JPH03182997A - Vehicle sensor adapted to multiple lanes - Google Patents
Vehicle sensor adapted to multiple lanesInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、マイクロ波の電波を用いて多車線を走行する
各車両に特定の情報を送るとともに、各車線毎に車両の
有無を感知する多車線対応型車両感知器に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention uses microwave radio waves to send specific information to each vehicle traveling on multiple lanes, and to detect the presence or absence of a vehicle in each lane. Regarding multi-lane vehicle detectors.
〈従来の技術〉
従来、マイクロ波を用いたこの種の車両感知器には、第
４図に示す構成のものがある。この車両感知器ｌ。は、
１車線分の車両を感知するものであって、送信アンテナ
２゜および第１、第２受信アンテナ４゜、６ｏとはそれ
ぞれ１車線分をカバーする指向特性を有する。そして、
発振器１４からの高周波の搬送信号は、分配器１６で変
調部１８と屋台回路２０とに分配される。変調部１８で
はこの搬送信号を車両に対して地図」二の通過地点など
を示す特定の情報を伝送するための変調信号によって変
調し、この変調された送信信号が送信アンテナ２゜から
車両に向けて発射される。これにより、ｌっの車線上を
走行する車両に対して」１記の特定の情報が送られる。<Prior Art> Conventionally, this type of vehicle sensor using microwaves has a configuration shown in FIG. 4. This vehicle detector l. teeth,
It senses one lane of vehicles, and the transmitting antenna 2° and the first and second receiving antennas 4° and 6o each have directional characteristics that cover one lane. and,
A high frequency carrier signal from the oscillator 14 is distributed by a distributor 16 to a modulation section 18 and a stall circuit 20. The modulation unit 18 modulates this carrier signal with a modulation signal for transmitting specific information such as map passing points to the vehicle, and this modulated transmission signal is directed toward the vehicle from the transmitting antenna 2°. is fired. As a result, the specific information listed in "1" is sent to the vehicle traveling on the "1" lane.
一方、車両あるいは路面から反射された電波は、第１１
第２受信アンテナ４゜、６ｏでそれぞれ受信される。第
１受信アンテナ４゜で受信された受信信号は、混合回路
２０で搬送信号と混合されて、両信号の周波数差の信号
が取り出され、この信号出力がローパスフィルタ２２で
高周波成分が除かれて車両の速度に比例したドツプラー
信号として出力される。また、第２受信アンテナ６゜で
受信された受信信号は、レベル検出部２６で検波されて
その受信信号のレベルに応じた電圧値をもつ受信レベル
信号が出力される。図外の信号処理部では、このドツプ
ラー信号と受信レベル信号とに基づいて車両の速度と車
両の有無との感知データを出力する。On the other hand, radio waves reflected from vehicles or road surfaces are
The signals are received by second receiving antennas 4° and 6o, respectively. The received signal received by the first receiving antenna 4° is mixed with a carrier signal in a mixing circuit 20, a signal with a frequency difference between the two signals is extracted, and this signal output is filtered out by a low-pass filter 22 to remove high frequency components. It is output as a Doppler signal proportional to the vehicle's speed. Further, the received signal received by the second receiving antenna 6° is detected by the level detector 26, and a received level signal having a voltage value corresponding to the level of the received signal is output. A signal processing section (not shown) outputs sensing data regarding the speed of the vehicle and the presence or absence of a vehicle based on the Doppler signal and the reception level signal.
〈発明が解決しようとする課題〉
このように、従来の構成においては、送信アンテナ２゜
と受信アンテナ４゜、６ｏとはそれぞれ１車線分のみを
カバーする指向特性を有しており、したがって、車両に
対する特定情報の伝送や、車両の打無や速度の検出など
は、１車線を通過する車両に対してのみ可能であった。<Problems to be Solved by the Invention> As described above, in the conventional configuration, the transmitting antenna 2° and the receiving antennas 4° and 6o each have a directional characteristic that covers only one lane. Transmission of specific information to vehicles, detection of vehicle collisions and speed, etc. were only possible for vehicles passing in one lane.
