ITTO20080809A1 - MANUAL COMPACT DEPALLETIZING MACHINE - Google Patents

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ITTO20080809A1
ITTO20080809A1 IT000809A ITTO20080809A ITTO20080809A1 IT TO20080809 A1 ITTO20080809 A1 IT TO20080809A1 IT 000809 A IT000809 A IT 000809A IT TO20080809 A ITTO20080809 A IT TO20080809A IT TO20080809 A1 ITTO20080809 A1 IT TO20080809A1
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gripping
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Giampietro Baldi
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Description

"MACCHINA DEPALLETTIZZATRICE COMPATTA A CONTROLLO MANUALE" "COMPACT DEPALLETIZING MACHINE WITH MANUAL CONTROL"

La presente invenzione à ̈ relativa ad una macchina depallettizzatrice compatta a controllo manuale. The present invention relates to a compact manually controlled depalletizing machine.

Più in dettaglio, la presente invenzione à ̈ relativa ad una macchina a controllo manuale per lo sfaldamento manuale di pallet di bottiglie di vetro e prodotti similari; impiego a cui la trattazione che segue farà esplicito riferimento senza per questo perdere in generalità. More in detail, the present invention relates to a manually controlled machine for the manual flaking of pallets of glass bottles and similar products; use to which the following discussion will explicitly refer without losing generality.

Com'Ã ̈ noto nel settore dell'imbottigliamento vendono frequentemente utilizzate delle macchine depallettizzatrici che sono in grado di sfaldare in modo automatico un "pallet di bottiglie di vetro" e di fornire in uscita una successione di bottiglie sfuse, pronte per essere inviate ad altre macchine. As it is known, in the bottling sector, depalletizing machines are frequently used which are able to automatically flake a "pallet of glass bottles" and to supply a succession of loose bottles ready to be sent to others. cars.

I "pallet di bottiglie di vetro" sono infatti costituiti da un numero determinato di strati di bottiglie di vetro impilati uno sopra l'altro, su di un bancale di trasporto di forma sostanzialmente rettangolare, in modo tale da formare, una volta imballati, un blocco unico facilmente trasportabile, mentre ciascuno strato di bottiglie à ̈ composto da un numero determinato di file di bottiglie di vetro, disposte parallele ed affiancate tra loro su di un vassoio o falda di supporto, poggiante sullo strato di bottiglie immediatamente sottostante. The "glass bottle pallets" are in fact made up of a determined number of layers of glass bottles stacked one on top of the other, on a substantially rectangular transport pallet, in such a way as to form, once packed, a single block easily transportable, while each layer of bottles is made up of a determined number of rows of glass bottles, arranged parallel and side by side on a support tray or layer, resting on the layer of bottles immediately below.

Visto il peso delle bottiglie di vetro, la maggior parte delle macchine depallettizzatrici per "pallet di bottiglie di vetro" attualmente conosciute à ̈ formata essenzialmente da una intelaiatura rigida di supporto di forma sostanzialmente parallelepipeda, opportunamente ancorata al suolo; da una piattaforma di stoccaggio del pallet da sfaldare, che à ̈ generalmente posizionata al centro dell'intelaiatura, a livello del suolo; da un ripiano di accumulo delle bottiglie sfuse che à ̈ fissato sull'intelaiatura ad un'altezza prestabilita dal suolo, a fianco ed al disopra della piattaforma di stoccaggio del pallet; ed infine da una testa prensile che à ̈ mobile sull'intelaiatura in senso orizzontale e verticale, al disopra della piattaforma di stoccaggio del pallet e del ripiano di accumulo delle bottiglie, ed à ̈ provvista di un dispositivo di presa delle bottiglie in modo tale da poter prelevare dalla sommità del pallet fermo sulla piattaforma di stoccaggio un numero prestabilito di file di bottiglie, e poi depositare tali file di bottiglie sul ripiano di accumulo immediatamente adiacente alla suddetta piattaforma di stoccaggio del pallet. Given the weight of glass bottles, most of the currently known depalletizing machines for "glass bottle pallets" are essentially formed by a rigid supporting frame with a substantially parallelepiped shape, suitably anchored to the ground; from a storage platform for the pallet to be flaked, which is generally positioned in the center of the frame, at ground level; a storage shelf for bulk bottles which is fixed to the frame at a predetermined height from the ground, alongside and above the pallet storage platform; and finally by a gripping head that is movable on the frame horizontally and vertically, above the pallet storage platform and the bottle accumulation shelf, and is equipped with a bottle gripping device so as to being able to pick up a predetermined number of rows of bottles from the top of the pallet stationary on the storage platform, and then deposit these rows of bottles on the storage shelf immediately adjacent to the aforementioned pallet storage platform.

Più in dettaglio, il dispositivo di presa delle bottiglie à ̈ in grado di afferrare dalla sommità del pallet fermo sulla piattaforma di stoccaggio un intero strato di bottiglie, od una parte dello stesso, ed à ̈ generalmente composto da una serie di camere d'aria gonfiabili di forma tubolare allungata, tradizionalmente chiamate "lame gonfiabili", che sono fissate in posizione orizzontale sul telaio della testa prensile una parallela all'altra, ricalcando la distribuzione spaziale delle file di bottiglie che compongono ciascuno strato del pallet. Le "lame gonfiabili" sono inoltre collegate ad un circuito pneumatico che à ̈ in grado di gonfiarle o sgonfiarle a comando . More in detail, the bottle gripping device is capable of gripping an entire layer of bottles, or part of it, from the top of the pallet stationary on the storage platform, and is generally composed of a series of air chambers. elongated tubular shaped inflatables, traditionally called "inflatable blades", which are fixed in a horizontal position on the frame of the gripping head one parallel to the other, tracing the spatial distribution of the rows of bottles that make up each layer of the pallet. The "inflatable blades" are also connected to a pneumatic circuit that is able to inflate or deflate them on command.

Quando si ferma sulla sommità del pallet in via di sfaldamento, la testa prensile à ̈ atta a posizionare le "lame gonfiabili" tra le singole file di bottiglie che formano lo strato di bottiglie, in modo tale che i colli delle bottiglie di vetro di ciascuna fila di bottiglie siano disposti tra due "lame gonfiabili" adiacenti, mentre il circuito pneumatico à ̈ atto a gonfiare contemporaneamente tutte le "lame gonfiabili" in modo tale da intrappolare i colli delle bottiglie tra due "lame gonfiabili" adiacenti, vincolando ciascuna fila di bottiglie al telaio della testa prensile . When it stops on the top of the flaking pallet, the gripping head is able to position the "inflatable blades" between the individual rows of bottles that form the layer of bottles, so that the necks of the glass bottles of each row of bottles are arranged between two adjacent "inflatable blades", while the pneumatic circuit is designed to inflate all the "inflatable blades" at the same time in such a way as to trap the necks of the bottles between two adjacent "inflatable blades", binding each row of bottles to the frame of the gripping head.

Le macchine depallettizzatrici sopra descritte sono ovviamente provviste anche di un sistema di movimentazione della testa prensile che, sotto il controllo di una centralina elettronica, Ã ̈ in grado di spostare la testa prensile sull'intelaiatura in senso orizzontale e verticale, dalla piattaforma di stoccaggio del pallet al piano di accumulo delle bottiglie e viceversa, in modo tale da poter sfaldare il pallet di bottiglie in modo completamente automatico. The depalletizing machines described above are obviously also equipped with a gripping head movement system which, under the control of an electronic control unit, is able to move the gripping head on the frame horizontally and vertically, from the storage platform of the pallet to the bottle accumulation surface and vice versa, in such a way as to be able to flake the bottle pallet in a completely automatic way.

Purtroppo, pur assolvendo egregiamente allo scopo, le macchine depallettizzatrici automatiche sopra descritte hanno degli ingombri notevoli che ne pregiudicano la diffusione negli impianti di imbottigliamento di piccole dimensioni, dove lo spazio a disposizione dei macchinari à ̈ estremamente ridotto. Unfortunately, even if they fulfill the purpose very well, the automatic depalletizing machines described above have considerable dimensions which affect their diffusion in small-sized bottling plants, where the space available for the machinery is extremely limited.

