイド工作精度評価結果記録装置（評価結果記
録装置） ９ 自動ウィンチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 開 登喜雄 長崎市深堀町五丁目717番１号 三菱重工 業株式会社長崎研究所内 (72)発明者 河野 隆之 長崎市深堀町五丁目717番１号 三菱重工 業株式会社長崎研究所内 (72)発明者 井上 好章 長崎市深堀町五丁目717番１号 三菱重工 業株式会社長崎研究所内 (72)発明者 鶴田 秀紀 長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工業株式 会社長崎造船所内 (72)発明者 荒木 末男 長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工業株式 会社長崎造船所内 (72)発明者 中濱 剛 長崎市旭町８−20 株式会社ＰＡＬ構造内 (72)発明者 河村 陽介 長崎市旭町８−20 株式会社ＰＡＬ構造内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナ船内に複数本毎に組みを成して
   立設されたセルガイドの工作状態を計測するセルガイド
   計測装置であって、 上記の各セルガイドに沿って移動する反射ターゲット
   と、 上記の各セルガイドに沿った複数の位置における該反射
   ターゲットの三次元の座標値をそれぞれ計測する三次元
   座標計測器とをそなえていることを特徴とする、セルガ
   イド計測装置。
2. 【請求項２】 該反射ターゲットは、上記の各セルガイ
   ドに沿って走行可能な走行台車に装備されていることを
   特徴とする、請求項１記載のセルガイド計測装置。
3. 【請求項３】 コンテナ船内に複数本毎に組みを成して
   立設されたセルガイドの工作精度を評価するセルガイド
   評価システムであって、 上記の各セルガイドに沿って移動する反射ターゲット
   と、上記の各セルガイドに沿った複数の位置における該
   反射ターゲットの三次元の座標値をそれぞれ計測する三
   次元座標計測器とからなるセルガイド計測装置を備える
   とともに、 該セルガイド計測装置で計測された座標値情報をセルガ
   イド形状計測データとして記録するデータ記録装置と、 該データ記録装置に記録された該セルガイド形状計測デ
   ータから上記の各セルガイドの位置及び姿勢に関する工
   作精度を評価する評価装置とをそなえていることを特徴
   とする、セルガイド評価システム。
4. 【請求項４】 該評価装置は、上記の組みを成した複数
   のセルガイドについて、これらの複数のセルガイドで案
   内される１つのコンテナの配置位置を想定しながら、各
   セルガイドと該コンテナとのクリアランス値を、所定の
   高さ位置毎に算出して、算出されたこれらのクリアラン
   ス値に基づいて上記の各セルガイドの位置及び姿勢に関
   する工作精度を評価することを特徴とする、請求項３記
   載のセルガイド評価システム。
5. 【請求項５】 該評価装置による評価結果を記録・保管
   する評価結果記録装置をそなえていることを特徴とす
   る、請求項３又は４記載のセルガイド評価システム。
6. 【請求項６】 コンテナ船内に複数本毎に組みを成して
   立設されたセルガイドの工作精度を評価するセルガイド
   評価方法であって、 三次元座標計測器により、上記の各セルガイドに沿った
   複数の位置における反射ターゲットの三次元の座標値を
   それぞれ計測して、 該セルガイド計測装置で計測された座標値情報をセルガ
   イド形状計測データとしてデータ記録装置に記録し、 ついで、該データ記録装置に記録された該セルガイド形
   状計測データから上記の各セルガイドの位置及び姿勢に
   関する工作精度を評価することを特徴とする、セルガイ
   ド評価方法。
7. 【請求項７】 上記の工作精度を評価する工程では、上
   記の組みを成した複数のセルガイドについて、これらの
   複数のセルガイドで案内される１つのコンテナの配置位
   置を想定しながら、各セルガイドと該コンテナとのクリ
   アランス値を、所定の高さ位置毎に算出して、算出され
   たこれらのクリアランス値に基づいて上記の各セルガイ
   ドの位置及び姿勢に関する工作精度を評価することを特
   徴とする、請求項６記載のセルガイド評価方法。
8. 【請求項８】 該評価装置による評価結果を記録・保管
   することを特徴とする、請求項６又は７記載のセルガイ
   ド評価方法。