ITRM20120026A1 - Dispositivo e metodo per adesione controllata su substrato umido. - Google Patents

Description

DISPOSITIVO E METODO PER ADESIONE CONTROLLATA SU

SUBSTRATO UMIDO

DESCRIZIONE

Campo tecnico dell’invenzione

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo per generare una forza di adesione regolabile su un substrato umido, ad esempio ai fini del controllo delle forze che consentono la locomozione su quest’ultimo di macchine o altri dispositivi, ovvero per lo spostamento o la manipolazione del substrato stesso.

Background

La locomozione su substrato umido e la manipolazione (es. sollevamento, traslazione, rilascio) di oggetti contornati da superfici umide richiedono che fra le superfici in contatto (es. fra manipolando e manipolatore) si instaurino delle adeguate forze di adesione e che l’intensità di tali forze sia modulabile.

Ad esempio, nell’ambito della bioingegneria tale esigenza potrebbe essere legata alla navigazione intracorporea di robot che si muovono scambiando forze con i tessuti biologici con cui sono a contatto (ad esempio le mucose del tratto gastrointestinale o la superficie del peritoneo). Nell’ambito della microingegneria, tale esigenza à ̈ legata alla necessità di manipolare substrati umidi di oggetti di ridotte dimensioni, quali ad esempio componenti di sistemi micro elettro-meccanici. Tale necessità può sorgere in contesti industriali per l’effettuazione di compiti di microassemblaggio o di task di tipo “pick-and-place†. In quest’ultimo scenario applicativo, la superficie umida à ̈ generalmente quella del manipolatore.

I dispositivi e i metodi usati negli ambiti applicativi sopra citati presentano dei limiti legati alla ridotta possibilità di controllare la forza di adesione che si trasmette attraverso l’interfaccia umida.

Nel caso, ad esempio, dei dispositivi e delle tecniche di locomozione noti in endoscopia, questi non hanno risolto in modo soddisfacente il problema del controllo dell’adesione del dispositivo sul substrato, come invece necessario per poter applicare al substrato stesso una forza idonea a produrre la spinta locomotoria.

Anche in conseguenza di ciò, nei dispositivi noti per la generazione di forze di adesione – e particolarmente in quelli per uso biomedico - si riscontrano in genere:

− elevata complessità meccanica, che a sua volta impedisce una radicale miniaturizzazione dei componenti, necessaria invece per numerose applicazioni intracorporee;

− bassa sicurezza intrinseca, in quanto la forza di adesione può essere generata attraverso sistemi meccanici o pneumatici potenzialmente in grado di infliggere traumi o micro-traumi ai tessuti biologici;

− basso livello di controllabilità della forza di adesione;

− elevati costi di fabbricazione e assemblaggio.

Sempre a titolo di esempio, nell’ambito dei sistemi di manipolazione, si riscontra che i manipolatori convenzionali di tipo meccanico corrono il rischio di deformare e/o danneggiare i componenti manipolati nel caso in cui essi siano particolarmente delicati; tale problema si riscontra, ad esempio, nel campo della manipolazione di componentistica miniaturizzata.

Al contrario, le forze capillari possono essere sfruttate per ottenere forze di presa salde ma non eccessivamente sovradimensionate rispetto al peso del componente manipolato. I micromanipolatori capillari sfruttano le forze di sollevamento dei ponti capillari che si formano tra due superfici solide umide. Uno dei limiti di questo tipo di sollevatori à ̈ che la forza di adesione dipende dalla geometria dei ponti liquidi e quindi generalmente diminuisce una volta che il componente manipolato à ̈ stato sollevato. Inoltre, il controllo della forza capillare à ̈ generalmente di tipo “ON-OFF†, in quanto la strizione elettro-indotta dei ponti capillari al di sotto di un diametro critico comporta la loro rottura e quindi il distacco del manipolando.

Sommario dell’invenzione

La presente invenzione fornisce un dispositivo ed un metodo che consentono di ottenere una adesione modulabile su un substrato umido, ovviando ad alcuni problemi quali, ad esempio, quelli sopra menzionati nell’ambito della locomozione e della micromanipolazione.

