JP2000026096A - Autonomous traveling vehicle with lifting working machine and teaching method for lifting control for working machine - Google Patents
Autonomous traveling vehicle with lifting working machine and teaching method for lifting control for working machineInfo
- Publication number
- JP2000026096A JP2000026096A JP10211815A JP21181598A JP2000026096A JP 2000026096 A JP2000026096 A JP 2000026096A JP 10211815 A JP10211815 A JP 10211815A JP 21181598 A JP21181598 A JP 21181598A JP 2000026096 A JP2000026096 A JP 2000026096A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- control
- lifting
- autonomous
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 101100321669 Fagopyrum esculentum FA02 gene Proteins 0.000 description 1
- 102100022626 Glutamate receptor ionotropic, NMDA 2D Human genes 0.000 description 1
- 101000972840 Homo sapiens Glutamate receptor ionotropic, NMDA 2D Proteins 0.000 description 1
- 241001494496 Leersia Species 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自律走行車が有す
る昇降式作業機の昇降制御をティーチングする方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of teaching lifting control of a lifting and lowering work machine of an autonomous vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自律走行技術を用いて、所定の作業を無
人で行う自律走行車が、様々な分野で実用化されつつあ
る。このような自律走行車が行い得る作業の典型的な例
としては、ゴルフ場、グランド、または公園といった各
種フィールドにおける芝刈りや草刈り、田畑の耕耘、農
薬や肥料の散布、または土木作業等が挙げられる。2. Description of the Related Art Autonomous vehicles that use a self-driving technology to perform predetermined tasks unattended are being put to practical use in various fields. Typical examples of the work that can be performed by such an autonomous vehicle include lawn mowing and mowing in various fields such as a golf course, a ground, and a park, plowing of fields, spraying of pesticides and fertilizers, and civil engineering work. .
【０００３】一般に、この類の作業車には、作業車に対
する相対的位置を変更することができる昇降式作業機が
取り付けられている。例えば、芝刈り作業車では、芝刈
り用の昇降式カッターユニットが走行車のフロント部に
取り付けられている。このカッターユニットの昇降制御
は、オペレータが昇降制御スイッチを切り換えることに
より行われる。例えば、芝刈り作業時には、カッターユ
ニットが完全に下がるまで（リフトダウン）、昇降制御
スイッチを下降側に押し続ける。そして、このカッター
ユニットを地表の芝に接触させることにより刈り取り作
業を行う。また、作業を実行することなく単に走行車を
移動させる場合には、ユニットが完全に上がるまで（リ
フトアップ）、昇降制御スイッチを上昇側に押し続け
る。さらに、作業時であっても作業車が旋回する際に
は、ユニットをリフトアップほどは上げないが、地面に
接触しない程度にまで上げておく（ハーフリフト）。旋
回時に芝や草を傷めないようにすると共に、カッターユ
ニットがダメージを受けることを防ぐためである。ハー
フリフトは、オペレータが昇降制御スイッチを上昇側に
適切な時間の間だけ押し続けることにより達成される。In general, a work vehicle of this type is provided with a lifting / lowering work machine capable of changing a position relative to the work vehicle. For example, in a lawn mowing vehicle, a lifting cutter unit for lawn mowing is attached to a front portion of a traveling vehicle. The raising and lowering control of the cutter unit is performed by an operator switching a raising and lowering control switch. For example, during lawn mowing work, the lifting control switch is kept pressed down until the cutter unit is completely lowered (lift down). Then, the cutter unit is brought into contact with grass on the ground surface to perform a cutting operation. When the traveling vehicle is simply moved without performing the work, the elevation control switch is continuously pushed upward until the unit is completely raised (lift-up). Further, even when working, when the work vehicle turns, the unit is not raised as much as the lift-up, but is raised to such an extent that the unit does not contact the ground (half lift). This is to prevent the grass and grass from being damaged when turning, and also to prevent the cutter unit from being damaged. Half-lift is accomplished by the operator holding the lift control switch upward on the lift for an appropriate amount of time.
【０００４】自律走行車は、全地球測位システム(Globa
l Positioning System。以下、ＧＰＳという）や推測航
法といった技術を併用することにより無人走行すること
ができる。ＧＰＳは、測位衛星から送信された電波を受
信して自己位置を測定する技術である。また、推測航法
は、地磁気方位センサにより測定された走行車の進行方
向及び車輪エンコーダにより測定された走行距離から、
走行車を目標位置に向かって走行させる技術である。An autonomous vehicle is a global positioning system (Globa)
l Positioning System. Unmanned traveling can be achieved by using techniques such as GPS and dead reckoning together. GPS is a technique for receiving a radio wave transmitted from a positioning satellite and measuring its own position. Dead reckoning is based on the traveling direction of the traveling vehicle measured by the geomagnetic direction sensor and the traveling distance measured by the wheel encoder.
This is a technique for driving a traveling vehicle toward a target position.
【０００５】作業用の自律走行車においては、自律走行
時に、芝刈り等の作業も自動的に実行されなければなら
ない。これを可能にする方法の一つは、作業を実行する
のに必要なすべての手順をプログラマが予め記述してお
くことである。上記の芝刈り作業車を例に説明すると、
カッターユニットの昇降の指定やカッターの回転の指定
などをすべてプログラム言語にて記述しておく。しかし
ながら、所望の作業を行うために必要なすべての手順
を、プログラム言語にて記述しようとすると、記述に多
くの時間を要するばかりか、プログラミングに関する専
門的なスキルが必要となる。さらに、一旦記述された作
業が変更となった場合に、プログラマが現在のプログラ
ムを書き直さなければならないため、プログラムの書き
換えにおける柔軟性に欠けるといった問題がある。In an autonomous traveling vehicle, work such as lawn mowing must be automatically executed during autonomous traveling. One way to make this possible is for the programmer to pre-write all the steps necessary to perform the work. Taking the above lawn mowing vehicle as an example,
The designation of the elevation of the cutter unit and the designation of the rotation of the cutter are all described in a program language. However, if all procedures necessary to perform a desired operation are to be described in a programming language, not only a lot of time is required for the description, but also specialized skills related to programming are required. Further, when the work once described is changed, the programmer must rewrite the current program, so that there is a problem in that the program rewriting lacks flexibility.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】このように、作業機の
制御手順をプログラマが記述しておく従来の方法では、
コストがかかり、専門的知識を要するばかりか、書き換
えの柔軟性が欠如しているといった問題があった。As described above, in a conventional method in which a programmer describes a control procedure of a work machine,
It is costly, requires specialized knowledge, and lacks the flexibility of rewriting.
