ITTO950954A1

ITTO950954A1 - PROCEDURE AND CONTROL SYSTEM FOR AN ELECTRIC ACTUATOR.

Info

Publication number: ITTO950954A1
Application number: IT95TO000954A
Authority: IT
Inventors: Franco Garnero; Giuseppe Valentino
Original assignee: Magneti Marelli Climat Srl
Priority date: 1995-11-29
Filing date: 1995-11-29
Publication date: 1997-05-29
Also published as: IT1281050B1; ITTO950954A0

Abstract

Sistema e procedimento di controllo per un motore elettrico di un attuatore di un sistema di climatizzazione per un veicolo in cui in una prima parte (AC) della corsa necessaria a raggiungere la posizione obiettivo (O), calcolata dal sistema di controllo, il motore viene alimentato a potenza piena mentre nella parte finale (AR) della corsa il motore viene alimentato a potenza ridotta in modulazione ad ampiezza di impulsi.(Figura 1).Control system and procedure for an electric motor of an actuator of an air conditioning system for a vehicle in which in a first part (AC) of the stroke necessary to reach the target position (O), calculated by the control system, the engine is powered at full power while in the final part (AR) of the stroke the motor is powered at reduced power in pulse width modulation (Figure 1).

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Procedimento e sistema di controllo per un attuatore elettrico DESCRIPTION of the industrial invention entitled: "Process and control system for an electric actuator

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione si riferisce in generale ad un procedimento e ad un sistema di controllo per attuatori elettrici. Più specificamente la presente invenzione si riferisce ad un procedimento e ad un sistema per il controllo di attuatori, costituiti da motori elettrici, di un sistema di climatizzazione e/o condizionamento di un veicolo. The present invention relates in general to a process and a control system for electric actuators. More specifically, the present invention relates to a process and a system for controlling actuators, consisting of electric motors, of an air conditioning and / or conditioning system of a vehicle.

I sistemi di climatizzazione e/o condizionamento per veicoli, nel seguito denominati sistemi di climatizzazione per brevità, sono provvisti di dispositivi quali valvole e miscelatori , tipicamente azionati da motori elettrici, sia per gas che per fluidi. Ad esempio i miscelatori per gas comprendono uno sportello mobile, azionato da un motore elettrico, e vengono utilizzati, ad esempio, per controllare i flussi di aria immessi all'interno del veicolo. Air conditioning and / or air conditioning systems for vehicles, hereinafter referred to as air conditioning systems for the sake of brevity, are provided with devices such as valves and mixers, typically operated by electric motors, for both gas and fluids. For example, gas mixers comprise a movable door, driven by an electric motor, and are used, for example, to control the flows of air introduced into the vehicle.

Recentemente sono stati adottati, su numerosi autoveicoli attualmente in produzione, sistemi di controllo della climatizzazione di tipo evoluto, in grado di garantire un controllo accurato e veloce delle condizioni climatiche all'interno dell'abitacolo del veicolo. Recently, advanced air conditioning control systems have been adopted on numerous vehicles currently in production, capable of guaranteeing accurate and fast control of the climatic conditions inside the vehicle's passenger compartment.

Questo ha fatto sorgere un problema tecnico dovuto agli attuatori attualmente disponibili. Tali attuatori , infatti, tipicamente non hanno caratteristiche adeguate per operare con velocità e precisione sufficienti per i suddetti sistemi di controllo di tipo evoluto. This has given rise to a technical problem due to the actuators currently available. These actuators, in fact, typically do not have adequate characteristics to operate with sufficient speed and precision for the aforementioned advanced control systems.