そのため、多車線を走行する各車両に情報を伝送したり
車両を感知する場合には、その車線の数に応じた送信お
よび受信のアンテナ２゜、４．．６ｏを設置せねばなら
ず、しかも、送信する電波の周波数が各車線で全て同じ
であると、各車線を通過する車両を弁別することができ
ないため、各車線ごとに異なる送信周波数をもつ車両感
知器を設ける必要があった。Therefore, when transmitting information to or sensing vehicles traveling on multiple lanes, transmitting and receiving antennas 2°, 4. ．． 6o must be installed, and if the frequency of the radio waves transmitted is the same for each lane, it will not be possible to distinguish between vehicles passing through each lane. It was necessary to set up a container.
このため、車両感知器の設置工事や凋整に手間取るばか
りか、装置全体がコストアップとなっていた。For this reason, not only does it take time to install and clean up the vehicle detector, but the overall cost of the device increases.
〈課題を解決するための手段〉
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、多車線を走行する全ての車両に対して地図上の通過
地点などを示す特定の情報を送るとともに、各車線の数
に応じた送信および受信のアンテナを設置しなくても、
単一の送信アンテナおよび受信アンテナによって多車線
を通過する車両の有無を個別に弁別できるようにするも
のである。<Means for Solving the Problems> The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and is a method of providing specific information indicating passing points on a map to all vehicles traveling on a multi-lane road. In addition to transmitting, there is no need to install transmitting and receiving antennas according to the number of lanes.
This system enables the presence or absence of vehicles passing through multiple lanes to be individually determined using a single transmitting antenna and a single receiving antenna.
そのため、本発明は、多車線を有する道路」二に設けら
れてマイクロ波の信号を送受信する送信アンテナおよび
受信アンテナを備えるとともに、前記アンテナの送受信
信号を処理する信号処理手段を有し、
前記送信アンテナは、多車線の全ての車線をカバーする
指向特性をもつ指向ビームを送信するものであり、前記
受信アンテナは、１車線分のみをカバーする指向特性を
もち、かつ、その指向方向がｌ車線毎に時分割で切り換
えられるフェイズドアレー方式のものであり、
前記信号処理手段は、車両に対して地図上の通過地点な
どを示す特定の情報を伝送するための変調信号を出力す
る送信処理部と、この送信処理部からの変調信号で搬送
信号を変調して送信信号として送信アンテナに出力する
変調部と、前記受信アンテナに対して指向方向を１車線
毎に時分割で切り換える位相制御信号を出力する制御信
号処理部と、前記受信アンテナで受信された各車線毎の
受信信号に基づいて各車線の車両の有無の感知データを
出力する車両有無信号処理部とを備えている。Therefore, the present invention includes a transmitting antenna and a receiving antenna that are installed on a multi-lane road and transmits and receives microwave signals, as well as a signal processing means that processes the transmitted and received signals of the antenna, The antenna transmits a directional beam having a directional characteristic that covers all lanes of a multi-lane system, and the receiving antenna has a directional characteristic that covers only one lane, and its directional direction is directed to the l lane. The signal processing means is of a phased array type that is switched in a time-division manner at each time, and the signal processing means includes a transmission processing section that outputs a modulated signal for transmitting specific information indicating passing points on a map etc. to the vehicle. , a modulation unit that modulates the carrier signal with the modulation signal from the transmission processing unit and outputs the modulated signal to the transmission antenna as a transmission signal; and a modulation unit that outputs a phase control signal that switches the pointing direction for each lane in a time-sharing manner with respect to the reception antenna. and a vehicle presence/absence signal processing section that outputs sensing data on the presence or absence of a vehicle in each lane based on the reception signal for each lane received by the reception antenna.
〈作用〉
上記構成において、送信処理部からは、車両に関する特
定情報（たとえば地図上の通過地点等の情報）を伝送す
るための変調信号が出力されるので、変調部は、送信処
理部からの変調信号で搬送信号を変調して送信信号とし
て送信アンテナに出力する。したがって、送信アンテナ
からは、多車線の全ての車線をカバーする指向特性をも
つマイクロ波の指向ビームが送信される。これにより、
各車線を走行する全ての車両に対して」１記の特定の情
報が送られる。<Operation> In the above configuration, the transmission processing section outputs a modulated signal for transmitting specific information regarding the vehicle (for example, information on passing points on a map, etc.), so the modulation section The modulated signal modulates the carrier signal and outputs it to the transmitting antenna as a transmitting signal. Therefore, a microwave directional beam having directional characteristics covering all lanes of a multi-lane vehicle is transmitted from the transmitting antenna. This results in
The following specific information is sent to all vehicles traveling in each lane.