In aggiunta, visto il peso non trascurabile delle bottiglie, il sistema di movimentazione della testa prensile à ̈ relativamente complicato e costoso da realizzare, incidendo pesantemente su quelli che sono i costi complessivi di costruzione della macchina sopra descritta . In addition, given the non-negligible weight of the bottles, the handling system of the gripping head is relatively complicated and expensive to implement, heavily affecting the overall construction costs of the machine described above.

Scopo della presente invenzione à ̈ quindi quello di realizzare una macchina depallettizzatrice di bottiglie di vetro e prodotti similari che sia più economica da produrre e, cosa ancora più importante, abbia ingombri sensibilmente inferiori a quelli delle macchine attualmente conosciute. The purpose of the present invention is therefore that of realizing a depalletizing machine for glass bottles and similar products which is cheaper to produce and, more importantly, has considerably smaller dimensions than those of currently known machines.

In accordo con questi obiettivi, secondo la presente invenzione viene realizzata una macchina depallettizzatrice compatta a controllo manuale come esplicitata nella rivendicazione 1 e preferibilmente, ma non necessariamente, in una qualsiasi delle rivendicazioni dipendenti. In accordance with these objectives, according to the present invention a compact manually controlled depalletizing machine is provided as described in claim 1 and preferably, but not necessarily, in any of the dependent claims.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: The present invention will now be described with reference to the attached drawings, which illustrate a non-limiting example of embodiment, in which:

- la figura 1 Ã ̈ una vista laterale di una macchina depallettizzatrice realizzata secondo i dettami della presente invenzione, con parti in sezione e parti asportate per chiarezza; - figure 1 is a side view of a depalletizing machine made according to the dictates of the present invention, with parts in section and parts removed for clarity;

- la figura 2 Ã ̈ una vista frontale della macchina depallettizzatrice illustrata in figura 1, con parti asportate per chiarezza; - figure 2 is a front view of the depalletizing machine illustrated in figure 1, with parts removed for clarity;

- la figura 3 Ã ̈ una vista in pianta della macchina depallettizzatrice illustrata nelle figure 1 e 2 , con parti in sezione e parti asportate per chiarezza; mentre la figura 4 Ã ̈ una vista laterale di una prima variante realizzativa della macchina depallettizzatrice illustrata nelle figure precedenti; - figure 3 is a plan view of the depalletizing machine illustrated in figures 1 and 2, with parts in section and parts removed for clarity; while figure 4 is a side view of a first embodiment variant of the depalletizing machine illustrated in the previous figures;

- la figura 5 Ã ̈ una vista frontale della macchina depallettizzatrice illustrata in figura 4, con parti asportate per chiarezza; mentre - figure 5 is a front view of the depalletizing machine illustrated in figure 4, with parts removed for clarity; while

- la figura 6 Ã ̈ una vista in pianta di una seconda variante realizzativa della macchina depallettizzatrice illustrata nelle figure precedenti. - figure 6 is a plan view of a second embodiment variant of the depalletizing machine illustrated in the previous figures.

Con riferimento alle figure 1 e 2, con il numero 1 à ̈ indicata nel suo complesso una macchina depallettizzatrice compatta tramite la quale una persona può disfare manualmente, e senza sforzi fisici eccessivi, un pallet 2 di bottiglie di vetro o prodotti similari, fornendo in uscita una successione di bottiglie 3 di vetro sfuse, pronte per essere inviate ad altre macchine. With reference to figures 1 and 2, the number 1 indicates as a whole a compact depalletizing machine through which a person can manually unpack, without excessive physical effort, a pallet 2 of glass bottles or similar products, providing in a succession of loose glass bottles 3 came out, ready to be sent to other machines.

Ovviamente, la macchina depallettizzatrice 1 può essere impiegata anche per sfaldare pallet contenenti altri tipi di prodotti, come vasi di vetro o similari. Obviously, the depalletizing machine 1 can also be used to flake pallets containing other types of products, such as glass jars or the like.

Analogamente ad un qualsiasi altro tipo di "pallet di prodotti", i pallet 2 di bottiglie di vetro sono infatti costituiti da un insieme ordinato e compatto di bottiglie 3 di vetro, che risulta essere composto da una serie di strati di bottiglie 2a impilati uno sopra l'altro su di una generica piattaforma di trasporto di forma preferibilmente, ma non necessariamente, rettangolare o quadrata, in modo tale da formare, una volta imballati, un blocco unico facilmente trasportabile. Ciascuno strato di bottiglie 2a à ̈ invece costituito da un numero determinato di file di bottiglie 2b, distribuite parallele ed affiancate tra loro, preferibilmente, ma non necessariamente, a quinconce. Similarly to any other type of "product pallet", the pallets 2 of glass bottles are in fact made up of an ordered and compact set of glass bottles 3, which is made up of a series of layers of bottles 2a stacked one above the other on a generic transport platform of preferably, but not necessarily, rectangular or square shape, in such a way as to form, once packaged, a single easily transportable block. Each layer of bottles 2a, on the other hand, is constituted by a determined number of rows of bottles 2b, distributed parallel and side by side, preferably, but not necessarily, in quincunx.

Nell'esempio illustrato, in particolare, il pallet 2 di bottiglie à ̈ composto da quattro strati di bottiglie 2a sovrapposti, ciascuno dei quali à ̈ composto da quindici file di bottiglie 2b disposte a quinconce una rispetto all'altra. Ciascuna fila di bottiglie 2b à ̈ invece composta da quindici bottiglie 3. In the example illustrated, in particular, the pallet 2 of bottles is made up of four layers of superimposed bottles 2a, each of which is composed of fifteen rows of bottles 2b arranged in quincunxes with respect to each other. Each row of bottles 2b is instead made up of fifteen bottles 3.

La macchina depallettizzatrice 1 comprende un basamento 4 di appoggio al suolo che à ̈ atto ad essere fissato rigidamente sul terreno 5 tramite una serie di tirafondi o altri elementi di ancoraggio di tipo noto, a ridosso di un'area di stoccaggio 5a del pallet, nel cui perimetro à ̈ atto ad essere appoggiato il pallet 2 da sfaldare; una colonna portante 6 che si estende a balzo dal basamento 4 in direzione sostanzialmente verticale, a ridosso dell'area di stoccaggio 5a destinata ad accogliere il pallet 2 da sfaldare; un carrello porta-testa 7 montato scorrevole sulla colonna portante 6 in direzione verticale; e mezzi di movimentazione del carrello 8 a controllo manuale che sono atti a spostare verticalmente il carrello porta-testa 7 lungo la colonna portante 6 sotto il diretto ed esclusivo controllo dell'operatore che aziona la macchina . The depalletizing machine 1 comprises a base 4 resting on the ground which is adapted to be rigidly fixed to the ground 5 by means of a series of log bolts or other anchoring elements of a known type, close to a storage area 5a of the pallet, in the the perimeter of which the pallet 2 to be flaked is able to be supported; a supporting column 6 which jumps from the base 4 in a substantially vertical direction, close to the storage area 5a intended to accommodate the pallet 2 to be flaked; a head-carrying trolley 7 mounted sliding on the supporting column 6 in the vertical direction; and means for moving the manually controlled trolley 8 which are adapted to move the head-carrying trolley 7 vertically along the supporting column 6 under the direct and exclusive control of the operator who operates the machine.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 3, nell'esempio illustrato, in particolare, il basamento 4 Ã ̈ costituito da una serie di tubolari metallici 9 a sezione quadra che sono fissati uno all'altro in modo tale da formare una intelaiatura piana rigida di forma sostanzialmente rettangolare, ai cui vertici sono collocati dei piedini 10 di appoggio al suolo di tipo regolabile che sono a loro volta fissati sul terreno 5 tramite dei tirafondi o bulloni di ancoraggio di tipo noto. With reference to Figures 1, 2 and 3, in the example illustrated, in particular, the base 4 is constituted by a series of metal tubes 9 with a square section which are fixed to each other in such a way as to form a rigid flat frame substantially rectangular in shape, at the vertexes of which there are ground support feet 10 of adjustable type which are in turn fixed on the ground 5 by means of anchoring bolts or anchoring bolts of known type.