Normalmente vengono infatti impiegati a tale scopo motori elettrici in corrente continua. Tali motori vengono tipicamente azionati mediante un controllo del tipo acceso/spento . Al motore o all'organo (sportello) azionato dal motore è inoltre associato un sensore potenziometrico, o un dispositivo atto a svolgere una funzione analoga, che permette al sistema di controllo dell'attuatore, che tipicamente opera ad anello chiuso, di rilevare la posizione dell'attuatore controllato. Gli attuatori secondo la tecnica nota, realizzati nel modo appena descritto, sono sufficientemente veloci ma presentano 1'inconveniente di essere imprecisi e di dare talvolta origine a fenomeni di instabilità. Più specificamente, si verifica che quando 1'attuatore raggiunge la posizione desiderata il motore viene spento dal sistema di controllo ma conserva tuttavia una certa energia cinetica per cui l'attuatore supera la posizione assegnata dal sistema di controllo. Si verifica quindi un cosiddetto "overshoot". In fact, electric motors in direct current are normally used for this purpose. Such motors are typically operated by an on / off type control. A potentiometric sensor, or a device capable of performing a similar function, which allows the control system of the actuator, which typically operates in a closed loop, to detect the position is also associated with the motor or organ (door) operated by the motor. of the controlled actuator. The actuators according to the known art, made in the manner just described, are fast enough but have the drawback of being imprecise and sometimes giving rise to instability phenomena. More specifically, it occurs that when the actuator reaches the desired position the motor is switched off by the control system but nevertheless retains a certain kinetic energy so that the actuator exceeds the position assigned by the control system. A so-called "overshoot" then occurs.

Con i vecchi sistemi di controllo tale fenomeno di overshoot non costituisce un problema in quanto la precisione e la velocità richieste nell'azionamento dell 'attuatore sono modeste. Con i sistemi di controllo di tipo evoluto invece ciò costituisce un problema in quanto si rende necessaria una correzione che a sua volta comporta un ritardo. Per correggere la posizione dell'attuatore il sistema di controllo inverte il comando fornito al motore in modo da farlo tornare indietro verso la posizione desiderata. Ciò può a sua volta provocare un secondo overshoot, questa volta in senso opposto al precedente, denominato "undershoot ". With the old control systems this overshoot phenomenon is not a problem since the precision and speed required in the actuator operation are modest. With advanced control systems, on the other hand, this constitutes a problem as a correction is necessary which in turn entails a delay. To correct the position of the actuator, the control system reverses the command given to the motor so that it moves back to the desired position. This in turn can cause a second overshoot, this time in the opposite direction to the previous one, called "undershoot".

Nel caso in cui il controllo sia di tipo veloce si possono quindi innescare delle oscillazioni nell'attuatore in quanto questo, come si è detto, non ha la precisione e/ο la velocità necessarie a seguire il sistema di controllo. Tali oscillazioni sono naturalmente indesiderate in quanto possono compromettere la funzionalità dell 'attuatore e degradano le prestazioni del sistema di controllo nel suo complesso . In the event that the control is of the fast type, oscillations can therefore be triggered in the actuator as this, as mentioned, does not have the precision and / or speed necessary to follow the control system. Such oscillations are naturally undesirable as they can compromise the functionality of the actuator and degrade the performance of the control system as a whole.

E' noto nella tecnica anche l'impiego di motori a passo al posto dei motori descritti in precedenza per l'azionamento di tali attuatori. Con i motori a passo si eliminano i fenomeni di overshoot e di undershoot ed inoltre, tipicamente, non è necessario l'impiego di un sensore di posizione in quanto il controllo del motore viene effettuato ad anello aperto, essendo la sua posizione nota in base agli impulsi ad esso inviati. Tali motori a passo presentano tuttavia gli inconvenienti di avere una velocità insufficiente ed un costo elevato per cui il loro impiego presenta comunque dei problemi, anche se di natura differente. It is also known in the art to use stepper motors instead of the motors described above for driving said actuators. With stepping motors the overshoot and undershoot phenomena are eliminated and moreover, typically, it is not necessary to use a position sensor as the motor control is carried out in open loop, since its position is known based on the impulses sent to it. However, these stepper motors have the drawbacks of having an insufficient speed and a high cost, so that their use in any case presents problems, even if of a different nature.

