JP2000030064A - ３次元座標検出方法 - Google Patents
３次元座標検出方法Info
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- JP2000030064A JP2000030064A JP10197587A JP19758798A JP2000030064A JP 2000030064 A JP2000030064 A JP 2000030064A JP 10197587 A JP10197587 A JP 10197587A JP 19758798 A JP19758798 A JP 19758798A JP 2000030064 A JP2000030064 A JP 2000030064A
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- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のカメラと実世界との間のキャリブレー
ションを不要にして３次元物体の座標を検出できるよう
な３次元座標検出方法を提供する。 【解決手段】 ｘｙ方向に枡目状に格子の形成された壁
３を３次元空間中でｚ0〜ｚw 方向に順次一定間隔で移
動して複数のカメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で撮像し、撮像さ
れた各画像に射影された格子にインデックスを与え、壁
３を取り除いた空間中に３次元物体としての人物を配置
し、各カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で３次元物体を撮像し、
撮像した３次元物体上の点の各カメラ画像中におけるイ
ンデックスを求め、そのインデックスが構成する多角形
の面積最小条件から３次元座標を求める。
ションを不要にして３次元物体の座標を検出できるよう
な３次元座標検出方法を提供する。 【解決手段】 ｘｙ方向に枡目状に格子の形成された壁
３を３次元空間中でｚ0〜ｚw 方向に順次一定間隔で移
動して複数のカメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で撮像し、撮像さ
れた各画像に射影された格子にインデックスを与え、壁
３を取り除いた空間中に３次元物体としての人物を配置
し、各カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で３次元物体を撮像し、
撮像した３次元物体上の点の各カメラ画像中におけるイ
ンデックスを求め、そのインデックスが構成する多角形
の面積最小条件から３次元座標を求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は３次元座標検出方
法に関し、特に、人物などの３次元物体をカメラで撮像
し、撮像した画像から人物の姿勢などを非接触で３次元
的に推定できるような３次元座標検出方法に関する。
法に関し、特に、人物などの３次元物体をカメラで撮像
し、撮像した画像から人物の姿勢などを非接触で３次元
的に推定できるような３次元座標検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】コン
ピュータグラフィックスで３次元の人物モデルを再現す
る方法の一例として、“熱画像を用いた人物全身像の実
時間姿勢推定”，映像情報メディア学会誌，Ｖｏｌ．５
１，Ｎｏ．８，ｐｐ．１２７０−１２７７，１９９７．
８が提案されている。この方法は１台の赤外線カメラを
用いて人物の姿勢を推定するものであり、２次元的であ
るため、３次元座標の情報を復元することは原理的に不
可能である。
ピュータグラフィックスで３次元の人物モデルを再現す
る方法の一例として、“熱画像を用いた人物全身像の実
時間姿勢推定”，映像情報メディア学会誌，Ｖｏｌ．５
１，Ｎｏ．８，ｐｐ．１２７０−１２７７，１９９７．
８が提案されている。この方法は１台の赤外線カメラを
用いて人物の姿勢を推定するものであり、２次元的であ
るため、３次元座標の情報を復元することは原理的に不
可能である。
【０００３】また、O. Faugeras,“Three-Dimensional
Computer Vision: A Geometric Viewpoint”, MIT Pres
s, Cambridge, Massachussets, 1996 には、２台のカメ
ラで３次元物体を撮像し、各カメラ間の距離と各カメラ
から対象物体までの距離とに基づいて三角測量の原理で
３次元復元を行なう方法について記載されている。
Computer Vision: A Geometric Viewpoint”, MIT Pres
s, Cambridge, Massachussets, 1996 には、２台のカメ