【０００７】そこで、本発明の目的は、自律走行車が有
する作業機の制御手順をシステム中へ記憶させること
を、簡単かつ柔軟性をもって行うことである。An object of the present invention is to easily and flexibly store a control procedure of a work machine of an autonomous vehicle in a system.
【０００８】また、本発明の別の目的は、自律走行時に
作業機の昇降制御を自動的に実行できるようなティーチ
ング方法を提供することである。Another object of the present invention is to provide a teaching method capable of automatically executing a lifting / lowering control of a working machine during autonomous traveling.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の第１の形態は、昇降式作業機を有する自律
走行車において、作業機を上昇または降下させるための
制御スイッチと、作業機の昇降状態を検出する検出手段
と、自律走行車の走行位置を認識する認識手段と、作業
機の昇降状態の変化に基づいて、オペレータが実行した
昇降制御を、予め用意された複数の異なる動作イベント
の内のいずれかに分類する分類手段と、この分類された
動作イベントを、この動作イベントの発生時における自
律走行車の走行位置に対応づけて記憶する記憶手段と、
自律走行車の自律走行時において、自律走行車が記憶手
段に記憶された前記走行位置に到達した場合、この走行
位置に対応する動作イベントを実行するように、作業機
を制御する制御手段とを有する自律走行車を提供する。According to a first aspect of the present invention, there is provided an autonomous vehicle having a lifting / lowering working machine, a control switch for raising or lowering the working machine. Detecting means for detecting the elevating state of the work implement, recognition means for recognizing the traveling position of the autonomous traveling vehicle, and elevating control performed by the operator based on a change in the elevating state of the work implement, a plurality of pre-prepared Classifying means for classifying the operation event into any of the different operation events; storage means for storing the classified operation event in association with the traveling position of the autonomous vehicle at the time of occurrence of the operation event;
When the autonomous traveling vehicle reaches the traveling position stored in the storage unit during autonomous traveling of the autonomous traveling vehicle, the control unit controls the work implement so as to execute an operation event corresponding to the traveling position. To provide autonomous vehicles.
【００１０】ここで、分類手段は、作業機の昇降状態の
変化のみならず、制御スイッチの入力状態をもモニタリ
ングし、これらに基づいて、オペレータが実行した昇降
制御を、条件的に合致した動作イベントに分類してもよ
い。Here, the classifying means monitors not only the change of the lifting / lowering state of the work machine but also the input state of the control switch, and based on these, the lifting / lowering control executed by the operator is performed in an operation which is conditionally matched. It may be classified as an event.
【００１１】また、作業機の昇降制御及び走行車の走行
制御を、オペレータの操作により行うマニュアル走行モ
ードと、自律走行を行いながら記憶手段中に記憶された
動作イベントを実行する自動走行モードとの切り換えを
行う走行モード設定手段をさらに設けてもよい。In addition, there are a manual traveling mode in which the lifting and lowering control of the working machine and the traveling control of the traveling vehicle are operated by an operator, and an automatic traveling mode in which the operation event stored in the storage means is executed while performing autonomous traveling. Travel mode setting means for switching may be further provided.
【００１２】さらに、上記の認識手段は、推測航法によ
り走行位置を検出する手段と、測位衛星から発せられた
電波に基づいて走行位置を検出する手段とを有している
ことが好ましい。Further, it is preferable that the recognizing means has means for detecting a traveling position by dead reckoning navigation and means for detecting the traveling position based on a radio wave emitted from a positioning satellite.
【００１３】本発明の第２の形態は、制御スイッチの入
力に応じて、自律走行車に対する相対的位置を変更する
ことができる作業機を有し、オペレータの操作により走
行するマニュアル走行と自律走行とを切り換えることが
できる自律走行車における、作業機の昇降制御をティー
チングする方法において、作業機の昇降制御を実行する
ために、マニュアル走行時に、オペレータが操作した制
御スイッチの入力状態を検出するステップと、作業機の
昇降状態を検出するステップと、制御スイッチの入力状
態と作業機の昇降状態の変化とに基づいて、オペレータ
が実行した昇降制御に対応する動作イベントを決定する
ステップと、自律走行時において作業機を自動的に動作
させるために、この決定された動作イベントを、この動
作イベント発生時における自律走行車の走行位置に対応
づけて記憶するステップとを有するティーチング方法を
提供する。According to a second aspect of the present invention, there is provided a working machine capable of changing a relative position with respect to an autonomous traveling vehicle in response to an input of a control switch, and a manual traveling and an autonomous traveling which are operated by an operator Detecting the input state of a control switch operated by an operator during manual traveling in order to execute lifting / lowering control of a work implement in an autonomous traveling vehicle capable of switching between and Detecting an elevating state of the work implement; determining an operation event corresponding to the elevating control performed by the operator based on an input state of the control switch and a change in the elevate state of the work implement; In order to automatically operate the work equipment at the time, this determined operation event is To provide a teaching method and a storing in association with the running position of the definitive autonomous vehicles.
【００１４】ここで、上記の動作イベントを決定するス
テップにおいて、オペレータが実行した昇降制御を、予
め用意された複数の異なる動作イベントの内のいずれか
に分類することにより、動作イベントを決定してもよ
い。Here, in the step of deciding the operation event, the operation event is decided by classifying the elevation control executed by the operator into one of a plurality of different operation events prepared in advance. Is also good.
【００１５】また、上記の動作イベントは、作業機が上
昇した状態であるリフトアップと、作業機が下降した状
態であるリフトダウンと、作業機がリフトダウンとリフ
トアップの間に位置した状態であるハーフリフトを少な
くとも有していることが好ましい。The above-mentioned operation events include a lift-up state in which the work machine is raised, a lift-down state in which the work machine is lowered, and a state in which the work machine is located between the lift-down state and the lift-up state. It is preferable to have at least a certain half lift.
【００１６】一方、上記の制御スイッチは、作業機を上
昇させる上昇スイッチと、作業機を下降させる下降スイ
ッチとを有し、上昇スイッチまたは下降スイッチを押し
た時間に応じて、作業機の相対的位置を制御するように
してもよい。On the other hand, the above-mentioned control switch has an ascending switch for raising the working machine and a descending switch for lowering the working machine. The position may be controlled.
