IT201600107861A1

IT201600107861A1 - MACHINE FOR HANDLING OF LUGGAGE AND AFFINE

Info

Publication number: IT201600107861A1
Application number: IT102016000107861A
Authority: IT
Inventors: Fabrizio Zambelli
Original assignee: Famatec S P A
Priority date: 2016-10-26
Filing date: 2016-10-26
Publication date: 2018-04-26

Description

“MACCHINA PER LA MOVIMENTAZIONE DI BAGAGLI ED AFFINI” "MACHINE FOR HANDLING LUGGAGE AND SIMILAR"

La presente invenzione è relativa ad una macchina per la movimentazione di bagagli ed affini. The present invention relates to a machine for handling baggage and the like.

Più in dettaglio, la presente invenzione è relativa ad una macchina atta a prelevare bagagli ed affini da un container modulare per stive di aerei, tradizionalmente chiamato modulo ULD (acronimo di unit load device). Impiego a cui la trattazione che segue farà esplicito riferimento senza per questo perdere in generalità. More in detail, the present invention relates to a machine suitable for picking up baggage and the like from a modular container for aircraft holds, traditionally called ULD module (acronym for unit load device). Use to which the following discussion will explicitly refer without losing generality.

Come è noto, negli aerei per il trasporto passeggeri i bagagli sono generalmente collocati all’interno di appositi container modulari, che consentono di velocizzare il carico e lo scarico dei bagagli dall’aereo e di massimizzare lo sfruttamento dello spazio all’interno della stiva. As is known, in passenger transport aircraft, baggage is generally placed inside special modular containers, which make it possible to speed up the loading and unloading of baggage from the plane and maximize the use of space inside the hold.

In alcuni grandi aeroporti, i bagagli sono stivati all’interno dei container modulari dal personale dell’ aeroporto con l’ausilio di nastri trasportatori con l’estremità mobile a brandeggio, che consentono all’addetto di depositare in successione ed in modo ordinato i bagagli direttamente all’interno del container, senza l’onere di dover sollevare manualmente ogni singolo bagaglio. In some large airports, the baggage is stowed inside the modular containers by the airport staff with the aid of conveyor belts with the movable extremity to swing, which allow the attendant to deposit the baggage in succession and in an orderly manner. directly inside the container, without the burden of having to manually lift each piece of luggage.

Purtroppo, pur essendo estremamente rapidi nel carico dei bagagli, i nastri trasportatori mobili a brandeggio non consentono un riempimento ottimale dei container. Unfortunately, despite being extremely fast in loading baggage, mobile tilting conveyors do not allow optimal filling of containers.

Per ovviare a questo inconveniente sono stati sviluppati dei piccoli carrelli elevatori che vengono posizionati di fianco al container, e consentono all’addetto di sollevare rapidamente un bagaglio alla volta fino all’altezza desiderata e poi trasferirlo manualmente all’interno del container. Più in dettaglio, in questo caso, l’addetto deve spingere manualmente il bagaglio all’interno del container. To overcome this drawback, small forklifts have been developed that are positioned next to the container, and allow the attendant to quickly lift one bag at a time to the desired height and then manually transfer it inside the container. More specifically, in this case, the attendant must manually push the baggage inside the container.

Lo svuotamento dei container modulari è invece una operazione più problematica perché i bagagli, quando sono stipati all’interno del container modulare, riempiono quasi completamente il container e sono quindi difficilmente afferrabili singolarmente. The emptying of modular containers is instead a more problematic operation because the luggage, when crammed inside the modular container, almost completely fills the container and is therefore difficult to grasp individually.

Per ovviare a questo inconveniente, lo svuotamento dei container modulari viene solitamente effettuato ribaltando mediante appositi macchinari ogni singolo container all’ ingresso di una linea per lo smistamento dei bagagli. To overcome this drawback, the emptying of modular containers is usually carried out by overturning each individual container using special machinery at the entrance to a baggage sorting line.

Purtroppo, pur essendo rapido ed economico, il ribaltamento dei container può causare gravi danni ai bagagli, con tutti i problemi che questo comporta. Unfortunately, despite being quick and cheap, container overturning can cause serious damage to luggage, with all the problems that this entails.

Scopo della presente invenzione è quindi quello di realizzare una macchina per la movimentazione di bagagli ed affini che consenta di prelevare agevolmente e rapidamente i bagagli stivati all’interno di un container modulare per stive di aerei, e sia inoltre versatile ed economica da produrre. The purpose of the present invention is therefore to create a machine for handling baggage and the like that allows you to easily and quickly pick up the baggage stowed inside a modular container for aircraft holds, and is also versatile and economical to produce.

In accordo con questi obiettivi, secondo la presente invenzione viene realizzata una macchina per la movimentazione di bagagli ed affini come definita nella rivendicazione 1 e preferibilmente, ma non necessariamente, in una qualsiasi delle rivendicazioni da essa dipendenti. In accordance with these objectives, according to the present invention a machine for handling baggage and the like is provided as defined in claim 1 and preferably, but not necessarily, in any one of the claims dependent on it.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: The present invention will now be described with reference to the attached drawings, which illustrate a non-limiting example of embodiment, in which:

- la figura 1 è una vista laterale di una macchina per la movimentazione di bagagli ed affini realizzata secondo i dettami della presente invenzione, con parti asportate per chiarezza; Figure 1 is a side view of a machine for handling baggage and the like made according to the dictates of the present invention, with parts removed for clarity;

- la figura 2 è una vista assonometrica ed in scala ingrandita della macchina illustrata in figura 1, con parti asportate per chiarezza; Figure 2 is an axonometric view on an enlarged scale of the machine illustrated in Figure 1, with parts removed for clarity;

- la figura 3 è una vista laterale della parte anteriore della macchina illustrata in figura 1, con parti in sezione e parti asportate per chiarezza; figure 3 is a side view of the front part of the machine illustrated in figure 1, with parts in section and parts removed for clarity;

- la figura 4 è una vista assonometrica di una seconda forma di realizzazione della macchina illustrata in figura 1, con parti asportate per chiarezza; Figure 4 is an axonometric view of a second embodiment of the machine illustrated in Figure 1, with parts removed for clarity;

- la figura 5 è una vista assonometrica di un particolare della macchina per la movimentazione di bagagli ed affini illustrata in figura 4, con parti asportate per chiarezza; Figure 5 is an axonometric view of a detail of the machine for handling baggage and the like illustrated in Figure 4, with parts removed for clarity;

- le figure 6 e 7 sono due viste assonometriche di una diversa forma di realizzazione della macchina per la movimentazione di bagagli ed affini illustrata in figura 4, con parti asportate per chiarezza; - figures 6 and 7 are two axonometric views of a different embodiment of the machine for handling baggage and the like illustrated in figure 4, with parts removed for clarity;

- la figura 8 è una vista assonometrica di una terza forma di realizzazione della macchina illustrata in figura 1, con parti asportate per chiarezza; mentre Figure 8 is an axonometric view of a third embodiment of the machine illustrated in Figure 1, with parts removed for clarity; while

- la figura 9 è una vista assonometrica di una quarta forma di realizzazione della macchina illustrata in figura 1, con parti asportate per chiarezza. Figure 9 is an axonometric view of a fourth embodiment of the machine illustrated in Figure 1, with parts removed for clarity.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 3, con il numero 1 è indicata nel suo complesso una macchina per la movimentazione di bagagli ed affini, che può essere vantaggiosamente utilizzata per prelevare bagagli ed affini da un container modulare per stive di aerei. Ovviamente la macchina 1 può essere vantaggiosamente utilizzata anche per movimentare contenitori scatolari e, più in generale, oggetti di forma sostanzialmente parallelepipeda. With reference to figures 1, 2 and 3, the number 1 indicates as a whole a machine for handling baggage and the like, which can be advantageously used to pick up baggage and the like from a modular container for aircraft holds. Obviously, the machine 1 can also be advantageously used for handling box-like containers and, more generally, objects having a substantially parallelepiped shape.

La macchina 1 comprende fondamentalmente: una testa prensile 2 ad azionamento manuale, che è mobile nello spazio ad opera dell’operatore, ed ha una struttura a paletta in modo tale da poter prelevare, a comando, uno o più bagagli od oggetti similari alla volta; ed un manipolatore pneumatico 3, che sorregge continuativamente la testa prensile 2 ed è in grado di bilanciare automaticamente il peso proprio della testa prensile 2 e del suo carico, ovvero i bagagli da essa supportati, durante gli spostamenti della testa prensile 2 nello spazio. The machine 1 basically comprises: a manually operated gripping head 2, which is movable in space by the operator, and has a pallet structure in such a way as to be able to pick up, on command, one or more baggage or similar objects at a time ; and a pneumatic manipulator 3, which continuously supports the gripping head 2 and is capable of automatically balancing the weight of the gripping head 2 and its load, or the luggage supported by it, during the displacements of the gripping head 2 in space.

