ITUB20156838A1

ITUB20156838A1 - Stazione di accettazione di articoli e procedimento di accettazione di questi ultimi

Info

Publication number: ITUB20156838A1
Application number: ITUB2015A006838A
Authority: IT
Inventors: Alessandro Lorenzo Basso; Mario Galimberti; Giorgio Cristoforetti
Original assignee: Mectho S R L
Priority date: 2015-12-07
Filing date: 2015-12-07
Publication date: 2017-06-07

Description

DESCRIZIONE

“STAZIONE DI ACCETTAZIONE DI ARTICOLI E PROCEDIMENTO DI

ACCETTAZIONE DI QUESTI ULTIMI”

CAMPO DEL TROVATO

La presente invenzione concerne una stazione ed un relativo procedimento di accettazione di articoli impiegabili nel settore degli impianti di movimentazione automatica di articoli di vario genere. Ad esempio, la stazione ed il procedimento oggetto della presente invenzione posso essere impiegati per la movimentazione -ai fini della consegna e/o del ritiro e/o dell’imbarco - di bagagli e pacchi in aeroporti e simili strutture. In particolare, la presente invenzione può trovare impiego nelle aree di check-in degli aeroporti per la movimentazione di bagagli da imbarcare su aeromobili.

STATO DELL'ARTE

Com’è noto neH’ambito dei servizi di trasporto di passeggeri sono attualmente in uso sistemi di check-in atti a svolgere la procedura di registrazione di bagagli di un passeggero ai fini dell’imbarco del bagaglio. Facendo ad esempio riferimento alle stazioni aeroportuali, sono oggi diffusi sistemi di check-in comprendenti un banco di accettazione a cui si trova associato un nastro trasportatore atto a ricevere e movimentare un bagaglio: il nastro è connesso e controllato da una stazione di comando gestita da un operatore addetto.

Durante le operazioni di check-in è necessario che l’utente passeggero o l’operatore addetto posizioni il bagaglio su di una zona di carico del nastro trasportatore momentaneamente in fase di fermo; in tale fase il nastro trasportatore è configurato per consentire la pesatura del bagaglio in appoggio su di esso. Al termine di tale fase, l’operatore addetto applica sul bagaglio un’etichetta identif icatrice (o tag) tipicamente dotata di un codice a barre identificativo; in seguito, il nastro trasportatore viene avviato dall’operatore ed il bagaglio viene quindi movimentato ad allontanato dalla zona di carico e diretto verso i successivi controlli prima del suo imbarco sull’aeromobile.

Generalmente infatti questi nastri trasportatori servono delle linee di smistamento che consentono di movimentare i bagagli dalla zona di check-in ad una zona d’imbarco degli stessi.

I sistemi di check-in appena descritti possono essere definiti ad assistenza diretta di un operatore in quanto tutte le fasi di registrazione dell’utente passeggero e del proprio bagaglio vengono internamente gestite da un operatore addetto. E’ tuttavia da rilevare che spesso il numero dei sistemi di check-in manuali attivi e messi a disposizione dei passeggeri da una compagnia di trasporti è limitato alla luce dei costi di gestione, del numero di sistemi di check-in disponibili nella stazione aeroportuale ed in funzione del numero di operatori addetti che tale compagnia può impegnare per la gestione di tali sistemi. Tali limitazioni impediscono talvolta di sostenere adeguatamente il flusso di passeggeri in transito: questa condizione causa la formazione di code che si traducono in lunghi e fastidiosi tempi di attesa per i passeggeri. Inoltre i costi di gestione per le compagnie aeree non sono trascurabili.

Per ovviare a questo inconveniente si stanno oggi diffondendo sistemi di check-in parzialmente automatici, ovvero in cui diverse fasi delle procedure di imbarco del bagaglio sono demandate al passeggero, od anche completamente automatici i quali possono essere totalmente gestiti dall<’>utente passeggero; in quest<’>ultimo caso l’utente può infatti eseguire, in totale autonomia, la registrazione del proprio bagaglio, spedire quest’ultimo e ricevere la carta d’imbarco.

Un primo esempio di sistema di check-in automatico è descritto nella domanda di brevetto π. EP 0770546 A1. Tale sistema prevede l’utilizzo di un nastro trasportatore configurato per ricevere un bagaglio, pesarlo ed infine inviarlo ad una linea di smistamento. Il nastro trasportatore è controllato da un’unità di comando interamente gestita dall’utente. Per impedire la potenziale manomissione del bagaglio durante e/o successivamente alle fasi di pesatura e controllo di quest’ultimo, il nastro trasportatore è racchiuso all'interno di un ambiente chiuso presentante esclusivamente un porta di accesso frontale per l’inserimento del bagaglio. L’utente, prima di avviare le fasi di pesatura/controllo del bagaglio, dovrà aprire la porta di accesso, posizionare il proprio bagaglio sul nastro trasportatore all'interno dell’involucro e chiudere la porta. Solo a seguito della chiusura della porta di accesso, l'utente potrà svolgere le dovute operazioni di accettazione per imbarcare il proprio bagaglio. All’interno dell’area di accesso sono presenti dei sensori connessi con l’unità di comando la quale è configurata per pesare e misurare il bagaglio: durante le operazioni di accettazione l’unità di controllo verifica che il peso e le dimensioni del bagaglio rispettino i limiti previsti dalla compagnia di trasporto e/o dalla stazione aeroportuale.

I sistemi di check-in automatici descritti nella domanda di brevetto π. EP 0770546 A1 consentono ad un passeggero di svolgere in completa autonomia e sicurezza, senza l’assistenza da parte di un operatore umano, la procedura di check-in aeroportuale. Ad oggi infatti, diverse compagnie di trasporti prevedono un certo numero di sistemi di check-in manuali, legati al numero di operatori addetti disponibili, ed un certo numero di check-in automatici; in questo modo tali compagnie di traporti possono garantire un efficiente servizio per i passeggeri che consente di ridurre la formazione di fastidiose code agli sportelli di check-in.

Sebbene i menzionati sistemi di check-in automatici sopra descritti permettano alle compagnie aeroportuali di fornire un buon e sicuro servizio di registrazione dei passeggeri e dei bagagli, il Richiedente ha riscontrato che tali sistemi non sono tuttavia esenti da alcuni inconvenienti e migliorabili sotto diversi aspetti. E’ infatti da rilevare che la struttura di tali sistemi è complessa: la predisposizione di un’area di accesso a prova di manomissione atta a contenere il nastro trasportatore rende l’intero sistema di check-in ingombrante e molto costoso per le compagne di trasporto. E’ inoltre da rilevare che la procedura che l’utente dovrà seguire per le operazioni di check-in risulta alquanto macchinosa e scomoda; l’utente infatti, oltre a dover posizionare correttamente il bagaglio all’interno dell’involucro, dovrà provvedere aN'apertura e corretta chiusura della porta di accesso frontale.

Un secondo esempio di sistema di check-in automatico è descritto nella domanda di brevetto n. WO 2012/012841 A1. Tale sistema prevede un nastro trasportatore configurato per ricevere un bagaglio, pesarlo ed infine inviarlo ad una linea di smistamento. Vista l’assenza di personale addetto durante la fase di check-in, il sistema di check-in automatico prevede un sistema di sicurezza che consente di rilevare eventuali intrusioni/manomissioni del bagaglio durante la fase di controllo dello stesso. Il sistema di sicurezza comprende una barriera fisica di accesso frontale ed una laterale, sotto forma di pareti frontale e laterale (protezioni fisiche del nastro trasportatore), estendetesi dal nastro trasportatore atte a consentire la posa del bagaglio esclusivamente da una sola zona laterale del nastro stesso. Il sistema di sicurezza comprende inoltre una pluralità di sensori - definiti da un prefissato numero di fotocellule e due sensori laser - disposti in corrispondenza del nastro trasportatore e gestiti da un’unità di controllo.

L’unità di controllo è configurata per gestire un prefissato numero di fotocellule e la movimentazione del nastro trasportatore in modo tale che il bagaglio possa essere disposto in una prefissata posizione di controllo e pesatura sul nastro stesso: in tale fase l’unità di controllo è configurata per stabilire se la lunghezza del bagaglio rispetta un prefissato limite stabilito dalla compagnia di trasporto. Successivamente, l’unità di controllo comanda le fotocellule ed i sensori laser in modo da generare una superficie piana virtuale laterale ed una superficie piana virtuale superiore le quali, in cooperazione con le pareti frontale e laterale (barriere fisiche) del nastro trasportatore, definiscono un prefissato volume di controllo posto attorno al, ed inglobante totalmente il bagaglio ed avente forma scatolare e presentante 6 lati. Il sistema di check-in, a seguito della formazione del prefissato volume di controllo, rileva eventuali interferenze di corpi esterni con i piani virtuali ed eventualmente definisce una condizione di allarme che prevede l’arresto della procedura di registrazione/pesatura. In maggiore dettaglio, l’unità di controllo è in grado di verificare se il bagaglio rispetta i limiti dimensionali in larghezza ed altezza stabiliti dalla compagnia di trasporto e l’eventuale intrusione da parte dell’utente/terzi nel volume di controllo durante tutte quelle fasi in cui non è più previsto che il passeggero possa accedere al suo bagaglio. A termine delle fasi di controllo, l’utente può completare la registrazione del bagaglio e spedire quest’ultimo per l’imbarco.

Come per i sistemi descritti nella domanda EP0770546A1 , i sistemi di check-in automatici descritti nella domanda di brevetto n. WO2012/012841 A1 consentono ad un passeggero di svolgere in completa autonomia e sicurezza, senza l’assistenza da parte di un operatore addetto, la procedura di check-in aeroportuale.

Tuttavia, i sistemi descritti nella domanda WO201 2/012841 A1 risultano migliorativi rispetto a quella della domanda EP0770546A1 ; la presenza dei piani virtuali semplifica la fase di posizionamento del bagaglio da parte dell’utente il quale dovrà occuparsi esclusivamente di disporre il bagaglio sul nastro trasportatore.

Sebbene sistemi descritti nel secondo esempio siano migliorativi rispetto a quelli descritti per il primo esempio, il Richiedente ha riscontrato che anche i sistemi descritti nella domanda WO2012/01 2841 A1 non sono esenti da alcuni inconvenienti e migliorabili sotto diversi aspetti.

E’ infatti da rilevare che la procedura di controllo del bagaglio, attuata dai sensori e dell’unità di controllo, risulta poco flessibile e rende talvolta complesse le fasi di registrazione dell’utente e del bagaglio.

Di fatto, la presenza o il solo passaggio di un oggetto, anche di ridotte dimensioni, attraverso un piano virtuale generato dai sensori definisce una condizione di allarme che prevede la sospensione della procedura di registrazione dei bagaglio. Il sistema di controllo previsto della domanda di brevetto n. WO2012/01 2841 A1 non è in grado di trascurare interferenze accidentali con i piani virtuali da parte di oggetti e/o dallo stesso utente passeggero che sta eseguendo la procedura di check-in a fianco del nastro trasportatore; sono quindi numerose le interruzioni involontarie della procedura in cui l’unità di controllo rileva dei falsi tentativi di manomissione del bagaglio da parte del passeggero.

Inoltre il box virtuale generato deve avere dimensioni fisse eccedenti quelle del bagaglio massimo accettabile dal sistema prevedendo un margine di tolleranza al fine di non generare in continuazione allarmi che richiedono il riposizionamento in caso di bagaglio voluminoso ma entro le norme. Il box virtuale pertanto è e deve necessariamente essere ‘ingombrante’ aumentando il rischio di allarmi per intrusioni involontarie.

SCOPO DEL TROVATO

Scopo della presente invenzione è pertanto quello di risolvere sostanzialmente almeno uno degli inconvenienti e/o limitazioni delle precedenti soluzioni.

Un primo obiettivo dell’invenzione è quello di mettere a disposizione una stazione di accettazione che consenta di eseguire un’efficace procedura di controllo di un articolo. In particolare, è scopo della presente invenzione quello di mettere a disposizione una stazione di accettazione di articoli che consenta di controllare rapidamente l’articolo ed al contempo fornire una stazione sicura che consenta di rilevare efficacemente tentativi di manomissione dell’articolo stesso durante la procedura di controllo.

E’ anche uno scopo principale del trovato quello di limitare il più possibile i ‘falsi’ allarmi, ovvero gli allarmi dovuti nei sistemi noti a minime intrusioni del tutto involontarie.

E’ un ulteriore scopo dell’invenzione quello di mettere a disposizione una stazione di accettazione di articoli strutturalmente semplice e compatta ed allo stesso tempo semplice dal punto di vista di gestione e di controllo.

È un ulteriore obiettivo dell’invenzione quello di mettere a disposizione una stazione di accettazione particolarmente flessibile a livello applicativo che possa essere facilmente integrata con i sistemi di trasporto di articoli oggi noti senza richiedere particolari adattamenti o modifiche degli impianti in uso.

E’ inoltre scopo dell'invenzione quello di mettere a disposizione una stazione di accettazione facilmente realizzabile.

Uno o più degli scopi sopra descritti e che meglio appariranno nel corso della seguente descrizione sono sostanzialmente raggiunti da una stazione di accettazione ed un procedimento di accettazione di articoli in accordo con una o più delle unite rivendicazioni.

SOMMARIO

Aspetti del trovato sono qui di seguito descritti.

In un 1<0>aspetto è prevista una stazione di accettazione (1) di articoli (P), in particolare stazione di check-in per aree di check-in di aeroporti, comprendente: > almeno un trasportatore (2) estendetesi longitudinalmente tra una zona di carico (2a) ed zona di scarico (2b), detto trasportatore (2) essendo configurato per ricevere almeno un articolo (P) in corrispondenza della zona di carico (2a) e movimentarlo fino alla zona di scarico (2b) lungo una direzione di avanzamento (A),

> almeno un rilevatore di peso (3) associato al trasportatore (2) e configurato per emettere almeno un segnale relativo al peso deH’articolo (P) in appoggio sul trasportatore (2),

> almeno un’unità di controllo (4) attiva sul trasportatore (2) e connessa al rilevatore di peso (3), detta unità di controllo (4) essendo configurata per:

o determinare, in funzione del segnale ricevuto dal rilevatore di peso (3), un peso dell’articolo (P) in appoggio sul trasportatore (2),

o comandare la movimentazione del trasportatore (2) per consentire lo spostamento dell’articolo (P) in appoggio sullo stesso trasportatore (2) lungo la direzione di avanzamento (A).