Lo scopo della presente invenzione è quello di fornire un procedimento ed un sistema di controllo per un motore elettrico di azionamento di un attuatore che permetta di risolvere in modo soddisfacente tutti i problemi sopra descritti. The object of the present invention is to provide a method and a control system for an electric motor for driving an actuator which allows to satisfactorily solve all the problems described above.

Secondo la presente invenzione, tale scopo viene raggiunto grazie ad un procedimento ed un sistema di controllo per un motore elettrico di azionamento di un attuatore aventi le caratteristiche indicate nelle rivendicazioni che seguono la presente descrizione . According to the present invention, this object is achieved thanks to a method and a control system for an electric motor for driving an actuator having the characteristics indicated in the claims which follow the present description.

Ulteriori vantaggi e caratteristiche della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente dettagliata descrizione, effettuata con l'ausilio degli annessi disegni, forniti a titolo di esempio non limitativo, in cui: Further advantages and characteristics of the present invention will become evident from the following detailed description, carried out with the aid of the attached drawings, provided by way of non-limiting example, in which:

- la figura 1 è un diagramma cartesiano temporale illustrante il funzionamento del procedimento secondo l'invenzione, - Figure 1 is a time Cartesian diagram illustrating the operation of the method according to the invention,

- le figure 2 e 3 sono due diagrammi schematici illustranti il funzionamento di una forma di attuazione alternativa del procedimento secondo l'invenzione . Figures 2 and 3 are two schematic diagrams illustrating the operation of an alternative embodiment of the method according to the invention.

Il procedimento ed il sistema di controllo secondo l'invenzione sono stati sviluppati specificamente, anche se non esclusivamente, per operare in associazione ad un motore elettrico in corrente continua. In una forma di attuazione al momento considerata preferenziale, e per motivi che risulteranno chiari dalla seguente trattazione, tale motore è di tipo reversibile. The method and the control system according to the invention have been developed specifically, although not exclusively, to operate in association with a direct current electric motor. In an embodiment currently considered preferential, and for reasons which will become clear from the following discussion, this motor is of the reversible type.

Il principio alla base della presente invenzione consiste nell'effettuare il controllo del motore elettrico in due fasi: una prima fase in cui il controllo è del tipo acceso/spento (cioè a potenza piena) , ed una seconda fase in cui il controllo è del tipo a modulazione ad ampiezza di impulsi. In tale seconda fase il motore viene fatto funzionare a potenza ridotta, controllando l'alimentazione dello stesso in modulazione ad ampiezza di impulsi come si è detto, in modo da ridurne la velocità. In tal modo si evitano fenomeni di overshoot e di instabilità e si ottiene una elevata precisione pur conservando un'elevata velocità. The principle underlying the present invention consists in carrying out the control of the electric motor in two phases: a first phase in which the control is of the on / off type (i.e. at full power), and a second phase in which the control is of the pulse width modulation type. In this second phase, the motor is made to operate at reduced power, controlling its power supply in pulse width modulation as mentioned, in order to reduce its speed. In this way, overshoot and instability phenomena are avoided and high precision is achieved while maintaining high speed.

Il procedimento di controllo verrà ora descritto in maggiore dettaglio con riferimento alla figura 1. Come si può notare in figura 1 è rappresentato l'andamento nello spazio (rappresentato dalla tensione V del sensore potenziometrico) della corrente di alimentazione A del motore elettrico controllato. Supponendo che l'attuatore si trovi in una prima posizione data P e debba raggiungere, in base alla strategia attuata dal sistema di controllo, una seconda posizione 0, lo spostamento, o corsa, dell'attuatore avviene in due fasi distinte, come si è detto. The control method will now be described in greater detail with reference to Figure 1. As can be seen in Figure 1, the trend in space (represented by the voltage V of the potentiometric sensor) of the supply current A of the controlled electric motor is represented. Assuming that the actuator is in a first given position P and must reach, according to the strategy implemented by the control system, a second position 0, the movement, or stroke, of the actuator takes place in two distinct phases, as described above. said.

