ITMO20060243A1 - Gruppo saldante ad aria - Google Patents

Description

Descrizione di Brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo:

“GRUPPO SALDANTE AD ARIA”.

A nome: META SYSTEM - S.P.A., una società costituita ed esistente secondo la legge italiana, avente sede in 42100 REGGIO EMILIA.

Inventore designato:ZAMBONINI Sergio.

Depositato il: 2 8 LUG 2006 "<■>H0200 6 A 000243

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un gruppo saldante ad aria, particolarmente impiegabile per processi automatizzati di saldatura.

E’ nota la necessità di eseguire operazioni automatizzate o semi-automatizzate di saldatura su circuiti stampati, cablaggi o masse di piccole dimensioni.

Una prima tecnica di saldatura nota prevede l'impiego di sistemi robotizzati di movimentazione di un dispositivo di emissione e di focalizzazione di un fascio laser.

Tali sistemi, pur trovando ampia applicazione in ambito industriale per la saldatura di precisione su circuiti elettronici, non risultano tuttavia convenienti per ogni tipo di impiego a causa dei costi elevati.

Con particolare riferimento alla realizzazione di punti di saldatura su schede elettroniche, una seconda tecnica di saldatura prevede l’impiego di gruppi saldanti comprendenti un primo dispositivo di emissione di un flusso d’aria calda in corrispondenza di un’area da scaldare, sulla faccia inferiore della scheda.

Tale primo dispositivo è generalmente costituito da una stazione di riscaldamento dell’aria alla quale è connesso, mediante un condotto, un

2

/

ugello di erogazione del flusso d’aria calda.

Simultaneamente, un secondo dispositivo del gruppo saldante che è di

supporto ad un materiale metallico a bassa temperatura di fusione, del

tipo di stagno, leghe di stagno o simili, si avvicina alla faccia superiore

della scheda, sino al contatto del materiale con l’area scaldata.

Il calore così trasmesso per conduzione porta alla fusione del materiale,

che si deposita sull’area scaldata, in corrispondenza di un punto da

saldare.

L’operazione è successivamente ripetuta per la realizzazione di ulteriori

punti di saldatura.

Questi gruppi saldanti noti non sono tuttavia privi di inconvenienti, tra i

quali si sottolinea il fatto che la presenza di due dispositivi separati, uno

per l’emissione del flusso di aria calda ed uno per il deposito del materiale

metallico, complica in modo significativo il processo di saldatura e

comporta, al contempo, l'impiego di tecnologie di automatizzazione

complesse per la sincronizzazione dei due dispositivi.

Altro svantaggio dei gruppi saldanti noti consiste nell’ingombro elevato,

derivante in modo particolare dalle dimensioni considerevoli della stazione

di riscaldamento utilizzata.

Non ultimo svantaggio è quello del basso livello di precisione raggiunto da

tali gruppi saldanti: l’area scaldata dal flusso di aria calda emesso

daH’ugello è, infatti, considerevolmente maggiore rispetto alla effettiva

superficie da saldare.

Il compito principale del presente trovato è quello di escogitare un gruppo

saldante ad aria che consenta di semplificare in modo significativo il

processo di saldatura.

Nell’ambito di tale compito tecnico, altro scopo del presente trovato è

quello di ridurre l’ingombro delle attrezzature e dei dispositivi impiegati.

Altro scopo del trovato è quello di incrementare la precisione del processo

di saldatura rispetto ai gruppi saldanti ad aria noti.

Ulteriore scopo del trovato è quello di assolvere i compiti precedenti con

una struttura semplice, di relativamente facile attuazione pratica, di sicuro

impiego ed efficace funzionamento, nonché di costo relativamente

contenuto.

Gli scopi sopra esposti sono tutti raggiunti dal presente gruppo saldante

ad aria, caratterizzato dal fatto che comprende un supporto di base per il

sostegno di almeno un dispositivo di riscaldamento e di iniezione di

almeno un flusso di aria in corrispondenza di un'area da saldare e di

mezzi di dosatura e di posizionamento di un materiale metallico fusibile in corrispondenza di detta area da saldare.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del presente trovato risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di dettaglio di una forma di

esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un gruppo saldante ad aria,

illustrato a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni

in cui:

la figura 1 è una vista laterale, schematica e parzialmente sezionata del

gruppo saldante secondo il trovato;

la figura 2 è una vista in esploso ed in sezione parziale di un dispositivo di riscaldamento e di iniezione di un flusso d’aria del gruppo saldante

secondo il trovato;

V la figura 3 è una vista laterale ed in sezione parziale del dispositivo di riscaldamento e di iniezione del gruppo saldante secondo il trovato;

la figura 4 è una vista laterale e schematica del gruppo saldante secondo

il trovato applicato a mezzi automatizzati di movimentazione.

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 1 un

gruppo saldante ad aria, particolarmente del tipo impiegato per la saldatura di componenti su circuiti stampati, per la saldatura di cablaggi e

per la saldatura di masse di piccole dimensioni.

Il gruppo saldante 1 comprende un supporto di base 2 sostanzialmente piastriforme che è associabile a mezzi automatizzati di movimentazione 3,

del tipo di un braccio robotizzato o simili, e che è di sostegno per un dispositivo di riscaldamento e di iniezione 4 di un flusso di aria in corrispondenza di un’area da saldare e per mezzi di dosatura e di posizionamento 5 di un materiale di tipo metallico e fusibile in corrispondenza dell’area da saldare.

In particolare, il dispositivo di riscaldamento e di iniezione 4 comprende un

corpo 6 di conformazione sostanzialmente cilindrica cava ed allungata,

aperto all’estremità, che è atto ad alloggiare un elemento riscaldante 7 e

che è provvisto di una bocca di erogazione 8 del suddetto flusso d’aria.

Vantaggiosamente, l’elemento riscaldante 7 può essere costituito da una candeletta ad incandescenza del tipo comunemente impiegato durante il processo di avviamento di motori diesel.

Il corpo 6 comprende una prima camera 9 interna che è provvista della

bocca di erogazione 8, che è di alloggiamento per un primo tratto 7a dell’elemento di riscaldamento 7 atto alla generazione di calore e che è

associata a mezzi di immissione 10 dell’aria.

Con particolare ma non limitativo riferimento alla specifica forma di

attuazione del trovato qui descritta, il tratto 7a è alloggiato all’interno della

prima camera 9 in corrispondenza di una porzione anteriore del corpo 6

ed è costituito dal bulbo metallico della candeletta 7. In una configurazione

di assemblaggio, in cui la candeletta 7 è alloggiata all’interno del corpo 6, un’intercapedine è definita tra la superficie interna della prima camera 9 e

la superficie esterna del bulbo metallico 7a; tale intercapedine consente il

ricircolo dell’aria introdotta dai mezzi di immissione 10 attorno al bulbo

metallico 7a e verso l’esterno attraverso la bocca di erogazione 8.

Il corpo 6 comprende, inoltre, una seconda camera 11 interna che è di alloggiamento di un tratto da raffreddare 7b dell’elemento di riscaldamento

7, che è associata ai mezzi di immissione 10 dell’aria e che è provvista di

un’apertura di uscita 12 dell’aria immessa.

Nella configurazione di assemblaggio, e con particolare riferimento alla

specifica forma di attuazione qui descritta, un’intercapedine è definita tra

la superficie interna della seconda camera 11 e la superfìcie esterna del

secondo tratto 7b del corpo metallico della candeletta 7; tale intercapedine

consente il ricircolo dell’aria introdotta dai mezzi di immissione 10 attorno

al secondo tratto 7b e verso l’esterno attraverso l’apertura di uscita 12 per

il raffreddamento del secondo tratto 7b stesso.

Si precisa che con le locuzioni “anteriore” e “posteriore” si fa riferimento,

nella presente descrizione ed in modo non esclusivo, alla normale disposizione del corpo 6 in relazione alla direzione di erogazione del

flusso d’aria verso l’area da saldare. /I Vantaggiosamente, sono previsti mezzi filettati che consentono l’avvitamento e lo svitamento della candeletta 7 all’interno del corpo 6 e che sono costituiti da una vite 7c definita sulla superficie laterale esterna in corrispondenza di un tratto sostanzialmente mediano della candeletta 7 e da una corrispondente madrevite 6d definita su di una porzione della superfìcie laterale interna del corpo 6.

Utilmente, la bocca di erogazione 8 e l’apertura di uscita 12 sono definite in corrispondenza, rispettivamente, di una prima e di una seconda estremità 6a e 6b del corpo 6 tra loro opposte.

Vantaggiosamente, un ugello 13 è associabile amovibile alla prima estremità 6a, in corrispondenza della bocca di erogazione 8. In particolare, sono previsti mezzi filettati che consentono l'avvitamento e lo sviamento dell’ugello 13 dalla prima estremità 6a e che sono costituiti da una vite 6c definita sulla superficie laterale esterna di tale prima estremità 6a e da una corrispondente madrevite 13a definita sulla superficie laterale interna dell’ugello 13.

Possono utilmente essere previsti ugelli 13 di differenti conformazioni impiegabili in relazione all’ampiezza della superficie da saldare ed alla precisione della saldatura da effettuare.

I mezzi di immissione 10 comprendono un primo condotto 14 di soffiaggio dell’aria che ha un'estremità associata ad un primo foro 15 di alimentazione definito passante sul corpo 6, in corrispondenza della prima camera 9, e l’estremità opposta associata mezzi di generazione di aria compressa.

Un secondo condotto 16 di raffreddamento ha un’estremità associata ad un secondo foro 17 di alimentazione dell’aria definito passante sul corpo 6, in corrispondenza della seconda camera 11, e l’estremità opposta associata mezzi di generazione di aria compressa.

Utilmente, i mezzi di immissione 10 comprendono uno scambiatore di calore 18 che, unitamente al flusso di aria fredda che attraversa il secondo condotto, è atto ad uniformare ed a contenere la temperatura del primo e del secondo condotto 14 e 16. In particolare, il primo ed il secondo condotto 14 e 16 sono realizzati in materiale metallico e lo scambiatore di calore 18 è costituito da una saldatura che si estende lungo un tratto tra di essi.

I mezzi di dosaggio e di posizionamento 5 comprendono un rocchetto 19 che è associato ruotabile al supporto di base 2 e sul quale è avvolto un filo F di materiale metallico fusibile, del tipo dello stagno, di una lega di stagno 0 simili.

In particolare, il gruppo saldante 1 comprende mezzi di sostegno 20 comprendenti un albero 21 fissato al supporto di base 2 ed inserito all'interno del foro del rocchetto 19; l’albero 21 è provvisto di una coppia di rondelle di centraggio 22 posizionabili su lati opposti del rocchetto 19.

1 mezzi di dosaggio e di posizionamento 5 comprendono, inoltre, un dispositivo di avanzamento 23 dell’estremità libera del filo F svolto dal rocchetto 19 verso l’area da saldare.

Il dispositivo di avanzamento 23 comprende un elemento di sostegno 24 provvisto di un canale 25 rettilineo di guida dello scorrimento del filo F, del tipo di un foro, di una scanalatura o simili che si estende lungo un tratto dell’elemento di sostegno 24. Due ruote 26 controrotanti, di cui almeno

una resa motrice, sono supportate dall’elemento di sostegno 24 e sono disposte lungo un tratto del canale 25, con il fio F impegnato tra di esse.

Il filo F movimentato dalla coppia di ruote 26 si inserisce all'interno di una cannula 27 che è provvista di un’estremità fissata all’elemento di sostegno 24, in corrispondenza del canale 25 ed assialmente rispetto ad esso, e di un’estremità libera sporgente rispetto all’elemento di sostegno 24 e posizionabile in corrispondenza dell'area da saldare.

Il dispositivo di avanzamento 23 comprende, inoltre, almeno un sensore di tipo, ad esempio, ad infrarosso, per il rilevamento della posizione dell’estremità libera del filo F. Tale sensore, non illustrato nelle suddette figure, è associato all’elemento di sostegno 24, in corrispondenza di una superficie sostanzialmente opposta rispetto alla superficie provvista del canale 25.

Vantaggiosamente, il gruppo saldane 1 può comprendere una ventola 28 associata al supporto di base 2 ed atta al raffreddamento del dispositivo di riscaldamento ed immissione 4.

Per una visualizzazione più precisa del processo di saldatura e per un controllo più accurato dei mezzi automatizzati di movimentazione, il gruppo di saldatura 1 può comprendere mezzi di rilevamento ottico 29 dell'area da saldare.

Come illustrato in figura 3, tali mezzi di rilevamento ottico 29 possono essere costituiti da una telecamera (o simili) posizionabile su di un supporto supplementare 30 che si estende dal supporto di base 2.

Vantaggiosamente, il supporto supplementare 30 è sostanzialmente piastriforme ed è provvisto di una serie di posizioni di fissaggio della

telecamera 29.

Utilmente, sono previsti mezzi di protezione e/o di pulizia 31 dell’ottica

della telecamera 29 atti a garantire l'integrità della telecamera 29 nel tempo, proteggendola dall'azione dei gas nocivi generati dalla fusione del filo di stagno durante il processo di saldatura.

I mezzi di protezione e/o di pulizia 31 comprendono un nastro 32 di protezione realizzato in materiale sostanzialmente trasparente, del tipo di acetato o simili, e mezzi attuatori dello scorrimento del nastro 32 con disposizione di almeno un tratto in corrispondenza della superficie esterna

della lente della telecamera 29.

In particolare, i mezzi attuatori comprendono un primo cilindro 33 ruotabile liberamente, disposto in prossimità di un lato della telecamera 29 e sul quale è avvolto almeno parzialmente il nastro 32. Un secondo cilindro 34 ruotabile per azione di mezzi motori è disposto sul lato opposto della telecamera 29, associato ad un’estremità del nastro 32 ed atto alla trascinamento del nastro 32. Due elementi tensionatori 35 sono disposti su lati opposti in prossimità della lente e mantengono distesa una porzione del nastro 32 tra il primo ed il secondo cilindro 33 e 34, con disposizione di un suo tratto in corrispondenza della lente della telecamera 29.

II nastro 32, quindi, si svolge dal primo cilindro 33 e si avvolge al secondo cilindro e le bobine di nastro 32 utilizzate sono sostituibili una volta esaurite.

Il funzionamento del trovato è il seguente.

Il braccio robotizzato 3 movimenta il gruppo saldante 1 sino a disporlo con

J

1P

l'ugello 13 e la cannula 27 in prossimità dell'area da saldare.

L’immissione dell’aria nella prima camera 9 attraverso il primo condotto 14 e la simultanea attivazione della candeletta 7 con incandescenza del bulbo metallico la, consentono il riscaldamento del flusso di aria che viene direzionato e focalizzato dall’ugello 13 verso l’area da saldare.

Contemporaneamente, l’aria immessa all’interno della seconda camera 11 attraverso il secondo condotto 16 consente il mantenimento della temperatura del dispositivo di riscaldamento e di immissione 4 al di sotto di temperature potenzialmente dannose.

Le ruote 26 del dispositivo di avanzamento 25 girano trascinando il filo F e spingendone l’estremità libera attraverso della cannula 27, sino al contatto con l'area da saldare.

Il calore accumulato dall’area da saldare, unitamente al calore del flusso d’aria emesso daH'ugello 13, portano alla fusione di parte del materiale metallico che costituisce il filo F, che si deposita in corrispondenza dell'area da saldare.

Il gruppo saldatore 1 è successivamente allontanato dall’area saldata e/o posizionato in corrispondenza di una nuova area da saldare.

Si è in pratica constatato come il trovato descritto raggiunga gli scopi proposti e in particolare si sottolinea il fatto che la presenza nel medesimo gruppo saldante del dispositivo di riscaldamento e di iniezione e dei mezzi di dosatura e di posizionamento semplifica in modo considerevole il processo di saldatura.

Altro vantaggio è dato dalla particolare conformazione e dai particolari elementi componenti del dispositivo di riscaldamento e di iniezione che

consentono un ingombro ridotto del gruppo saldante.

La presenza di uno o più ugelli a sezione e portata variabile consente, inoltre, di variare e di aumentare in modo considerevole la precisione dei processo di saldatura.

Non ultimo vantaggio è dato dalla struttura semplice del gruppo saldante che, unitamente all’impiego di componenti di uso comune e facilmente reperibili quali, ad esempio, la candeletta ad incandescenza, consente di ridurre in modo significativo i costi generali di realizzazione del gruppo stesso e, di conseguenza, i costi generali del processo di saldatura.

Il trovato così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (32)

1. RIVENDICAZIONI 1) Gruppo saldante ad aria, caratterizzato dal fatto che comprende un supporto di base per il sostegno di almeno un dispositivo di riscaldamento e di iniezione di almeno un flusso di aria in corrispondenza di un’area da saldare e di mezzi di dosatura e di posizionamento di un materiale metallico fusibile in corrispondenza di detta area da saldare.
2. 2) Gruppo secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di riscaldamento e di iniezione comprende un corpo di alloggiamento di almeno un elemento riscaldante.
3. 3) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto corpo comprende almeno una bocca di erogazione di detto flusso d’aria.
4. 4) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto supporto di base è associabile a mezzi automatizzati di movimentazione.
5. 5) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto corpo comprende almeno una prima camera interna che è provvista di detta bocca di erogazione e che è di alloggiamento per almeno un primo tratto di detto elemento riscaldante atto alla generazione di calore.
6. 6) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto corpo comprende almeno una seconda camera interna di alloggiamento di almeno un secondo tratto da raffreddare di detto elemento riscaldante.
7. 7) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che almeno una tra detta prima camera interna e detta seconda camera interna è associata a mezzi di immissione di aria.
8. 8) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta seconda camera interna comprende almeno un’apertura di uscita dell'aiia.
9. 9) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto corpo ha una conformazione sostanzialmente cilindrica cava ed allungata.
10. 10) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta bocca di erogazione è definita in corrispondenza di una prima estremità di detto corpo.
11. 11 ) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta apertura di uscita è definita in corrispondenza di una seconda estremità di detto corpo opposta a detta prima estremità.
12. 12) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detto elemento riscaldante è del tipo di una candeletta per motori diesel.
13. 13) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto elemento riscaldante è del tipo di una candeletta ad incandescenza.
14. 14) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di riscaldamento e di iniezione comprende almeno un ugello di emissione di detto flusso d’aria associabile amovibile a deto corpo in corrispondenza di deta bocca di erogazione.
15. 15) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caraterizzato dal fato che deto ugello è associabile amovibile a deta prima estremità per interposizione di mezzi filetati.
16. 16) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caraterizzato dal fato che deti mezzi di immissione comprendono almeno un primo condoto con un’estremità associata ad almeno un primo foro di alimentazione su deto corpo, in corrispondenza di deta prima camera interna, e con l’estremità opposta associata a mezzi di generazione di aria compressa.
17. 17) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caraterizzato dal fato che deti mezzi di immissione comprendono almeno un secondo condoto con un’estremità associata ad almeno un secondo foro di alimentazione su deto corpo, in corrispondenza di deta seconda camera interna, e con l’estremità opposta associata a deti mezzi di generazione di aria compressa.
18. 18) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caraterizzato dal fato che deti mezzi di immissione comprendono almeno uno scambiatore di calore interposto tra deto primo e deto secondo condoto.
19. 19) Gruppo saldante ad aria, comprendente almeno un supporto di base per il sostegno di almeno un dispositivo di riscaldamento e di iniezione di almeno un flusso d’aria in corrispondenza di un’area da saldare, caraterizzato dal fato che deto dispositivo di riscaldamento comprende

    un corpo atto all’alloggiamento di almeno un elemento riscaldante e provvisto di almeno una bocca di erogazione di detto flusso d’aria.
20. 20) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di dosaggio e di posizionamento comprendono almeno un rocchetto associato ruotabile a detto supporto di base e sul quale è avvolto un filo di detto materiale metallico.
21. 21) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di dosaggio e di posizionamento comprendono almeno un dispositivo di avanzamento dell’estremità libera di detto filo di materiale metallico da detto rocchetto verso detta area da saldare.
22. 22) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di avanzamento comprende almeno una coppia di ruote controrotanti, di cui una resa motrice, tra le quali è inserito detto filo di materiale metallico.
23. 23) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di dosaggio e di posizionamento comprendono almeno un sensore di rilevamento della posizione di detta estremità libera del filo.
24. 24) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di dosaggio e di posizionamento comprendono almeno una cannula con un’estremità libera posizionabile in corrispondenza di detta area da saldare ad all'interno della quale è inserito scorrevole detto filo di materiale P ? J metallico.
25. 25) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende almeno una ventola di raffreddamento di detto dispositivo di riscaldamento e di iniezione.
26. 26) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di rilevamento ottico di detta area da saldare.
27. 27) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di rilevamento ottico sono del tipo di una telecamera.
28. 28) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di protezione e/o di pulizia dell’ottica di detta telecamera.
29. 29) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di protezione e/o di pulizia comprendono almeno un nastro sostanzialmente trasparente e mezzi attuatori dello scorrimento di detto nastro con disposizione di almeno un suo tratto in corrispondenza della superficie esterna della lente di detta telecamera.
30. 30) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi attuatori comprendono un primo cilindro ed un secondo cilindro ruotabili, associati ad estremità opposte di detto nastro e disposti in prossimità di lati opposti di detta telecamera, detto nastro essendo atto a svolgersi da detto primo cilindro e ad avvolgersi su detto secondo cilindro con disposizione di almeno un suo

    1 tratto in corrispondenza di detta lente della telecamera.
31. 31) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto supporto di base è sostanzialmente piastriforme.
32. 32) Gruppo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi automatizzati di movimentazione sono del tipo di un braccio robotizzato. Modena, 28 luglio 2006