一方、受信アンテナに対しては、制御信号処理部から位
相制御信号が与えられるので、受信アンテナは、その指
向方向か１車線毎に時分割で切り換えられる。これによ
り、各車線を通過する車両あるいは路面から反射された
信号が各車線ごとに個別に受信アンテナで受信される。On the other hand, since the receiving antenna is given a phase control signal from the control signal processing section, the receiving antenna is time-divisionally switched in its directional direction for each lane. As a result, signals reflected from vehicles passing through each lane or from the road surface are individually received by the receiving antenna for each lane.
そして、車両有無信号処理部は、受信アンテナで受信さ
れた受信信号に基づいて車両の有無の感知データを出力
する。The vehicle presence/absence signal processing section outputs sensing data regarding the presence/absence of a vehicle based on the reception signal received by the receiving antenna.
〈実施例〉
第１図は多車線対応型車両感知器の信号処理回路部分の
ブロック図であり、従来例に対応する部分には同一の符
号を付す。<Embodiment> FIG. 1 is a block diagram of a signal processing circuit portion of a multi-lane vehicle sensor, and parts corresponding to the conventional example are given the same reference numerals.
同図において、１は多車線対応型車両感知器の全体を示
し、２はイマクロ波の電波を送信する送信アンテナ、４
は車両速度感知用の第１受信アンテナ、６は車両有無感
知用の第２受信アンテナであり、これらのアンテナ２．
４．６は、本例では第２図に示すように、３車線Ｌ 、
、Ｌ７、Ｌ３を有する道路りの路側に立設された柱Ｐに
取り付けられている。このように各アンテナ２．４．６
を路側に設置するのは、設置作業性および美観上の点か
ら有利であるが、中央の車線り、の直上に設置すること
も可能である。上記の送信アンテナ２は、各車線り、Ｓ
Ｌ、、Ｌ３の全てをカバーする指向角度範囲の指向ビー
ムＤを送信するように構成されている。また、第１．第
２受信アンテナ４．６は、共に１車線分のみをカバーす
る指向特性をもち、かつ、この指向方向が図中、符号Ａ
（／Ｍ）、Ｂ（Ｂ゛）、Ｃ（Ｃ１で示すように１車線毎
に時分割で切り換えられるフェイズドアレー方式のもの
である。すなわち、この第１１第２受信アンテナ４．６
は、平面アンテナ型のもので、マイクロストリップライ
ン等で構成される多数のアンテナエレメント８．８、・
・・を備え、各アンテナエレメント８．８、・・・には
受信信号に対してそれぞれ所定の位相を遅らせる位相器
１０．１０、・・が接続されてなる。In the figure, 1 shows the entire multi-lane vehicle sensor, 2 is a transmitting antenna that transmits immacrowave radio waves, and 4 is
6 is a first receiving antenna for detecting vehicle speed, and 6 is a second receiving antenna for detecting the presence or absence of a vehicle.
4.6 is 3 lanes L, as shown in Fig. 2 in this example.
, L7, and L3 are attached to a pillar P erected on the roadside. Thus each antenna 2.4.6
Although it is advantageous from the viewpoint of ease of installation and aesthetics to install the vehicle on the roadside, it is also possible to install the vehicle directly above the center lane. The above transmitting antenna 2 is connected to each lane, S
It is configured to transmit a directional beam D with a directional angle range covering all of L, , L3. Also, 1st. Both of the second receiving antennas 4.6 have directional characteristics that cover only one lane, and this directional direction is indicated by the symbol A in the figure.
(/M), B (B゛), and C (C1) are of a phased array type that can be switched time-divisionally for each lane. In other words, this 11th second receiving antenna 4.6
is a planar antenna type, and has a large number of antenna elements 8.8, .
. . , and each antenna element 8.8, . . . is connected to a phase shifter 10, 10, .