In un 2° aspetto in accordo con il 1<0>aspetto l’unità di controllo (4) è configurata per ricevere un segnale rappresentativo di una caratteristica dell’articolo (P) disposto all'interno di una prefissata regione d’ispezione, l’unità di controllo (4) essendo configurata per definire una condizione di controllo in cui:

> genera un volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno, oppure inglobante, l’articolo (P), detto volume di controllo virtuale (V) essendo calcolato dall’unità di controllo (4) in funzione di detto segnale,

> determina o meno una situazione di intrusione in detto volume di controllo.

In un 3° aspetto con l’aspetto precedente il segnale rappresentativo di una caratteristica dell'articolo (P) è un segnale rappresentativo di almeno una tra:

> una forma dell’articolo (P) disposto all’interno di una prefissata regione d’ispezione,

> una dimensione dell’articolo (P) disposto all'interno della prefissata regione d’ispezione,

> una posizione dell’articolo (P) disposto all'interno della prefissata regione d’ispezione.

In un 4° aspetto in accordo con il 2° o 3° aspetto la stazione di accettazione (1) comprende almeno un sensore (5, 6, 7), opzionalmente una pluralità di sensori (5, 6, 7), il quale, durante la condizione di controllo, è configurato per trasmettere detto segnale rappresentativo di almeno una di:

In un 5° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 4° l<’>unità di controllo (4) determinando, mediante detto segnale rappresentativo, almeno una tra una forma dell’articolo (P), una dimensione dell’articolo (P) e una posizione dell’articolo (P).

In un 6° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 5° il volume di controllo virtuale (V) è variabile in funzione dell’articolo (P) disposto all’Interno della prefissata regione d’ispezione.

In un 7° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 6° il volume di controllo virtuale (V) ha dimensioni e/o geometria e/o posizione calcolate dall’unità di controllo (4) in funzione di detto segnale.

In un 8° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 7° l’unità di controllo (4), durante la condizione di controllo, è configurata per:

> ricevere detto segnale, in particolare da almeno un sensore (5, 6, 7) associato alla stazione di accettazione (1),

> in funzione di detto segnale, determinare almeno uno dei seguenti parametri relativi all’articolo (P) posto all’intero della regione d’ispezione:

o una nuvola di punti dell’articolo (P),

o una sezione dell’articolo (P),

o un profilo dell’articolo (P),

o una forma dell’articolo (P),

o una dimensione dell’articolo (P),

o una posizione dell’articolo (P) rispetto ad un riferimento, ad esempio rispetto al trasportatore (2),

> in funzione di detto parametro, generare detto volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P).

In un 9° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° all’8° l’unità di controllo (4), in funzione del segnale ricevuto durante la condizione di controllo, è configurata per calcolare almeno un parametro del volume di controllo virtuale (V), detto parametro comprendendo almeno uno di:

> una forma del volume di controllo virtuale (V),

> un ingombro massimo del volume di controllo virtuale (V) misurato lungo la direzione di avanzamento (A),

> un ingombro massimo del volume di controllo virtuale (V) misurato lungo una direzione ortogonale alla direzione di avanzamento (A),

> una posizione del volume di controllo virtuale (V) rispetto alla posizione deH’articolo (P) sul trasportatore (2),

> una distanza minima tra il volume di controllo virtuale (V) e l’articolo (P).

In un 10° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 9° comprendente almeno un sensore (5, 6, 7) configurato per monitorare una prefissata regione d’ispezione comprendente almeno la zona di carico (2a) del trasportatore (2) preposta a ricevere l’articolo (P), ed in cui l’unità di controllo (4), durante una condizione di monitoraggio della regione d’ispezione e durante un primo istante di tempo, è configurata per:

> ricevere un segnale dal sensore (5, 6, 7),

> in funzione di detto segnale, generare una rappresentazione geometrica, in particolare bidimensionale, di un corpo (C) disposto all’interno della regione d’ispezione,

> in funzione di detta rappresentazione geometrica, calcolare una prima superficie di contenimento (S1) sostanzialmente inglobante detto corpo (C), oppure una linea di contenimento (L1) posta sostanzialmente attorno a detto corpo (C), ed in cui l’unità di controllo (4), durante la condizione di monitoraggio della regione d’ispezione e durante un secondo istante di tempo successivo al primo istante di tempo, è configurata per:

> ricevere un ulteriore segnale dal sensore (5, 6, 7),

> in funzione di detto segnale, generare una ulteriore rappresentazione geometrica, in particolare bidimensionale, di un corpo (C) disposto all’interno della regione d’ispezione,

> in funzione di detta rappresentazione geometrica, generare una seconda superficie di contenimento (S2) sostanzialmente inglobante detto corpo (C), oppure una seconda linea di contenimento (L2) posta sostanzialmente attorno a detto corpo (C),

ed in cui l’unità di controllo (4), durante detta condizione di monitoraggio, è configurata per:

> comparare il valore di un parametro dimensionale di detta prima e detta seconda superficie di contenimento (S1, S2) o di detta prima e seconda linea di contenimento (L1, L2),

> a seguito della fase di comparazione, verificare che il valore del parametro dimensionale della seconda superficie presenti una variazione rispetto al valore del parametro dimensionale della prima superficie al di sotto di una prefissata soglia, oppure verificare che il valore del parametro dimensionale della seconda linea di contenimento presenti una variazione rispetto al valore del parametro dimensionale della prima linea di contenimento al di sotto di una prefissata soglia, nel caso in cui tale variazione risulti entro la prefissata soglia, l’unità di controllo (4) è configurata per definire la condizione di controllo in cui:

> riceve almeno un segnale dal sensore (5, 6, 7) rappresentativo di almeno uno di:

o una forma deN’articolo (P) disposto all’interno di una prefissata regione d’ispezione,

o una dimensione dell’articolo (P) disposto all’interno della prefissata regione d’ispezione,

o una posizione dell’articolo (P) disposto all'interno della prefissata regione d’ispezione,

> genera, in funzione di detto segnale del sensore (5, 6, 7), il volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P), > determina o meno una situazione di intrusione in funzione del segnale ricevuto dal sensore (5, 6, 7) successivamente alla generazione del volume di controllo virtuale (V),

nel caso in cui tale variazione risulti al di fuori della prefissata soglia, l’unità di controllo (4) è configurata per ripetere le fasi della condizione di monitoraggio. In un 11<0>aspetto in accordo con l’aspetto precedente la stazione di accettazione (1) comprende almeno un sensore (5, 6, 7) configurato per monitorare una prefissata regione d’ispezione comprendente almeno la zona di carico (2a) del trasportatore preposta a ricevere l’articolo (P), ed in cui l’unità di controllo (4), durante la fase generazione della rappresentazione geometrica di un corpo (C) disposto all'interno della regione d’ispezione, è configurata per:

> in funzione del segnale ricevuto dal sensore (5, 6, 7), determinare almeno uno dei seguenti parametri relativi al corpo (C) posto all’intero della regione di identificazione:

o una nuvola di punti del corpo (C),

o una sezione del corpo (C),

o un profilo del corpo (C),

o una forma del corpo (C),

o una dimensione del corpo (C),

> in funzione di detto parametro, generare una rappresentazione geometrica piana del corpo definita da una o più superfici oppure da una o più sagome a profilo chiuso,

> calcolare il valore di almeno un parametro dimensionale di detta rappresentazione geometrica piana, detto parametro dimensionale comprendendo almeno uno di:

o un momento d’inerzia della rappresentazione geometrica,

o un’area della rappresentazione geometrica,

o un’estensione perimetrale della rappresentazione geometrica,

in funzione del valore del parametro dimensionale di detta rappresentazione geometrica piana, calcolare una superficie inglobante detta rappresentazione geometrica piana, oppure una linea posta attorno a detta rappresentazione geometrica piana.

In un 12° aspetto in accordo con il 10° o 11 ° aspetto l’unità di controllo (4) è configurata per:

> verificare una variazione del parametro dimensionale della seconda superficie rispetto al parametro della prima superficie,

> nel caso in cui tale variazione sia una riduzione del parametro dimensionale, ripetere le fasi della condizione di monitoraggio,

> nel caso in cui tale variazione sia un aumento del parametro dimensionale, determinare o meno una situazione di intrusione in detto volume di controllo. In un 13° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 12° l’unità di controllo (4) è configurata per generare un volume di controllo virtuale (V) distanziato, in particolare distanziato superiormente, dal trasportatore (2).

In un 14° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 13° il volume di controllo virtuale (V) presenta una distanza minima (D) da una superficie esposta superiore del trasportatore (2), atta a ricevere in appoggio l’articolo (P), inferiore a 100 mm, in particolare compresa tra 10 e 90 mm, ancora più in particolare compresa tra 20 e 60 mm.

In un 15° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 14° il volume di controllo virtuale (V) comprende almeno un volume di controllo laterale (V2) configurato per coprire almeno in parte l'articolo (P), il volume laterale (V2), secondo una sezione ortogonale rispetto alla direzione di avanzamento (A), presenta una sagoma sostanzialmente a “C” o ad “U” o a “V” avente concavità rivolta verso una superficie esposta del trasportatore atta a ricevere in appoggio l'articolo (P), in particolare il volume di controllo laterale (V2) definendo una sagoma a tunnel ovvero allungata con sezione richiamante una sagoma a “C” o ad “U” o a “V”.

In un 16° aspetto in accordo l’aspetto precedente il volume laterale (V2), secondo una sezione ortogonale alla direzione di avanzamento (A), presenta una sezione delimitata da un bordo interno (8) ed un bordo esterno (9) distanziati tra loro e definendo lo spessore di detto volume laterale (V2).

In un 17° aspetto in accordo con l’aspetto precedente il primo ed il secondo bordo (8, 9) sono posti ad una distanza minima l’uno dall’altro superiore compresa tra 50 e 150 mm.

In un 18° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 15° al 17° il volume laterale (V2) si estende lungo la direzione di avanzamento (A) tra una prima ed una seconda porzione di estremità rispettivamente rivolte verso la zona di carico (2a) e la zona di scarico (2b) del trasportatore (2) detto volume laterale definendo una cavità passante, estendetesi tra la prima e la seconda porzione d<’>estremità, configurata per contenere l’articolo (P) posto in corrispondenza del trasportatore (2). In un 19° aspetto in accordo con l’aspetto precedente il volume di controllo virtuale (V) comprende un volume frontale (V1) posto in corrispondenza della prima porzione di estremità del volume laterale (V2), il volume frontale (V1) estendendosi lungo un piano di sviluppo prevalente ed essendo configurato per coprire almeno parzialmente, secondo una vista lungo la direzione di avanzamento (A) dell’articolo (P) sul trasportatore (2), la sezione frontale della cavità passante, in particolare il volume frontale (V1) ed il volume laterale (V2) essendo volumi separati.

In un 20° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetto dal 16° al 19° l’unità di controllo (4) è configurata per calcolare la distanza tra il bordo interno (8) ed il bordo esterno (9) del volume laterale (V2).

In un 21<0>aspetto in accordo con l’aspetto precedente la distanza tra il bordo interno (8) ed il bordo esterno (9) è variabile lungo lo sviluppo della sezione.

In un 22° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 4° al 21<0>il sensore (5, 6, 7) comprende almeno uno di:

> una telecamera a rilevazione di immagini, in particolare una telecamera di tipo RGB,

> una telecamera RGB-D (ovvero una telecamera RGB-Depth capace di stimare contemporaneamente la mappa di profondità ed un’immagine 2D, in particolare a colori);

> una telecamera 3D light field;

> una telecamera ad infrarossi, in particolare un doppio sensore di profondità a raggi infrarossi composto da un proiettore a infrarossi e da una telecamera sensibile alla stessa banda,

> una telecamera laser, in particolare un laser scanner 3D,

> una telecamera a tempo di volo,

> un sistema di misura ottico a luce strutturata,

> una pluralità di fotocellule, ad esempio configurate per muoversi in avvicinamento ed allontanamento rispetto aN<’>articolo.

In un 23° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 2° al 22° l’unità di controllo (4) è configurata per generare il volume di controllo virtuale (V) in corrispondenza della zona di carico (2a) del trasportatore (2).

In un 24° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti precedenti l’unità di controllo (4), durante la condizione di controllo, è configurata per:

> movimentare un primo articolo dalla zona di carico ad una zona intermedia interposta tra la zona di carico e la zona di scarico,

> generare un volume virtuale di protezione (VP) interposto tra il primo articolo e la zona di carico (2a),

> determinare o meno una situazione di intrusione in detto volume virtuale di protezione.

In un 25° aspetto in accordo con l’aspetto precedente l’unità di controllo (4), a seguito della generazione del volume virtuale di protezione (VP), è configurata per ricevere un secondo articolo in corrispondenza della zona di carico (2a) e definire detta condizione di controllo, in particolare l’unità di controllo (4), a seguito della generazione del volume virtuale di protezione (VP), è configurata per:

> genera un volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno, oppure inglobante, il secondo articolo, detto volume di controllo virtuale (V) essendo calcolato dall<’>unità di controllo (4) in funzione di detto segnale rappresentativo, > determina o meno una situazione di intrusione in detto volume di controllo virtuale (V) posto attorno oppure inglobante detto secondo articolo.

In un 26° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti precedenti l’unità di controllo (4), attiva sul trasportatore (2) e connessa al rilevatore di peso (3), è configurata per:

> monitorare selettivamente il volume di controllo virtuale (V),

> rilevare situazioni di intrusione nel prefissato volume di controllo virtuale (V). In un 27° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti precedenti la stazione di accettazione (1) comprende almeno un sensore (5) per monitorare una prefissata regione d’ispezione comprendente almeno la zona di carico (2a) del trasportatore preposta a ricevere l’articolo (P) e configurato per trasmettere all’unità di controllo (4) un segnale rappresentativo di una scansione della regione d’ispezione, l’unità di controllo (4) essendo connessa al sensore (5) e, durante detta condizione di controllo, configurata per:

> ricevere il segnale dal sensore (5),

> in funzione di detto segnale, determinare:

o un parametro dimensionale rappresentativo di un volume di un corpo (C) disposto all’interno di detto volume di controllo virtuale (V);

o confrontare detto parametro dimensionale rappresentativo del volume del corpo (C) disposto all'interno del volume di controllo virtuale (V) con una soglia dimensionale di riferimento; e

o determinare una situazione di intrusione in caso detto parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.