ラで３次元物体を撮像し、各カメラ間の距離と各カメラ
から対象物体までの距離とに基づいて三角測量の原理で
３次元復元を行なう方法について記載されている。
【０００４】しかし、この方法では、２台のカメラをキ
ャリブレーションし、さらにカメラと観測対象の実世界
とのキャリブレーションを行なわなければならず、その
処理が困難であるという欠点があった。
ャリブレーションし、さらにカメラと観測対象の実世界
とのキャリブレーションを行なわなければならず、その
処理が困難であるという欠点があった。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、複
数のカメラと実世界との間のキャリブレーションを不要
にして、３次元物体の座標を検出できるような３次元座
標検出方法を提供することである。
数のカメラと実世界との間のキャリブレーションを不要
にして、３次元物体の座標を検出できるような３次元座
標検出方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
人物などの３次元物体表面上の点の３次元座標を求める
ために、複数のカメラにより物体を撮像することにより
得られる複数の画像中において前記点を対応付ける装置
において、予め大きさが既知の格子を３次元空間中で移
動して複数のカメラにより撮像し、撮像された各画像に
射影された格子にインデックスを与え、座標検出時に対
応付けられた３次元物体の点の各カメラ画像中における
インデックスを求め、そのインデックスが構成する多角
形の面積最小条件から３次元座標を求める。
人物などの３次元物体表面上の点の３次元座標を求める
ために、複数のカメラにより物体を撮像することにより
得られる複数の画像中において前記点を対応付ける装置
において、予め大きさが既知の格子を３次元空間中で移
動して複数のカメラにより撮像し、撮像された各画像に
射影された格子にインデックスを与え、座標検出時に対
応付けられた３次元物体の点の各カメラ画像中における
インデックスを求め、そのインデックスが構成する多角
形の面積最小条件から３次元座標を求める。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の概要を説明する
ための図である。図１において、３次元物体を撮像する
ために、複数のカメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn が設けられ、各
カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn の画像出力は画像処理装置１に
与えられる。画像処理装置１に関連してディスプレイモ
ニタ２が設けられている。この発明では、カメラＣ1 ，
Ｃ2 …Ｃn で撮像される人物の存在する３次元空間にイ
ンデックスを予め与えておき、カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn
で人物を撮像してメモリにストアし、前述のインデック
スを利用して人物の特徴点の３次元座標を求める。
ための図である。図１において、３次元物体を撮像する
ために、複数のカメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn が設けられ、各
カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn の画像出力は画像処理装置１に
与えられる。画像処理装置１に関連してディスプレイモ
ニタ２が設けられている。この発明では、カメラＣ1 ，
Ｃ2 …Ｃn で撮像される人物の存在する３次元空間にイ
ンデックスを予め与えておき、カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn
で人物を撮像してメモリにストアし、前述のインデック
スを利用して人物の特徴点の３次元座標を求める。
【０００８】３次元空間内にインデックスを与えるため
に、図１に示すように予めサイズが既知（たとえば２４
０ｃｍ×２４０ｃｍ）で、ｘｙ方向に枡目状にたとえば
４７×４７の格子の形成された壁３が用意される。この
壁３の格子には、ｘ方向にＩ 1x，Ｉ2x…Ｉnx，ｙ方向に
Ｉ1y，Ｉ2y…Ｉnyのインデックスが予め与えられてい
る。そして、壁３はｚ方向の各位置ｚ0 ，ｚ1 ，ｚ2 …
ｚw でカメラＣ1 ，Ｃ2…Ｃn によって撮像される。
に、図１に示すように予めサイズが既知（たとえば２４
０ｃｍ×２４０ｃｍ）で、ｘｙ方向に枡目状にたとえば
４７×４７の格子の形成された壁３が用意される。この
壁３の格子には、ｘ方向にＩ 1x，Ｉ2x…Ｉnx，ｙ方向に
Ｉ1y，Ｉ2y…Ｉnyのインデックスが予め与えられてい
る。そして、壁３はｚ方向の各位置ｚ0 ，ｚ1 ，ｚ2 …
ｚw でカメラＣ1 ，Ｃ2…Ｃn によって撮像される。
【０００９】図２は３台のカメラで各位置ｚ0 …ｚw で
撮像された壁３の画像である。位置ｚ0 では壁３がカメ
ラＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 に近いため、壁３の画像が大きく撮
像されるが、位置ｚw では壁３がカメラＣ1 ，Ｃ2 、Ｃ
3 から離れているため、壁３の画像が小さく見える。ま
た、カメラＣ2 は壁３のほぼ中央部から撮像しているの
に対して、カメラＣ1 は左側から壁３を撮像しているた
め、画像中の壁は右下がりになり、カメラＣ3 は左側か
ら壁３を撮像しているため、右上がりの画像となってい
る。
撮像された壁３の画像である。位置ｚ0 では壁３がカメ
ラＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 に近いため、壁３の画像が大きく撮
像されるが、位置ｚw では壁３がカメラＣ1 ，Ｃ2 、Ｃ
3 から離れているため、壁３の画像が小さく見える。ま
た、カメラＣ2 は壁３のほぼ中央部から撮像しているの
に対して、カメラＣ1 は左側から壁３を撮像しているた
め、画像中の壁は右下がりになり、カメラＣ3 は左側か
ら壁３を撮像しているため、右上がりの画像となってい
る。
【００１０】各位置ｚ0 …ｚw で撮像された壁３の画像
の中で各インデックスの位置を画面上でマウスなどによ
りクリックすることにより指定する。すなわち、画像を
構成する画素の画像における座標を（ｕ，ｖ）（たとえ
ばｕは横方向、ｖは縦方向）とすると、画像において各
格子点（Ｉmx，Ｉny）の位置をクリックして指定するこ
とにより、そのクリックした点の画像座標（ｕmx，
ｖny）をディスプレイモニタ２から返す。このようにし
て、画像中のすべての格子点のインデックスとその画像
座標を対応させる形で、画像処理装置１に記憶する。
の中で各インデックスの位置を画面上でマウスなどによ
りクリックすることにより指定する。すなわち、画像を
構成する画素の画像における座標を（ｕ，ｖ）（たとえ
ばｕは横方向、ｖは縦方向）とすると、画像において各
格子点（Ｉmx，Ｉny）の位置をクリックして指定するこ
とにより、そのクリックした点の画像座標（ｕmx，
ｖny）をディスプレイモニタ２から返す。このようにし
て、画像中のすべての格子点のインデックスとその画像
座標を対応させる形で、画像処理装置１に記憶する。
【００１１】なお、すべての格子点のインデックスをマ
ウスなどにより手動的にクリックするのは、一般には長
い作業時間を必要とするため格子点の一部のみを手動で
クリックし、他の格子点については、自動的に画像処理
により格子点を見出す方法を用いることにより指定する
ようにしてもよい。
ウスなどにより手動的にクリックするのは、一般には長
い作業時間を必要とするため格子点の一部のみを手動で
クリックし、他の格子点については、自動的に画像処理
により格子点を見出す方法を用いることにより指定する
ようにしてもよい。
【００１２】実際に人物の特徴点の３次元座標を求める
際には、カメラＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 で人物などの３次元物
体を撮像し、撮像した画像から特徴点の座標を見つけ出
し、この座標に基づいて最も近傍にある格子点のインデ
ックスを求める。この処理は、ｚ0 〜ｚw における壁の
位置（以下スライスと称する）についてすべて行なわれ
る。
際には、カメラＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 で人物などの３次元物
体を撮像し、撮像した画像から特徴点の座標を見つけ出
し、この座標に基づいて最も近傍にある格子点のインデ
ックスを求める。この処理は、ｚ0 〜ｚw における壁の
位置（以下スライスと称する）についてすべて行なわれ
る。
【００１３】図３は３つの位置でのカメラ画像のインデ
ックスの幾何学的関係を説明するための図である。図３
において、３枚の平面ｋ，ｋ＋１，ｋ＋２はｚ方向の連
続したスライスであって、カメラ画像のインデックスを
Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 とする。特徴点が３次元空間中に実際
に存在する点をＸとすると、図３に示すようにＸはｋと
ｋ＋１の面の間に存在する。これは各スライスにおい
て、カメラ画像のインデックスＩ1 ，Ｉ2 、Ｉ3 が構成
する三角形の面積を調べ、面積が最小になるスライス
と、増加に転じるスライスとを求めることにより、ｋと
ｋ＋１を決定できることがわかる。また、最も近傍の
ｘ，ｙ方向のインデックスからｘ，ｙ方向の座標が求め
られる。
ックスの幾何学的関係を説明するための図である。図３
において、３枚の平面ｋ，ｋ＋１，ｋ＋２はｚ方向の連
続したスライスであって、カメラ画像のインデックスを
Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 とする。特徴点が３次元空間中に実際
に存在する点をＸとすると、図３に示すようにＸはｋと
ｋ＋１の面の間に存在する。これは各スライスにおい
て、カメラ画像のインデックスＩ1 ，Ｉ2 、Ｉ3 が構成
する三角形の面積を調べ、面積が最小になるスライス
と、増加に転じるスライスとを求めることにより、ｋと
ｋ＋１を決定できることがわかる。また、最も近傍の
ｘ，ｙ方向のインデックスからｘ，ｙ方向の座標が求め
られる。
【００１４】図４は、３台のカメラで人物を撮像してい
る状態を示す図であり、図５および図６はこの発明の一
実施形態の具体的な動作を説明するためのフローチャー
トである。このフローチャートは図１に示した画像処理
装置１によって実行される。
る状態を示す図であり、図５および図６はこの発明の一
実施形態の具体的な動作を説明するためのフローチャー
トである。このフローチャートは図１に示した画像処理
装置１によって実行される。
【００１５】まず、図５を参照してインデックスを付与
する動作について説明する。図１に示すように壁３を奥
行き方向ｚi （ｉ＝０，２…ｗ）に移動させる。そし
て、カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で撮像した画像Ｉ1i，
Ｉ2i，…Ｉniを画像処理装置１内のメモリにストアし、
ｉがｗになったか否かを判別し、ｉ≦ｗであれば壁３を
奥行き方向に移動される。この動作を繰返すことによっ
て、メモリには図２に示すようにｚ0 …ｚw の位置にお
ける各カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で撮像した格子の画像Ｉ
1o，Ｉ20，Ｉn0〜Ｉiw，Ｉ2w，Ｉnwがストアされる。
する動作について説明する。図１に示すように壁３を奥
行き方向ｚi （ｉ＝０，２…ｗ）に移動させる。そし
て、カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で撮像した画像Ｉ1i，
Ｉ2i，…Ｉniを画像処理装置１内のメモリにストアし、
ｉがｗになったか否かを判別し、ｉ≦ｗであれば壁３を
奥行き方向に移動される。この動作を繰返すことによっ
て、メモリには図２に示すようにｚ0 …ｚw の位置にお
ける各カメラＣ1 ，Ｃ2 …Ｃn で撮像した格子の画像Ｉ
1o，Ｉ20，Ｉn0〜Ｉiw，Ｉ2w，Ｉnwがストアされる。
【００１６】ストアした画像データをディスプレイモニ
タ２に表示させ、各格子にインデックスを与える。すな
わち、図２に示した画像Ｉ1oを例にとって説明すると、
格子点Ｉ1x，Ｉ1y，Ｉ2x，Ｉ1y…を順次クリックしてイ
ンデックスを付与する。そして、クリックした画像面に
おける格子点の座標をディスプレイモニタ２から得る。
すなわち、ディスプレイモニタ２の画面上における左上
の座標を（０，０）とし、右下の座標を（６４０，４８
０）とすれば、クリックすることにより指定されたイン
デックスの画面上の座標は、前述の左上と右下の座標の
間の座標値としてモニタ２から返される。
タ２に表示させ、各格子にインデックスを与える。すな
わち、図２に示した画像Ｉ1oを例にとって説明すると、
格子点Ｉ1x，Ｉ1y，Ｉ2x，Ｉ1y…を順次クリックしてイ
ンデックスを付与する。そして、クリックした画像面に
おける格子点の座標をディスプレイモニタ２から得る。
すなわち、ディスプレイモニタ２の画面上における左上
の座標を（０，０）とし、右下の座標を（６４０，４８
０）とすれば、クリックすることにより指定されたイン
デックスの画面上の座標は、前述の左上と右下の座標の
間の座標値としてモニタ２から返される。
【００１７】次に、３次元画像の座標検出動作について
説明する。図１に示した壁３を取り除き、壁３の配置し
た位置ｚ0 〜ｚw の範囲内に人物が立ち、図４に示すよ
うに、カメラＣ1 ，Ｃ2 ，…，Ｃn で撮像し、画像
Ｉ1 ，Ｉ2 ，…，Ｉn を得る。なお、以下の説明では簡
単のためカメラの台数ｎ＝３とする。次に、人物の手
先、頭頂部等の特徴点の像の位置を各画像中で見出す。
たとえば、図４に示すように、人物の特徴点Ｘの、画像
Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 における像ｘ1 ，ｘ2 ，ｘ3 を得る。
なお、この処理はステレオマッチング等を用いて行なわ
れるが、これに限られるもではない。
説明する。図１に示した壁３を取り除き、壁３の配置し
た位置ｚ0 〜ｚw の範囲内に人物が立ち、図４に示すよ
うに、カメラＣ1 ，Ｃ2 ，…，Ｃn で撮像し、画像
Ｉ1 ，Ｉ2 ，…，Ｉn を得る。なお、以下の説明では簡
単のためカメラの台数ｎ＝３とする。次に、人物の手
先、頭頂部等の特徴点の像の位置を各画像中で見出す。
たとえば、図４に示すように、人物の特徴点Ｘの、画像
Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 における像ｘ1 ，ｘ2 ，ｘ3 を得る。
なお、この処理はステレオマッチング等を用いて行なわ
れるが、これに限られるもではない。
【００１８】次に、ｘi （ｉ＝１，２，…，ｎ＝３）に
ついて、図２に示した格子撮像画像Ｉij（ｉ＝１，２，
…ｎ＝３；ｊ＝０，…，ｗ）における最近傍のインデッ
クスＩx ，Ｉy を求める。ここで、ｘi のインデックス
は、同じｉの値をもつインデックス画像Ｉim（ｍ＝０，
…，ｗ）において求める。このようにして、ｘi につい
ては、ｚ方向の深さに対応するインデックス画像（スラ
イス）毎にインデックス（Ｉxj，Ｉyj）（ｊ＝０，…
ｗ）が得られる。
ついて、図２に示した格子撮像画像Ｉij（ｉ＝１，２，
…ｎ＝３；ｊ＝０，…，ｗ）における最近傍のインデッ
クスＩx ，Ｉy を求める。ここで、ｘi のインデックス
は、同じｉの値をもつインデックス画像Ｉim（ｍ＝０，
…，ｗ）において求める。このようにして、ｘi につい
ては、ｚ方向の深さに対応するインデックス画像（スラ
イス）毎にインデックス（Ｉxj，Ｉyj）（ｊ＝０，…
ｗ）が得られる。
【００１９】前述の図３で説明したように各スライスｍ
（ｍ＝０，…，ｗ）において、Ｉim（ｉ＝１，２，…ｎ
＝３）が構成する三角形（ｎ＞３のとき、多角形）の面
積を調べ、面積が最小となるスライスｍ＝Ｐを見出し、
特徴点Ｘのｚ方向を座標とする。ｘ，ｙ方向について
は、このスライスＰにおけるインデックスを座標とす
る。図４では特徴点１個の場合を示したが、特徴点が複
数ある場合には、本処理を特徴点の数だけ繰り返せばよ
い。なお、特徴点Ｘは実際にはスライダの間や格子点の
間に存在する場合があり、この場合には最近傍のスライ
スまで距離や三角形の最小の面積の値から補間的にｘ，
ｙ，ｚ座標を計算することにより、座標検出精度を向上
させることができる。
（ｍ＝０，…，ｗ）において、Ｉim（ｉ＝１，２，…ｎ
＝３）が構成する三角形（ｎ＞３のとき、多角形）の面
積を調べ、面積が最小となるスライスｍ＝Ｐを見出し、
特徴点Ｘのｚ方向を座標とする。ｘ，ｙ方向について
は、このスライスＰにおけるインデックスを座標とす
る。図４では特徴点１個の場合を示したが、特徴点が複
数ある場合には、本処理を特徴点の数だけ繰り返せばよ
い。なお、特徴点Ｘは実際にはスライダの間や格子点の
間に存在する場合があり、この場合には最近傍のスライ
スまで距離や三角形の最小の面積の値から補間的にｘ，
ｙ，ｚ座標を計算することにより、座標検出精度を向上
させることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、予め
大きさが既知の格子を３次元空間中で移動して複数のカ
メラにより撮像し、撮像された各画像に射影された格子
にインデックスを与え、座標検出時に対応付けられた３
次元物体上の点の各カメラ画像中におけるインデックス
を求め、そのインデックスが構成する多角形の面積最小
条件から３次元座標を求めるようにしたので、複雑なキ
ャリブレーションを不要にして３次元物体の座標を検出
することができる。
大きさが既知の格子を３次元空間中で移動して複数のカ
メラにより撮像し、撮像された各画像に射影された格子
にインデックスを与え、座標検出時に対応付けられた３
次元物体上の点の各カメラ画像中におけるインデックス
を求め、そのインデックスが構成する多角形の面積最小
条件から３次元座標を求めるようにしたので、複雑なキ
ャリブレーションを不要にして３次元物体の座標を検出
することができる。
【図１】この発明の概要を説明するための図である。
【図２】３台のカメラで各位置ｚ0 …ｚw で撮像された
壁の画像を示す。
壁の画像を示す。
【図３】３つの位置でのカメラ画像のインデックスの幾
何学的関係を説明するための図である。
何学的関係を説明するための図である。
【図４】３台のカメラで人物を撮像している状態を示す
図である。
図である。
【図５】この発明の一実施形態の具体的な動作を説明す
るためのフローチャートであって、インデックスを付与
する動作を示す。
るためのフローチャートであって、インデックスを付与
する動作を示す。
【図６】この発明の一実施形態の具体的な動作を説明す
るためのフローチャートであって、３次元座標の座標検
出動作を示す。
るためのフローチャートであって、３次元座標の座標検
出動作を示す。
【符号の説明】 １ 画像処理装置 ２ ディスプレイモニタ ３ 壁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大谷 淳 京都府相楽郡精華町大字乾谷小字三平谷５ 番地 株式会社エイ・ティ・アール知能映 像通信研究所内 Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 AA07 AA14 AA37 CC16 DD06 FF01 FF04 FF05 FF08 JJ03 JJ05 JJ26 QQ24 QQ28 QQ31 QQ38 QQ45 RR10 SS02 SS13 5B057 BA23 CA12 CA16 CB13 CB16 CC01 CD14 5C061 AA29 AB01 AB04 AB08 AB24
Claims (1)
- 【請求項１】 人物などの３次元物体表面上の点の３次
元座標を求めるために、複数のカメラにより物体を撮像
することにより得られる複数の画像中において前記点を
対応付ける装置において、 予め大きさが既知の格子を３次元空間中で移動して前記
複数のカメラにより撮像し、撮像された各画像に射影さ
れた格子にインデックスを与える第１のステップ、およ
び座標検出時に前記対応付けられた３次元物体の点の各
カメラ画像中におけるインデックスを求め、そのインデ
ックスが構成する多角形の面積最小条件から３次元座標
を求める第２のステップを含むことを特徴とする、３次
元座標検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10197587A JP2922503B1 (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | ３次元座標検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10197587A JP2922503B1 (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | ３次元座標検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2922503B1 JP2922503B1 (ja) | 1999-07-26 |
| JP2000030064A true JP2000030064A (ja) | 2000-01-28 |
Family
ID=16376979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10197587A Expired - Fee Related JP2922503B1 (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | ３次元座標検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2922503B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004340753A (ja) * | 2003-05-15 | 2004-12-02 | Topcon Corp | キャリブレーションチャート画像表示装置 |
| JP2006349586A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Omron Corp | ３次元計測方法および３次元計測装置 |
| JP2021173581A (ja) * | 2020-04-22 | 2021-11-01 | Kddi株式会社 | 点検システム、姿勢検出装置、点検方法、姿勢検出方法及びコンピュータプログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2002042714A1 (ja) * | 2000-11-24 | 2004-04-02 | 株式会社アイウェア ラボラトリー | 形状計測方法及び装置 |
-
1998
- 1998-07-13 JP JP10197587A patent/JP2922503B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004340753A (ja) * | 2003-05-15 | 2004-12-02 | Topcon Corp | キャリブレーションチャート画像表示装置 |
| JP2006349586A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Omron Corp | ３次元計測方法および３次元計測装置 |
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