JP2021040534A

JP2021040534A - Boom sprayer

Info

Publication number: JP2021040534A
Application number: JP2019164898A
Authority: JP
Inventors: 大悟鈴木; Daigo Suzuki
Original assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2019-09-10
Filing date: 2019-09-10
Publication date: 2021-03-18

Abstract

To provide a boom sprayer that can reduce a burden of a user and shorten the working hours, by semi-automating the operation of a boom in the prevention work.SOLUTION: A boom sprayer 1 includes a boom device 4 capable of performing at least one or more operation of the opening/closing, tilting, expansion/contraction and lifting/lowering of a boom. The boom sprayer 1 includes a control device 200 for inputting the operation performed by a user with respect to at least one or more operation of the boom, and controlling the boom device 4 according to the operation. The control device 200 has a teaching data generation unit 211 for generating the teaching data including the information about the operation on the basis of the operation performed by the user, a memory unit 213 for storing the teaching data generated by the teaching data generation unit 211, and a teaching data reproduction unit 212 for reproducing the teaching data according to the specific operation by the user, and driving and controlling the boom device 4 so as to make the operation be performed.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、ブームスプレーヤに関する。 The present invention relates to a boom sprayer.

ブームスプレーヤは、一度の走行で広範囲に対する防除を行うためにブーム装置を備える。ブームスプレーヤは、防除作業を行うときはブーム装置をすべて展開し、圃場間を移動する際にはブーム装置を車両に格納する。また、圃場で畝を変えて作業する際、ブームが圃場に隣接する道路や、隣接する他の圃場の上空を横切らないように、ブーム装置を格納して枕地等を移動する場合もある。 The boom sprayer is equipped with a boom device for controlling a wide area in one run. The boom sprayer deploys all the boom devices when performing control work and stores the boom devices in the vehicle when moving between fields. In addition, when working with different ridges in a field, the boom device may be stored to move the headland or the like so that the boom does not cross the road adjacent to the field or the sky above other adjacent fields.

特許文献１に記載されたブームスプレーヤは、センターブームと伸縮ブームとを備える。センターブームは、ブームスプレーヤの左右方向に延びている。伸縮ブームは、センターブームの端部に設けられており、ブームスプレーヤの側部に沿う閉位置と左右方向に延びる開位置とに変更可能となっている。また、ブームスプレーヤは、開センサ装置と縮センサ装置とを有する。開センサ装置は、伸縮ブームが閉位置から開位置になったことを検出し、伸縮ブームを伸長状態にするように油圧モータを作動させる。縮センサ装置は、伸縮ブームが縮小状態になったことを検出し、伸縮ブームを閉位置にするように油圧シリンダを作動させる。 The boom sprayer described in Patent Document 1 includes a center boom and a telescopic boom. The center boom extends in the left-right direction of the boom sprayer. The telescopic boom is provided at the end of the center boom, and can be changed to a closed position along the side of the boom sprayer and an open position extending in the left-right direction. Further, the boom sprayer has an open sensor device and a contraction sensor device. The open sensor device detects that the telescopic boom has changed from the closed position to the open position, and operates the hydraulic motor so as to bring the telescopic boom into the extended state. The contraction sensor device detects that the telescopic boom is in the contracted state, and operates the hydraulic cylinder so as to close the telescopic boom.

特開２０１０−１５８２１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-15828

ブーム装置は、上記したブームの開閉や伸縮の他にも、ブーム全体の高さを変える機構（昇降機構またはリフト）、および、傾斜地において全ブームの対地高さを均一にしたり、圃場に点在する障害物を避けたりするためにブームを傾ける機構（傾動機構またはチルト）等を備える。これらの機構は油圧装置または電気モータによって駆動されており、多くの機種では、油圧電磁バルブを介して、トグルスイッチまたはレバースイッチ等の入力装置により操作される。従来においては、ブームの展開および格納作業は、ユーザが必要なときに、リフト、開閉、チルト、または伸縮に対応するスイッチを操作することで行われていた。 In addition to the above-mentioned opening / closing and expansion / contraction of the boom, the boom device has a mechanism (elevating mechanism or lift) that changes the height of the entire boom, and makes the ground height of all booms uniform on slopes, and is scattered in the field. It is equipped with a mechanism (tilting mechanism or tilt) that tilts the boom to avoid obstacles. These mechanisms are driven by a hydraulic device or an electric motor, and in many models, they are operated by an input device such as a toggle switch or a lever switch via a hydraulic solenoid valve. Conventionally, the operation of deploying and retracting the boom has been performed by operating a switch corresponding to lift, open / close, tilt, or expansion / contraction when the user needs it.

上述した従来のブームの操作は、ユーザが、左右のブームの状態を見ながら行っていた。そのため、一度に操作できる機構は１〜２箇所に留まる、次の作業に移るまで時間を要する、あるいは、操作するスイッチが多いため操作の負担が高い等といった種々の問題があった。このような問題点を背景として、ボタン１つでブームの格納および展開ができる技術も開発されている。しかし、ブームを用いての作業状態は、ユーザによって異なる。たとえば、作物の高さに合わせてブームの高さを調整する場合等は、そのときのユーザによる操作なくして、最終的な作業状態に適切に移行させることはできない。また、畝を変えて作業するとき等に昇降位置を毎回調整する必要があると、ユーザは、却って煩わしさを感じるかも知れない。 The above-mentioned conventional boom operation is performed by the user while observing the state of the left and right booms. Therefore, there are various problems such as the number of mechanisms that can be operated at one time is limited to one or two, it takes time to move to the next work, or the burden of operation is high because there are many switches to be operated. Against this background, technologies have been developed that allow the boom to be stored and deployed with the touch of a button. However, the working condition using the boom differs depending on the user. For example, when adjusting the height of the boom according to the height of the crop, it is not possible to appropriately shift to the final working state without the operation by the user at that time. In addition, the user may find it annoying if the elevating position needs to be adjusted each time when working with different ridges.

そこで本発明は、防除作業時におけるブームの操作を半自動化することにより、ユーザの負担軽減と作業時間の短縮を図ることができるブームスプレーヤを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a boom sprayer capable of reducing the burden on the user and shortening the working time by semi-automating the operation of the boom during the control work.

本発明は、ブームの開閉、傾動、伸縮、および昇降の少なくとも１つ以上の動作が可能なブーム装置（４）を備えるブームスプレーヤ（１）であって、少なくとも１つ以上のブームの動作に関してユーザが行った操作を入力すると共に、操作に応じてブーム装置（４）を制御する制御装置（２００）を備え、制御装置（２００）が、ユーザが行った操作に基づいて動作に関する情報を含む教示データを生成する教示データ生成部（２１１）と、教示データ生成部（２１１）によって生成された教示データを記憶する記憶部（２１３）と、ユーザによる特定の操作に応じて教示データを再生しその動作を行わせるようブーム装置（４）を駆動制御する教示データ再生部（２１２）と、を有する。 The present invention is a boom sprayer (1) comprising a boom device (4) capable of opening / closing, tilting, expanding / contracting, and raising / lowering a boom, and the user with respect to the operation of at least one boom. A control device (200) for inputting an operation performed by the user and controlling the boom device (4) according to the operation, and the control device (200) includes information on the operation based on the operation performed by the user. A teaching data generation unit (211) that generates data, a storage unit (213) that stores teaching data generated by the teaching data generation unit (211), and a storage unit (213) that reproduces the teaching data in response to a specific operation by the user. It has a teaching data reproduction unit (212) that drives and controls a boom device (4) so as to perform an operation.

このブームスプレーヤ（１）によれば、制御装置（２００）の教示データ生成部（２１１）が、動作に関する情報を含む教示データを生成し、その教示データが記憶部（２１３）に記憶される。教示データ再生部（２１２）によって、教示データが再生され、ブーム装置（４）が駆動制御されて、所望の動作が行われる。このように教示データに所望の動作を登録しておくことができ、その教示データを再生するだけで、ブーム装置（４）に、ブームの開閉、傾動、伸縮、または昇降といった動作を行わせることができる。したがって、防除作業時におけるブームの操作が半自動化され、それによってユーザの負担軽減と作業時間の短縮を図ることができる。 According to the boom sprayer (1), the teaching data generation unit (211) of the control device (200) generates teaching data including information on the operation, and the teaching data is stored in the storage unit (213). The teaching data reproduction unit (212) reproduces the teaching data, drives and controls the boom device (4), and performs a desired operation. In this way, a desired operation can be registered in the teaching data, and the boom device (4) is made to perform an operation such as opening / closing, tilting, expanding / contracting, or raising / lowering the boom simply by reproducing the teaching data. Can be done. Therefore, the operation of the boom during the control work is semi-automated, which can reduce the burden on the user and the work time.

上記ブームスプレーヤ（１）において、教示データ生成部（２１１）は、複数種類の動作を１つのシーケンスに含めるように教示データを生成し、教示データ再生部（２１２）は、１つのシーケンスに含まれた複数種類の動作を同時に行わせるようブーム装置（４）を駆動制御してもよい。この場合、ブームの開閉、傾動、伸縮、および昇降のうちの複数種類の動作が、同時に行われる。同時に複数の動作が行われることで、作業時間を短縮することができる。また指示する動作箇所または種類が多い場合でも、操作の負担が少ない。たとえば、ブーム装置（４）が左右のブームを有する場合であれば、左ブームに対する操作と右ブームに対する操作のそれぞれを行わずとも、左右のブームを同時に自動的に動作させることができる。 In the boom sprayer (1), the teaching data generation unit (211) generates teaching data so as to include a plurality of types of operations in one sequence, and the teaching data reproduction unit (212) is included in one sequence. The boom device (4) may be driven and controlled so that a plurality of types of operations can be performed at the same time. In this case, a plurality of types of operations such as opening / closing, tilting, expanding / contracting, and raising / lowering the boom are performed at the same time. By performing a plurality of operations at the same time, the working time can be shortened. Moreover, even if there are many operation points or types to be instructed, the burden of operation is small. For example, when the boom device (4) has the left and right booms, the left and right booms can be automatically operated at the same time without performing the operation for the left boom and the operation for the right boom.

上記ブームスプレーヤ（１）において、教示データ生成部（２１１）は、複数のシーケンスのそれぞれに１つ又は複数の動作を含めるように教示データを生成し、教示データ再生部（２１２）は、シーケンスのそれぞれに含まれた１つ又は複数の動作をシーケンス毎に段階的に行わせるようブーム装置（４）を駆動制御してもよい。この場合、予め登録したシーケンスの順番に従って、教示データ再生部の制御により、１つ又は複数の動作が段階的に行われる。よって、動作の種類に応じて動作が順次行われ、トータルで効率の良い作業を行うことができる。操作の負担も少なく、また教示データの作成時に、予め複数のシーケンスのそれぞれに動作を登録しておけばよいので、動作の種類やステップ（シーケンス）が多い場合でも、煩わしさが低減され、御操作等も防止できる。 In the boom sprayer (1), the teaching data generation unit (211) generates teaching data so as to include one or a plurality of operations in each of the plurality of sequences, and the teaching data reproduction unit (212) is a sequence. The boom device (4) may be driven and controlled so that one or a plurality of operations included in each may be performed stepwise for each sequence. In this case, one or a plurality of operations are stepwise performed under the control of the teaching data reproduction unit according to the order of the sequences registered in advance. Therefore, the operations are sequentially performed according to the type of operation, and the total efficient work can be performed. The burden of operation is small, and since it is sufficient to register the operation in each of a plurality of sequences in advance when creating the teaching data, even if there are many types of operations and steps (sequences), the troublesomeness is reduced. Operation etc. can also be prevented.

本発明によれば、防除作業時におけるブームの操作が半自動化され、それによってユーザの負担軽減と作業時間の短縮を図ることができる。 According to the present invention, the operation of the boom during the control work is semi-automated, whereby the burden on the user can be reduced and the work time can be shortened.

本発明の一実施形態に係るブームスプレーヤを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the boom sprayer which concerns on one Embodiment of this invention. 図１のブームスプレーヤの伝動系統図である。It is a transmission system diagram of the boom sprayer of FIG. 図１のブームスプレーヤの配管系統図である。It is a piping system diagram of the boom sprayer of FIG. 図１中のブーム装置を斜め後方から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the boom device in FIG. 1 from an oblique rear view. 図４のブーム装置の平面図である。It is a top view of the boom device of FIG. 図４のブーム装置の正面図である。It is a front view of the boom device of FIG. ブーム装置の駆動機構の概略構成と伸縮センサの一例を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the drive mechanism of a boom device, and an example of an expansion / contraction sensor. 傾斜センサの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a tilt sensor. 操作部の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation part. ブームスプレーヤのハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware composition of a boom sprayer. 教示データのデータ構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the data structure of the teaching data. 教示データの作成手順と登録内容の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the creation procedure of teaching data, and the registration contents. 図１２に続く作成手順と登録内容の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the creation procedure and registration contents following FIG. 図１４（ａ）および図１４（ｂ）は、それぞれ、従来技術におけるブーム装置の開閉動作のフローを示す図である。14 (a) and 14 (b) are diagrams showing the flow of opening / closing operation of the boom device in the prior art, respectively.

以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。説明に際しては、図面に示されたＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。なお、Ｘ方向を前後方向とし、Ｙ方向を左右方向又は幅方向とし、Ｚ方向を上下方向として説明する場合がある。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be specifically described with reference to the drawings. For convenience, substantially the same elements may be designated by the same reference numerals and the description thereof may be omitted. In the description, the XYZ Cartesian coordinate system shown in the drawings may be referred to. In some cases, the X direction is the front-rear direction, the Y direction is the left-right direction or the width direction, and the Z direction is the up-down direction.

図１は、本実施形態のブームスプレーヤを斜め前方から見た斜視図である。ブームスプレーヤは、圃場において農地または作物に薬液散布を行う、自走式の乗用管理機である。ブームスプレーヤ１は、機体フレームを有する走行機体３と、走行機体３の前部に取り付けられたブーム装置４とを備える。ブーム装置４は、走行機体３に支持された昇降装置３０と、昇降装置３０に支持されたセンターブーム（ブーム）５と、センターブーム５の両端に連結された一対のサイドブーム（ブーム）６，６とを含んでいる。センターブーム５及びサイドブーム６は、複数のノズルが設けられた薬液散布用の送液管４６ａ，５１（図３参照）を有する。薬液散布を行う場合、サイドブーム６は、センターブーム５に対して一直線状となるように広げられる。サイドブーム６は、薬液散布を行わないときには折り畳まれた状態で格納されている。 FIG. 1 is a perspective view of the boom sprayer of the present embodiment as viewed diagonally from the front. A boom sprayer is a self-propelled passenger management machine that sprays chemicals on farmland or crops in the field. The boom sprayer 1 includes a traveling machine body 3 having a body frame and a boom device 4 attached to the front portion of the traveling machine body 3. The boom device 4 includes an elevating device 30 supported by the traveling machine body 3, a center boom (boom) 5 supported by the elevating device 30, and a pair of side booms (booms) 6, connected to both ends of the center boom 5. 6 and are included. The center boom 5 and the side boom 6 have liquid feeding pipes 46a and 51 (see FIG. 3) for spraying chemicals, which are provided with a plurality of nozzles. When spraying the chemical solution, the side boom 6 is spread so as to be in line with the center boom 5. The side boom 6 is stored in a folded state when the chemical solution is not sprayed.

本実施形態のサイドブーム６は、センターブーム５に接続された基端ブーム６１と、スライド機構によって基端ブーム６１に沿ってスライド移動する先端ブーム６５とを含む伸縮ブームである。一例として、先端ブーム６５は、基端ブーム６１に設けられた伸縮モータ（伸縮装置）１１０（図７参照）の動作によって、基端ブーム６１に沿ってスライド移動する。サイドブーム６は、伸縮モータ１１０が動作することによって、先端ブーム６５が最も基端側に位置する縮小（縮退）状態と、先端ブーム６５が最も先端側に位置する伸長状態との間を移行することができる。 The side boom 6 of the present embodiment is a telescopic boom including a base end boom 61 connected to the center boom 5 and a tip end boom 65 that slides along the base end boom 61 by a slide mechanism. As an example, the tip boom 65 slides along the proximal boom 61 by the operation of the telescopic motor (expansion device) 110 (see FIG. 7) provided on the proximal boom 61. The side boom 6 shifts between a reduced (degenerate) state in which the tip boom 65 is located on the most proximal side and an extended state in which the tip boom 65 is located on the most tip side by operating the telescopic motor 110. be able to.

走行機体３の前部には、作業者が着座する空間を形成するキャビン７が設けられている。走行機体３の後部には、エンジンを収容するエンジンルーム８が設けられている。キャビン７とエンジンルーム８との間には、センターブーム５及びサイドブーム６から散布される薬液を収容する薬液タンク９が設けられている。走行機体３は、一対の前輪１１と、一対の後輪１２とを含んでいる。 A cabin 7 is provided at the front portion of the traveling machine body 3 to form a space in which an operator can sit. An engine room 8 for accommodating an engine is provided at the rear of the traveling machine body 3. A chemical solution tank 9 for accommodating the chemical solution sprayed from the center boom 5 and the side boom 6 is provided between the cabin 7 and the engine room 8. The traveling machine body 3 includes a pair of front wheels 11 and a pair of rear wheels 12.

ブームスプレーヤ１は、乗降性を向上させるために、サイドフロア２０を更に備えている。サイドフロア２０は、走行機体３の左右両側縁部から側方に張り出した部分であり、キャビン７の側方から走行機体３の後端まで延びている。 The boom sprayer 1 is further provided with a side floor 20 in order to improve the ease of getting on and off. The side floor 20 is a portion that projects laterally from the left and right side edges of the traveling machine body 3, and extends from the side of the cabin 7 to the rear end of the traveling machine body 3.

サイドフロア２０の上方には、格納されたサイドブーム６を支持するための一対のブーム受け２が設けられている。ブーム受け２は、走行機体３に固定されており、サイドブーム６が格納されるときに、サイドブーム６の先端部を下側から支持する。 Above the side floor 20, a pair of boom receivers 2 for supporting the stored side boom 6 are provided. The boom receiver 2 is fixed to the traveling machine body 3, and when the side boom 6 is stored, the tip portion of the side boom 6 is supported from below.

図２を参照して、ブームスプレーヤ１の走行機体３における伝動系統について説明する。走行機体３では、噴霧ポンプ２２による薬液の噴霧や走行機体３の走行に必要な動力をエンジン２１の動力でまかなう。エンジン２１と噴霧ポンプ２２との間には、噴霧ポンプ２２をオンオフ操作するための電磁クラッチ２８が設けられる。エンジン２１の前方には、たとえばギア式の減速機２４が設置されている。減速機２４とエンジン２１の間には、エンジン２１の動力を減速機２４に伝達するための静油圧式変速機（Hydraulic Static Transmission、以下、ＨＳＴという）２５が設けられている。ＨＳＴ２５は、エンジン２１の動力を用いて油圧を発生させ、その油圧により前輪１１および後輪１２に回転駆動力を供給して、走行機体３を走行させる機構である。ＨＳＴ２５と、減速機２４と、リアアクスル１４に取り付けられた伝達装置であるリアデフ１６とを介して、ナックル１４ａにエンジン２１の回転動力が伝達される。また、減速機２４からさらに前後方向に延びるユニバーサルシャフト２９と、フロントアクスル１３に取り付けられた伝達装置であるフロントデフ１５とを介して、ナックル１３ａにエンジン２１の回転動力が伝達される。減速機２４には、走行機体３の速度を計測するための車速センサ２４ａが設けられている。 The transmission system in the traveling machine body 3 of the boom sprayer 1 will be described with reference to FIG. In the traveling machine body 3, the power required for spraying the chemical solution by the spray pump 22 and running the traveling machine body 3 is supplied by the power of the engine 21. An electromagnetic clutch 28 for turning on / off the spray pump 22 is provided between the engine 21 and the spray pump 22. For example, a gear type speed reducer 24 is installed in front of the engine 21. A hydrostatic transmission (Hydraulic Static Transmission, hereinafter referred to as HST) 25 for transmitting the power of the engine 21 to the speed reducer 24 is provided between the speed reducer 24 and the engine 21. The HST 25 is a mechanism for generating a hydraulic pressure by using the power of the engine 21 and supplying a rotational driving force to the front wheels 11 and the rear wheels 12 by the hydraulic pressure to drive the traveling machine body 3. The rotational power of the engine 21 is transmitted to the knuckle 14a via the HST 25, the speed reducer 24, and the rear differential 16 which is a transmission device attached to the rear axle 14. Further, the rotational power of the engine 21 is transmitted to the knuckle 13a via the universal shaft 29 extending further in the front-rear direction from the speed reducer 24 and the front differential 15 which is a transmission device attached to the front axle 13. The speed reducer 24 is provided with a vehicle speed sensor 24a for measuring the speed of the traveling machine body 3.

図３を参照して、ブームスプレーヤ１における配管系統について説明する。薬液タンク９と噴霧ポンプ２２とを接続する第１供給ラインＬ１には、送液バルブ４４、ドレンプラグ４８、およびストレーナ４９がこの順に設けられている。噴霧ポンプ２２の吐出側に接続された第２供給ラインＬ２には、噴霧ポンプ２２による噴霧圧力を調整するための調圧装置４３が設けられている。この調圧装置４３は、噴霧圧力を計測する圧力センサ４３ａと、噴霧流量を計測する流量センサ４３ｂと、噴霧圧力を調整するための調圧モータ４３ｃとを有する。調圧装置４３には、センターブーム５の送液管４６ａにつながるセンター送液ラインＬ３と、サイドブーム６の送液管５１につながる一対のサイド送液ラインＬ４，Ｌ４とが接続されている。送液管４６ａおよび送液管５１には、薬剤を噴霧するための複数の噴霧ノズル５２が取り付けられている。また、調圧装置４３は、第１戻りラインＬ５および第２戻りラインＬ６を介して薬液タンク９に接続されている。第１戻りラインＬ５にはコック４５ａが設けられている。第２戻りラインＬ６は、ジェットポンプ４５の吐出側に接続されている。第２戻りラインＬ６にはフート弁４５ｂが設けられる。ジェットポンプ４５の吐出側であってフート弁４５ｂの上流側に、第１戻りラインＬ５が合流している。 The piping system in the boom sprayer 1 will be described with reference to FIG. A liquid feed valve 44, a drain plug 48, and a strainer 49 are provided in this order on the first supply line L1 that connects the chemical liquid tank 9 and the spray pump 22. The second supply line L2 connected to the discharge side of the spray pump 22 is provided with a pressure adjusting device 43 for adjusting the spray pressure by the spray pump 22. The pressure adjusting device 43 includes a pressure sensor 43a for measuring the spray pressure, a flow rate sensor 43b for measuring the spray flow rate, and a pressure adjusting motor 43c for adjusting the spray pressure. The pressure adjusting device 43 is connected to a center liquid feeding line L3 connected to the liquid feeding pipe 46a of the center boom 5 and a pair of side liquid feeding lines L4 and L4 connected to the liquid feeding pipe 51 of the side boom 6. A plurality of spray nozzles 52 for spraying a drug are attached to the liquid feed pipe 46a and the liquid feed pipe 51. Further, the pressure regulating device 43 is connected to the chemical liquid tank 9 via the first return line L5 and the second return line L6. A cock 45a is provided on the first return line L5. The second return line L6 is connected to the discharge side of the jet pump 45. A foot valve 45b is provided on the second return line L6. The first return line L5 joins the discharge side of the jet pump 45 and the upstream side of the foot valve 45b.

続いて、ブーム装置４について詳細に説明する。図４は、ブーム装置４を斜め後方から見た斜視図である。図５は、ブーム装置４の平面図である。図６は、ブーム装置４の正面図である。図４〜図６に示すブーム装置４では、いずれもサイドブーム６が開状態、すなわち、センターブーム５と直線上に左右方向に並んだ状態が示されている。なお、いずれの図面においても、縮小状態のサイドブーム６が示されている。 Subsequently, the boom device 4 will be described in detail. FIG. 4 is a perspective view of the boom device 4 as viewed obliquely from the rear. FIG. 5 is a plan view of the boom device 4. FIG. 6 is a front view of the boom device 4. In each of the boom devices 4 shown in FIGS. 4 to 6, the side boom 6 is shown in an open state, that is, a state in which the side boom 6 is aligned in a straight line with the center boom 5 in the left-right direction. In each drawing, the side boom 6 in the reduced state is shown.

ブーム装置４では、センターブーム５およびサイドブーム６の昇降、開閉、傾動、および伸縮の少なくとも１つ以上の動作が可能となっている。本実施形態では、ブーム装置４は、昇降、開閉、傾動、および伸縮のそれぞれに関わる機構を備える。ブーム装置４は、サイドブーム６を開閉させる開閉装置４７と、サイドブーム６を傾動させる傾動装置５７と、サイドブーム６を伸縮させる伸縮装置１１０と、センターブーム５およびサイドブーム６を昇降させる昇降装置３０とを含む。 In the boom device 4, at least one or more operations of raising / closing, opening / closing, tilting, and expanding / contracting the center boom 5 and the side boom 6 are possible. In the present embodiment, the boom device 4 includes mechanisms involved in raising / lowering, opening / closing, tilting, and expanding / contracting. The boom device 4 includes an opening / closing device 47 for opening / closing the side boom 6, a tilting device 57 for tilting the side boom 6, an expansion / contraction device 110 for expanding and contracting the side boom 6, and an elevating device for raising and lowering the center boom 5 and the side boom 6. Includes 30 and.

まず昇降機構について説明すると、図４および図５に示されるように、昇降装置３０は、走行機体３に対するセンターブーム５の高さ位置を移動させ得る。昇降装置３０は、左右一対の平行リンク部３１と、平行リンク部３１同士を接続する接続片３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃと、油圧シリンダである昇降シリンダ３７とを有している。平行リンク部３１は、上下方向に延びる縦部材３３と、縦部材３３の上部に軸止された横部材３４と、縦部材３３の下部に軸止された横部材３５と、横部材３４，３５の先端に軸止された縦部材３６とを含む。縦部材３３は、走行機体３に固定されている。接続片３２Ａは、左右一対の横部材３４同士を接続している。接続片３２Ｂは、左右一対の横部材３５同士を接続している。接続片３２Ｃは、左右一対の縦部材３６同士を上下方向の中央で接続している。昇降シリンダ３７は、接続片３２Ｂと接続片３２Ｃとを互いに接続している。このような昇降装置３０では、昇降シリンダ３７が伸縮することによって、縦部材３６の高さ位置を変動させることができる。 First, the elevating mechanism will be described. As shown in FIGS. 4 and 5, the elevating device 30 can move the height position of the center boom 5 with respect to the traveling machine body 3. The elevating device 30 has a pair of left and right parallel link portions 31, connecting pieces 32A, 32B, 32C for connecting the parallel link portions 31, and an elevating cylinder 37 which is a hydraulic cylinder. The parallel link portion 31 includes a vertical member 33 extending in the vertical direction, a horizontal member 34 axially fixed to the upper part of the vertical member 33, a horizontal member 35 axially fixed to the lower part of the vertical member 33, and horizontal members 34, 35. Includes a vertical member 36 that is axially fastened to the tip of the. The vertical member 33 is fixed to the traveling machine body 3. The connecting piece 32A connects a pair of left and right horizontal members 34 to each other. The connection piece 32B connects a pair of left and right horizontal members 35 to each other. The connection piece 32C connects a pair of left and right vertical members 36 to each other at the center in the vertical direction. The elevating cylinder 37 connects the connection piece 32B and the connection piece 32C to each other. In such an elevating device 30, the height position of the vertical member 36 can be changed by expanding and contracting the elevating cylinder 37.

センターブーム５は、昇降装置３０を介して走行機体３の前部に設けられており、走行機体３の左右方向に沿って延びている。昇降装置３０の前部には水平制御装置３８が設けられており、この水平制御装置３８にセンターブーム５が支持されている。水平制御装置３８は、例えば左右一対のバンパーの作用によって、センターブーム５が水平な状態となるように昇降装置３０に対してセンターブーム５を揺動させ得る。 The center boom 5 is provided at the front portion of the traveling machine body 3 via the elevating device 30, and extends along the left-right direction of the traveling machine body 3. A horizontal control device 38 is provided at the front portion of the elevating device 30, and the center boom 5 is supported by the horizontal control device 38. The horizontal control device 38 can swing the center boom 5 with respect to the elevating device 30 so that the center boom 5 is in a horizontal state, for example, by the action of a pair of left and right bumpers.

サイドブーム６は、左右方向において走行機体３よりも外側に張り出すことができるブームである。サイドブーム６の基端は、センターブーム５の両端部に接続されている。センターブーム５の両端部にブラケット６２が設けられている（図８参照）。ブラケット６２には、ブラケット６３がさらに設けられており、サイドブーム６の基端ブーム６１は、このブラケット６３に接続されている。 The side boom 6 is a boom that can project outward from the traveling machine body 3 in the left-right direction. The base ends of the side boom 6 are connected to both ends of the center boom 5. Brackets 62 are provided at both ends of the center boom 5 (see FIG. 8). The bracket 62 is further provided with a bracket 63, and the base end boom 61 of the side boom 6 is connected to the bracket 63.

ブラケット６２は、センターブーム５の端部に対して上下方向に延びる回動中心軸によって回動可能に支持されている。ブラケット６３およびブラケット６２は、水平方向に延びる回動中心軸６３ｃによって連結されている。このような構成により、サイドブーム６は、センターブーム５に対して旋回可能、且つ、傾動可能に接続される。 The bracket 62 is rotatably supported by a rotation center axis extending in the vertical direction with respect to the end of the center boom 5. The bracket 63 and the bracket 62 are connected by a rotation center shaft 63c extending in the horizontal direction. With such a configuration, the side boom 6 is connected to the center boom 5 so as to be rotatable and tiltable.

開閉機構について説明すると、ブーム装置４は、センターブーム５と直線状に左右方向に並ぶ開位置と走行機体３の側方に折り畳まれる閉位置との間でサイドブーム６を旋回させる開閉シリンダ（開閉装置）４７を有する。油圧シリンダである開閉シリンダ４７の他端は、例えば水平制御装置３８に軸止されていてよい。このような構成では、開閉シリンダ４７が伸縮することによって、センターブーム５に支持されたブラケット６２、ブラケット６３及びサイドブーム６の旋回位置を変動させることができる。 Explaining the opening / closing mechanism, the boom device 4 is an opening / closing cylinder (opening / closing) that rotates the side boom 6 between the center boom 5 and the open position linearly arranged in the left-right direction and the closed position folded sideways of the traveling machine body 3. Device) 47. The other end of the open / close cylinder 47, which is a hydraulic cylinder, may be pivotally fixed to, for example, a horizontal control device 38. In such a configuration, the opening / closing cylinder 47 expands and contracts, so that the turning positions of the bracket 62, the bracket 63, and the side boom 6 supported by the center boom 5 can be changed.

次に傾動機構について説明すると、ブーム装置４は、サイドブーム６の先端がセンターブーム５の高さよりも高い高位置と、高位置の状態よりもサイドブーム６の先端が低い低位置と、の間でサイドブーム６を傾動させる傾動シリンダ（傾動装置）５７を有する。ブラケット６２に傾動シリンダ５７の一端が軸止されている。油圧シリンダである傾動シリンダ５７の他端は、基端ブーム６１の下部に軸止されている。このような構成では、傾動シリンダ５７が伸縮することによって、ブラケット６２に支持されたブラケット６３及びサイドブーム６の傾動位置を変動させることができる。 Next, the tilting mechanism will be described. In the boom device 4, the tip of the side boom 6 is between a high position higher than the height of the center boom 5 and a low position where the tip of the side boom 6 is lower than the high position. It has a tilting cylinder (tilting device) 57 that tilts the side boom 6. One end of the tilting cylinder 57 is pivotally fixed to the bracket 62. The other end of the tilting cylinder 57, which is a hydraulic cylinder, is pivotally fixed to the lower part of the base end boom 61. In such a configuration, the tilting position of the bracket 63 and the side boom 6 supported by the bracket 62 can be changed by expanding and contracting the tilting cylinder 57.

図７を参照して伸縮機構について説明すると、サイドブーム６を駆動するための駆動機構１００は、基端ブーム６１の基端部６１ａに設けられたスプロケット１０１と、基端ブーム６１の先端部６１ｂに設けられたワイヤローラ１０２と、スプロケット１０１に係合するチェーン１０３と、ワイヤローラ１０２に掛けられたワイヤ１０４とを有する。チェーン１０３の基端１０３ａは、ターンバックル１０７を用いて先端ブーム６５の基端部６５ａに連結されている。チェーン１０３の先端１０３ｂとワイヤ１０４の基端１０４ａとは、ジョイント１０６を用いて連結されている。ワイヤ１０４の先端１０４ｂは、基端部６５ａに固定されている。 Explaining the expansion / contraction mechanism with reference to FIG. 7, the drive mechanism 100 for driving the side boom 6 includes a sprocket 101 provided at the base end portion 61a of the base end boom 61 and a tip end portion 61b of the base end boom 61. It has a wire roller 102 provided in the sprocket 101, a chain 103 engaged with the sprocket 101, and a wire 104 hung on the wire roller 102. The base end 103a of the chain 103 is connected to the base end portion 65a of the tip boom 65 by using a turnbuckle 107. The tip 103b of the chain 103 and the base 104a of the wire 104 are connected by using a joint 106. The tip 104b of the wire 104 is fixed to the base end 65a.

スプロケット１０１には、基端ブーム６１の基端部６１ａに設けられた伸縮モータ１１０の出力軸が接続されており、伸縮モータ１１０によって、スプロケット１０１は回転する。伸縮モータ１１０が駆動力を発生させることにより、先端ブーム６５が進出または後退する。これにより、サイドブーム６が伸長または縮退する。 The output shaft of the telescopic motor 110 provided at the base end portion 61a of the base end boom 61 is connected to the sprocket 101, and the sprocket 101 is rotated by the telescopic motor 110. When the telescopic motor 110 generates a driving force, the tip boom 65 advances or retracts. As a result, the side boom 6 expands or contracts.

以上のとおり、ブーム装置４は、ブームの昇降、開閉、傾動、および伸縮のそれぞれに関わる機構を備えている。ブームスプレーヤ１は、これらの動作を行わせるためにユーザによって操作される操作部１６０（図９参照）と、これらの動作に伴うブームの変位量を検出する複数のセンサ１３０，１４０，１５０，１２０と、操作部１６０および各センサ１３０，１４０，１５０，１２０からの入力信号に基づいてブーム装置４の各機構を駆動制御する電子制御装置２００（図１０参照）とを備えている。ここで、変位とは、位置および角度を含む概念である。操作部１６０は、たとえばユーザが着座する運転席の前方における、ユーザの手が届く範囲に設置される。電子制御装置２００は、走行機体３内に設置される。特に、電子制御装置２００の表示装置２２０およびタッチパネル２３０は、たとえば操作部１６０の近傍に設置される。 As described above, the boom device 4 includes mechanisms involved in raising / lowering, opening / closing, tilting, and expanding / contracting the boom. The boom sprayer 1 includes an operation unit 160 (see FIG. 9) operated by the user to perform these operations, and a plurality of sensors 130, 140, 150, 120 that detect the displacement amount of the boom accompanying these operations. And an electronic control device 200 (see FIG. 10) that drives and controls each mechanism of the boom device 4 based on the input signals from the operation unit 160 and the sensors 130, 140, 150, 120. Here, the displacement is a concept including a position and an angle. The operation unit 160 is installed within the reach of the user, for example, in front of the driver's seat where the user sits. The electronic control device 200 is installed in the traveling machine body 3. In particular, the display device 220 and the touch panel 230 of the electronic control device 200 are installed in the vicinity of, for example, the operation unit 160.

図１０に示されるように、ブーム装置４は、昇降センサ１３０（図４参照）、開閉センサ１４０（図６参照）、傾動センサ１５０（図５，図８参照）および伸縮センサ１２０（図６，図７参照）を備える。これらの昇降センサ１３０、開閉センサ１４０、傾動センサ１５０、および伸縮センサ１２０は、それぞれ、各機構部の変位を検出するためのセンサ類（リミットスイッチ、ポテンショメータ、およびマイクロスイッチ等）を備えており、これらのセンサ類が可動部に取り付けられることにより、各機構部の変位を検出可能になっている。これらのセンサとしては、防除機の技術分野における公知のものが用いられてよい。 As shown in FIG. 10, the boom device 4 includes an elevating sensor 130 (see FIG. 4), an open / close sensor 140 (see FIG. 6), a tilt sensor 150 (see FIGS. 5 and 8), and a telescopic sensor 120 (see FIGS. 6 and 6). (See FIG. 7). The elevating sensor 130, the open / close sensor 140, the tilt sensor 150, and the telescopic sensor 120 each include sensors (limit switch, potentiometer, micro switch, etc.) for detecting the displacement of each mechanical part. By attaching these sensors to the movable part, it is possible to detect the displacement of each mechanical part. As these sensors, those known in the technical field of the pest control machine may be used.

以下、各センサについて、一例としての構成を説明するが、各センサの構成は以下の構成に限られない。図４に示されるように、昇降センサ１３０は、たとえば平行リンク部３１の縦部材３３と横部材３５とに取り付けられたリミットスイッチおよびカムからなる。昇降センサ１３０は、昇降装置３０によって移動したセンターブーム５の高さ位置を検出する。たとえば、２組のリミットスイッチおよびカムが用いられ、一方の組が平行リンク部３１の左側に、他方の組が平行リンク部３１の右側に取り付けられる。一方のリミットスイッチは、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の下限よりも高いときに信号を出力し、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の下限よりも低くなると信号を停止する。また他方のリミットスイッチは、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の上限よりも低いときに信号を出力し、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の上限よりも高くなると信号を停止する。 Hereinafter, the configuration of each sensor as an example will be described, but the configuration of each sensor is not limited to the following configuration. As shown in FIG. 4, the elevating sensor 130 includes, for example, a limit switch and a cam attached to the vertical member 33 and the horizontal member 35 of the parallel link portion 31. The elevating sensor 130 detects the height position of the center boom 5 moved by the elevating device 30. For example, two sets of limit switches and cams are used, one set attached to the left side of the parallel link portion 31 and the other set attached to the right side of the parallel link portion 31. One limit switch outputs a signal when the height position of the center boom 5 is higher than the lower limit of the predetermined height range, and when the height position of the center boom 5 becomes lower than the lower limit of the predetermined height range. Stop the signal. The other limit switch outputs a signal when the height position of the center boom 5 is lower than the upper limit of the predetermined height range, and the height position of the center boom 5 is higher than the upper limit of the predetermined height range. When it becomes, the signal is stopped.

図６に示されるように、開閉センサ１４０は、たとえばセンターブーム５の両端部と左右のサイドブーム６，６の基端部とに取り付けられたリミットスイッチおよびカムからなる。開閉センサ１４０は、開閉シリンダ４７によって旋回した左右それぞれのサイドブーム６の旋回位置を検出する。たとえば、サイドブーム６の基端部に、開位置用のカムおよび閉位置用のカムが回動中心に関して９０度異なる位置に取り付けられる。サイドブーム６が開状態となっているときに、開位置用のカムがリミットスイッチに当接し、リミットスイッチから信号が出力される。サイドブーム６が閉状態となっているときに、閉位置用のカムがリミットスイッチに当接し、リミットスイッチから信号が出力される。開閉センサ１４０は、サイドブーム６の旋回角度を検出するため、角度計測用リンクおよびポテンショメータを備えてもよい。 As shown in FIG. 6, the open / close sensor 140 includes, for example, limit switches and cams attached to both ends of the center boom 5 and the base ends of the left and right side booms 6 and 6. The open / close sensor 140 detects the swivel position of each of the left and right side booms 6 swiveled by the open / close cylinder 47. For example, a cam for the open position and a cam for the closed position are attached to the base end of the side boom 6 at positions different from each other by 90 degrees with respect to the center of rotation. When the side boom 6 is in the open state, the cam for the open position comes into contact with the limit switch, and a signal is output from the limit switch. When the side boom 6 is in the closed state, the cam for the closed position comes into contact with the limit switch, and a signal is output from the limit switch. The open / close sensor 140 may include an angle measurement link and a potentiometer to detect the turning angle of the side boom 6.

図６および図７に示されるように、伸縮センサ１２０は、基端ブーム６１に対して取付けられたロータリーエンコーダ１１１およびリミットスイッチ１１２からなる。伸縮センサ１２０は、伸縮モータ１１０によってスライドする左右それぞれのサイドブーム６の状態を検出する。基端部６１ａには、先端ブーム６５がもっとも後退した初期位置に位置することを検出するためのリミットスイッチ（初期位置センサ）１１２が取り付けられている。伸縮モータ１１０には、基端ブーム６１に対する先端ブーム６５の変位量を検出するためのロータリーエンコーダ（変位量センサ）１１１が取り付けられている。リミットスイッチ１１２およびロータリーエンコーダ１１１は、それぞれ、検出結果を示す信号を出力する。リミットスイッチ１１２は、先端ブーム６５が完全に後退したことを検出する。なお、初期位置センサとして、近接センサ等が用いられてもよい。 As shown in FIGS. 6 and 7, the telescopic sensor 120 comprises a rotary encoder 111 and a limit switch 112 attached to the proximal boom 61. The expansion / contraction sensor 120 detects the state of the left and right side booms 6 that are slid by the expansion / contraction motor 110. A limit switch (initial position sensor) 112 for detecting that the tip boom 65 is located at the most retracted initial position is attached to the base end portion 61a. A rotary encoder (displacement amount sensor) 111 for detecting the displacement amount of the tip end boom 65 with respect to the base end boom 61 is attached to the telescopic motor 110. The limit switch 112 and the rotary encoder 111 each output a signal indicating a detection result. The limit switch 112 detects that the tip boom 65 has completely retracted. A proximity sensor or the like may be used as the initial position sensor.

ロータリーエンコーダ１１１は、伸縮モータ１１０の回転を検出することにより、基端ブーム６１に対する先端ブーム６５の変位量を検出する。ロータリーエンコーダ１１１は、先端ブーム６５の変位量を検出するためのパルスを出力する。１パルスあたりの先端ブーム６５の変位は、伸縮モータ１１０からスプロケット１０１までの減速比と、スプロケット１０１の歯数およびチェーン１０３のリンク長さによって一意に決まる。電子制御装置２００のコントローラ２１０（図１０参照）は、伸縮モータ１１０を駆動させた方向にパルス数を積算（加算または減算）することで、初期状態（先端ブーム６５が初期位置に位置した時点）から現在までに変化したサイドブーム６の長さを把握することができる。先端ブーム６５の初期位置からの変位量は、先端ブーム６５の進出量に相当する。なお、変位量センサとして、スプロケット１０１の歯を検出する近接センサ等が用いられてもよい。 The rotary encoder 111 detects the amount of displacement of the tip boom 65 with respect to the proximal boom 61 by detecting the rotation of the telescopic motor 110. The rotary encoder 111 outputs a pulse for detecting the displacement amount of the tip boom 65. The displacement of the tip boom 65 per pulse is uniquely determined by the reduction ratio from the telescopic motor 110 to the sprocket 101, the number of teeth of the sprocket 101, and the link length of the chain 103. The controller 210 (see FIG. 10) of the electronic control device 200 integrates (adds or subtracts) the number of pulses in the direction in which the telescopic motor 110 is driven to perform an initial state (when the tip boom 65 is positioned at the initial position). It is possible to grasp the length of the side boom 6 that has changed from to the present. The amount of displacement of the tip boom 65 from the initial position corresponds to the amount of advance of the tip boom 65. As the displacement amount sensor, a proximity sensor or the like that detects the teeth of the sprocket 101 may be used.

図５および図８に示されるように、傾動センサ１５０は、たとえばセンターブーム５の両端部と左右のサイドブーム６，６の基端部とに取り付けられた角度計測用リンク１５１およびポテンショメータ１５２からなる。傾動センサ１５０は、傾動シリンダ５７によって傾動したサイドブーム６の傾動位置および傾動角度を検出する。角度計測用リンク１５１の一端が、基端ブーム６１の基端部に取り付けられ、角度計測用リンク１５１の他端が、ブラケット６２に取り付けられたポテンショメータ１５２に連結される。角度計測用リンク１５１の一端および関節は、回動中心軸６３ｃと同じ水平方向に延びる回動軸線を有しており、サイドブーム６の傾動に従って回動する。ポテンショメータ１５２は、サイドブーム６の傾動角度に関する信号を出力する。 As shown in FIGS. 5 and 8, the tilt sensor 150 includes, for example, an angle measuring link 151 and a potentiometer 152 attached to both ends of the center boom 5 and the base ends of the left and right side booms 6 and 6. .. The tilt sensor 150 detects the tilt position and tilt angle of the side boom 6 tilted by the tilt cylinder 57. One end of the angle measurement link 151 is attached to the base end portion of the base end boom 61, and the other end of the angle measurement link 151 is connected to the potentiometer 152 attached to the bracket 62. One end and a joint of the angle measurement link 151 have a rotation axis extending in the same horizontal direction as the rotation center axis 63c, and rotate according to the tilt of the side boom 6. The potentiometer 152 outputs a signal regarding the tilt angle of the side boom 6.

図１０に示されるように、開閉センサ１４０、傾動センサ１５０、伸縮センサ１２０、および昇降センサ１３０は、それぞれ、出力した検出信号を電子制御装置２００へと送信する。 As shown in FIG. 10, the open / close sensor 140, the tilt sensor 150, the telescopic sensor 120, and the elevating sensor 130 each transmit the output detection signal to the electronic control device 200.

続いて、図９を参照して、ブームスプレーヤ１に設けられた操作部１６０の一例について説明する。図９に示されるように、操作部１６０は、上述したブーム装置４の各種の動作に関する操作を行うための複数のスイッチを備える。複数のスイッチは、それぞれ、斜め上方に向けられるようにして操作部１６０の操作面に立設されている。操作部１６０は、左のサイドブーム６の開閉および傾動を操作するための左操作レバー１６１と、右のサイドブーム６の開閉および傾動を操作するための右操作レバー１６２とを含む。これらの左操作レバー１６１および右操作レバー１６２は、たとえばレバースイッチであるが、押しボタンやスライドスイッチ等のその他のスイッチであってもよい。操作部１６０は、さらに、センターブーム５の昇降を操作するための昇降スイッチ１６３と、左のサイドブーム６の伸縮を操作するための左伸縮スイッチ１６４と、右のサイドブーム６の伸縮を操作するための右伸縮スイッチ１６５とを含む。昇降スイッチ１６３、左伸縮スイッチ１６４および右伸縮スイッチ１６５は、たとえばトグルスイッチであるが、押しボタンやスライドスイッチ等のその他のスイッチであってもよい。 Subsequently, an example of the operation unit 160 provided in the boom sprayer 1 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 9, the operation unit 160 includes a plurality of switches for performing operations related to various operations of the boom device 4 described above. Each of the plurality of switches is erected on the operation surface of the operation unit 160 so as to be directed obliquely upward. The operation unit 160 includes a left operation lever 161 for operating the opening / closing and tilting of the left side boom 6, and a right operating lever 162 for operating the opening / closing and tilting of the right side boom 6. The left operating lever 161 and the right operating lever 162 are, for example, lever switches, but may be other switches such as push buttons and slide switches. The operation unit 160 further operates the elevating switch 163 for operating the elevating and lowering of the center boom 5, the left telescopic switch 164 for operating the expansion and contraction of the left side boom 6, and the expansion and contraction of the right side boom 6. Includes a right telescopic switch 165 for. The elevating switch 163, the left telescopic switch 164, and the right telescopic switch 165 are, for example, toggle switches, but may be other switches such as push buttons and slide switches.

以下の説明において、昇降を「リフト」とも言い、傾動を「チルト」とも言い、伸縮を「スライド」とも言う。また、スイッチの操作に関して「上」「下」「左」「右」の各方向は、操作部１６０の操作面を正面から見た場合（ユーザの視線）を基準として用いられる。 In the following description, raising and lowering is also referred to as "lift", tilting is also referred to as "tilt", and expansion and contraction is also referred to as "slide". Further, regarding the operation of the switch, each of the "up", "down", "left", and "right" directions is used with reference to the case where the operation surface of the operation unit 160 is viewed from the front (user's line of sight).

各スイッチの操作方法および機能について説明する。左操作レバー１６１および右操作レバー１６２のそれぞれは、上下に倒されることで、サイドブーム６を上下に傾動させる。また左操作レバー１６１は、左に倒されることで左のサイドブーム６を開き（展開し）、右に倒されることで左のサイドブーム６を閉じる（格納する）。右操作レバー１６２は、右に倒されることで右のサイドブーム６を開き（展開し）、左に倒されることで右のサイドブーム６を閉じる（格納する）。 The operation method and function of each switch will be described. Each of the left operating lever 161 and the right operating lever 162 is tilted up and down to tilt the side boom 6 up and down. Further, the left operation lever 161 opens (deploys) the left side boom 6 when tilted to the left, and closes (stores) the left side boom 6 when tilted to the right. The right operating lever 162 opens (deploys) the right side boom 6 when tilted to the right, and closes (stores) the right side boom 6 when tilted to the left.

昇降スイッチ１６３は、上下に倒されることで、センターブーム５を昇降させる。また左伸縮スイッチ１６４は、左に倒されることで左のサイドブーム６を伸長させ、右に倒されることで左のサイドブーム６を縮退させる。右伸縮スイッチ１６５は、右に倒されることで右のサイドブーム６を伸長させ、左に倒されることで右のサイドブーム６を縮退させる。 The elevating switch 163 raises and lowers the center boom 5 by being tilted up and down. Further, the left telescopic switch 164 extends the left side boom 6 when tilted to the left, and retracts the left side boom 6 when tilted to the right. The right telescopic switch 165 extends the right side boom 6 when tilted to the right, and retracts the right side boom 6 when tilted to the left.

上記した各種スイッチを操作することで、電子制御装置２００が、ブーム装置４のリフト、開閉、チルト、スライドを駆動制御可能になっている。本実施形態のブームスプレーヤ１では、さらに、操作部１６０の操作および電子制御装置２００による制御によって、ユーザに応じたブーム装置４の半自動制御が可能となっている。すなわち、ユーザに応じて、ブームスプレーヤ１が作業を行う圃場は異なり、すなわち使用条件または使用状況がことなる。そのような場合でも、ユーザが電子制御装置２００を用いてそれらの条件・状況に応じた教示データを作成しておくことで、従来行っていたような逐次の操作が不要になっている。 By operating the various switches described above, the electronic control device 200 can drive and control the lift, open / close, tilt, and slide of the boom device 4. In the boom sprayer 1 of the present embodiment, the boom device 4 can be semi-automatically controlled according to the user by the operation of the operation unit 160 and the control by the electronic control device 200. That is, the field in which the boom sprayer 1 works differs depending on the user, that is, the usage conditions or usage conditions differ. Even in such a case, the user creates teaching data according to those conditions / situations by using the electronic control device 200, so that the sequential operation as in the conventional case becomes unnecessary.

教示データ再生スイッチ１６６は、コントローラ２１０に予め記憶された教示データを再生させるためのスイッチである。教示データ再生スイッチ１６６は、たとえばトグルスイッチであるが、押しボタンやスライドスイッチ等のその他のスイッチであってもよい。教示データ再生スイッチ１６６は、電子制御装置２００は、教示データ再生スイッチ１６６がオフであると、上記した各種の操作に応じて、ブーム装置４を制御する。すなわち、電子制御装置２００の通常の動作としては、入力スイッチがいったん電子制御装置２００に入り、スイッチの状態に応じて出力装置２０２が設定されるプログラムとなっている。たとえば、左操作レバー１６１が左のサイドブーム６を開く方向に操作された場合、そのスイッチがオンになっている間、左のサイドブーム６を開くための油圧電磁バルブがオンするよう、電子制御装置２００の出力がオンになる。 The teaching data reproduction switch 166 is a switch for reproducing the teaching data stored in advance in the controller 210. The teaching data reproduction switch 166 is, for example, a toggle switch, but may be another switch such as a push button or a slide switch. The teaching data reproduction switch 166 controls the boom device 4 in response to the various operations described above when the teaching data reproduction switch 166 is off. That is, as a normal operation of the electronic control device 200, the input switch is once entered into the electronic control device 200, and the output device 202 is set according to the state of the switch. For example, when the left operating lever 161 is operated in the direction of opening the left side boom 6, the hydraulic solenoid valve for opening the left side boom 6 is electronically controlled so as to be turned on while the switch is on. The output of the device 200 is turned on.

一方で、電子制御装置２００は、教示データ再生スイッチ１６６がオンであると、コントローラ２１０に記憶された教示データを再生し、教示データに含まれるシーケンスに従って、ブーム装置４を駆動制御する。 On the other hand, when the teaching data reproduction switch 166 is turned on, the electronic control device 200 reproduces the teaching data stored in the controller 210 and drives and controls the boom device 4 according to the sequence included in the teaching data.

図１０に示されるように、電子制御装置２００は、入力装置２０１と、コントローラ２１０と、出力装置２０２とを備える。入力装置２０１は、上記した各スイッチからの操作信号を入力する。コントローラ２１０は、演算装置であるＣＰＵと、記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭとを含むコンピュータである。コントローラ２１０は、ブーム装置４のリフト、開閉、チルト、スライドを駆動制御するための制御信号を出力する。この場合の制御信号は、教示データを再生する際には、その教示データを含み得る。出力装置２０２は、ブーム装置４のリフト、開閉、チルト、スライドを駆動制御するための制御信号を出力する。表示装置２２０は、たとえば液晶表示装置であり、現在のブーム操作が通常操作であるか、教示データに基づく操作であるかを示す。タッチパネル２３０は、表示装置２２０と共に、教示データの入力に用いられる。 As shown in FIG. 10, the electronic control device 200 includes an input device 201, a controller 210, and an output device 202. The input device 201 inputs an operation signal from each of the above switches. The controller 210 is a computer including a CPU which is an arithmetic unit and a ROM and RAM which are storage devices. The controller 210 outputs a control signal for driving and controlling the lift, open / close, tilt, and slide of the boom device 4. The control signal in this case may include the teaching data when reproducing the teaching data. The output device 202 outputs a control signal for driving and controlling the lift, open / close, tilt, and slide of the boom device 4. The display device 220 is, for example, a liquid crystal display device, and indicates whether the current boom operation is a normal operation or an operation based on teaching data. The touch panel 230 is used for inputting teaching data together with the display device 220.

コントローラ２１０について詳細に説明すると、教示データ生成部２１１は、ユーザが行った各スイッチの操作に基づいて教示データを生成する。記憶部２１３は、教示データ生成部２１１によって生成された教示データを記憶する。記憶部２１３は、特に、複数の教示データを記憶する。たとえば上記したタッチパネル２３０において、複数の教示データのいずれか１つを選択できるようになっている。教示データ再生部２１２は、ユーザによる特定の操作に応じて、教示データを再生しブーム装置４を駆動制御する。この特定の操作とは、具体的には、教示データ再生スイッチ１６６のオン操作、および、タッチパネル２３０における教示データの選択操作である。 Explaining the controller 210 in detail, the teaching data generation unit 211 generates teaching data based on the operation of each switch performed by the user. The storage unit 213 stores the teaching data generated by the teaching data generation unit 211. The storage unit 213 particularly stores a plurality of teaching data. For example, in the touch panel 230 described above, any one of a plurality of teaching data can be selected. The teaching data reproduction unit 212 reproduces the teaching data and drives and controls the boom device 4 in response to a specific operation by the user. Specifically, the specific operation is an on operation of the teaching data reproduction switch 166 and an operation of selecting teaching data on the touch panel 230.

図１１〜図１３を参照して、教示データのデータ構造および教示データの作成（登録）手順について説明する。図１１に示されるように、教示データは、教示データの番号と、教示データのシーケンス数と、各シーケンスで操作（制御）する対象と動作条件とを含んでいる。教示データの番号は、記憶部２１３に複数の教示データが記憶されている場合に、教示データを選択するために用いられる。１つの教示データは、複数のシーケンスを含む。１つのシーケンスは、複数の動作すなわち操作（制御）を含んでよい。このように、教示データは、シーケンスと操作対象とを入れ子にした可変長の配列データで管理されている。 The data structure of the teaching data and the procedure for creating (registering) the teaching data will be described with reference to FIGS. 11 to 13. As shown in FIG. 11, the teaching data includes the number of the teaching data, the number of sequences of the teaching data, the target to be operated (controlled) in each sequence, and the operating conditions. The teaching data number is used to select the teaching data when a plurality of teaching data are stored in the storage unit 213. One teaching data includes a plurality of sequences. One sequence may include a plurality of actions, that is, operations (controls). In this way, the teaching data is managed as variable-length array data in which the sequence and the operation target are nested.

本実施形態の電子制御装置２００による制御は、２段階の動作によって実現される。すなわち、１段階目の動作は、ユーザによるティーチング、すなわち教示データの作成（登録）である。２段階目の動作は、実際の作業時の動作、すなわち教示データの再生である。以下、ブーム装置４の制御例について説明する。 The control by the electronic control device 200 of this embodiment is realized by a two-step operation. That is, the first stage operation is teaching by the user, that is, creation (registration) of teaching data. The second stage operation is an operation during actual work, that is, reproduction of teaching data. Hereinafter, a control example of the boom device 4 will be described.

最初に、ユーザは、高い頻度で実施する操作をコントローラ２１０に記憶させる。高い頻度で実施する操作とは、たとえば、背景技術において述べたような、防除作業時にブーム装置４を展開し、圃場間を移動する際にはブーム装置４を格納する操作である。 First, the user stores the frequently performed operations in the controller 210. The operation performed with high frequency is, for example, an operation of deploying the boom device 4 during the control work and retracting the boom device 4 when moving between fields, as described in the background art.

図１２および図１３に示された手順において、タッチパネル２３０には、たとえば、「登録完了」「シーケンスを通知」「計測値／時間」「制御対象を削除」「次のシーケンス」「前のシーケンス」の６つのボタンが表示されている。図１２に示されるように、まずユーザは、タッチパネル２３０を用いて、これからのブーム操作が教示データであることを電子制御装置２００に通知する（ステップ１）。電子制御装置２００は、すべてのシーケンスの登録が完了して（図１３のステップ１０）タッチパネル２３０において「登録完了」が押されるまで、スイッチ操作の状態とブーム装置４の各装置の変位状態（角度あるいは長さ／位置）を時間と共に記録する。 In the procedure shown in FIGS. 12 and 13, for example, "registration completed", "notify sequence", "measured value / time", "delete control target", "next sequence", and "previous sequence" are displayed on the touch panel 230. 6 buttons are displayed. As shown in FIG. 12, the user first uses the touch panel 230 to notify the electronic control device 200 that the boom operation in the future is teaching data (step 1). The electronic control device 200 has a switch operation state and a displacement state (angle) of each device of the boom device 4 until all sequences have been registered (step 10 in FIG. 13) and “registration complete” is pressed on the touch panel 230. Alternatively, record the length / position) over time.

ユーザは、ブーム装置４の動作を電子制御装置２００のコントローラ２１０に登録させていく。登録は、図１２，１３に示されるように、シーケンス単位で行われる。シーケンス１では、まず左のサイドブーム６のチルトをやや上昇させる（ステップ２）。これは、格納状態のブーム装置４はブーム受け２に収まっており、格納状態から直接ブーム開の操作ができないためである。次に、右のサイドブーム６のチルトをやや上昇させる（ステップ３）。このとき、ユーザがサイドブーム６の位置を過剰に操作してしまった場合、反対側の操作で位置を修正することができる。これは、たとえば、不必要にチルトを上昇させてしまった場合にチルト下降操作で修正する、あるいは、最初の操作で間違えてチルト下を操作してしまった場合に、その後でチルト上を操作する等、である。 The user registers the operation of the boom device 4 in the controller 210 of the electronic control device 200. Registration is performed on a sequence-by-sequence basis, as shown in FIGS. 12 and 13. In sequence 1, first, the tilt of the left side boom 6 is slightly increased (step 2). This is because the boom device 4 in the retracted state is housed in the boom receiver 2, and the boom opening operation cannot be performed directly from the retracted state. Next, the tilt of the right side boom 6 is slightly increased (step 3). At this time, if the user excessively operates the position of the side boom 6, the position can be corrected by the operation on the opposite side. For example, if the tilt is raised unnecessarily, it can be corrected by the tilt lowering operation, or if the tilt down operation is mistakenly performed in the first operation, then the tilt up operation is performed. And so on.

シーケンス１での操作が完了したら、シーケンス１の登録操作を行う。すなわち、ユーザは、「シーケンスを通知」ボタンを押す。コントローラ２１０に記録されるのは、操作した出力と目標値（現在のセンサによる計測角度／長さ）、および／または動作時間である。たとえば、ステップ２，３では、動作時間として「２秒」が記録されている。なお、上記したように反対側の操作で位置（値）を修正した場合、出力は、最終的に駆動装置が移動した方向になり、動作時間は、両者の差を取った値となる。 When the operation in sequence 1 is completed, the registration operation of sequence 1 is performed. That is, the user presses the "notify sequence" button. Recorded in controller 210 are the manipulated output and target value (angle / length measured by the current sensor) and / or operating time. For example, in steps 2 and 3, "2 seconds" is recorded as the operation time. When the position (value) is corrected by the operation on the opposite side as described above, the output is finally in the direction in which the drive device is moved, and the operation time is a value obtained by taking the difference between the two.

シーケンス１と同様にして、シーケンス２（ステップ４および５）、シーケンス３（ステップ６〜９）、シーケンス４（ステップ１０）の登録操作を行う。シーケンス１〜３に示されるように、教示データ生成部２１１は、複数種類の動作を１つのシーケンスに含めるように、教示データを生成する。 In the same manner as in sequence 1, the registration operations of sequence 2 (steps 4 and 5), sequence 3 (steps 6 to 9), and sequence 4 (step 10) are performed. As shown in sequences 1 to 3, the teaching data generation unit 211 generates teaching data so as to include a plurality of types of operations in one sequence.

すべてのシーケンスの登録が完了したら、「登録完了」ボタンを押し、教示データの入力完了を電子制御装置２００に通知する。これにより、電子制御装置２００のコントローラ２１０は、登録された教示データを記憶部２１３（具体的にはＲＯＭ領域）に記憶し、いつでも再生できるようにする。また、この操作により、電子制御装置２００は通常の動作に戻る。以上の一連の操作は、いわゆるティーチングである。 When the registration of all the sequences is completed, the "registration completed" button is pressed to notify the electronic control device 200 of the completion of inputting the teaching data. As a result, the controller 210 of the electronic control device 200 stores the registered teaching data in the storage unit 213 (specifically, the ROM area) so that the registered teaching data can be reproduced at any time. Further, by this operation, the electronic control device 200 returns to the normal operation. The above series of operations is so-called teaching.

ユーザは、ティーチング中の状態を除く任意のタイミングで、教示データ再生スイッチ１６６をオン操作することで、教示した一連の動作を再生することができる。教示データ再生部２１２によって教示データの再生が開始されると、シーケンス１から順に（すなわち設定された順番に従って）、すべてのシーケンスが実行される。複数種類の動作が１つのシーケンスに含められている場合、教示データ再生部２１２は、これらの複数種類の動作を同時に行わせるよう、ブーム装置４を駆動制御する。すなわち、教示データの作成地（登録時）には個別に行われた各駆動装置の動作が、教示データの再生時には、同時に駆動される。具体的には、シーケンス１には、左のサイドブーム６に対するチルト上出力と右のサイドブーム６に対するチルト上出力をそれぞれ２秒間出力するデータが含まれている。よって、教示データ再生部２１２により、左のサイドブーム６に対するチルト上動作と右のサイドブーム６に対するチルト上動作とが、それぞれ２秒間、同時に実行される。 The user can reproduce the teaching series of operations by turning on the teaching data reproduction switch 166 at any timing except the state during teaching. When the teaching data reproduction unit 212 starts reproducing the teaching data, all the sequences are executed in order from sequence 1 (that is, according to the set order). When a plurality of types of operations are included in one sequence, the teaching data reproduction unit 212 drives and controls the boom device 4 so that the plurality of types of operations are simultaneously performed. That is, the operations of the respective drive devices individually performed at the place where the teaching data is created (at the time of registration) are driven at the same time at the time of reproducing the teaching data. Specifically, the sequence 1 includes data for outputting the tilt-up output for the left side boom 6 and the tilt-up output for the right side boom 6 for 2 seconds each. Therefore, the teaching data reproduction unit 212 simultaneously executes the tilt-up operation for the left side boom 6 and the tilt-up operation for the right side boom 6 for 2 seconds each.

また、シーケンス２には、左のサイドブーム６の開出力と、右のサイドブーム６の開出力をそれぞれ作業状態（目標角度０°）になるまで出力するデータが含まれている。よって、教示データ再生部２１２により、左のサイドブーム６に対して開動作が実行され、これと同時に、右のサイドブーム６に対して開動作が実行され、その結果、左右のサイドブーム６が作業状態（目標角度０°）になる。なお、実際の機械では、配管の差、油圧機器の個体差、傾斜地での操作における抵抗の違い等により、開始から終了までの時間が左右で異なり得る。そのため、たとえば先に左のサイドブーム６が目標角度に達した場合、教示データ再生部２１２は、右のサイドブーム６が目標角度に達するまで、左のサイドブーム６への出力（制御）を停止してもよい。教示データ再生部２１２は、すべての制御対象出力が目標値に達した、あるいは指定される動作時間経過したら、次のシーケンスに移る。教示データ再生部２１２は、最後のシーケンスが完了するまで、これらの制御を繰り返す。 Further, the sequence 2 includes data for outputting the open output of the left side boom 6 and the open output of the right side boom 6 until they reach the working state (target angle 0 °). Therefore, the teaching data reproduction unit 212 executes the opening operation for the left side boom 6, and at the same time, executes the opening operation for the right side boom 6, and as a result, the left and right side booms 6 are moved. It becomes a working state (target angle 0 °). In an actual machine, the time from the start to the end may differ on the left and right due to differences in piping, individual differences in hydraulic equipment, differences in resistance during operation on slopes, and the like. Therefore, for example, when the left side boom 6 reaches the target angle first, the teaching data reproduction unit 212 stops the output (control) to the left side boom 6 until the right side boom 6 reaches the target angle. You may. The teaching data reproduction unit 212 moves to the next sequence when all the output to be controlled reaches the target value or the specified operation time has elapsed. The teaching data reproduction unit 212 repeats these controls until the final sequence is completed.