１２は送信アンテナ２および第１、第２受信アンテナ４
．６の送受信信号を処理する信号処理手段である。１３
は車両に対して地図」二の通過地点などを示す特定の情
報を伝送するための変調信号を出力する送信処理部、１
４は一定の発振周波数をもつ高周波の搬送信号を出力す
る発振器、Ｉ６は搬送信号を後述の変調部１８と混合回
路２０とに分配する分配器、１８は送信処理部からの変
調信号で搬送信号を変調して送信信号として送信アンテ
ナ２に出力する変調部である。また、２０は第１２受信
アンテナ４で受信された信号を搬送信号と混合して両信
号の周波数差の信号を取り出す混合回路、２２は混合回
路２０の信号出力から高周波成分を除いてドツプラー信
号として取り出すローパスフィルタ、２４はローパスフ
ィルタ２２を通ったドツプラー信号に基づいて車両速度
データを出力する車両速度演算部である。２６は第２受
信アンテナ６で受信された信号のレベルを検出して車両
の有無を知らせる受信レベル信号を出力するレベル検出
部、２８は受信レベル信号に基づいて車両の有無を感知
する車両有無感知部である。12 is a transmitting antenna 2 and first and second receiving antennas 4
．． This is a signal processing means for processing the transmitted and received signals of No. 6. 13
a transmission processing unit that outputs a modulated signal for transmitting specific information such as map passing points to the vehicle;
4 is an oscillator that outputs a high-frequency carrier signal with a constant oscillation frequency, I6 is a distributor that distributes the carrier signal to a modulating section 18 and a mixing circuit 20, which will be described later, and 18 is a modulated signal from the transmission processing section that outputs the carrier signal. This is a modulator that modulates the signal and outputs it to the transmitting antenna 2 as a transmitting signal. Further, 20 is a mixing circuit that mixes the signal received by the 12th receiving antenna 4 with the carrier signal to extract a signal with a frequency difference between the two signals, and 22 is a signal output from the mixing circuit 20 that removes high frequency components and generates a Doppler signal. The low-pass filter 24 to be taken out is a vehicle speed calculation section that outputs vehicle speed data based on the Doppler signal that has passed through the low-pass filter 22. 26 is a level detection unit that detects the level of the signal received by the second receiving antenna 6 and outputs a reception level signal that indicates the presence or absence of a vehicle, and 28 is a vehicle presence/absence sensor that detects the presence or absence of a vehicle based on the reception level signal. Department.
３０は第１１第２受信アンテナ４．６に対して指向ビー
ムの方向を１車線毎に時分割で切り換える位相制御信号
を出力する制御信号処理部である。30 is a control signal processing unit that outputs a phase control signal for time-divisionally switching the direction of the directional beam for each lane to the 11th second receiving antenna 4.6.
次に、上記構成の多車線対応型車両感知器１の動作につ
いて説明する。Next, the operation of the multi-lane vehicle sensor 1 having the above configuration will be explained.
この多車線対応型車両感知器ｌにおいて、発振器１４か
らの高周波の搬送信号は、分配器１６で変調部１８と混
合回路２０とに分配される。これに並行して、送信処理
部１３からは、車両Ｍに対して地図上の通過地点などを
示す特定の情報を伝送するための変調信号が出力される
。変調部１８では上記の搬送信号を変調信号によって変
調して送信信号として送信アンテナ２に出力する。これ
により、送信アンテナ２からは、各車線Ｌ＋ＳＬｔ、Ｌ
３の全てをカバーする指向特性をもつマイクロ波の指向
ビームＤが送信され、各車線り８、Ｌ ３、Ｉ−３を走
行する車両Ｍに対して上記の特定の情報が送られる。し
たがって、この電波を受信できる専用のレシーバを備え
た車両Ｍがこの感知器ｌ」二を通過する際には、特定情
報を受信することができる。In this multi-lane vehicle sensor 1, a high frequency carrier signal from an oscillator 14 is distributed by a distributor 16 to a modulator 18 and a mixing circuit 20. In parallel with this, the transmission processing unit 13 outputs a modulated signal for transmitting specific information indicating passing points on the map to the vehicle M. The modulator 18 modulates the above carrier signal with a modulation signal and outputs it to the transmitting antenna 2 as a transmitting signal. As a result, from the transmitting antenna 2, each lane L+SLt, L
A microwave directional beam D having a directional characteristic covering all of lanes 3 and 3 is transmitted, and the above-mentioned specific information is sent to vehicles M traveling in each lane 8, L3, and I-3. Therefore, when a vehicle M equipped with a dedicated receiver capable of receiving this radio wave passes this sensor 1'2, it can receive specific information.