【００１７】[0017]
【作用】本発明は、自律走行車が有する作業機の昇降制
御をシステム中に記憶するために、ティーチング／プレ
イバックと呼ばれる技術を利用している。マニュアル走
行時（ティーチング時）において、オペレータが実際に
行った昇降操作のうち特徴的なものは、動作イベントと
して抽出され、制御システム中に記憶される。その際、
この抽出された動作イベントは、そのイベント発生時に
おける走行位置に対応づけられた上で、そのセットがシ
ステム中に記憶される。自律走行時（プレイバック時）
においては、走行車が動作イベントの発生位置に到達し
たら、対応づけられた動作イベントが実行される。According to the present invention, a technique called teaching / playback is used in order to store the lifting / lowering control of the working machine of the autonomous vehicle in the system. During the manual traveling (during teaching), a characteristic one of the lifting operations actually performed by the operator is extracted as an operation event and stored in the control system. that time,
The extracted operation event is stored in the system after being associated with the running position at the time of occurrence of the event. During autonomous driving (playback)
In, when the traveling vehicle reaches the position where the operation event has occurred, the associated operation event is executed.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】図１は、本実施例における芝刈り
作業車を模式的に示した側面図である。この作業車は、
ゴルフ場やグランドといった各種フィールドを自律的に
走行し、フィールド上の芝を自動で刈り取ることができ
る。作業車は、ＧＰＳ（後述するＤ−ＧＰＳを含む）及
び推測航法と呼ばれる２つの技術を併用して自律走行を
行う。芝刈り作業車は、車体部１、車体部１のフロント
に付けられた芝刈り用作業機２、及び車輪３ａ、３ｂを
有している。車体部１には、ＧＰＳ用の受信アンテナ
４、無線通信用の受信アンテナ５及び地磁気センサ６が
装着されている。また、芝刈り作業機２は、ブーム２ａ
と、このブーム２ａに懸架された複数のカッターユニッ
ト２ｂを有している。作業機２は、車体部１に対して回
動可能な状態で取り付けられることにより、昇降動作が
可能である。FIG. 1 is a side view schematically showing a lawn mowing vehicle according to this embodiment. This work vehicle
It can autonomously run on various fields such as golf courses and grounds, and can automatically cut grass on the field. The work vehicle runs autonomously using two technologies called GPS (including D-GPS described later) and dead reckoning. The lawn mowing vehicle has a vehicle body part 1, a lawn mowing work machine 2 attached to the front of the vehicle body part 1, and wheels 3a and 3b. A GPS receiving antenna 4, a wireless communication receiving antenna 5, and a geomagnetic sensor 6 are mounted on the vehicle body 1. In addition, the lawnmower 2 includes a boom 2a.
And a plurality of cutter units 2b suspended on the boom 2a. The work implement 2 can be moved up and down by being rotatably attached to the vehicle body 1.
【００１９】車体部１には、ＧＰＳ装置や推測航法装置
を含む制御装置が装着されている。また車輪エンコーダ
８が車輪の軸部に装着されている。さらに、昇降位置セ
ンサ７が、ブーム２ｂの取付け箇所の近辺に装着されて
いる。車輪エンコーダ８は、走行車の走行距離を測定す
るためのセンサである。また、昇降位置センサ７は、作
業機２の昇降位置を検出するために、ブームの回転角を
検出するセンサである。本実施例において、昇降センサ
７は、ロータリエンコーダ等を含めて様々な構成が考え
られるが、本実施例では、異なる位置に配置した２つの
近接スイッチを組み合わせたものを用いている。A control device including a GPS device and a dead reckoning navigation device is mounted on the vehicle body 1. A wheel encoder 8 is mounted on the shaft of the wheel. Further, the elevating position sensor 7 is mounted near the mounting position of the boom 2b. The wheel encoder 8 is a sensor for measuring the traveling distance of the traveling vehicle. The elevating position sensor 7 is a sensor that detects the rotation angle of the boom in order to detect the elevating position of the work implement 2. In this embodiment, the elevation sensor 7 may have various configurations including a rotary encoder and the like. In this embodiment, a combination of two proximity switches arranged at different positions is used.
【００２０】図２は、ブーム２ａの昇降位置と昇降位置
センサ７との関係を示した概念図である。昇降位置セン
サ７には、２つの近接スイッチが図示したように配置さ
れている。２つの近接スイッチ（近接スイッチＡ及び近
接スイッチＢ）は、作業機２の昇降状態、すなわちブー
ム２ａの昇降位置（回転角θ）に応じて、以下のような
３つの出力状態を取る。 近接スイッチＡ 近接スイッチＢ ブームの位置 オン オン θ2 ＜θ オフ オン θ1 ≦θ≦θ2 オフ オフ θ＜θ1 FIG. 2 is a conceptual diagram showing the relationship between the vertical position of the boom 2a and the vertical position sensor 7. As shown in FIG. Two proximity switches are arranged on the elevating position sensor 7 as illustrated. The two proximity switches (proximity switch A and proximity switch B) take the following three output states according to the elevating state of the work implement 2, that is, the elevating position (rotation angle θ) of the boom 2a. Proximity switch A Proximity switch B Boom position ON ON θ 2 <θ OFF ON θ 1 ≦ θ ≦ θ 2 OFF OFF θ <θ 1
【００２１】スイッチＡの出力が変化する回転角θ2 及
びスイッチＢの出力が変化する回転角θ1 が予め設定さ
れている。これらのスイッチの出力状態をみれば、作業
機の昇降位置が３つの状態のいずれにあるかを特定する
ことができる。この３つの状態とは、作業機が下降した
状態（θ＜θ1)、作業機が上昇した状態（θ2 ＜θ）、
または作業機が中間的な高さに位置した状態（θ1 ≦θ
≦θ2 ）である。オペレータは、昇降制御スイッチを操
作することにより、ブームの回転角を無段階の高さに制
御することができる。それにも拘わらず、オペレータの
昇降制御を単純化して３つの状態に分類する理由は、昇
降制御のティーチング時における動作イベント（動作イ
ベントについては後述する）の発生を少なくするためで
ある。もちろん、この位置センサ７としてロータリエン
コーダ等を用いて回転角を詳細に検出し、より狭い回転
角のレンジごとに動作イベントを設定することも可能で
ある。しかしながら、本実施例における芝刈り作業機
は、最低限、芝刈り作業時の状態であるリフトダウン、
走行車の移動時の状態であるリフトアップ、及び旋回時
の状態であるハーフリフトだけあればよい。そのため、
プレイバック時の動作との関係では、それ以上詳細に動
作イベントを設定する必要は必ずしもない。また、あま
り詳細に設定すると、動作イベントの発生が多くなり、
記憶すべき作業データ量も多くなってしまう。A rotation angle θ 2 at which the output of the switch A changes and a rotation angle θ 1 at which the output of the switch B changes are preset. By looking at the output states of these switches, it is possible to specify which of the three states the lifting / lowering position of the work implement is in. The three states are a state in which the working machine is lowered (θ <θ 1 ), a state in which the working machine is raised (θ 2 <θ),
Or the state where the work equipment is located at an intermediate height (θ 1 ≦ θ
≤ θ 2 ). The operator can control the rotation angle of the boom to a stepless height by operating the elevation control switch. Nevertheless, the reason why the operator's lifting control is simplified and classified into three states is to reduce the occurrence of operation events (operation events will be described later) during the teaching of the lifting control. Of course, it is also possible to detect the rotation angle in detail by using a rotary encoder or the like as the position sensor 7 and set an operation event for each narrower rotation angle range. However, the lawn mower in the present embodiment is at least lift-down, which is the state during lawn mowing,
Only the lift-up state when the traveling vehicle is moving and the half-lift state when turning are sufficient. for that reason,
In relation to the operation at the time of playback, it is not always necessary to set the operation event in more detail. In addition, if the settings are too detailed, the occurrence of motion events increases,
The amount of work data to be stored also increases.