本実施形態のブームスプレーヤ１によれば、電子制御装置２００の教示データ生成部２１１が、動作に関する情報を含む教示データを生成し、その教示データが記憶部２１３に記憶される。教示データ再生部２１２によって、教示データが再生され、ブーム装置４が駆動制御されて、所望の動作が行われる。このように教示データに所望の動作を登録しておくことができ、その教示データを再生するだけで、ブーム装置４に、ブームの開閉、傾動、伸縮、または昇降といった動作を行わせることができる。したがって、防除作業時におけるブームの操作が半自動化され、それによってユーザの負担軽減と作業時間の短縮が図られている。 According to the boom sprayer 1 of the present embodiment, the teaching data generation unit 211 of the electronic control device 200 generates teaching data including information on the operation, and the teaching data is stored in the storage unit 213. The teaching data reproduction unit 212 reproduces the teaching data, drives and controls the boom device 4, and performs a desired operation. In this way, a desired operation can be registered in the teaching data, and the boom device 4 can be made to perform an operation such as opening / closing, tilting, expanding / contracting, or raising / lowering the boom simply by reproducing the teaching data. .. Therefore, the operation of the boom during the control work is semi-automated, thereby reducing the burden on the user and shortening the work time.

図１４に示されるように、従来のブームスプレーヤでは、ブーム装置４の展開動作においても（図１４（ａ）参照）、ブーム装置４の格納動作においても（図１４（ｂ）参照）、操作部１６０を用いた逐次の操作が必要であった。これに対し、本実施形態のブームスプレーヤ１では、作業性および作業効率が格段に向上している。 As shown in FIG. 14, in the conventional boom sprayer, the operation unit is used both in the deploying operation of the boom device 4 (see FIG. 14A) and in the retracting operation of the boom device 4 (see FIG. 14B). Sequential operations using 160 were required. On the other hand, in the boom sprayer 1 of the present embodiment, workability and work efficiency are remarkably improved.

教示データ生成部２１１は、複数種類の動作を１つのシーケンスに含めるように教示データを生成し、教示データ再生部２１２は、１つのシーケンスに含まれた複数種類の動作を同時に行わせるようブーム装置４を駆動制御する。この場合、ブームの開閉、傾動、伸縮、および昇降のうちの複数種類の動作が、同時に行われる。同時に複数の動作が行われることで、作業時間を短縮することができる。また指示する動作箇所または種類が多い場合でも、操作の負担が少ない。たとえば、ブーム装置４が左右のブームを有する場合であれば、左のサイドブーム６に対する操作と右のサイドブーム６に対する操作のそれぞれを行わずとも、左右のサイドブーム６を同時に自動的に動作させることができる。 The teaching data generation unit 211 generates teaching data so as to include a plurality of types of operations in one sequence, and the teaching data reproduction unit 212 is a boom device so as to simultaneously perform a plurality of types of operations included in one sequence. 4 is driven and controlled. In this case, a plurality of types of operations such as opening / closing, tilting, expanding / contracting, and raising / lowering the boom are performed at the same time. By performing a plurality of operations at the same time, the working time can be shortened. Moreover, even if there are many operation points or types to be instructed, the burden of operation is small. For example, when the boom device 4 has left and right booms, the left and right side booms 6 are automatically operated at the same time without performing an operation on the left side boom 6 and an operation on the right side boom 6. be able to.

教示データ生成部２１１は、複数のシーケンスのそれぞれに１つ又は複数の動作を含めるように教示データを生成し、教示データ再生部２１２は、シーケンスのそれぞれに含まれた１つ又は複数の動作をシーケンス毎に段階的に行わせるようブーム装置４を駆動制御してもよい。この場合、予め登録したシーケンスの順番に従って、教示データ再生部２１２の制御により、１つ又は複数の動作が段階的に行われる。よって、動作の種類に応じて動作が順次行われ、トータルで効率の良い作業を行うことができる。操作の負担も少なく、また教示データの作成時に、予め複数のシーケンスのそれぞれに動作を登録しておけばよいので、動作の種類やステップ（シーケンス）が多い場合でも、煩わしさが低減され、御操作等も防止できる。 The teaching data generation unit 211 generates teaching data so as to include one or more operations in each of the plurality of sequences, and the teaching data reproduction unit 212 performs one or more operations included in each of the sequences. The boom device 4 may be driven and controlled so that it is performed stepwise for each sequence. In this case, one or a plurality of operations are stepwise performed under the control of the teaching data reproduction unit 212 according to the order of the sequences registered in advance. Therefore, the operations are sequentially performed according to the type of operation, and the total efficient work can be performed. The burden of operation is small, and since it is sufficient to register the operation in each of a plurality of sequences in advance when creating the teaching data, even if there are many types of operations and steps (sequences), the troublesomeness is reduced. Operation etc. can also be prevented.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。たとえば、ブームスプレーヤは、自走式のものに限られず、牽引式のものであってもよいし、トラクタ搭載式のものであってもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the boom sprayer is not limited to a self-propelled type, and may be a tow type or a tractor-mounted type.

教示データ生成部は、１つの教示データに、１つのシーケンスのみを含めてもよい。 The teaching data generation unit may include only one sequence in one teaching data.

ブーム装置４が、ブームの昇降、開閉、傾動、および伸縮のうちのいずれか一部の動作のみを可能とするものであってもよい。ブーム装置４が、ブームの昇降、開閉、傾動、および伸縮の少なくとも１つの動作を可能とするものであれば、当該動作に対して本発明を適用することができる。たとえば、可能な動作が開閉の１種類のみであった場合でも、左右のサイドブーム６に対して、上述した教示データの生成および再生を行うことができ、ユーザの負担軽減と作業時間の短縮を図ることができる。 The boom device 4 may allow only a part of the boom to move up / down, open / close, tilt, and expand / contract. The present invention can be applied to the boom device 4 as long as it enables at least one operation of raising / closing, opening / closing, tilting, and expanding / contracting the boom. For example, even if only one type of opening / closing is possible, the above-mentioned teaching data can be generated and reproduced for the left and right side booms 6, reducing the burden on the user and shortening the work time. Can be planned.

１…ブームスプレーヤ、３…走行機体、４…ブーム装置、５…センターブーム（ブーム）、６…サイドブーム（ブーム）、３０…昇降装置、３７…昇降シリンダ、４７…開閉シリンダ、５７…傾動シリンダ、６１…基端ブーム、６５…先端ブーム、１１０…伸縮モータ（伸縮装置）、１２０…伸縮センサ、１３０…昇降センサ、１４０…開閉センサ、１５０…傾動センサ、１６０…操作部、１６６…教示データ再生スイッチ、２００…電子制御装置（制御装置）、２１０…コントローラ、２１１…教示データ生成部、２１２…教示データ再生部、２１３…記憶部。 1 ... Boom sprayer, 3 ... Traveling machine, 4 ... Boom device, 5 ... Center boom (boom), 6 ... Side boom (boom), 30 ... Lifting device, 37 ... Lifting cylinder, 47 ... Open / close cylinder, 57 ... Tilt cylinder , 61 ... Base end boom, 65 ... Tip boom, 110 ... Telescopic motor (expansion / contraction device), 120 ... Expansion / contraction sensor, 130 ... Elevation sensor, 140 ... Open / close sensor, 150 ... Tilt sensor, 160 ... Operation unit, 166 ... Teaching data Playback switch, 200 ... Electronic control device (control device), 210 ... Controller, 211 ... Teaching data generation unit, 212 ... Teaching data playback unit, 213 ... Storage unit.

Claims

A boom sprayer (1) comprising a boom device (4) capable of opening / closing, tilting, expanding / contracting, and raising / lowering the boom.
A control device (200) for inputting an operation performed by the user with respect to the operation of the at least one or more booms and controlling the boom device (4) in response to the operation is provided.
The control device (200)
A teaching data generation unit (211) that generates teaching data including information about the operation based on an operation performed by the user, and a teaching data generation unit (211).
A storage unit (213) for storing the teaching data generated by the teaching data generation unit (211), and a storage unit (213).
A boom sprayer having a teaching data reproduction unit (212) that drives and controls the boom device (4) so as to reproduce the teaching data and perform the operation in response to a specific operation by the user.

The teaching data generation unit (211) generates the teaching data so as to include a plurality of types of operations in one sequence.
The boom sprayer according to claim 1, wherein the teaching data reproduction unit (212) drives and controls the boom device (4) so as to simultaneously perform the plurality of types of operations included in the one sequence.

The teaching data generation unit (211) generates the teaching data so as to include one or a plurality of operations in each of the plurality of sequences.
The teaching data reproduction unit (212) drives and controls the boom device (4) so that the one or more operations included in each of the sequences are performed stepwise for each sequence. 2. The boom sprayer according to 2.