La colonna portante 6 à ̈ invece formata da due profilati metallici 11 rettilinei a sezione complessa che hanno le estremità inferiori fissate in modo rigido sui tubolari metallici 9 che formano il basamento 4, e si estendono a sbalzo dal basamento 4 in direzione sostanzialmente verticale mantenendosi paralleli ed affacciati tra loro; e da una serie di longheroni orizzontali 12 di irrigidimento che sono atti a collegare tra loro le estremità superiori ed inferiori dei due profilati metallici 11 in modo rigido. The supporting column 6, on the other hand, is formed by two straight metal sections 11 with a complex section which have their lower ends rigidly fixed on the metal tubes 9 which form the base 4, and extend cantilevered from the base 4 in a substantially vertical direction while remaining parallel. and facing each other; and by a series of horizontal stiffening longitudinal members 12 which are adapted to connect the upper and lower ends of the two metal sections 11 together in a rigid manner.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 3, la macchina depallettizatrice 1 à ̈ inoltre provvista di una testa prensile 13 che à ̈ montata a sbalzo sul carrello porta-testa 7, in modo tale da potersi muovere in senso verticale al disopra dell'area di stoccaggio 5a del pallet 2 da sfaldare, ed à ̈ strutturata in modo tale da poter trattenere e rilasciare a comando un numero prestabilito di file di bottiglie 2b dallo strato di bottiglie 2a posto sulla sommità del pallet 2 fermo nell'area di stoccaggio 5a. With reference to figures 1, 2 and 3, the depalletizing machine 1 is also provided with a gripping head 13 which is mounted cantilevered on the head-carrying trolley 7, in such a way as to be able to move vertically above the area 5a of the pallet 2 to be cleaved, and is structured in such a way as to be able to hold and release on command a predetermined number of rows of bottles 2b from the layer of bottles 2a placed on the top of the pallet 2 stopped in the storage area 5a.

Più in dettaglio, diversamente dalle macchine depallettizzatrici attualmente conosciute la testa prensile 13 à ̈ fissata in modo girevole sull'estremità di un braccio portante 14 che si estende a balzo dal carrello porta-testa 7 in una direzione sostanzialmente orizzontale, al disopra dell'area di stoccaggio 5a del pallet 2 da sfaldare; à ̈ incernierato al corpo del carrello porta-testa 7 in modo tale da potersi muovere liberamente rispetto al suddetto carrello porta-testa 7 con movimento a brandeggio attorno ad un primo asse A di rotazione sostanzialmente verticale; ed à ̈ infine dimensionato in modo tale da supportare l'intero peso della testa prensile 13 e delle bottiglie 3 da essa prelevate. More in detail, unlike the currently known depalletizing machines, the gripping head 13 is rotatably fixed on the end of a supporting arm 14 which jumps from the head-carrying trolley 7 in a substantially horizontal direction, above the area storage 5a of the pallet 2 to be flaked; It is hinged to the body of the head-carrying trolley 7 in such a way as to be able to move freely with respect to the aforesaid head-carrying trolley 7 with a pivoting movement around a first substantially vertical rotation axis A; and finally it is dimensioned in such a way as to support the entire weight of the gripping head 13 and of the bottles 3 withdrawn from it.

Più in dettaglio, la testa prensile 13 à ̈ fissata all'estremità del braccio portante 14 tramite un giunto girevole 15 di collegamento che permette alla testa prensile 13 di poter ruotare rispetto al braccio portante 14 attorno ad un secondo asse B di rotazione localmente parallelo all'asse A, ossia perpendicolare al terreno 5. More in detail, the gripping head 13 is fixed to the end of the supporting arm 14 by means of a rotating connection joint 15 which allows the gripping head 13 to be able to rotate with respect to the supporting arm 14 around a second rotation axis B locally parallel to the axis A, i.e. perpendicular to the ground 5.

Nell'esempio illustrato, in particolare, il giunto girevole 15 di collegamento à ̈ strutturato in modo tale da permettere alla testa prensile 13 di poter ruotare attorno all'asse B rispetto al braccio portante 14, solamente quando l'operatore esercita manualmente sulla testa prensile 13 una forza in grado di generare una coppia torcente superiore ad un valore di soglia prestabilito, in modo tale da impedire rotazioni indesiderate della testa prensile 13 attorno all'asse B durante il normale funzionamento della macchina. In the example illustrated, in particular, the rotating connection joint 15 is structured in such a way as to allow the gripping head 13 to be able to rotate around the axis B with respect to the supporting arm 14, only when the operator exercises manually on the gripping head 13 a force capable of generating a twisting torque higher than a predetermined threshold value, in such a way as to prevent unwanted rotation of the gripping head 13 around the axis B during normal operation of the machine.

Nell'esempio illustrato, inoltre, il braccio portante 14 Ã ̈ formato da una trave tubolare rettilinea a sezione quadra che si estende perpendicolarmente agli assi A e B, e termina in un mozzo sagomato in modo tale da poter alloggiare il giunto girevole 15. In the example shown, moreover, the supporting arm 14 is formed by a rectilinear tubular beam with a square section which extends perpendicular to the axes A and B, and ends in a hub shaped in such a way as to be able to house the swivel joint 15.

Con riferimento alla figura 1, 2 e 3, la macchina depallettizzatrice 1 à ̈ inoltre provvista di un braccio guida 16 ausiliario che si estende a balzo dal carrello porta-testa 7 sostanzialmente parallelo al braccio portante 14, ed ha le due estremità fissate in modo girevole una sul carrello porta-testa 7, e l'altra sulla testa prensile 13, in modo tale da formare con il braccio portante 14 una struttura portante con geometria a parallelogramma articolato 17 che à ̈ in grado sostenere stabilmente la testa prensile 13 ed il suo carico di file di bottiglie 2b, permettendo contestualmente all'operatore che comanda la macchina, di spostare manualmente l'intera testa prensile 13 parallelamente al terreno 5 lungo una traiettoria curva con centro sull'asse A mentre la testa prensile 13 rimane sempre sostanzialmente parallela a se stessa. With reference to Figures 1, 2 and 3, the depalletizing machine 1 is also provided with an auxiliary guiding arm 16 which jumps from the head-carrying trolley 7 substantially parallel to the carrying arm 14, and has the two ends fixed so one revolving on the head-carrying trolley 7, and the other on the gripping head 13, in such a way as to form with the supporting arm 14 a supporting structure with an articulated parallelogram geometry 17 which is able to stably support the gripping head 13 and the its loading of rows of bottles 2b, simultaneously allowing the operator controlling the machine to manually move the entire gripping head 13 parallel to the ground 5 along a curved trajectory centered on axis A while the gripping head 13 always remains substantially parallel to itself.

Più in dettaglio, il braccio guida 16 ha la prima estremità collegata al corpo del carrello porta-testa 7 tramite un giunto sferico 18 di tipo noto che permette al braccio guida 16 di ruotare rispetto carrello porta-testa 7 attorno ad un asse C parallelo agli assi A e B, mentre la seconda estremità del braccio guida 16 à ̈ collegato alla testa prensile 13 tramite un organo di collegamento 19 elasticamente deformabile che permette al braccio guida 16 di ruotare rispetto al corpo della testa prensile 13 attorno ad un asse D parallelo agli assi A, B e C, consentendo inoltre una temporanea variazione della distanza tra gli assi C e D nel caso in cui l'operatore che guida la macchina applichi manualmente sulla testa prensile 13 una forza meccanica superiore ad un valore di soglia prestabilito . More in detail, the guiding arm 16 has its first end connected to the body of the head carrying carriage 7 by means of a ball joint 18 of a known type which allows the guiding arm 16 to rotate with respect to the head carrying carriage 7 around an axis C parallel to the axes A and B, while the second end of the guiding arm 16 is connected to the gripping head 13 by means of an elastically deformable connection member 19 which allows the guiding arm 16 to rotate with respect to the body of the gripping head 13 around an axis D parallel to the axes A, B and C, also allowing a temporary variation of the distance between axes C and D in the event that the operator driving the machine manually applies a mechanical force greater than a predetermined threshold value to the gripping head 13.

