JP2000035477A - Driving lane detecting method and driving lane detecting device - Google Patents
Driving lane detecting method and driving lane detecting deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両が道路を走行
しているときに走行車線を自動的に検出する走行車線検
出方法及び走行車線検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling lane detecting method and a traveling lane detecting apparatus for automatically detecting a traveling lane when a vehicle is traveling on a road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両用走行制御装置として、自動車等の
車両の進行方向に存在する先行車との車間距離を一定に
保つ装置があり、この装置には、レーザを用いた車間距
離センサが設けられている。この車間距離センサは、車
両に取り付けたレーザレーダ等により先行車までの距離
を測定するセンサである。しかし、上記構成の装置で
は、レーザレーダから照射されるレーザビームの方向が
固定されているため、車両が道路のカーブを走行してい
るときは、自車線上を遠方までレーザビームを照射させ
ることができなかった。このような場合、レーザビーム
は、路肩に設けられている看板やリフレクタや、他の走
行車線を走行している車両に照射されることから、これ
らを先行車として誤検出してしまうという問題点があっ
た。2. Description of the Related Art As a vehicle traveling control device, there is a device for keeping a constant inter-vehicle distance with a preceding vehicle existing in the traveling direction of a vehicle such as an automobile. This device is provided with an inter-vehicle distance sensor using a laser. Have been. This inter-vehicle distance sensor is a sensor that measures a distance to a preceding vehicle by a laser radar or the like attached to the vehicle. However, in the device having the above configuration, since the direction of the laser beam emitted from the laser radar is fixed, when the vehicle is traveling on a curve of a road, the laser beam should be emitted far away on the own lane. Could not. In such a case, since the laser beam is irradiated on a signboard or a reflector provided on a road shoulder or a vehicle traveling in another traveling lane, the laser beam is erroneously detected as a preceding vehicle. was there.
【０００３】これに対して、従来より、細い発光ビーム
を広角度でスキャンさせることによりセンシングするビ
ームスキャン方式や、発光素子を複数個備え、広角度の
発光領域を得る複数ビーム方式により高い分解能で広い
センシング領域を得ることができる方法が提案されてい
る。[0003] On the other hand, conventionally, a beam scanning method for sensing by scanning a narrow light beam at a wide angle, or a multiple beam method having a plurality of light emitting elements to obtain a wide angle light emitting region has a higher resolution. A method capable of obtaining a wide sensing area has been proposed.
【０００４】また、道路を走行中の複数の車両の間で直
接通信を行う車々間通信技術が研究されている。この車
々間通信技術を用いれば、道路上で自動車を運転する場
合に自車両の前後、左右の車両が現在どのような運転状
況にあるのかという情報を得ることができる。例えば、
特開平５−２２５４９８５号公報に記載された構成で
は、レーザ光を利用して先行車両との間の車間距離を求
め、この車間距離が自車の制動距離や空走距離をもとに
定めた所定の距離よりも小さくなった場合に、警報を発
すると共に、その情報を車々間通信を利用して後方車両
に伝えるようにしている。この構成によれば、後方車両
は、前方車両から伝えられた情報に基づいて警報判断を
適切なものに変更することができる。[0004] In addition, an inter-vehicle communication technology for performing direct communication between a plurality of vehicles traveling on a road has been studied. If this vehicle-to-vehicle communication technology is used, when driving a car on a road, it is possible to obtain information about the current driving situation of the vehicles before, after, right and left of the own vehicle. For example,
In the configuration described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H5-2254985, an inter-vehicle distance to a preceding vehicle is obtained by using a laser beam, and the inter-vehicle distance is determined based on a braking distance or an idling distance of the own vehicle. When the distance becomes smaller than a predetermined distance, an alarm is issued and the information is transmitted to the following vehicle by using inter-vehicle communication. According to this configuration, the rear vehicle can change the warning judgment to an appropriate one based on the information transmitted from the front vehicle.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】さて、前述したレーザ
レーダを用いた構成において、ビームスキャン方式や複
数ビーム方式によりセンシング領域を広げたとしても、
道路のカーブ走行中にスキャンして検出された障害物
が、自車両と同じ車線上に存在するか否かを確実に判断
することは困難である。この場合、先行車両の検知の補
助情報として、先行車両の走行車線情報を得ることがで
きれば、他の車線を走行している車両を先行車として誤
検出することがなくなり、先行車両を正確に認識でき
る。そして、このような先行車両の走行車線情報は、各
車両がどの車線を走行しているのかを認識することが可
能であれば、車々間通信を利用して得ることができる。By the way, in the configuration using the above-mentioned laser radar, even if the sensing area is expanded by the beam scanning method or the multiple beam method,
It is difficult to reliably determine whether an obstacle detected by scanning while traveling on a curved road is in the same lane as the host vehicle. In this case, if traveling lane information of the preceding vehicle can be obtained as auxiliary information for detection of the preceding vehicle, a vehicle traveling in another lane will not be erroneously detected as a preceding vehicle, and the preceding vehicle will be accurately recognized. it can. Such traveling lane information of the preceding vehicle can be obtained by using inter-vehicle communication as long as it is possible to recognize which lane each vehicle is traveling.
【０００６】車両の位置を検出する方法の１つとして、
特開平７−５７２００号公報に記載された方法がある。
この方法では、車載のビデオカメラ等の撮像手段によっ
て前方の画像を取り込み、道路に沿って形成されている
白線位置の認識処理を行い、その白線の位置から車両の
車線に対する位置を検出している。また、特開平５−８
１５９６号公報に記載された方法では、路側ビーコンを
設置し、その路側ビーコンからの信号を受信することに
より、現在の走行地点を検出している。しかし、これら
の方法は、車両の前後方向の位置を検出できるが、横方
向の位置、即ち、走行車線を識別することができないこ
れに対して、特開平８−１７９０３８号公報には、路上
局と移動局にそれぞれ複数のアンテナを設け、送信する
搬送波の時間的ずれを検出することにより、走行車線を
識別する方法が記載されている。この方法によれば、車
両の走行車線を検出することができる。しかし、上記方
法の場合、路上局と移動局にそれぞれ複数のアンテナを
設けなければならず、特に、路上局のアンテナは、所定
の間隔で複数ずつ設けなければならず、全体としてアン
テナの個数が非常に多くなるという問題点があった。One of the methods for detecting the position of a vehicle is as follows.
There is a method described in JP-A-7-57200.
In this method, an image in front of the vehicle is captured by an imaging means such as a video camera mounted on a vehicle, recognition processing of a white line position formed along a road is performed, and a position of the vehicle with respect to the lane is detected from the position of the white line. . In addition, Japanese Patent Application Laid-Open No.
In the method described in Japanese Patent No. 1596, a roadside beacon is installed, and a current traveling point is detected by receiving a signal from the roadside beacon. However, these methods can detect the position of the vehicle in the front-rear direction, but cannot identify the position in the lateral direction, that is, the traveling lane. On the other hand, Japanese Patent Application Laid-Open No. And a mobile station are provided with a plurality of antennas, respectively, and a time lag of a carrier wave to be transmitted is detected to identify a traveling lane. According to this method, the traveling lane of the vehicle can be detected. However, in the case of the above method, a plurality of antennas must be provided for the road station and the mobile station. In particular, a plurality of antennas of the road station must be provided at predetermined intervals, and the number of antennas as a whole is There was a problem that it would be very large.