In una prima fase, indicata con AC, che tipicamente costituisce la maggiore parte della corsa dell' attuatore, il controllo del motore avviene a potenza piena e quindi, come rappresentato in figura 1, nel motore scorre il 100% della corrente A disponibile. In una seconda fase AR, che costituisce la porzione terminale della corsa dell'attuatore e che tipicamente è una porzione ridotta della corsa, il controllo del motore avviene a potenza ridotta. In a first phase, indicated by AC, which typically constitutes the greater part of the stroke of the actuator, the motor is controlled at full power and therefore, as shown in Figure 1, 100% of the available current A flows in the motor. In a second step AR, which constitutes the end portion of the actuator stroke and which is typically a reduced portion of the stroke, the motor is controlled at reduced power.

Per attuare tale strategia, in pratica, il sistema di controllo rileva continuamente la posizione dell 'attuatore ed aziona il motore a potenza ridotta se la corsa residua tra la destinazione, cioè la posizione obiettivo O calcolata dal sistema di controllo, e la posizione attuale dell'attuatore è inferiore ad un valore predeterminato. Se invece la corsa residua è superiore a tale valore predeterminato il sistema di controllo aziona il motore a potenza piena. La parte finale AR della corsa avviene quindi a bassa velocità per cui l'attuatore raggiunge la posizione obiettivo O calcolata dal sistema di controllo con elevata precisione e senza overshoot . Infatti, data la bassa velocità terminale dell' attuatore quando esso raggiunge la posizione obiettivo O ha una bassa energia cinetica ed è sufficiente l'interruzione dell'alimentazione perché l'attuatore si fermi nella posizione desiderata. To implement this strategy, in practice, the control system continuously detects the position of the actuator and activates the motor at reduced power if the residual stroke between the destination, i.e. the target position O calculated by the control system, and the current position of the the actuator is less than a predetermined value. If, on the other hand, the residual stroke is greater than this predetermined value, the control system activates the engine at full power. The final part AR of the stroke therefore takes place at low speed so that the actuator reaches the target position O calculated by the control system with high precision and without overshoot. In fact, given the low terminal speed of the actuator when it reaches the target position O it has a low kinetic energy and the interruption of the power supply is sufficient for the actuator to stop in the desired position.

In tal modo si raggiunge l'obiettivo desiderato che è quello di ottenere un'elevata velocità e nel contempo un'elevata precisione nel posizionamento dell 'attuatore . La precisione viene ottenuta a scapito di un rallentamento nella parte terminale AR della corsa dell'attuatore , tuttavia in tale porzione terminale AR della corsa l'attuatore ha già quasi raggiunto la posizione desiderata 0 per cui la prestazione del sistema si può ritenere ottimale. Inoltre il sistema di controllo secondo l'invenzione è poco costoso e di semplice realizzazione. In this way the desired objective is achieved, which is to obtain a high speed and at the same time a high precision in the positioning of the actuator. The accuracy is obtained at the expense of a slowdown in the end portion AR of the stroke of the actuator, however in this end portion AR of the stroke the actuator has already almost reached the desired position 0 so that the performance of the system can be considered optimal. Furthermore, the control system according to the invention is inexpensive and simple to manufacture.

Il valore predeterminato di corsa residua, utilizzato dal sistema di controllo per passare dall'azionamento a potenza piena AC all'azionamento a potenza ridotta AR è un valore fisso, nel caso specifico, scelto in modo che l'attuatore esaurisca l'energia cinetica accumulata nella porzione di corsa ad alta velocità AC e possa quindi terminare effettivamente il posizionamento a bassa velocità. The predetermined residual stroke value used by the control system to switch from the AC full power drive to the AR reduced power drive is a fixed value, in this specific case, chosen so that the actuator uses up the accumulated kinetic energy in the high-speed stroke portion AC and can therefore effectively terminate the low-speed positioning.

Parimenti la potenza di azionamento, da cui dipende la velocità nella parte terminale della corsa AR viene determinata in modo analogo per permettere il raggiungimento della posizione obiettivo 0 con la precisione desiderata nel minore tempo possibile. Prove sperimentali condotte dalla richiedente hanno permesso di determinare che si raggiungono buoni risultati con una potenza compresa tra l'8% ed il 13% della potenza massima disponibile. Ciò vuole dire che nella fase terminale della corsa AR il motore viene azionato in modulazione ad ampiezza di impulsi con un periodo di 100 ms ed un duty-cycle compreso tra l'8% ed il 13% per cui la corrente che scorre attraverso il motore e conseguentemente la potenza erogata dal motore stesso sono quindi, sostanzialmente, comprese tra queste due percentuali. Likewise, the actuation power, on which the speed in the final part of the stroke AR depends, is determined in a similar way to allow reaching the target position 0 with the desired precision in the shortest possible time. Experimental tests carried out by the applicant have made it possible to determine that good results are achieved with a power between 8% and 13% of the maximum available power. This means that in the terminal phase of the stroke AR the motor is operated in pulse width modulation with a period of 100 ms and a duty-cycle between 8% and 13% so that the current flowing through the motor and consequently the power delivered by the engine itself is therefore substantially included between these two percentages.

In particolare il sistema di controllo è configurato in modo che al passaggio dalla porzione di corsa a potenza piena AC alla porzione di corsa a potenza ridotta AR l'alimentazione del motore avvenga al valore percentuale inferiore, quindi nel caso specifico l'8%. Quindi, come si può vedere in figura 1, in un punto L, in cui avviene il passaggio dalla corsa a potenza piena AC alla corsa a potenza ridotta AR, il sistema di controllo passa ad alimentare il motore dal 100% all'8%. Successivamente, se il sistema di controllo rileva, tramite il sensore potenziometrico , che il motore è fermo, oppure si muove troppo lentamente, a causa della resistenza dell 'attuatore o degli attriti meccanici, allora aumenta il duty-cycle e quindi l'alimentazione del motore stesso. Il duty-cycle può quindi salire, ad esempio fino al valore massimo, nel caso specifico il 13%, in funzione della velocità dell'attuatore nella porzione di corsa a potenza ridotta AR. In particular, the control system is configured so that when passing from the stroke portion at full power AC to the stroke portion at reduced power AR, the motor power supply occurs at the lower percentage value, therefore in the specific case 8%. Therefore, as can be seen in figure 1, in a point L, where the passage from the stroke at full power AC to the stroke at reduced power AR occurs, the control system switches to powering the motor from 100% to 8%. Subsequently, if the control system detects, through the potentiometric sensor, that the motor is stopped, or is moving too slowly, due to the resistance of the actuator or mechanical friction, then the duty-cycle increases and therefore the power supply of the engine itself. The duty-cycle can therefore rise, for example up to the maximum value, in the specific case 13%, as a function of the speed of the actuator in the reduced power stroke portion AR.

Naturalmente è possibile variare tale periodo e tali percentuali a seconda delle caratteristiche dell 'attuatore e/o del sistema di controllo. Nel seguito, per brevità, ci si limiterà ad indicare la percentuale di azionamento del motore senza specificare se si tratta del duty-cycle, della corrente o della potenza in quanto le rispettive percentuali sono sostanzialmente analoghe . It is of course possible to vary this period and these percentages according to the characteristics of the actuator and / or the control system. In the following, for the sake of brevity, we will limit ourselves to indicating the percentage of motor operation without specifying whether it is the duty-cycle, the current or the power as the respective percentages are substantially similar.