Nell'esempio illustrato, in particolare, il braccio guida 16 à ̈ costituito da una trave rettilinea a sezione quadra che porta fissati alle due estremità il giunto sferico 18 e l'organo di collegamento 19, mentre l'organo di collegamento 19 à ̈ formato da una slitta 20 montata scorrevole su di una barra rettilinea 21 che à ̈ fissata sul braccio guida 16, parallelamente all'asse longitudinale L di quest'ultimo; da due molle elicoidali 22 reggispinta che sono calzate sulla barra rettilinea 21 da bande opposte della slitta 20, in modo tale da avere una estremità in battuta sulla slitta 20 e l'altra estremità in battuta sul supporto che collega la barra rettilinea 21 al corpo del braccio guida 16; e da un perno 23 di collegamento che si estende coassiale all'asse D, ha l'estremità inferiore collegata in modo rigido al corpo della testa prensile 13, ed ha l'estremità superiore innestata in modo liberamente girevole nella slitta 20 posta all'estremità del braccio guida 16. In the example illustrated, in particular, the guiding arm 16 is constituted by a straight beam with a square section which carries the ball joint 18 and the connecting member 19 fixed at the two ends, while the connecting member 19 is formed by a slide 20 mounted sliding on a straight bar 21 which is fixed on the guide arm 16, parallel to the longitudinal axis L of the latter; by two helical thrust springs 22 which are fitted on the rectilinear bar 21 by opposite bands of the slide 20, in such a way as to have one end abutting the slide 20 and the other end abutting the support which connects the rectilinear bar 21 to the body of the guiding arm 16; and by a connecting pin 23 which extends coaxially to the axis D, has the lower end rigidly connected to the body of the gripping head 13, and has the upper end engaged in a freely rotatable way in the slide 20 located at the end guide arm 16.

Le due molle elicoidali 22 sono precaricate in compressione in modo tale da bilanciarsi reciprocamente e mantenere la slitta 20 ferma grosso modo al centro della barra rettilinea 21 in una posizione di equilibrio stabile, dalla quale la slitta 21 può allontanarsi temporaneamente sotto la spinta di forse esterne; mentre il perno 23 à ̈ in grado di ruotare sulla slitta 20 solamente attorno all'asse D vincolando quindi la testa prensile 13 alla slitta 20 mobile sul braccio guida 16. The two helical springs 22 are preloaded in compression in such a way as to balance each other and keep the slide 20 stationary roughly at the center of the straight bar 21 in a stable equilibrium position, from which the slide 21 can temporarily move away under the thrust of external forces. ; while the pin 23 is able to rotate on the slide 20 only around the axis D thus binding the gripping head 13 to the slide 20 movable on the guide arm 16.

Ovviamente, quando la slitta 20 si trova al centro della barra rettilinea 21, nella posizione di equilibrio stabile, la distanza tra gli assi C e D Ã ̈ sostanzialmente uguale alla distanza tra gli assi A e B, mentre lo spostamento della slitta 20 dalla posizione di equilibrio stabile comporta una variazione della distanza tra gli assi C e D ed una conseguente rotazione di alcuni gradi della testa prensile 13 attorno all'asse B, rispetto alla posizione di riferimento imposta dalla geometria a parallelogramma articolato. Obviously, when the slide 20 is in the center of the straight bar 21, in the stable equilibrium position, the distance between the C and D axes is substantially equal to the distance between the A and B axes, while the displacement of the slide 20 from the position of stable equilibrium involves a variation of the distance between the axes C and D and a consequent rotation of a few degrees of the gripping head 13 around the axis B, with respect to the reference position imposed by the articulated parallelogram geometry.

In altre parole, la struttura portante con geometria a parallelogramma articolato 17 à ̈ in grado di guidare la testa prensile 13 lungo una traiettoria curva che si sviluppa parallelamente al terreno 5, mantenendo la testa prensile 13 sempre parallela a se stessa, ossia con l'asse longitudinale F della testa sempre parallelo a se stesso, e di permettere inoltre alla testa prensile 13 di ruotare di alcuni gradi attorno all'asse B sotto la spinta dell'operatore, così da allontanarsi temporaneamente dalla posizione di riferimento imposta dalla geometria a parallelogramma articolato. In other words, the supporting structure with articulated parallelogram geometry 17 is able to guide the gripping head 13 along a curved trajectory which develops parallel to the ground 5, keeping the gripping head 13 always parallel to itself, i.e. with the longitudinal axis F of the head always parallel to itself, and also to allow the gripping head 13 to rotate a few degrees around axis B under the thrust of the operator, so as to temporarily move away from the reference position imposed by the parallelogram geometry articulated.

Con riferimento alle figure 2 e 3, la testa prensile 13 comprende invece una intelaiatura rigida 24 di supporto fissata al braccio portante 14 tramite il giunto di collegamento 15 in modo tale da essere sospesa al disopra dell'area di stoccaggio 5a, ed una pluralità di dispositivi di presa 25 fissati sull'intelaiatura rigida 24 in modo tale da essere disposti affacciati al terreno 5. I dispositivi di presa 25 sono selettivamente atti a trattenere le file di bottiglie 2b che compongono lo strato 2a disposto sulla sommità del pallet 2, e sono distribuiti sulla intelaiatura rigida 24 in modo tale da ricalcare la distribuzione spaziale delle file di bottiglie 2b che compongono un singolo strato del pallet 2 in corso di sfaldamento, o di una parte di esso. With reference to Figures 2 and 3, the gripping head 13 instead comprises a rigid support frame 24 fixed to the supporting arm 14 by means of the connection joint 15 in such a way as to be suspended above the storage area 5a, and a plurality of gripping devices 25 fixed on the rigid frame 24 in such a way as to be arranged facing the ground 5. The gripping devices 25 are selectively adapted to retain the rows of bottles 2b that make up the layer 2a arranged on the top of the pallet 2, and are distributed on the rigid frame 24 in such a way as to trace the spatial distribution of the rows of bottles 2b that make up a single layer of the pallet 2 in the process of flaking, or of a part thereof.

È opportuno infatti precisare che il numero e la distribuzione dei dispositivi di presa 25 sulla intelaiatura rigida 24 varia in funzione del numero di file di bottiglie 2b che si vogliono prelevare contemporaneamente dallo strato di bottiglie 2a disposto sulla sommità del pallet 2. In fact, it is appropriate to specify that the number and distribution of the gripping devices 25 on the rigid frame 24 varies according to the number of rows of bottles 2b which are to be taken simultaneously from the layer of bottles 2a arranged on the top of the pallet 2.

Nell'esempio illustrato, in particolare, i dispositivi di presa 25 sono composti da una serie di camere d'aria 26 gonfiabili di forma tubolare allungata, che sono fissate in posizione orizzontale sull'intelaiatura rigida 24 della testa prensile 13 in modo tale da essere localmente sostanzialmente parallele all'asse longitudinale F della testa e da ricalcare la distribuzione spaziale delle file di bottiglie 2b che compongono uno strato 2a del pallet 2, e da una serie di elettro-valvole (non illustrate) ad apertura e chiusura comandata, che sono atte a regolare l'afflusso di aria in pressione dal circuito pneumatico della macchina verso le camere d'aria 26 in modo tale da provocare, a comando, il gonfiaggio e lo sgonfiaggio controllato delle medesime. In the example illustrated, in particular, the gripping devices 25 are composed of a series of inflatable air chambers 26 of elongated tubular shape, which are fixed in a horizontal position on the rigid frame 24 of the gripping head 13 in such a way as to be locally substantially parallel to the longitudinal axis F of the head and to trace the spatial distribution of the rows of bottles 2b that make up a layer 2a of the pallet 2, and by a series of electro-valves (not shown) with controlled opening and closing, which are adapted to regulate the flow of pressurized air from the pneumatic circuit of the machine towards the air chambers 26 in such a way as to cause, on command, their controlled inflation and deflation.

Le camere d'aria 26, comunemente chiamate "lame gonfiabili", sono ampiamente utilizzate nel settore dell'imballaggio e non verranno quindi descritte in modo dettagliato . The air chambers 26, commonly called "inflatable blades", are widely used in the packaging sector and will therefore not be described in detail.

Per quanto riguarda invece le elettro-valvole che comandano il gonfiaggio e lo sgonfiaggio delle camere d'aria 26, ciascuna di esse à ̈ in grado di controllare l'ingresso e l'uscita dell'aria aria in pressione da una o più camere d'aria 26, ed à ̈ atta ad essere pilotata direttamente dall 'utilizzatore della macchina attraverso pulsanti a comando manuale o altri tipi di selettori a comando manuale, collocati su di un pannello di comando 27 che nell'esempio illustrato risulta essere fissato a sbalzo sull'intelaiatura rigida 24 della testa prensile 8, nelle immediate vicinanze di una maniglia che 1'utilizzatore può impugnare per spostare orizzontalmente l'intera testa prensile 13. As for the electro-valves which control the inflation and deflation of the air chambers 26, each of them is able to control the entry and exit of the air under pressure from one or more chambers. air 26, and is adapted to be piloted directly by the user of the machine through manually operated pushbuttons or other types of manually operated selectors, located on a control panel 27 which in the example illustrated is cantilevered on the rigid frame 24 of the gripping head 8, in the immediate vicinity of a handle that the user can grip to move the entire gripping head 13 horizontally.

In altre parole, l'attivazione e la disattivazione dei dispositivi di presa 25 sono comandati manualmente dall'operatore solamente ed esclusivamente tramite i pulsanti a comando manuale o dispositivi di comando ad azionamento manuale similari, collocati sul pannello di comando 27. In other words, the activation and deactivation of the gripping devices 25 are manually controlled by the operator solely and exclusively by means of the manually operated pushbuttons or similar manually operated control devices, located on the control panel 27.

Nell'esempio illustrato, in particolare, le camere d'aria 26 sono in numero di cinque in modo tale da poter trattenere contemporaneamente quattro file di bottiglie 2b, e sono disposte sulla struttura portante 12 ad una distanza l'una dall'altra sostanzialmente uguale alla distanza che separa due file di bottiglie 2b adiacenti, e la testa prensile 13 Ã ̈ dotata di una sola elettro-valvola per comandare contemporaneamente tutte le camere d'aria 26 presenti sulla medesima. In the example illustrated, in particular, the air chambers 26 are five in number so as to be able to simultaneously hold four rows of bottles 2b, and are arranged on the supporting structure 12 at a distance from each other substantially equal at the distance that separates two rows of adjacent bottles 2b, and the gripping head 13 is equipped with a single electro-valve to simultaneously control all the air chambers 26 present thereon.

Con riferimento alle figure 2, 3 e 4, nell'esempio illustrato l'intelaiatura rigida 24 à ̈ invece formata da una cornice rettangolare 28 superiore che giace su di un piano orizzontale localmente perpendicolare all'asse B, con i bordi laterali maggiori sostanzialmente paralleli all'asse longitudinale F della testa; e da due rastrelliere 29 di supporto dei dispositivi di presa, ciascuna delle quali si estende orizzontalmente al disotto di un rispettivo lato minore della cornice rettangolare 28. L'intelaiatura rigida 24 comprende inoltre due traverse di irrigidimento che sono atte a collegare i lati maggiori della cornice rettangolare 28 con il giunto girevole 15 di collegamento che à ̈ posto al centro della cornice rettangolare 28, mentre il perno 23 che collega l'estremità del braccio guida 16 con la testa prensile 13 si estende a sbalzo da uno dei due lati maggiori della cornice rettangolare 28. With reference to figures 2, 3 and 4, in the example illustrated the rigid frame 24 is instead formed by an upper rectangular frame 28 which lies on a horizontal plane locally perpendicular to axis B, with the major lateral edges substantially parallel to the longitudinal axis F of the head; and by two racks 29 for supporting the gripping devices, each of which extends horizontally beneath a respective minor side of the rectangular frame 28. The rigid frame 24 further comprises two stiffening crosspieces which are adapted to connect the longer sides of the rectangular frame 28 with the connecting revolving joint 15 which is placed in the center of the rectangular frame 28, while the pin 23 which connects the end of the guide arm 16 with the gripping head 13 extends overhanging from one of the two major sides of the rectangular frame 28.

L'intelaiatura rigida 24 à ̈ infine provvista anche di una barra tubolare cilindrica 28a ripiegata sostanzialmente ad L che sporge a sbalzo da uno dei due lati minori della cornice rettangolare 28 in modo tale da formare la maniglia che 1 'utilizzatore può impugnare per spostare orizzontalmente la testa prensile 13. Finally, the rigid frame 24 is also provided with a cylindrical tubular bar 28a folded substantially in an L shape which protrudes from one of the two shorter sides of the rectangular frame 28 in such a way as to form the handle that the user can grip to move horizontally. the prehensile head 13.

Con riferimento alle figure 2 e 3, i mezzi di movimentazione del carrello 8 comprendono invece due catene 29 di trascinamento che sono collocate in posizione verticale, ciascuna all'interno di un rispettivo profilato metallico 11 della colonna portante 6, e sono entrambe collegate rigidamente al carrello porta-testa 7 lungo uno dei propri tratti verticali; ed un motore elettrico 30 che à ̈ atto a muovere le due catene 29 all'interno dei due profilati metallici 11 in modo tale da spostare il carrello porta-testa 7 lungo i profilati metallici 11 che formano la colonna portante 6. With reference to Figures 2 and 3, the means for moving the trolley 8 instead comprise two dragging chains 29 which are placed in a vertical position, each inside a respective metal section 11 of the supporting column 6, and are both rigidly connected to the head-carrying trolley 7 along one of its vertical portions; and an electric motor 30 which is adapted to move the two chains 29 inside the two metal sections 11 in such a way as to move the head-carrying trolley 7 along the metal sections 11 which form the supporting column 6.

L'attivazione del motore elettrico 30 Ã ̈ ovviamente sotto il diretto ed esclusivo controllo dell'operatore che aziona la macchina: nell'esempio illustrato, infatti, il funzionamento del motore elettrico 30 viene controllato manualmente dall'operatore tramite un joystick o altro dispositivo di comando ad azionamento manuale, collocato sul pannello di comando 27. The activation of the electric motor 30 is obviously under the direct and exclusive control of the operator who operates the machine: in the example illustrated, in fact, the operation of the electric motor 30 is manually controlled by the operator through a joystick or other control device. manually operated control, located on the control panel 27.

Più in dettaglio, ciascuna delle due catene 29 di trascinamento à ̈ avvolta ad anello attorno ad una coppia di ruote dentate 31 che sono fissate in modo girevole in corrispondenza delle estremità del relativo profilato metallico 11, mentre il motore elettrico 30 à ̈ fissato a sbalzo sull'estremità superiore della colonna portante 6, ed à ̈ meccanicamente accoppiato alle ruote dentate 31 posizionate in corrispondenza delle estremità superiori dei due profilati metallici 11, tramite un motoriduttore 32 che ha il proprio albero 32a di uscita che si estende in direzione orizzontale, attraverso le estremità superiori di entrambi i profilati metallici 11 della colonna portante 6. More in detail, each of the two driving chains 29 is wound in a ring around a pair of toothed wheels 31 which are rotatably fixed at the ends of the relative metal section 11, while the electric motor 30 is cantilevered. on the upper end of the supporting column 6, and is mechanically coupled to the toothed wheels 31 positioned at the upper ends of the two metal sections 11, by means of a gearmotor 32 which has its own output shaft 32a extending in the horizontal direction, through the upper ends of both metal profiles 11 of the supporting column 6.

L'albero 32a di uscita del motoriduttore 32 à ̈ ovviamente montato assialmente girevole all'interno delle estremità superiori dei due profilati metallici 11, e le ruote dentate 30 superiori di entrambe le catene 29 di trascinamento sono calettate sull'albero 32 in modo tale da permettere al motore elettrico 30 di muovere contemporaneamente entrambe le catene 29 di trascinamento, così da alzare o abbassare il carrello porta-testa 7 sulla colonna portante 6. The output shaft 32a of the gearmotor 32 is obviously axially rotatably mounted inside the upper ends of the two metal sections 11, and the upper toothed wheels 30 of both the driving chains 29 are keyed onto the shaft 32 in such a way as to allow the electric motor 30 to simultaneously move both the driving chains 29, so as to raise or lower the head-carrying trolley 7 on the supporting column 6.

Il funzionamento della macchina depallettizzatrice 1 Ã ̈ evidente: lo spostamento della testa prensile 13 in alto ed in basso viene effettuato dal motore elettrico 30, o meglio dai mezzi di movimentazione del carrello 8, sotto il diretto ed esclusivo controllo dall'operatore che utilizza la macchina, mentre gli spostamenti orizzontali della testa prensile 13 avvengono esclusivamente sotto la spinta dell'operatore che utilizza la macchina. The operation of the depalletizing machine 1 is evident: the movement of the gripping head 13 up and down is carried out by the electric motor 30, or better by the means for moving the trolley 8, under the direct and exclusive control of the operator who uses the machine, while the horizontal displacements of the gripping head 13 take place exclusively under the thrust of the operator using the machine.

Ovviamente, le file di bottiglie 2b prelevate dalla sommità del pallet 2 da sfaldare appoggiato sul terreno 5 all'interno dell'area di stoccaggio 5a, possono essere depositata indifferentemente su di un tavolo o su di un convogliatore lineare a nastro temporaneamente posizionato a fianco del pallet 2. Obviously, the rows of bottles 2b taken from the top of the pallet 2 to be flaked resting on the ground 5 inside the storage area 5a, can be deposited indifferently on a table or on a linear belt conveyor temporarily positioned next to the pallet 2.

I vantaggi della macchina depallettizzatrice 1 sono molteplici: in primo luogo grazie alla sua particolare struttura, la macchina depallettizzatrice 1 sopra descritta ha degli ingombri sensibilmente inferiori a quelli delle tradizionali macchine depallettizzatrici automatiche per lo sfaldamento di "pallet di bottiglie di vetro", à ̈ può essere posizionata anche negli spazzi più angusti, con tutti i vantaggi che questo comporta. The advantages of the depalletizing machine 1 are many: first of all, thanks to its particular structure, the depalletizing machine 1 described above has considerably smaller dimensions than those of the traditional automatic depalletizing machines for the flaking of "pallets of glass bottles", it is it can be positioned even in the smallest spaces, with all the advantages that this entails.

La macchina depallettizzatrice 1 ha inoltre dei consumi di energia elettrica particolarmente ridotti, perché il motore elettrico 30 deve erogare solamente la potenza necessaria per spostare in alto ed in basso il carrello porta-testa 7 e quanto da esso direttamente supportato. Gli spostamenti orizzontali della testa prensile 13 sono infatti a carico dell'operatore che comanda la macchina. The depalletizing machine 1 also has particularly low electrical energy consumption, because the electric motor 30 must supply only the power necessary to move the head-carrying trolley 7 and what is directly supported by it up and down. The horizontal displacements of the gripping head 13 are in fact the responsibility of the operator who controls the machine.

Un altro vantaggio della macchina depallettizzatrice 1 sopra descritta à ̈ quello di essere facilmente trasportabile da un luogo all'altro. Another advantage of the depalletizing machine 1 described above is that it can be easily transported from one place to another.

Risulta infine chiaro che alla macchina depallettizzatrice 1 sopra descritta ed illustrata possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione. Finally, it is clear that modifications and variations can be made to the depalletizing machine 1 described and illustrated above without thereby departing from the scope of the present invention.

Per esempio, con riferimento alle figure 4 e 5, anziché essere fissato direttamente all'intelaiatura rigida 24 della testa prensile 13, il giunto girevole 15 à ̈ atto a collegare l'estremità del braccio portante 14 ad una staffa 33 intermedia di supporto che, a sua volta, sostiene l'intelaiatura rigida 24 della testa prensile 13, o meglio la cornice rettangolare 28, consentendo a quest'ultima di poter traslare liberamente in una direzione w sostanzialmente orizzontale e localmente parallela all'asse longitudinale F della testa, sotto la spinta dell'operatore. La direzione w della testa prensile 13 à ̈ inoltre localmente sostanzialmente perpendicolare alla traiettoria curva seguita dalla testa prensile 13 durante il brandeggio del braccio portante 14 attorno all'asse A. For example, with reference to Figures 4 and 5, instead of being fixed directly to the rigid frame 24 of the gripping head 13, the swivel joint 15 is adapted to connect the end of the supporting arm 14 to an intermediate support bracket 33 which , in turn, supports the rigid frame 24 of the gripping head 13, or rather the rectangular frame 28, allowing the latter to be able to translate freely in a substantially horizontal direction w and locally parallel to the longitudinal axis F of the head, below the push of the operator. The direction w of the gripping head 13 is also locally substantially perpendicular to the curved trajectory followed by the gripping head 13 during the pivoting of the supporting arm 14 around the axis A.

Più in dettaglio, la cornice rettangolare 28 dell' intelaiatura rigida 24 della testa prensile 13 à ̈ fissata in modo assialmente scorrevole al disotto della staffa 33 di supporto, e l'accoppiamento tra i due elementi à ̈ strutturato in modo tale che la testa prensile 13 possa spostarsi rispetto alla staffa 33 parallelamente all'asse longitudinale F della testa, solamente quando l'operatore esercita manualmente sulla testa prensile 13 una spinta orizzontale superiore ad un valore di soglia prestabilito, in modo tale da impedire spostamenti indesiderati della testa prensile 13 nella direzione w, ossia parallelamente all'asse longitudinale F. More in detail, the rectangular frame 28 of the rigid frame 24 of the gripping head 13 is fixed in an axially sliding manner under the support bracket 33, and the coupling between the two elements is structured in such a way that the gripping head 13 can move with respect to the bracket 33 parallel to the longitudinal axis F of the head, only when the operator manually exerts on the gripping head 13 a horizontal thrust greater than a predetermined threshold value, in such a way as to prevent unwanted movements of the gripping head 13 in the direction w, i.e. parallel to the longitudinal axis F.

In questa variante realizzativa, inoltre, l'organo di collegamento 19, anziché collegare la seconda estremità del braccio guida 16 all'intelaiatura rigida 24 della testa prensile 13, à ̈ atto a collegare la seconda estremità del braccio guida 16 con la staffa 33 di supporto, in modo tale da consentire alla staffa 33, e quindi alla testa prensile 13 ad essa solidale, di compiere piccole rotazioni attorno all'asse B sotto la spinta dell'operatore, a partire dalla posizione di riferimento imposta dalla geometria a parallelogramma articolato. In this embodiment variant, moreover, the connecting member 19, instead of connecting the second end of the guiding arm 16 to the rigid frame 24 of the gripping head 13, is adapted to connect the second end of the guiding arm 16 with the bracket 33 support, in such a way as to allow the bracket 33, and therefore the gripping head 13 integral with it, to perform small rotations around the axis B under the thrust of the operator, starting from the reference position imposed by the articulated parallelogram geometry .

Più in dettaglio, anziché essere fissata rigidamente sulla cornice rettangolare 28 dell'intelaiatura rigida 24 della testa prensile 13, in questa variante realizzativa l'estremità inferiore del perno 23 dell'organo di collegamento 19 à ̈ fissata in modo rigido direttamente sulla staffa 33 di supporto. More in detail, instead of being rigidly fixed on the rectangular frame 28 of the rigid frame 24 of the gripping head 13, in this embodiment variant the lower end of the pin 23 of the connecting member 19 is rigidly fixed directly on the bracket 33 support.

Anche in questo caso, ovviamente, le due molle elicoidali 22 sono precaricate in compressione in modo tale da bilanciarsi reciprocamente e mantenere la slitta 20 ferma grosso modo al centro della barra rettilinea 21 in una posizione di equilibrio stabile, dalla quale la slitta 21 può allontanarsi temporaneamente sotto la spinta di forse esterne; mentre il perno 23 à ̈ in grado di ruotare rispetto alla slitta 20 solamente attorno all'asse D, vincolando quindi la staffa 33 dì supporto alla slitta 20 mobile sul braccio guida 16. Also in this case, obviously, the two helical springs 22 are preloaded in compression in such a way as to balance each other and keep the slide 20 stationary roughly at the center of the straight bar 21 in a stable equilibrium position, from which the slide 21 can move away. temporarily under the pressure of external perhaps; while the pin 23 is able to rotate with respect to the slide 20 only around the axis D, thus constraining the bracket 33 supporting the slide 20 movable on the guide arm 16.

Come nel caso precedente, quando la slitta 20 si trova al centro della barra rettilinea 21, nella posizione di equilibrio stabile, la distanza tra gli assi C e D Ã ̈ sostanzialmente uguale alla distanza tra gli assi A e B, mentre lo spostamento della slitta 20 dalla posizione di equilibrio stabile comporta una variazione della distanza tra gli assi C e D ed una conseguente rotazione di alcuni gradi della staffa 33 di supporto attorno all'asse B, rispetto alla posizione di riferimento imposta dalla geometria a parallelogramma articolato. As in the previous case, when the slide 20 is in the center of the straight bar 21, in the stable equilibrium position, the distance between the C and D axes is substantially equal to the distance between the A and B axes, while the movement of the slide 20 from the stable equilibrium position involves a variation in the distance between the axes C and D and a consequent rotation of some degrees of the support bracket 33 around the axis B, with respect to the reference position imposed by the articulated parallelogram geometry.

Ed ancora, con riferimento alla figura 6, anziché essere costituito da una trave tubolare rettilinea, il braccio portante 14 può essere costituito da una trave tubolare a sezione quadra che giace su di un piano sostanzialmente perpendicolarmente agli assi A e B, à ̈ ripiegata sostanzialmente a V con angolo ottuso o arcuato a banana, e termina in un mozzo sagomato in modo tale da poter alloggiare il giunto girevole 15. And again, with reference to figure 6, instead of being constituted by a rectilinear tubular beam, the supporting arm 14 can be constituted by a tubular beam with a square section which lies on a plane substantially perpendicular to the axes A and B, is folded substantially V-shaped with an obtuse or arched banana angle, and ends in a hub shaped in such a way as to be able to house the swivel joint 15.

Claims (15)

R IV EN D I C A Z I O N I 1. Macchina depallettizzatrice (1) per lo sfaldamento di pallet (2) di prodotti (3) comprendente un basamento (4) di appoggio al suolo, una colonna portante (6) che si estende a balzo dal basamento (4) in direzione sostanzialmente verticale, un carrello porta-testa (7) montato scorrevole sulla colonna portante (6) in direzione sostanzialmente verticale, mezzi di movimentazione del carrello (8) atti a spostare il detto carrello porta-testa (7) lungo la colonna portante (6), ed infine una testa prensile (13) fissata al carrello porta-testa (7) attraverso una struttura portante (17) che sporge a sbalzo dallo stesso carrello porta-testa (7); la testa prensile (13) essendo strutturata in modo tale da poter, a comando, trattenere e rilasciare un numero prestabilito di prodotti (3) dalla sommità del pallet (2) da sfaldare e la macchina depallettizzatrice (1) essendo caratterizzata dal fatto che il detto basamento (4) à ̈ atto ad essere fissato al suolo (5), a ridosso di un'area di stoccaggio (5a) nel cui perimetro deve essere appoggiato il pallet (2) da sfaldare, dal fatto che i mezzi di movimentazione del carrello (8) sono mezzi di movimentazione a controllo manuale, e dal fatto che la struttura portante (17) à ̈ una struttura portante con geometria a parallelogramma articolato (17) che permette alla testa prensile (13) di compiere spostamenti orizzontali unicamente sotto la spinta dell'operatore che comanda la macchina. R IV EN D I C A Z I O N I 1. Depalletizing machine (1) for the flaking of pallets (2) of products (3) comprising a base (4) resting on the ground, a supporting column (6) which jumps from the base (4) in a substantially vertical, a head carrying trolley (7) mounted sliding on the supporting column (6) in a substantially vertical direction, means for moving the trolley (8) able to move said head carrying trolley (7) along the supporting column (6) , and finally a gripping head (13) fixed to the head-carrying trolley (7) by means of a supporting structure (17) which protrudes from the head-carrying trolley itself (7); the gripping head (13) being structured in such a way as to be able, on command, to hold and release a predetermined number of products (3) from the top of the pallet (2) to be flaked and the depalletizing machine (1) being characterized by the fact that the said base (4) is designed to be fixed to the ground (5), close to a storage area (5a) in the perimeter of which the pallet (2) to be flaked must be placed, due to the fact that the means of handling the trolley (8) are manually controlled handling means, and by the fact that the load-bearing structure (17) is a load-bearing structure with an articulated parallelogram geometry (17) which allows the gripping head (13) to make horizontal movements only under the push by the operator who controls the machine. 2 . Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la detta struttura portante con geometria a parallelogramma articolato (17) comprende un braccio portante (14) che si estende a balzo dal detto carrello porta-testa (7) in una direzione sostanzialmente orizzontale, al disopra di detta area di stoccaggio (5a), à ̈ incernierato al corpo del carrello porta-testa (7) in modo tale da potersi muovere liberamente rispetto al quest'ultimo con movimento a brandeggio attorno ad un primo asse di rotazione (A) sostanzialmente verticale, ed à ̈ infine dimensionato in modo tale da supportare l'intero peso della testa prensile (13) e dei prodotti (3) da essa prelevati . 2 . Depalletizing machine according to claim 1, characterized in that said supporting structure with articulated parallelogram geometry (17) comprises a supporting arm (14) which jumps from said head-carrying trolley (7) in a substantially horizontal direction, above said storage area (5a), it is hinged to the body of the head carrying trolley (7) in such a way as to be able to move freely with respect to the latter with a pivoting movement around a first axis of rotation (A) substantially vertical, and is finally dimensioned in such a way as to support the entire weight of the gripping head (13) and of the products (3) taken from it. 3 . Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detta testa prensile (13) à ̈ fissata all'estremità del detto braccio portante (14) tramite un giunto girevole di collegamento (15) che permette alla testa prensile (13) di poter ruotare rispetto al braccio portante (14) attorno ad un secondo asse di rotazione (B) localmente parallelo al detto primo asse di rotazione (A). 3. Depalletizing machine according to claim 2, characterized in that said gripping head (13) is fixed to the end of said supporting arm (14) by means of a rotating connection joint (15) which allows the gripping head (13) to rotate with respect to the supporting arm (14) about a second axis of rotation (B) locally parallel to said first axis of rotation (A). 4. Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che detto giunto girevole di collegamento (15) à ̈ strutturato in modo tale da permettere alla testa prensile (13) di ruotare rispetto al braccio portante (14) ed attorno a detto secondo asse di rotazione (B), solamente quando l'operatore esercita manualmente sulla testa prensile (13) una forza in grado di generare una coppia torcente superiore ad un valore di soglia prestabilito . 4. Depalletizing machine according to claim 3, characterized in that said rotating connection joint (15) is structured in such a way as to allow the gripping head (13) to rotate with respect to the supporting arm (14) and around said second axis rotation (B), only when the operator manually exerts on the gripping head (13) a force capable of generating a twisting torque higher than a predetermined threshold value. 5. Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 3 o 4, caratterizzata dal fatto che la testa prensile (13) à ̈ appesa ad una staffa di supporto (33) intermedia che, a sua volta, à ̈ fissata all'estremità del braccio portante (14) tramite il detto giunto girevole di collegamento (15); detta staffa di supporto (33) essendo strutturata in modo tale da consentire alla testa prensile (13) di poter traslare rispetto alla medesima staffa di supporto (33) in una direzione (w) sostanzialmente orizzontale. 5. Depalletizing machine according to claim 3 or 4, characterized in that the gripping head (13) is hung from an intermediate support bracket (33) which, in turn, is fixed to the end of the supporting arm (14 ) by means of said connecting swivel joint (15); said support bracket (33) being structured in such a way as to allow the gripping head (13) to be able to translate with respect to the same support bracket (33) in a substantially horizontal direction (w). 6 . Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che l'accoppiamento tra la testa prensile (13) e la staffa di supporto (33) di supporto à ̈ strutturato in modo tale che la testa prensile (13) possa spostarsi rispetto alla staffa di supporto (33) solamente quando l'operatore esercita manualmente sulla testa prensile (13) una spinta orizzontale superiore ad un valore di soglia prestabilito. 6. Depalletizing machine according to claim 5, characterized in that the coupling between the gripping head (13) and the supporting support bracket (33) is structured in such a way that the gripping head (13) can move relative to the support (33) only when the operator manually exerts a horizontal thrust greater than a predetermined threshold value on the gripping head (13). 7. Macchina depallettizzatrice secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 6, caratterizzata dal fatto che la detta struttura portante con geometria a parallelogramma articolato (17) comprende anche un braccio guida (16) ausiliario che si estende a balzo dal carrello porta-testa (7) sostanzialmente parallelo al detto braccio portante (14), ha una prima estremità fissata sul carrello portatesta (7) in modo tale da poter ruotare rispetto a quest'ultimo attorno ad un terzo asse di rotazione (C) parallelo ai detti primo (A) e secondo asse di rotazione (B), ed ha infine una seconda estremità fissata sulla testa prensile (13) o sulla staffa di supporto (33) in modo tale da poter ruotare rispetto a quest'ultima attorno ad un quarto asse di rotazione (D) parallelo ai detti primo (A) e secondo asse di rotazione (B). 7. Depalletizing machine according to any one of claims 2 to 6, characterized in that said load-bearing structure with articulated parallelogram geometry (17) also comprises an auxiliary guide arm (16) which jumps from the head-carrying trolley ( 7) substantially parallel to said supporting arm (14), has a first end fixed on the head support carriage (7) in such a way as to be able to rotate with respect to the latter around a third axis of rotation (C) parallel to said first (A ) and second axis of rotation (B), and finally has a second end fixed on the gripping head (13) or on the support bracket (33) in such a way as to be able to rotate with respect to the latter around a fourth axis of rotation ( D) parallel to said first (A) and second rotation axis (B). 8 . Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che la prima estremità del detto braccio guida (16) à ̈ collegata a detto carrello porta-testa (7) tramite un giunto sferico (18). 8. Depalletizing machine according to claim 7, characterized in that the first end of said guide arm (16) is connected to said head-carrying trolley (7) by means of a ball joint (18). 9. Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 7 o 8, caratterizzata dal fatto che e che la seconda estremità del detto braccio guida (16) à ̈ collegata alla testa prensile (13) o alla staffa di supporto (33) tramite un organo di collegamento elasticamente deformabile (19) che permette al braccio guida (16) di ruotare rispetto al corpo della testa prensile (13) attorno al detto quarto asse di rotazione (D), consentendo inoltre una temporanea variazione della distanza tra i detti terzo (C) e quarto asse di rotazione (D) sotto la spinta di forze meccaniche esterne superiore ad un valore di soglia prestabilito. 9. Depalletizing machine according to claim 7 or 8, characterized in that the second end of said guide arm (16) is connected to the gripping head (13) or to the support bracket (33) by means of an elastically connecting member deformable (19) which allows the guide arm (16) to rotate with respect to the body of the gripping head (13) around said fourth axis of rotation (D), also allowing a temporary variation of the distance between said third (C) and fourth rotation axis (D) under the thrust of external mechanical forces higher than a predetermined threshold value. 10. Macchina depallettizzatrice secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che la detta testa prensile (13) comprende una intelaiatura rigida (24) di supporto fissata alla detta struttura portante con geometria a parallelogramma articolato (17) in modo tale da essere sospesa al disopra della detta area di stoccaggio (5a), e mezzi di presa dei prodotti (25) che sono fissati sulla detta intelaiatura rigida (24) in modo tale da essere disposti affacciati al terreno (5) e sono strutturati in modo tale da poter, a comando, trattenere una o più file di prodotti (2b) che compongono lo strato (2a) disposto sulla sommità del pallet (2). 10. Depalletizing machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the said gripping head (13) comprises a rigid support frame (24) fixed to the said supporting structure with an articulated parallelogram geometry (17) in such a way as to be suspended above said storage area (5a), and product gripping means (25) which are fixed on said rigid frame (24) in such a way as to be arranged facing the ground (5) and are structured in such a way as to be able to , on command, hold back one or more rows of products (2b) that make up the layer (2a) arranged on the top of the pallet (2). 11. Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di presa dei prodotti (25) sono strutturati in modo tale da poter, a comando, trattenere una o più file di bottiglie (2b). 11. Depalletizing machine according to claim 10, characterized in that said product gripping means (25) are structured in such a way as to be able, on command, to retain one or more rows of bottles (2b). 12 . Macchina depallettizzatrice secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di movimentazione del carrello a controllo manuale (8) comprendono un motore elettrico (30) in grado di spostare il detto carrello porta-testa (7) lungo la detta colonna portante (6); il funzionamento del detto motore elettrico (30) essendo controllato direttamente dall'operatore che aziona la macchina. 12. Depalletizing machine according to any one of the preceding claims, characterized in that said means for moving the manually controlled trolley (8) comprise an electric motor (30) capable of moving the said head-carrying trolley (7) along the said supporting column (6); the operation of said electric motor (30) being controlled directly by the operator who drives the machine. 13. Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 12, caratterizzata dal fatto di comprendere un pannello di comando (27) ed il funzionamento del detto motore elettrico (30) viene controllato manualmente dall'operatore tramite un primo dispositivo di comando ad azionamento manuale, collocato su detto pannello di comando (27). 13. Depalletizing machine according to claim 12, characterized in that it comprises a control panel (27) and the operation of said electric motor (30) is manually controlled by the operator through a first manually operated control device, located on said control panel (27). 14. Macchina depallettizzatrice secondo le rivendicazioni 13, caratterizzata dal fatto che l'attivazione e la disattivazione dei detti mezzi di presa dei prodotti (25) sono controllati da almeno un secondo dispositivo di comando ad azionamento manuale, collocato su detto pannello dì comando (27). 14. Depalletizing machine according to claims 13, characterized in that the activation and deactivation of said product gripping means (25) are controlled by at least one second manually operated control device, located on said control panel ( 27). 15. Macchina depallettizzatrice secondo la rivendicazione 13 o 14, caratterizzata dal fatto che la detta testa prensile (13) comprende anche una maniglia (28a) che l'operatore può impugnare per spostare orizzontalmente l'intera testa prensile (13); detto pannello di comando (27) essendo fissato sulla detta intelaiatura rigida (24) in prossimità o in corrispondenza di detta maniglia (28a).15. Depalletizing machine according to claim 13 or 14, characterized in that said gripping head (13) also comprises a handle (28a) that the operator can grip to move the entire gripping head (13) horizontally; said control panel (27) being fixed on said rigid frame (24) in proximity to or in correspondence of said handle (28a).
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EP0118033A1 (en) * 1983-02-05 1984-09-12 Holstein & Kappert GmbH Device for palletizing and/or depalletizing unit loads
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