【０００７】そこで、本発明の目的は、車両が道路上を
走行しているときに走行車線を検出することができ、し
かも、アンテナの個数を削減することができる走行車線
検出方法及び走行車線検出装置を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a traveling lane detecting method and a traveling lane detecting method capable of detecting a traveling lane when a vehicle is traveling on a road and reducing the number of antennas. It is to provide a device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、路上局側において、漏洩同軸ケーブルまたは漏洩導
波管を用いた送信アンテナからパルス状の電波を設定時
間おきに送信させるように制御し、車両側において、電
波を受信して得られた受信信号のレベルに基づいて、送
信アンテナから直接受信アンテナに受信された直接波の
受信時点と、送信アンテナから送信された後、道路で反
射してから受信アンテナに受信された反射波の受信時点
との時間差を求め、そして、この時間差に基づいて前記
車両と前記路上局との距離を算出し、この距離から走行
車線を検出するように構成した。この構成によれば、走
行車線を検出することができ、しかも、アンテナの個数
を削減することができる。According to the first aspect of the present invention, a pulse-like radio wave is transmitted from a transmitting antenna using a leaky coaxial cable or a leaky waveguide at a set time on the roadside. Control, on the vehicle side, based on the level of the received signal obtained by receiving the radio wave, the receiving point of the direct wave received from the transmitting antenna directly to the receiving antenna, and after being transmitted from the transmitting antenna, on the road The time difference between the reflected wave and the reception time of the reflected wave received by the receiving antenna is obtained, and the distance between the vehicle and the road station is calculated based on the time difference, and the traveling lane is detected from the distance. Configured. According to this configuration, the traveling lane can be detected, and the number of antennas can be reduced.
【０００９】請求項２の発明においては、路上局が送信
アンテナから円偏波を送信するように構成すると共に、
受信アンテナが右円偏波を受信する右円偏波受信アンテ
ナと左円偏波を受信する左円偏波受信アンテナとを備え
るように構成した。この構成によれば、送信アンテナか
ら送信される円偏波が例えば右円偏波であれば、直接波
が右円偏波となり、反射波が左円偏波となる。従って、
直接波の受信時点と反射波の受信時点との時間差をより
一層正確に求めることができ、ひいては走行車線の検出
精度が高くなる。In the invention according to claim 2, the road station is configured to transmit circularly polarized waves from the transmitting antenna,
The receiving antenna is configured to include a right circular polarization receiving antenna for receiving right circular polarization and a left circular polarization receiving antenna for receiving left circular polarization. According to this configuration, if the circular polarization transmitted from the transmitting antenna is, for example, right circular polarization, the direct wave becomes right circular polarization and the reflected wave becomes left circular polarization. Therefore,
The time difference between the point in time of receiving the direct wave and the point in time of receiving the reflected wave can be obtained more accurately, and the detection accuracy of the traveling lane can be increased.
【００１０】請求項３の発明においては、道路の路側帯
に沿って所定間隔毎に設置された路上局に、道路に向け
て水平方向に細い通信領域を形成するように電波を送信
する送信アンテナを設け、この送信アンテナからパルス
状の電波を設定時間おきに送信させるように構成した。
このため、請求項３においても、請求項１とほぼ同じ作
用効果を得ることができる。According to a third aspect of the present invention, there is provided a transmission antenna for transmitting a radio wave to a road station installed at predetermined intervals along a roadside zone of a road so as to form a narrow communication area in a horizontal direction toward the road. And the transmitting antenna transmits pulsed radio waves at set time intervals.
For this reason, also in claim 3, it is possible to obtain substantially the same operation and effect as in claim 1.
【００１１】請求項４の発明によれば、路上局が送信ア
ンテナから円偏波を送信するように構成すると共に、受
信アンテナが右円偏波を受信する右円偏波受信アンテナ
と左円偏波を受信する左円偏波受信アンテナとを備える
ように構成したので、請求項２とほぼ同じ作用効果を得
ることができる。According to the fourth aspect of the present invention, the road station is configured to transmit circularly polarized waves from the transmitting antenna, and the receiving antenna is connected to the right circularly polarized receiving antenna for receiving right circularly polarized waves and the left circularly polarized wave receiving antenna. Since the apparatus is provided with the left circularly polarized wave receiving antenna for receiving the wave, it is possible to obtain substantially the same effect as that of the second aspect.
【００１２】請求項５の発明は、請求項１記載の走行車
線検出方法を実現する走行車線検出装置であるから、請
求項１と同じ作用効果を得ることができる。また、請求
項６の発明は、請求項３記載の走行車線検出方法を実現
する走行車線検出装置であるから、請求項３と同じ作用
効果を得ることができる。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a travel lane detecting apparatus for realizing the travel lane detecting method according to the first aspect, so that the same operational effects as those of the first aspect can be obtained. Also, the invention of claim 6 is a traveling lane detecting device that realizes the traveling lane detecting method according to claim 3, so that the same operational effects as those of claim 3 can be obtained.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施例につ
いて図１ないし図７参照しながら説明する。まず、図１
は本実施例の走行車線検出システムの全体構成を概略的
に示す斜視図である。この図１において、道路１は、例
えば片側に３つの走行車線２を有する（片側３車線の）
道路である。道路１の図中左端部に路側帯３が設けら
れ、図中右端部に中央分離帯４が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, FIG.
1 is a perspective view schematically showing an entire configuration of a traveling lane detection system according to the present embodiment. In FIG. 1, a road 1 has, for example, three traveling lanes 2 on one side (three lanes on one side).
Road. A roadside zone 3 is provided at the left end of the road 1 in the figure, and a center divider 4 is provided at the right end of the road 1 in the figure.
【００１４】上記路側帯３には、例えば漏洩同軸ケーブ
ル５が路側帯３に沿うように支柱６により支持されて配
設されている。これにより、漏洩同軸ケーブル５は、道
路１から設定距離だけ離れると共に、地上から設定の高
さのところに架設されている。この漏洩同軸ケーブル５
は、例えば２００〜３００ｍ程度の長さのものを１つの
単位とし、このような長さのものを道路１に沿って連続
的に並べて構成されている。上記漏洩同軸ケーブル５が
路上局７の送信アンテナ８を構成している。即ち、送信
アンテナ８は、漏洩同軸ケーブル５を用いた送信アンテ
ナである。In the roadside band 3, for example, a leaky coaxial cable 5 is provided so as to be supported by a column 6 along the roadside band 3. As a result, the leaky coaxial cable 5 is separated from the road 1 by a set distance and is installed at a set height from the ground. This leaky coaxial cable 5
Is configured such that a unit having a length of, for example, about 200 to 300 m is defined as one unit, and units having such a length are continuously arranged along the road 1. The leaky coaxial cable 5 constitutes the transmitting antenna 8 of the road station 7. That is, the transmission antenna 8 is a transmission antenna using the leaky coaxial cable 5.