Nella forma di attuazione alternativa al momento considerata preferenziale il procedimento secondo l'invenzione è inoltre configurato in modo da assicurare il recupero di eventuali giochi meccanici. Si verifica infatti sovente che il dispositivo di trasmissione del moto che collega il motore elettrico controllato all 'attuatore presenti un certo gioco meccanico. Ciò in pratica fa sì che la posizione raggiunta dall 'attuatore dipenda dalla direzione da cui proveniva. Questo si traduce in un'imprecisione di posizionamento dell' attuatore, da parte del procedimento di controllo, che è ovviamente indesiderabile . In the alternative embodiment currently considered preferential, the method according to the invention is also configured in such a way as to ensure the recovery of any mechanical play. In fact, it often occurs that the motion transmission device which connects the controlled electric motor to the actuator has a certain mechanical play. In practice this means that the position reached by the actuator depends on the direction from which it came. This results in an inaccuracy of positioning of the actuator by the control procedure, which is obviously undesirable.

Per eliminare tale inconveniente il procedimento secondo l'invenzione è configurato in modo tale per cui l'attuatore raggiunge la posizione obiettivo, calcolata dal sistema di controllo, sempre dalla stessa direzione. To eliminate this drawback, the method according to the invention is configured in such a way that the actuator reaches the target position, calculated by the control system, always from the same direction.

Tale situazione è rappresentata nelle figure 2 e 3. In tali figure è visibile una retta indicativa della posizione dell 'attuatore . Come nel caso della figura 1, la posizione è nota in base alla tensione V generata dal sensore potenziometrico associato all 'attuatore . Su tale retta è indicata con 0 la posizione obiettivo che deve essere raggiunta dall'attuatore . Nel caso in cui l'attuatore si trovi in una posizione cui corrisponde una tensione V inferiore alla tensione della posizione obiettivo O il posizionamento avviene esattamente nel modo descritto in precedenza. Il raggiungimento della posizione obiettivo 0 avviene dunque da sinistra verso destra osservando la figura. This situation is represented in figures 2 and 3. In these figures a straight line indicating the position of the actuator is visible. As in the case of Figure 1, the position is known on the basis of the voltage V generated by the potentiometric sensor associated with the actuator. On this line, the target position to be reached by the actuator is indicated by 0. If the actuator is in a position corresponding to a voltage V lower than the voltage of the target position O, positioning takes place exactly as described above. The achievement of the target position 0 therefore takes place from left to right by observing the figure.

Nel caso in cui invece l'attuatore si trovi in una posizione corrispondente ad una tensione V superiore alla tensione corrispondente alla posizione obiettivo 0 il procedimento di controllo opera in modo differente. In tal caso, il motore viene controllato in modo da raggiungere, inizialmente, una posizione Ol posta ad una distanza predeterminata dalla posizione obiettivo 0. La posizione 01 corrisponde ad una tensione inferiore alla tensione della posizione obiettivo 0. Quando l'attuatore ha raggiunto la posizione 01 il motore viene controllato in modo da far raggiungere all'attuatore la posizione obiettivo 0. If, on the other hand, the actuator is in a position corresponding to a voltage V higher than the voltage corresponding to the target position 0, the control procedure operates in a different way. In this case, the motor is controlled so as to initially reach a position Ol located at a predetermined distance from the target position 0. Position 01 corresponds to a voltage lower than the voltage of the target position 0. When the actuator has reached the position 01 the motor is controlled so that the actuator reaches the target position 0.