【００２２】図４は、芝刈り作業車の制御装置のブロッ
ク図である。推測航法位置検出部１１及びディファレン
シャルＧＰＳ（以下Ｄ−ＧＰＳという）位置検出部１２
によって芝刈り作業車の走行位置を認識することができ
る。推測航法位置検出部１１において、ある基準となる
地点からの走行履歴を算出することにより、作業車の現
在位置が測定される。この走行履歴は、車輪エンコーダ
８により測定された走行距離を、地磁気方位センサ６に
より測定された走行方向の変化に応じて累積したもので
ある。FIG. 4 is a block diagram of the control device of the lawn mowing vehicle. Dead reckoning position detecting section 11 and differential GPS (hereinafter referred to as D-GPS) position detecting section 12
Thus, the traveling position of the lawn mowing vehicle can be recognized. The dead reckoning position detection unit 11 calculates the running history from a reference point to measure the current position of the work vehicle. The running history is obtained by accumulating the running distance measured by the wheel encoder 8 according to the change in the running direction measured by the geomagnetic azimuth sensor 6.
【００２３】Ｄ−ＧＰＳ位置検出部１２において、ＧＰ
Ｓ衛星から発せられた電波及び固定局から得られたディ
ファレンシャル情報に基づいて、現在の走行位置が測定
される。ＧＰＳ衛星からの電波は、図１に示した受信ア
ンテナ４を介して受信される。一方、固定局からの電波
は、受信アンテナ５を介して受信される。周知のよう
に、ＧＰＳ衛星から発せられた電波のみを用いた自己位
置の測定は誤差が大きい。そこで、この測定値における
同位相成分の誤差を除去するために、既知の地点に設置
された固定局において、この地点の位置観測を行う。そ
して、この位置観測に基づいて得られた補正情報を自律
走行車にフィードバックする。例えば、ポジション法を
用いた場合、作業車側の受信機と固定局側の受信機の双
方が捕捉するＧＰＳ衛星が同一となるように同期をと
り、双方から得られた絶対位置に関する情報を引き算す
る。このＤ−ＧＰＳ制御を行うことで、走行車の自己位
置を精度よく測定することができる。In the D-GPS position detector 12, the GP
The current traveling position is measured based on the radio wave emitted from the S satellite and the differential information obtained from the fixed station. Radio waves from GPS satellites are received via the receiving antenna 4 shown in FIG. On the other hand, radio waves from the fixed station are received via the receiving antenna 5. As is well known, the measurement of the self-position using only radio waves emitted from GPS satellites has a large error. Therefore, in order to remove the error of the in-phase component in the measured value, the position of the fixed point installed at a known point is observed. Then, the correction information obtained based on the position observation is fed back to the autonomous vehicle. For example, when the position method is used, synchronization is performed so that the GPS satellites captured by both the receiver on the working vehicle side and the receiver on the fixed station side are the same, and information on the absolute position obtained from both is subtracted. I do. By performing the D-GPS control, the self-position of the traveling vehicle can be accurately measured.
【００２４】操作パネル１３には、昇降制御スイッチ１
４を始めとして、操舵ハンドル、アクセル、ブレーキと
いった、オペレータが所望の操作を行うのに必要な各種
装置が設けられている。昇降制御スイッチ１４は、作業
機２を上昇させる上昇スイッチと、下降させる下降スイ
ッチとを有している。そして上昇スイッチまたは下降ス
イッチが押された時間に応じて、作業機２の位置を制御
できる。The operation panel 13 includes a lifting control switch 1
4, various devices necessary for an operator to perform a desired operation, such as a steering wheel, an accelerator, and a brake, are provided. The lifting control switch 14 includes a lifting switch for raising the work implement 2 and a lowering switch for lowering the work implement 2. Then, the position of the work implement 2 can be controlled according to the time when the up switch or the down switch is pressed.
【００２５】制御部１５は、走行モード設定部１８によ
り設定された走行モードに応じて、オペレータが操作パ
ネル１３を操作することにより発生した信号、推測航法
位置検出部１１からの信号、またはＤ−ＧＰＳ位置検出
部１２からの信号を適宜選択する。そして、これらの信
号に応じて、昇降制御部１６及び走行制御部１７を制御
する。オペレータの操作によるマニュアル走行モード、
または自動で作業を行いながら自律走行を行う自動走行
モードのいずれかを、ユーザーは選択することができ
る。走行モード設定部１８は、ユーザーにより選択され
たいずれか一方の走行モードを制御部１５に通知する。The control unit 15 receives a signal generated by operating the operation panel 13 by the operator, a signal from the dead reckoning navigation position detection unit 11, or a D- signal in accordance with the travel mode set by the travel mode setting unit 18. A signal from the GPS position detecting unit 12 is appropriately selected. Then, in accordance with these signals, the elevator controller 16 and the traveling controller 17 are controlled. Manual driving mode by operator operation,
Alternatively, the user can select any of the automatic driving modes in which the vehicle performs autonomous driving while performing work automatically. The traveling mode setting unit 18 notifies the control unit 15 of one of the traveling modes selected by the user.
【００２６】昇降制御部１６は、制御部１５からの制御
信号を、それに対応した制御量に変換して、その制御量
を昇降用油圧制御弁２０に出力する。油圧制御弁２０
は、この制御量に基づいて油圧を作業機２の昇降機構に
供給することにより、作業機２を実際に上昇または下降
させる。一方、走行制御部１７は、制御部１５からの制
御信号を、それに対応した制御量に変換して、その制御
量を油圧モータ２１または操舵用油圧制御弁２２に出力
する。油圧モータ２１は、この制御量に基づいて回転す
ることにより走行車の駆動力を発生する。また、操舵用
油圧制御弁２２は、走行制御部１７からの制御量に応じ
て、操舵機構を動作させる。The elevation control unit 16 converts the control signal from the control unit 15 into a control amount corresponding to the control signal, and outputs the control amount to the elevation hydraulic control valve 20. Hydraulic control valve 20
Supplies the hydraulic pressure to the lifting / lowering mechanism of the work implement 2 based on the control amount, thereby actually raising or lowering the work implement 2. On the other hand, the traveling control unit 17 converts the control signal from the control unit 15 into a control amount corresponding thereto, and outputs the control amount to the hydraulic motor 21 or the steering hydraulic control valve 22. The hydraulic motor 21 generates a driving force for the traveling vehicle by rotating based on the control amount. The steering hydraulic control valve 22 operates the steering mechanism according to the control amount from the traveling control unit 17.