【００１５】そして、上記送信アンテナ８から送信され
る電波は、漏洩同軸ケーブル５に直交する平面に沿って
放射状に進行するようになっている。尚、路上局７は上
記送信アンテナ８と図示しない送信装置とから構成され
ている。また、路上局７は、送信アンテナ８からパルス
状の電波を設定時間おきに送信させるように構成されて
いる。この場合、路上局７は、例えば１ＧＨｚ以上の周
波数の電波を用いて、パルス幅が例えば１ｎｓｅｃ程度
の電波を送信するように構成されている。The radio wave transmitted from the transmission antenna 8 travels radially along a plane orthogonal to the leaky coaxial cable 5. The road station 7 includes the transmission antenna 8 and a transmission device (not shown). The roadside station 7 is configured to transmit a pulsed radio wave from the transmission antenna 8 at a set time interval. In this case, the road station 7 is configured to transmit a radio wave having a pulse width of, for example, about 1 nsec using a radio wave having a frequency of, for example, 1 GHz or more.
【００１６】一方、自動車等からなる車両９の屋根９ａ
には、走行車線検出装置１０（図２参照）の受信アンテ
ナ１１が配設されている。この受信アンテナ１１は、上
記送信アンテナ８から送信された電波を受信するための
アンテナである。上記受信アンテナ１１は、図３にも示
すように、送信アンテナ８から直接受信アンテナ１１に
届く直接波１２と、道路１上で反射してから受信アンテ
ナ１１に届く反射波１３とを受信可能なように構成され
ており、指向性を有していない。On the other hand, the roof 9a of a vehicle 9 such as an automobile
Is provided with a receiving antenna 11 of the traveling lane detecting device 10 (see FIG. 2). The receiving antenna 11 is an antenna for receiving a radio wave transmitted from the transmitting antenna 8. As shown in FIG. 3, the receiving antenna 11 can receive a direct wave 12 that directly reaches the receiving antenna 11 from the transmitting antenna 8 and a reflected wave 13 that reaches the receiving antenna 11 after being reflected on the road 1. And has no directivity.
【００１７】次に、車両９に搭載されている走行車線検
出装置１０について、図２を参照して説明する。走行車
線検出装置１０は、上記受信アンテナ１１と、復調器１
４と、ピーク検出部１５と、時間差計算部１６と、位置
検出部１７と、記憶部１８と、入出力装置１９とから構
成されている。この構成の場合、受信アンテナ１１によ
り受信された受信信号Ｓａ（図４（ａ）参照）は復調器
１４で復調され、この復調信号Ｓｂは（図４（ｂ）参
照）ピーク検出部１５へ与えられる。Next, the traveling lane detecting device 10 mounted on the vehicle 9 will be described with reference to FIG. The traffic lane detecting device 10 includes the receiving antenna 11 and the demodulator 1
4, a peak detection unit 15, a time difference calculation unit 16, a position detection unit 17, a storage unit 18, and an input / output device 19. In this configuration, the received signal Sa (see FIG. 4A) received by the receiving antenna 11 is demodulated by the demodulator 14 and the demodulated signal Sb is supplied to the peak detector 15 (see FIG. 4B). Can be
【００１８】このピーク検出部１５は、上記復調信号Ｓ
ｂ（即ち、受信信号Ｓａ）のレベルに基づいて直接波及
び反射波のピークを検出するように構成されている。こ
の場合、送信アンテナ８から送信された電波は、道路や
建物等に反射したり散乱したりするため、受信アンテナ
１１には伝搬経路の異なる多重波が到来する。そして、
その多重波は、それぞれの伝搬経路の長さによって受信
アンテナ１１に到達する時間がずれる。ここで、多重波
の中においては、送信アンテナ８から直接受信アンテナ
１１に届く直接波１２と、道路１上で１度反射してから
受信アンテナ１１に届く反射波１３とが支配的に強い。
このため、受信信号Ｓａの２つのピークのうちの前のピ
ークが直接波１２に対応し、後のピークが反射波１３に
対応する。そして、ピーク検出部１５は、上記２つのピ
ーク（図４（ｃ）参照）を検出する機能を有している。The peak detecting section 15 outputs the demodulated signal S
The configuration is such that the peaks of the direct wave and the reflected wave are detected based on the level of b (that is, the received signal Sa). In this case, since the radio wave transmitted from the transmitting antenna 8 is reflected or scattered on a road, a building, or the like, a multiplex wave having a different propagation path arrives at the receiving antenna 11. And
The time of the multiplex wave arriving at the receiving antenna 11 varies depending on the length of each propagation path. Here, in the multiplex wave, a direct wave 12 that reaches the receiving antenna 11 directly from the transmitting antenna 8 and a reflected wave 13 that reaches the receiving antenna 11 after being reflected once on the road 1 are dominantly strong.
Therefore, the preceding peak of the two peaks of the received signal Sa corresponds to the direct wave 12, and the latter peak corresponds to the reflected wave 13. The peak detector 15 has a function of detecting the two peaks (see FIG. 4C).
【００１９】また、時間差計算部１６は、ピーク検出部
１５により検出された２つのピークの信号を受けて、直
接波１２の受信時点と、反射波１３の受信時点との時間
差を計算する。更に、位置検出部１７は、上記時間差計
算部１６により求められた時間差に基づくと共に、記憶
部１８に予め記憶している計算式と各種の定数（パラメ
ータ）に基づいて、車両９と路上局７（送信アンテナ
８）との間の距離を算出し、この距離から走行車線２を
検出するように構成されている。The time difference calculating section 16 receives the two peak signals detected by the peak detecting section 15 and calculates the time difference between the time when the direct wave 12 is received and the time when the reflected wave 13 is received. Further, the position detecting unit 17 determines the vehicle 9 and the road station 7 based on the time difference calculated by the time difference calculating unit 16 and based on the calculation formula and various constants (parameters) stored in the storage unit 18 in advance. (Transmission antenna 8), and the travel lane 2 is detected from this distance.
【００２０】ここで、位置検出部１７において実行され
る計算について、図３を参照して説明する。この場合、
図３に示すように、送信アンテナ８（漏洩同軸ケーブル
５）が設置されている地面からの高さをＨとし、受信ア
ンテナ１１の地面からの高さをｈとし、送信アンテナ８
と車両９との距離をｘとする。そして、送信アンテナ８
から受信アンテナ１１まで伝播する直接波１２の伝播経
路の長さをＤとし、反射波１３の伝播経路の長さをＲと
し、反射波１３の道路１への入射角及び反射角をθとす
る。すると、直接波１２の伝播経路の長さＤ及び反射波
１３の伝播経路の長さＲは、次の式で示される。Here, the calculation executed in the position detecting section 17 will be described with reference to FIG. in this case,
As shown in FIG. 3, the height from the ground where the transmitting antenna 8 (the leaky coaxial cable 5) is installed is H, the height of the receiving antenna 11 from the ground is h, and the transmitting antenna 8
The distance between the vehicle and the vehicle 9 is x. And the transmitting antenna 8
, The length of the propagation path of the reflected wave 13 is R, the angle of incidence of the reflected wave 13 on the road 1 and the angle of reflection are θ. . Then, the length D of the propagation path of the direct wave 12 and the length R of the propagation path of the reflected wave 13 are represented by the following equations.