In un 28° aspetto in accordo con l’aspetto precedente l’unità di controllo (4), nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo (C) risulti superiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, è configurata per determinare una situazione di intrusione della stazione di accettazione (1 ), ed in cui l’unità di controllo (4), nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo (C) risulti inferiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, è configurata per proseguire con la condizione di controllo.

In un 29° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 26° al 28° il parametro dimensionale del corpo (C) comprende almeno uno di:

> un volume rilevato del corpo (C), detto volume rilevato essendo il solo volume disposto all’Interno del volume di controllo virtuale (V),

> un’area della superficie esterna rilevata del corpo (C), detta superficie esterna rilevata essendo la sola superficie che si trova all’interno del volume di controllo virtuale (V),

> un momento d’inerzia calcolato della porzione del corpo (C) disposta all’Interno del volume di controllo virtuale (V),

> un’area della proiezione della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale (V) su di almeno un piano virtuale di riferimento (X), > un’area di una sezione della porzione del corpo (C) disposta all’Interno del volume di controllo virtuale (V),

> un perimetro della proiezione o della sezione della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale (V).

In un 30° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 26° al 29° l’unità di controllo (4) è configurata per determinare la situazione di intrusione nel caso in cui: > rilevi la presenza di un corpo (C) intersecante una superficie esterna del volume di controllo virtuale (V), e

> detto parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.

In un 31<0>aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 26° al 30° l’unità di controllo (4) è configurata per:

> stimare una prima proiezione della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale su di un primo piano di riferimento virtuale (X), > calcolare un valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione (W), detto parametro dimensionale di detta prima proiezione comprendendo almeno uno di:

o un’area della prima proiezione (W),

o un’estensione perimetrale della prima proiezione (W),

o un momento d’inerzia della prima proiezione (W),

o un parametro proporzionale ai precedenti o una combinazione degli stessi, > comparare detto valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione (W) con il valore di una soglia dimensionale di riferimento,

ed in cui l’unità di controllo (4) è configurata per determinare una situazione di intrusione nel caso in cui il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento.

In un 32° aspetto in accordo con l’aspetto precedente l’unità di controllo (4) è configurata per:

> stimare una seconda proiezione (Z) della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale su di un secondo piano di riferimento virtuale (Y),

> calcolare un valore di un parametro dimensionale di detta seconda proiezione (Z), detto parametro dimensionale di detta seconda proiezione comprendendo almeno uno di:

o un’area della seconda proiezione (Z),

o un’estensione perimetrale seconda proiezione (Z),

o un momento d’inerzia seconda proiezione (Z),

o un parametro proporzionale ai precedenti o una combinazione degli stessi, > comparare detto valore del parametro dimensionale di detta seconda proiezione (Z) con il valore di una soglia dimensionale di riferimento,

ed in cui l’unità di controllo (4) è configurata per determinare una situazione di intrusione nel caso in cui è verificata almeno una delle seguenti condizioni, e particolarmente entrambe le seguenti condizioni:

> il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento,

> il valore del parametro dimensionale di detta seconda proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento.

In un 33° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti precedenti l’unità di controllo (4), durante la condizione di controllo, è configurata per:

> ricevere dal rilevatore (3) un segale rappresentativo del peso dell’articolo (P) in appoggio sul trasportatore (2),

> determinare il peso dell’articolo in appoggio sul trasportatore (2),

> determinare la sostanziale stabilità del peso dell’articolo in appoggio sul trasportatore,

> in caso di stabilità di peso dell’articolo sul trasportatore (2), definire detto volume di controllo virtuale (V).

In un 34° aspetto è previsto un procedimento di accettazione di articoli (P) comprendente le seguenti fasi:

> posizionare un articolo (P) su di una zona di carico (2a) di un trasportatore (2), > rilevare il peso di detto articolo (P),

> in seguito alla fase di peso, movimentare l’articolo (P) sul trasportatore (2) lungo una direzione di avanzamento (A).

In un 35° aspetto in accordo con l’aspetto precedente il procedimento comprende una fase di controllo in cui sono previste almeno le seguenti fasi eseguite tramite un’unità di controllo (4):

> ottenere, ad esempio tramite un sensore (5, 6, 7), un segnale rappresentativo di almeno uno di:

o una forma dell'articolo (P) disposto all’interno di una prefissata regione d’ispezione,

> generare un volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno, oppure inglobante, l’articolo (P), detto volume di controllo virtuale (V) essendo calcolato dall’unità di controllo (4) in funzione di detto segnale,

> determinare o meno una situazione di intrusione in detto volume di controllo. In un 36° aspetto in accordo con l’aspetto precedente in cui, durante la fase di controllo, il procedimento comprende le seguenti fasi:

> in funzione del segnale emesso, determinare almeno uno dei seguenti parametri relativi all’articolo (P) posto all'interno della regione di identificazione:

o una nuvola di punti dell’articolo (P),

o una sezione o profilo dell’articolo (P),

o una forma dell’articolo (P),

o una dimensione dell’articolo (P),

o una posizione deH’articolo (P) rispetto al trasportatore (2),

> in funzione di detto parametro, generare il volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P).

In un 37° aspetto in accordo con il 35° o 36° aspetto il procedimento comprende, durante la fase di controllo, almeno una fase di calcolo di almeno un parametro del volume di controllo virtuale (V) in funzione del segnale emesso, detto parametro comprendendo almeno uno di:

> una forma del volume di controllo virtuale (V),

> una distanza minima tra il volume di controllo virtuale (V) e l'articolo (P).

In un 38° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetto dal 35° al 37° il procedimento comprende almeno una fase di monitoraggio precedente la fase di controllo, detta fase di monitoraggio, durante un primo istante temporale, comprendendo almeno le seguenti sotto-fasi:

> emettere, ad esempio tramite il sensore (5, 6, 7), un segnale rappresentativo di una regione d’ispezione posta in corrispondenza della zona di carico (2a) del trasportatore (2),

> in funzione di detta rappresentazione geometrica, generare una prima superficie di contenimento (S1) posta attorno oppure inglobante detto corpo (C), oppure una prima linea di contenimento (L1 ) posta sostanzialmente attorno a detto corpo (C),

il procedimento, durante la fase di monitoraggio della regione d’ispezione e durante un secondo istante di tempo successivo al primo istante di tempo, comprendendo le seguenti sotto-fasi:

> emettere, ad esempio tramite il sensore (5), un segnale rappresentativo di una regione d’ispezione posta in corrispondenza della zona di carico (2a) del trasportatore (2),

> in funzione di detta rappresentazione geometrica, generare una seconda superficie di contenimento (S2) posta attorno oppure inglobante detto corpo (C), oppure una seconda linea di contenimento (L2) posta sostanzialmente attorno a detto corpo (C),

il procedimento, durante detta condizione di monitoraggio, comprende le seguenti sotto-fasi:

> a seguito della fase di comparazione, verificare che il valore del parametro dimensionale della seconda superficie presenti una variazione rispetto al valore del parametro dimensionale della prima superficie al di sotto di una prefissata soglia, oppure verificare che il valore del parametro dimensionale della seconda linea di contenimento presenti una variazione rispetto al valore del parametro dimensionale della prima linea di contenimento al di sotto di una prefissata soglia, nel caso in cui tale variazione risulti entro la prefissata soglia, definire la fase di controllo in cui, in funzione di un segnale emesso da parte del sensore (5), viene generato il volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P),

nel caso in cui tale variazione risulti fuori la prefissata soglia, il procedimento prevede la ripetizione delle sotto-fasi previste durante la fase di monitoraggio. In un 39° aspetto in accordo con l’aspetto precedente la fase di generazione della rappresentazione geometrica del corpo (C) disposto all'interno della regione d’ispezione, comprende le seguenti sotto-fasi:

> stimare almeno uno dei seguenti parametri relativi al corpo (C) posto all’intero della regione di identificazione:

o una nuvola di punti del corpo (C),

o una sezione o profilo del corpo (C),

o una forma del corpo (C),

o una dimensione del corpo (C),

> in funzione di detta stima, generare una rappresentazione geometrica piana del corpo definita da una o più superfici oppure da uno o più sagome a profilo chiuso, > calcolare il valore di almeno un parametro dimensione di detta rappresentazione geometrica piana, detto parametro dimensionale comprendendo almeno uno di: o un momento d’inerzia della rappresentazione geometrica,

o l’area della rappresentazione geometrica,

o l’estensione perimetrale della rappresentazione geometrica,

in funzione del valore del parametro dimensionale di detta rappresentazione geometrica piana, generare una superficie posta attorno oppure inglobante detta rappresentazione geometrica piana.

In un 40° aspetto in accordo con il 38 °o 39° aspetto il parametro dimensionale della prima e seconda superficie comprende almeno uno di:

> un momento d’inerzia della rappresentazione geometrica,

> l’area della rappresentazione geometrica,

> l’estensione perimetrale della rappresentazione geometrica.

In un 41<0>aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 35° al 40° aspetto il procedimento comprende le seguenti fasi:

> durante la fase di controllo, stimare il peso dell’articolo in appoggio sul trasportatore,

> durante la fase di controllo, verificare che la dimensione dell’articolo (P) in appoggio sul bagaglio rientri in una prefissata soglia,

> durante la fase di controllo, monitorare il volume di controllo virtuale in modo da rilevare eventuali interferenze,

> a seguito della fase di controllo, movimentare l’articolo (P) sul trasportatore (2) dalla zona di carico (2a) ad una zona di scarico (2b).

In un 42° aspetto in accordo con l’aspetto precedente il procedimento comprende una situazione di intrusione determinata dalla rilevazione di uno o più corpi intersecanti il volume di controllo virtuale (V).

In un 43° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 34° al 42° il procedimento comprende una fase di controllo in cui sono previste almeno le seguenti sotto-fasi:

> generare un volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P),

> monitorare, ad esempio tramite un sensore (5, 6, 7), una regione d’ispezione in cui è alloggiato l’articolo (P),

> ricevere un segnale rappresentativo della regione d’ispezione, ad esempio trasmesso da detto sensore (5),

> in funzione di detto segnale e mediante un’unità di controllo (4):

o determinare un parametro dimensionale rappresentativo di un volume di un corpo (C) disposto all'interno di detto volume di controllo virtuale (V);

In un 44°aspetto in accordo con la rivendicazione precedente in cui, nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo (C) risulti superiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, determinare una situazione di intrusione, ed in cui, nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo (C) risulti inferiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, proseguire con la condizione di controllo.

In un 45°aspetto in accordo con l’aspetto precedente il parametro dimensionale del corpo (C) comprende almeno uno di:

> un’area della proiezione della porzione del corpo (C) disposta all'interno del volume di controllo virtuale (V) su di almeno un piano virtuale di riferimento (X), > un’area di una sezione della porzione del corpo (C) disposta all<’>Interno del volume di controllo virtuale (V),

In un 46° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 43° al 45° la fase di determinare la situazione di intrusione comprende:

> rilevare la presenza di un corpo (C) intersecante una superficie esterna del volume di controllo virtuale (V), e

> determinare se detto parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.

In un 47° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 43° al 46° comprendente inoltre almeno le seguenti sottofasi:

> stimare una prima proiezione del corpo (C) disposto all’interno del volume di controllo virtuale su di un primo piano di riferimento virtuale (X),

> calcolare un valore di un parametro dimensionale di detta prima proiezione (W), detto parametro dimensionale di detta prima proiezione comprendendo almeno uno di:

o un’area della prima proiezione (W),

o un’estensione perimetrale della prima proiezione (W),

o un momento d’inerzia della prima proiezione (W),

> opzionalmente stimare una seconda proiezione (Z) del corpo (C) disposto all’interno del volume di controllo virtuale su di un secondo piano di riferimento virtuale (Y),

> opzionalmente calcolare un valore di un parametro dimensionale di detta seconda proiezione (Z), detto parametro dimensionale di detta seconda proiezione comprendendo almeno uno di:

o un’area della seconda proiezione (Z),

o un’estensione perimetrale seconda proiezione (Z),

o un momento d’inerzia seconda proiezione (Z),

> opzionalmente comparare detto valore del parametro dimensionale di detta seconda proiezione (Z) con il valore di una soglia dimensionale di riferimento, la fase di verifica comprende inoltre le seguenti sotto-fasi:

> determinare una situazione di intrusione nel caso in cui è verificata almeno una delle seguenti condizioni:

o il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento,

o il valore del parametro dimensionale di detta seconda proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Alcune forme realizzative ed alcuni aspetti del trovato saranno qui di seguito descritti con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e pertanto non limitativo in cui:

> La figura 1 è una schematizzazione, in vista prospettica, di una prima forma di realizzazione di una stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> La figura 2 è una schematizzazione, in vista prospettica, di una seconda forma di realizzazione di una stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> Le figure 3 e 4 illustrano rispettive condizioni di controllo della stazione di accettazione di figura 2;

> La figura 5 è una vista dall’alto della stazione di accettazione nella condizione di controllo di figura 4;

> La figura 6 è una vista laterale della stazione di accettazione nella condizione di controllo di figura 4;

> La figure 7 è una vista in sezione, secondo la traccia VII-VII, della stazione di accettazione di figura 5;

> Le figure 8 e 9 sono ulteriori viste schematiche di una stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> Le figure 10 e 11 sono schematizzazioni, in vista prospettica, di ulteriori condizioni di controllo della stazione di accettazione di figura 2;

> La figura 12 è una schematizzazione, in vista prospettica, di una terza forma di realizzazione di una stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> La figura 13 illustra una condizione operativa della stazione di accettazione di figura 12;

> Le figure da 14 a 18 illustrano schematicamente delle fasi di rilevazione di un articolo posto sulla stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> La figura 19 illustra schematicamente un tentativo in intrusione da parte di un utente in un volume di controllo della stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> La figura 20 è una vista in sezione del volume di controllo di figura 19;

> Le figure 21 e 22 illustrano schematicamente fasi di controllo della stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione;

> Le figure 23 e 24 illustrano schematicamente una variante realizzativa del volume di controllo della stazione di accettazione in accordo con la presente invenzione.

DEFINIZIONI E MATERIALI

Le figure potrebbero illustrare l’oggetto dell<’>invenzione tramite rappresentazioni non in scala; pertanto, parti e componenti illustrati nelle figure relativi all’oggetto dell’invenzione potrebbero riguardare esclusivamente rappresentazioni schematiche.