Il controllo dell’adesione su un substrato umido à ̈ ottenuto mediante un dispositivo secondo la rivendicazione 1 e, secondo il medesimo concetto inventivo, da un metodo secondo la rivendicazione 12.

Caratteristiche preferite della presente invenzione sono riportate nelle rivendicazioni dipendenti della stessa.

Nel presente contesto per “substrato umido†si intende un substrato generalmente solido che presenta un liquido, ad esempio una soluzione acquosa, sulla propria superficie. Rientra, quindi, nell’accezione di “umido†anche un substrato bagnato o imbibito di liquido.

La presente invenzione fornisce alcuni rilevanti vantaggi. Il vantaggio principale consiste nel fatto che essa permette di ottenere una adesione, e quindi un attrito, ottimale sul substrato umido sia ai fini, ad esempio, della locomozione che della presa sul substrato medesimo. Inoltre, tale adesione à ̈ modulabile in funzione delle esigenze contingenti relative alla specifica applicazione.

Ulteriori vantaggi, caratteristiche e modalità di impiego della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di alcune forme di realizzazione, presentate a scopo esemplificativo e non limitativo.

Descrizione breve delle figure

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui:

ƒ la Figura 1 mostra una illustrazione schematica, in sezione trasversale, del meccanismo di cosiddetta †wet adhesion†(“adesione ad umido†) coinvolgente due fluidi, in particolare due liquidi;

ƒ la Figura 2 illustra schematicamente, in sezione trasversale, il fenomeno del cosiddetto “electrowetting†(“elettro-bagnabilità†), in cui l’angolo di bagnabilità di un liquido su di un substrato solido viene variato mediante l’applicazione di una tensione;

ƒ le Figure da 3A a 3B mostrano ciascuna una vista schematica, in sezione trasversale, di un dispositivo secondo una forma di realizzazione preferita dell’invenzione, durante l’applicazione di un campo elettrico che diminuisce progressivamente la forza di adesione all’interfaccia del dispositivo con una superficie umida; e

ƒ la Figura 4 mostra un dettaglio ingrandito della Figura 3B, in cui sono mostrate, in modo esemplificativo, le linee di campo elettrico e la corrispondente polarizzazione di una superficie di adesione del dispositivo.

Descrizione dettagliata di forme preferite di realizzazione

Preliminarmente alla descrizione dettagliata di forme preferite di realizzazione del dispositivo dell’invenzione, vengono illustrate a seguire le basi teoriche sulle quali si fonda l’invenzione medesima.

* * *

La Figura 1 illustra schematicamente il principio della cosiddetta “wet adhesion†(adesione ad umido) presente in natura ed usata, ad esempio, da alcuni anfibi appartenenti alla famiglia Ranidae per stazionare su di un substrato bagnato.

In tale figura viene rappresentata una superficie mobile S – corrispondente, nel suddetto esempio, alla parte inferiore delle zampe dell’anfibio – recante discontinuità superficiali D, rappresentate a titolo puramente esemplificativo in forma di canali a geometria definita e regolare, ma che in natura sono a geometria irregolare.

La superficie mobile S genera un muco M e si appoggia su di una superficie o substrato esterno B umido, quest’ultimo in particolare bagnato da un liquido A, tipicamente acqua.

La “wet adhesion†della superficie mobile S sulla superficie esterna B viene regolata, nell’esempio considerato, controllando l’espulsione del muco M e quindi, in definitiva, il richiamo capillare di acqua A entro le discontinuità D. Tale fenomeno à ̈ descritto dalle equazioni:

e

in cui:

ƒ Δp definisce la differenza di pressione all’interfaccia fra i due fluidi muco M – acqua A;

ƒ Fnrappresenta la forza normale all’interfaccia muco M – acqua A, che richiama il menisco di acqua A entro la discontinuità D;

ƒ γ rappresenta il coefficiente di tensione superficiale in corrispondenza della suddetta interfaccia fra fluidi A ed M;

ƒ W rappresenta la larghezza del canale D;

ƒ h rappresenta la distanza fra la superficie mobile S e la superficie esterna B; e

ƒ b definisce la dimensione longitudinale (profondità) della discontinuità, in direzione ortogonale alla sezione trasversale illustrata in Figura 1.

La Figura 2 schematizza il fenomeno noto come “electrowetting†, mostrando come si possa variare la bagnabilità di un fluido rispetto ad una superficie – quest’ultima solida o anch’essa fluida - mediante applicazione di una tensione elettrica.

In particolare l’angolo di bagnabilità, Ï‘, illustrato in Figura 2, varia con l’applicazione di un potenziale elettrico. Nell’esempio rappresentato, tale angolo Ï‘ aumenta con l’applicazione del potenziale (ΔV), e quindi diminuisce la bagnabilità propriamente detta del fluido sulla superficie. Naturalmente, à ̈ possibile anche produrre un effetto opposto, ossia diminuire l’angolo di contatto (aumentare la bagnabilità) mediante applicazione di un opportuno potenziale.

Il fenomeno dell’electrowetting à ̈ legato alla variazione del coefficiente di tensione superficiale dell’interfaccia liquido-aria (γ) a seguito dell’applicazione di un potenziale (V). Tale variazione à ̈ descritta dalla cosiddetta equazione di Lippmann:

in cui:

ƒ p, T e Î1⁄4 rappresentano rispettivamente pressione, temperatura e potenziale chimico; e

ƒ σ à ̈ la densità di carica sulla superficie del liquido.

Nella forma di realizzazione dell’invenzione descritta a seguire, con riferimento alle Figure 3A e 3B, la bagnabilità di un liquido di interfaccia su di una superficie – corrispondenti rispettivamente al muco M ed alla superficie mobile S nell’esempio sopra considerato, con riferimento alla Figura 1 – viene modificata, ed in particolare diminuita, mediante applicazione di un campo elettrico. La variata bagnabilità di tale fluido di interfaccia comporta una modifica nel richiamo capillare di un liquido di substrato entro la superficie – liquido e substrato corrispondenti rispettivamente all’acqua A ed alla superficie esterna B nell’esempio di Figura 1.

* * *

Con riferimento inizialmente alla Figura 3A, un dispositivo atto a generare una forza di adesione regolabile su un substrato o superficie umida B secondo una forma di realizzazione preferita dell’invenzione à ̈ complessivamente denotato con 1.

Il substrato B à ̈, come detto sopra, umido, recante in particolare un liquido, che diremo di substrato, A. Nel presente esempio, il dispositivo 1 può essere inteso come parte di una capsula robotica dotata di un sistema di locomozione per la navigazione nell’intestino. In questi casi particolari, il substrato B può rappresentare la parete, o mucosa, intestinale ed il liquido di substrato A rispettivamente il muco secreto dalla mucosa.

Il dispositivo 1 comprende un corpo principale complessivamente denotato con 2, recante una superficie 20, che diremo di adesione e che corrisponde alla superficie mobile S dell’esempio di Figura 1, illustrato sopra.

La superficie di adesione 20 si dispone, in uso, affacciata sul substrato B.

La superficie di adesione 20 reca una pluralità di rientranze 21, corrispondenti alle discontinuità D di Figura 1, ciascuna atta a generare un richiamo capillare per il fluido di substrato A. Nel presente esempio tali rientranze 21 sono in forma di canali estendentisi l’uno parallelo all’altro secondo lo sviluppo longitudinale della superficie di adesione 20, ossia ortogonalmente al piano della sezione trasversale mostrata in Figura 3A.

Come già nell’esempio di Figura 1, ciascun canale presenta una sezione trasversale di forma sostanzialmente rettangolare. Le dimensioni planari di tale sezione trasversale sono denotabili con L e W e si sviluppano rispettivamente secondo un asse y, che definisce una direzione normale di avvicinamento della superficie di adesione 21 alla superficie di substrato B, e secondo una direzione x ad essa ortogonale.

Preferibilmente, il corpo principale 2 presenta una prima porzione di adesione 200 che reca, appunto, la superficie di adesione 21 ed una seconda porzione di supporto 201 solidale alla prima porzione 200 e trasversalmente affiancata ad essa secondo la direzione y sopra definita.