【００２１】Ｄ＝（（Ｈ−ｈ）２＋ｘ２）０．５ Ｒ＝（（（Ｈ＊ｘ）／（Ｈ＋ｈ））２＋Ｈ２）０．５＋
（（（ｈ＊ｘ）／（Ｈ＋ｈ））２＋ｈ２）０．５ 従って、直接波１２と反射波１３の時間差Δｔは、次の
通りの式となる。D = ((H−h) 2 + x 2 ) 0.5 R = (((H * x) / (H + h)) 2 + H 2 ) 0.5 +
(((H * x) / (H + h)) 2 + h 2 ) 0.5 Therefore, the time difference Δt between the direct wave 12 and the reflected wave 13 is represented by the following equation.
【００２２】Δｔ＝（Ｄ−Ｒ）／（３×１０８） そして、位置検出部１７においては、上記３つの式と、
時間差計算部１６にて計算された時間差Δｔと、Ｈとｈ
とに基づいて、距離ｘが計算されて求められるように構
成されている。ここで、上記３つの式と、Ｈとｈの具体
的な値は、記憶部１８に予め記憶されている。また、記
憶部１８は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能なＲ
ＯＭにより構成されている。更に、位置検出部１７は、
上記した計算により求められた距離ｘに基づいて、道路
１の３つの走行車線２のうちのいずれを車両９が走行し
ているかを認識（検出）するように構成されている。
尚、例えば、Ｈ＝５ｍ、ｈ＝１．５ｍ、ｘ＝１０ｍであ
ったとすると、上記時間差Δｔは約４ｎｓｅｃとなるこ
とが計算されます。従って、路上局７側において、前述
したようにパルス幅が１ｎｓｅｃ程度の電波を送信アン
テナ８から設定時間おきに送信するように構成すれば、
上記時間差Δｔを十分検出すること、即ち、上記距離ｘ
を検出することが可能である。Δt = (D−R) / (3 × 10 8 )
The time difference Δt calculated by the time difference calculation unit 16 and H and h
, The distance x is calculated and obtained. Here, the above three equations and specific values of H and h are stored in the storage unit 18 in advance. The storage unit 18 stores a rewritable R such as an EEPROM.
OM. Further, the position detecting unit 17
It is configured to recognize (detect) which of the three traveling lanes 2 of the road 1 the vehicle 9 is traveling based on the distance x obtained by the above calculation.
If, for example, H = 5 m, h = 1.5 m, and x = 10 m, the time difference Δt is calculated to be about 4 nsec. Therefore, if the radio station having a pulse width of about 1 nsec is transmitted from the transmitting antenna 8 at set time intervals on the roadside station 7 side as described above,
To sufficiently detect the time difference Δt, that is, the distance x
Can be detected.
【００２３】また、入出力装置１９は、上記位置検出部
１７にて検出された走行車線２を表わす走行車線情報
を、走行車線検出装置１０の外部の機器、例えば車両９
に搭載されている車両走行制御装置２０へ送信する入出
力インターフェイスである。The input / output device 19 outputs travel lane information indicating the travel lane 2 detected by the position detection unit 17 to an external device of the travel lane detection device 10, for example, the vehicle 9
This is an input / output interface for transmitting to the vehicle travel control device 20 mounted on the vehicle.
【００２４】次に、上記した構成の走行車線検出装置１
０の動作について、図５も参照して説明する。図５は、
走行車線検出装置１０の運転全般を制御する制御プログ
ラムの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
まず、路上局７側においては、送信アンテナ８から前記
パルス状の電波が設定時間おきに送信されている。Next, the traveling lane detecting device 1 having the above-described configuration will be described.
The operation of 0 will be described with reference to FIG. FIG.
4 is a flowchart schematically showing control contents of a control program for controlling overall operation of the traveling lane detecting device 10.
First, on the roadside station 7 side, the pulse-shaped radio waves are transmitted from the transmitting antenna 8 at set time intervals.
【００２５】この状態で、車両９側において、走行車線
検出装置１０の制御動作が開始されると、最初に路上局
７の送信アンテナ８から送信された電波を受信したか否
かが判断される（ステップＳ１１）。ここで、送信アン
テナ８から送信された電波を受信したときには、ステッ
プＳ１１にて「ＹＥＳ」へ進み、受信信号のレベルの２
つのピーク（図４（ａ）〜（ｃ）参照）を検出する（ス
テップＳ１２）。続いて、上記２つのピークの時間差、
即ち、直接波１２の受信時点と反射波１３の受信時点と
の時間差を求める（ステップＳ１３）。In this state, when the control operation of the traveling lane detecting device 10 is started on the vehicle 9 side, it is first determined whether or not the radio wave transmitted from the transmitting antenna 8 of the road station 7 has been received. (Step S11). Here, when the radio wave transmitted from the transmitting antenna 8 is received, the process proceeds to “YES” in a step S11, and the level of the received signal
Four peaks (see FIGS. 4A to 4C) are detected (step S12). Subsequently, the time difference between the two peaks,
That is, a time difference between the time point of receiving the direct wave 12 and the time point of receiving the reflected wave 13 is obtained (step S13).
【００２６】そして、上記時間差に基づいて前記計算式
等に従って車両９と路上局７との距離を算出すると共
に、この算出した距離から走行車線を検出する（ステッ
プＳ１４）。また、このように検出された走行車線情報
は、前記自動運転システム２０（前記図２参照）へ与え
られるように構成されている。この後、ステップＳ１１
へ戻り、以下、上述した走行車線を検出する制御が繰り
返し実行されるように構成されている。Then, based on the time difference, the distance between the vehicle 9 and the road station 7 is calculated in accordance with the above-mentioned equation and the like, and the traveling lane is detected from the calculated distance (step S14). The detected lane information is provided to the automatic driving system 20 (see FIG. 2). Thereafter, step S11
Returning to, the control for detecting the traveling lane described above is configured to be repeatedly executed.
【００２７】ここで、車両９に搭載されている車両走行
制御装置２０の概略構成について、図６を参照して簡単
に説明する。図６に示すように、車両走行制御装置２０
は、車々間通信部２１、車載センサ２２、車載センサ制
御部２３、情報処理部２４、走行制御部２５等から構成
されている。車々間通信部２１は、送信部２６と受信部
２７とから構成されている。受信部２７は、先行車両か
ら送信された情報（具体的には、先行車両の現在の走行
車線やステアリング角等の先行車両の情報）を受信する
機能を有している。送信部２６は、自車両の情報（具体
的には、走行車線検出装置１０により検出された現在の
走行車線やステアリング角等の情報）を後続車両に送信
する機能を有している。Here, the schematic configuration of the vehicle traveling control device 20 mounted on the vehicle 9 will be briefly described with reference to FIG. As shown in FIG.
Is composed of an inter-vehicle communication unit 21, an in-vehicle sensor 22, an in-vehicle sensor control unit 23, an information processing unit 24, a travel control unit 25, and the like. The inter-vehicle communication unit 21 includes a transmission unit 26 and a reception unit 27. The receiving unit 27 has a function of receiving information transmitted from the preceding vehicle (specifically, information of the preceding vehicle such as the current traveling lane and the steering angle of the preceding vehicle). The transmitting unit 26 has a function of transmitting information on the own vehicle (specifically, information on the current traveling lane and the steering angle detected by the traveling lane detecting device 10) to the following vehicle.
【００２８】車載センサ２２は、レーザレーダ等から構
成されており、前方の障害物を検知する機能を有してい
る。情報処理部２４は、走行車線検出装置１０により検
出された現在の走行車線の情報、車々間通信により得ら
れた先行車両（前方車両）の走行車線の情報、車載セン
サ２２で得られた前方の障害物の情報等に基づいて現在
の自車両の走行状況を判断する機能を有している。走行
制御部２５は、情報処理部２４から出力される判断情報
に基づいて車両の各コントローラの制御を行うように構
成されている。更に、車載センサ制御部２３は、情報処
理部２４から出力される判断情報に基づいて車載センサ
２２の検出領域を変更する機能を有している。The on-vehicle sensor 22 is constituted by a laser radar or the like, and has a function of detecting an obstacle ahead. The information processing unit 24 includes information on the current traveling lane detected by the traveling lane detecting device 10, information on the traveling lane of the preceding vehicle (forward vehicle) obtained by the inter-vehicle communication, and a forward obstacle obtained by the on-vehicle sensor 22. It has a function of determining the current traveling state of the host vehicle based on information on an object or the like. The travel control unit 25 is configured to control each controller of the vehicle based on the determination information output from the information processing unit 24. Further, the on-vehicle sensor control unit 23 has a function of changing the detection area of the on-vehicle sensor 22 based on the determination information output from the information processing unit 24.
【００２９】次に、上記車両走行制御装置２０の動作に
ついて、図７を参照して説明する。図７は、車両走行制
御装置２０の運転全般を制御する制御プログラムの制御
内容を概略的に示すフローチャートである。この制御が
開始されると、まず、車々間通信により先行車両から送
信された情報を受信する（ステップＳ２１）。そして、
上記車々間通信により得られた先行車両の走行情報（具
体的には、走行車線やステアリング角等の情報）を記憶
する（ステップＳ２２）。Next, the operation of the vehicle traveling control device 20 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart schematically showing the control contents of a control program for controlling the overall operation of the vehicle travel control device 20. When this control is started, first, information transmitted from a preceding vehicle by inter-vehicle communication is received (step S21). And
The traveling information of the preceding vehicle (specifically, information such as the traveling lane and the steering angle) obtained by the inter-vehicle communication is stored (step S22).
【００３０】続いて、上記情報に基づいて先行車両が自
車両の走行車線（前述したようにして検出された走行車
線）を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２
３）。ここで、先行車両が自車両の走行車線を走行して
いる場合には、ステップＳ２３にて「ＹＥＳ」へ進み、
車載センサ２２により先行車両を正しく認識しているか
否かを判断する（ステップＳ２４）。Subsequently, it is determined whether or not the preceding vehicle is traveling in the traveling lane of the own vehicle (the traveling lane detected as described above) based on the above information (step S2).
3). Here, when the preceding vehicle is traveling in the traveling lane of the own vehicle, the process proceeds to “YES” in step S23,
It is determined whether or not the on-vehicle sensor 22 correctly recognizes the preceding vehicle (step S24).
【００３１】ここで、車載センサ２２により先行車両を
正しく認識していないときには、ステップＳ２４にて
「ＮＯ」へ進み、この場合は、車載センサ２２の検出領
域が前方の道路のカーブ状況とずれているためであると
推定できるので、車載センサ２２の検出領域を変更する
（ステップＳ２５）。ここでは、車々間通信により得ら
れた先行車両のステアリング角に基づいて前方の道路の
カーブ状況を判断して車載センサ２２の検出領域を変更
するように構成されている。そして、車載センサ２２の
検出領域を変更した後は、ステップＳ２１へ戻って、以
下、同じ処理を繰り返すようになっている。尚、ステッ
プＳ２４において、車載センサ２２により先行車両を正
しく認識しているときは、「ＹＥＳ」へ進み、ステップ
Ｓ２１へ戻る。If the on-vehicle sensor 22 does not correctly recognize the preceding vehicle, the process proceeds to "NO" in step S24. In this case, the detection area of the on-vehicle sensor 22 deviates from the curve condition of the road ahead. Since it can be estimated that this is due to the presence, the detection area of the in-vehicle sensor 22 is changed (step S25). Here, it is configured to change the detection area of the on-vehicle sensor 22 by determining the curve state of the road ahead based on the steering angle of the preceding vehicle obtained by the inter-vehicle communication. Then, after changing the detection area of the in-vehicle sensor 22, the process returns to step S21, and the same processing is repeated thereafter. In step S24, when the on-vehicle sensor 22 has correctly recognized the preceding vehicle, the process proceeds to "YES" and returns to step S21.
【００３２】さて、前記ステップＳ２３において、先行
車両が自車両の走行車線を走行していないと判断された
ときには、「ＮＯ」へ進み、車載センサ２２により前方
に障害物が検知されているか否かを判断する（ステップ
Ｓ２６）。ここで、前方に障害物が検知されているとき
は、ステップＳ２６にて「ＹＥＳ」へ進み、この場合
も、車載センサ２２の検出領域が前方の道路のカーブ状
況とずれているためであると推定できるので、先行車両
のステアリング角によって判断した前方の道路のカーブ
状況に基づいて車載センサ２２の検出領域を変更する
（ステップＳ２５）。そして、車載センサ２２の検出領
域を変更した後は、ステップＳ２１へ戻る。尚、ステッ
プＳ２６において、前方に障害物を検知していないとき
は、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ２１へ戻る。When it is determined in step S23 that the preceding vehicle is not traveling in the traveling lane of the host vehicle, the process proceeds to "NO" to determine whether or not an obstacle is detected ahead by the on-board sensor 22. Is determined (step S26). Here, when an obstacle is detected ahead, the process proceeds to "YES" in step S26, and also in this case, the detection area of the in-vehicle sensor 22 deviates from the curve situation of the road ahead. Since it can be estimated, the detection area of the in-vehicle sensor 22 is changed based on the curve situation of the road ahead determined by the steering angle of the preceding vehicle (step S25). Then, after changing the detection area of the in-vehicle sensor 22, the process returns to step S21. If no obstacle is detected ahead in step S26, the process proceeds to "NO" and returns to step S21.
【００３３】従って、上記した構成の車両走行制御装置
２０によれば、車載センサ２２による先行車両の誤検出
を防止することができ、車載センサ２２の検出領域を適
切な領域に変更することができる。Therefore, according to the vehicle traveling control device 20 having the above-described configuration, erroneous detection of the preceding vehicle by the vehicle-mounted sensor 22 can be prevented, and the detection region of the vehicle-mounted sensor 22 can be changed to an appropriate region. .
【００３４】図８は本発明の第２の実施例を示すもので
あり、第１の実施例と異なるところを説明する。尚、第
１の実施例と同一部分には、同一符号を付している。上
記第２の実施例では、まず、路上局７側において、送信
アンテナ８（即ち、漏洩同軸ケーブル５）から円偏波を
送信するように制御する構成とした。そして、図８に示
すように、受信アンテナ２６を、右円偏波を受信する右
円偏波受信アンテナ２７と、左円偏波を受信する左円偏
波受信アンテナ２８とから構成した。これら右または左
円偏波受信アンテナ２７、２８は、例えばマイクロスト
リップアンテナにより構成することが好ましい。FIG. 8 shows a second embodiment of the present invention, and the points different from the first embodiment will be described. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals. In the second embodiment, first, on the roadside station 7 side, control is performed so that circularly polarized waves are transmitted from the transmission antenna 8 (that is, the leaky coaxial cable 5). As shown in FIG. 8, the receiving antenna 26 includes a right circular polarized receiving antenna 27 for receiving right circular polarized waves and a left circular polarized receiving antenna 28 for receiving left circular polarized waves. It is preferable that these right or left circularly polarized wave receiving antennas 27 and 28 are constituted by, for example, microstrip antennas.
【００３５】上記構成の場合、送信アンテナ８から送信
された円偏波は、道路１で反射すると、偏波の方向が逆
向きになる。即ち、送信アンテナ８から例えば右円偏波
が発振されたとすると、直接波１２は右円偏波となり、
反射波１３は左円偏波となる。また、送信アンテナ８か
ら左円偏波が発振されたとすると、直接波１２は左円偏
波となり、反射波１３は右円偏波となる。従って、右円
偏波受信アンテナ２７及び左円偏波受信アンテナ２８の
うちの一方は直接波１２だけを検出し、他方は反射波１
３だけを検出することになる。In the case of the above configuration, when the circularly polarized wave transmitted from the transmitting antenna 8 is reflected on the road 1, the polarization direction is reversed. That is, if a right circular polarized wave is emitted from the transmitting antenna 8, for example, the direct wave 12 becomes a right circular polarized wave,
The reflected wave 13 is a left circularly polarized wave. If left circular polarization is oscillated from the transmission antenna 8, the direct wave 12 becomes left circular polarization and the reflected wave 13 becomes right circular polarization. Therefore, one of the right circular polarized receiving antenna 27 and the left circular polarized receiving antenna 28 detects only the direct wave 12, and the other detects the reflected wave 1
Only 3 will be detected.
【００３６】これにより、右円偏波受信アンテナ２７と
左円偏波受信アンテナ２８により受信して得られた２つ
の受信信号のレベルのピークの時点の時間差を求めれ
ば、この時間差は、直接波１２の受信時点と反射波１３
の受信時点との時間差となる。よって、第１の実施例と
同様にして、上記求めた時間差に基づいて車両９と路上
局７との間の距離を算出することができ、この算出した
距離から走行車線を判断することができるのである。Thus, if the time difference between the peaks of the levels of the two received signals received by the right circularly polarized wave receiving antenna 27 and the left circularly polarized wave receiving antenna 28 is obtained, this time difference becomes 12 and the reflected wave 13
Is the time difference from the reception time of Therefore, similarly to the first embodiment, the distance between the vehicle 9 and the road station 7 can be calculated based on the obtained time difference, and the traveling lane can be determined from the calculated distance. It is.
【００３７】そこで、第２の実施例では、走行車線検出
装置１０を、図８に示すように構成している。具体的に
は、右円偏波受信アンテナ２７により受信された受信信
号を復調する復調器２９と、この復調器２９で復調され
た復調信号を受けてそのレベルのピークを検出するピー
ク検出部３０とを設けた。また、左円偏波受信アンテナ
２８により受信された受信信号を復調する復調器３１
と、この復調器３１で復調された復調信号を受けてその
レベルのピークを検出するピーク検出部３２とを設け
た。Therefore, in the second embodiment, the traveling lane detecting device 10 is configured as shown in FIG. Specifically, a demodulator 29 that demodulates the received signal received by the right circular polarization receiving antenna 27, and a peak detector 30 that receives the demodulated signal demodulated by the demodulator 29 and detects the peak of the level And provided. Further, a demodulator 31 for demodulating a received signal received by the left circularly polarized wave receiving antenna 28.
And a peak detector 32 for receiving a demodulated signal demodulated by the demodulator 31 and detecting a peak of the level.
【００３８】そして、上記２つのピーク検出部３０、３
２から出力される２つのピーク検出信号を、時間差計算
部１６へ与えるように構成している。更に、この時間差
計算部１６、位置検出部１７、記憶部１８及び入出力装
置１９は、第１の実施例の各部と同じである。The two peak detectors 30, 3
It is configured to provide two peak detection signals output from 2 to the time difference calculation unit 16. Further, the time difference calculation unit 16, the position detection unit 17, the storage unit 18, and the input / output device 19 are the same as those of the first embodiment.
【００３９】また、上述した以外の第２の実施例の構成
は、第１の実施例の構成と同じ構成となっている。従っ
て、第２の実施例においても、第１の実施例とほぼ同じ
作用効果を得ることができる。特に、第２の実施例によ
れば、直接波１２の受信時点と反射波１３の受信時点と
の時間差をより一層正確に求めることができるから、走
行車線の検出精度を高くすることができる。The configuration of the second embodiment other than that described above is the same as the configuration of the first embodiment. Therefore, in the second embodiment, substantially the same operation and effect as in the first embodiment can be obtained. In particular, according to the second embodiment, the time difference between the time when the direct wave 12 is received and the time when the reflected wave 13 is received can be obtained more accurately, so that the detection accuracy of the traveling lane can be increased.
【００４０】尚、上記第１及び第２の実施例では、送信
アンテナ８を漏洩同軸ケーブル５により構成したが、こ
れに限られるものではなく、例えば漏洩導波管により構
成しても良い。In the first and second embodiments, the transmitting antenna 8 is constituted by the leaky coaxial cable 5. However, the present invention is not limited to this. For example, the transmitting antenna 8 may be constituted by a leaky waveguide.