In tal modo l'attuatore, nel caso si trovi in una posizione corrispondente ad una tensione superiore alla posizione obiettivo 0 viene controllato in modo da raggiungere e superare la posizione obiettivo O e successivamente ritornare indietro per fermarsi nella posizione obiettivo O. In tal modo la posizione obiettivo 0 viene raggiunta sempre dalla stessa direzione (ossia da destra guardando la figura) qualunque sia la posizione di partenza dell'attuatore . In tal modo l'eventuale errore dovuto a giochi meccanici nella trasmissione dell'attuatore è sempre lo stesso, è cioè un errore sistematico, che in quanto tale non influenza più le prestazioni del sistema. In this way, if the actuator is in a position corresponding to a voltage higher than the target position 0, it is controlled so as to reach and exceed the target position O and then return back to stop in the target position O. In this way the target position 0 is always reached from the same direction (ie from the right looking at the figure) whatever the starting position of the actuator. In this way, any error due to mechanical play in the actuator transmission is always the same, that is, it is a systematic error, which as such no longer affects the performance of the system.

Naturalmente la distanza predeterminata tra la posizione obiettivo 0 e la posizione 01 è molto ridotta, tipicamente tale da permettere il completo recupero dei giochi meccanici. Naturally the predetermined distance between the target position 0 and the position 01 is very small, typically such as to allow the complete recovery of the mechanical backlashes.

Inoltre il sistema di controllo può essere configurato in modo da far raggiungere la posizione 01 a potenza piena, in quanto per essa non è richiesta una elevata precisione di posizionamento, e successivamente riportare l'attuatore alla posizione obiettivo 0 a potenza ridotta. In tal modo il posizionamento è molto veloce anche nel caso più sfavorevole, cioè quello in cui sia necessario riportare indietro l'attuatore per raggiungere la posizione obiettivo O. Furthermore, the control system can be configured in such a way as to reach position 01 at full power, since a high positioning accuracy is not required for it, and then return the actuator to the target position 0 at reduced power. In this way the positioning is very fast even in the most unfavorable case, that is the one in which it is necessary to bring the actuator back to reach the target position O.

Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, i particolari di realizzazione e le forme di attuazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione . Naturally, the principle of the invention remaining the same, the details of construction and the embodiments may be widely varied with respect to what has been described and illustrated, without thereby departing from the scope of the present invention.

Claims

CLAIMS 1. Control method for an electric motor of an actuator, adapted to control the power supply of said motor so as to bring said actuator from a first given position (P) to a second target position (0), characterized in that it comprises : - a first phase (AC) in which said motor is supplied at full power, when said actuator is at a distance greater than a predetermined distance from said target position (0), - a second phase (AR) in which said motor is fed at reduced power, when said actuator is located at a distance less than said predetermined distance from said target position (0).

2. Process according to claim 1, characterized in that in said first phase (AC) said motor is powered continuously and in said second phase (AR) said motor is powered in pulse width modulation.

3. Process according to claim 1 or 2, characterized in that it is configured to bring said actuator to reach said target position (0) always from the same predetermined direction, independently of said given position (P) and said target position (O) .

4. Process according to claim 3, characterized in that it is configured to bring said actuator to reach said target position (O) directly in the event that said actuator is located on a first part with respect to said target position (0), and to bring said actuator to reach a temporary position (01), located on said first part with respect to said target position (0), and subsequently said target position (0) in a direct way, in the event that said actuator is from a second part with respect to said target position (0).

5. Process according to claim 4, characterized in that it is configured to bring said actuator to reach said temporary position (Ol) at full power.

6. Process according to any one of claims 1 to 5, characterized in that in said second phase (AR) said motor is fed at reduced power, equal to a fraction of the maximum available power, said fraction being dependent on the speed of movement of said actuator.

7. Process according to claim 6, characterized in that said fraction is comprised between a predetermined minimum and maximum value.

8. Process according to claim 7, characterized in that at the beginning of said second phase (AR) said motor is fed at a fraction of the maximum available power equal to said minimum value, 9. Process according to claims 7 or 8, characterized in that said minimum value is substantially equal to 8%. 10. Control system for an electric motor of an actuator, adapted to control the power supply of said motor so as to bring said actuator from a first given position (P) to a second target position (0), configured so as to actuate a control method according to any one of claims 1 a

9. All as described and illustrated and for the specified purposes.