Preferibilmente, la prima porzione 200 del corpo principale 2 Ã ̈ fatta di materiale polimerico, ad esempio polidimetilsilossano (PDMS).

All’interfaccia fra le due porzioni 200 e 201 del corpo principale 2 sono disposti elettrodi 23 per l’applicazione di un campo elettrico. Nel presente esempio ciascun elettrodo 23 à ̈ di conformazione piatta con pianta rettangolare. L’elettrodo 23 si estende longitudinalmente nel corpo principale 2 in corrispondenza e parallelamente ad un rispettivo canale 21 o in corrispondenza e parallelamente alla sporgenza interposta fra canali contigui. Sempre nel presente esempio, gli elettrodi 23 sono equidistanti l’uno dall’altro secondo la direzione x e presentano una disposizione regolare. Preferibilmente, gli elettrodi 23 sono di metallo nobile, ad esempio platino.

Gli elettrodi 23 sono parte di mezzi di generazione di un campo elettrico, complessivamente denotati con 4. Nel presente esempio, tali mezzi 4 sono idonei a generare un campo elettrico statico, con differenza di potenziale regolabile a seconda delle specifiche esigenze di adesione, come verrà illustrato in maggiore dettaglio a breve.

Il dispositivo 1 comprende inoltre mezzi di erogazione e riserva di un fluido, complessivamente denotati con 5 e rappresentati soltanto schematicamente in Fig. 3A. I mezzi di erogazione e riserva 5 sono atti a fornire un fluido di interfaccia 3 in corrispondenza della superficie di adesione 20, in modo tale che tale fluido si disponga, in uso, interposto fra la superficie di adesione medesima ed il fluido di substrato A. Il fluido di interfaccia 3 corrisponde quindi al muco M dell’esempio di Figura 1. Preferibilmente i mezzi 5 di erogazione e riserva sono ottenuti tramite confinamento capillare del relativo fluido, ad esempio in corrispondenza delle rientranze 21 della superficie 20.

In termini più generali, possono essere previsti mezzi di erogazione e/o riserva di fluido atti a garantire la presenza del suddetto fluido di interfaccia 3 in corrispondenza della superficie di adesione 20. In una realizzazione particolarmente vantaggiosa dell’invenzione, il fluido di interfaccia 3 à ̈ un olio siliconico.

* * *

Dimensioni esemplificative dei diversi componenti del dispositivo 1 sono indicate a seguire, con riferimento alle Figure 3A e 3B.

• Substrato 201 - area della superficie (76 x 24) mm<2>; spessore (direzione y) 1.1 mm.

• Elettrodi 23 - lunghezza (direzione longitudinale ortogonale a quella della sezione di Figura 3A e 3B) = 15.5 mm, spessore (direzione y) = 20 nm, larghezza (direzione x) = 150 µm.

• Strato di adesione 200 - copre un’area pari a (45 x 15) mm<2>; in particolare ogni canale presenta una lunghezza (direzione longitudinale ortogonale a quella della sezione di Figura 3A e 3B) = 15 mm, una larghezza (W) = 150 µm e altezza (L) = 50 µm; lo spessore residuo dello strato in corrispondenza di ciascun canale à ̈ di 50 µm (in corrispondenza delle pareti del canale, il polimero presenta uno spessore complessivo = 100 µm).

• liquido di substrato M - il substrato 200 viene rivestito con 0.1 ml di liquido di substrato M, preferibilmente olio siliconico.

Gli oli siliconici presentano le seguenti proprietà preferite: i) disponibilità di ampi range di viscosità cinematica; e ii) buona bagnabilità nei confronti del substrato 200, ad esempio ottenuta per via della loro affinità chimica.

Con i dati dimensionali e tribologici sopra indicati, un campo elettrico statico preferito prevede l’applicazione di una differenza di potenziale di circa 60 V ai capi di elettrodi 23 adiacenti, come mostrato in Figura 3A.

* * *

Verranno ora illustrate le modalità di impiego del dispositivo 1 sin qui descritto.

In Figura 3A, il dispositivo 1 à ̈ mostrato nella configurazione in cui non vi à ̈ campo elettrico applicato. La superficie di adesione 20 si trova ad una distanza esemplificativa h dal substrato B. La distanza h avrà un valore massimo dell’ordine delle decine di micron.

In tali circostanze, l’olio siliconico 3 presenta elevata bagnabilità rispetto alla superficie di adesione 20, come si evince dagli angoli di bagnabilità rappresentati. In particolare, il menisco dell’olio siliconico 3 presenta un profilo sostanzialmente concavo.

In tale condizione, il fluido di substrato A à ̈ richiamato per capillarità entro i canali 21. Si instaura quindi il fenomeno della “wet adhesion†, in cui si instaura una forza normale di adesione (Fn) all’interfaccia fra le due fasi fluide, olio siliconico 3 – liquido di substrato A.

In Figura 3B, il dispositivo 1 à ̈ mostrato con applicazione di un campo elettrico corrispondente ad una differenza di potenziale ΔV. In tale condizione, l’angolo di bagnabilità dell’olio siliconico 3 rispetto alla superficie di adesione 20 aumenta, ossia si riduce la bagnabilità della superficie 20. La variazione della curvatura del menisco produce un effetto sull’intensità della forza normale Fn. Nel caso illustrato, Fntende a diminuire.

Con riferimento all’esempio di utilizzo del dispositivo 1 nella locomozione intracorporea, la condizione di adesione di Figura 3A permette di esercitare una presa salda del dispositivo 1 sul tessuto biologico, ad esempio sulla mucosa intestinale, ai fini di una sosta o un rallentamento controllati.

Nella successiva fase, mostrata in Figura 3B, il dispositivo può staccarsi dal tessuto per avanzare entro il corpo, ad esempio sospinto dalle onde peristaltiche.

Una possibile applicazione vantaggiosa del dispositivo 1, nell’ambito della locomozione intracorporea, lo vedrebbe impiegato sugli elementi girevoli del dispositivo di locomozione secondo il principio della “pinch locomotion†di cui alla domanda di brevetto italiano no. RM2009A000635.

In base ad una variante di realizzazione già menzionata, il dispositivo dell’invenzione può prevedere che il campo elettrico sia applicato per produrre un aumento anziché una diminuzione di bagnabilità del fluido di interfaccia sulla superficie di adesione. Tale variante può prevedere l’utilizzo di una opportuna combinazione di materiali per la realizzazione dei substrati umido e di adesione nonché per il fluido 3.

Inoltre, con riferimento all’impiego del dispositivo 1 per la locomozione di robot, si evidenzia la possibile applicazione dello stesso in contesti industriali diversi da quello biomedico sopra menzionato, ad esempio per la navigazione in condotti o lumi artificiali o naturali.

Il dispositivo à ̈ anche particolarmente indicato per un impiego subacqueo o per lo sviluppo di organi terminali (“end-effector†) di manipolatori.

Come sopra menzionato, l’invenzione fornisce altresì un metodo per generare una forza di adesione regolabile fra una superficie di adesione come sopra definita ed un substrato umido reciprocamente affacciati. Il metodo proposto prevede principalmente di:

− fornire una pluralità di rientranze come quelle sopra definite sulla superficie di adesione, le quali sono atte a generare un richiamo capillare per un fluido di substrato come sopra introdotto;

− fornire un fluido di interfaccia in corrispondenza della superficie di adesione, in modo tale che questo fluido di interfaccia si disponga, in uso, interposto fra la superficie di adesione ed il fluido di substrato; e

− generare selettivamente un campo elettrico in corrispondenza della superficie di adesione, in modo tale da modificare la bagnabilità del fluido di interfaccia sulla superficie di adesione.

Le caratteristiche preferite del metodo sono già state illustrate sopra con riferimento al dispositivo 1 e alle sue varianti.

La presente invenzione à ̈ stata fin qui descritta con riferimento a forme preferite di realizzazione. È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, come definito dall’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate.

Claims (16)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) per generare una forza di adesione regolabile su un substrato umido (B), in particolare ai fini della locomozione del dispositivo medesimo, o della manipolazione del substrato (B) comprendente: − un corpo principale (2) presentante una superficie di adesione (20) che si dispone, in uso, affacciata sul substrato, in corrispondenza di tale superficie di adesione (20) detto corpo principale (2) presenta una pluralità di rientranze (21) atte a generare un richiamo capillare per un fluido di substrato (A) presente su quest’ultimo; − mezzi di erogazione e/o riserva di fluido (5), atti a fornire un fluido di interfaccia (3) in corrispondenza di detta superficie di adesione (20), in modo tale che il fluido di interfaccia (3) si disponga, in uso, interposto fra la superficie di adesione (20) ed il fluido di substrato; e − mezzi di generazione di campo elettrico (4), atti a generare un campo elettrico in corrispondenza della superficie di adesione (20), in modo tale da modificare la bagnabilità del fluido di interfaccia (3) su detta superficie di adesione (20).
2. 2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, in cui la superficie di adesione (20) presenta una pluralità di canali (21) estendentisi longitudinalmente su di essa.
3. 3. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui i canali (21) presentano una sezione trasversale sostanzialmente squadrata, preferibilmente rettangolare.
4. 4. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui la sezione normale di ciascun canale presenta le seguenti dimensioni: profondità L = 50 µm circa e larghezza W = 150 µm circa.
5. 5. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di generazione di campo elettrico (4) comprendono una pluralità di elettrodi (23), preferibilmente di metallo nobile, alloggiati entro il corpo principale (2), in cui gli elettrodi (23) preferibilmente presentano conformazione piatta preferibilmente a pianta rettangolare.
6. 6. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui gli elettrodi (23) presentano una disposizione regolare.
7. 7. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di generazione di campo elettrico (4) sono atti a generare un campo elettrico statico.
8. 8. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il corpo principale (2) Ã ̈ realizzato, almeno in corrispondenza di detta superficie di adesione (20), in polidimetilsilossano (PDMS).
9. 9. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il corpo principale à ̈ realizzato, almeno in corrispondenza di una porzione (201) che supporta detta superficie di adesione (20), in vetro od altro materiale dielettrico, quali polimeri.
10. 10. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il fluido di interfaccia à ̈ un olio siliconico (3).
11. 11. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la disposizione complessiva à ̈ tale che l’applicazione del campo elettrico produce una variazione di bagnabilità di detto fluido di interfaccia (3) sulla superficie di adesione (20).
12. 12. Metodo per generare una forza di adesione regolabile fra una superficie di adesione (20) ed un substrato umido (B) reciprocamente affacciati, ad esempio, ai fini della locomozione di un dispositivo di navigazione e/o manipolazione (1) che reca tale superficie di adesione (20). Tale metodo prevede: − fornire una pluralità di rientranze (21) su detta superficie di adesione (20), le quali rientranze (21) sono atte a generare un richiamo capillare per un fluido di substrato (A) presente su quest’ultimo; − fornire un fluido di interfaccia (3) in corrispondenza di detta superficie di adesione (20), in modo tale che detto fluido di interfaccia (3) si disponga, in uso, interposto fra la superficie di adesione (20) ed il fluido di substrato; e − generare selettivamente un campo elettrico in corrispondenza della superficie di adesione (20), in modo tale da modificare la bagnabilità del fluido di interfaccia (3) sulla superficie di adesione (20).
13. 13. Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui sulla superficie di adesione (20) viene fornita una pluralità di canali (21) disposti secondo un pattern geometrico regolare.
14. 14. Metodo secondo la rivendicazione 12 o 13, in cui à ̈ prevista la generazione di un campo elettrico statico.
15. 15. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 12 a 14, in cui il fluido di interfaccia à ̈ un olio siliconico (3).
16. 16. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 12 a 15, in cui la disposizione complessiva à ̈ tale che l’applicazione del campo elettrico produce una diminuzione o un aumento di bagnabilità di detto fluido di interfaccia (3) su detta superficie di adesione (20).