Con il termine articolo P può essere inteso un bagaglio, una valigia, un pacco, un carico oppure un elemento di simile struttura e funzione. L’articolo può essere quindi realizzato in un qualsiasi tipo di materiale. Ad esempio, nel caso in cui l’articolo fosse definito da un bagaglio o una valigia lo stesso può essere realizzato almeno in parte mediante uno o più dei seguenti materiali: plastica, metallo, tessuto, tessuto-non-tessuto.

Con il termine corpo C può essere inteso almeno uno, ed anche una combinazione di:

> almeno un articolo P,

> uno o più oggetti di qualsiasi natura, forma e dimensione,

> una o più porzioni di un soggetto, ad esempio di un utente utilizzatore della stazione di accettazione oppure di un operatore addetto al funzionamento della stazione di accettazione.

Con il termine unità di controllo può essere inteso uno o più componenti di un processore centrale (CPU) i quali sono configurati per coordinare tutte le azioni necessarie per l'esecuzione di un’istruzione e di insiemi di istruzioni. L'unità di controllo può comprendere una o più unità digitali, ad esempio del tipo a microprocessore, o una o più unità analogiche, o un'opportuna combinazione di unità digitali ed analogiche.

Con il termine volume di controllo virtuale si intende un volume di spazio che viene sottoposto ad analisi di dati da parte dell’unità di controllo secondo le routine descritte; l’analisi di tale volume avviene per mezzo di dati ricevuti da uno o più sensori in grado di rilevare la presenza ed il posizionamento spaziale di corpi all’interno di tale volume di controllo. Il volume di controllo non è per l’utente distinguibile dallo spazio circostante ed è definito dall’unità di controllo mediante specifici algoritmi matematici.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

Stazione di accettazione

Con 1 è stata complessivamente indicata una stazione di accettazione ad esempio impiegabile nel settore degli impianti di movimentazione automatica di articoli di vario genere. Ad esempio, la stazione di accettazione 1 può essere impiegata per la movimentazione - ai fini della consegna e/o del ritiro e/o dell’imbarco - di bagagli e pacchi in aeroporti e simili strutture; in particolare, la stazione di accettazione 1 può essere vantaggiosamente impiegata nelle aree di check-in degli aeroporti per la movimentazione di bagagli da imbarcare su aeromobili. In particolare verrà di seguito fatto riferimento ad una stazione di check-in per stazioni aeroportuali al fine di effettuare l’accettazione ed il ritiro del bagaglio prima di sottoporre lo stesso agli ulteriori controlli di sicurezza ed imbarcare il bagaglio a bordo deH’aeromobile.

Nelle unite figure è stata illustrata una configurazione preferenziale, ma non limitativa dell'invenzione, nella quale la stazione di accettazione 1 è impiegata per effettuare il carico dei bagagli, la pesa, il controllo e la movimentazione degli stessi su delle linee di smistamento 12. In ogni caso, la stazione di accettazione 1 oggetto della presente invenzione può trovare impiego anche in ambito industriale dove può essere utilizzata per la movimentazione e/o smistamento di prodotti di qualsiasi natura, o anche in qualsiasi altro ambito che richieda specifiche condizioni per il ritiro di articoli (ad esempio ai fini di una spedizione postale).

La stazione di accettazione 1 comprende un trasportatore 2 estendetesi longitudinalmente tra una zona di carico 2a ed zona di scarico 2b; il trasportatore 2 è configurato per ricevere almeno un articolo P in corrispondenza della zona di carico 2a e movimentarlo fino alla zona di scarico 2b lungo una direzione di avanzamento A.

In generale il trasportatore è un sistema di rimozione automatica dell’articolo P dalla zona di rilevazione del peso dell’articolo stesso; nella sua più ampia accezione il trasportatore potrebbe essere una botola, un piano che si inclina, uno spintore. Il trasportatore 2 potrebbe infatti lavorare con angoli negativi (piano inclinabile a comando, botola apribile a comando, dove entrambi sfruttano la gravità per spostare l’articolo) in tutti i casi la procedura di controllo delle intrusioni successivamente descritta potrebbe equivalentemente applicarsi.

In maggiore dettaglio, il trasportatore 2 presenta una superficie esposta 13 configurata per definire un tratto operativo il quale rappresenta la porzione del trasportatore 2 direttamente preposta a ricevere in appoggio l’articolo P e movimentarlo lungo la direzione A.

Nella configurazione (solo esemplificativa) illustrata nelle unite figure, il tratto operativo si estende lungo una direzione rettilinea. Nelle unite figure è stata illustrata una configurazione preferenziale ma non limitativa dell’invenzione in cui il tratto operativo, in condizione d’uso, presenta una leggera inclinazione rispetto al suolo a partire dalla zona di carico 2a fino alla zona di scarico dell’articolo P; in particolare, il tratto operativo presenta un’inclinazione rispetto al suolo inferiore a 30° in particolare compresa tra 3° e 10°. Non si esclude la possibilità di realizzare un trasportatore 2 presentante un tratto operativo il quale, in condizione d’uso della stazione 1 , si estende lungo una direzione rettilinea ed orizzontale.

Il trasportatore 2 può comprendere: almeno un nastro trasportatore, un tappetino portante una pluralità di rullini liberi in movimento rotatorio attorno ad un proprio asse i quali risultano opportunamente posizionati in rispettive cavità del nastro stesso, un sistema a rulli trasversali.

Nelle unite figure è stata illustrata una forma di realizzazione preferenziale ma non limitativa dell’invenzione in cui il trasportatore 2 comprende almeno un nastro trasportatore comprendente essenzialmente un nastro senza fine avvolto attorno ad uno o più rulli terminali, di cui almeno uno è motorizzato. In particolare, la movimentazione del nastro trasportatore viene eseguita per mezzo di un dispositivo di attivazione, ad esempio un motore, il quale può essere direttamente connesso al nastro ed eseguire la movimentazione dello stesso, ad esempio grazie ad una o più ruote di frizione. Alternativamente, il dispositivo può essere associato ad uno più rulli (i rulli di rinvio oppure anche al rullo di tensionamento) in modo da motorizzare questi ultimi. Per mezzo dell<’>attrito tra i rulli ed il nastro è possibile mettere in moto quest’ultimo e procedere alla movimentazione dell’articolo P.

In una prima configurazione il trasportatore 2 comprende un solo nastro trasportatore estendetesi dalla zona di carico 2a alla zona di scarico 2b. In una seconda configurazione illustrata nelle unite figure, il trasportatore 2 comprende una pluralità di due o più nastri trasportatori successivamente disposti ed allineati uno rispetto all’altro lungo la direzione di avanzamento A. Ciascuna nastro trasportatore è indipendente motorizzato: un nastro trasportatore comprende un motore elettrico che lavora indipendente dal motore elettrico di un altro nastro trasportatore.

Nelle unite figure è stata illustrata una configurazione preferenziale dell’invenzione in cui il trasportatore 2 comprende tre nastri trasportatori. Il primo nastro trasportatore 2 definisce sostanzialmente la zona di carico dell’articolo P. Il secondo nastro trasportatore è posto subito consecutivamente al primo nastro trasportatore rispetto alla direzione di avanzamento A: il secondo nastro trasportatore è mobile indipendente dal primo nastro trasportatore ed è configurato per definire una zona intermedia di sosta dell’articolo P. Il terzo nastro trasportatore è posto subito consecutivamente al secondo nastro trasportatore rispetto alla direzione di avanzamento A (il secondo nastro trasportatore è interposto tra il primo ed il terzo nastro): il terzo nastro trasportatore è mobile indipendente dal primo e dal secondo nastro trasportatore ed è configurato per definire la zona di scarico dell’articolo ai fini del suo successivo smistamento. Il terzo nastro trasportatore può essere disposto in corrispondenza della linea di smistamento 12: il terzo nastro è configurato per scaricare l’articolo - in movimento sul trasportatore 2 - sulla linea di smistamento 12.

Sotto il profilo dei materiali, il nastro trasportatore è vantaggiosamente realizzato almeno in parte in gomma in modo tale da garantire un ottimale attrito tra l’articolo, ad esempio un bagaglio, e la superficie esposta del nastro stesso.

In una forma di realizzazione preferenziale dell'invenzione, la stazione di accettazione 1 comprende un’unità di controllo 4 connessa con il trasportatore 2 (si veda la linea di connessione tratteggiata “a” di invio/rìcezione dati/comandi riportata nelle figure 1 , 2 e 4 tra l'unità di controllo 4 ed il trasportatore 2) e la quale è configurata per comandare la movimentazione dello stesso. In particolare, l’unità di controllo 4 è connessa al dispositivo di attivazione (ad esempio il motore elettrico) ed è configurata comandare quest<’>ultimo al fine di gestire la movimentazione del trasportatore 2.

Come sopra descritto, in una configurazione preferenziale, ma non limitativa dell'invenzione, il trasportatore 2 comprende tre nastri trasportatori; in tale configurazione, l’unità di controllo 4 è connessa con ciascun nastro ed è configurata per controllare la movimentazione degli stessi nastri in modo indipendente l<’>uno dall’altro. Ad esempio, in una prefissata condizione della stazione di accettazione 1 , l’unità di controllo 4 è configurata - tramite il dispositivo di attivazione - per comandare la movimentazione del terzo nastro per consentire lo scarico di un articolo sulla linea di smistamento 12 mentre la stessa unità di controllo 4 comanda (in contemporanea) il fermo del primo e/o del secondo nastro. In una variante, l’unità di controllo 4 è configurata per comandare la movimentazione del primo nastro e secondo nastro trasportatore e, contemporaneamente, comandare il fermo del terzo nastro. In una ulteriore variante, l’unità di controllo 4 è configurata per comandare la movimentazione del secondo e del terzo nastro e, contemporaneamente, comandare il fermo del primo nastro.

In figura 1 è stata illustrata una configurazione della stazione di accettazione 1 comprendente un solo trasportatore 2; in una ulteriore forma di realizzazione della stazione di accettazione 1 , la stessa può comprendere due (figura 2) o più trasportatori 2 sostanzialmente affiancati l’uno all’altro lungo una direzione di allineamento trasversale, in particolare ortogonale, alla direzione A.

Come visibile dalla unite figure, la stazione di accettazione 1 può comprendere un tunnel 14 posto in corrispondenza del trasportatore 2 e configurato per coprire almeno in parte detto trasportatore 2. In maggiore dettaglio, il tunnel 14 è configurato per coprire almeno la zona di scarico 2b del trasportatore 2: il tunnel non copre la zona di carico 2a la quale dovrà essere accessibile per il posizionamento dell’articolo P sul trasportatore 2. Il tunnel 14 presenta una porta d’ingresso 15 degli articoli P nel tunnel 14: la porta d’ingresso 15 è posta al di sopra ed attorno al trasportatore 2 ed è rivolta verso la zona di carico 2a del trasportatore 2. In una configurazione illustrata nelle unite figure, il tunnel 14 si estende a partire dal secondo nastro trasportatore fino al termine del terzo nastro trasportatore e quindi fino alla linea di smistamento 12. Il tunnel 14 è configurato per definire una copertura (barriera) del trasportatore 2 atta ad impedire l’accesso alle zone di smistamento ed agli articoli P in eventuale transito.

La stazione di accettazione 1 comprende almeno un rilevatore di peso 3 associato al trasportatore 2 e configurato per emettere almeno un segnale relativo al peso dell’articolo P in appoggio sul trasportatore 2 (si veda esempio la figura 6). In particolare, il rilevatore 3 è associato al tratto operativo del trasportatore 2 in corrispondenza della zona di carico 2a dell<’>articolo P. Sotto il profilo strutturale, il rilevatore di peso 3 può comprendere una bilancia, ad esempio una bilancia a torsione, idraulica o pneumatica.

In generale, qualora la stazione fosse una stazione di check-in di un aeroporto, il rilevatore di peso 3 sarà di tipo certificato per pesare bagagli destinati ad imbarco su aeromobili.

Come sopra descritto in una forma di realizzazione preferenziale dell’invenzione, la stazione di accettazione 1 comprende l’unità di controllo 4. L’unità 4 è vantaggiosamente connessa al rilevatore di peso 3 (si veda la linea di connessione “f” di figura 6) e configurata per determinare, in funzione del segnale ricevuto dal rilevatore di peso 3, il peso dell’articolo P in appoggio sul trasportatore 2, in particolare in appoggio sulla zona di carico 2a del nastro trasportatore, opzionalmente del primo nastro trasportatore.

L’unità di controllo 4, in una prefissata condizione di controllo, può verificare se il peso deH’articolo in appoggio sul trasportatore rispetta un certo limite. Ad esempio l’unità di controllo 4, durante la condizione di controllo, può essere configurata per: > ricevere un segnale dal rilevatore di peso 3,

> determinare una stabilità del segnale di peso ricevuto dal rilevatore,

> determinare in funzione dei detto segnale stabile, il peso dell’articolo P in appoggio sulla zona di carico 2a del trasportatore 2,

> comparare il valore del peso rilevato con il valore di una prefissata soglia limite. Nel caso in cui l’unità di controllo 4 dovesse determinare che il peso dell’articolo P risulti al di sotto della prefissata soglia limite, la stessa unità 4 è configurata per definire una condizione di approvazione dell’articolo P, in relazione al peso: in tale condizione l<’>unità di controllo 4 stabilisce che l’articolo P in appoggio sul trasportatore 2 presenta un peso che rientra in parametri richiesti.

L’unità di controllo 4, nella condizione di approvazione dell’articolo P, può comandare al trasportatore 2 la movimentazione dell'articolo P, lungo la direzione di avanzamento A, pesato per l<’>invio dello stesso alla zona di scarico 2b.

Nel caso in cui l’unità di controllo 4 dovesse invece determinare che il peso deH’articolo P risulti superiore alla prefissata soglia limite di peso, l<’>unità 4 stessa è configurata per definire una condizione di arresto durante la quale impedisce la movimentazione del trasportatore 2; in quest’ultima condizione, l’unità 4 impedisce l’invio di articoli P che superano il peso consentito.

In generale verrà stabilito se il peso del bagaglio ecceda i limiti massimi consentiti e quindi non possa essere imbarcato, o se, viceversa, il peso pur essendo oltre il limite, consenta, dopo aver seguito le procedure definite per il bagaglio pesante (bulky), possa comunque essere imbarcato (ad esempio a seguito del pagamento di un sovrapprezzo di spedizione).

Come visibile dalla unite figure, la stazione di accettazione 1 comprende vantaggiosamente almeno un banco o postazione di accettazione 10 disposto a fianco del trasportatore 2 in corrispondenza della zona di carico 2a dell’articolo P. Il banco di accettazione 10 è configurato per definire una sorta di pannello di controllo per un utente atta a svolgere prefissate operazioni di controllo deH’articolo per consentirne la registrazione e conseguentemente l’invio alla linea di smistamento 12. In maggiore dettaglio, la stazione di accettazione 1 comprende un banco 10 per ciascun trasportatore; di fatto, ad ogni nastro trasportatore è associato un banco di accettazione 10.

Il banco di accettazione 10 comprende un dispositivo di selezione configurato per permettere ad un utente di selezionare almeno una o più delle attivìtà/ope razioni necessarie per il check-in compresa la registrazione deN’articolo P.

Il dispositivo di selezione può comprendere un display touch screen 11 (condizione illustrata nelle unite figure), oppure potrà comprendere alternativamente un display con associata una tastiera e/o mouse per l'inserimento di dati e/o la selezione di informazioni riportate sul display.

Il banco potrà includere sistemi di riconoscimento di documenti, quali documenti di identità o documenti di viaggio mediante, ad esempio, sistemi di scansione, ottici, magnetici, eccetera.

Inoltre il banco di accettazione 10 è dotato di un sistema per erogare l'etichetta per il/i bagaglio/i ed anche per erogare eventuali documenti di viaggio.

Altresì il banco potrà essere dotato di opportuni sistemi di pagamento, quali lettori di carte di credito o debito o simili.

Il banco di accettazione 10 è vantaggiosamente connesso all’unità di controllo 4 la quale è configurata per ricevere opportuni dati dal banco di accettazione 10. L’unità di controllo 4 potrebbe essere integrata nel banco stesso e quindi ricevere/inviare dati all’utente e comandare le varie operazioni della stazione. Alternativamente potrebbero essere presenti più CPU in comunicazione tra loro, ciascuna dedicata a compiti specifici.

In maggiore dettaglio, mediante il banco di accettazione 10 l’utente viene riconosciuto ed inizia le procedure di imbarco del bagaglio. Il banco di accettazione 10, una volta effettuate le fasi di identificazione del passeggero, può attivare una procedura, mediante l’unità di controllo 4, in cui vengono iniziate le attività di richiesta di posizionamento dell’articolo sul trasportatore al fine del successivo invio alla linea di smistamento 12 mediante movimentazione del trasportatore 2, e richiesta di pesatura dell’articolo P posto sulla zona di carico 2a.

Come visibile dalle unite figure, la stazione di accettazione 1 comprende almeno un sensore (5, 6, 7) disposto in corrispondenza del trasportatore 2 e configurato per essere operativamente attivo in relazione ad una regione d’ispezione comprendente almeno la zona di carico 2a del trasportatore 2. A tal proposito, il/i sensore/i saranno operativi per acquisire ed elaborare dati relativi solo alla regione di ispezione. In altri termini i sensori non prenderanno in considerazione dati provenienti al di fuori della regione di ispezione che costituisce la potenziale massima regione di interesse ai fini del controllo successivamente descritto.

A fini meramente esemplificativi, la regione di ispezione potrà comprendere tutto il volume che si sviluppa sopra il trasportatore sino ad una certa altezza prefissata ed eventualmente anche delle zone lateralmente sporgenti rispetto allo sviluppo trasversale del trasportatore stesso.

Si noti tuttavia che la regione di ispezione potrà essere definita via software ingrandendo/riducendo/modificando i volumi di spazio sotto analisi in funzione delle esigenze (ovviamente compatibilmente con i field of view dei sensori).

In una prima forma di realizzazione la stazione di accettazione 1 comprende un solo sensore 5 il quale può essere associato al trasportatore 2 in corrispondenza della zona di carico 2a oppure può essere disposto in una posizione distanziata dalla zona di carico 2a, ad esempio in corrispondenza della porta d’accesso 15 del tunnel 14 come ad esempio illustrato nelle figure 1 e 2.

In una seconda forma di realizzazione, la stazione di accettazione 1 comprende due sensori 5 e 6 (un primo sensore 5 ed un secondo sensore 6) associati al trasportatore 2. Il sensore 5 (primo sensore) è vantaggiosamente disposto a distanza dalla zona di carico 2a, in particolare è associato alla porta d’accesso 15 del tunnel 14, mentre il sensore 6 (secondo sensore) è disposto in corrispondenza della zona di carico 2a, in particolare associato al banco di accettazione 10 (si vedano ad esempio le figure da 3 a 6).

In una terza forma di realizzazione illustrata nelle figure 12 e 13, la stazione di accettazione 1 comprende tre sensori 5, 6 e 7 (un primo sensore 5, un secondo sensore 6 ed un terzo sensore 7) associati al trasportatore 2; i sensore 5 e 7 (primo e terzo sensore) sono vantaggiosamente disposti a distanza dalla zona di carico 2a, in particolare sono associati alla porta d’accesso 15 del tunnel 14, mentre il sensore 6 (secondo sensore) è disposto in corrispondenza della zona di carico 2a, in particolare associato al banco di accettazione 10.

Ovviamente qualsiasi numero e/o disposizione di sensori potrà egualmente essere adottata purché consenta di monitorare la desiderata regione di ispezione ed eseguire gli algoritmi di controllo di seguito descritti.

Durante una prefissata condizione di monitoraggio (condizione in cui il sistema è attivo), il sensore 5, 6, 7 è configurato per elaborare, ad esempio istante per istante (ovvero in modo sostanzialmente continuo), un segnale rappresentativo della regione d’ispezione comprendente la zona di carico 2a del trasportatore 2. Di fatto, il segnale emesso dal sensore è rappresentativo dell’ambiente che comprende la zona di carico 2a e quindi di tutto ciò che è disposto ed in movimento o meno all'interno di detto ambiente.

Sotto il profilo strutturale, il sensore 5, 6, 7 può essere di varia natura e comprendere, ad esempio, almeno uno (o più) dei seguenti dispositivi:

> una telecamera RGB-D (ovvero una telecamera RGB-Depth capace di stimare contemporaneamente la mappa di profondità ed un<’>immagine 2D, in particolare a colori);

> una telecamera 3D light field;

> una telecamera laser, in particolare un laser scanner 3D,

> una telecamera a tempo di volo,

> un sistema di misura ottico a luce strutturata,

> una pluralità di fotocellule, ad esempio configurate per muoversi in avvicinamento ed allontanamento rispetto aN’articolo P.

In generale, mediante questa tipologia di sensori è possibile ricostruire il posizionamento di oggetti nell’area sotto monitoraggio nella loro disposizione tridimensionale, note la distanze della scena associate ad ogni pixel e le caratteristiche geometriche di sensore ed ottica, è possibile determinare le coordinate 3D della scena inquadrata. In altre parole, sfruttando i dati provenienti dai sensori sopra menzionati, l’unità di controllo 4 può calcolare in reai time la mappa di profondità della scena, ovvero una rappresentazione della scena in cui ad ogni pixel è associata la distanza dalla telecamera, ovvero le coordinate spaziali. Il calcolo della mappa di profondità può essere eseguito direttamente dal sensore 5 o, alternativamente, dall’unità di controllo 4.

In altre parole ancora, l’unità di controllo 4, grazie all’utilizzo dei particolari sensori descritti, può conoscere pixel per pixel il posizionamento tridimensionale di oggetti all'interno dell'area di ispezione.

Un possibile metodo per ottenere la mappa di profondità sfrutta il metodo della luce strutturata in cui viene proiettato un pattern noto sulla scena e viene stimata la distanza di ciascun pixel in base alle deformazioni assunte dal pattern.

In alternativa ancora (o in combinazione per migliorare il dettaglio e/o la precisione della ricostruzione) si può sfruttare il principio per cui il grado di sfocatura dipende dalla distanza. Possono essere usate lenti speciali con valori di lunghezze focali differenti in X ed Y. Proiettando ad esempio dei cerchi, gli stessi si deformano in ellissi la cui orientazione dipende dalla profondità.

Anche la visione stereoscopica consente di stimare la profondità osservando la medesima regione d’ispezione da due punti differenti. La differenza nella posizione di punti corrispondenti (disparità) nelle due immagini ricostruite è legata alla distanza che può quindi essere calcolata con calcoli trigonometrici.

Va notato infine che l'utilizzo aggiuntivo di una normale telecamera 2D, in particolare a colori (ad esempio con sensore CMOS o CCD) in grado di riprendere la medesima regione d’ispezione consente con opportuni algoritmi software di ‘fondere’ le due immagini (la nuvola di punti e l'immagine bidimensionale in colori reali) ottenendo di fatto una ricostruzione assai realistica dell’immagine di cui tuttavia si conoscono tutte le coordinate tridimensionali di ogni pixel di interesse, ovvero di sapere la disposizione tridimensionale degli oggetti in essa contenuti.

Ad esempio, in una prima forma di realizzazione preferenziale, ma non limitativa dell’invenzione, il sensore 5, 6, 7 comprende almeno una telecamera a rilevazione di immagini ed almeno una telecamera ad infrarossi. In una seconda forma di realizzazione preferenziale ma non limitativa dell’invenzione, il sensore 5, 6, 7 può comprendere almeno una telecamera a rilevazione di immagini ed almeno una telecamera laser. In una terza forma di realizzazione preferenziale ma non limitativa dell’invenzione, il sensore 5, 6, 7 può comprendere almeno una telecamera a rilevazione di immagini ed almeno una telecamera a tempo di volo. In una quarta forma di realizzazione preferenziale ma non limitativa dell’invenzione, il sensore 5, 6, 7 comprende almeno una telecamera a rilevazione di immagini ed almeno un sistema di misura ottico a luce strutturata.

La condizione attiva di monitoraggio del sensore 5, 6, 7 comprende una condizione di controllo durante la quale il sensore 5, 6, 7 è configurato per trasmettere un segnale che sarà in generale rappresentativo di una caratteristica dell’articolo P disposto all’interno di una prefissata regione d’ispezione ed in particolare in appoggio sul trasportatore 2 in corrispondenza della zona di carico 2a.

Si noti che in generale il sensore è in grado di fornire aN’unità di controllo 4 l’immagine tridimensionale della regione di ispezione e quindi anche dell’articolo P in essa contenuto (o di fornire all’unità di controllo tutti i dati per poterla ricostruire) come sopra brevemente esplicitato. Questa immagine tridimensionale, pur contenendo evidentemente un numero assai maggiore di informazioni, è di fatto rappresentativa di almeno una caratteristica dell’articolo P quale può essere la forma, la dimensione o la posizione dell’articolo P.

In altre parole, durante la condizione di monitoraggio, il sensore 5, ed opzionalmente la pluralità di sensori 5, 6, 7, è configurato per trasmettere il segnale rappresentativo di almeno una di:

> una forma dell’articolo P disposto all’interno della prefissata regione d’ispezione, > una dimensione dell’articolo P disposto all'interno della prefissata regione d’ispezione,

> una posizione dell’articolo P disposto all<’>interno della prefissata regione d’ispezione.

Infatti, ai fini della presente invenzione potrebbe essere sufficiente per l’unità di controllo, poter conoscere solo una parte dei dati rilevati, ovvero una parte della ricostruzione 3D della scena con la stima della mappa di profondità al fine di implementare l’algoritmo di controllo successivamente dettagliato.

Pertanto, benché l’unità di controllo 4 abbia a disposizione in continuo la ricostruzione 3D della regione d’ispezione durante il monitoraggio, in una realizzazione assai più semplice, potrebbe essere sufficiente ricevere soltanto delle informazioni relative all’articolo P o ad una sua caratteristica per implementare poi la routine di verifica delle intrusioni.

A tal proposito, una conoscenza delle dimensioni del bagaglio, ad esempio in termini di sola altezza massima, o di altezza, larghezza e lunghezza (anche inseriti manualmente dal passeggero) potrebbero, in una semplificazione estrema dell'invenzione, consentire di implementare la routine di verifica delle intrusioni.

Come sopra descritto, l’unità di controllo 4 riceve i segnali provenienti da ciascun sensore 5, 6 e 7, e monitora la regione d’ispezione comprendente la zona di carico 2a ove verrà posizionato il bagaglio. In particolare, l’unità di controllo 4, durante la condizione di monitoraggio della regione d’ispezione ricostruisce in tre dimensioni (con la risoluzione consentita/impostata per il sensore/i) tale regione ed in particolare ricostruisce l’articolo P ed ogni eventuale ulteriore elemento che si trovi all'interno della regione. Questa ricostruzione 3D avviene sostanzialmente in continuo nel tempo in modo che, istante temporale per istante temporale, l’unità di controllo abbia a disposizione i dati tridimensionali della regione d’ispezione che varieranno al variare dei corpi C all’interno della stessa.

La condizione di monitoraggio potrebbe essere automaticamente comandata dall<’>unità di controllo 4 nel momento in cui inizia a ricevere un segnale di peso dal rilevatore di peso 3, ovvero nel momento in cui un potenziale articolo P è stato posto sul trasportatore 2. Alternativamente il monitoraggio potrà cominciare solo quando il segnale di peso dal rilevatore 3 sia in una condizione di stabilità, ovvero l’articolo P stabilmente posizionato sul trasportatore ed il passeggero si sia ragionevolmente già allontanato. Ovviamente il monitoraggio potrebbe essere viceversa scandito temporalmente, ad esempio dal momento in cui viene emessa la targhetta col codice a barre per un bagaglio da imbarcare.

In questa situazione, tipicamente l’unità di controllo 4 elaborerà sia i dati dell<’>articolo, sia l’immagine tridimensionale del passeggero, ovvero della porzione del passeggero che si trova all’interno della regione di ispezione (ad esempio il braccio che sta deponendo il bagaglio).

In questa fase l’unità di controllo 4 dovrà garantire che il bagaglio sia pesato e che durante questa fase e successivamente alla stessa, sino all’invio dell’articolo P, nessuno possa manomettere il bagaglio/articolo P stesso.

Questo per evitare sia che il peso rilevato possa essere alterato, sia per evitare che l’articolo possa in qualsiasi modo essere manomesso.

Per fare ciò l’unità di controllo 4 genera un opportuno volume di controllo virtuale V in maniera dinamica e variabile in funzione dell’articolo P, in particolare delle sue dimensioni. Il volume di controllo virtuale V è dinamico in un duplice senso: dipende dalla forma dell’articolo P e si modifica anche in funzione della fase del processo come chiarito in seguito.

L’algoritmo di generazione del volume di controllo virtuale V sfrutta calcoli matematici a partire dai dati tridimensionali della regione d’ispezione che sono stati elaborati.

In particolare l’unità di controllo 4 non è in grado di discernere, in relazione ad un corpo C rilevato all’interno della regione d’ispezione, se lo stesso sia definito dal solo articolo P da imbarcare o se all’immagine dello stesso corpo contribuisca anche una porzione del soggetto che sta posizionando l’articolo sul trasportatore, ovvero anche un ulteriore oggetto che casualmente o intenzionalmente sia stato introdotto nella regione di ispezione. Infatti, a priori l’unità di controllo 4 non riesce sempre e/o con l’affidabilità richiesta a definire cosa sia l’articolo P e cosa no: viene costruito un volume di controllo virtuale V la cui forma dipende da ciò che è misurato (che potrebbe comprendere non solo l'articolo P).

Al fine di poter definire il volume di controllo virtuale V, l’unità di controllo è programmata per generare una prima superficie di contenimento S1 sostanzialmente inglobante il corpo C che i sensori 5, 6, 7 stanno rilevando nella regione d’ispezione (oppure una linea di contenimento L1 posta sostanzialmente attorno a detto corpo C); si veda ad esempio la figura 16.

Per fare ciò, in primis, l’unità di controllo 4 proietta immagine tridimensionale rilevata del corpo C su di un piano, in particolare un piano ortogonale alla direzione di avanzamento A del trasportatore. Nello specifico, la nuvola di punti viene proiettata sul piano ortogonale all’asse del nastro, sono identificate le zone connesse e scartate quelle più piccole di una data soglia (che identifica il rumore). A questo punto, viene calcolata una ellissi che abbia medesima area della regione definita dalla proiezione dell’articolo P e stessi momenti geometrici. In altre parole, viene matematicamente calcolata una superficie o una linea che sia funzione del corpo C ‘visto’ dai sensori nella regione di ispezione.

L’ellisse viene quindi ulteriormente elaborata mediante algoritmi di inviluppo convesso (Convex Hull) che, dato un insieme di punti, determinano il più piccolo insieme convesso che li contenga tutti.

In altri termini, l’ellisse viene matematicamente elaborata in modo da ‘deformarsi’ ed inglobare tutti i punti del corpo C al proprio interno. La superficie risultante è sostanzialmente un ellisse che racchiude al proprio interno il corpo C.

Quindi la regione risultante viene tagliata inferiormente con un piano orizzontale virtuale (ad esempio alto 50 mm dal trasportatore) in modo da filtrare il rumore nella fase di controllo dovuto proprio alla presenza del trasportatore.

Dell'ellisse deformata con l’algoritmo di Convex Hull viene mantenuta la sola parte superiore.

Viene quindi calcolata una nuova superficie (sostanzialmente ellittica anch’essa) dilatando la precedente superficie (ellisse deformata) una prima volta per evitare che la superficie interna del volume di controllo sia troppo vicina al bagaglio; quindi l’ellisse deformata viene dilatata una seconda volta per definire la superficie esterna del volume di controllo.

Le due dilatazioni hanno la stessa “forma”, ma "quantità” ovviamente diverse, ovvero la seconda dilatazione assume un valore maggiore della prima dilatazione. La “forma” di questa doppia dilatazione può essere o isotropa (quindi non deforma la simil-ellisse originaria) o anisotropa (modifica la forma originaria).

L'algoritmo definisce un parametro che permette di decidere quale tipologia di doppia deformazione utilizzare (isotropa ovvero anisotropa).

Si sottrae quindi la regione più piccola da quella più grande ottenendo la regione di interesse sostanzialmente costituita da una specie di arco a volta che si trova posizionato sopra il corpo C. Tale regione è visibile in figura 16.

La regione viene opportunamente estrusa lungo l'asse longitudinale del nastro, ovvero lungo la direzione di avanzamento A (e quindi perpendicolare al piano di proiezione) per generare il volume di controllo virtuale laterale V2.

Come visibile nelle unite figure, di fatto, il volume di controllo virtuale V2 assume la forma di un tunnel (leggermente rialzato rispetto al trasportatore) sotto il quale si trova il bagaglio.

Inoltre l’unità di controllo 4 procede a generare un ulteriore volume di controllo frontale V1 posizionato all’ingresso del trasportatore nella zona di ingresso al nastro stesso dove il passeggero carica l’articolo P (si veda la figura 9 ad esempio). Tale volume di controllo frontale impedisce di fatto l’accesso fraudolento al tunnel definito dal volume di controllo laterale V2.

Questo volume frontale V1 può assumere forme e dimensioni diverse a seconda delle esigenze. Le figure 4 e 5 ne mostrano un esempio in cui lo stesso è tondo con curvatura similare a quella del tunnel (volume laterale V2) e frontalmente bombato.

Le figure 8 e 9 ne illustrano uno di sagoma parallelepipeda. Si noti che si può decidere di definire un'altezza fissa del volume V1 , oppure una altezza che è funzione (ad esempio dell'altezza) dell’articolo P.

I due volumi di controllo virtuale V1 e V2 non sono connessi esistendo un gap che li divide come evidenziato in figura 9.

Alternativamente i due volumi di controllo laterale V2 e frontale V1 possono essere a contatto (fig. 5) o anche sovrapporsi parzialmente.

E’ tuttavia opportuno notare che, come già precisato, la creazione del volume di controllo virtuale V è un processo dinamico, non solo perché legato alle dimensioni deN’articolo P, ma anche perché deve tener conto di cosa sta accadendo durante il posizionamento deM’articolo P sul trasportatore.

Infatti, siccome a priori (prima della creazione del volume) non è possibile definire cosa sia l’articolo P e cosa (quale immagine) appartenga all'intrusione, si procede in questo modo: si definisce come regione di intrusione la minima regione di intrusione costruita secondo l'algoritmo sopra descritto (questo viene effettuato quando è rilevato un peso non nullo e stabile deH’articolo) e in assenza di intrusioni nel volume di controllo frontale V1 (quello lato passeggero). Una nuova regione candidata è generata ad ogni acquisizione e l'insieme delle regioni di confronto candidate si annulla non appena venga misurato peso nullo o instabile a nastro fermo. Invece, in fase di movimentazione del trasportatore 2 (dal primo nastro trasportatore verso il secondo nastro) il volume di controllo virtuale V è “congelato” e viene realizzato/mantenuto un “tunnel di spedizione” definito dal volume di controllo virtuale laterale V2. In fase di spedizione del bagaglio il “congelamento” può essere fatto in due modi:

1 . mantenendo la stessa regione proiettata.

2. modificando la regione in funzione di un algoritmo che non dipende dalla misura corrente, ma dalla forma della regione definita nella fase di misura.

Si noti peraltro che il volume di controllo può essere eventualmente ‘congelato’ solo nella forma della sezione ma può diminuire nella sua lunghezza mentre l'articolo P viene automaticamente rimosso dalla zona di controllo e diretto verso il secondo nastro trasportatore o verso la zona di smistamento.

In termini più generali, slegati dallo specifico algoritmo sopra indicato ed anche dalle specifiche matematiche di generazione del volume di controllo virtuale V e dalla esatta geometria, l'unità di controllo 4 è programmata per:

- in un primo istante di tempo -> ricevere i segnali dal sensore 5, in particolare dalla pluralità di sensori 5, 6, 7, > in funzione dei segnali ricevuti, generare una rappresentazione geometrica, in particolare generare una proiezione bidimensionale dell’immagine tridimensionale della scena, ottenendo un’immagine bidimensionale di un corpo C disposto all'interno della regione d’ispezione (tale fase è schematicamente illustrata in figura 16),

> in funzione di detta rappresentazione geometrica, calcolare una prima superficie di contenimento S1 sostanzialmente inglobante detto corpo C, oppure una linea di contenimento L1 posta sostanzialmente attorno a detto corpo C (si veda sempre la figura 16).

L’unità di controllo 4, durante la condizione di monitoraggio della regione d’ispezione e durante un secondo istante di tempo successivo al primo istante di tempo, è configurata per:

> ricevere ulteriori segnali dal sensore, in particolare dalla pluralità di sensori, > in funzione di detti segnali, generare una ulteriore rappresentazione geometrica, in particolare bidimensionale, di un corpo C disposto all'interno della regione d’ispezione,

> in funzione di detta rappresentazione geometrica, generare una seconda superficie di contenimento S2 sostanzialmente inglobante detto corpo C, oppure una seconda linea di contenimento L2 posta sostanzialmente attorno a detto corpo C.

In altri termini l’algoritmo di generazione della superficie o linea di contenimento (nel caso esemplificativo l’ellisse deformata inglobante la proiezione del corpo C) opera in continuo al variare della rappresentazione bidimensionale del corpo C nel tempo. L’unità di controllo 4 inoltre compara il valore di un parametro dimensionale di detta prima e detta seconda superficie di contenimento S1 , S2 o di detta prima e seconda linea di contenimento L1 , L2 (ad esempio l’area o la lunghezza dei segmenti o il momento geometrico, eccetera).

A seguito della fase di comparazione, verifica che il valore del parametro dimensionale della seconda superficie presenti una variazione rispetto al valore del parametro dimensionale della prima superficie che sia nullo (ovvero al di sotto di una prefissata soglia minima).

Di fatto, il valore della prefissata soglia è fissato per stabilire se la rappresentazione dimensionale del corpo C rilevato nel secondo istante di tempo è rimasta sostanzialmente invariata (invariata ad esempio a livello di dimensionale) rispetto alla rappresentazione dimensionale del corpo C rilevato nel primo istante di tempo: in tal modo l’unità di controllo verifica sostanzialmente una stabilità di forma e di dimensione della rilevazione.

Nel caso in cui tale variazione risulti entro la prefissata soglia, l’unità di controllo 4 definisce la condizione di controllo in cui determina o meno una situazione di intrusione in funzione del segnale ricevuto dal sensore successivamente alla generazione del volume di controllo virtuale V.

Nel caso in cui tale variazione risulti al di fuori della prefissata soglia, ovvero è effettivamente stata rilevata una variazione deH’immagine bidimensionale del corpo C, l<’>unità di controllo 4 ripete le fasi precedenti nel caso in cui tale variazione sia una riduzione del parametro dimensionale, ovvero la superficie o linea di contenimento si sia ridotta.

Viceversa, nel caso di variazione rilevata che comporti un incremento della superficie o linea di contenimento, l’unità di controllo 4 determina o meno una situazione di intrusione in funzione del segnale ricevuto dal sensore successivamente alla generazione del volume di controllo virtuale V.

Di fatto, la variazione del parametro dimensionale oltre la prefissata soglia sta ad identificare una certa variazione di forma e dimensione del corpo C nel secondo istante di tempo rispetto al primo istante di tempo. La variazione oltre la prefissata soglia consente all’unità di controllo di determinare una ποπ-stabilità del corpo C all'interno della regione d’ispezione (cambiamento di forma del corpo C rilevato dall’unità di controllo 4).

Nel caso specifico, l’implementazione preferita richiede che vengano confrontati più parametri dimensionali al fine di migliorare l’affidabilità decisionale dell’algoritmo. Per confrontare i volumi di controllo candidati, ovvero le superfici calcolate, vengono in particolare presi in considerazione l’area e l’altezza delle geometrie calcolate.

Ovviamente i parametri dimensionali presi in considerazione potrebbero essere diversi da quelli indicati ed anche più di due.

Come sopra descritto, nel caso in cui l’unità di controllo 4 dovesse rilevare un aumento del parametro dimensionale ciò significa che probabilmente un oggetto sta entrando nel campo visivo controllato dai sensori e pertanto si attiva la modalità di controllo delle intrusioni utilizzando l’ultimo volume di controllo virtuale V calcolato. Viceversa, una riduzione del parametro dimensionale significa che un oggetto (ad esempio il braccio del passeggero) si è allontanato - o si sta allontanando - dall’area monitorata dai sensori e che pertanto la nuova superficie o linea di contenimento calcolata è maggiormente circoscritta all’articolo P.

Di fatto, l’unità di controllo 4 è configurata per consentire la sola riduzione del parametro dimensionale del corpo C ad identificare una fase di corretta identificazione del solo articolo P sul trasportatore (condizione illustrata in figura 16) con conseguente definizione dell<’>ottimale volume di controllo virtuale V.

Una volta raggiunta la stabilità dimensionale del corpo C (condizione raggiunta quanto solamente l’articolo P si trova sul trasportatore ed in particolare all’interno della regione d’ispezione), l’unità di controllo 4 di fatto stabilisce che la dimensione del corpo C è la dimensione del solo articolo P.

Una volta raggiunta la stabilità del parametro dimensionale si può rilevare un aumento dello stesso solo se si rileva la presenza all’interno della regione d<’>ispezione di un ulteriore corpo; questa condizione può essere determinata da un tentativo di manomissione dell’articolo P successivamente al suo posizionamento sul trasportatore 2 (condizione illustrata in figura 18). Pertanto, nel caso in cui tale variazione sia un aumento del parametro dimensionale, l’unità di controllo 4 non ricalcola la superficie di contenimento ma inizia la procedura di monitoraggio delle intrusioni per segnalare un possibile tentativo di manomissione dell’articolo P. In maggiore dettaglio, l’unità di controllo 4, durante la fase generazione della rappresentazione geometrica del corpo C disposto all’interno della regione d’ispezione, è configurata, in funzione del segnale ricevuto dal sensore, per determinare almeno uno dei seguenti parametri relativi al corpo C posto all’intero della regione di identificazione:

o una nuvola di punti NP del corpo C (condizione illustrata in figura 16),

o una sezione del corpo C,

o un profilo del corpo C,

o una forma del corpo C,

o una dimensione del corpo C,

Quindi, in funzione di detto parametro, genera una rappresentazione geometrica piana del corpo definita da una o più superfici oppure da una o più sagome a profilo chiuso, e calcola il valore del/dei parametro/i dimensionale/i di detta rappresentazione geometrica piana, detto parametro dimensionale comprendendo almeno uno di:

o un momento d’inerzia della rappresentazione geometrica,

o un’area della rappresentazione geometrica,

o un<’>estensione perimetrale della rappresentazione geometrica,

o in funzione del valore del parametro dimensionale di detta rappresentazione geometrica piana, calcolare la superficie inglobante detta rappresentazione geometrica piana, oppure la linea posta attorno a detta rappresentazione geometrica piana.

Come sopra descritto nell’esempio realizzativo specifico, l’unità 4 è configurata per definire una condizione di controllo durante la quale genera un volume di controllo virtuale V posto almeno in parte attorno, oppure inglobante, l’articolo P. Il volume di controllo virtuale V è calcolato dall’unità di controllo 4 in funzione del segnale ricevuto dal sensore, in particolare dalla pluralità di sensori (5, 6, 7). Quindi l’unità di controllo determina o meno una situazione di intrusione in detto volume di controllo.

In una forma di realizzazione preferenziale ma non limitativa dell’invenzione l’unità di controllo 4, in funzione di detto segnale, stima la forma a livello tridimensionale (si veda la rappresentazione SP di figura 15) e la dimensione dell<’>articolo P posto sul trasportatore 2; in quest’ultima configurazione l’unità di controllo 4 può essere configurata per stimare l’ingombro massimo deN’articolo P e verificare se rientra entro certi prefissati limiti di massima. Nel caso in cui l'articolo dovesse eccedere le dimensioni consentite, l’unità di controllo 4 può comandare l’arresto della procedura di registrazione dell’articolo P informare l’utente di tale arresto mediante il banco di accettazione 10.

Come sopra descritto, durante la condizione di controllo, l’unità genera una rappresentazione dell’articolo P ed in funzione di detta rappresentazione genera il volume di controllo V: il volume di controllo virtuale V è variabile in funzione dell’articolo P disposto all’Interno della prefissata regione d’ispezione. In particolare, detto volume di controllo virtuale V ha dimensioni e/o geometria e/o posizione calcolate dall’unità di controllo 4 in funzione di detto segnale. In maggiore dettaglio, l’unità di controllo 4, in funzione del segnale ricevuto durante la condizione di controllo, è configurata per calcolare almeno un parametro del volume di controllo virtuale V ed in generale una pluralità di tali parametri; detto parametro comprende almeno uno di:

> una forma del volume di controllo virtuale V,

> un ingombro massimo del volume di controllo virtuale V misurato lungo la direzione di avanzamento A,

> un ingombro massimo del volume di controllo virtuale V misurato lungo una direzione ortogonale alla direzione di avanzamento A,

> una posizione del volume di controllo virtuale V rispetto alla posizione deH'articolo P sul trasportatore 2,

> una distanza minima tra il volume di controllo virtuale V e l’articolo P.

Come visibile ad esempio dalla figura 7, l’unità di controllo 4 è configurata per generare un volume di controllo virtuale V distanziato, in particolare distanziato superiormente, dal trasportatore 2. In particolare, il volume di controllo virtuale V presenta una distanza minima D dalla una superficie esposta del trasportatore 2, inferiore a 100 mm, in particolare compresa tra 10 e 90 mm, ancora più in particolare compresa tra 20 e 60 mm.

Come visibile ad esempio dalle figure 4-6, 8, 9, il volume di controllo virtuale V comprende almeno un volume di controllo laterale V2 configurato per coprire almeno in parte l’articolo P. Il volume laterale V2, secondo una sezione ortogonale rispetto alla direzione di avanzamento A, presenta una sagoma sostanzialmente a “C” o ad “U” o a “V” (si veda ad esempio la figura 7) avente concavità rivolta verso la superficie esposta del trasportatore 2 atta a ricevere in appoggio l’articolo P; in particolare, il volume di controllo laterale V2 definisce una sagoma a tunnel ovvero allungata con sezione richiamante una sagoma a “C” o ad "U” o a “V”.

In maggiore dettaglio, il volume laterale V2, secondo una sezione ortogonale alla direzione di avanzamento A, presenta una sezione delimitata da un bordo interno 8 ed un bordo esterno 9 distanziati tra loro e definendo lo spessore di detto volume laterale V2 (si veda ad esempio la figura 7). In particolare, il primo ed il secondo bordo 8, 9 sono posti ad una distanza minima l’uno dall’altro compresa tra 50 e 150 mm. Lo spessore di detto volume laterale V2 può essere o meno costante lungo tutto lo sviluppo longitudinale del volume stesso ovvero lungo la direzione di avanzamento A.

Inoltre la superficie interna del volume laterale di controllo V2 è a una distanza preferibilmente compresa fra 50 e 90 mm, mentre quella esterna è preferibilmente fra 150 e 190 mm.

L’unità di controllo 4 è configurata per calcolare la distanza tra il bordo interno 8 ed il bordo esterno 9 del volume laterale V2: la distanza tra il bordo interno 8 ed il bordo esterno 9 è variabile lungo lo sviluppo della sezione.

Come visibile dalle figure 5, 6, 8, 9, il volume laterale V2 si estende lungo la direzione di avanzamento A tra una prima ed una seconda porzione di estremità rispettivamente rivolte verso la zona di carico 2a e la zona di scarico 2b del trasportatore 2. Di fatto, il volume laterale definisce una cavità passante, estendetesi tra la prima e la seconda porzione d’estremità, configurata per contenere l'articolo P posto in corrispondenza del trasportatore 2. Come visibile dalle unite figure, il volume di controllo virtuale V comprende un volume frontale V1 posto in corrispondenza della prima porzione di estremità del volume laterale V2. Il volume frontale V1 si estende lungo un piano di sviluppo prevalente ed è configurato per coprire almeno parzialmente, secondo una vista lungo la direzione di avanzamento A dell’articolo P sul trasportatore 2, la sezione frontale della cavità passante.

Le modalità sopra richiamate di generazione del volume di controllo virtuale V rendono chiaro non solo il fatto che tale volume di controllo viene generato in maniera dinamica e dipende dalla forma dell’articolo, ma anche che trattandosi di routine software e di algoritmi matematici, qualsiasi sagoma e tipologia di volume di controllo potrebbe venir definita in alternativa a quella descritta.

A mero titolo esemplificativo, in una ulteriore forma di realizzazione, l’unità di controllo 4 può generare un volume di controllo virtuale V il quale è configurato per inglobare almeno parzialmente l’articolo P (si vedano le figure 23 e 24). In particolare, in quest’ultima forma di realizzazione descritta il volume di controllo V può comprendere una pluralità di volumi di sagoma qualsiasi, nell’esempio illustrato di sagoma parallelepipeda, allineati (o meno) e disposti in sequenza una a fianco all’altro in modo da coprire almeno parzialmente l’articolo P. Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure 23 e 24, il volume di controllo virtuale V comprende una serie di volumi aventi forma parallelepipeda inclinati rispetto alla verticale, distanziati l’uno dall’altro, ed allineati lungo la direzione di avanzamento A in modo da coprire almeno in parte l’articolo P.

Quest’ultima geometria rende chiaro che, per un efficace controllo delle intrusioni, può essere sufficiente creare una sorta di labirinto virtuale in cui sia sostanzialmente impossibile poter entrare senza venir rilevati, non essendo tuttavia necessario monitorare in continuo l’intera regione d’ispezione.

Anche in quest<’>ultima situazione le dimensioni ed il numero degli elementi che costituiscono nel complesso il volume di controllo virtuale V dipendono dalle dimensioni e forma del bagaglio, ad esempio il numero degli elementi di controllo a parallelepipedo può dipendere dalla lunghezza complessiva deH'articolo P, mentre la loro altezza dipendere dall’altezza dell’articolo P.

Ovviamente la sagoma degli elementi illustrati nelle figure 23 e 24 potrebbe essere chiaramente differente, ad esempio a forma di lente quindi curvilinee, concave o convesse e di spessori variabili ed ovviamente diversi di sagoma tra loro.

L’importante è generare un volume di controllo che non consenta ad un passeggero di poter accedere semplicemente all’articolo P senza che tale accesso venga rilevato e segnalato come intrusione.

Le fasi di verifica delle intrusioni sono poi le seguenti.

In relazione al volume di controllo laterale V2, viene identificata la parte della nuvola di punti NP misurata la cui proiezione cade nel volume di controllo laterale V2. Si sottolinea come sia possibile limitare l'analisi a tutti questi punti o solo a quelli che cadono in un certo range di posizione lungo il nastro. Ciò significa che è possibile estrudere dinamicamente la regione lungo tutta la lunghezza del nastro o solo su una sua parte.

In secondo luogo, si determinano, se esistono, le regioni proiettate connesse che superano una certa area soglia (potenziali intrusioni).

Infine si verifica se queste potenziali regioni di intrusione intersecano il bordo esterno o posteriore del volume di intrusione laterale V2. Si noti che verificare l'intersezione della possibile intrusione con i bordi esterni del volume di controllo virtuale V ha lo scopo di irrobustire l'algoritmo, in quanto permette di non considerare come intrusioni le possibili oscillazioni del bagaglio in fase di spedizione (intrusione dall'interno) o l'insorgere di rumore non filtrato in fase di acquisizione (“fluttuante”).

Solo in caso le regioni proiettate connesse superino una certa area soglia e le regioni di intrusione intersechino il bordo esterno o posteriore del volume di intrusione laterale V2, l’unità di controllo 4 determina la presenza di una intrusione. In aggiunta ancora è possibile anche che l’algoritmo di verifica delle intrusioni controlli anche che la potenziale regione di intrusione tagli entrambe le superfici del volume di controllo (esterna ed interna). Nel caso in cui il volume di controllo virtuale V violato sia all’esterno del nastro (bagagli grandi e/o vicini a sponda), inoltre, si verifica che l'intrusione si “prolunghi” anche all'interno del nastro sotto controllo ove il bagaglio si deve trovare.

In ogni caso, in termini più generici, l’algoritmo di verifica delle intrusioni determina se si verificano alcune caratteristiche geometriche (area, forma e posizione) della candidata intrusione all'interno del volume di controllo in funzione di opportune soglie per decidere se vi sia stata intrusione o meno.

In caso di intrusione il processo di pesatura dell’articolo o di trasferimento viene interrotto e deve essere ripetuto; altresì viene generata una segnalazione o un allarme.

In relazione al volume di controllo frontale V1 , la procedura di determinazione delle intrusioni è similare, ma non identica.

Infatti, il volume di controllo frontale V1 può essere creato da uno o da più sensori (tipicamente più di uno). Lo stesso è una barriera dotata di spessore: dapprima si segmentano dalla nuvola di punti i punti che si trovano al suo interno, quindi questi sono proiettati su due piani di riferimento (frontalmente e dall'alto, ciò è possibile poiché il volume di controllo frontale V1 non è una superficie ma ha spessore, quindi ha potenzialmente tre piani proiettivi) ed è calcolata l'area della massima regione connessa così ottenuta. Se superiore ad una soglia fissata, è valutata la presenza di un'intrusione.

Sebbene l’algoritmo specifico (e non limitativo) sopra descritto sfrutti le proiezioni dei corpi misurati nel volume di controllo virtuale V per definire la presenza o meno di un’intrusione, l’idea alla base del presente trovato è più ampia ed è legata ad una analisi di fatto volumetrica dell'intrusione, ovvero se si rileva nel volume di controllo la presenza di un volume estraneo oltre una certa soglia si segnala l'intrusione, viceversa non si segnalano allarmi, né si interrompe il processo anche se si dovesse rilevare la presenza di un oggetto nel volume di controllo virtuale V.

In termini generali infatti l’unità di controllo 4, in seguito alla definizione del volume virtuale V è configurata per eseguire almeno le fasi di monitorare selettivamente il volume di controllo virtuale V e rilevare condizioni di intrusione nello stesso.

In maggiore dettaglio, in seguito alla determinazione (calcolo) del volume di controllo virtuale V, l’unità di controllo 4 è configurata per:

> ricevere il segnale dal sensore, in particolare dalla pluralità di sensori (5, 6, 7), > in funzione di detto segnale, determinare:

o un parametro dimensionale rappresentativo di un volume di un corpo C disposto all’interno di detto volume di controllo virtuale V;

o confrontare detto parametro dimensionale rappresentativo del volume del corpo C disposto all’interno del volume di controllo virtuale V con una soglia dimensionale di riferimento; e

Nel dettaglio, il parametro dimensionale del corpo C può comprendere almeno uno ed anche più di uno in combinazione tra) di: un volume rilevato del corpo C, detto volume rilevato essendo il solo volume disposto all’interno del volume di controllo virtuale V, un’area della superficie esterna rilevata del corpo C, detta superficie esterna rilevata essendo la sola superficie che si trova all’interno del volume di controllo virtuale V, un momento d’inerzia calcolato della porzione del corpo C disposta all’interno del volume di controllo virtuale V, un'area della proiezione della porzione del corpo C disposta all’interno del volume di controllo virtuale V su di almeno un piano virtuale di riferimento X, un’area di una sezione della porzione del corpo C disposta all’interno del volume di controllo virtuale V, un perimetro della proiezione o della sezione della porzione del corpo C disposta all’Interno del volume di controllo virtuale V.

L’unità di controllo 4, nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo C risulti superiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, è configurata per determinare (e segnalare) una situazione di intrusione della stazione di accettazione 1. Di fatto, il parametro di soglia dimensionale è fissato in modo tale da consentire l’identificazione di corpi che possono rappresentare dei tentativi di intrusione da parte dell’utente o di oggetti che possono manomettere l’articolo disposto sul trasportatore 2.

Preferibilmente, l’unità di controllo 4 determina la situazione di intrusione nel caso in cui rilevi la presenza di un corpo C intersecante una superficie esterna del volume di controllo virtuale V, ed il parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.

Di fatto, l’unità di controllo 4 è configurata per rilevare corpi sopra una certa dimensione e che attraversano almeno la superficie esterna del volume di controllo V: queste condizioni consentono di fatto di identificare tentativi di intrusione, da parte di oggetti e/o persone, all'interno del volume di controllo per la manomissione deN’articolo P.

L’unità di controllo 4 è inoltre configurata per ignorare l’intersezione di corpi di ridotta dimensione con il volume di controllo V i quali non potrebbero di fatto rappresentare un pericolo per la manomissione dell’articolo P. Inoltre, l’unità di controllo è configurata per ignorare condizioni in cui si dovesse rilevare un corpo disposto all’interno del volume V ma non intersecante la superficie esterna dello stesso. Quest<’>ultima condizione consente di ridurre al minimo la rilevazione di false intrusioni ad esempio definite dalla indesiderata movimentazione dell’articolo sul trasportatore 2. L’articolo P potrebbe infatti oscillare e intersecare il volume di controllo V: se l’oscillazione dell’articolo P è contenuta e tale da non intersecare la superficie esterna del volume di controllo V, l’unità di controllo 4 ignora l’intersezione rilevata.

In una forma di realizzazione preferenziale, ma non limitativa dell’invenzione, durante la condizione di controllo, l’unità di controllo 4 stima una prima proiezione della porzione del corpo C disposta all’interno del volume di controllo virtuale V su di un primo piano di riferimento virtuale X (figura 22), e calcola un valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione W (figura 22). Il parametro dimensionale di detta prima proiezione comprende almeno uno di:

o un’area della prima proiezione W,

o un’estensione perimetrale della prima proiezione W,

o un momento d’inerzia della prima proiezione W,

o un parametro proporzionale ai precedenti o una combinazione degli stessi.

Infine l’unità di controllo compara il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione W con il valore di una soglia dimensionale di riferimento.

L’unità di controllo 4 è configurata per determinare una situazione di intrusione nel caso in cui il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione sia superiore del valore della soglia di riferimento.

Questo algoritmo di detezione delle intrusioni può venire utilizzato per uno dei volumi di controllo virtuale V definiti, ad esempio per il volume laterale V2.

In una ulteriore forma di realizzazione l’unità di controllo 4 stima una seconda proiezione Z della porzione del corpo C disposta all'interno del volume di controllo virtuale su di un secondo piano di riferimento virtuale Y (figura 22), e calcola un valore di un parametro dimensionale di detta seconda proiezione Z; anche in questo caso il parametro dimensionale della seconda proiezione comprende almeno uno di:

o un'area della seconda proiezione Z,

o un’estensione perimetrale seconda proiezione Z,

o un momento d’inerzia seconda proiezione Z,

o un parametro proporzionale ai precedenti o una combinazione degli stessi.

Ovviamente il parametro dimensionale per il primo piano di riferimento e quello per il secondo piano di riferimento potranno essere analoghi o meno.

Infine l<’>unità di controllo 4 compara il valore del parametro dimensionale della seconda proiezione (Z) con il valore di una seconda soglia dimensionale di riferimento.

L’unità di controllo 4 quindi determina una situazione di intrusione nel caso in cui sia verificata almeno una delle seguenti condizioni, e particolarmente entrambe le seguenti condizioni:

L’unità 4, nel caso di rilevazione della situazione di intrusione nel volume di controllo virtuale V, blocca le operazioni di registrazione dell’articolo P e ne dà comunicazione all’utente tramite il banco di accettazione 10. In tale condizione, l’utente dovrà iniziare una nuova procedura di registrazione dell’articolo P ed effettuare nuovamente la pesatura dell’articolo P.

Laddove il passeggero debba imbarcare un solo articolo P, la procedura di pesatura ed di invio del bagaglio prevede che l'articolo venga posizionato sul trasportatore 2, vengano rilevate le sue misure dimensionali tramite i citati sensori 5, 6, 7 e che quindi venga generato il volume di controllo virtuale V.

Il volume laterale V2 intorno al bagaglio e lo scudo frontale V1 costituiscono il vero e proprio meccanismo di analisi delle intrusioni (che serve ad evitare tentativi di alterazione della misura). Basta che una delle due analisi sia positiva per dare intrusione. Inoltre una diminuzione di peso o l'insorgere di instabilità a nastro fermo possono essere utilizzate dall’unità di controllo per stabilire comunque (o confermare) un'intrusione.

Laddove il processo di pesatura avvenga senza problemi, il volume di controllo virtuale viene mantenuto attivo ed il trasportatore 2 attivato per dirigere l’articolo verso il centro di smistamento. Una volta inviato il bagaglio il sistema di controllo delle intrusioni viene disattivato e può iniziare un nuovo processo di check in per un altro passeggero.

Nel caso in cui il passeggero debba imbarcare due articoli P, il processo per il primo articolo è il medesimo. Tuttavia l’articolo viene pesato e movimentato dal primo nastro trasportatore sino al secondo nastro trasportatore (sì veda la sequenza delle figure 9 e 10).

Una volta giunto sul secondo nastro trasportatore viene generata una serranda virtuale VP che impedisce che il primo articolo P possa essere rimosso.

Il volume di controllo virtuale è disattivato e si può posizionare un secondo articolo P sul primo nastro trasportatore ripetendo le fasi di pesatura e di controllo esattamente come nel caso sopra descritto. Quando anche il secondo articolo è stabilizzato, viene creato il volume di controllo virtuale V e l’articolo viene pesato. La serranda virtuale è disattivata e, con il tunnel (volume di controllo laterale V2) attivo si procede al trasferimento di entrambi gli articoli verso il centro di smistamento.

La serranda virtuale posteriore (lato tunnel) è costruita in maniera analoga al volume di controllo frontale V1 ed analogo è il sistema di rilevazione delle intrusioni. La differenza è che le dimensioni sono fisse in relazione alla specifica macchina su cui la stessa serranda viene generata (questo per esigenze funzionali, non algoritmiche). Ovviamente trattandosi di un volume virtuale generato dall’unità di controllo 4, non vi sono particolari limiti di forma e geometria che la serranda virtuale stessa non possa assumere.

Lo stesso si comporta come una serranda fisica dell'imbocco del tunnel. Concettualmente si apre (è disattiva) al passare dell’articolo P e si richiude (è attiva) dopo che è passato. Questo per impedire che un articolo P possa essere rimosso dal nastro una volta che l'analisi delle intrusioni sul nastro è disattiva (ad esempio poiché non c'è un altro bagaglio).

In genere, se sono attivi il volume di controllo frontale V1 ed il volume di controllo laterale V2, la serranda virtuale VP non è attiva e viceversa.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Stazione di accettazione (1) di articoli (P), in particolare stazione di check-in per aree di check-in di aeroporti, comprendente: > almeno un trasportatore (2) estendetesi longitudinalmente tra una zona di carico (2a) ed zona di scarico (2b), detto trasportatore (2) essendo configurato per ricevere almeno un articolo (P) in corrispondenza della zona di carico (2a) e movimentarlo fino alla zona di scarico (2b) lungo una direzione di avanzamento (A), > almeno un rilevatore di peso (3) associato al trasportatore e configurato per emettere almeno un segnale relativo al peso deirarticolo in appoggio sul trasportatore (2), > almeno un’unità di controllo (4) attiva sul trasportatore (2) e connessa al rilevatore di peso (3), detta unità di controllo essendo configurata per: o determinare, in funzione del segnale ricevuto dal rilevatore di peso (3), il peso deH’articolo (P) in appoggio sul trasportatore (2), o comandare la movimentazione del trasportatore (2) per consentire lo spostamento dei articolo (P) in appoggio sullo stesso lungo la direzione di avanzamento (A), o definire, durante una condizione di controllo, un prefissato volume di controllo virtuale (V) disposto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P), o monitorare selettivamente il volume di controllo virtuale (V), o rilevare situazioni di intrusione nel prefissato volume di controllo virtuale (V), caratterizzato dal fatto che la stazione di accettazione (1) comprende almeno un sensore (5) per monitorare una prefissata regione d’ispezione comprendente almeno la zona di carico (2a) del trasportatore preposta a ricevere l’articolo (P) e configurato per trasmettere all’unità di controllo (4) un segnale rappresentativo di una scansione della regione d’ispezione, l’unità di controllo (4) essendo connessa al sensore (5) e, durante detta condizione di controllo, configurata per: > ricevere il segnale dal sensore (5), > in funzione di detto segnale, determinare: o un parametro dimensionale rappresentativo di un volume di un corpo (C) disposto all'interno di detto volume di controllo virtuale (V); o confrontare detto parametro dimensionale rappresentativo del volume del corpo (C) disposto all’Interno del volume di controllo virtuale (V) con una soglia dimensionale di riferimento; e o determinare una situazione di intrusione in caso detto parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.
2. Stazione in accordo con la rivendicazione precedente, in cui l’unità di controllo (4), nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo (C) risulti superiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, è configurata per determinare una situazione di intrusione della stazione di accettazione (1 ), ed in cui l'unità di controllo (4), nel caso in cui il valore del parametro dimensionale del corpo (C) risulti inferiore del valore della soglia dimensionale di riferimento, è configurata per proseguire con la condizione di controllo.
3. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il parametro dimensionale del corpo (C) comprende almeno uno di: > un volume rilevato del corpo (C), detto volume rilevato essendo il solo volume disposto all’interno del volume di controllo virtuale (V), > un’area della superficie esterna rilevata del corpo (C), detta superficie esterna rilevata essendo la sola superficie che si trova all<’>interno del volume di controllo virtuale (V), > un momento d’inerzia calcolato della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale (V), > un’area della proiezione della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale (V) su di almeno un piano virtuale di riferimento (X), > un’area di una sezione della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale (V), > un perimetro della proiezione o della sezione della porzione del corpo (C) disposta all’Interno del volume di controllo virtuale (V).
4. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’unità di controllo (4) è configurata per determinare la situazione di intrusione nel caso in cui: > rilevi la presenza di un corpo (C) intersecante una superficie esterna del volume di controllo virtuale (V), e > detto parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.
5. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’unità di controllo (4) è configurata per: > stimare una prima proiezione della porzione del corpo (C) disposta all'interno del volume di controllo virtuale su di un primo piano di riferimento virtuale (X), > calcolare un valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione (W), detto parametro dimensionale di detta prima proiezione comprendendo almeno uno di: o un’area della prima proiezione (W), o un’estensione perimetrale della prima proiezione (W), o un momento d’inerzia della prima proiezione (W), o un parametro proporzionale ai precedenti o una combinazione degli stessi, > comparare detto valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione (W) con il valore di una soglia dimensionale di riferimento, ed in cui l’unità di controllo (4) è configurata per determinare una situazione di intrusione nel caso in cui il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento.
6. Stazione secondo la rivendicazione precedente, in cui l’unità di controllo (4) è ulteriormente configurata per: > stimare una seconda proiezione (Z) della porzione del corpo (C) disposta all’interno del volume di controllo virtuale su di un secondo piano di riferimento virtuale (Y), > calcolare un valore di un parametro dimensionale di detta seconda proiezione (Z), detto parametro dimensionale di detta seconda proiezione comprendendo almeno uno di: o un’area della seconda proiezione (Z), o un’estensione perimetrale seconda proiezione (Z), o un momento d’inerzia seconda proiezione (Z), o un parametro proporzionale ai precedenti o una combinazione degli stessi, > comparare detto valore del parametro dimensionale di detta seconda proiezione (Z) con il valore di una soglia dimensionale di riferimento, ed in cui l’unità di controllo (4) è configurata per determinare una situazione di intrusione nel caso in cui è verificata almeno una delle seguenti condizioni, e particolarmente entrambe le seguenti condizioni: > il valore del parametro dimensionale di detta prima proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento, > il valore del parametro dimensionale di detta seconda proiezione è superiore del valore della soglia di riferimento.
7. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il sensore (5), durante la condizione di controllo, è configurato per emettere un segnale rappresentativo di almeno uno di: > una forma dell’articolo (P) disposto all’interno di una prefissata regione d’ispezione, > una dimensione dell’articolo (P) disposto all'interno della prefissata regione d’ispezione, > una posizione dell’articolo (P) disposto all'interno della prefissata regione d’ispezione, l’unità di controllo (4) essendo connessa al sensore (5) e, durante la condizione di controllo, configurata per: > ricevere detto segnale dal sensore (5), > in funzione di detto segnale, generare il volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P).
8. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’unità di controllo (4), durante la condizione di controllo, è configurata per: > ricevere il segnale dal sensore (5), > in funzione di detto segnale, stimare almeno uno dei seguenti parametri relativi all’articolo (P) posto all’intero della regione di identificazione: o una nuvola di punti dell’articolo (P), o una sezione o profilo dell’articolo (P), o una forma dell’articolo (P), o una dimensione deH’articolo (P), o una posizione dell’articolo (P) rispetto al trasportatore (2), > in funzione di detta stima, generare detto volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P).
9. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’unità di controllo (4), in funzione del segnale ricevuto dal sensore (5) durante la prefissata condizione di controllo, è configurata per determinare almeno un parametro del volume di controllo virtuale (V), detto parametro comprendendo almeno uno di: > una forma del volume di controllo virtuale (V), > un ingombro massimo del volume di controllo virtuale (V) misurato lungo la direzione di avanzamento (A), > un ingombro massimo del volume di controllo virtuale (V) misurato lungo una direzione ortogonale alla direzione di avanzamento (A), > una posizione del volume di controllo virtuale (V) rispetto alla posizione dell’articolo (P) sul trasportatore (2), > una distanza minima tra il volume di controllo virtuale (V) e l’articolo (P).
10. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’unità di controllo (4) è configurata per generare il volume di controllo virtuale (V) in corrispondenza della zona di carico (2a) del trasportatore (2), in particolare in cui la regione d’ispezione del sensore (5) include la zona di carico (2a).
11. Stazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’unità di controllo (4), durante la condizione di controllo, è configurata per: > ricevere dal rilevatore (3) un segale rappresentativo del peso dell’articolo (P) in appoggio sul trasportatore (2), > determinare il peso dell’articolo in appoggio sul trasportatore (2), > determinare la sostanziale stabilità del peso dell’articolo in appoggio sul trasportatore, > in caso di stabilità di peso deH’articolo sul trasportatore (2), definire detto volume di controllo virtuale (V).
12. Procedimento di accettazione di articoli (P) comprendente le seguenti fasi: > posizionare un articolo (P) su di una zona di carico (2a) di un trasportatore (2), > rilevare il peso di detto articolo (P), > in seguito alla fase di rilevamento del peso, movimentare l’articolo (P) sul trasportatore (2) lungo una direzione di avanzamento (A), caratterizzato dal fatto che il procedimento comprende una fase di controllo in cui sono previste almeno le seguenti sotto-fasi: > generare un volume di controllo virtuale (V) posto almeno in parte attorno oppure inglobante l’articolo (P), > monitorare, ad esempio tramite un sensore (5), una regione d’ispezione in cui è alloggiato l’articolo (P), > ricevere un segnale rappresentativo della regione d’ispezione, ad esempio trasmesso da detto sensore (5), > in funzione di detto segnale e mediante un’unità di controllo (4): o determinare un parametro dimensionale rappresentativo di un volume di un corpo (C) disposto all’Interno di detto volume di controllo virtuale (V); o confrontare detto parametro dimensionale rappresentativo del volume del corpo (C) disposto all'interno del volume di controllo virtuale (V) con una soglia dimensionale di riferimento; e o determinare una situazione di intrusione in caso detto parametro dimensionale sia superiore alla soglia dimensionale di riferimento.