Più in dettaglio, il manipolatore pneumatico 3 è in grado di sorreggere la testa prensile 2 ed il suo carico, ovvero i bagagli da essa supportati, ed anche di compensare più o meno continuativamente il peso della testa prensile 2 e del suo carico, in modo tale che il sollevamento e/o i successivi spostamenti nello spazio della testa prensile 2 e del suo carico possano essere effettuati manualmente dall’ operatore con uno sforzo fisico minimo, tirando e/o spingendo direttamente la testa prensile 2. More in detail, the pneumatic manipulator 3 is able to support the gripping head 2 and its load, or the luggage supported by it, and also to compensate more or less continuously the weight of the gripping head 2 and its load, so such that the lifting and / or subsequent movements in the space of the gripping head 2 and its load can be carried out manually by the operator with minimal physical effort, by pulling and / or pushing the gripping head 2 directly.

Con riferimento alle figure 1 e 2, il manipolatore pneumatico 3 preferibilmente comprende: una struttura portante 5 preferibilmente realizzata in materiale metallico, che è atta ad essere stabilmente appoggiata ed opzionalmente rigidamente ancorata al suolo; ed una torretta girevole 6 che è fissata sulla sommità della struttura portante 5, ad una altezza prestabilita dal suolo, con la possibilità di ruotare liberamente rispetto alla struttura portante 5 attorno ad un primo asse di rotazione A sostanzialmente verticale. With reference to Figures 1 and 2, the pneumatic manipulator 3 preferably comprises: a supporting structure 5 preferably made of metallic material, which is adapted to be stably supported and optionally rigidly anchored to the ground; and a revolving turret 6 which is fixed on the top of the supporting structure 5, at a predetermined height from the ground, with the possibility of rotating freely with respect to the supporting structure 5 around a first substantially vertical axis of rotation A.

Nell’esempio illustrato, in particolare, la struttura portante 5 preferibilmente include: una piastra di appoggio al suolo 7 che preferibilmente è atta ad essere fissata stabilmente al suolo tramite tirafondi o altri organi di ancoraggio similari (non illustrati); ed una colonna portante 8 che è fissata di testa sulla piastra 7, preferibilmente al centro della medesima, in modo tale da disporsi in posizione sostanzialmente verticale quando la piastra 7 è appoggiata stabilmente al suolo. La torretta girevole 6 è quindi fissata sulla sommità della colonna portante 8, con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ ultima attorno all’asse A. In the example illustrated, in particular, the supporting structure 5 preferably includes: a ground support plate 7 which is preferably adapted to be stably fixed to the ground by means of log bolts or other similar anchoring members (not shown); and a supporting column 8 which is fixed at the end on the plate 7, preferably at the center of the same, in such a way as to be arranged in a substantially vertical position when the plate 7 is firmly resting on the ground. The revolving turret 6 is therefore fixed on the top of the supporting column 8, with the ability to rotate freely with respect to the latter around the axis A.

Il manipolatore pneumatico 3 in aggiunta comprende anche: un braccio mobile 9 preferibilmente una geometria a parallelogramma articolato, che si estende a sbalzo dalla torretta girevole 6 ed è fissato sulla torretta girevole 6 con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ ultima attorno ad un asse di rotazione B sostanzialmente perpendicolare all’asse A, ossia sostanzialmente orizzontale, in modo tale da potersi muovere a brandeggio su di un piano di riferimento sostanzialmente verticale; ed un dispositivo di bilanciamento del peso 10, che è in grado di variare a comando l’inclinazione del braccio mobile 9 rispetto all’asse A, o meglio rispetto alla verticale, e di compensare continuativamente il peso del braccio mobile 9 e del carico sorretto direttamente dallo stesso braccio, in modo tale che gli eventuali successivi spostamenti del carico possano essere effettuati manualmente dall’operatore con uno sforzo fisico minimo, preferibilmente agendo direttamente sul carico. The pneumatic manipulator 3 in addition also comprises: a movable arm 9 preferably a geometry with an articulated parallelogram, which extends overhanging from the revolving turret 6 and is fixed on the revolving turret 6 with the possibility of rotating freely with respect to the latter around a axis of rotation B substantially perpendicular to axis A, ie substantially horizontal, in such a way as to be able to move by pivoting on a substantially vertical reference plane; and a weight balancing device 10, which is able to vary on command the inclination of the movable arm 9 with respect to the axis A, or rather with respect to the vertical, and to continuously compensate the weight of the movable arm 9 and of the load supported directly from the same arm, so that any subsequent movements of the load can be carried out manually by the operator with minimal physical effort, preferably by acting directly on the load.

Più in dettaglio, il dispositivo di bilanciamento del peso 10 è interposto tra il braccio mobile 9 e la torretta girevole 6, e preferibilmente comprende: almeno un cilindro pneumatico 11 a singolo o doppio effetto, che è interposto tra il braccio mobile 9 e la torretta girevole 6, ed atto a variare in tempo reale l’inclinazione del braccio mobile 9 rispetto alla verticale; ed una unità elettropneumatica di controllo 12, che è atta a regolare l’afflusso di aria in pressione da e verso il cilindro pneumatico 11, in modo tale da controllare l’inclinazione del braccio mobile 9 rispetto alla verticale, ed inoltre compensare continuativamente il peso del braccio mobile 9 e di ogni altro elemento sorretto direttamente o indirettamente dallo stesso braccio. More in detail, the weight balancing device 10 is interposed between the movable arm 9 and the revolving turret 6, and preferably comprises: at least one pneumatic cylinder 11 with single or double effect, which is interposed between the movable arm 9 and the turret revolving 6, and able to vary in real time the inclination of the movable arm 9 with respect to the vertical; and an electropneumatic control unit 12, which is adapted to regulate the inflow of pressurized air to and from the pneumatic cylinder 11, in such a way as to control the inclination of the movable arm 9 with respect to the vertical, and also to continuously compensate the weight of the movable arm 9 and of any other element supported directly or indirectly by the same arm.

Preferibilmente il manipolatore pneumatico 3 è inoltre dotato anche di un dispositivo di bloccaggio 13 preferibilmente ad azionamento elettrico o pneumatico, che è in grado, a comando, di collegare la torretta girevole 6 in modo rigido alla struttura portante 5, o meglio alla colonna portante 8, in modo tale da poter selettivamente impedire qualsiasi rotazione della torretta girevole 6 attorno all’asse A. Preferably, the pneumatic manipulator 3 is also equipped with a locking device 13, preferably electrically or pneumatically operated, which is able, on command, to connect the revolving turret 6 rigidly to the supporting structure 5, or better to the supporting column 8 , in such a way as to be able to selectively prevent any rotation of the revolving turret 6 around the axis A.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 3, preferibilmente il manipolatore pneumatico 3 inoltre comprende anche una trave aggettante 14, che preferibilmente si estende sostanzialmente parallela al suolo, ossia orizzontalmente, ed è fissata di testa sulla estremità distale del braccio mobile 9 con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ ultima attorno ad un asse di rotazione C sostanzialmente parallelo all’asse A, ossia sostanzialmente verticale, in modo tale da potersi muovere a brandeggio su di un piano di riferimento preferibilmente sostanzialmente orizzontale. With reference to Figures 1, 2 and 3, preferably the pneumatic manipulator 3 also comprises also a projecting beam 14, which preferably extends substantially parallel to the ground, i.e. horizontally, and is fixed head-on on the distal end of the movable arm 9 with the possibility to rotate freely with respect to the latter around an axis of rotation C substantially parallel to the axis A, ie substantially vertical, in such a way as to be able to swing on a preferably substantially horizontal reference plane.

Preferibilmente il manipolatore pneumatico 3 è inoltre dotato di un secondo dispositivo di bloccaggio 15 preferibilmente ad azionamento elettrico o pneumatico, che è in grado, a comando, di collegare la trave aggettante 14 in modo rigido al braccio mobile 9, in modo tale da poter selettivamente bloccare/impedire qualsiasi rotazione della trave aggettante 14 attorno all’asse C. Preferably, the pneumatic manipulator 3 is also equipped with a second locking device 15, preferably electrically or pneumatically operated, which is able, on command, to connect the projecting beam 14 rigidly to the movable arm 9, so as to be able to selectively block / prevent any rotation of the projecting beam 14 around the C axis.

Nell’esempio illustrato, in particolare, i dispositivi di bloccaggio 13 e 15 sono preferibilmente dei gruppi frenanti disco-ganascia. In the example illustrated, in particular, the locking devices 13 and 15 are preferably disc-shoe braking units.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 3, la testa prensile 2 è preferibilmente fissata sulla estremità distale della trave aggettante 14, preferibilmente con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ultima attorno ad un asse di rotazione D sostanzialmente parallelo agli assi A e/o C, ossia sostanzialmente verticale. With reference to Figures 1, 2 and 3, the gripping head 2 is preferably fixed on the distal end of the projecting beam 14, preferably with the possibility of rotating freely with respect to the latter around an axis of rotation D substantially parallel to the axes A and / or C, i.e. substantially vertical.

Il dispositivo di bilanciamento del peso 10 è quindi atto a compensare continuativamente il peso del braccio mobile 9, della trave aggettante 14, della testa prensile 2 ed infine del o dei bagagli direttamente supportati dalla testa prensile 2. The weight balancing device 10 is therefore adapted to continuously compensate the weight of the movable arm 9, of the jutting beam 14, of the gripping head 2 and finally of the luggage or luggage directly supported by the gripping head 2.