【００２７】分類部２３は、マニュアル走行モード時に
オペレータが行った各昇降制御ごとに、それに対応する
動作イベントを決定する。昇降位置センサ７からの出力
によって作業機の昇降状態がモニタリングされ、昇降状
態の変化に基づいて、予め用意された複数の動作イベン
トのいずれかに分類される。また、この分類に際して
は、必要に応じて昇降制御スイッチ１４の入力状態も考
慮される。分類部２３中には、図５に示したような動作
イベント及びその分類条件が予め記憶されている。The classification unit 23 determines an operation event corresponding to each elevating control performed by the operator in the manual driving mode. The elevating state of the work machine is monitored by an output from the elevating position sensor 7, and is classified into one of a plurality of operation events prepared in advance based on a change in the elevating state. In this classification, the input state of the elevation control switch 14 is also considered as necessary. In the classifying unit 23, operation events and their classification conditions as shown in FIG. 5 are stored in advance.
【００２８】ここで、動作イベントとしてのリフトダウ
ンは、自律走行時（プレイバック時）に作業機が地面に
接するようにブームの回転角をθD に設定することであ
る。また、リフトアップは、作業機が完全に（またはそ
れに近い状態まで）上昇するようにブームの回転角をθ
U に設定することである。そして、ハーフリフトは、作
業機がリフトダウンとリフトアップとの間に位置するよ
うに所定の回転角θHに設定することである。[0028] Here, the lift-down of the operation event is to set the rotation angle of the boom theta D as the working machine is in contact with the ground during autonomous (during playback). In addition, the lift-up is performed by changing the rotation angle of the boom to θ so that the work machine can be completely lifted (or a state close thereto).
Set to U. The half lift is to set the rotation angle θ H to a predetermined value so that the work machine is located between the lift down and the lift up.
【００２９】分類部２３により決定された動作イベント
は制御部１５に送られる。分類部２３より動作イベント
の発生が通知されると、制御部１５は、この動作イベン
トが発生した時点における走行位置を特定する。この走
行位置は、推測航法位置検出部１１とＤ−ＧＰＳ位置検
出部１２の出力を参照することにより決定される。制御
部１５は、分類部２３より決定された動作イベントと、
このイベント発生時の走行位置を対応づけた上で、この
セットは作業データ記憶部１９中に記憶される。The operation event determined by the classification unit 23 is sent to the control unit 15. When the occurrence of the operation event is notified from the classifying unit 23, the control unit 15 specifies the traveling position at the time when the operation event occurs. The traveling position is determined by referring to the outputs of the dead reckoning position detecting unit 11 and the D-GPS position detecting unit 12. The control unit 15 includes the operation event determined by the classification unit 23,
The set is stored in the work data storage unit 19 after the traveling position at the time of occurrence of the event is associated.
【００３０】作業機データ記憶部１９中には、オペレー
タが行った一連の作業により発生した多数の動作イベン
トが蓄積される。すべての動作イベントは、各イベント
発生時における走行位置と対応づけられて記憶される。
一方、走行モード設定部１８により自動走行モードが設
定された場合、作業車２は自律走行を行い、イベント発
生地点への到達時に、対応するイベントを実行する。In the work machine data storage unit 19, a large number of operation events generated by a series of operations performed by the operator are stored. All the operation events are stored in association with the traveling position at the time of occurrence of each event.
On the other hand, when the automatic traveling mode is set by the traveling mode setting unit 18, the work vehicle 2 performs autonomous traveling, and executes a corresponding event when reaching the event occurrence point.
【００３１】図５は、カッターユニットの動作のティー
チングを示すフローチャートである。マニュアル走行モ
ードにおいて、このフローは所定の間隔で繰り返し実行
される。まず、オペレータにより昇降制御スイッチ１４
の操作が行われたか否かが判定される（ステップ４０
１）。具体的には、スイッチの電気的な導通状態や物理
的な状態をモニタリングすることにより、この判定がな
される。オペレータによる入力がなければリターンまで
進み、このフローの再度実行されるのを待つ。入力があ
る場合は、ステップ４０２に進む。FIG. 5 is a flowchart showing teaching of the operation of the cutter unit. In the manual traveling mode, this flow is repeatedly executed at predetermined intervals. First, the elevating control switch 14 is operated by the operator.
Is determined (step 40).
1). Specifically, this determination is made by monitoring the electrical conduction state and the physical state of the switch. If there is no input by the operator, the process proceeds to the return and waits for the execution of this flow again. If there is an input, the process proceeds to step 402.
【００３２】ステップ４０２において、作業機の昇降状
態が検出される。昇降制御スイッチの押し時間に応じ
て、オペレータは作業機２を無段階に位置制御すること
が可能である。しかしながら、昇降制御のイベント化、
すなわちティーチングとの関係で見ると、この昇降位置
は上述した３つの状態のいずれかに分類される。In step 402, the elevating state of the work machine is detected. The operator can steplessly control the position of the work implement 2 in accordance with the pressing time of the elevation control switch. However, the event of lifting control,
That is, when viewed in relation to teaching, this elevating position is classified into one of the three states described above.
【００３３】ステップ４０３において、実行された昇降
制御は、作業機の昇降状態の変化に基づいて、いずれか
の動作イベントに分類される。図３は、上昇スイッチが
押された場合における動作イベントの分類表である。こ
の表からわかるように、原則として、スイッチ入力前に
作業機がどの位置にあっても、上昇スイッチが押されれ
ば、リフトアップに分類される。但し、上昇スイッチの
入力前におけるブーム２ａの回転角がθ1 より小さく、
かつ作業機を上昇させた後の回転角もθ1 より小さいな
らば、ハーフリフトに分類される。このように、上昇ス
イッチ入力時における動作イベントは、操作前の作業機
の位置及び作業機の上昇の程度によって異なる。In step 403, the executed lifting / lowering control is classified into one of the operation events based on a change in the lifting / lowering state of the work implement. FIG. 3 is a classification table of operation events when the up switch is pressed. As can be seen from this table, in principle, regardless of the position of the working machine before the switch input, if the lift switch is pressed, the work machine is classified as lift-up. However, the rotation angle of the boom 2a before the input of the UP switch is less than theta 1,
And if even theta 1 is less than the rotational angle after raising the working machine is classified into a half lift. As described above, the operation event at the time of inputting the lift switch differs depending on the position of the work implement before operation and the degree of rise of the work implement.
【００３４】一方、下降スイッチが押された場合、本実
施例では、昇降制御スイッチ１４の入力状態に基づいて
動作イベントが決定される。すなわち、下降スイッチが
押された場合、作業機２がどのような状態にあろうと、
リフトダウンに分類される。一般に、オペレータが下降
スイッチを押すのは、カッターユニット２ｂを地面に接
触させて芝刈り作業を行う場合が大半だからである。な
お、下降スイッチが押された場合であっても、上昇時と
同様に、作業機の昇降状態の変化に基づいて、動作イベ
ントを決定してもよい。On the other hand, when the down switch is pressed, in this embodiment, the operation event is determined based on the input state of the up / down control switch 14. That is, when the down switch is pressed, whatever state the work machine 2 is in,
Classified as lift-down. Generally, the operator presses the down switch because the cutter unit 2b is mostly in contact with the ground to perform lawn mowing work. Even when the down switch is pressed, the operation event may be determined based on a change in the elevating state of the work implement, as in the case of ascent.
【００３５】ステップ４０４において、動作イベントが
発生した際における、作業車の走行位置を検出する。マ
ニュアル走行モードにおいて、走行車の走行位置は、Ｄ
−ＧＰＳ位置検出部１２及び推測航法位置検出部１１に
より常にモニタリングされている。In step 404, the traveling position of the work vehicle when the operation event occurs is detected. In the manual traveling mode, the traveling position of the traveling vehicle is D
-It is constantly monitored by the GPS position detector 12 and the dead reckoning position detector 11.
【００３６】ステップ４０５において、ステップ４０３
により決定された動作イベントが、走行車の走行位置に
対応づけられた上で、作業データ記憶部１９中に記憶さ
れる。例えば、マニュアル走行モードにおいて、オペレ
ータがある地点（Ｘ1,Ｙ1 ）で作業機をリフトダウン
（近接スイッチＡ、Ｂ共にオフ）して芝刈り作業を実行
し、次の地点（Ｘ2,Ｙ2 ）でハーフリフト（近接スイッ
チＡがオフ、近接スイッチＢがオン）にして走行車を旋
回させた場合、走行位置と動作イベントは以下のように
対応づけられて、作業データ記憶部１９中に記憶され
る。 地 点 動作イベント （Ｘ1 ，Ｙ1 ） リフトダウン （Ｘ2 ，Ｙ2 ） リフトアップAt step 405, step 403
Are stored in the work data storage unit 19 after being associated with the traveling position of the traveling vehicle. For example, in the manual traveling mode, the operator lifts down the work machine at a certain point (X 1 , Y 1 ) (both the proximity switches A and B are turned off), performs lawn mowing work, and executes the next point (X 2 , Y 1). 2 ) When the traveling vehicle is turned with the half lift (the proximity switch A is turned off and the proximity switch B is turned on) in the half lift, the traveling position and the operation event are associated with each other as follows and stored in the work data storage unit 19. It is memorized. Ground point motion events (X 1, Y 1) lift down (X 2, Y 2) lift-up
【００３７】マニュアル走行モードにおける作業機の昇
降制御は、上述したフローチャートを一定の間隔で繰り
返し実行することにより、システム中にティーチングさ
れる。一方、自動走行モードにおいては、ティーチング
により作業データ記憶部１９に記憶されたデータをプレ
イバックする。すなわち、自律走行により走行車が所定
の位置に到達したならば、その位置に対応づけられた動
作イベントを実行すればよい。これにより、自動的に作
業を実行しながら自律走行することができる。The lifting / lowering control of the working machine in the manual traveling mode is taught in the system by repeatedly executing the above-described flowchart at a constant interval. On the other hand, in the automatic traveling mode, the data stored in the work data storage unit 19 is played back by teaching. That is, when the traveling vehicle reaches a predetermined position by autonomous traveling, an operation event associated with the position may be executed. As a result, the vehicle can run autonomously while performing the work automatically.
【００３８】上記の実施例からわかるように、本実施例
はティーチング／プレイバックを自律走行作業車に応用
し、改良を加えたものである。作業機の昇降制御のティ
ーチングにおいて、オペレータが実際に行った一連の作
業中の特徴的な動作をイベントとして抽出し、実際の走
行位置に対応づけて制御システムに記憶する。ティーチ
ングにより作業イベントがシステム中に一旦記憶されて
しまえば、作業車は記憶されたイベントを無人でかつ自
動的に実行できる（プレイバック）。作業の自動化を図
るために、作業手順のすべてをプログラムにて記述して
いくことは非常に繁雑な作業であるが、ティーチングを
用いることにより、簡単に制御システム中に必要な手順
を記憶させることができる。また作業手順を変更するた
めには、必要な箇所について再度ティーチングを行えば
いいので、作業手順の変更を容易に行うことができる。As can be seen from the above embodiment, this embodiment is an improvement in which teaching / playback is applied to an autonomous traveling work vehicle. In the teaching of the lifting / lowering control of the working machine, a characteristic operation during a series of operations actually performed by the operator is extracted as an event and stored in the control system in association with the actual traveling position. Once the work event is stored in the system by teaching, the work vehicle can execute the stored event unattended and automatically (playback). Writing all of the work procedures in a program to automate the work is a very complicated task, but by using teaching, it is easy to memorize the necessary procedures in the control system. Can be. Further, in order to change the work procedure, it is only necessary to perform teaching again at a necessary portion, so that the work procedure can be easily changed.
【００３９】なお、上記の実施例では、昇降制御スイッ
チの入力の前後における作業機の位置的変化を基本的分
類条件（必要に応じて昇降制御スイッチの入力状態も考
慮）として動作イベント決定している。しかしながら、
本発明はこれに限定されることなく、昇降制御スイッチ
の入力状態のみに基づき動作イベントを決定するように
してもよい。In the above-described embodiment, the operation event is determined based on the positional change of the working machine before and after the input of the elevation control switch as a basic classification condition (considering the input state of the elevation control switch as necessary). I have. However,
The present invention is not limited to this, and the operation event may be determined based only on the input state of the elevation control switch.
【００４０】[0040]
【発明の効果】このように、本発明によれば、ティーチ
ングを用いて、オペレータによる作業機の操作をシステ
ム中に記憶させている。従って、作業手順の記憶作業を
簡単に行うことができ、かつその変更にも柔軟に対応す
ることができる。また、動作イベントをそのイベント発
生時における走行位置に対応づけて記憶しているため、
自律走行時に自動的に作業機の昇降制御を行うことがで
きる。As described above, according to the present invention, the operation of the working machine by the operator is stored in the system by using the teaching. Accordingly, the work of storing the work procedure can be easily performed, and the change can be flexibly dealt with. Also, since the operation event is stored in association with the traveling position at the time of occurrence of the event,
The lifting and lowering control of the working machine can be automatically performed during autonomous traveling.