一方、第１１第２受信アンテナ４．６を構成する各位相
器１０、ＩＯｌ・・・に対しては、制御信号処理部３０
から位相制御信号が与えられて位相整合用の所定の遅延
時間が設定されるので、その結果、両受信アンテナ４．
６は、互いに同期してその指向方向が図中、符号Ａ（Ａ
−）、Ｂ（Ｂ−）、Ｃ（Ｃ′）で示すようにＩ車線ごと
に時分割で切り換えられる。これにより、各車線り３、
Ｌ３、Ｌ 、を走行する車両Ｍあるいは路面から反射さ
れた電波は、第１１第２受信アンテナ４．６によって各
車線Ｌ１、Ｌ３、Ｌ３ごとに受信される。On the other hand, the control signal processing unit 30
Since a phase control signal is given from 4. to 4.0 and a predetermined delay time for phase matching is set, as a result, both reception antennas 4.
6 are synchronized with each other and their pointing directions are marked A (A
-), B (B-), and C (C'), the switching is performed in a time-division manner for each I lane. As a result, each lane 3,
The radio waves reflected from the vehicle M traveling on L3, L2 or from the road surface are received by the eleventh second receiving antenna 4.6 for each lane L1, L3, L3.
第１受信アンテナ４で受信された受信信号は、混合回路
２０で搬送信号と混合されて、両信号の周波数差の信号
が取り出され、この信号出力がローパスフィルタ２２で
高周波成分が除かれて車両の速度に比例したドツプラー
信号として出力される。そして、車両速度演算部２４で
ドツプラー信号に基づいて車両速度が算出されてそのデ
ータが出力される。また、第２受信アンテナ６で受信さ
れた受信信号は、レベル検出部２６で検波されてその受
信信号のレベルに応じた電圧値をもつ受信レベル信号が
出力される。車両有無感知部２８は、この受信レベル信
号に基づいて車両の有無の感知データを出力する。The received signal received by the first receiving antenna 4 is mixed with a carrier signal in a mixing circuit 20, and a signal with a frequency difference between the two signals is extracted.This signal output is filtered out by a low-pass filter 22 to remove high frequency components and output as a Doppler signal proportional to the speed of the Then, the vehicle speed calculation unit 24 calculates the vehicle speed based on the Doppler signal and outputs the data. Further, the received signal received by the second receiving antenna 6 is detected by the level detector 26, and a received level signal having a voltage value corresponding to the level of the received signal is output. The vehicle presence/absence sensing section 28 outputs sensing data regarding the presence or absence of a vehicle based on this reception level signal.
〈発明の効果〉
本発明によれば、各車線の数に応じた送信および受信の
アンテナを設置しなくても、単一の送信アンテナおよび
受信アンテナによって多車線を走行する各車両に対して
地図」―の通過地点などを示す特定の情報を送るととも
に、多車線を通過する各車両の有無を個別に弁別できる
ようなる。このため、従来に比較して車両感知器の設置
工事や調整が簡単になるとともに、装置全体のコストダ
ウンが図れる等の優れた効果が発揮される。<Effects of the Invention> According to the present invention, a map can be provided for each vehicle traveling on multiple lanes using a single transmitting antenna and a single receiving antenna, without installing transmitting and receiving antennas corresponding to the number of lanes. In addition to transmitting specific information such as the passing point of a vehicle, it will also be possible to individually determine the presence or absence of each vehicle passing through a multi-lane road. Therefore, the installation work and adjustment of the vehicle sensor becomes easier than in the past, and excellent effects such as reducing the cost of the entire device are exhibited.