【００４１】図９は本発明の第３の実施例を示すもので
あり、第１の実施例と異なるところを説明する。尚、第
１の実施例と同一部分には、同一符号を付している。上
記第３の実施例では、図９に示すように、道路１の路側
帯３に、路上局３３を該路側帯３に沿って所定間隔毎に
設置している。そして、各路上局３３には、道路１に向
けて水平方向に細い通信領域を形成するように電波を送
信する送信アンテナ３４が設けられている。この送信ア
ンテナ３４は、水平方向に対しては道路直角方向に細い
指向性を持つと共に、垂直方向に対してはある程度の広
がり角を有するような指向性を持つように構成されてい
る。このような指向性を持つ送信アンテナ３４は、例え
ばアレイアンテナにより構成することが好ましい。FIG. 9 shows a third embodiment of the present invention, and the differences from the first embodiment will be described. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals. In the third embodiment, as shown in FIG. 9, road stations 33 are installed at predetermined intervals along the roadside zone 3 on the roadside zone 3 of the road 1. As shown in FIG. Each road station 33 is provided with a transmission antenna 34 for transmitting a radio wave so as to form a narrow communication area in the horizontal direction toward the road 1. The transmitting antenna 34 is configured to have a narrow directivity in the direction perpendicular to the road with respect to the horizontal direction and a directivity having a certain spread angle in the vertical direction. It is preferable that the transmitting antenna 34 having such directivity is constituted by, for example, an array antenna.
【００４２】また、車両９に搭載されている走行車線検
出装置１０の受信アンテナ１１は、車両９が路上局３３
の真横を通るときに、路上局３３の送信アンテナ３４か
ら送信される電波を受信可能なように構成されている。
これにより、走行車線検出装置１０は、車両９が路上局
３３の真横を通過する度に、自車両の走行車線を検出可
能になっている。尚、上述した以外の第３の実施例の構
成は、第１の実施例と同じ構成となっている。従って、
第３の実施例においても、第１の実施例とほぼ同じ作用
効果を得ることができる。The receiving antenna 11 of the traveling lane detecting device 10 mounted on the vehicle 9 is connected to the road station 33 by the vehicle 9.
Is configured to be able to receive a radio wave transmitted from the transmission antenna 34 of the road station 33 when passing right next to.
Thus, the traveling lane detecting device 10 can detect the traveling lane of the own vehicle every time the vehicle 9 passes right beside the road station 33. The configuration of the third embodiment other than that described above is the same as that of the first embodiment. Therefore,
In the third embodiment, substantially the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained.
【００４３】また、上記第３の実施例の構成において、
第２の実施例のように、円偏波を送受信するように構成
しても良い。具体的には、路上局７側において、送信ア
ンテナ８から円偏波を送信するように制御する構成とす
ると共に、図８に示すように、受信アンテナ２６を、右
円偏波を受信する右円偏波受信アンテナ２７と、左円偏
波を受信する左円偏波受信アンテナ２８とから構成すれ
ば良い。そして、右円偏波受信アンテナ２７と左円偏波
受信アンテナ２８により受信して得られた２つの受信信
号のレベルのピークの時点の時間差を求め、この求めた
時間差に基づいて車両９と路上局７との距離を算出する
ように構成すれば良い。In the configuration of the third embodiment,
As in the second embodiment, a configuration may be adopted in which circularly polarized waves are transmitted and received. Specifically, the road station 7 side controls the transmission antenna 8 to transmit a circularly polarized wave, and as shown in FIG. 8, sets the receiving antenna 26 to the right side for receiving the right circularly polarized wave. What is necessary is just to comprise the circularly polarized wave receiving antenna 27 and the left circularly polarized wave receiving antenna 28 which receives a left circularly polarized wave. Then, a time difference between the peaks of the levels of the two received signals received and received by the right circularly polarized wave receiving antenna 27 and the left circularly polarized wave receiving antenna 28 is obtained, and the vehicle 9 and the road 9 are determined based on the obtained time difference. What is necessary is just to comprise so that the distance to the station 7 may be calculated.
【図１】本発明の第１の実施例を示す路上局及び車両の
斜視図FIG. 1 is a perspective view of a road station and a vehicle showing a first embodiment of the present invention.
【図２】走行車線検出装置のブロック図FIG. 2 is a block diagram of a traveling lane detecting device.
【図３】走行車線検出原理を説明する図FIG. 3 is a diagram for explaining the principle of detecting a traveling lane;
【図４】受信信号、復調信号、ピーク検出信号を示す図FIG. 4 is a diagram showing a reception signal, a demodulation signal, and a peak detection signal.
【図５】走行車線検出装置の制御内容を示すフローチャ
ートFIG. 5 is a flowchart showing the control contents of the traveling lane detecting device.
【図６】車両走行制御装置のブロック図FIG. 6 is a block diagram of a vehicle traveling control device.
【図７】車両走行制御装置の制御内容を示すフローチャ
ートFIG. 7 is a flowchart showing control contents of the vehicle travel control device.
【図８】本発明の第２の実施例を示す走行車線検出装置
のブロック図FIG. 8 is a block diagram of a traveling lane detecting apparatus according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第３の実施例を示す路上局及び車両の
上面図FIG. 9 is a top view of a road station and a vehicle showing a third embodiment of the present invention.
１は道路、２は走行車線、３は路側帯、５は漏洩同軸ケ
ーブル、７は路上局、８は送信アンテナ、９は車両、１
０は走行車線検出装置、１１は受信アンテナ、１２は直
接波、１３は反射波、１５はピーク検出部、１６は時間
差計算部、１７は位置検出部、２０は車両走行制御装
置、２６は受信アンテナ、２７は右円偏波受信アンテ
ナ、２８は左円偏波受信アンテナ、３３は路上局、３４
は送信アンテナを示す。1 is a road, 2 is a driving lane, 3 is a roadside zone, 5 is a leaky coaxial cable, 7 is a road station, 8 is a transmitting antenna, 9 is a vehicle, 1
0 is a traveling lane detecting device, 11 is a receiving antenna, 12 is a direct wave, 13 is a reflected wave, 15 is a peak detecting unit, 16 is a time difference calculating unit, 17 is a position detecting unit, 20 is a vehicle running control device, and 26 is a receiving unit. Antenna, 27 is a right circular polarized receiving antenna, 28 is a left circular polarized receiving antenna, 33 is a road station, 34
Indicates a transmitting antenna.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AA01 AA04 AB01 AC02 AD13 AD16 AD20 AE01 AE07 AE20 AF01 AF03 AH33 AJ13 AK36 BD06 BF10 BF20 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 5J070 AA01 AA04 AB01 AC02 AD13 AD16 AD20 AE01 AE07 AE20 AF01 AF03 AH33 AJ13 AK36 BD06 BF10 BF20
Claims (6)
軸ケーブルまたは漏洩導波管を用いた送信アンテナを備
えた路上局と、 前記送信アンテナから発振された電波を受信する受信ア
ンテナを備えた車両とを備え、 前記路上局側において、前記送信アンテナからパルス状
の電波を設定時間おきに送信させるように制御し、 前記車両側において、前記電波を受信して得られた受信
信号のレベルに基づいて、前記送信アンテナから直接前
記受信アンテナに受信された直接波の受信時点と、前記
送信アンテナから送信された後、道路で反射してから前
記受信アンテナに受信された反射波の受信時点との時間
差を求め、そして、この時間差に基づいて前記車両と前
記路上局との距離を算出し、この距離から走行車線を検
出するように制御することを特徴とする走行車線検出方
法。1. A road station provided with a transmitting antenna using a leaky coaxial cable or a leaky waveguide disposed along a roadside zone of a road, and a receiving antenna for receiving a radio wave oscillated from the transmitting antenna. A vehicle equipped with, on the roadside station side, control to transmit a pulsed radio wave from the transmission antenna at set time intervals, on the vehicle side, the reception signal obtained by receiving the radio wave Based on the level, the receiving point of the direct wave received directly from the transmitting antenna to the receiving antenna, and the reception of the reflected wave received by the receiving antenna after being transmitted from the transmitting antenna and reflected on the road after being transmitted from the transmitting antenna It is characterized in that a time difference from a time point is obtained, a distance between the vehicle and the road station is calculated based on the time difference, and control is performed so as to detect a traveling lane from this distance. Traffic lane detection method
る右円偏波受信アンテナと、左円偏波を受信する左円偏
波受信アンテナとを備えて構成され、 前記路上局側において、前記送信アンテナから円偏波を
送信するように制御され、 前記車両側において、前記右円偏波受信アンテナと左円
偏波受信アンテナにより受信して得られた２つの受信信
号のレベルのピークの時点の時間差を求め、この時間差
に基づいて前記車両と前記路上局との距離を算出するよ
うに構成されていることを特徴とする請求項１記載の走
行車線検出方法。2. The receiving antenna, comprising: a right circular polarized receiving antenna for receiving right circular polarized wave; and a left circular polarized receiving antenna for receiving left circular polarized wave. , Controlled to transmit circularly polarized waves from the transmitting antenna, and on the vehicle side, peaks of levels of two received signals obtained by receiving the right circularly polarized wave receiving antenna and the left circularly polarized wave receiving antenna. The travel lane detecting method according to claim 1, wherein a time difference at the time point is obtained, and a distance between the vehicle and the road station is calculated based on the time difference.
され、道路に向けて水平方向に細い通信領域を形成する
ように電波を送信する送信アンテナを備えた路上局と、 前記送信アンテナから送信された電波を受信する受信ア
ンテナを備えた車両とを備え、 前記路上局側において、前記送信アンテナからパルス状
の電波を設定時間おきに送信させるように制御し、 前記車両側において、前記電波を受信したときに、得ら
れた受信信号のレベルに基づいて、前記送信アンテナか
ら直接前記受信アンテナに受信された直接波の受信時点
と、前記送信アンテナから送信された後、道路で反射し
てから前記受信アンテナに受信された反射波の受信時点
との時間差を求め、そして、この時間差に基づいて前記
車両と前記路上局との距離を算出し、この距離から走行
車線を検出するように制御することを特徴とする走行車
線検出方法。3. A road station provided with a transmitting antenna installed at predetermined intervals along a roadside zone of a road and transmitting a radio wave so as to form a narrow communication area in a horizontal direction toward the road; A vehicle provided with a receiving antenna for receiving radio waves transmitted from the vehicle, on the roadside station side, control to transmit a pulsed radio wave from the transmission antenna at set time intervals, on the vehicle side, When receiving a radio wave, based on the level of the obtained received signal, based on the reception time of the direct wave received directly from the transmitting antenna to the receiving antenna, after being transmitted from the transmitting antenna, reflected on the road To determine the time difference between the time of reception of the reflected wave received by the receiving antenna and the distance between the vehicle and the road station based on the time difference. A driving lane detecting method comprising: controlling to detect a driving lane from a vehicle.
る右円偏波受信アンテナと、左円偏波を受信する左円偏
波受信アンテナとを備えて構成され、 前記路上局側において、前記送信アンテナから円偏波を
送信するように制御され、 前記車両側において、前記右円偏波受信アンテナと左円
偏波受信アンテナにより受信して得られた２つの受信信
号のレベルのピークの時点の時間差を求め、この時間差
に基づいて前記車両と前記路上局との距離を算出するよ
うに構成されていることを特徴とする請求項３記載の走
行車線検出方法。4. The receiving antenna, comprising: a right circular polarized receiving antenna for receiving right circular polarized wave; and a left circular polarized receiving antenna for receiving left circular polarized wave. , Controlled to transmit circularly polarized waves from the transmitting antenna, and on the vehicle side, peaks of levels of two received signals obtained by receiving the right circularly polarized wave receiving antenna and the left circularly polarized wave receiving antenna. 4. The traveling lane detecting method according to claim 3, wherein a time difference at the time point is obtained, and a distance between the vehicle and the road station is calculated based on the time difference.
は漏洩導波管を用いた送信アンテナから設定時間おきに
送信されたパルス状の電波を受信する受信アンテナと、 この受信アンテナにより受信して得られた受信信号のレ
ベルに基づいて、前記送信アンテナから直接前記受信ア
ンテナに受信された直接波の受信時点と、前記送信アン
テナから送信された後、道路で反射してから前記受信ア
ンテナに受信された反射波の受信時点との時間差を求め
る時間差演算手段と、 前記時間差に基づいて前記車両と前記路上局との距離を
算出し、この距離から走行車線を検出する走行車線検出
手段とを備えたことを特徴とする走行車線検出装置。5. An apparatus for mounting on a vehicle, comprising: a pulse-like signal transmitted from a transmission antenna using a leaky coaxial cable or a leaky waveguide disposed along a roadside zone of a road at predetermined time intervals. A receiving antenna for receiving the radio wave of the receiving antenna, based on the level of the received signal received by the receiving antenna, based on the receiving time of the direct wave received directly from the transmitting antenna to the receiving antenna, from the transmitting antenna After being transmitted, time difference calculating means for calculating a time difference between the time of reception of the reflected wave received by the receiving antenna after being reflected on the road, and calculating the distance between the vehicle and the road station based on the time difference. And a traveling lane detecting means for detecting the traveling lane from the distance.
テナから設定時間おきに発振されると共に道路に向けて
水平方向に細い通信領域を形成するように発振されたパ
ルス状の電波を受信する受信アンテナと、 この受信アンテナにより受信して得られた受信信号のレ
ベルに基づいて、前記送信アンテナから直接前記受信ア
ンテナに受信された直接波の受信時点と、前記送信アン
テナから送信された後、道路で反射してから前記受信ア
ンテナに受信された反射波の受信時点との時間差を求め
る時間差演算手段と、 前記時間差に基づいて前記車両と前記路上局との距離を
算出し、この距離から走行車線を検出する走行車線検出
手段とを備えたことを特徴とする走行車線検出装置。6. A device for mounting on a vehicle, comprising: a communication device that oscillates at a set time interval from a transmission antenna installed at predetermined intervals along a roadside zone of a road and has a thin communication in a horizontal direction toward the road. A receiving antenna for receiving a pulsed radio wave oscillated to form a region, based on a level of a received signal received by the receiving antenna, and directly received from the transmitting antenna to the receiving antenna. Time difference calculation means for calculating a time difference between a reception time of a direct wave and a reception time of a reflected wave received by the reception antenna after being reflected from a road after being transmitted from the transmission antenna, and based on the time difference, A traveling lane detecting device comprising: a traveling lane detecting unit that calculates a distance between a vehicle and the road station and detects a traveling lane from the distance.
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| JP10203292A JP2000035477A (en) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | Driving lane detecting method and driving lane detecting device |
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