【図１】 本実施例における芝刈り作業車を模式的に示
した側面図FIG. 1 is a side view schematically illustrating a lawn mowing vehicle according to an embodiment.
【図２】 ブームの昇降位置と昇降位置センサの関係を
示した概念図FIG. 2 is a conceptual diagram showing a relationship between a boom elevating position and an elevating position sensor.
【図３】 上昇スイッチ入力時における動作イベントの
分類表FIG. 3 Classification table of operation events when a rising switch is input
【図４】 芝刈り作業車の制御装置のブロック図FIG. 4 is a block diagram of a control device of a lawn mowing vehicle.
【図５】 カッターユニットの動作のティーチングを示
すフローチャートFIG. 5 is a flowchart showing teaching of the operation of the cutter unit.
１ 車体部、２ 作業機、３ａ、３ｂ 車輪、４ ＧＰ
Ｓ用受信アンテナ、５ 無線通信用受信アンテナ、６
地磁気方位センサ、７ 昇降位置センサ、８ 車輪エン
コーダ、１１ 推測航法位置検出部、１２ Ｄ−ＧＰＳ
位置検出部、１３ 操作パネル、１４ 昇降制御スイッ
チ、１５ 制御部、１６ 昇降制御部、１７ 走行制御
部、１８ 走行モード設定部、１９ 作業データ記憶
部、２０ 昇降用油圧制御弁、２１ 油圧モータ、２２
操舵用油圧制御弁、２３ 分類部1 body part, 2 work machine, 3a, 3b wheels, 4GP
S receiving antenna, 5 wireless communication receiving antenna, 6
Geomagnetic direction sensor, 7 vertical position sensor, 8 wheel encoder, 11 dead reckoning position detector, 12 D-GPS
Position detection unit, 13 operation panel, 14 elevating control switch, 15 control unit, 16 elevating control unit, 17 traveling control unit, 18 traveling mode setting unit, 19 work data storage unit, 20 hydraulic control valve for elevating, 21 hydraulic motor, 22
Hydraulic control valve for steering, 23 classifier
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｂ Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB15 BA02 BA09 BB11 DA17 EB01 EB04 EB05 EB11 EB13 EB14 EB15 EC12 EC13 EC15 2B083 AA01 BA12 BA15 2B304 KA08 LA03 LB05 MA02 MB02 MC11 MD02 PA11 PB06 QA11 QA22 QC04 RA27 3F333 AA01 AB01 BB03 BE02 DA10 DB10 FA01 FA02 FD01 FD03 FD08 FD20 FE04 FE05 FE09 5H301 AA03 AA10 BB12 DD02 FF10 FF11 GG12 GG16 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G05D 1/08 G05D 1/08 BF Term (Reference) 2B043 AA04 AB15 BA02 BA09 BB11 DA17 EB01 EB04 EB05 EB11 EB13 EB14 EB15 EC12 EC13 EC15 2B083 AA01 BA12 BA15 2B304 KA08 LA03 LB05 MA02 MB02 MC11 MD02 PA11 PB06 QA11 QA22 QC04 RA27 3F333 AA01 AB01 BB03 BE02 DA10 DB10 FA01 FA02 FD01 FD03 FD08 FD20 FE04 FF10 FF05 FF10 FF05 FF05
Claims (8)
て、 前記作業機を上昇または降下させるための制御スイッチ
と、 前記作業機の昇降状態を検出する検出手段と、 前記自律走行車の走行位置を認識する認識手段と、 前記作業機の昇降状態の変化に基づいて、オペレータが
実行した昇降制御を、予め用意された複数の異なる動作
イベントの内のいずれかに分類する分類手段と、 当該分類された動作イベントを、前記動作イベントの発
生時における前記自律走行車の走行位置に対応づけて記
憶する記憶手段と、 前記自律走行車の自律走行時において、前記自律走行車
が前記記憶手段に記憶された前記走行位置に到達した場
合、当該走行位置に対応する前記動作イベントを実行す
るように、前記作業機を制御する制御手段とを有するこ
とを特徴とする自律走行車。1. An autonomous vehicle having a lifting and lowering work machine, a control switch for raising and lowering the work machine, a detecting means for detecting a lifting state of the work machine, and a travel position of the autonomous vehicle. Recognizing means for recognizing, and classifying means for classifying the elevating control performed by the operator into any of a plurality of different operation events prepared in advance, based on a change in the elevating state of the work implement, Storage means for storing the performed operation event in association with the travel position of the autonomous vehicle at the time of occurrence of the operation event; and storing the autonomous vehicle in the storage means during autonomous travel of the autonomous vehicle. And control means for controlling the work implement so as to execute the operation event corresponding to the travel position when the vehicle reaches the travel position. Autonomous vehicle to be.
状態に基づいて、オペレータが実行した昇降制御を、予
め用意された複数の異なる動作イベントの内のいずれか
に分類することを特徴とする請求項１に記載された自律
走行車。2. The method according to claim 1, wherein the classifying means classifies the lift control executed by the operator into one of a plurality of different operation events prepared in advance based on an input state of the control switch. The autonomous vehicle according to claim 1.
行モード設定手段は、 前記作業機の昇降制御及び前記走行車の走行制御をオペ
レータの操作により実行するマニュアル走行モードと、
自律走行を行いながら前記記憶手段中に記憶された前記
動作イベントを実行する自動走行モードとの切り換えを
行うことを特徴とする請求項１に記載された自律走行
車。3. A manual travel mode further comprising travel mode setting means, wherein the travel mode setting means executes elevation control of the work implement and travel control of the traveling vehicle by an operator's operation.
2. The autonomous vehicle according to claim 1, wherein the autonomous vehicle switches between an autonomous driving mode in which the operation event stored in the storage unit is executed while performing autonomous driving.
検出する手段とを有することを特徴とする請求項１また
は２に記載された自律走行車。4. The apparatus according to claim 1, wherein said recognizing means includes means for detecting said traveling position by dead reckoning navigation, and means for detecting said traveling position based on radio waves emitted from positioning satellites. Or an autonomous vehicle described in 2.