第１図ないし第３図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は多車線対応型車両感知器の信号処理回路部分のブ
ロック図、第２図は多車線対応型車両感知器の送信アン
テナと受信アンテナとを道路上に設置した状態を示す斜
視図、第３図は受信アンテナのエレメントの指向ビーム
の切り換え動作の説明図である。
第４図は従来の車両感知器の信号処理回路部分のブロッ
ク図である。
ｌ・・多車線対応型車両感知器、２・・・送信アンテナ
、４．６・・第１１第２受信アンテナ、１２・・信号処
理手段、１３・・・送信処理部、１８・・・変調部、２
８・・車両有無感知部、３０・・・制御信号処理部。1 to 3 show embodiments of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of the signal processing circuit portion of a multi-lane vehicle sensor, and FIG. 2 is a block diagram of a signal processing circuit portion of a multi-lane vehicle sensor. FIG. 3 is a perspective view showing a transmitting antenna and a receiving antenna installed on a road. FIG. 4 is a block diagram of a signal processing circuit portion of a conventional vehicle sensor. l...Multi-lane vehicle sensor, 2...Transmission antenna, 4.6...11th second reception antenna, 12...Signal processing means, 13...Transmission processing section, 18...Modulation Part, 2
8...Vehicle presence/absence sensing section, 30...Control signal processing section.
Claims (1)
信号を送受信する送信アンテナおよび受信アンテナを備
えるとともに、前記アンテナの送受信信号を処理する信
号処理手段を有し、 前記送信アンテナは、多車線の全ての車線をカバーする
指向特性をもつ指向ビームを送信するものであり、 前記受信アンテナは、１車線分のみをカバーする指向特
性をもち、かつ、その指向方向が１車線毎に時分割で切
り換えられるフェイズドアレー方式のものであり、 前記信号処理手段は、 車両に対して地図上の通過地点などを示す特定の情報を
伝送するための変調信号を出力する送信処理部と、 この送信処理部からの変調信号で搬送信号を変調して送
信信号として送信アンテナに出力する変調部と、 前記受信アンテナに対して指向方向を１車線毎に時分割
で切り換える位相制御信号を出力する制御信号処理部と
、 前記受信アンテナで受信された各車線毎の受信信号に基
づいて各車線の車両の有無の感知データを出力する車両
有無信号処理部と、 を備えることを特徴とする多車線対応型車両感知器。(1) A transmitting antenna and a receiving antenna are provided on a multi-lane road to transmit and receive microwave signals, and a signal processing means is provided to process the signals transmitted and received by the antenna, and the transmitting antenna has multiple lanes. The receiving antenna transmits a directional beam having a directional characteristic that covers all lanes, and the receiving antenna has a directional characteristic that covers only one lane, and the directional direction is time-divided for each lane. The signal processing means is of a phased array type that can be switched by: a transmission processing section that outputs a modulated signal for transmitting specific information indicating passing points on a map etc. to the vehicle; a modulation section that modulates a carrier signal with a modulation signal from the section and outputs it as a transmission signal to a transmission antenna; and a control signal processing section that outputs a phase control signal that switches the pointing direction of the receiving antenna in a time-division manner for each lane. A multi-lane compatible vehicle, comprising: a vehicle presence/absence signal processing unit that outputs sensing data on the presence or absence of a vehicle in each lane based on a reception signal for each lane received by the reception antenna. sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32200089A JP2943189B2 (en) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | Multi-lane compatible vehicle detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32200089A JP2943189B2 (en) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | Multi-lane compatible vehicle detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03182997A true JPH03182997A (en) | 1991-08-08 |
| JP2943189B2 JP2943189B2 (en) | 1999-08-30 |
Family
ID=18138805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32200089A Expired - Lifetime JP2943189B2 (en) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | Multi-lane compatible vehicle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2943189B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000035477A (en) * | 1998-07-17 | 2000-02-02 | Denso Corp | Driving lane detecting method and driving lane detecting device |
Families Citing this family (2)
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|---|---|---|---|---|
| KR102394452B1 (en) * | 2020-08-31 | 2022-05-04 | 주식회사 라스윈 | System for detecting vehicle waiting for signal and method thereof |
| KR102394451B1 (en) * | 2020-08-31 | 2022-05-04 | 주식회사 라스윈 | System for detecting crosswalk pedestrian using beam steering radar and method thereof |
-
1989
- 1989-12-11 JP JP32200089A patent/JP2943189B2/en not_active Expired - Lifetime
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