Più in dettaglio, l’unità elettropneumatica 12 del dispositivo di bilanciamento del peso 10 è preferibilmente atta a regolare l’afflusso di aria in pressione al cilindro pneumatico 11, in modo tale da poter, in sequenza e su comando dell’operatore: regolare l’inclinazione del braccio mobile 9 in modo tale da consentire all’operatore di posizionare manualmente la testa prensile 2 all’altezza del carico da prelevare; opzionalmente sollevare il braccio mobile 9 in modo tale da portare la testa prensile 2 ed il suo carico ad una altezza prestabilita dalla posizione precedente; e poi compensare il peso della testa prensile 2 e del suo carico, ovvero dei bagagli da essa supportati, in modo tale che i successivi spostamenti della testa prensile 2 nello spazio possano essere effettuati manualmente dall’operatore, agendo direttamente sulla testa prensile 2 con uno sforzo fisico minimo. More in detail, the electropneumatic unit 12 of the weight balancing device 10 is preferably adapted to regulate the flow of pressurized air to the pneumatic cylinder 11, in such a way as to be able, in sequence and on command of the operator: inclination of the movable arm 9 in such a way as to allow the operator to manually position the gripping head 2 at the height of the load to be picked up; optionally raise the movable arm 9 in such a way as to bring the gripping head 2 and its load to a predetermined height from the previous position; and then compensate the weight of the gripping head 2 and its load, or of the luggage supported by it, so that the subsequent movements of the gripping head 2 in the space can be carried out manually by the operator, acting directly on the gripping head 2 with a minimal physical exertion.

In una diversa forma di realizzazione, il cilindro pneumatico 11 e l’unità elettropneumatica di controllo 12 del dispositivo di bilanciamento del peso 10 potrebbero essere sostituiti, da un attuatore lineare ad azionamento elettrico e da una centralina elettronica di controllo atta a pilotare il medesimo attuatore lineare sulla base dei segnali provenienti da una o più celle di carico in grado di rilevare le forze agenti sul carico sospeso. In a different embodiment, the pneumatic cylinder 11 and the electropneumatic control unit 12 of the weight balancing device 10 could be replaced by an electrically operated linear actuator and by an electronic control unit able to drive the same actuator linear on the basis of the signals coming from one or more load cells capable of detecting the forces acting on the suspended load.

In altre parole, il manipolatore pneumatico 3 potrebbe essere sostituito da un manipolatore elettrico. In other words, the pneumatic manipulator 3 could be replaced by an electric manipulator.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 3, la testa prensile 2 ha una struttura a paletta ed a sua volta comprende: un telaio portante piastriforme 21 preferibilmente di forma sostanzialmente rettangolare, che è fissato saldamente sul manipolatore pneumatico 3, o meglio sulla estremità distale della trave aggettante 14, in posizione sostanzialmente orizzontale, preferibilmente mediante la interposizione di un giunto girevole 22 che consente al telaio piastriforme 21 di ruotare liberamente rispetto alla trave aggettante 14 attorno all’ asse D; ed un convogliatore lineare motorizzato 23, che è atto a spostare valige ed oggetti similari parallelamente al suo asse longitudinale L, ed è posizionato sulla faccia superiore del telaio piastriforme 21 in modo tale che l’estremità anteriore del convogliatore lineare 23 coincida sostanzialmente con il bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, che a sua volta coincide sostanzialmente con il bordo laterale anteriore della testa prensile 2 con struttura a paletta. With reference to Figures 1, 2 and 3, the gripping head 2 has a vane-like structure and in turn comprises: a plate-like supporting frame 21, preferably of substantially rectangular shape, which is firmly fixed on the pneumatic manipulator 3, or better on the distal end of the projecting beam 14, in a substantially horizontal position, preferably by means of the interposition of a revolving joint 22 which allows the plate-like frame 21 to rotate freely with respect to the projecting beam 14 around the axis D; and a motorized linear conveyor 23, which is able to move suitcases and similar objects parallel to its longitudinal axis L, and is positioned on the upper face of the plate-like frame 21 in such a way that the front end of the linear conveyor 23 substantially coincides with the edge front lateral edge 21a of the plate-like frame 21, which in turn substantially coincides with the front lateral edge of the gripping head 2 with a vane structure.

Il convogliatore lineare 23 è quindi atto a spostare valige ed oggetti similari avanti ed indietro in una direzione d parallela al suo asse longitudinale L, a partire dal bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, ossia il bordo laterale anteriore della testa prensile 2. The linear conveyor 23 is therefore able to move suitcases and similar objects back and forth in a direction d parallel to its longitudinal axis L, starting from the front lateral edge 21a of the plate-like frame 21, i.e. the front lateral edge of the gripping head 2.

Preferibilmente il convogliatore lineare 23 è inoltre posizionato sulla faccia superiore del telaio piastriforme 21 in modo tale che il suo asse longitudinale L sia localmente sostanzialmente perpendicolare al bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21. Preferably, the linear conveyor 23 is also positioned on the upper face of the plate-like frame 21 in such a way that its longitudinal axis L is locally substantially perpendicular to the front lateral edge 21a of the plate-like frame 21.

Preferibilmente il convogliatore lineare 23 inoltre occupa sostanzialmente la intera lunghezza del telaio piastriforme 21, ed è preferibilmente posizionato sulla faccia superiore del telaio piastriforme 21 in modo tale che il suo asse longitudinale L sia inclinato rispetto al suolo di un angolo α preferibilmente compreso tra 0° e 20°. Preferably, the linear conveyor 23 also substantially occupies the entire length of the plate-like frame 21, and is preferably positioned on the upper face of the plate-like frame 21 in such a way that its longitudinal axis L is inclined with respect to the ground by an angle α preferably comprised between 0 ° and 20 °.

Più in dettaglio, il convogliatore lineare motorizzato 23 è preferibilmente un convogliatore a nastro, che preferibilmente comprende: una serie di rulli trasversali 24, che sono posizionati sul telaio piastriforme 21 spaziati uno di fianco e parallelo all’altro preferibilmente in modo tale da affiorare dalla faccia superiore del telaio, e sono fissati in modo assialmente girevole sul telaio piastriforme 21 in modo tale da poter ruotare liberamente attorno a rispettivi assi longitudinali 24a sostanzialmente perpendicolari all’asse longitudinale L del convogliatore e localmente paralleli al piano di giacitura P del telaio piastriforme 21, ossia sostanzialmente orizzontali; un nastro trattore 25 preferibilmente in materiale elastomerico, che è avvolto ad anello attorno ai rulli trasversali 24 in modo tale che il tratto superiore del nastro trattore 25 copra la faccia superiore del telaio piastriforme 21; ed un gruppo motore 26 preferibilmente ad azionamento elettrico, che è preferibilmente fissato sul telaio piastriforme 21 al disotto del nastro trattore 25, ed è in grado di trascinare in rotazione uno o più rulli trasversali 24 attorno ai rispettivi assi longitudinali 24a, a scelta in uno qualsiasi dei due sensi di rotazione. More in detail, the motorized linear conveyor 23 is preferably a belt conveyor, which preferably comprises: a series of transverse rollers 24, which are positioned on the plate-like frame 21 spaced one side by side and parallel to the other, preferably in such a way as to emerge from the upper face of the frame, and are fixed in an axially rotatable way on the plate-like frame 21 so as to be able to rotate freely around respective longitudinal axes 24a substantially perpendicular to the longitudinal axis L of the conveyor and locally parallel to the plane of position P of the plate-like frame 21 , ie substantially horizontal; a tractor belt 25 preferably of elastomeric material, which is wound in a ring around the transverse rollers 24 in such a way that the upper portion of the tractor belt 25 covers the upper face of the plate-like frame 21; and a motor unit 26 preferably electrically operated, which is preferably fixed on the plate-like frame 21 below the tractor belt 25, and is able to rotate one or more transverse rollers 24 around the respective longitudinal axes 24a, optionally in one any of the two directions of rotation.

Con particolare riferimento alla figure 1 e 3, preferibilmente la testa prensile 2 in aggiunta comprende anche almeno un rullo trattore ausiliario 27, che si estende parallelamente ai rulli trasversali 24, ossia ha l’asse longitudinale 27a sostanzialmente orizzontale e perpendicolare all’asse longitudinale L del convogliatore, ed è fissato in modo assialmente girevole sul telaio piastriforme 21 in modo tale da affiorare dalla faccia inferiore del telaio in corrispondenza o in prossimità del bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, ossia del bordo laterale anteriore della testa prensile 2, e poter ruotare liberamente attorno al suo asse longitudinale 27a. With particular reference to Figures 1 and 3, preferably the gripping head 2 additionally also comprises at least one auxiliary tractor roller 27, which extends parallel to the transverse rollers 24, i.e. has the longitudinal axis 27a substantially horizontal and perpendicular to the longitudinal axis L of the conveyor, and is fixed in an axially rotatable way on the plate-like frame 21 so as to emerge from the lower face of the frame at or near the front side edge 21a of the plate-like frame 21, i.e. the front side edge of the gripping head 2, and be able to rotate freely about its longitudinal axis 27a.

Preferibilmente il o i rulli trattori 27 sono inoltre accoppiati a mezzi motori in grado di trascinare in rota– zione gli stessi rulli trattori 27 attorno ai rispettivi assi longitudinali 27a in senso contrario al convogliatore lineare motorizzato 23, preferibilmente in sincronia con il convogliatore lineare motorizzato 23. Preferably, the driving roller or rollers 27 are also coupled to motor means capable of driving the driving rollers 27 in rotation around the respective longitudinal axes 27a in the opposite direction to the motorized linear conveyor 23, preferably in synchrony with the motorized linear conveyor 23.

In altre parole, il o i rulli trattori 27 sono preferibilmente accoppiati a mezzi motori in grado di trascinare in rotazione gli stessi rulli trattori 27 attorno ai rispettivi assi longitudinali 27a in senso contrario al rullo trasversale 24 che si trova in corrispondenza del bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, preferibilmente simultaneamente allo stesso rullo trasversale 24. In other words, the driving roller or rollers 27 are preferably coupled to motor means capable of driving the driving rollers 27 in rotation around the respective longitudinal axes 27a in the opposite direction to the transverse roller 24 which is located in correspondence with the front lateral edge 21a of the plate-like frame 21, preferably simultaneously with the same transverse roller 24.

Nell’esempio illustrato, in particolare, il o i rulli trattori 27 sono preferibilmente trascinati in rotazione dal gruppo motore 26. In the example illustrated, in particular, the drive roller or rollers 27 are preferably rotated by the motor unit 26.

Più in dettaglio il o i rulli trattori 27 sono posizionati sul telaio piastriforme 21 in modo tale da appoggiare stabilmente sul tratto inferiore del nastro trattore 25 ed essere quindi trascinati in rotazione dal nastro trattore 25. More in detail, the traction roller or rollers 27 are positioned on the plate-like frame 21 in such a way as to rest stably on the lower portion of the tractor belt 25 and are then driven into rotation by the tractor belt 25.

Con riferimento alle figure 2 e 3, preferibilmente la testa prensile 2 è inoltre provvista anche di una centralina elettronica di controllo (non visibile nelle figure), che è preferibilmente fissata sul telaio piastriforme 21, ed è atta a comandare il convogliatore lineare motorizzato 23, o meglio il gruppo motore 26, e preferibilmente anche il dispositivo di bilanciamento del peso 10 del manipolatore pneumatico 3, ossia l’unità elettropneumatica di controllo 12, in funzione dei comandi impartiti manualmente dall’ operatore preferibilmente tramite un pannello di comando 29 che è preferibilmente fissato sul telaio piastriforme 21. With reference to figures 2 and 3, preferably the gripping head 2 is also provided with an electronic control unit (not visible in the figures), which is preferably fixed on the plate-like frame 21, and is adapted to control the motorized linear conveyor 23, or better the motor unit 26, and preferably also the weight balancing device 10 of the pneumatic manipulator 3, i.e. the electro-pneumatic control unit 12, according to the commands given manually by the operator preferably through a control panel 29 which is preferably fixed on the plate-like frame 21.

Più in dettaglio, nell’esempio illustrato il pannello di comando 29 è preferibilmente fissato su, o in prossimità di, una maniglia di guida 30 che preferibilmente sporge dal telaio piastriforme 21. Mediante la maniglia di guida 30 l’operatore può imprimere manualmente un movimento alla testa prensile 2. More in detail, in the example illustrated, the control panel 29 is preferably fixed on or in proximity to a guide handle 30 which preferably protrudes from the plate-like frame 21. By means of the guide handle 30 the operator can manually impart a movement to the prehensile head 2.

Il funzionamento della macchina per la movimentazione di bagagli ed affini 1 è facilmente desumibile da quanto sopra descritto. The operation of the baggage and similar handling machine 1 can be easily deduced from what has been described above.

L’operatore deve posizionare manualmente la testa prensile 2 con il bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, ovvero con l’estremità anteriore del convogliatore a nastro 23, in battuta sulla pila di valige grosso modo in corrispondenza della fessura tra due valige adiacenti, e poi attivare il convogliatore a nastro 23, o meglio il gruppo motore 26, in modo tale che l’azione combinata del nastro trattore 25 e del o dei rulli trattori ausiliari 27, distacchi le due valige una dall’altra e consenta alla testa prensile 2 di incunearsi e penetrare nella fessura. The operator must manually position the gripping head 2 with the front lateral edge 21a of the plate-like frame 21, or with the front end of the belt conveyor 23, abutting the stack of suitcases roughly in correspondence with the slot between two adjacent suitcases, and then activating the belt conveyor 23, or rather the motor unit 26, so that the combined action of the tractor belt 25 and the auxiliary tractor roller (s) 27 detaches the two suitcases from each other and allows the gripping head 2 to wedge and penetrate the crack.

Contemporaneamente il nastro trattore 25 del convogliatore a nastro 23 spostano la valigia che si trova in appoggio sulla faccia superiore del telaio piastriforme 21, verso il centro della testa prensile 2. At the same time, the tractor belt 25 of the belt conveyor 23 moves the suitcase which rests on the upper face of the plate-like frame 21, towards the center of the gripping head 2.

Quando la valigia appoggia stabilmente sulla testa prensile 2, l’operatore sposta manualmente la testa prensile 2 nella zona di scarico e rilascia la valigia attivando nuovamente il convogliatore a nastro 23, o meglio il gruppo motore 26. When the suitcase rests stably on the gripping head 2, the operator manually moves the gripping head 2 in the unloading area and releases the suitcase by activating the belt conveyor 23 again, or rather the motor unit 26.

Il rilascio della valigia può essere fatto invertendo la direzione del nastro trattore 25, oppure facendo proseguire la corsa della valigia in modo tale da far cadere la valigia dal bordo laterale posteriore del telaio piastriforme 21. The suitcase can be released by reversing the direction of the tractor belt 25, or by making the suitcase travel continue in such a way as to make the suitcase fall from the rear side edge of the plate-like frame 21.

Ovviamente la testa prensile 2 è anche in grado di depositare agevolmente le valigie all’interno dei container modulari per stive di aerei. Obviously, the gripping head 2 is also able to easily deposit the suitcases inside the modular containers for aircraft holds.

I vantaggi derivanti dalla particolare struttura della macchina per la movimentazione di bagagli ed affini 1 sono notevoli. The advantages deriving from the particular structure of the machine for handling baggage and the like 1 are considerable.

In primo luogo, la macchina per la movimentazione di bagagli ed affini 1 consente di prelevare rapidamente i bagagli dal container modulare per stive di aerei, senza impegnare fisicamente l’operatore che sovrintende allo svuotamento dei container modulari. In the first place, the baggage handling machine 1 allows you to quickly pick up the baggage from the modular container for aircraft holds, without physically engaging the operator who supervises the emptying of the modular containers.

Grazie alla sua compattezza, infatti, la testa prensile 2 può essere inserita dall’utilizzatore nel container modulare mentre il telaio portante 2 rimane all’ esterno del contenitore, consentendo quindi di raggiungere agevolmente qualsiasi valigia rigida o morbida contenuta nel container modulare. Thanks to its compactness, in fact, the gripping head 2 can be inserted by the user into the modular container while the supporting frame 2 remains outside the container, thus allowing you to easily reach any rigid or soft suitcase contained in the modular container.

In aggiunta grazie alla sua struttura a paletta ed all’azione combinata del convogliatore lineare 23 e del o dei rulli trattori ausiliari 27, la testa prensile 2 si incunea facilmente tra due valige sovrapposte senza che l’operatore debba esercitare una pressione tale da danneggiare le valige. In addition, thanks to its paddle structure and the combined action of the linear conveyor 23 and of the auxiliary drive roller (s) 27, the gripping head 2 easily wedges between two overlapping suitcases without the operator having to exert a pressure such as to damage the suitcases.

Il convogliatore a nastro 25 ed il o i rulli trattori ausiliari 27, inoltre, fanno presa indifferentemente su valige morbide e rigide, con tutti i vantaggi che questo comporta. The belt conveyor 25 and the auxiliary drive roller (s) 27, moreover, indifferently grip soft and rigid suitcases, with all the advantages that this entails.

Infine, la macchina per la movimentazione di bagagli ed affini 1 ha costi di esercizio particolarmente bassi ed una produttività oraria paragonabile a quella dei nastri trasportatori mobili a brandeggio. Finally, the baggage and similar handling machine 1 has particularly low operating costs and an hourly productivity comparable to that of the movable tilting conveyor belts.

Risulta infine chiaro che alla macchina per la movimentazione di bagagli ed affini 1 sopra descritta possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall’ambito della presente invenzione. Finally, it is clear that modifications and variations can be made to the machine for handling baggage and the like 1 described above without thereby departing from the scope of the present invention.

Per esempio, con riferimento alla figura 4, in una diversa forma di realizzazione, il manipolatore pneumatico 3 include una trave portante ausiliaria 16 che si estende sostanzialmente orizzontalmente, ed è fissata di testa sulla sommità della struttura portante 5, al posto della torretta girevole 6, con la possibilità di ruotare liberamente rispetto alla struttura portante 5 attorno ad un asse di rotazione E sostanzialmente verticale e parallelo all’asse A, in modo tale da potersi muovere a brandeggio su di un piano sostanzialmente orizzontale. For example, with reference to Figure 4, in a different embodiment, the pneumatic manipulator 3 includes an auxiliary supporting beam 16 which extends substantially horizontally, and is fixed at the end on the top of the supporting structure 5, in place of the revolving turret 6 , with the possibility of rotating freely with respect to the supporting structure 5 around a substantially vertical axis of rotation E and parallel to the axis A, in such a way as to be able to pivot on a substantially horizontal plane.

Preferibilmente il manipolatore pneumatico 3 è inoltre dotato anche di un dispositivo di bloccaggio ausiliario 17 preferibilmente ad azionamento elettrico o pneumatico, che è in grado, a comando, di collegare la trave portante ausiliaria 16 in modo rigido alla struttura portante 5, o meglio alla colonna portante 8, in modo tale da poter selettivamente impedire qualsiasi rotazione della trave portante ausiliaria 16 attorno all’asse E. Preferably, the pneumatic manipulator 3 is also equipped with an auxiliary locking device 17, preferably electrically or pneumatically operated, which is able, on command, to connect the auxiliary supporting beam 16 rigidly to the supporting structure 5, or better to the column. bearing 8, in such a way as to be able to selectively prevent any rotation of the auxiliary bearing beam 16 around the axis E.

La torretta girevole 6 è invece fissata sulla estremità distale della trave portante 16, con la possibilità di ruotare liberamente rispetto alla trave portante 16 attorno all’asse A. The revolving turret 6 is instead fixed on the distal end of the supporting beam 16, with the ability to rotate freely with respect to the supporting beam 16 around the axis A.

In altre parole, la trave portante ausiliaria 16 è fissata sulla struttura portante 5 in modo tale da potersi muovere a brandeggio su di un piano sostanzialmente orizzontale, ed a sua volta supporta direttamente la torretta girevole 6 in modo assialmente girevole. In other words, the auxiliary bearing beam 16 is fixed on the bearing structure 5 in such a way as to be able to swing on a substantially horizontal plane, and in turn directly supports the revolving turret 6 in an axially rotatable way.

In questo caso il dispositivo di bloccaggio 13, se presente, è atto a collegare, a comando, la torretta girevole 6 in modo rigido alla trave portante ausiliaria 16, in modo tale da poter selettivamente impedire qualsiasi rotazione della torretta girevole 6 attorno all’asse A. In this case, the locking device 13, if present, is able to connect, on command, the revolving turret 6 in a rigid way to the auxiliary bearing beam 16, in such a way as to be able to selectively prevent any rotation of the revolving turret 6 around the axis TO.

Analogamente alla forma di realizzazione precedente, il braccio mobile 9 si estende a sbalzo dalla torretta girevole 6, ed è fissato sulla torretta girevole 6 con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ultima attorno ad un asse B sostanzialmente orizzontale. Similarly to the previous embodiment, the movable arm 9 extends cantilevered from the revolving turret 6, and is fixed on the revolving turret 6 with the ability to rotate freely with respect to the latter around a substantially horizontal axis B.

Preferibilmente il braccio mobile 9 ha inoltre una geometria a parallelogramma articolato. Preferably, the movable arm 9 also has an articulated parallelogram geometry.

Il dispositivo di bilanciamento del peso 10, a sua volta, è interposto tra il braccio mobile 9 e la torretta girevole 6, ed è in grado di variare a comando l’inclinazione del braccio mobile 9 rispetto all’asse A, o meglio rispetto alla verticale, e di compensare continuativamente il peso del braccio mobile 9 e del carico sorretto direttamente dallo stesso braccio, in modo tale che gli eventuali successivi spostamenti del carico possano essere effettuati manualmente dall’operatore con uno sforzo fisico minimo, preferibilmente agendo direttamente sul carico. The weight balancing device 10, in turn, is interposed between the movable arm 9 and the revolving turret 6, and is able to vary on command the inclination of the movable arm 9 with respect to the axis A, or better with respect to the vertical, and to continuously compensate the weight of the movable arm 9 and of the load supported directly by the same arm, so that any subsequent movements of the load can be carried out manually by the operator with minimal physical effort, preferably by acting directly on the load.

Sempre con riferimento alla figura 4, in questa forma di realizzazione il manipolatore pneumatico 1 è privo della trave aggettante 14, e la testa prensile 2 è fissata sulla estremità distale del braccio mobile 9, preferibilmente ancora con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ultima attorno all’asse D. Still with reference to Figure 4, in this embodiment the pneumatic manipulator 1 is devoid of the projecting beam 14, and the gripping head 2 is fixed on the distal end of the movable arm 9, preferably still with the possibility of rotating freely with respect to the latter. last around the D axis.

Più in dettaglio, nell’esempio illustrato l’estremità distale del braccio mobile 9 è preferibilmente dotata di un terminale ricurvo 18 che si estende verso il basso coassiale all’asse D, ossia in direzione sostanzialmente verticale, e la testa prensile 2 è fissata sulla estremità inferiore del terminale ricurvo 18, preferibilmente con la possibilità di ruotare liberamente rispetto al terminale ricurvo 18 attorno all’asse D. More in detail, in the example illustrated, the distal end of the movable arm 9 is preferably provided with a curved terminal 18 which extends downwards coaxially to the axis D, i.e. in a substantially vertical direction, and the gripping head 2 is fixed on the lower end of the curved terminal 18, preferably with the possibility of rotating freely with respect to the curved terminal 18 around the axis D.

Inoltre, con riferimento alle figure 4 e 5, in una diversa forma di realizzazione della testa prensile 2, il telaio piastriforme 21 è preferibilmente fissato su di una struttura portante ausiliaria 32 con la possibilità di spostarsi liberamente rispetto a quest’ultima in una direzione d0localmente sostanzialmente parallela all’asse longitudinale L del convogliatore lineare 23; mentre la struttura portante ausiliaria 32 è fissata direttamente sul manipolatore pneumatico 3 preferibilmente in modo assialmente girevole attorno all’asse D. Furthermore, with reference to Figures 4 and 5, in a different embodiment of the gripping head 2, the plate-like frame 21 is preferably fixed on an auxiliary bearing structure 32 with the possibility of moving freely with respect to the latter in a d0locally direction. substantially parallel to the longitudinal axis L of the linear conveyor 23; while the auxiliary supporting structure 32 is fixed directly on the pneumatic manipulator 3 preferably in an axially rotatable way around the axis D.

Preferibilmente il convogliatore lineare motorizzato 23 è inoltre posizionato sulla faccia superiore del telaio piastriforme 21 con l’asse longitudinale L sostanzialmente orizzontale. Preferably the motorized linear conveyor 23 is also positioned on the upper face of the plate-like frame 21 with the longitudinal axis L substantially horizontal.

Preferibilmente la testa prensile 2 in aggiunta comprende anche un dispositivo di movimentazione 33 preferibilmente ad azionamento elettrico o pneumatico, che è interposto tra il telaio piastriforme 21 e la struttura portante ausiliaria 32, ed è in grado di spostare, a comando, il telaio piastriforme 21 avanti ed indietro tra una posizione ritratta ed una posizione estratta. Preferably, the gripping head 2 additionally also comprises a movement device 33, preferably electrically or pneumatically operated, which is interposed between the plate-like frame 21 and the auxiliary bearing structure 32, and is capable of moving, on command, the plate-like frame 21 back and forth between a retracted position and an extracted position.

La centralina elettronica di controllo della testa prensile 2 è preferibilmente configurata in modo tale da controllare anche il dispositivo di movimentazione 33. The electronic control unit of the gripping head 2 is preferably configured in such a way as to also control the handling device 33.

Nella posizione ritratta (vedi figura 4) il bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, e quindi anche l’estremità anteriore del convogliatore a nastro 23, si trova alla minima distanza dalla struttura portante ausiliaria 32 e dall’asse D. Nella posizione estratta (vedi figura 5) il bordo laterale anteriore 21a del telaio piastriforme 21, e quindi anche l’estremità anteriore del convogliatore a nastro 23, si trova alla massima distanza dalla struttura portante ausiliaria 32 e dall’asse D. In the retracted position (see Figure 4) the front side edge 21a of the plate-like frame 21, and therefore also the front end of the belt conveyor 23, is at the minimum distance from the auxiliary bearing structure 32 and from the axis D. In the extracted position (see Figure 5) the front lateral edge 21a of the plate-like frame 21, and therefore also the front end of the belt conveyor 23, is at the maximum distance from the auxiliary supporting structure 32 and from the axis D.

Con riferimento alle figure 4 e 5, nell’esempio illustrato, in particolare, la struttura portante ausiliaria 32 della testa prensile 2 preferibilmente comprende: due o più profilati rettilinei preferibilmente a sezione quadra, che sono fissati di testa uno all’altro in modo tale da formare una intelaiatura rigida 34 a forma sostanzialmente L, disposta verticalmente; ed un organo di accoppiamento 35 che si estende a sbalzo verso l’alto dalla sommità della intelaiatura rigida 34, ed è strutturato in modo tale da potersi accoppiare in modo rigido e stabile, ma facilmente disaccoppiabile, al manipolatore pneumatico 3. With reference to Figures 4 and 5, in the example illustrated, in particular, the auxiliary bearing structure 32 of the gripping head 2 preferably comprises: two or more rectilinear sections, preferably with square section, which are end-fixed to each other in such a way to form a rigid frame 34 with a substantially L-shape, arranged vertically; and a coupling member 35 which extends cantilevered upwards from the top of the rigid frame 34, and is structured in such a way as to be able to couple in a rigid and stable, but easily uncoupled manner, to the pneumatic manipulator 3.

Più in dettaglio, nell’esempio illustrato l’organo di accoppiamento 35 è preferibilmente strutturato in modo tale da potersi accoppiare stabilmente al terminale ricurvo 18 del braccio mobile 9. More in detail, in the example shown the coupling member 35 is preferably structured in such a way as to be able to couple stably to the curved terminal 18 of the mobile arm 9.

Preferibilmente l’organo di accoppiamento 35 è inoltre strutturato in modo tale da consentire alla intelaiatura rigida 34 della testa prensile 2 di ruotare liberamente rispetto al manipolatore pneumatico 3 attorno all’asse D e/o attorno ad uno o più assi di articolazione preferibilmente ortogonali tra loro e preferibilmente sostanzialmente orizzontali. Preferably, the coupling member 35 is also structured in such a way as to allow the rigid frame 34 of the gripping head 2 to rotate freely with respect to the pneumatic manipulator 3 around the axis D and / or around one or more articulation axes, preferably orthogonal between them and preferably substantially horizontal.

Con riferimento alla figura 4, nell’esempio illustrato, in particolare, l’organo di accoppiamento 35 preferibilmente comprende: un giunto girevole 36 che è atto ad essere fissato in modo rigido e stabile, ma facilmente disaccoppiabile, sul manipolatore pneumatico 3, o meglio direttamente sulla estremità inferiore del terminale ricurvo 18 del braccio mobile 9, in modo tale da essere sostanzialmente coassiale all’asse D; ed un giunto snodato 37 che è interposto tra il giunto girevole 36 e la sommità della intelaiatura rigida 34, verticalmente allineato al disotto del giunto girevole 36. Preferibilmente l’organo di accoppiamento 35 in aggiunta comprende anche un dispositivo di bloccaggio 38 preferibilmente ad azionamento elettrico o pneumatico, che è in grado, a comando, di bloccare/impedire la rotazione della intelaiatura rigida 34 attorno all’asse D. With reference to Figure 4, in the example illustrated, in particular, the coupling member 35 preferably comprises: a swivel joint 36 which is able to be fixed in a rigid and stable way, but easily uncoupled, on the pneumatic manipulator 3, or better directly on the lower end of the curved terminal 18 of the movable arm 9, so as to be substantially coaxial to the axis D; and an articulated joint 37 which is interposed between the swivel joint 36 and the top of the rigid frame 34, vertically aligned below the swivel joint 36. Preferably, the coupling member 35 additionally also comprises a locking device 38, preferably electrically operated or pneumatic, which is able, on command, to block / prevent the rotation of the rigid frame 34 around the axis D.

Anche il dispositivo di bloccaggio 35 è preferibilmente un gruppo frenante disco-ganascia. The locking device 35 is also preferably a disc-shoe braking unit.

Con riferimento alle figure 4 e 5, il telaio piastriforme 21 è montato mobile sulla intelaiatura rigida 37. With reference to Figures 4 and 5, the plate-like frame 21 is movably mounted on the rigid frame 37.

Più in dettaglio, il telaio piastriforme 21 della testa prensile 2 è preferibilmente dotato, su una delle due fiancate laterali, di un pattino 39 che è accoppiato in modo assialmente scorrevole ed angolarmente rigido ad una guida rettilinea 40 che, a sua volta, si estende nella direzione d0 ed è solidale al profilato rettilineo orizzontale della intelaiatura rigida 34. More in detail, the plate-like frame 21 of the gripping head 2 is preferably equipped, on one of the two lateral sides, with a shoe 39 which is coupled in an axially sliding and angularly rigid manner to a rectilinear guide 40 which, in turn, extends in direction d0 and is integral with the straight horizontal section of the rigid frame 34.

Il dispositivo di movimentazione 33, invece, preferibilmente comprende un singolo cilindro pneumatico a singolo o doppio effetto, che è posizionato al disotto del profilato rettilineo orizzontale della intelaiatura rigida 34, localmente parallelo alla guida rettilinea 40, ossia parallelo alla direzione d0. La carcassa tubolare del cilindro pneumatico è preferibilmente fissata in modo rigido al profilato rettilineo orizzontale; mentre lo stelo mobile del cilindro pneumatico è fissato alla fiancata del telaio piastriforme 21, in modo tale da poter spostare il telaio piastriforme 21 avanti ed indietro lungo il profilato rettilineo orizzontale, nella direzione d0. The handling device 33, on the other hand, preferably comprises a single pneumatic cylinder with single or double effect, which is positioned below the horizontal rectilinear section of the rigid frame 34, locally parallel to the rectilinear guide 40, ie parallel to the direction d0. The tubular carcass of the pneumatic cylinder is preferably rigidly fixed to the horizontal rectilinear section; while the movable stem of the pneumatic cylinder is fixed to the side of the plate-like frame 21, in such a way as to be able to move the plate-like frame 21 back and forth along the horizontal rectilinear section, in the direction d0.

In altre parole il cilindro pneumatico a singolo o doppio effetto è interposto tra il telaio piastriforme 21 e la intelaiatura rigida 34. In other words, the single or double effect pneumatic cylinder is interposed between the plate-like frame 21 and the rigid frame 34.

Preferibilmente la centralina elettronica di controllo della testa prensile 2 è atta controllare l’afflusso di aria in pressione al cilindro pneumatico. Preferably the electronic control unit of the gripping head 2 is adapted to control the inflow of pressurized air to the pneumatic cylinder.

Con riferimento alle figure 6 e 7, in una diversa forma di realizzazione della testa prensile 2, il convogliatore lineare motorizzato 23 è preferibilmente un convogliatore a rulli, che preferibilmente comprende: una serie di rulli trattori trasversali 45, che sono posizionati sul telaio piastriforme 21 uno di fianco e parallelo all’altro in modo tale da affiorare dalla faccia superiore del telaio, e sono fissati in modo assialmente girevole sul telaio piastriforme 21 in modo tale da poter ruotare liberamente attorno ai rispettivi assi longitudinali sostanzialmente perpendicolari all’asse longitudinale L del convogliatore e localmente paralleli al piano di giacitura del telaio piastriforme 21, ossia sostanzialmente orizzontali; ed un gruppo motore (non illustrato) preferibilmente ad azionamento elettrico, che è preferibilmente fissato sul telaio piastriforme 21, ed è in grado di trascinare simultaneamente in rotazione i rulli trattori 45 attorno ai rispettivi assi longitudinali, a scelta in uno qualsiasi dei due sensi di rotazione. With reference to Figures 6 and 7, in a different embodiment of the gripping head 2, the motorized linear conveyor 23 is preferably a roller conveyor, which preferably comprises: a series of transverse driving rollers 45, which are positioned on the plate-like frame 21 one alongside and parallel to the other in such a way as to emerge from the upper face of the frame, and are fixed in an axially rotatable way on the plate-like frame 21 so as to be able to rotate freely around the respective longitudinal axes substantially perpendicular to the longitudinal axis L of the conveyor and locally parallel to the plane of the plate-like frame 21, i.e. substantially horizontal; and a motor unit (not shown) preferably electrically operated, which is preferably fixed on the plate-like frame 21, and is capable of simultaneously driving the driving rollers 45 in rotation around their respective longitudinal axes, optionally in one of the two directions of rotation.

Preferibilmente il convogliatore a rulli è inoltre posizionato sul telaio piastriforme 21 con l’asse longitudinale L in posizione sostanzialmente orizzontale. Preferably, the roller conveyor is also positioned on the plate-like frame 21 with the longitudinal axis L in a substantially horizontal position.

In altre parole i rulli trattori trasversali 45 giacciono tutti su di uno steso piano sostanzialmente orizzontale. In other words, the transverse driving rollers 45 all lie on a substantially horizontal plane.

Con riferimento alle figure 6 e 7, anche in questa forma di realizzazione il telaio piastriforme 21 della testa prensile 2 è preferibilmente fissato su di una struttura portante ausiliaria 46 con la possibilità di spostarsi avanti ed indietro in una direzione d0 sostanzialmente parallela all’asse longitudinale L del convogliatore lineare 23. With reference to Figures 6 and 7, also in this embodiment the plate-like frame 21 of the gripping head 2 is preferably fixed on an auxiliary bearing structure 46 with the possibility of moving back and forth in a direction d0 substantially parallel to the longitudinal axis L of the linear conveyor 23.

Più in dettaglio la struttura portante ausiliaria 46 preferibilmente comprende: una intelaiatura rigida a portale 47 in cui i due montanti verticali sono preferibilmente piegati ad L; ed un organo di accoppiamento 48 che si estende a sbalzo verso l’alto dalla traversa superiore della intelaiatura rigida a portale 47, ed è strutturato in modo tale da potersi accoppiare in modo rigido e stabile, ma facilmente disaccoppiabile, al manipolatore pneumatico 3. More in detail, the auxiliary supporting structure 46 preferably comprises: a rigid portal frame 47 in which the two vertical uprights are preferably L-shaped; and a coupling member 48 which extends cantilevered upwards from the upper crosspiece of the rigid portal frame 47, and is structured in such a way as to be able to be coupled in a rigid and stable, but easily uncoupled manner, to the pneumatic manipulator 3.

L’organo di accoppiamento 48 è sostanzialmente identico all’organo di accoppiamento 35 e non verrà quindi ulteriormente descritto. The coupling member 48 is substantially identical to the coupling member 35 and will therefore not be further described.

Con riferimento alle figure 6 e 7, in questa forma di realizzazione il telaio piastriforme 21 della testa prensile 2 è montato mobile sui montanti verticali della intelaiatura rigida a portale 47. With reference to Figures 6 and 7, in this embodiment the plate-like frame 21 of the gripping head 2 is mounted movably on the vertical uprights of the rigid portal frame 47.

Più in dettaglio, il telaio piastriforme 21 è preferibilmente dotato, su ciascuna delle due fiancate laterali, di un rispettivo pattino 49 che è accoppiato in modo assialmente scorrevole ed angolarmente rigido ad una guida rettilinea 50 che, a sua volta, si estende nella direzione d0 ed è solidale al profilato rettilineo orizzontale del montante verticale della intelaiatura rigida 47. More in detail, the plate-like frame 21 is preferably equipped, on each of the two lateral sides, with a respective shoe 49 which is coupled in an axially sliding and angularly rigid manner to a rectilinear guide 50 which, in turn, extends in the direction d0 and is integral with the straight horizontal section of the vertical upright of the rigid frame 47.

Anche in questa forma di realizzazione, la testa prensile 2 preferibilmente include anche un dispositivo di movimentazione 51 preferibilmente ad azionamento elettrico o pneumatico, che è interposto tra il telaio piastriforme 21 e la struttura portante ausiliaria 46, o meglio la intelaiatura rigida 47, ed è in grado di spostare, a comando, il telaio piastriforme 21 avanti ed indietro tra una posizione ritratta ed una posizione estratta. Also in this embodiment, the gripping head 2 preferably also includes a movement device 51, preferably electrically or pneumatically operated, which is interposed between the plate-like frame 21 and the auxiliary bearing structure 46, or rather the rigid frame 47, and is capable of moving, on command, the plate-like frame 21 back and forth between a retracted position and an extracted position.

Analogamente al dispositivo di movimentazione 33, anche il dispositivo di movimentazione 51 preferibilmente include almeno un cilindro pneumatico a singolo o doppio effetto, che è interposto tra il telaio piastriforme 21 e la intelaiatura rigida 47. Similarly to the handling device 33, also the handling device 51 preferably includes at least one single or double effect pneumatic cylinder, which is interposed between the plate-like frame 21 and the rigid frame 47.

Con riferimento alla figura 8, in una terza forma di realizzazione del manipolatore pneumatico 3, la struttura portante 5 è preferibilmente ancorata al soffitto. With reference to Figure 8, in a third embodiment of the pneumatic manipulator 3, the supporting structure 5 is preferably anchored to the ceiling.

Più in dettaglio, la struttura portante 5 preferibilmente comprende: una rotaia longitudinale 60 che è ancorata al soffitto in posizione sostanzialmente orizzontale; una slitta mobile 61 che è fissata in modo liberamente scorrevole sulla rotaia longitudinale 60; ed una colonna portante 62 che è fissata di testa sulla slitta mobile 61, preferibilmente al centro della medesima, e si estende a sbalzo verso il basso in direzione sostanzialmente verticale. More in detail, the supporting structure 5 preferably comprises: a longitudinal rail 60 which is anchored to the ceiling in a substantially horizontal position; a movable slide 61 which is fixed in a freely sliding manner on the longitudinal rail 60; and a supporting column 62 which is end-mounted on the movable slide 61, preferably at the center thereof, and extends cantilevered downwards in a substantially vertical direction.

In questa forma di realizzazione la torretta girevole 6 è fissata sulla estremità inferiore della colonna portante 62, con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ultima attorno all’asse A. In this embodiment, the revolving turret 6 is fixed on the lower end of the supporting column 62, with the ability to rotate freely with respect to the latter around the axis A.

Preferibilmente il dispositivo di bloccaggio 13 è ora interposto tra la torretta girevole 6 e la colonna portante 62, in modo tale da poter selettivamente impedire qualsiasi rotazione della torretta girevole 6 attorno all’asse A. Preferably, the locking device 13 is now interposed between the revolving turret 6 and the supporting column 62, in such a way as to be able to selectively prevent any rotation of the revolving turret 6 around the axis A.

Anche in questo caso il braccio mobile 9 si estende a sbalzo dalla torretta girevole 6, ed è fissato sulla torretta girevole 6 in modo tale da potersi muovere a brandeggio su di un piano di riferimento sostanzialmente verticale. Also in this case the movable arm 9 extends cantilevered from the revolving turret 6, and is fixed on the revolving turret 6 in such a way as to be able to pivot on a substantially vertical reference plane.

Preferibilmente, la trave aggettante 14 è invece piegata sostanzialmente ad L, in modo tale da presentare un tratto rettilineo iniziale sostanzialmente verticale e localmente coassiale all’asse C ed un tratto rettilineo finale sostanzialmente orizzontale, ed è fissato di testa sulla estremità distale del braccio mobile 9 con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ultima attorno all’asse C, in modo tale che il tratto finale possa muoversi a brandeggio su di un piano sostanzialmente orizzontale. Preferably, the projecting beam 14 is instead bent substantially L-shaped, in such a way as to have an initial rectilinear portion substantially vertical and locally coaxial to the C axis and a final rectilinear portion substantially horizontal, and is end-mounted on the distal end of the movable arm. 9 with the possibility to rotate freely with respect to the latter around the axis C, so that the final section can swing on a substantially horizontal plane.

Anche in questa forma di realizzazione, la testa prensile 2 è fissata sulla estremità distale/inferiore della trave aggettante 14, preferibilmente con la possibilità di ruotare liberamente attorno all’asse D. Also in this embodiment, the gripping head 2 is fixed on the distal / lower end of the projecting beam 14, preferably with the ability to rotate freely around the axis D.

In altre parole il telaio piastriforme 21 della testa prensile 2 è fissato sulla estremità distale/inferiore della trave aggettante 14 mediante un giunto girevole coassiale all’asse D. In other words, the plate-like frame 21 of the gripping head 2 is fixed on the distal / lower end of the projecting beam 14 by means of a swivel joint coaxial to axis D.

Con riferimento alla figura 9, in una quarta forma di realizzazione del manipolatore pneumatico 3, la struttura portante 5 è preferibilmente ancorata al soffitto. With reference to Figure 9, in a fourth embodiment of the pneumatic manipulator 3, the supporting structure 5 is preferably anchored to the ceiling.

Più in dettaglio, la struttura portante 5 preferibilmente comprende: una coppia di rotaie longitudinali 70 che sono ancorate al soffitto in posizione sostanzialmente orizzontale e ad una distanza costante una dall’altra; una traversa orizzontale mobile 71 che si estende a ponte tra le due rotaie longitudinali 70, ed è fissata in modo scorrevole su entrambe le rotaie longitudinali 70 in modo tale da poter traslare lungo le rotaie longitudinali 70 rimanendo sempre parallela a se stessa; una slitta mobile 72 che è fissata in modo liberamente scorrevole sulla traversa orizzontale 71, in modo tale da potersi muovere liberamente avanti ed indietro lungo la traversa orizzontale 71, in una direzione perpendicolare alle rotaie longitudinali 70; ed infine una piccola colonna portante 73 che è fissata di testa sulla slitta mobile 72, preferibilmente al centro della medesima, e si estende a sbalzo verso il basso in direzione sostanzialmente verticale. More in detail, the supporting structure 5 preferably comprises: a pair of longitudinal rails 70 which are anchored to the ceiling in a substantially horizontal position and at a constant distance from each other; a movable horizontal cross member 71 which extends as a bridge between the two longitudinal rails 70, and is fixed in a sliding manner on both longitudinal rails 70 in such a way as to be able to translate along the longitudinal rails 70 while always remaining parallel to itself; a movable slide 72 which is fixed in a freely sliding manner on the horizontal crosspiece 71, so as to be able to move freely back and forth along the horizontal crosspiece 71, in a direction perpendicular to the longitudinal rails 70; and finally a small supporting column 73 which is fixed at the end on the mobile slide 72, preferably at the center of the same, and extends downwards in a substantially vertical direction.

In questa forma di realizzazione, la torretta girevole 6 è fissata sulla estremità inferiore della colonna portante 73, con la possibilità di ruotare liberamente rispetto a quest’ultima attorno all’asse A. Preferibilmente il dispositivo di bloccaggio 13 è ora interposto tra la torretta girevole 6 e la colonna portante 73, in modo tale da poter selettivamente impedire qualsiasi rotazione della torretta girevole 6 attorno all’asse A. In this embodiment, the revolving turret 6 is fixed on the lower end of the supporting column 73, with the possibility of freely rotating with respect to the latter around the axis A. Preferably, the locking device 13 is now interposed between the revolving turret 6 and the supporting column 73, in such a way as to be able to selectively prevent any rotation of the revolving turret 6 around the axis A.

In aggiunta il manipolatore pneumatico 3 è privo del braccio mobile 9 e della trave aggettante 14, ed al loro posto comprende: uno stelo mobile 74 rettilineo e preferibilmente a sezione quadra, che si estende coassiale all’asse A, ossia verticalmente, ed è inserito in modo telescopico ed assialmente scorrevole nel corpo della torretta girevole 6; ed un braccio fisso 75 che si estende a sbalzo dalla estremità inferiore dello stelo mobile 74 verso il basso, ed è preferibilmente anche piegato sostanzialmente ad L in modo tale da presentare un tratto rettilineo iniziale sostanzialmente verticale e localmente coassiale all’asse A, ed un tratto finale sostanzialmente orizzontale. In addition, the pneumatic manipulator 3 is devoid of the movable arm 9 and the projecting beam 14, and in their place comprises: a rectilinear movable stem 74 and preferably with a square section, which extends coaxially to the axis A, i.e. vertically, and is inserted telescopically and axially sliding in the body of the rotating turret 6; and a fixed arm 75 which extends cantilevered from the lower end of the movable stem 74 downwards, and is preferably also bent substantially L-shaped in such a way as to present an initial straight section which is substantially vertical and locally coaxial to the axis A, and a substantially horizontal final section.

In questa forma di realizzazione, la testa prensile 2 è fissata sulla estremità distale/inferiore del braccio fisso 75, preferibilmente con la possibilità di ruotare liberamente attorno all’asse D. In this embodiment, the gripping head 2 is fixed on the distal / lower end of the fixed arm 75, preferably with the ability to rotate freely around the D axis.

In altre parole il telaio piastriforme 21 della testa prensile 2 è fissato sulla estremità distale/inferiore del braccio fisso 75 mediante un giunto girevole coassiale all’asse D. In other words, the plate-like frame 21 of the gripping head 2 is fixed on the distal / lower end of the fixed arm 75 by means of a swivel joint coaxial to axis D.

In questa forma di realizzazione, infine, il dispositivo di bilanciamento del peso (non visibile in figura) è preferibilmente alloggiato all’interno della torretta girevole 6, ed è in grado di variare a comando la lunghezza l della porzione dello stelo mobile 74 che sporge a sbalzo dalla torretta girevole 6, e di compensare continuativamente il peso dello stelo mobile 74, del braccio fisso 75, della testa prensile 2 e del carico sorretto direttamente dalla testa prensile 2, in modo tale che gli eventuali successivi spostamenti della testa prensile 2 possano essere effettuati manualmente dall’operatore con uno sforzo fisico minimo, preferibilmente agendo direttamente sul testa prensile 2. Finally, in this embodiment, the weight balancing device (not visible in the figure) is preferably housed inside the revolving turret 6, and is capable of varying the length l of the portion of the movable stem 74 that protrudes on command. cantilevered from the revolving turret 6, and to continuously compensate the weight of the movable rod 74, of the fixed arm 75, of the gripping head 2 and of the load supported directly by the gripping head 2, so that any subsequent displacements of the gripping head 2 can be carried out manually by the operator with minimal physical effort, preferably by acting directly on the gripping head 2.

Claims

R I V E N D I C A Z I O N I 1. Machine for handling baggage and the like (1) characterized by the fact of comprising: a manually operated gripping head (2), which has a pallet structure in such a way as to be able to pick up one or more baggage or similar objects at a time ; and a pneumatic or electric manipulator (3) which continuously supports the gripping head (2), and is able to automatically balance the weight of the gripping head (2) and its load during the movement of the gripping head (2) in space .

2. Machine for handling baggage and the like according to claim 1, characterized in that the pneumatic or electric manipulator (3) comprises: a supporting structure (5); a revolving turret (6) which is fixed on the supporting structure (5) at a predetermined height from the ground, with the possibility of rotating with respect to said supporting structure (5) around a first substantially vertical axis (A); a movable arm (9) which is fixed on the revolving turret (6) in such a way as to be able to pivot on a substantially vertical reference plane; and a weight balancing device (10), which is able to vary on command the inclination of the mobile arm (9) with respect to the vertical, and to continuously compensate the weight of the mobile arm (9) and the load supported by it movable arm (9).

3. Machine for handling baggage and the like according to claim 2, characterized in that the pneumatic or electric manipulator (3) also comprises first locking means (13) selectively adapted to prevent rotation of the revolving turret (6) around said first axis (A).

4. Machine for handling baggage and the like according to claim 2 or 3, characterized in that the gripping head (2) is fixed on the distal end of said movable arm (9).

5. Machine for handling baggage and the like according to claim 2 or 3, characterized in that the pneumatic or electric manipulator (3) also comprises a projecting beam (14), which is fixed on the distal end of the movable arm (9) with the possibility of rotating with respect to the movable arm (9) around a second substantially vertical axis (C); the gripping head (2) being fixed on the distal end of said projecting beam (14).

6. Machine for handling baggage and the like according to claim 5, characterized in that the pneumatic or electric manipulator (3) also comprises second locking means (15) selectively adapted to prevent rotation of the projecting beam (14) around said second axis (C).

7. Machine for handling baggage and the like according to claim 4, 5 or 6, characterized in that the gripping head (2) is fixed on the distal end of said movable arm (9) or of said projecting beam (14) with the possibility of freely rotating around a third substantially vertical axis (D).

8. Machine for handling baggage and the like according to any one of claims 2 to 7, characterized in that the pneumatic or electric manipulator (3) also comprises an auxiliary supporting beam (16) which extends substantially horizontally, is fixed on the bearing structure (5) with the possibility of rotating with respect to the bearing structure (5) around a fourth substantially vertical axis (E), and finally directly supports the rotating turret (6).

9. Baggage and similar handling machine according to any one of claims 2 to 7, characterized in that the pneumatic or electric manipulator (3) comprises, instead of the movable arm (9): a movable stem (74) which extends coaxially to said first axis (A) and is inserted in a telescopic and axially sliding manner into the body of the rotating turret (6), and a fixed arm (75) which extends cantilevered from the movable stem (74); the gripping head (2) being fixed on the distal end of said fixed arm (75) preferably with the possibility of rotating freely around a third substantially vertical axis (D); the weight balancing device (10) being able to vary on command the length (l) of the portion of the movable rod (74) which protrudes from the revolving turret (6), and to continuously compensate the weight of the movable rod ( 74), the fixed arm (75), the gripping head (2) and the load supported by the gripping head (2).

10. Machine for handling baggage and the like according to any one of the preceding claims, characterized in that the gripping head (2) comprises: a plate-like frame (21), which is firmly fixed on the pneumatic or electric manipulator (3) in position substantially horizontal; and a motorized linear conveyor (23), which is able to move suitcases and similar objects parallel to its longitudinal axis (L), and is positioned on the upper face of the plate-like frame (21) so that the front end of the linear conveyor (23) substantially coincides with the front lateral edge (21a) of the plate-like frame (21).

11. Machine for handling baggage and the like according to claim 10, characterized in that the motorized linear conveyor (23) is a roller conveyor or a belt conveyor.

12. Machine for handling baggage and the like according to claim 10 or 11, characterized in that the motorized linear conveyor (23) is positioned on the plate-like frame (21) in such a way that its longitudinal axis (L) is inclined with respect on the ground by an angle (α) preferably between 0 ° and 20 °.

13. Machine for handling baggage and the like according to claim 10, 11 or 12, characterized in that the gripping head (2) also comprises at least one auxiliary tractor roller (27), which extends perpendicular to the longitudinal axis (L ) of the conveyor, and is fixed in an axially rotatable way on the plate-like frame (21) so as to emerge from the lower face of the frame at or near the front side edge (21a) of the plate-like frame (21); and motor means able to rotate said at least one auxiliary tractor roller (27) in the opposite direction to the motorized linear conveyor (23), preferably in synchrony with the motorized linear conveyor (23).

14. Machine for handling baggage and the like according to claim 10, 11, 12 or 13, characterized in that the plate-like frame (21) of the gripping head (2) is fixed on an auxiliary bearing structure (32, 46) with the possibility of moving with respect to the latter in a direction (d0) locally substantially parallel to the longitudinal axis (L) of said motorized linear conveyor (23); said auxiliary supporting structure (32) being in turn fixed directly on said pneumatic or electric manipulator (3).

15. Machine for handling baggage and the like according to claim 14, characterized in that the gripping head (2) also comprises a handling device (33) which, on command, is able to move the plate-like frame (21) back and forth on the auxiliary support structure (32, 46).