に対する相対的位置を変更することができる作業機を有
し、オペレータの操作により走行するマニュアル走行と
自律走行とを切り換えることができる前記自律走行車に
おける、前記作業機の昇降制御をティーチングする方法
において、 前記作業機の昇降制御を実行するために、前記マニュア
ル走行時にオペレータが操作した前記制御スイッチの入
力状態を検出するステップと、 前記作業機の昇降状態を検出するステップと、 前記制御スイッチの前記入力状態と前記作業機の前記昇
降状態の変化とに基づいて、オペレータが実行した昇降
制御に対応する動作イベントを決定するステップと、 自律走行時において前記作業機を自動的に動作させるた
めに、当該決定された動作イベントを、当該動作イベン
ト発生時における前記自律走行車の走行位置に対応づけ
て記憶するステップとを有することを特徴とするティー
チング方法。5. A work machine capable of changing a relative position with respect to an autonomous vehicle in response to an input of a control switch, wherein said operator can switch between manual traveling and autonomous traveling by operation of an operator. In an autonomous traveling vehicle, a method of teaching the lifting / lowering control of the working machine, a step of detecting an input state of the control switch operated by an operator during the manual traveling to execute the lifting / lowering control of the working machine; Detecting the elevating state of the work implement, and determining an operation event corresponding to the elevating control performed by the operator based on the input state of the control switch and the change in the elevating state of the work implement; In order to automatically operate the work machine during autonomous traveling, the determined operation event, Storing the information in association with the traveling position of the autonomous traveling vehicle at the time of occurrence of the operation event.
いて、オペレータが実行した前記昇降制御を、予め用意
された複数の異なる動作イベントの内のいずれかに分類
することにより、前記動作イベントを決定することを特
徴とする請求項５に記載されたティーチング方法。6. The step of determining an operation event, wherein the step of determining the operation event is performed by classifying the elevation control executed by the operator into one of a plurality of different operation events prepared in advance. The teaching method according to claim 5, wherein:
た状態であるリフトアップと、前記作業機が下降した状
態であるリフトダウンと、前記作業機が前記リフトダウ
ンと前記リフトアップの間に位置した状態であるハーフ
リフトを少なくとも有することを特徴とする請求項６に
記載されたティーチング方法。7. The operation event includes a lift-up state in which the work machine is raised, a lift-down state in which the work machine is lowered, and a state in which the work machine is between the lift-down state and the lift-up state. The teaching method according to claim 6, further comprising at least a half lift that is in a positioned state.
せる上昇スイッチと、前記作業機を下降させる下降スイ
ッチとを有し、前記上昇スイッチまたは前記下降スイッ
チを押した時間に応じて、前記作業機の前記相対的位置
を制御することを特徴とする請求項７に記載されたティ
ーチング方法。8. The control switch includes an up switch for raising the work machine and a down switch for lowering the work machine. The control switch performs the work in accordance with a time when the up switch or the down switch is pressed. The teaching method according to claim 7, wherein the relative position of the machine is controlled.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21181598A JP3712249B2 (en) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | Autonomous traveling vehicle having lifting work machine and teaching method for lifting control of work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21181598A JP3712249B2 (en) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | Autonomous traveling vehicle having lifting work machine and teaching method for lifting control of work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000026096A true JP2000026096A (en) | 2000-01-25 |
| JP3712249B2 JP3712249B2 (en) | 2005-11-02 |
Family
ID=16612063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21181598A Expired - Fee Related JP3712249B2 (en) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | Autonomous traveling vehicle having lifting work machine and teaching method for lifting control of work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3712249B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002027815A (en) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | Chikusui Canycom Inc | Lifter of mowing implement for mower |
| JP2002186309A (en) * | 2000-12-19 | 2002-07-02 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Working vehicle for agriculture |
| US20140303923A1 (en) * | 2013-04-03 | 2014-10-09 | Caterpillar Inc. | System for Determining Error in a Sensed Machine Position |
| JP2018165922A (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | ヤンマー株式会社 | Remote monitoring system for agricultural machine |
| JP2021040534A (en) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | 株式会社丸山製作所 | Boom sprayer |
-
1998
- 1998-07-10 JP JP21181598A patent/JP3712249B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002027815A (en) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | Chikusui Canycom Inc | Lifter of mowing implement for mower |
| JP4558898B2 (en) * | 2000-07-14 | 2010-10-06 | 株式会社筑水キャニコム | Mower |
| JP2002186309A (en) * | 2000-12-19 | 2002-07-02 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Working vehicle for agriculture |
| US20140303923A1 (en) * | 2013-04-03 | 2014-10-09 | Caterpillar Inc. | System for Determining Error in a Sensed Machine Position |
| US9541420B2 (en) * | 2013-04-03 | 2017-01-10 | Caterpillar Inc. | System for determining error in a sensed machine position |
| JP2018165922A (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | ヤンマー株式会社 | Remote monitoring system for agricultural machine |
| JP2021040534A (en) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | 株式会社丸山製作所 | Boom sprayer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3712249B2 (en) | 2005-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108628314B (en) | Multi-machine cooperation lawn trimming robot system and method | |
| JP4801252B2 (en) | Agricultural work vehicle | |
| US7200490B2 (en) | GPS receiver with autopilot and integrated lightbar display | |
| US20120226381A1 (en) | Autonomous robot | |
| KR101513050B1 (en) | Lawn mower robot and Controlling Method for the same | |
| US20090056961A1 (en) | Machine with automated blade positioning system | |
| JP2017127290A (en) | Agricultural working vehicle | |
| GB2386970A (en) | Environmentally responsive ground maintenance equipment | |
| EP1886549B1 (en) | Apparatus for controlling the displacement of a self-propelling ground-based automatic vehicle | |
| WO2020179415A1 (en) | Automatic operation work machine | |
| SE1650023A1 (en) | A method and a system for navigating a self-propelled robotic tool | |
| CN110476527B (en) | Working vehicle | |
| CN112889010A (en) | Autonomous lawn mower and navigation system thereof | |
| JP2021104070A (en) | Region registration system | |
| JP2017046656A (en) | Guide system for agricultural implement | |
| JP2000026096A (en) | Autonomous traveling vehicle with lifting working machine and teaching method for lifting control for working machine | |
| JPH0949729A (en) | Method for driving mobile working machine and method for forming working data | |
| EP0578325B1 (en) | Method and apparatus for navigating an automatic guided vehicle | |
| US5918682A (en) | Method for determining a steering technique for an earth moving machine | |
| JP6916544B2 (en) | Guidance system for agricultural work machines | |
| JP2021168695A (en) | Field work vehicle | |
| US20240085910A1 (en) | Route Generation Method, Route Generation System, And Route Generation Program | |
| US20230251669A1 (en) | Path determination for automatic mowers | |
| US20230333563A1 (en) | Path planning for automatic mowers | |
| JP7341873B2 (en) | work equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050531 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050815 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050815 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080826 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090826 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |