JP2000020896A - Vehicle traveling controller - Google Patents
Vehicle traveling controllerInfo
- Publication number
- JP2000020896A JP2000020896A JP10182809A JP18280998A JP2000020896A JP 2000020896 A JP2000020896 A JP 2000020896A JP 10182809 A JP10182809 A JP 10182809A JP 18280998 A JP18280998 A JP 18280998A JP 2000020896 A JP2000020896 A JP 2000020896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- preceding vehicle
- lane
- lateral
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車において、
ユーザーが設定した速度範囲内で先行車との車間距離や
道路状況に応じて車両の走行状態を制御する、車両走行
制御装置に関する。[0001] The present invention relates to an automobile,
The present invention relates to a vehicle traveling control device that controls a traveling state of a vehicle in accordance with an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and road conditions within a speed range set by a user.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、自動車において、ドライバ
（ユーザー）のアクセル操作やブレーキ操作を要するこ
となく、ユーザーが設定した車速範囲内で、先行車との
車間距離を車速に応じた適正距離に保つよう車両の走行
状態の制御を行なう車両走行制御装置が知られており、
近年では、先行車両との車間距離を制御するのみなら
ず、横方向、即ち、走行車線内での走行位置の制御をも
同時に行なう車両走行制御装置が開発されている。2. Description of the Related Art Conventionally, in an automobile, an inter-vehicle distance with a preceding vehicle is maintained at an appropriate distance according to the vehicle speed within a vehicle speed range set by a user without requiring an accelerator operation or a brake operation by a driver (user). A vehicle travel control device that controls the traveling state of a vehicle is known,
In recent years, a vehicle travel control device has been developed which not only controls the inter-vehicle distance to a preceding vehicle but also controls the travel position in the lateral direction, that is, in the travel lane.
【０００３】この従来の車両走行制御装置では、レーザ
レーダ等の車間距離センサにより検出される先行車両と
の車間距離に基づきスロットルアクチュエータ，ブレー
キアクチュエータを適宜制御して、車間距離が車速に応
じた適正距離に保たれるようにするとともに、ＣＣＤカ
メラ等の前方道路形状検出センサにより検出される車両
前方の道路形状から走行車線を推定し、推定した走行車
線中央からの横ずれ量に基づきステアリングアクチュエ
ータを適宜制御して、自車両の走行車線中央からの横ず
れを防止するようになっている。In this conventional vehicle travel control device, a throttle actuator and a brake actuator are appropriately controlled based on an inter-vehicle distance from a preceding vehicle detected by an inter-vehicle distance sensor such as a laser radar so that the inter-vehicle distance is appropriately adjusted according to the vehicle speed. While keeping the distance, the travel lane is estimated from the road shape ahead of the vehicle detected by the road shape detection sensor such as a CCD camera, and the steering actuator is appropriately adjusted based on the estimated lateral deviation from the center of the travel lane. By controlling, the vehicle is prevented from laterally shifting from the center of the traveling lane.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、自車両と先
行車両との車間距離が短いときには、前方道路形状検出
センサの視界が先行車両に遮られて道路形状を検出する
ことができない場合がある。このような場合には、走行
車線中央からの横ずれ量が検出できず、横ずれ量に基づ
いた横方向位置制御を行なうことはできないが、制御の
連続性を維持してドライバに違和感を与えないようにす
るため、何らかの方法により横方向位置の制御を行なう
必要がある。When the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is short, the visibility of the road shape detecting sensor may be obstructed by the preceding vehicle and the road shape may not be detected. In such a case, the lateral deviation amount from the center of the traveling lane cannot be detected, and the lateral position control based on the lateral deviation amount cannot be performed. However, the continuity of the control is maintained so that the driver does not feel uncomfortable. Therefore, it is necessary to control the lateral position by some method.
【０００５】そこで、車両走行制御装置において、車間
距離センサの検出情報に基づき先行車両の自車両に対す
る横ずれ量を検出し、この横ずれ量を減少させる方向に
ステアリングアクチュエータを制御して、自車両が先行
車両に追従して走行するような横方向位置制御を行なう
ようにすることが考えられる。これにより、先行車両が
走行車線に沿って走行している場合には、自車両もそれ
に追従して走行車線に沿って走行できるようになるので
ある。[0005] Therefore, the vehicle travel control device detects the amount of lateral displacement of the preceding vehicle with respect to the own vehicle based on the detection information of the inter-vehicle distance sensor, and controls the steering actuator in a direction to reduce the amount of lateral displacement. It is conceivable to perform lateral position control such that the vehicle follows the vehicle. Accordingly, when the preceding vehicle is traveling along the traveling lane, the own vehicle can follow the traveling lane and travel along the traveling lane.
【０００６】しかしながら、先行車両に追従するような
横方向位置制御を行なう場合、次のような場合において
不具合が生じる。まず、図９に示すように、自車両５０
が先行車両５１に追従して走行している場合に、交差点
において、自車両５０の走行経路は直進であるにも関わ
らず、先行車両５１が左折（若しくは右折）してしまっ
たような場合（符号５１′で示す）や、図１０に示すよ
うに、分岐路において、自車両５０の走行経路は直進で
あるにも関わらず、先行車両５１が分岐路方向へ進んで
しまったような場合（符号５１′で示す）である。この
ような場合、従来の車両走行制御装置では、自車両５０
も先行車両５１′に追従して本来の走行経路から外れて
しまうことになる。However, when performing lateral position control that follows a preceding vehicle, problems occur in the following cases. First, as shown in FIG.
Is traveling following the preceding vehicle 51, and the preceding vehicle 51 turns left (or right) at the intersection despite the traveling route of the own vehicle 50 being straight ahead ( As shown in FIG. 10, or as shown in FIG. 10, a case where the preceding vehicle 51 has advanced toward the branch road despite the fact that the traveling route of the own vehicle 50 is straight ahead (see FIG. 10). 51 '). In such a case, in the conventional vehicle travel control device, the own vehicle 50
Also follows the preceding vehicle 51 'and deviates from the original traveling route.
【０００７】また、先行車両が走行車線内で蛇行運転し
ているような場合には、自車両も追従して蛇行運転を行
なうようになってしまう。つまり、上述の車両走行制御
装置では、先行車両が自車両の予定走行経路に沿って走
行しているかどうか、また、適正な走行状態であるか否
かを判断していないため、先行車両が自車両の走行経路
から外れてしまった場合や、蛇行運転のように不適正な
運転を行なっている場合でも、それに追従するよう制御
してしまうのである。If the preceding vehicle is running in a meandering lane, the own vehicle follows the meandering operation. That is, the above-described vehicle travel control device does not determine whether the preceding vehicle is traveling along the planned traveling route of the own vehicle and whether the vehicle is in an appropriate traveling state. Even when the vehicle deviates from the traveling route of the vehicle or when an improper operation such as a meandering operation is performed, the control is performed so as to follow the operation.
【０００８】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、先行車両の挙動が自車両の走行経路に対し予
定されたものかどうか、また、適正な挙動か否かを評価
することにより、自車両の不適正な挙動変化を低減でき
るようにした、車両走行制御装置を提供することを目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to evaluate whether the behavior of a preceding vehicle is as expected with respect to the traveling route of the own vehicle, and whether the behavior is appropriate. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle traveling control device capable of reducing an inappropriate change in behavior of the own vehicle.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の本発明の車両走行制御装置では、車
線認識手段により自車両の走行している車線の自車両と
の相対位置の認識を行なうとともに、先行車認識手段に
より自車両の先を走行している先行車の自車両との相対
的な横方向位置の認識を行ない、先行車が車線認識手段
による車線認識を妨げない場合には、車線認識手段によ
り認識された車線の相対位置に基づいて車線対応横方向
位置制御手段により車両の横方向位置を制御する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle traveling control apparatus according to the first aspect of the present invention, wherein a lane recognizing means detects a relative position of a traveling lane of the own vehicle with respect to the own vehicle. And recognizes the relative lateral position of the preceding vehicle running ahead of the own vehicle with the own vehicle by the preceding vehicle recognition means, and the preceding vehicle does not hinder the lane recognition by the lane recognition means. In this case, the lateral position of the vehicle is controlled by the lane-specific lateral position control means based on the relative position of the lane recognized by the lane recognition means.
【００１０】一方、先行車が車線認識手段による車線認
識を妨げている場合には、先行車認識手段により認識さ
れた先行車の相対的な横方向位置に基づいて先行車追従
横方向位置制御手段により車両の横方向位置を制御する
が、このとき、推測手段が、自車両位置検出手段により
検出された自車両の位置と、道路地図情報記憶手段に記
憶された道路地図情報と、先行車認識手段により認識さ
れた先行車の相対的な横方向位置とに基づいて、自車両
が分岐路又は交差点に近づいていると推測した場合に
は、制御ゲイン設定手段により横方向制御の際の制御ゲ
インを低下させる。On the other hand, when the preceding vehicle hinders the lane recognition by the lane recognition means, the preceding vehicle following lateral position control means is based on the relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognition means. In this case, the estimating means uses the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means, the road map information stored in the road map information storage means, and the preceding vehicle recognition. When the host vehicle is estimated to be approaching a fork or an intersection based on the relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the means, the control gain setting means controls the control gain in the lateral control. Lower.
【００１１】また、請求項２記載の本発明の車両走行制
御装置では、車線認識手段により自車両の走行している
車線の自車両との相対位置の認識を行なうとともに、先
行車認識手段により自車両の先を走行している先行車の
自車両との相対的な横方向位置の認識を行ない、先行車
が車線認識手段による車線認識を妨げない場合には、車
線認識手段により認識された車線の相対位置に基づいて
車線対応横方向位置制御手段により車両の横方向位置を
制御する。Further, in the vehicle traveling control device according to the present invention, the lane recognizing means recognizes the relative position of the own vehicle in the lane in which the own vehicle is traveling, and the preceding vehicle recognizing means uses the preceding vehicle recognizing means. Recognition of the relative lateral position of the preceding vehicle running ahead of the vehicle with respect to the own vehicle is performed. If the preceding vehicle does not hinder the lane recognition by the lane recognition means, the lane recognized by the lane recognition means. The lateral position of the vehicle is controlled by the lane-specific lateral position control means based on the relative position of the vehicle.
【００１２】一方、先行車が車線認識手段による車線認
識を妨げている場合には、先行車認識手段により認識さ
れた先行車の相対的な横方向位置に基づいて先行車追従
横方向位置制御手段により車両の横方向位置を制御する
が、この横方向制御の際の制御ゲインを、先行車認識手
段により認識された先行車の相対的な横方向位置の変動
特性（例えば、時間変化）に基づいて、制御ゲイン設定
手段により変化させる。On the other hand, when the preceding vehicle hinders the lane recognition by the lane recognition means, the preceding vehicle following lateral position control means is based on the relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognition means. The control gain at the time of this lateral control is determined based on the relative lateral position fluctuation characteristics (for example, time change) of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognizing means. Then, it is changed by the control gain setting means.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明すると、図１〜図８は本発明の一実施形
態としての車両走行制御装置を示すものである。まず、
本車両走行制御装置の概略について説明すると、本車両
走行制御装置は、自動車（以下、車両という）の前後方
向位置制御については、従来の車両走行制御装置と同様
に、ユーザーにより設定された設定速度で自車両が定速
走行するよう自車両の駆動又は制動を制御する定常走行
制御を行ないながらも、先行車両が存在して設定速度ま
で速度を出せない場合には、先行車両との車間距離が車
速に応じた適正な車間距離に保たれるように自車両の駆
動又は制動を制御する車間距離制御を行なうようになっ
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIGS. 1 to 8 show a vehicle traveling control device as an embodiment of the present invention. First,
An outline of the vehicle travel control device will be described. The vehicle travel control device is configured to control a position of a vehicle (hereinafter referred to as “vehicle”) in the front-rear direction similarly to a conventional vehicle travel control device. In the case where the vehicle is running at a constant speed and the driving or braking of the vehicle is controlled in a steady state, but the speed of the vehicle does not reach the set speed due to the presence of the preceding vehicle, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is reduced. An inter-vehicle distance control for controlling driving or braking of the own vehicle is performed so as to maintain an appropriate inter-vehicle distance according to the vehicle speed.
【００１４】一方、車両の横方向位置制御については、
前方道路形状が検出される場合には、その前方道路形状
から推定される自車両の走行車線中央からの横ずれ量に
基づき横方向位置制御を行ない、自車両の前方に先行車
両が存在して前方道路形状が検出されない場合には、自
車両が先行車両に追従するような制御を行なうようにな
っている。特に、この先行車両に追従する横方向位置制
御を行なう場合には、先行車両の挙動が自車両の走行経
路に対し予定されたものかどうか、また、適正な挙動か
否かを評価して、自車両の不適正な挙動変化を低減する
ようになっている。On the other hand, regarding the lateral position control of the vehicle,
When the shape of the road ahead is detected, lateral position control is performed based on the amount of lateral displacement of the own vehicle from the center of the traveling lane estimated from the shape of the road ahead. When the road shape is not detected, control is performed so that the host vehicle follows the preceding vehicle. In particular, when performing the lateral position control that follows the preceding vehicle, evaluate whether the behavior of the preceding vehicle is as planned for the traveling route of the own vehicle, and whether the behavior is appropriate. Improper changes in behavior of the host vehicle are reduced.
【００１５】このため、本車両走行制御装置は、図１に
示すように、前後方向位置制御のための情報検出手段又
は設定手段として、ユーザーが速度を設定するための速
度設定手段（オートクルーズスイッチ）４と、自車速度
を検出するための自車速センサ３と、先行車両との車間
距離を検出するための車間距離センサ（例えば、レーザ
レーダ，超音波センサ等）２とをそなえている。そし
て、横方向位置制御のための情報検出手段として、前方
道路形状検出センサ（例えば、ＣＣＤカメラ等）１と、
道路地図情報記憶手段５と、ＧＰＳ等の位置検出センサ
（自車両位置検出手段）６とをそなえている。For this reason, as shown in FIG. 1, the vehicle traveling control device includes speed setting means (auto cruise switch) for setting a speed by a user as information detecting means or setting means for longitudinal position control. ) 4, an own-vehicle speed sensor 3 for detecting the own-vehicle speed, and an inter-vehicle distance sensor (for example, a laser radar, an ultrasonic sensor, etc.) 2 for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle. Then, as an information detecting means for controlling the lateral position, a road shape detecting sensor (for example, a CCD camera) 1 in front of the vehicle,
A road map information storage unit 5 and a position detection sensor (own vehicle position detection unit) 6 such as a GPS are provided.
【００１６】この道路地図情報記憶手段５には、路線図
上に各地点における道路形状情報（交差点，三叉路，イ
ンター出口，ＳＡ又はＰＡ入口等）が重ねて記憶されて
おり、後述する制御手段１００内の道路形状情報検出部
１０９Ａにおいて、位置検出センサ６で検出された自車
両位置における道路形状情報が抽出されるようになって
いる。また、前方道路形状検出センサ１の検出情報は、
前後方向位置制御時の先行車両の特定にも利用されるよ
うになっている。The road map information storage means 5 stores road shape information (intersections, three-forks, inter exits, SA or PA entrances, etc.) at each point on the route map in a superimposed manner, and controls the control means 100 described later. The road shape information at the own vehicle position detected by the position detection sensor 6 is extracted by the road shape information detection unit 109A in the inside. In addition, the detection information of the road shape detection sensor 1 ahead is
It is also used to specify a preceding vehicle during front-rear position control.
【００１７】そして、速度設定手段４で設定されたユー
ザー設定速度，自車速センサ３で検出された自車速度，
車間距離センサ２で検出された車間距離，前方道路形状
検出センサ１で検出された前方道路形状情報（画像情
報），及び位置検出センサ６で検出された自車両位置情
報は、制御手段１に入力され、制御手段１は、これらの
設定データ及び検出データに基づき、前後方向位置制御
及び横方向位置制御を行なうようになっている。The user-set speed set by the speed setting means 4, the own-vehicle speed detected by the own-vehicle speed sensor 3,
The inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance sensor 2, the front road shape information (image information) detected by the front road shape detection sensor 1, and the own vehicle position information detected by the position detection sensor 6 are input to the control means 1. The control means 1 performs position control in the front-rear direction and position control in the horizontal direction based on the setting data and the detection data.
【００１８】以下、制御手段１の内部構成について説明
すると、まず、その機能要素の一つとして前方道路形状
演算部１０１がそなえられている。前方道路形状演算部
１０１は、前方道路形状検出センサ１で検出された画像
情報からその輝度差に基づいて道路上の白線を抽出する
ようになっている。そして、抽出した白線情報に基づき
自車両が走行している走行車線及び隣接する走行車線の
形状を推定し、推定したこれらの走行車線の形状を、先
行車両特定演算部１０２と車線横ずれ量演算部（車線認
識手段）１０３とに入力するようになっている。The internal structure of the control means 1 will be described below. First, a forward road shape calculation unit 101 is provided as one of the functional elements. The front road shape calculation unit 101 extracts a white line on the road from the image information detected by the front road shape detection sensor 1 based on the luminance difference. Then, based on the extracted white line information, the shape of the traveling lane in which the host vehicle is traveling and the shape of the adjacent traveling lane are estimated. (Lane recognition means) 103.
【００１９】ただし、先行車両との車間距離が短く、先
行車両により前方道路形状検出センサ１の視界が遮られ
ているような場合は、前方道路形状検出センサ１により
道路上の白線を検出することができず、有効な走行車線
の推定を行なうことはできない。そこで、前方道路形状
演算部１０１では、検出された白線情報量では走行車線
を推定することができない場合には、先行車両特定演算
部１０２，車線横ずれ量演算部１０３への走行車線の形
状の入力は行なわず、後述する車線対応横方向位置制御
部（車線対応横方向位置制御手段）１０６，先行車追従
横方向位置制御部（先行車追従横方向位置制御手段）１
０７へ推定不能信号を入力するようになっている。However, when the distance between the vehicle and the preceding vehicle is short and the field of view of the front road shape detection sensor 1 is obstructed by the preceding vehicle, the white line on the road is detected by the front road shape detection sensor 1. Therefore, it is impossible to estimate an effective traveling lane. Therefore, in the case where the traveling lane cannot be estimated from the detected white line information amount, the forward road shape computing unit 101 inputs the shape of the traveling lane to the preceding vehicle specifying computing unit 102 and the lane lateral deviation computing unit 103. The lane-corresponding lateral position control unit (lane-corresponding lateral position control means) 106 and the preceding vehicle following lateral position control unit (preceding vehicle following lateral position control means) 1 are not performed.
07 is input with an estimation impossible signal.
【００２０】車線横ずれ量演算部１０３では、前方道路
形状演算部１０１で推定された走行車線の形状に基づき
走行車線の中心線位置を推定する（例えば、左右白線間
の中心を走行車線の中心とする）とともに、推定した走
行車線の中心線に対する自車両中心線のずれ量（横ずれ
量）ΔＹ1 を算出するようになっている。そして、車線
対応横方向位置制御部１０６では、算出された横ずれ量
ΔＹ1 の大きさと方向とに応じて、横ずれ量ΔＹ1 を減
少させるためにステアリングアクチュエータ７が操舵す
べき補正角θ1 を算出するようになっている。The lane lateral displacement calculating unit 103 estimates the center line position of the traveling lane based on the shape of the traveling lane estimated by the front road shape computing unit 101 (for example, the center between the left and right white lines is the center of the traveling lane. as well as), and calculates the deviation amount (lateral deviation amount) [Delta] Y 1 of the vehicle center line with respect to the center line of the traffic lane estimated. Then, the lane-corresponding lateral position control unit 106 calculates a correction angle θ 1 to be steered by the steering actuator 7 in order to reduce the lateral deviation amount ΔY 1 , according to the magnitude and direction of the computed lateral deviation amount ΔY 1. It is supposed to.
【００２１】自車両の横ずれ量ΔＹ1 に対する操舵補正
角θ1 について説明すると、車線対応横方向位置制御部
１０６では、図２に示すように、横ずれ量ΔＹ1 に比例
するように操舵補正角θ1 を設定するようになってい
る。なお、図２中、横ずれ量ΔＹ1 に関する横座標は、
右方向が右側への横ずれを、左方向が左側への横ずれを
示しており、操舵補正角θ1 に関する縦座標は、上方向
が左操舵を、下方向が右操舵を示している。[0021] Referring to the steering correction angle theta 1 with respect to the lateral shift amount [Delta] Y 1 of the host vehicle, the lane corresponding lateral position control unit 106, as shown in FIG. 2, the steering correction angle in proportion to the lateral shift amount [Delta] Y 1 theta It is set to 1 . In FIG. 2, the abscissa regarding the lateral displacement amount ΔY 1 is
The lateral displacement of the right direction to the right, the left direction represents the lateral deviation to the left, the ordinate relates to a steering correction angle theta 1 is a upward left steering, the downward direction indicates a rightward steering.
【００２２】つまり、図２に示すように、車両が道路中
心線から右側へずれれば、この横ずれ量ΔＹ1 に応じて
車両を車線左側へ導くよう操舵角を操舵補正角θ1 だけ
補正し、車両が道路中心線から左側へずれれば、この横
ずれ量ΔＹ1 に応じて車両を車線右側へ導くよう操舵角
を操舵補正角θ1 だけ補正するのである。ただし、ここ
では、横ずれ量ΔＹ1 の大きさがＹ１となったら操舵補
正角θ1 の大きさを一定値θm1に制限しており、それ以
上の操舵はドライバに委ねるようになっている。That is, as shown in FIG. 2, if the vehicle shifts from the road center line to the right side, the steering angle is corrected by the steering correction angle θ 1 so as to guide the vehicle to the left side of the lane in accordance with the lateral shift amount ΔY 1. if Zurere vehicle from the road center line to the left, it is to correct only the steering correction angle theta 1 to the steering angle to direct the vehicle to the lane right in response to the lateral deviation amount [Delta] Y 1. However, here, when the magnitude of the lateral shift amount ΔY 1 becomes Y1, the magnitude of the steering correction angle θ 1 is limited to a fixed value θ m1 , and further steering is left to the driver.
【００２３】そして、ステアリング制御部１１０では、
車線対応横方向位置制御部１０６で算出された値の操舵
補正角θ1 がステアリングアクチュエータ７により実現
されるよう、ステアリングアクチュエータ７を制御し、
これにより、横ずれ量ΔＹ1に基づく横方向位置制御
（車線対応横方向位置制御）が行なわれるようになって
いる。Then, in the steering control unit 110,
The steering actuator 7 is controlled such that the steering correction angle θ 1 calculated by the lane-corresponding lateral position control unit 106 is realized by the steering actuator 7,
Thus, lateral position control based on the lateral shift amount [Delta] Y 1 (lane corresponding lateral position control) is adapted to be performed.
【００２４】ただし、この車線対応横方向位置制御部１
０６で算出された操舵補正角θ1 による横方向位置制御
は、前方道路形状演算部１０１で走行車線が有効に推定
された場合において行なわれ、車線対応横方向位置制御
部１０６に推定不能信号が入力された場合には停止する
ようになっている。先行車両特定演算部１０２では、前
方道路形状演算部１０１で推定された走行車線の形状
と、車間距離センサ２で検出された自車両前方の車両と
の車間距離に基づき、自車両前方に複数存在する車両の
中から、自車両に対する先行車両を特定するようになっ
ている。つまり、車間距離センサ２は、自車両の前方一
定角度範囲内をスキャンすることにより、車両前方に存
在する物体の存在を検出するようになっているため、自
車両の走行車線前方の先行車両のみならず、隣の走行車
線を走行する車両も検出する場合がある。そこで、車間
距離センサ２で得られた検出点情報を、前方道路形状演
算部１０１で推定された走行車線形状の上にプロットす
ることにより、自車両の走行車線上に位置する検出点群
で直近のものを特定して、その検出点群を先行車両に対
応する検出点と推定するようになっているのである。However, the lane-corresponding lateral position control unit 1
06 lateral position control of the calculated steering correction angle theta 1 in is performed when the driving lane in front road shape calculating section 101 is effectively estimated, the estimated disable signal to the lane corresponding lateral position control section 106 It stops when it is input. In the preceding vehicle identification calculation unit 102, based on the shape of the traveling lane estimated by the front road shape calculation unit 101 and the inter-vehicle distance to the vehicle in front of the own vehicle detected by the inter-vehicle distance sensor 2, there are a plurality of vehicles in front of the own vehicle. The preceding vehicle to the own vehicle is specified from among the vehicles that do. In other words, the inter-vehicle distance sensor 2 detects the presence of an object existing in front of the vehicle by scanning within a fixed angle range in front of the own vehicle. In some cases, a vehicle traveling in an adjacent lane may be detected. Therefore, the detection point information obtained by the inter-vehicle distance sensor 2 is plotted on the traveling lane shape estimated by the forward road shape calculation unit 101, so that the nearest detection point group located on the traveling lane of the own vehicle can be obtained. Are identified, and the detected point group is estimated as a detected point corresponding to the preceding vehicle.
【００２５】先行車両特定演算部１０２により先行車両
が特定されると、車間距離演算部１０５では、特定され
た先行車両との車間距離を算出し、先行車横ずれ量演算
部（先行車認識手段）１０４では、特定された先行車両
の自車両に対する横ずれ量ΔＹ2 を算出するようになっ
ている。なお、先行車両の自車両に対する横ずれ量ΔＹ
2 は、先行車両として特定された検出点群の横方向の中
心位置を算出するとともに、自車両が現在の車速及び操
舵角の状態のままで現在の先行車両の地点まで到達した
場合の自車両中心線位置を推定し、この先行車両の検出
点群の横方向中心位置とこの推定した自車両中心線位置
との距離を求めることにより算出されるようになってい
る。When the preceding vehicle is specified by the preceding vehicle specifying calculation unit 102, the following distance calculation unit 105 calculates the following distance from the specified preceding vehicle, and calculates the preceding vehicle lateral deviation amount calculation unit (preceding vehicle recognition means). At 104, the lateral deviation amount ΔY 2 of the specified preceding vehicle with respect to the own vehicle is calculated. Note that the lateral displacement amount ΔY of the preceding vehicle with respect to the own vehicle
2 calculates the lateral center position of the detected point group identified as the preceding vehicle, and the own vehicle when the own vehicle reaches the current preceding vehicle point while maintaining the current vehicle speed and steering angle. The center line position is estimated, and the distance between the lateral center position of the detected point group of the preceding vehicle and the estimated own vehicle center line position is obtained.
【００２６】さらに、車間距離演算部１０５で算出され
た先行車両との車間距離は、自車速センサ３で検出され
る自車速と、速度設定手段４で設定されるユーザー設定
速度とともに前後方向位置制御部１０６に入力されるよ
うになっている。そして、前後方向位置制御部１０６で
は、これらの車間距離と自車速とユーザー設定速度とに
基づいて、定速走行或いは車速に応じた一定車間距離で
の走行を実現するように、適宜のスロットル開度とブレ
ーキ力とを算出するようになっている。Further, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle calculated by the inter-vehicle distance calculation unit 105 is determined by the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 3 and the user-set speed set by the speed setting means 4 together with the longitudinal position control. The input is made to the unit 106. The forward / rearward position control unit 106 appropriately adjusts the throttle opening based on the inter-vehicle distance, the own vehicle speed, and the speed set by the user so as to achieve constant-speed traveling or traveling at a constant inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed. The degree and the braking force are calculated.
【００２７】つまり、先行車両が存在しない場合には、
自車速がユーザー設定速度に保たれるよう、現在の自車
速を参照しながらスロットル開度の調整量を算出するよ
うになっている。また、先行車両が存在する場合には、
車間距離が車速に応じた適切な大きさに保たれるよう、
現在の車間距離と自車速とを参照しながらスロットル開
度の調整量を算出し、また、車間距離が適切な車間距離
よりも詰まり過ぎていたり、先行車両への接近速度が大
き過ぎるような場合には、車間距離を開き自車速を落と
すべく適宜のブレーキ力を算出するようになっているの
である。That is, when there is no preceding vehicle,
The throttle opening adjustment amount is calculated with reference to the current own vehicle speed so that the own vehicle speed is maintained at the user-set speed. Also, if there is a preceding vehicle,
To keep the distance between vehicles at an appropriate size according to the vehicle speed,
Calculates the throttle opening adjustment amount with reference to the current inter-vehicle distance and the own vehicle speed.If the inter-vehicle distance is too small than the appropriate inter-vehicle distance or the approach speed to the preceding vehicle is too high First, an appropriate braking force is calculated to increase the inter-vehicle distance and reduce the vehicle speed.
【００２８】そして、スロットル制御部１１１，ブレー
キ制御部１１２では、前後方向位置制御部１０８で算出
されたスロットル開度，ブレーキ力が実現されるよう、
それぞれスロットルアクチュエータ８，ブレーキアクチ
ュエータ９を制御し、これにより、自車両の前後方向位
置制御が行なわれるようになっている。一方、先行車横
ずれ量演算部１０４で算出された先行車両の自車両に対
する横ずれ量ΔＹ2 は、先行車追従横方向位置制御部１
０７に入力されるようになっている。先行車追従横方向
位置制御部１０７は、前述の車線対応横方向位置制御部
１０６と同様に自車両の横ずれ量ΔＹ2 を減少させるた
めにステアリングアクチュエータ７で操舵すべき操舵補
正角θ2 を算出するものであるが、車線対応横方向位置
制御部１０６が走行車線中心線の自車両に対する横ずれ
量ΔＹ1 に基づき操舵補正角θ1 を算出するのに対し、
先行車横ずれ量演算部１０４で算出された先行車両の自
車両に対する横ずれ量ΔＹ2 に基づき操舵補正角θ1 を
算出するようになっている。The throttle control unit 111 and the brake control unit 112 operate so that the throttle opening and the braking force calculated by the front / rear position control unit 108 are realized.
The throttle actuator 8 and the brake actuator 9 are controlled, respectively, whereby the longitudinal position of the vehicle is controlled. On the other hand, the lateral displacement amount ΔY 2 of the preceding vehicle with respect to the own vehicle calculated by the preceding vehicle lateral displacement amount computing unit 104 is the same as the preceding vehicle following lateral position control unit 1.
07 is input. The preceding vehicle following lateral position control unit 107 calculates the steering correction angle θ 2 to be steered by the steering actuator 7 in order to reduce the amount of lateral deviation ΔY 2 of the own vehicle, similarly to the above-described lane-corresponding lateral position control unit 106. However, while the lane-corresponding lateral position control unit 106 calculates the steering correction angle θ 1 based on the lateral deviation ΔY 1 of the traveling lane center line with respect to the own vehicle,
And calculates the steering correction angle theta 1 based on the lateral shift amount [Delta] Y 2 with respect to the vehicle of the preceding vehicle calculated by the preceding vehicle lateral deviation calculating unit 104.
【００２９】また、走行車線の推定が有効に行なわれて
いる間は、車線対応横方向位置制御部１０６により横方
向位置制御の処理を行なうのに対し、前方道路形状演算
部１０１から推定不能信号が入力されている間は、先行
車追従横方向位置制御部１０７により横方向位置制御の
処理を行なうようになっている。ここで、先行車両の横
ずれ量ΔＹ2 に対する操舵補正角θ2 について説明する
と、先行車追従横方向位置制御部１０７では、図３に示
すように、横ずれ量の大きさ｜ΔＹ2 ｜が所定値Ｙ０を
越えたとき、横ずれ量ΔＹ2 に応じて大きくなるように
操舵補正角θ2 を設定するようになっている。つまり、
横ずれ量ΔＹ2 が所定値Ｙ０で規定される範囲−Ｙ０〜
Ｙ０間は不感帯となっており、この範囲では操舵補正角
θ2 の設定を行なわず、所定値Ｙ０を越えた分の大きさ
又は負の方向に所定値−Ｙ０を越えた分の大きさに比例
して操舵補正角θ2 を設定するのである。これは、先行
車両が常に走行車線の中心線に沿って走行しているとは
限らず、走行車線の中心線に対してややずれた位置を走
行していることも考えられるためである。While the travel lane estimation is being performed effectively, the lateral position control process is performed by the lane-corresponding lateral position control unit 106. Is input, the preceding vehicle following lateral position control unit 107 performs a lateral position control process. Here, if the description of the preceding vehicle relative to lateral shift amount [Delta] Y 2 for steering correction angle theta 2, the preceding vehicle follow-up lateral position control section 107, as shown in FIG. 3, the lateral shift amount of size | [Delta] Y 2 | a predetermined value when it exceeds Y0, it is adapted to set the steering correction angle theta 2 to increase in response to the lateral shift amount [Delta] Y 2. That is,
Range lateral shift amount [Delta] Y 2 is defined by a predetermined value Y0 -Y0～
Y0 while has become a dead zone, without setting the steering correction angle theta 2 in this range, the magnitude of the amount that exceeds a predetermined value -Y0 the magnitude or negative direction of the frequency exceeds a predetermined value Y0 The steering correction angle θ 2 is set in proportion. This is because the preceding vehicle does not always travel along the center line of the traveling lane, and may travel at a position slightly deviated from the center line of the traveling lane.
【００３０】なお、図３中、横ずれ量ΔＹ2 に関する横
座標は、右方向が右側への横ずれを、左方向が左側への
横ずれを示しており、操舵補正角θ2 に関する縦座標
は、上方向が左操舵を、下方向が右操舵を示している。
また、操舵補正角θ1 の設定と同様に、横ずれ量ΔＹ2
の大きさがＹ２よりも大きくなった場合には、操舵補正
角θ2 の大きさを一定値θm2に制限しており、それ以上
の操舵はドライバに委ねるようになっている。In FIG. 3, the abscissa regarding the lateral shift amount ΔY 2 indicates a rightward lateral shift and the left direction indicates a left lateral shift, and the ordinate regarding the steering correction angle θ 2 indicates an upper coordinate. The direction indicates left steering and the downward direction indicates right steering.
Further, similarly to the setting of the steering correction angle θ 1 , the lateral shift amount ΔY 2
If the magnitude of is greater than Y2 is to limit the magnitude of the steering correction angle theta 2 to a constant value theta m @ 2, more steering is as left to the driver.
【００３１】先行車追従横方向位置制御部１０７による
横方向位置制御は、上述のように横ずれ量ΔＹ2 に対し
て適宜設定された操舵補正角θ2 に基づいて行なわれる
が、本装置では、この設定された操舵補正角θ2 に対し
て制御ゲインＫ１で補正処理した上で、横方向位置制御
を行なうようになっている。このときの制御ゲインＫ１
は、制御ゲイン設定部（制御ゲイン設定手段）１０７Ａ
により、前方道路形状と先行車両の挙動とを総合して適
宜調整されるようになっている。The lateral position control by the preceding vehicle following lateral position control unit 107 is performed based on the steering correction angle θ 2 appropriately set for the lateral deviation amount ΔY 2 as described above. in terms of the correction processing by the control gains K1 for this set steering correction angle theta 2, thereby performing the lateral position control. The control gain K1 at this time
Is a control gain setting unit (control gain setting means) 107A
Thus, the shape of the road ahead and the behavior of the preceding vehicle are adjusted appropriately as a whole.
【００３２】ただし、この先行車追従横方向位置制御部
１０７による横方向位置制御が行なわれる場合は、前述
のように前方道路形状検出センサ１によっては前方道路
形状を検出することができない状況であるため、ここで
は、道路地図情報記憶手段５に記憶される道路形状情報
を利用するようになっている。即ち、位置検出センサ６
により検出された自車両の現在位置を道路地図情報記憶
手段５に記憶されている地図と照らし合わせ、その地点
における前方道路形状情報を道路地図情報記憶手段５か
ら抽出するのである。However, when the lateral position control by the preceding vehicle following lateral position control unit 107 is performed, the front road shape cannot be detected by the front road shape detection sensor 1 as described above. Therefore, here, the road shape information stored in the road map information storage means 5 is used. That is, the position detection sensor 6
The current position of the vehicle detected by the above is compared with the map stored in the road map information storage means 5, and the road shape information ahead at that point is extracted from the road map information storage means 5.
【００３３】この道路形状情報の抽出は自車両位置算出
部１０９において行なわれ、自車両位置算出部１０９
は、まず、位置検出センサ６により検出された自車両の
位置を地図上に置き換えることにより、地図上での自車
両位置を算出するようになっている。そして、その機能
要素である道路形状情報検出部１０９Ａにより、地図上
の自車両位置に対応する前方道路形状情報を道路地図情
報記憶手段５から抽出し、先行車追従横方向位置制御部
１０７の制御ゲイン設定部１０７Ａに入力するようにな
っている。The extraction of the road shape information is performed by the own vehicle position calculating section 109.
First, the position of the vehicle on the map is calculated by replacing the position of the vehicle detected by the position detection sensor 6 on the map. Then, the road shape information detecting unit 109A, which is a functional element, extracts front road shape information corresponding to the own vehicle position on the map from the road map information storage unit 5, and controls the preceding vehicle following lateral position control unit 107. The signal is input to the gain setting section 107A.
【００３４】制御ゲイン設定部１０７Ａでは、まず、道
路形状情報検出部１０９Ａから入力された道路形状が分
岐路又は交差点等の進行方向の選択肢が複数あるような
道路形状であった場合、その機能要素である推測部（推
測手段）１０７ａにおいて、先行車両がその分岐路又は
交差点を自車両の進行方向とは別方向に進む可能性を推
測するようになっている。この推測部１０７ａにおける
推測は次のように行なう。In the control gain setting section 107A, first, when the road shape input from the road shape information detecting section 109A is a road shape having a plurality of choices in the traveling direction such as a branch road or an intersection, the functional element In the estimating unit (estimating means) 107a, it is assumed that there is a possibility that the preceding vehicle travels along the branch road or the intersection in a direction different from the traveling direction of the own vehicle. The estimation in the estimating unit 107a is performed as follows.
【００３５】まず、推測部１０７ａは、道路形状情報検
出部１０９Ａから入力された分岐路又は交差点における
自車両の進行方向を設定する。この進行方向の設定は予
め出発時に決定されている目的地までの経路情報に基づ
き行なうようになっている。そして、次に、先行車両の
横ずれ方向が自車両の進行方向と一致しているか否か判
定し、一致していない場合は、先行車両は自車両の進行
方向とは別方向に進むと推測するようになっている。例
えば、交差点において、自車両の進行方向が直進方向で
ある場合に、先行車両が左方向へ横ずれしていったり、
右方向へ横ずれしていった場合には、先行車両は左折又
は右折して自車両とは別方向に進むと推測する。First, the estimating unit 107a sets the traveling direction of the own vehicle on the branch road or the intersection input from the road shape information detecting unit 109A. The setting of the traveling direction is performed based on the route information to the destination determined in advance at the time of departure. Then, it is determined whether or not the direction of the lateral displacement of the preceding vehicle coincides with the traveling direction of the own vehicle. If not, it is estimated that the preceding vehicle travels in a direction different from the traveling direction of the own vehicle. It has become. For example, at an intersection, when the traveling direction of the own vehicle is a straight traveling direction, the preceding vehicle is laterally shifted leftward,
If the vehicle has shifted to the right, it is assumed that the preceding vehicle turns left or right and proceeds in a direction different from the own vehicle.
【００３６】そして、推測部１０７ａが先行車両が自車
両の進行方向とは別方向に進むと推測した場合は、図４
に示すように制御ゲインＫ１を所定値まで低下させ、図
５に一点鎖線で示す状態から実線で示す状態になるよう
に設定特性を変更させて、横ずれ量ΔＹ2 の増分に対す
る操舵補正角θ2 の増分を小さくするようになってい
る。これにより、分岐路又は交差点において、先行車両
が自車両の進行方向と異なる方向に進んだときに、自車
両も先行車両に追従してしまい本来の進行方向から外れ
てしまうことを防止するようになっているのである。If the estimating unit 107a estimates that the preceding vehicle travels in a direction different from the traveling direction of the own vehicle,
Lowering the control gain K1 to a predetermined value as shown in, by changing the setting characteristics to the state shown by the solid line from the state shown by the chain line in FIG. 5, the steering correction angle theta 2 with respect to increment of the lateral shift amount [Delta] Y 2 The increment is made smaller. Thereby, when the preceding vehicle travels in a direction different from the traveling direction of the own vehicle at the branch road or the intersection, the own vehicle also follows the preceding vehicle and prevents the own vehicle from deviating from the original traveling direction. It is becoming.
【００３７】そして、この場合、先行車両への追従が解
除された自車両は、先行車両が前方から消えることによ
り再び認識可能となる道路白線の横ずれ量ΔＹ1 に基づ
き横方向位置制御されるようになるか、若しくは、自車
両の進行方向に走行する更に前方の先行車両の横ずれ量
ΔＹ2 に基づき横方向位置制御されるようになってい
る。In this case, the position of the own vehicle that has been released from following the preceding vehicle is controlled based on the lateral displacement ΔY 1 of the road white line that can be recognized again when the preceding vehicle disappears from the front. Or the lateral position is controlled based on the lateral deviation ΔY 2 of the preceding vehicle traveling further ahead in the traveling direction of the own vehicle.
【００３８】また、制御ゲイン設定部１０７Ａは、先行
車両の横ずれ量ΔＹ2 の変動特性として、先行車両の横
ずれ量ΔＹ2 の時間変化を計測し、その時間変化の周期
が所定周期以下となっている場合には、図６に示すよう
に、制御ゲインＫ２を所定値まで低下させるようになっ
ている。これは、連続するカーブ路を走行しているよう
な場合には自車両から見て先行車両は左右に移動する
が、その周期があまりにも短い場合には、先行車両が蛇
行運転している可能性が高く、先行車両のこのような挙
動の影響を受けないように制御ゲインＫ２を下げて追従
特性を鈍らせるようにするものである。Further, the control gain setting unit 107A, as the fluctuation characteristics of the lateral shift amount [Delta] Y 2 of the preceding vehicle, the time change of the lateral shift amount [Delta] Y 2 of the preceding vehicle is measured, is the period of the time change is equal to or less than a predetermined period In such a case, the control gain K2 is reduced to a predetermined value as shown in FIG. This means that when traveling on a continuous curve road, the preceding vehicle moves left and right when viewed from the own vehicle, but when the cycle is too short, the preceding vehicle may be meandering In this case, the control gain K2 is lowered so that the following characteristic is degraded so as not to be affected by such behavior of the preceding vehicle.
【００３９】なお、制御ゲインＫ１の設定特性は、図４
の実線に示すように、分岐路又は交差点までの距離が所
定距離Ｌ０以下となった場合に所定値まで下げるように
してもよく、また、二点鎖線で示すように、分岐路又は
交差点までの距離に応じて所定値まで徐々に低下させて
いくようにしてもよい。同様に、制御ゲインＫ２の設定
特性も、図６の実線に示すように、横ずれ量ΔＹ2 の時
間変化が所定周期Ｔ０以下となった場合に所定値まで下
げるようにしてもよく、また、二点鎖線で示すように、
横ずれ量ΔＹ2 の時間変化の周期に応じて所定値まで徐
々に低下させていくようにしてもよい。The setting characteristic of the control gain K1 is shown in FIG.
As shown by a solid line, when the distance to the branch road or the intersection is less than or equal to the predetermined distance L0, the distance may be reduced to a predetermined value. You may make it decrease gradually to a predetermined value according to distance. Similarly, setting the characteristics of the control gain K2 is also, as shown in solid line in FIG. 6, it may be lowered to a predetermined value when the time variation of the lateral deviation [Delta] Y 2 is equal to or less than the predetermined period T0, also, two As shown by the dotted line,
The lateral shift amount ΔY 2 may be gradually reduced to a predetermined value in accordance with the time change cycle.
【００４０】さらに、制御ゲイン設定部１０７Ａでは、
道路形状情報検出部１０９Ａから入力される道路形状情
報に対して、その情報に含まれるカーブ曲率ρに応じて
制御ゲインＫ３を変化させるようになっている。つま
り、図７に示すように、カーブ曲率ρが所定値ρ0 以上
では、制御ゲインＫ３を１．０に設定しているが、カー
ブ曲率ρが所定値ρ0 よりも大きくなると、カーブ曲率
ρの大きさに応じて制御ゲインＫ３を低下していくよう
になっている。Further, in the control gain setting section 107A,
With respect to the road shape information input from the road shape information detection unit 109A, the control gain K3 is changed according to the curve curvature ρ included in the information. That is, as shown in FIG. 7, when the curve curvature ρ is equal to or more than the predetermined value ρ 0 , the control gain K3 is set to 1.0. However, when the curve curvature ρ becomes larger than the predetermined value ρ 0 , the curve curvature ρ The control gain K3 is reduced in accordance with the magnitude of.
【００４１】これは、カーブ曲率の大きいカーブ路で
は、先行車両にしっかりと追従していかないと走行車線
から逸脱してしまう虞があるのに対し、カーブ曲率ρの
小さい直線では、先行車両の後ろに付いて走行している
限り、多少の横ずれが生じていても走行車線に沿って走
行することができるからである。また、通常、カーブ路
では車両には多少の蛇行が生じるため、先行車が蛇行し
て自車両もそれに追従して蛇行したとしても大きな違和
感はないが、直線路において自車両が先行車両に追従し
て蛇行した場合はドライバに大きな違和感を与えてしま
う虞があるため、制御ゲイン３を下げて追従特性を鈍ら
せる必要があるからである。This is because, on a curved road with a large curve curvature, the vehicle may deviate from the traveling lane unless it follows the preceding vehicle firmly. On the other hand, a straight line with a small curve curvature ρ may be behind the preceding vehicle. This is because as long as the vehicle is traveling, the vehicle can travel along the traveling lane even if a slight lateral displacement occurs. In addition, the vehicle usually makes a slight meander on a curved road, so even if the preceding vehicle meanders and the own vehicle follows the meandering, there is no major discomfort, but the own vehicle follows the preceding vehicle on a straight road. This is because, if the driver meanders, the driver may feel great discomfort, and it is necessary to lower the control gain 3 to make the following characteristic dull.
【００４２】制御ゲイン設定部１０７Ａにおいて各ゲイ
ンＫ１，Ｋ２，Ｋ３により適宜のゲイン調整が行なわれ
た操舵補正角θ2 は、ステアリング制御部１１０に入力
され、ステアリング制御部１１０は、前方道路形状演算
部１０１から推定不能信号が入力されている間、操舵補
正角θ2 に基づきステアリングアクチュエータ７を制御
し、これにより、先行車両の横ずれ量ΔＹ2 に基づく横
方向位置制御（先行車追従横方向位置制御）が行なわれ
るようになっている。The steering correction angle θ 2, which has been appropriately adjusted by the gains K 1, K 2, and K 3 in the control gain setting section 107 A, is input to the steering control section 110, and the steering control section 110 calculates the shape of the road ahead. while the part 101 estimates disable signal is input, controls the steering actuator 7 based on the steering correction angle theta 2, thereby, lateral position control based on the lateral shift amount [Delta] Y 2 of the preceding vehicle (the preceding vehicle follow-up lateral position Control) is performed.
【００４３】本発明の一実施形態としての車両走行制御
装置は上述のごとく構成されているので、例えば、図８
に示すようなフローで車両の走行制御が行なわれる。本
車両走行制御装置では、まず、先行車両の存在の有無を
車間距離センサ２の検出情報に基づき判定し（ステップ
Ｓ５）、先行車両が存在しない場合には、速度設定手段
３で設定されたユーザー設定速度での定常走行制御を行
なう（ステップＳ１５）。一方、ユーザー設定速度より
も遅い先行車両が存在する場合には、自車速センサ３で
検出された自車速度，車間距離センサ２で検出された車
間距離に基づき、スロットルアクチュエータ８の制御量
であるスロットル開度と、ブレーキアクチュエータ９の
制御量であるブレーキ力とを演算する。そして、それぞ
れの制御量に基づき各アクチュエータ８，９を制御し、
先行車両の車速度に応じた車間距離となるように車間距
離制御を行なう（以上、ステップＳ１０）。The vehicle running control device according to one embodiment of the present invention is configured as described above.
The traveling control of the vehicle is performed according to the flow shown in FIG. In the vehicle traveling control device, first, the presence or absence of a preceding vehicle is determined based on the detection information of the inter-vehicle distance sensor 2 (step S5). If the preceding vehicle does not exist, the user set by the speed setting means 3 is determined. Steady running control at the set speed is performed (step S15). On the other hand, when there is a preceding vehicle that is slower than the user-set speed, the control amount of the throttle actuator 8 is determined based on the own vehicle speed detected by the own vehicle speed sensor 3 and the following distance detected by the following distance sensor 2. A throttle opening and a braking force, which is a control amount of the brake actuator 9, are calculated. Then, the actuators 8 and 9 are controlled based on the respective control amounts,
Inter-vehicle distance control is performed so that the inter-vehicle distance is in accordance with the speed of the preceding vehicle (step S10).
【００４４】このとき、前方道路形状検出センサ１が有
効に道路白線を検出している場合は（ステップＳ２
０）、前方道路形状検出センサ１で検出された白線情報
に基づき走行車線中心線の位置を算出し、走行車線中心
線の自車両中心線からの横ずれ量ΔＹ1 を算出し（ステ
ップＳ３０）、この横ずれ量ΔＹ1 に基づいて横方向位
置制御（車線対応横方向位置制御）を行なう（ステップ
Ｓ４０）。At this time, when the front road shape detection sensor 1 is effectively detecting a road white line (step S2).
0), the position of the traveling lane center line is calculated based on the white line information detected by the front road shape detection sensor 1, and the lateral deviation amount ΔY 1 of the traveling lane center line from the own vehicle center line is calculated (step S30). performing lateral position control (lane corresponding lateral position control) based on the lateral shift amount [Delta] Y 1 (step S40).
【００４５】一方、前方道路形状検出センサ１が有効に
道路白線を検出できない場合には、まず、車間距離セン
サ２の検出情報から先行車両の自車両に対する横ずれ量
ΔＹ 2 を算出する（ステップＳ５０）。また、位置検出
センサ６により自車両の現在位置を検出し、検出した自
車両の現在位置に対応した前方道路形状情報を道路地図
情報記憶手段５から抽出する（ステップＳ６０）。On the other hand, the front road shape detection sensor 1 is effectively
If a road white line cannot be detected,
The amount of lateral displacement of the preceding vehicle with respect to the own vehicle from the detection information of
ΔY TwoIs calculated (step S50). Also, position detection
The current position of the vehicle is detected by the sensor 6 and the detected vehicle position is detected.
Road map with road shape information ahead corresponding to the current position of the vehicle
It is extracted from the information storage means 5 (step S60).
【００４６】そして、抽出した前方道路形状からカーブ
曲率ρを算出し（ステップＳ７０）、算出したカーブ曲
率ρに基づいて横方向位置制御の制御ゲインＫ３を調整
する（ステップＳ８０）。また、このとき、抽出し前方
道路形状が分岐路，交差点等の進行方向の選択肢が複数
あるような道路形状であった場合（ステップＳ９０）、
先行車両の挙動、即ち、横ずれ方向から先行車両が自車
両と異なる方向へ進行する可能性を演算し（ステップＳ
１００）、先行車両の進行方向が自車両とは異なると判
定した場合には（ステップＳ１１０）、横方向位置制御
の制御ゲインＫ１を所定値まで低下さる（ステップＳ１
２０）。Then, a curve curvature ρ is calculated from the extracted front road shape (step S70), and the control gain K3 of the lateral position control is adjusted based on the calculated curve curvature ρ (step S80). At this time, if the extracted forward road shape is a road shape having a plurality of options for the traveling direction such as a branch road or an intersection (step S90),
The behavior of the preceding vehicle, that is, the possibility that the preceding vehicle travels in a direction different from that of the host vehicle from the lateral deviation direction is calculated (step S
100), when it is determined that the traveling direction of the preceding vehicle is different from the own vehicle (step S110), the control gain K1 of the lateral position control is reduced to a predetermined value (step S1).
20).
【００４７】一方、抽出し前方道路形状に分岐点，交差
点等が存在しない場合、先行車両の横ずれ量ΔＹ2 の時
間変化の周期を計測し（ステップＳ１３０）、計測した
時間変化の周期が所定周期以下となっている場合には
（ステップＳ１４０）、先行車両が蛇行運転しているも
のと推定し、横方向位置制御の制御ゲインＫ２を所定値
まで低下させる（ステップＳ１５０）。On the other hand, if there is no branch point, intersection or the like in the extracted road shape ahead, the time change cycle of the lateral deviation ΔY 2 of the preceding vehicle is measured (step S130), and the measured time change cycle is determined to be the predetermined cycle. If it is below (step S140), it is estimated that the preceding vehicle is in a meandering operation, and the control gain K2 of the lateral position control is reduced to a predetermined value (step S150).
【００４８】そして、適宜設定された各制御ゲインＫ
１，Ｋ２，Ｋ３と先行車両の横ずれ量ΔＹ2 とに基づい
て操舵補正角θ2 を決定し、横方向位置制御（先行車追
従横方向位置制御）を行なう（ステップＳ１６０）。こ
のように、本車両走行制御装置によれば、位置検出セン
サ６により検出した自車両位置と、道路地図情報記憶手
段５に記憶された道路地図情報とから、自車両の進行方
向前方の道路形状を前もって把握することができるの
で、先行車両が分岐路又は交差点にさしかかったとき、
その分岐路又は交差点の道路形状と先行車両の自車両に
対する横ずれ方向とから、先行車両が自車両の進行方向
と異なる方向に進もうとしているか否か推測することが
できる。そして、先行車両が自車両の進行方向と異なる
方向に進むと推測した場合には、横方向位置制御の制御
ゲインＫ１を所定値まで低下させることにより、自車両
が先行車両に追従して本来の進行方向から外れてしまう
ことを防止することができる利点がある。Then, each control gain K appropriately set is set.
The steering correction angle θ 2 is determined based on the values of K 1, K 2, and K 3 and the lateral deviation amount ΔY 2 of the preceding vehicle, and lateral position control (preceding vehicle following lateral position control) is performed (step S160). As described above, according to the present vehicle traveling control device, the road shape ahead of the own vehicle in the traveling direction is obtained from the own vehicle position detected by the position detection sensor 6 and the road map information stored in the road map information storage means 5. Can be grasped in advance, so when the preceding vehicle approaches a fork or intersection,
Based on the road shape of the branch road or the intersection and the direction in which the preceding vehicle shifts sideways with respect to the own vehicle, it can be estimated whether or not the preceding vehicle is going to travel in a direction different from the traveling direction of the own vehicle. Then, when it is estimated that the preceding vehicle travels in a direction different from the traveling direction of the own vehicle, the own vehicle follows the preceding vehicle by lowering the control gain K1 of the lateral position control to a predetermined value. There is an advantage that it can be prevented from deviating from the traveling direction.
【００４９】また、本車両走行制御装置では、先行車両
の横ずれ量ΔＹ2 の時間変化を計測し、その時間変化の
周期が所定周期以下となっている場合には、制御ゲイン
Ｋ２を所定値まで低下させるようになっているので、先
行車両の蛇行運転の影響が、先行車両の横ずれ量ΔＹ2
に基づく横方向位置制御を介して自車両に及ぶことを防
止することができる利点がある。Further, the present vehicle running control device measures the time change of the lateral deviation amount ΔY 2 of the preceding vehicle, and if the time change cycle is shorter than a predetermined cycle, the control gain K2 is reduced to a predetermined value. The influence of the meandering operation of the preceding vehicle depends on the lateral displacement amount ΔY 2 of the preceding vehicle.
There is an advantage that it can be prevented from reaching the own vehicle through the lateral position control based on.
【００５０】さらに、本車両走行制御装置では、前方道
路形状情報から算出される前方道路のカーブ曲率ρに応
じて制御ゲインＫ３を変化させるようになっているの
で、カーブ曲率ρの大きいカーブ路では、制御ゲインＫ
３を大きくすることにより、先行車両にしっかりと追従
して走行車線からの逸脱を防止することができ、カーブ
曲率ρの小さい直線路では、制御ゲインＫ３を小さくす
ることにより、先行車両の蛇行の影響が自車両の挙動に
及ぶことを防止することができる利点がある。Further, in the present vehicle traveling control device, the control gain K3 is changed according to the curve curvature ρ of the front road calculated from the road shape information of the front road. , Control gain K
3 makes it possible to follow the preceding vehicle firmly and prevent deviation from the traveling lane. On a straight road with a small curve curvature ρ, by decreasing the control gain K3, the meandering of the preceding vehicle can be improved. There is an advantage that the influence can be prevented from affecting the behavior of the host vehicle.
【００５１】なお、本発明の車両走行制御装置は、上述
の実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実
施することが可能である。例えば、上述の実施形態で
は、分岐路又は交差点において、先行車両が自車両の進
行方向とは別方向に進むと推測した場合は、図４に示す
ように、制御ゲインＫ１を所定値まで低下させて、横ず
れ量ΔＹ2 の増分に対する操舵補正角θ2 の増分を小さ
くするような設定になっているが、不感帯の領域を拡大
することにより先行車への追従を鈍らせるようにしても
よい。Note that the vehicle traveling control device of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented with various modifications. For example, in the above-described embodiment, when it is estimated that the preceding vehicle travels in a direction different from the traveling direction of the own vehicle at the branch road or the intersection, the control gain K1 is reduced to a predetermined value as shown in FIG. Te, although it is configured so as to reduce the increment of the steering correction angle theta 2 with respect to increment of the lateral shift amount [Delta] Y 2, may be dampen tracking of the preceding vehicle by enlarging the area of the dead zone.
【００５２】さらに、上述の実施形態では、先行車両の
横ずれ方向が自車両の進行方向と一致しているか否か判
定し、一致していない場合にのみ制御ゲインＫ１を所定
値まで低下させるようになっているが、先行車両の挙動
に関係なく分岐路又は交差点に近づいたときには必ず制
御ゲインＫ１を所定値まで低下させるようにしてもよ
い。Further, in the above-described embodiment, it is determined whether or not the lateral deviation direction of the preceding vehicle coincides with the traveling direction of the host vehicle, and only when not, the control gain K1 is reduced to a predetermined value. However, the control gain K1 may be reduced to a predetermined value whenever the vehicle approaches the branch road or the intersection regardless of the behavior of the preceding vehicle.
【００５３】また、上述の実施形態では、先行車両の横
ずれ量ΔＹ2 の時間変化を計測し、その時間変化の周期
が所定周期Ｔ０以下となっている場合には、制御ゲイン
Ｋ２を所定値まで低下させるようになっているが、例え
ば、急カーブが連続するような道路形状では所定周期Ｔ
０を小さく設定したり、直線路では所定周期Ｔ０を大き
く設定するようにして、前方道路形状に応じて所定周期
を変化させるようにしてもよい。In the above-described embodiment, the time change of the lateral deviation ΔY 2 of the preceding vehicle is measured, and when the time change cycle is equal to or less than the predetermined cycle T0, the control gain K2 is increased to the predetermined value. For example, when the road shape is such that a sharp curve continues, the predetermined period T
Alternatively, the predetermined period may be changed according to the shape of the road ahead by setting 0 to a small value or setting the predetermined period T0 to be large on a straight road.
【００５４】[0054]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両走行制御装置によれば、自車両位置検出手段
により検出された自車両の位置と、道路地図情報記憶手
段に記憶された道路地図情報と、先行車認識手段により
認識された先行車の相対的な横方向位置とに基づいて、
自車両が分岐路又は交差点に近づいているか否かを推測
することができ、自車両が分岐路又は交差点に近づいて
いると推測された場合には、制御ゲインを低下させるこ
とができるので、自車両が分岐路又は交差点を自車両の
進行方向とは異なる方向に進む先行車両に追従してしま
うことを防止することができる利点がある。As described above in detail, according to the vehicle traveling control apparatus of the present invention, the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means and the road map information storing means are stored. Based on the obtained road map information and the relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognizing means,
It is possible to estimate whether or not the own vehicle is approaching a fork or an intersection. If it is estimated that the own vehicle is approaching a fork or an intersection, the control gain can be reduced. There is an advantage that it is possible to prevent the vehicle from following a preceding vehicle traveling on a branch road or an intersection in a direction different from the traveling direction of the own vehicle.
【００５５】また、請求項２記載の本発明の車両走行制
御装置によれば、先行車認識手段により認識された先行
車の相対的な横方向位置の変動特性に基づいて、制御ゲ
インを変化させるので、例えば、先行車両が蛇行運転し
ているような場合には、その影響が先行車追従横方向位
置制御手段による横方向位置制御を介して自車両に及ん
でしまうことを防止することができる利点がある。According to the second aspect of the present invention, the control gain is changed based on the variation characteristic of the relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognizing means. Therefore, for example, when the preceding vehicle is in a meandering operation, it is possible to prevent the influence from affecting the own vehicle through the lateral position control by the preceding vehicle following lateral position control means. There are advantages.
【図１】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
の構成を示す機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration of a vehicle traveling control device as one embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる、自車両の車線に対する相対位置に基づいた横
方向位置制御における、操舵補正角θ1 の設定マップの
一例を示す図である。[2] according to the vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention, in the lateral position control based on the relative position with respect to the lane of the vehicle, is a diagram showing an example of a setting map of the steering correction angle theta 1 .
【図３】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる、先行車両の相対位置に基づいた横方向位置制
御における、操舵補正角θ2 の設定マップの一例を示す
図である。[3] according to the vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention, in the lateral position control based on the relative position of the preceding vehicle is a diagram illustrating an example of a setting map of the steering correction angle theta 2.
【図４】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる、先行車両の相対位置に基づいた横方向位置制
御における、分岐路又は交差点への進入時の制御ゲイン
Ｋ１の設定マップの一例を示す図である。FIG. 4 is an example of a setting map of a control gain K1 at the time of entering a fork or an intersection in lateral position control based on a relative position of a preceding vehicle according to the vehicle traveling control device as one embodiment of the present invention. FIG.
【図５】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる、先行車両の相対位置に基づいた横方向位置制
御における、操舵補正角θ2 の分岐路又は交差点への進
入時の設定マップの一例を示す図である。FIG. 5 is a setting map when the steering correction angle θ 2 enters a fork or an intersection in the lateral position control based on the relative position of the preceding vehicle according to the vehicle travel control device as one embodiment of the present invention. It is a figure showing an example of.
【図６】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる、先行車両の相対位置に基づいた横方向位置制
御における、先行車両の挙動変化に対する制御ゲインＫ
２の設定マップの一例を示す図である。FIG. 6 shows a control gain K for a change in behavior of a preceding vehicle in a lateral position control based on a relative position of the preceding vehicle according to the vehicle traveling control apparatus as one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing an example of a second setting map.
【図７】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる、先行車両の相対位置に基づいた横方向位置制
御における、カーブ曲率に対する制御ゲインＫ３の設定
マップの一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a setting map of a control gain K3 with respect to a curve curvature in a lateral position control based on a relative position of a preceding vehicle according to the vehicle traveling control device as one embodiment of the present invention.
【図８】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
の処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing of the vehicle travel control device as one embodiment of the present invention.
【図９】従来の車両走行制御装置の課題を説明するため
の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining a problem of a conventional vehicle travel control device.
【図１０】従来の車両走行制御装置の課題を説明するた
めの説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining a problem of a conventional vehicle travel control device.
１ 前方道路形状検出センサ ２ 車間距離センサ ５ 道路地図情報記憶手段 ６ 位置検出センサ（自車両位置検出手段） １００ 制御手段 １０１ 前方道路形状検出センサ １０３ 車線横ずれ量演算部（車線認識手段） １０４ 先行車横ずれ量演算部（先行車認識手段） １０６ 車線対応横方向位置制御部（車線対応横方向位
置制御手段） １０７ 先行車追従横方向位置制御部（先行車追従横方
向位置制御手段） １０７Ａ 制御ゲイン設定部（制御ゲイン設定手段） １０７ａ 推測部（推測手段）Reference Signs List 1 front road shape detection sensor 2 inter-vehicle distance sensor 5 road map information storage means 6 position detection sensor (own vehicle position detection means) 100 control means 101 front road shape detection sensor 103 lane lateral displacement amount calculation unit (lane recognition means) 104 preceding vehicle Lateral deviation amount calculation unit (preceding vehicle recognizing unit) 106 Lane-related lateral position control unit (lane-related lateral position control unit) 107 Leading vehicle following lateral position control unit (leading vehicle following lateral position control unit) 107A Control gain setting Section (control gain setting means) 107a estimating section (estimating means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 御室 哲志 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA11 AA24 AA25 AA45 AB01 AC26 AC56 AC59 AD00 AD04 AD21 AE03 AE04 AE14 AE15 AE22 3G093 AA01 BA04 BA15 BA23 BA27 CB11 CB12 DA06 DB05 DB16 DB18 EA09 EB00 EB04 FA02 FA03 FA05 FA12 FB02 5H180 AA01 BB04 CC03 CC04 CC11 CC12 CC14 CC24 FF05 LL01 LL02 LL04 LL09 LL15 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Tetsushi Omuro 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation F-term (reference) 3D044 AA01 AA11 AA24 AA25 AA45 AB01 AC26 AC56 AC59 AD00 AD04 AD21 AE03 AE04 AE14 AE15 AE22 3G093 AA01 BA04 BA15 BA23 BA27 CB11 CB12 DA06 DB05 DB16 DB18 EA09 EB00 EB04 FA02 FA03 FA05 FA12 FB02 5H180 AA01 BB04 CC03 CC04 CC11 CC12 CC14 CC24 FF05 LL01 LL02 LL04 LL09
Claims (2)
の相対位置を認識する車線認識手段と、 該自車両の先を走行している先行車の該自車両との相対
的な横方向位置を認識する先行車認識手段と、 該先行車が該車線認識手段による車線認識を妨げない場
合には該車線認識手段により認識された該車線の相対位
置に基づいて該車両の横方向位置を制御する車線対応横
方向位置制御手段と、 該先行車が該車線認識手段による車線認識を妨げている
場合には該先行車認識手段により認識された該先行車の
相対的な横方向位置に基づいて該車両の横方向位置を制
御する先行車追従横方向位置制御手段とをそなえるとと
もに、 該先行車追従横方向位置制御手段による横方向制御の際
の制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段をそなえ、 該自車両の絶対的な位置を検出する自車両位置検出手段
と、 該自車両の走行する道路の道路地図情報を記憶した道路
地図情報記憶手段と、 該自車両位置検出手段により検出された該自車両の位置
と該道路地図情報記憶手段に記憶された該道路地図情報
と該先行車認識手段により認識された該先行車の相対的
な横方向位置とに基づいて、該自車両が分岐路又は交差
点に近づいているか否かを推測する推測手段とをそな
え、 該制御ゲイン設定手段は、該推測手段により該自車両が
分岐路又は交差点に近づいていると推測された場合に
は、該制御ゲインを低下させることを特徴とする、車両
走行制御装置。1. A lane recognizing means for recognizing a relative position of a lane in which a host vehicle is running with respect to the host vehicle, and a relative position of a preceding vehicle running ahead of the host vehicle with respect to the host vehicle. A preceding vehicle recognizing means for recognizing a lateral position, and a lateral direction of the vehicle based on a relative position of the lane recognized by the lane recognizing means when the preceding vehicle does not hinder lane recognition by the lane recognizing means. A lane-corresponding lateral position control means for controlling the position; and a relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognizing means when the preceding vehicle hinders the lane recognition by the lane recognizing means. Control gain setting means for controlling the lateral position of the vehicle on the basis of the preceding vehicle, and setting a control gain for the lateral control by the preceding vehicle following lateral position control means. With the own vehicle Own vehicle position detecting means for detecting an opposing position; road map information storing means for storing road map information of a road on which the own vehicle travels; position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means Based on the road map information stored in the road map information storage means and the relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognition means, the vehicle approaches the fork or intersection. Estimating means for estimating whether or not the vehicle is approaching, and the control gain setting means reduces the control gain when the estimating means estimates that the own vehicle is approaching a fork or an intersection. A vehicle travel control device, characterized in that:
の相対位置を認識する車線認識手段と、 該自車両の先を走行している先行車の該自車両との相対
的な横方向位置を認識する先行車認識手段と、 該先行車が該車線認識手段による車線認識を妨げない場
合には該車線認識手段により認識された該車線の相対位
置に基づいて該車両の横方向位置を制御する車線対応横
方向位置制御手段と、 該先行車が該車線認識手段による車線認識を妨げている
場合には該先行車認識手段により認識された該先行車の
相対的な横方向位置に基づいて該車両の横方向位置を制
御する先行車追従横方向位置制御手段とをそなえるとと
もに、 該先行車追従横方向位置制御手段による横方向制御の際
の制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段をそなえ、 該制御ゲイン設定手段は、該先行車認識手段により認識
された該先行車の相対的な横方向位置の変動特性に基づ
いて、該制御ゲインを変化させることを特徴とする、車
両走行制御装置。2. A lane recognizing means for recognizing a relative position of a lane in which the host vehicle is running with respect to the host vehicle, and a relative position of a preceding vehicle running ahead of the host vehicle with respect to the host vehicle. A preceding vehicle recognizing means for recognizing a lateral position; and a lateral direction of the vehicle based on a relative position of the lane recognized by the lane recognizing means when the preceding vehicle does not hinder lane recognition by the lane recognizing means. A lane-corresponding lateral position control means for controlling the position; and a relative lateral position of the preceding vehicle recognized by the preceding vehicle recognizing means when the preceding vehicle hinders the lane recognition by the lane recognizing means. Control gain setting means for controlling the lateral position of the vehicle on the basis of the preceding vehicle, and setting a control gain for the lateral control by the preceding vehicle following lateral position control means. Control gay Setting means, based on the variation characteristics of the relative lateral position of said prior vehicle recognized by the said prior vehicle detection means and varying the control gain, the vehicle travel control apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18280998A JP3336961B2 (en) | 1998-06-29 | 1998-06-29 | Vehicle travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18280998A JP3336961B2 (en) | 1998-06-29 | 1998-06-29 | Vehicle travel control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000020896A true JP2000020896A (en) | 2000-01-21 |
| JP3336961B2 JP3336961B2 (en) | 2002-10-21 |
Family
ID=16124826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18280998A Expired - Fee Related JP3336961B2 (en) | 1998-06-29 | 1998-06-29 | Vehicle travel control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3336961B2 (en) |
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003151095A (en) * | 2001-11-19 | 2003-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | Device for recognizing obstruction for vehicle |
| JP2004078333A (en) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | Traveling route generation device |
| JP2004220348A (en) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle running condition detection system and vehicle running control device |
| JP2006126980A (en) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Nissan Motor Co Ltd | Travel path creating apparatus |
| JP2006240444A (en) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Toyota Motor Corp | Vehicular control device |
| JP2009126190A (en) * | 2007-11-19 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | Vehicular follow up device |
| JP2009143272A (en) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | Travel controller |
| JP2010079497A (en) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010149637A (en) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010149636A (en) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010208512A (en) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010241264A (en) * | 2009-04-06 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | Travel control device |
| JP2012057597A (en) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Denso Corp | Idle stop control device |
| WO2017009898A1 (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | 日産自動車株式会社 | Following control device and following control method |
| JP2017061281A (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 富士重工業株式会社 | Steering assistance control apparatus |
| DE102016117891A1 (en) | 2015-09-25 | 2017-03-30 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Steering assistance control device |
| JP2017105250A (en) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Vehicle traveling control device |
| JP2017144769A (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle maintenance control device |
| JP2017165309A (en) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Travel control device for vehicle |
| JP2018002083A (en) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| KR20180009527A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-29 | 주식회사 만도 | Apparatus and Method for vehicle driving assistance |
| JP2018024344A (en) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Travelling control device of vehicle |
| JP2018024345A (en) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Travelling control device of vehicle |
| DE102017116467A1 (en) | 2016-09-05 | 2018-03-08 | Subaru Corporation | Vehicle travel control apparatus |
| WO2018173403A1 (en) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
| CN110053617A (en) * | 2018-01-19 | 2019-07-26 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle, control method for vehicle and storage medium |
| JP2019131077A (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
| JP2021003953A (en) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Steering control device |
| US11001258B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-05-11 | Mando Corporation | Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control |
| JP2021178606A (en) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | いすゞ自動車株式会社 | Steering amount determination device |
| CN113759903A (en) * | 2021-08-23 | 2021-12-07 | 东莞职业技术学院 | Unmanned vehicle, steering control method thereof, electronic device, and storage medium |
-
1998
- 1998-06-29 JP JP18280998A patent/JP3336961B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (51)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003151095A (en) * | 2001-11-19 | 2003-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | Device for recognizing obstruction for vehicle |
| JP2004078333A (en) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | Traveling route generation device |
| JP2004220348A (en) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle running condition detection system and vehicle running control device |
| JP2006126980A (en) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Nissan Motor Co Ltd | Travel path creating apparatus |
| JP4622453B2 (en) * | 2004-10-27 | 2011-02-02 | 日産自動車株式会社 | Self-steering vehicle |
| JP4577046B2 (en) * | 2005-03-02 | 2010-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control device |
| JP2006240444A (en) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Toyota Motor Corp | Vehicular control device |
| JP2009126190A (en) * | 2007-11-19 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | Vehicular follow up device |
| JP2009143272A (en) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | Travel controller |
| JP2010079497A (en) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010149636A (en) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010149637A (en) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010208512A (en) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Equos Research Co Ltd | Vehicle |
| JP2010241264A (en) * | 2009-04-06 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | Travel control device |
| JP2012057597A (en) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Denso Corp | Idle stop control device |
| WO2017009898A1 (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | 日産自動車株式会社 | Following control device and following control method |
| JPWO2017009898A1 (en) * | 2015-07-10 | 2018-05-24 | 日産自動車株式会社 | Tracking control device and tracking control method |
| US10023227B2 (en) | 2015-09-25 | 2018-07-17 | Subaru Corporation | Steering assistance control apparatus |
| JP2017061281A (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 富士重工業株式会社 | Steering assistance control apparatus |
| DE102016117891A1 (en) | 2015-09-25 | 2017-03-30 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Steering assistance control device |
| JP2017105250A (en) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Vehicle traveling control device |
| US10005493B2 (en) | 2015-12-07 | 2018-06-26 | Subaru Corporation | Vehicle traveling control apparatus |
| JP2017144769A (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle maintenance control device |
| DE102017100777A1 (en) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | Subaru Corporation | Vehicle travel control apparatus |
| JP2017165309A (en) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Travel control device for vehicle |
| US10106161B2 (en) | 2016-03-17 | 2018-10-23 | Subaru Corporation | Vehicle travel control device |
| JP2018002083A (en) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| KR20180009527A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-29 | 주식회사 만도 | Apparatus and Method for vehicle driving assistance |
| KR102560700B1 (en) | 2016-07-19 | 2023-07-28 | 주식회사 에이치엘클레무브 | Apparatus and Method for vehicle driving assistance |
| JP2018024344A (en) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Travelling control device of vehicle |
| JP2018024345A (en) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Travelling control device of vehicle |
| DE102017116467A1 (en) | 2016-09-05 | 2018-03-08 | Subaru Corporation | Vehicle travel control apparatus |
| US10556588B2 (en) | 2016-09-05 | 2020-02-11 | Subaru Corporation | Vehicle traveling control apparatus |
| CN110446641B (en) * | 2017-03-22 | 2022-09-06 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device and vehicle control method |
| JPWO2018173403A1 (en) * | 2017-03-22 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
| CN110446641A (en) * | 2017-03-22 | 2019-11-12 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle and control method for vehicle |
| WO2018173403A1 (en) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
| US11167761B2 (en) | 2018-01-19 | 2021-11-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
| CN110053617A (en) * | 2018-01-19 | 2019-07-26 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle, control method for vehicle and storage medium |
| JP2019128612A (en) * | 2018-01-19 | 2019-08-01 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
| CN110053617B (en) * | 2018-01-19 | 2022-08-26 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
| CN110103962B (en) * | 2018-01-31 | 2022-07-01 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
| CN110103962A (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-09 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle, control method for vehicle and storage medium |
| JP2019131077A (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
| US11097726B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-08-24 | Mando Corporation | Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control |
| US11001258B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-05-11 | Mando Corporation | Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control |
| JP2021003953A (en) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Steering control device |
| JP7303044B2 (en) | 2019-06-25 | 2023-07-04 | 株式会社Subaru | steering controller |
| JP2021178606A (en) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | いすゞ自動車株式会社 | Steering amount determination device |
| JP7338551B2 (en) | 2020-05-15 | 2023-09-05 | いすゞ自動車株式会社 | Steering amount determination device |
| CN113759903A (en) * | 2021-08-23 | 2021-12-07 | 东莞职业技术学院 | Unmanned vehicle, steering control method thereof, electronic device, and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3336961B2 (en) | 2002-10-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3336961B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| US10466701B2 (en) | Autonomous driving system | |
| JP4005597B2 (en) | Side guide support method and apparatus for vehicle | |
| EP2939894B1 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP5088349B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP4037722B2 (en) | Outside-of-vehicle monitoring device and travel control device equipped with this out-of-vehicle monitoring device | |
| JP6158523B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| EP3611069A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP4114485B2 (en) | Vehicle traveling state detection device and vehicle traveling control device | |
| JP2001093096A (en) | Curve approach controller | |
| JP2003308598A (en) | Car external monitor and traveling control device with car external monitor | |
| JP4367293B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP7087884B2 (en) | Vehicle control unit | |
| JP2006327531A (en) | Automatic cruising device for vehicle | |
| JP2020052646A (en) | Vehicle control device | |
| JP2004106697A (en) | Vehicle external monitor and traveling control device with the same | |
| JP4483486B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP3800087B2 (en) | Lane departure prevention device | |
| JP2019217846A (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program | |
| JP5042496B2 (en) | Driving assistance device | |
| US11507085B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
| US11780474B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
| JP4179560B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP2007076472A (en) | Operation support device for vehicle | |
| JP7300068B2 (en) | VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL SYSTEM |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020709 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080809 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080809 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090809 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090809 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100809 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100809 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110809 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120809 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130809 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130809 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140809 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |