ITMI20121903A1

ITMI20121903A1 - APPARATUS AND ITS METHOD FOR THE CONTROL OF THE VIBRATIONS OF AN ARTICULATED ARM

Info

Publication number: ITMI20121903A1
Application number: IT001903A
Authority: IT
Inventors: Paolo Maini; Massimo Mantineo; Ferruccio Resta; Francesco Ripamonti; Alessandro Tosi
Original assignee: Cifa Spa; Milano Politecnico
Priority date: 2012-11-08
Filing date: 2012-11-08
Publication date: 2014-05-09
Also published as: CN103807351A; CN103807351B; EP2730531A1; EP2730531B1

Description

Descrizione del trovato avente per titolo: Description of the invention having as title:

"APPARATO, E RELATIVO METODO, PER IL CONTROLLO DELLE VIBRAZIONI DI UN BRACCIO ARTICOLATO" "APPARATUS, AND RELEVANT METHOD, FOR THE CONTROL OF THE VIBRATIONS OF AN ARTICULATED ARM"

CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION

Il presente trovato si riferisce ad un apparato, ed al relativo metodo, per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato, in particolare, ma non solo, utilizzato per il pompaggio di calcestruzzo ed associato a veicoli da trasporto nelle cosiddette pompe autocarrate. PiÃ¹ in particolare, il trovato si riferisce ad un apparato per il controllo attivo utilizzato per ridurre le vibrazioni a cui sono soggetti i vari segmenti di un braccio articolato impiegato per il pompaggio di calcestruzzo in macchine operatrici quali, ad esempio, pompe autocarrate, autobetonpompe o simili. The present invention relates to an apparatus, and to the relative method, for controlling the vibrations of an articulated arm, in particular, but not limited to, used for pumping concrete and associated with transport vehicles in the so-called truck-mounted pumps. More particularly, the invention refers to an apparatus for active control used to reduce the vibrations to which the various segments of an articulated arm used for pumping concrete in operating machines such as, for example, truck-mounted pumps, truck mixer pumps or similar.

STATO DELLA TECNICA STATE OF THE TECHNIQUE

Sono noti i veicoli pesanti da lavoro utilizzati nel settore edile, normalmente composti da un autocarro su cui Ã ̈ montato un braccio articolato per la distribuzione ed il getto di calcestruzzo. Gli autocarri possono essere, o meno, dotati di betoniera. Heavy duty vehicles used in the construction sector are known, usually consisting of a truck on which an articulated arm is mounted for the distribution and casting of concrete. The trucks may or may not be equipped with a concrete mixer.

I bracci estendibili articolati di tipo noto sono composti da una pluralitÃ di segmenti imperniati tra loro alle rispettive estremitÃ e ripiegabili gli uni sugli altri, tramite l'azionamento di opportuni attuatori, in modo da poter assumere una configurazione ripiegata addossata all'autocarro, e configurazioni di lavoro che permettono di raggiungere aree anche molto distanti dall'autocarro . The known type of articulated extensible arms are composed of a plurality of segments hinged together at their respective ends and foldable on each other, through the actuation of suitable actuators, so as to be able to assume a folded configuration leaning against the truck, and configurations of work that allow to reach areas even very distant from the truck.

Una delle caratteristiche piÃ¹ importanti di questi bracci estendibili Ã ̈, da un lato, la capacitÃ di raggiungere le maggiori altezze e/o lunghezze possibili, al fine di poter garantire la massima flessibilitÃ e versatilitÃ di impiego con uno stesso autocarro, e, dall'altro, quella di ridurre il peso a paritÃ di lunghezza complessiva. One of the most important characteristics of these extendable arms is, on the one hand, the ability to reach the greatest possible heights and / or lengths, in order to ensure maximum flexibility and versatility of use with the same truck, and, on the other hand, other, that of reducing the weight to the same overall length.

E' anche noto che un inconveniente per la corretta operativitÃ di questi bracci, tanto piÃ¹ sentito quanto piÃ¹ aumenta la lunghezza e/o la leggerezza complessive del braccio ed il numero dei suoi segmenti, Ã ̈ il fenomeno delle oscillazioni, o meglio vibrazioni, a cui Ã ̈ soggetto il braccio nel suo complesso durante l'erogazione del calcestruzzo e durante la sua movimentazione. Tale aspetto, amplificato con l'utilizzo di bracci realizzati almeno in parte in carbonio, comporta notevoli difficoltÃ operative sia per l'operatore addetto al posizionamento ed orientazione manuale del tubo di uscita del calcestruzzo, sia per l'operatore che movimenta il braccio tramite comando a distanza. It is also known that a drawback for the correct operation of these arms, the more felt the more the overall length and / or lightness of the arm and the number of its segments increase, is the phenomenon of oscillations, or rather vibrations, to the arm as a whole is subjected to during the delivery of concrete and during its handling. This aspect, amplified with the use of arms made at least in part in carbon, entails considerable operational difficulties both for the operator assigned to the positioning and manual orientation of the concrete outlet pipe, and for the operator who moves the arm by means of a command. at a distance.

Inoltre, tali vibrazioni limitano la vita utile della macchina e riducono la sicurezza degli operatori. Furthermore, these vibrations limit the useful life of the machine and reduce the safety of the operators.

Tali vibrazioni, intese come forze di oscillazione, sono scomponibili sia su un piano verticale in cui Ã ̈ contenuto il braccio articolato in condizione estesa, ossia nella direzione di azione degli attuatori che movimentano il braccio stesso, che lungo direzioni laterali, ossia inclinate e sostanzialmente trasversali rispetto al suddetto piano verticale. These vibrations, understood as oscillation forces, can be broken down both on a vertical plane in which the articulated arm is contained in the extended condition, i.e. in the direction of action of the actuators that move the arm itself, and along lateral directions, i.e. inclined and substantially transversal with respect to the aforementioned vertical plane.

Un contributo importante all'entitÃ di tali vibrazioni deriva anche dalla tipologia di queste macchine e dalle relative caratteristiche inerziali, elastiche e di snellezza, nonchÃ© dalla tipologia costruttiva. An important contribution to the extent of these vibrations also derives from the type of these machines and the relative inertial, elastic and slenderness characteristics, as well as from the construction type.

A tali effetti si somma, inoltre, il funzionamento forzato ad impulsi associato alla pompa a pistoni preposta al pompaggio del calcestruzzo, che spesso avviene a frequenze prossime a quelle proprie della macchina. To these effects is also added the forced impulse operation associated with the piston pump responsible for pumping the concrete, which often occurs at frequencies close to those of the machine.

Sono noti apparati per il controllo e lo smorzamento delle vibrazioni di un braccio articolato i quali prevedono che l'azione di controllo, riduzione e possibile annullamento delle vibrazioni sia eseguita dagli stessi attuatori di azionamento che movimentano in apertura e chiusura il braccio articolato. In questo caso, ciascuno di tali attuatori Ã ̈ collegato ad un circuito idraulico di azionamento, per l'azionamento del braccio, e ad un circuito ausiliario di controllo, per il controllo delle vibrazioni a cui Ã ̈ sottoposto il braccio. Apparatus for controlling and damping the vibrations of an articulated arm are known which provide that the action of controlling, reducing and possibly canceling the vibrations is performed by the same actuators that move the articulated arm in opening and closing. In this case, each of these actuators is connected to a hydraulic drive circuit, for operating the arm, and to an auxiliary control circuit, for controlling the vibrations to which the arm is subjected.

Un inconveniente di tali apparati noti consiste nel fatto che essi sono in grado di controllare e smorzare solo le vibrazioni che si generano sul piano verticale definito dal braccio articolato in condizione estesa. A drawback of these known apparatuses consists in the fact that they are able to control and dampen only the vibrations that are generated on the vertical plane defined by the articulated arm in extended condition.

Uno scopo del presente trovato Ã ̈ quello di realizzare un apparato, ed un relativo metodo, per il controllo e lo smorzamento delle vibrazioni di un braccio articolato, che sia in grado di migliorare l'azione di controllo e smorzamento, in uso, delle vibrazioni del suddetto braccio articolato. An object of the present invention is to provide an apparatus, and a relative method, for controlling and damping the vibrations of an articulated arm, which is capable of improving the control and damping action, in use, of the vibrations. of the aforementioned articulated arm.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questo ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato. In order to obviate the drawbacks of the known art and to obtain this and further objects and advantages, the Applicant has studied, tested and implemented the present invention.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO EXPOSURE OF THE FOUND

Il presente trovato Ã ̈ espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell'idea di soluzione principale. The present invention is expressed and characterized in the independent claims. The dependent claims disclose other characteristics of the present invention or variants of the main solution idea.

In accordo con il suddetto scopo, un apparato di controllo secondo il presente trovato, che supera i limiti della tecnica nota ed elimina i difetti in essa presenti, Ã ̈ utilizzato per il controllo e lo smorzamento delle vibrazioni di un braccio articolato, ad esempio utilizzato per il pompaggio di calcestruzzo. In accordance with the aforementioned purpose, a control apparatus according to the present invention, which overcomes the limits of the known art and eliminates the defects present therein, is used to control and dampen the vibrations of an articulated arm, for example used for pumping concrete.

Il braccio articolato Ã ̈ costituito da una pluralitÃ di segmenti imperniati tra loro in corrispondenza di proprie estremitÃ di imperniamento, e da attuatori di azionamento cooperanti ciascuno con due dei suddetti segmenti per l'estensione e/o la ripiegatura del braccio articolato. Ciascuno degli attuatori di azionamento Ã ̈ collegato ad un circuito di azionamento per agire su un piano verticale definito sostanzialmente dai due segmenti del braccio a cui Ã ̈ associato. The articulated arm consists of a plurality of segments pivoted to each other at their own pivoting ends, and of actuation actuators each cooperating with two of the aforesaid segments for the extension and / or folding of the articulated arm. Each of the actuation actuators is connected to an actuation circuit to act on a vertical plane substantially defined by the two segments of the arm to which it is associated.

Secondo un aspetto del presente trovato, l'apparato di controllo comprende almeno un attuatore ausiliario associato ad almeno un relativo segmento del braccio articolato in prossimitÃ di almeno una delle suddette estremitÃ di imperniamento . L' attuatore ausiliario Ã ̈ disposto in modo da agire su un piano di smorzamento diverso rispetto al suddetto piano verticale, in modo da essere selettivamente attivabile per smorzare le vibrazioni laterali a cui il braccio articolato puÃ² essere sottoposto. According to an aspect of the present invention, the control apparatus comprises at least one auxiliary actuator associated with at least one relative segment of the articulated arm in proximity to at least one of the aforementioned pivot ends. The auxiliary actuator is arranged in such a way as to act on a different damping plane with respect to the aforementioned vertical plane, so as to be selectively activated to dampen the lateral vibrations to which the articulated arm can be subjected.

Uno o piÃ¹ attuatori ausiliari sono associati, quindi, ad un relativo segmento per contrastare e smorzare le vibrazioni laterali che gli apparati noti, utilizzando gli stessi attuatori di azionamento, non sono in grado di contrastare. One or more auxiliary actuators are therefore associated with a relative segment to counteract and dampen the lateral vibrations which known apparatuses, using the same actuation actuators, are not able to counteract.

In una forma realizzativa, ogni segmento del braccio articolato Ã ̈ associato ad uno o piÃ¹ attuatori ausiliari. Gli attuatori ausiliari sono in aggiunta agli attuatori di azionamento, i quali, come detto, possono smorzare solo le vibrazioni che agiscono sul piano verticale contenente i segmenti stessi. In one embodiment, each segment of the articulated arm is associated with one or more auxiliary actuators. The auxiliary actuators are in addition to the actuation actuators, which, as mentioned, can only dampen the vibrations acting on the vertical plane containing the segments themselves.

Questo aspetto comporta un maggiore controllo della macchina, sia in termini di prestazioni che di sicurezza per gli operatori. This aspect involves greater control of the machine, both in terms of performance and safety for the operators.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascuno dei suddetti attuatori ausiliari Ã ̈ collegato ad un circuito di controllo indipendente dal suddetto circuito di azionamento. According to a further aspect of the present invention, each of the aforementioned auxiliary actuators is connected to a control circuit independent of the aforementioned actuation circuit.

Vantaggiosamente, la presenza del circuito di controllo indipendente permette un controllo maggiore, piÃ¹ sicuro e piÃ¹ efficace delle vibrazioni di cui si discute, essendo configurato, in particolare, per tale applicazione. Advantageously, the presence of the independent control circuit allows a greater, safer and more effective control of the vibrations under discussion, being configured, in particular, for this application.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, il suddetto piano di smorzamento Ã ̈ ortogonale rispetto al suddetto piano verticale. According to a further aspect of the present invention, the aforesaid damping plane is orthogonal with respect to the aforesaid vertical plane.

Pertanto, la suddetta disposizione ortogonale permette uno smorzamento consistente delle vibrazioni laterali a cui Ã ̈ soggetto il braccio articolato. Therefore, the aforementioned orthogonal arrangement allows a consistent damping of the lateral vibrations to which the articulated arm is subjected.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascuno dei suddetti attuatori ausiliari Ã ̈ associato ad un dispositivo di regolazione atto a regolare l'inclinazione dell'attuatore ausiliario rispetto al relativo segmento del braccio articolato. According to a further aspect of the present invention, each of the aforementioned auxiliary actuators is associated with an adjustment device adapted to adjust the inclination of the auxiliary actuator with respect to the relative segment of the articulated arm.

Questo permette di regolare selettivamente la direzione lungo cui disporre 1'attuatore ausiliario, in modo da adattare la configurazione dell'attuatore ausiliario stesso in funzione dell'entitÃ e/o della direzione delle vibrazioni laterali a cui Ã ̈ soggetto il braccio articolato. This makes it possible to selectively adjust the direction along which to arrange the auxiliary actuator, so as to adapt the configuration of the auxiliary actuator itself according to the extent and / or direction of the lateral vibrations to which the articulated arm is subjected.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascuno degli attuatori ausiliari Ã ̈ atto ad essere azionato da componenti di azionamento di tipo elettrico associati ad uno o piÃ¹ sensori disposti in prossimitÃ delle suddette estremitÃ di imperniamento ed atti a rilevare parametri necessari al funzionamento del suddetto componente di tipo elettrico. According to a further aspect of the present invention, each of the auxiliary actuators is adapted to be operated by electrical drive components associated with one or more sensors arranged in proximity to the aforementioned pivoting ends and suitable for detecting parameters necessary for the operation of the aforesaid component. electric type.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascuno dei suddetti sensori Ã ̈ atto a rilevare almeno un parametro tra cui ampiezza di oscillazione e frequenza di oscillazione dell'estremitÃ di imperniamento e configurazione del braccio articolato. According to a further aspect of the present invention, each of the aforesaid sensors is capable of detecting at least one parameter, including oscillation amplitude and oscillation frequency of the pivot end and configuration of the articulated arm.

L'azione di controllo viene cosÃ¬ determinata, ad esempio, in funzione di un algoritmo matematico che tiene in considerazione tali tre parametri. The control action is thus determined, for example, as a function of a mathematical algorithm that takes these three parameters into consideration.

Secondo una variante, ciascuno dei suddetti sensori Ã ̈ atto a rilevare una velocitÃ di oscillazione della suddetta estremitÃ di imperniamento su cui Ã ̈ disposto. Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascuno dei suddetti attuatori ausiliari Ã ̈ atto ad essere azionato da componenti di azionamento di tipo piezoelettrico associati ad uno o piÃ¹ sensori disposti in prossimitÃ della suddetta estremitÃ di imperniamento. According to a variant, each of the aforesaid sensors is adapted to detect an oscillation speed of the aforesaid pivot end on which it is arranged. According to a further aspect of the present invention, each of the aforementioned auxiliary actuators is adapted to be operated by piezoelectric-type actuation components associated with one or more sensors arranged in proximity to the aforementioned pivot end.

Pertanto, ciascuno dei suddetti componenti di tipo piezoelettrico Ã ̈ atto a fornire una forza al relativo attuatore ausiliario. Therefore, each of the aforementioned piezoelectric components is capable of supplying a force to the relative auxiliary actuator.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, ciascuno dei suddetti attuatori ausiliari Ã ̈ collegato ad una sorgente di tensione esterna al braccio articolato. Ad esempio, tale sorgente di tensione esterna puÃ² essere la sorgente di tensione a 24V giÃ presente su un veicolo su cui Ã ̈ montato il braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo. According to a further aspect of the present invention, each of the aforementioned auxiliary actuators is connected to a voltage source external to the articulated arm. For example, this external voltage source may be the 24V voltage source already present on a vehicle on which the articulated arm for concrete pumping is mounted.

Secondo una variante , ciascuno degli attuatori ausiliari Ã ̈ collegato ad una fonte ad energia solare. Vantaggiosamente, in questo caso, l'attuatore ausiliario non necessita di alcuna alimentazione elettrica. According to a variant, each of the auxiliary actuators is connected to a solar energy source. Advantageously, in this case, the auxiliary actuator does not require any electrical power supply.

Rientra nello spirito del presente trovato anche un metodo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato, ad esempio per il pompaggio di calcestruzzo, costituito da una pluralitÃ di segmenti imperniati tra loro in corrispondenza di proprie estremitÃ di imperniamento, e da attuatori di azionamento cooperanti ciascuno con due dei suddetti segmenti per l'estensione e/o la ripiegatura del braccio articolato. Ciascuno degli attuatori di azionamento Ã ̈ collegato ad un circuito di azionamento per agire su un piano verticale definito sostanzialmente dai due segmenti del braccio articolato a cui Ã ̈ associato. The spirit of the present invention also includes a method for actively controlling the vibrations of an articulated arm, for example for pumping concrete, consisting of a plurality of segments hinged together at their own pivot ends, and by actuators for actuating each cooperating with two of the aforesaid segments for the extension and / or folding of the articulated arm. Each of the actuation actuators is connected to an actuation circuit to act on a vertical plane substantially defined by the two segments of the articulated arm with which it is associated.

Secondo un aspetto del presente trovato, il metodo prevede almeno una fase di smorzamento in cui almeno un attuatore ausiliario, associato ad almeno uno dei suddetti segmenti del braccio articolato in prossimitÃ di almeno una delle estremitÃ di imperniamento, agisce su un piano di smorzamento diverso rispetto a detto piano verticale. According to an aspect of the present invention, the method provides at least one damping step in which at least one auxiliary actuator, associated with at least one of the aforementioned segments of the articulated arm in proximity to at least one of the pivot ends, acts on a different damping plane than to said vertical plane.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, la suddetta fase di smorzamento comprende almeno una prima sottofase in cui uno o piÃ¹ sensori rilevano parametri associati alla relativa estremitÃ di imperniamento, una seconda sottofase in cui i suddetti sensori inviano un segnale ad un componente di azionamento, ed una terza sottofase in cui il componente di azionamento aziona 1'attuatore ausiliario. According to a further aspect of the present invention, the aforementioned damping phase comprises at least a first sub-phase in which one or more sensors detect parameters associated with the relative pivot end, a second sub-phase in which the aforesaid sensors send a signal to an actuation component, and a third sub-phase in which the drive component operates the auxiliary actuator.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI ILLUSTRATION OF DRAWINGS

Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di una forma di realizzazione, fornita a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui: - la fig. 1 illustra schematicamente una macchina operatrice con braccio articolato, in una prima configurazione, per la distribuzione di calcestruzzo in cui si applica l'apparato di controllo secondo il presente trovato; These and other characteristics of the present invention will become clear from the following description of an embodiment, given by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which: - fig. 1 schematically illustrates an operating machine with an articulated arm, in a first configuration, for distributing concrete in which the control apparatus according to the present invention is applied;

- la fig. 2 illustra schematicamente la macchina operatrice di fig. 1 in una seconda configurazione; - fig. 2 schematically illustrates the operating machine of fig. 1 in a second configuration;

la fig. 3 Ã ̈ la schematizzazione di un dettaglio ingrandito della macchina operatrice delle figg. 1 e 2. fig. 3 is the schematization of an enlarged detail of the operating machine of figs. 1 and 2.

DESCRIZIONE DI UNA FORMA DI REALIZZAZIONE DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT

Con riferimento alla fig. 1, un braccio articolato 11 estendibile, atto a distribuire calcestruzzo o materiale analogo per edilizia, Ã ̈ mostrato in posizione montata su un veicolo pesante 12 da lavoro, in condizione ripiegata di trasporto, e comprende un apparato di controllo 10 per il controllo e lo smorzamento delle vibrazioni a cui il braccio articolato 11 Ã ̈ sottoposto durante la condizione di lavoro. With reference to fig. 1, an extensible articulated arm 11, suitable for distributing concrete or similar building material, is shown in a position mounted on a heavy work vehicle 12, in a folded transport condition, and comprises a control apparatus 10 for controlling and damping of the vibrations to which the articulated arm 11 is subjected during the working condition.

Il braccio articolato 11 Ã ̈ configurato per passare dalla condizione ripiegata di fig. 1 ad una condizione estesa, o di lavoro, di cui un esempio Ã ̈ rappresentato in fig. 2. The articulated arm 11 is configured to pass from the folded condition of fig. 1 to an extended or working condition, of which an example is shown in fig. 2.

Il veicolo pesante 12 comprende una cabina di guida 13 ed un telaio 14 di supporto su cui Ã ̈ montato il braccio articolato 11. The heavy vehicle 12 comprises a driver's cab 13 and a support frame 14 on which the articulated arm 11 is mounted.

II braccio articolato 11 comprende una pluralitÃ di segmenti articolati, esemplificativamente, nella soluzione illustrata, in numero di sei, rispettivamente un primo 15, un secondo 16, un terzo 17, un quarto 18, un quinto 19 ed un sesto 20, imperniati fra loro alle rispettive estremitÃ di imperniamento 23, ed un tratto terminale 21 flessibile dalla cui estremitÃ libera viene erogato il calcestruzzo. The articulated arm 11 comprises a plurality of articulated segments, by way of example, in the illustrated solution, six in number, respectively a first 15, a second 16, a third 17, a fourth 18, a fifth 19 and a sixth 20, hinged together at the respective pivot ends 23, and a flexible terminal section 21 from whose free end the concrete is delivered.

Il primo segmento 15 Ã ̈ imperniato, in modo noto, ad una torretta 22 fissata al telaio 14 ed Ã ̈ ruotabile attorno ad un asse verticale mediante un proprio attuatore in modo da permettere all'estremitÃ del braccio articolato 11 di raggiungere tutti i punti circostanti la torretta 22 stessa. The first segment 15 is hinged, in a known way, to a turret 22 fixed to the frame 14 and can be rotated around a vertical axis by means of its own actuator so as to allow the extremity of the articulated arm 11 to reach all the surrounding points the turret 22 itself.

In modo noto, e con sistemi qui non illustrati l'insieme dei segmenti 15-20 puÃ² quindi essere ruotato, anche di 360°. In a known way, and with systems not illustrated here, the set of segments 15-20 can therefore be rotated, even by 360 °.

I segmenti 15-20 del braccio articolato 11 sono, nel loro insieme, disposti in modo da occupare, quando in condizione ripiegata (fig. 1), sostanzialmente tutta la larghezza del veicolo pesante 12. The segments 15-20 of the articulated arm 11 are, as a whole, arranged so as to occupy, when in the folded condition (fig. 1), substantially the entire width of the heavy vehicle 12.

Dalla condizione di lavoro (fig. 2) si puÃ² apprezzare come i segmenti 15-20 siano sostanzialmente disposti, in relazione allo sviluppo complessivo del braccio articolato 11, su uno stesso piano verticale di movimentazione, considerando comunque il disallineamento tra i segmenti per permetterne la ripiegatura nella condizione di trasporto. From the working condition (fig. 2) it can be appreciated how the segments 15-20 are substantially arranged, in relation to the overall development of the articulated arm 11, on the same vertical movement plane, considering however the misalignment between the segments to allow their folding in the transport condition.

E' chiaro che il piano verticale di azionamento varia a seconda della rotazione della torretta 22. It is clear that the vertical actuation plane varies according to the rotation of the turret 22.

I segmenti 15-20, come detto, sono sequenzialmente imperniati tra loro alle rispettive estremitÃ di imperniamento 23 e possono essere singolarmente azionati, nel suddetto piano verticale, mediante propri attuatori di azionamento 24, nella fattispecie del tipo oleodinamico e disposti tra i rispettivi segmenti 15-20 in prossimitÃ delle suddette estremitÃ di imperniamento 23 The segments 15-20, as mentioned, are sequentially pivoted to each other at the respective pivot ends 23 and can be individually operated, in the aforementioned vertical plane, by means of their own actuation actuators 24, in this case of the hydraulic type and arranged between the respective segments 15 -20 near the aforementioned pivot ends 23

Ciascun attuatore di azionamento 24 Ã ̈ azionato da un circuito di azionamento 25 (fig. 3) comandabile da un operatore. Each actuation actuator 24 is actuated by an actuation circuit 25 (fig. 3) which can be controlled by an operator.

Gli attuatori di azionamento 24 possono essere collegati, oltre che al circuito di azionamento 25, ad un circuito di controllo 26 selettivamente attivabile per smorzare, nel piano verticale di movimentazione, vibrazioni che si generano lungo il braccio articolato 11, soprattutto in prossimitÃ delle estremitÃ di imperniamento 23 di ciascun segmento. The actuation actuators 24 can be connected, in addition to the actuation circuit 25, to a control circuit 26 which can be selectively activated to dampen, in the vertical movement plane, vibrations which are generated along the articulated arm 11, especially near the ends of pivot 23 of each segment.

Nella soluzione esemplificativa illustrata, su ciascun segmento 15-20 sono inoltre presenti relativi supporti 27 sui quali Ã ̈ montato un rispettivo attuatore ausiliario 28 atto a smorzare vibrazioni laterali che intervengono sul suddetto segmento e piÃ¹ in generale sull'intero braccio, soprattutto in corrispondenza delle estremitÃ di imperniamento 23. In the illustrated exemplary solution, on each segment 15-20 there are also relative supports 27 on which a respective auxiliary actuator 28 is mounted, suitable for damping lateral vibrations which intervene on the aforesaid segment and more generally on the entire arm, especially in correspondence with the pivot end 23.

Tali vibrazioni laterali possono essere generate, ad esempio, da condizioni atmosferiche ventose o altre condizioni atmosferiche svantaggiose, oppure da particolari configurazioni del braccio articolato 11. Such lateral vibrations can be generated, for example, by windy atmospheric conditions or other disadvantageous atmospheric conditions, or by particular configurations of the articulated arm 11.

Rientra nell'ambito del trovato che non tutti i segmenti sono dotati dell'attuatore ausiliario 28. It comes within the scope of the invention that not all segments are equipped with the auxiliary actuator 28.

Rientra anche nell'ambito del trovato che un segmento sia dotato di due o piÃ¹ attuatori ausiliari 28, tutti agenti in un rispettivo piano differente da quello di movimentazione dove agiscono gli attuatori di azionamento 24 It is also within the scope of the invention that a segment is equipped with two or more auxiliary actuators 28, all acting in a respective plane different from that of movement where the actuation actuators 24 act.

Nella fattispecie, al fine di smorzare tali vibrazioni laterali, ciascun attuatore ausiliario 28 Ã ̈ disposto con il suo sviluppo longitudinale ortogonale al piano verticale sul quale agisce l'attuatore di azionamento 24. Le forze laterali in gioco durante le vibrazioni laterali della struttura sono generalmente inferiori a quelle che agiscono nel piano verticale. Questo aspetto permette l'utilizzo di attuatori ausiliari 28 del tipo diverso da quelli oleodinamici di cui gli attuatori di azionamento 24. In this case, in order to dampen these lateral vibrations, each auxiliary actuator 28 is arranged with its longitudinal development orthogonal to the vertical plane on which the actuation actuator 24 acts. The lateral forces involved during the lateral vibrations of the structure are generally lower than those acting in the vertical plane. This aspect allows the use of auxiliary actuators 28 of the type other than the hydraulic ones, of which the actuation actuators 24.

Nella fattispecie, e solo a titolo esemplificativo, tali attuatori ausiliari 28 sono del tipo elettrico, ad esempio azionati da un motore elettrico 29 collegato ad uno o piÃ¹ sensori 30 in grado di rilevare tre parametri, ossia l'ampiezza e la frequenza della vibrazione della corrispondente estremitÃ di imperniamento 23 e la configurazione del braccio articolato 11. In this case, and only by way of example, these auxiliary actuators 28 are of the electric type, for example driven by an electric motor 29 connected to one or more sensors 30 capable of detecting three parameters, namely the amplitude and frequency of the vibration of the corresponding pivot end 23 and the configuration of the articulated arm 11.

Nella fattispecie, il circuito di controllo 26 Ã ̈ collegato sia al motore elettrico 29 che al sensore 30, in modo da azionare l'attuatore ausiliario 28. In this case, the control circuit 26 is connected both to the electric motor 29 and to the sensor 30, so as to operate the auxiliary actuator 28.

L'apparato di controllo 10 comprende, inoltre, una sorgente di alimentazione nella fattispecie vantaggiosamente giÃ presente sul veicolo pesante 12, come potrebbe essere la sorgente di tensione a 24 V, non illustrata nelle figure, per l'alimentazione del motore elettrico 29. The control apparatus 10 also comprises a power source in this case advantageously already present on the heavy vehicle 12, such as the 24 V voltage source, not shown in the figures, for powering the electric motor 29.

Secondo una variante, l'apparato di controllo 10 comprende una sorgente di alimentazione ad energia solare. According to a variant, the control apparatus 10 comprises a solar power source.

Secondo una variante, il sensore 30 collegato al motore elettrico 29 che aziona l'attuatore ausiliario 28 Ã ̈ del tipo in grado di rilevare la velocitÃ di oscillazione dei punti di attacco dell'attuatore ausiliario 28 stesso. Anche in questo caso, l'apparato di controllo 10 comprende una sorgente di tensione giÃ presente sul veicolo pesante 12 oppure una fonte ad energia solare. According to a variant, the sensor 30 connected to the electric motor 29 which activates the auxiliary actuator 28 is of the type capable of detecting the speed of oscillation of the attachment points of the auxiliary actuator 28 itself. Also in this case, the control apparatus 10 comprises a voltage source already present on the heavy vehicle 12 or a solar energy source.

Secondo una variante, gli attuatori ausiliari 28 sono del tipo piezoelettrico, sfruttando la deformazione di un elemento piezoelettrico disposto nelle vicinanze dell'estremitÃ di imperniamento 23 del relativo segmento. In questo caso, l'elemento piezoelettrico Ã ̈ in grado di fornire una forza, atta ad azionare il corrispondente attuatore ausiliario 28, in funzione della deformazione che subisce. Vantaggiosamente, in questo caso non Ã ̈ richiesta la sorgente di alimentazione. According to a variant, the auxiliary actuators 28 are of the piezoelectric type, exploiting the deformation of a piezoelectric element arranged in the vicinity of the pivot end 23 of the relative segment. In this case, the piezoelectric element is capable of supplying a force, adapted to actuate the corresponding auxiliary actuator 28, according to the deformation it undergoes. Advantageously, in this case the power source is not required.

L'apparato di controllo 10 descritto risulta essere piuttosto semplice da installare e, al contempo, permette di smorzare le vibrazioni laterali che gli apparati noti non sono configurati per smorzare. The control apparatus 10 described is rather simple to install and, at the same time, allows to dampen the lateral vibrations which the known apparatuses are not configured to damp.

Inoltre, la combinazione, da un lato, dell'orientazione e, dall'altro, della tipologia degli attuatori ausiliari 28, conferisce un ingombro ridotto all'apparato di controllo 10 e del braccio articolato 11 nel suo insieme. Ãˆ chiaro che all'apparato di controllo fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall'ambito del presente trovato. Furthermore, the combination, on the one hand, of the orientation and, on the other hand, of the typology of the auxiliary actuators 28, gives a reduced bulk to the control apparatus 10 and to the articulated arm 11 as a whole. It is clear that modifications and / or additions of parts can be made to the control apparatus described up to now, without departing from the scope of the present invention.

Ãˆ anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrÃ senz'altro realizzare molte altre forme equivalenti di apparato di controllo, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell'ambito di protezione da esse definito. It is also clear that, although the present invention has been described with reference to some specific examples, a person skilled in the art will certainly be able to realize many other equivalent forms of control apparatus, having the characteristics expressed in the claims and therefore all falling within the scope of the scope of protection defined by them.

Claims

CLAIMS 1. Apparatus for active vibration control of an articulated arm (11), for example for pumping concrete, consisting of a plurality of segments (15-20) hinged together at their own pivot ends (23), and by actuators of drive (24) each cooperating with two of said ones segments (15-20) for extending and / or folding said articulated arm (11), each of said actuators drive (24) being connected to a circuit of actuation (25) to act on a vertical plane substantially defined by the two segments (15-20) of said arm articulated (11) to which it is associated, characterized by fact that it includes at least one auxiliary actuator (28) associated with at least one of said segments (15-20) of said articulated arm (11) in the vicinity of at least one of said pivot ends (23) to act on a different damping plane than said plane vertical.

2. Apparatus as in claim 1, characterized by the fact that each of said auxiliary actuators (28) is connected to a control circuit (26) independent of said drive circuit (25).

3. Apparatus as in claim 1 or 2, characterized in that said damping plane is orthogonal to said vertical plane.

4. Apparatus as in claim 1, 2 or 3, characterized in that each of said auxiliary actuators (28) is associated with an adjustment device adapted to adjust the orientation of said auxiliary actuator (28) with respect to the relative segment ( 15-20).

5. Apparatus as in claim 1 or in any one of claims 2, 3 or 4, characterized by the fact that each of said auxiliary actuators (28) is adapted to be operated by electrical drive components (29) associated with a or more sensors (30) arranged in proximity of said pivot end (23) and able to detect parameters suitable for the operation of said component (29) of the electrical type.

6. Apparatus as in claim 5, characterized in that each of said one or more sensors (30) is able to detect at least one parameter including oscillation amplitude and oscillation frequency of said pivot end (23), and configuration of said articulated arm (11).

7. Apparatus as in claim 5, characterized in that each of said one or more sensors (30) is adapted to detect an oscillation speed of said pivot ends (23) on which it is arranged.

8. Apparatus as in claim 1 or in any of claims 2, 3 or 4, characterized by the fact that each of said auxiliary actuators (28) is adapted to be operated by piezoelectric-type drive components associated with one or more sensors arranged in proximity to said pivot end (23)

9. Apparatus as in claim 8, characterized in that each of said components of the piezoelectric type is able to supply a force to said auxiliary actuator (28).

10. Apparatus as in claim 1 or in any of claims 2, 3, 4, 8 or 9 characterized in that each of said auxiliary actuators (28) is connected to a voltage source external to said articulated arm (11) .

11. Apparatus as in claim 1 or in any of claims 2, 3, 4, 8, 9 or 10, characterized in that each of said auxiliary actuators (28) is connected to a solar energy source.

12. Method for the active control of vibrations of an articulated arm (11), for example for pumping concrete, consisting of a plurality of segments (15-20) hinged together at their own pivot ends (23), and dan actuation actuators (24) each cooperating with two of said segments (15-20) for the extension and / or folding of said articulated arm (11), each of said actuation actuators (24) being connected to a actuation circuit (25) to act on a vertical plane substantially defined by the two segments (15-20) of said articulated arm (11) with which it is associated, characterized in that it comprises at least one damping phase in which at least one actuator auxiliary (28), associated with at least one of said segments (15-20) of said articulated arm (11) in proximity to at least one of said pivot ends (23), acts on a different damping plane with respect to said vertical plane .

13. Method as in claim 12, characterized in that said damping phase comprises at least a first sub-phase in which one or more sensors (30) detect parameters associated with the relative pivot end (23), a second sub-phase in which said sensors ( 30) send a signal to a drive component (29), and a third sub-phase in which said drive component (29) drives said auxiliary actuator (28).