ITMI20120213A1

ITMI20120213A1 - INDUSTRIAL MACHINE WITH SAFETY SYSTEM FOR OPERATOR PROTECTION

Info

Publication number: ITMI20120213A1
Application number: IT000213A
Authority: IT
Inventors: Giorgio Cantello; Costantino Florio; Gianluca Guadagno; Roberto Martana
Original assignee: Sintesi Dev S R L
Priority date: 2012-02-15
Filing date: 2012-02-15
Publication date: 2013-08-16

Description

Macchina industriale con sistema di sicurezza per la protezione dell'operatore Industrial machine with safety system for operator protection

Campo tecnico dell'invenzione Technical field of the invention

La presente invenzione riguarda in generale il settore delle macchine industriali. Più in particolare, la presente invenzione riguarda una macchina utensile a controllo eletttronico con un sistema di sicurezza per la protezione dell'operatore. The present invention generally relates to the sector of industrial machines. More particularly, the present invention relates to an electronically controlled machine tool with a safety system for protecting the operator.

Tecnica nota Known technique

E' noto che una macchina industriale comprende un tavola per supportare il pezzo da lavorare ed una testa operatrice per effettuare la lavorazione del pezzo, come ad esempio operazioni di fresatura, foratura, taglio (ad esempio, laser), deformazione, filettatura, alesatura, assemblaggio. La testa operatrice può muoversi rispetto alla tavola (e quindi rispetto al pezzo da lavorare) lungo una o più direzioni con movimenti di traslazione e/o rotazione; viceversa, la testa operatrice è fissa e la tavola (e quindi il pezzo da lavorare) è mobile. It is known that an industrial machine comprises a table to support the piece to be worked and an operating head to perform the processing of the piece, such as milling, drilling, cutting (for example, laser), deformation, threading, boring operations, assembly. The operating head can move with respect to the table (and therefore with respect to the workpiece) along one or more directions with translation and / or rotation movements; vice versa, the operating head is fixed and the table (and therefore the piece to be machined) is mobile.

Sono noti dei dispositivi di sicurezza per la protezione dell'operatore utilizzati nelle macchine utensili a controllo elettronico, come ad esempio tappeti sensibili al peso dell'operatore della macchina utensile o barriere ottiche. Questi dispositivi di sicurezza hanno lo scopo di arrestare il funzionamento della macchina utensile nel caso in cui l'operatore attraversi l'area in cui si trova la macchina utensile. Safety devices are known for the protection of the operator used in electronically controlled machine tools, such as belts sensitive to the weight of the operator of the machine tool or optical barriers. These safety devices are designed to stop the operation of the machine tool if the operator crosses the area where the machine tool is located.

La domanda di brevetto italiano depositata il 19 luglio 2011 con numero di deposito MI2011A001345, a nome della stessa Richiedente, descrive un nastro realizzato con una o più antenne trasmittentiriceventi di onde elettro-magnetiche. Il nastro è ad esempio fissato a terra e delimita un'area all'interno della quale è posizionata la macchina utensile. La macchina utensile comprende un modulo di elaborazione che rileva l'attraversamento o la vicinanza di un corpo al confine dell'area per mezzo della rilevazione della variazione del campo elettromagnetico generato da una delle antenne e di conseguenza rallenta o arresta il funzionamento della macchina utensile. The Italian patent application filed on July 19, 2011 with filing number MI2011A001345, in the name of the same Applicant, describes a tape made with one or more transmitting antennas for receiving electromagnetic waves. For example, the belt is fixed to the ground and delimits an area within which the machine tool is positioned. The machine tool comprises a processing module which detects the crossing or proximity of a body to the boundary of the area by detecting the variation of the electromagnetic field generated by one of the antennas and consequently slows down or stops the operation of the machine tool.

Questi dispositivi di sicurezza noti garantiscono una elevata protezione dell'incolumità dell'operatore della macchina utensile, ma hanno lo svantaggio di limitare eccessivamente i movimenti dell'operatore rispetto al pezzo da lavorare. These known safety devices guarantee a high level of safety protection for the operator of the machine tool, but have the disadvantage of excessively limiting the movements of the operator with respect to the workpiece.

Sono noti anche dei dispositivi di sicurezza realizzati con sensori installati su una protezione morbida (detta "bumper") della testa operatrice, che hanno la funzione di arrestare il funzionamento della testa operatrice in caso di contatto dei sensori con 1'operatore . There are also known safety devices made with sensors installed on a soft protection (called "bumper") of the operating head, which have the function of stopping the operation of the operating head in the event of contact of the sensors with the operator.

Questi sensori noti consentono all'operatore di avvicinarsi maggiormente al pezzo da lavorare (e quindi consentono di non limitare eccessivamente la possibilità di movimento dell'operatore rispetto al pezzo da lavorare), ma hanno lo svantaggio di non garantire l'assoluta incolumità fisica dell'operatore, perché richiedono il contatto dell'operatore con i sensori (e quindi con la protezione sulla testa operatrice) per poter arrestare il funzionamento della macchina utensile. These known sensors allow the operator to get closer to the workpiece (and therefore allow not to excessively limit the possibility of movement of the operator with respect to the workpiece), but have the disadvantage of not guaranteeing the absolute physical safety of the operator, because they require the operator to contact the sensors (and therefore with the protection on the operating head) in order to stop the operation of the machine tool.

Pertanto i dispositivi di sicurezza noti non sono in grado di garantire contemporaneamente una elevata incolumità fisica dell'operatore della macchina utensile ed una buona libertà di movimento dell'operatore rispetto al pezzo da lavorare. Therefore, the known safety devices are not able to guarantee at the same time a high physical safety of the operator of the machine tool and a good freedom of movement of the operator with respect to the workpiece.

Breve sommario dell'invenzione Brief summary of the invention

La presente invenzione riguarda una macchina industriale per la lavorazione di un pezzo come definita nella annessa rivendicazione 1 e da sue forme di realizzazione preferite descritte nelle rivendicazioni dipendenti da 2 a 7. The present invention relates to an industrial machine for working a piece as defined in the attached claim 1 and to its preferred embodiments described in the dependent claims 2 to 7.

La Richiedente ha percepito che la macchina industriale in accordo con la presente invenzione può garantire contemporaneamente: The Applicant has perceived that the industrial machine in accordance with the present invention can simultaneously guarantee:

- una elevata incolumità fisica dell'operatore della macchina industriale, perché evita il contatto della testa operatrice con l'operatore, arrestando o rallentando la testa operatrice prima del contatto; - a high physical safety of the operator of the industrial machine, because it avoids the contact of the operating head with the operator, stopping or slowing down the operating head before contact;

- una buona libertà di movimento dell'operatore rispetto al pezzo da lavorare, perché consente all'operatore di avvicinarsi ad una zona della macchina sufficientemente distante dalla testa operatrice mentre questa lavora in un'altra zona, aumentando così l'efficienza di lavorazione della macchina industriale 1. - good freedom of movement of the operator with respect to the workpiece, because it allows the operator to approach an area of the machine sufficiently distant from the operating head while this is working in another area, thus increasing the machining efficiency of the machine industrial 1.

Forma oggetto della presente invenzione anche un sistema elettronico per la protezione di un operatore di una macchina industriale, in cui il sistema elettronico è definito nella annessa rivendicazione 8 e nella forma di realizzazione preferita descritta nella rivendicazione dipendente 9. The present invention also relates to an electronic system for the protection of an operator of an industrial machine, in which the electronic system is defined in the attached claim 8 and in the preferred embodiment described in the dependent claim 9.

Forma oggetto della presente invenzione anche un metodo per proteggere un operatore di una macchina industriale per la lavorazione di un pezzo come definito nella annessa rivendicazione 10. The present invention also relates to a method for protecting an operator of an industrial machine for machining a piece as defined in the attached claim 10.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi dell'invenzione risulteranno dalla descrizione che segue di una forma di realizzazione preferita e di sue varianti fornita a titolo esemplificativo con riferimento ai disegni allegati, in cui: Further characteristics and advantages of the invention will emerge from the following description of a preferred embodiment and its variants, provided by way of example with reference to the attached drawings, in which:

la Figura 1A mostra schematicamente una macchina industriale secondo una prima forma di realizzazione dell'invenzione; Figure 1A schematically shows an industrial machine according to a first embodiment of the invention;

la Figura 1B mostra schematicamente una macchina industriale secondo una seconda forma di realizzazione dell'invenzione; Figure 1B schematically shows an industrial machine according to a second embodiment of the invention;

la Figura 1C mostra schematicamente una macchina industriale secondo una terza forma di realizzazione dell'invenzione; Figure 1C schematically shows an industrial machine according to a third embodiment of the invention;

le Figure 2A-2B mostrano schematicamente la macchina industriale secondo la prima forma di realizzazione dell'invenzione in due diversi istanti di tempo; Figures 2A-2B schematically show the industrial machine according to the first embodiment of the invention in two different instants of time;

la Figura 3 mostra schematicamente un sistema elettronico di sicurezza utilizzato nella macchina industriale secondo la prima, seconda o terza forma di realizzazione dell'invenzione. Figure 3 schematically shows an electronic safety system used in the industrial machine according to the first, second or third embodiment of the invention.

Descrizione dettagliata dell'invenzione Detailed description of the invention

Con riferimento alla Figura 1A, viene mostrata una macchina industriale 1 secondo una prima forma di realizzazione dell'invenzione. With reference to Figure 1A, an industrial machine 1 according to a first embodiment of the invention is shown.

In particolare, la macchina industriale 1 è una macchina utensile a controllo elettronico, che effettua ad esempio operazioni di fresatura, foratura, taglio (ad esempio, laser), deformazione, filettatura, alesatura, assemblaggio. In particular, the industrial machine 1 is an electronically controlled machine tool, which carries out for example milling, drilling, cutting (for example, laser), deformation, threading, boring, assembly operations.

La macchina industriale 1 comprende mezzi di supporto 4 aventi la funzione di supportare il pezzo da lavorare 2. The industrial machine 1 comprises support means 4 having the function of supporting the workpiece 2.

Il pezzo da lavorare 2 può essere di tipo metallico o di legno. The workpiece 2 can be of the metal or wooden type.

I mezzi di supporto 4 sono ad esempio una tavola 4 (indicata anche con bancale) come mostrato in Figura 1A, realizzata in materiale con una elevata resistenza meccanica (ad esempio, ghisa o acciaio), in grado di supportare pezzi da lavorare 2 anche di dimensioni e peso elevato ed in grado di assorbire le vibrazioni generate durante la lavorazione del pezzo 2. The support means 4 are for example a table 4 (also indicated with a pallet) as shown in Figure 1A, made of material with a high mechanical resistance (for example, cast iron or steel), capable of supporting workpieces 2 even of high dimensions and weight and able to absorb the vibrations generated during the machining of the piece 2.

La macchina industriale 1 comprende un utensile 9 per effettuare la lavorazione del pezzo 2 quando questo è posizionato sui mezzi di supporto 4. Per esempio, l'utensile 9 è una punta (come mostrato schematicamente in Figura 1A), una sega, un disco di materiale abrasivo, un laser di taglio. The industrial machine 1 comprises a tool 9 to perform the machining of the piece 2 when this is positioned on the supporting means 4. For example, the tool 9 is a tip (as shown schematically in Figure 1A), a saw, a disk of abrasive material, a cutting laser.

La macchina industriale 1 comprende mezzi di lavorazione che hanno la funzione di eseguire la lavorazione del pezzo 2 quando questo è posizionato sui mezzi di supporto 4. The industrial machine 1 comprises machining means which have the function of executing the machining of the piece 2 when this is positioned on the support means 4.

I mezzi di lavorazione sono mobili rispetto ai mezzi di supporto 4 (che sono fissi), in base ad un movimento di traslazione dei mezzi di lavorazione rispetto ai mezzi di supporto 4 secondo una terna di assi cartesiani x, y, z; alternativamente, la lavorazione del pezzo 2 può essere effettuata anche utilizzando mezzi di lavorazione che sono fissi e mezzi di supporto 4 che sono mobili. Pertanto i mezzi di lavorazione ed i mezzi di supporto 4 sono mobili fra di loro in base ad un movimento relativo di traslazione. The working means are movable with respect to the support means 4 (which are fixed), on the basis of a translation movement of the working means with respect to the support means 4 according to a set of three Cartesian axes x, y, z; alternatively, the working of the piece 2 can also be carried out using working means which are fixed and support means 4 which are movable. Therefore, the processing means and the support means 4 are movable with each other on the basis of a relative translation movement.

Ai fini della spiegazione dell'invenzione si consideri la seguente terna di assi cartesiani x, y, z: For the purposes of explaining the invention, the following three Cartesian axes x, y, z are considered:

- un asse z che identifica la direzione del movimento relativo di traslazione fra l'utensile 9 ed il pezzo 2, cioè il movimento (di avvicinamento o di allontanamento) dell'utensile 9 (comandato dai mezzi di lavorazione) contro il pezzo da lavorare 2 o, viceversa, del pezzo 2 contro l'utensile 9; - a z axis which identifies the direction of the relative translation movement between the tool 9 and the piece 2, i.e. the movement (approaching or moving away) of the tool 9 (commanded by the machining means) against the piece to be machined 2 or, vice versa, of the piece 2 against the tool 9;

- un piano (x,y) perpendicolare all'asse z, che identifica il piano in cui avviene il movimento di alimentazione del pezzo 2 (o dell'utensile 9), cioè il movimento di avanzamento necessario affinchè vengano portate a contatto del pezzo 2 nuove superfici da lavorare; in seguito si considera come asse x quello che identifica la direzione principale in cui avviene il movimento relativo maggiore del pezzo 2 rispetto all'utensile 9 e come asse y quello che identifica la direzione secondaria in cui avviene il movimento relativo minore del pezzo 2 rispetto all'utensile 9. - a plane (x, y) perpendicular to the z axis, which identifies the plane in which the feed movement of the piece 2 (or of the tool 9) takes place, i.e. the feed movement necessary to bring them into contact with the piece 2 new surfaces to work; then the x axis is considered to be the one that identifies the main direction in which the greater relative movement of the piece 2 takes place with respect to the tool 9 and the y axis that identifies the secondary direction in which the smaller relative movement of the piece 2 takes place with respect to the 'tool 9.

Se si suppone che la superficie dei mezzi di supporto 4 sia sostanzialmente piana e posta parallelamente al terreno, l'asse z coincide con l'asse dell'utensile 9 ed è perpendicolare alla superficie dei mezzi di supporto 4 ed il piano (x,y) è parallelo alla superficie dei mezzi di supporto 4, come mostrato schematicamente in Figura 1A. If it is assumed that the surface of the support means 4 is substantially flat and placed parallel to the ground, the axis z coincides with the axis of the tool 9 and is perpendicular to the surface of the support means 4 and the plane (x, y ) is parallel to the surface of the support means 4, as shown schematically in Figure 1A.

In particolare, i mezzi di lavorazione comprendono una struttura mobile 5, un braccio mobile 7 ed una testa operatrice 6. In particular, the processing means comprise a mobile structure 5, a mobile arm 7 and an operating head 6.

La struttura mobile 5 ha una forma di un parallelepipedo che racchiude la zona in cui avviene la lavorazione del pezzo 2 e comprende una o più finestre affinchè l'operatore 10 possa controllare visivamente lo stato di lavorazione del pezzo 2. The mobile structure 5 has the shape of a parallelepiped which encloses the area in which the machining of the piece 2 takes place and comprises one or more windows so that the operator 10 can visually check the machining status of the piece 2.

La struttura mobile 5 è tale da muoversi con un moto di traslazione lungo l'asse x, per mezzo di un motore elettrico che aziona opportuni organi di trasmissione collegati fra il motore elettrico e la struttura mobile 5; pertanto anche la testa operatrice 6 è mobile con un moto di traslazione lungo la direzione principale definita dall'asse x. The mobile structure 5 is such as to move with a translation motion along the axis x, by means of an electric motor which activates suitable transmission members connected between the electric motor and the mobile structure 5; therefore also the operating head 6 is movable with a translation motion along the main direction defined by the x axis.

Il braccio mobile 7 si trova all'interno della struttura mobile 5, si estende in lunghezza nella direzione definita dall'asse y ed è tale da muoversi con un moto di traslazione lungo la direzione definita dall'asse z, per mezzo di un motore elettrico che aziona opportuni organi di trasmissione collegati fra il motore elettrico ed il braccio mobile 7. Ad esempio, il braccio mobile 7 può scorrere in una guida posta all'interno di una parete verticale della struttura mobile 5. The movable arm 7 is located inside the movable structure 5, extends in length in the direction defined by the y axis and is such as to move with a translation motion along the direction defined by the z axis, by means of an electric motor which activates suitable transmission members connected between the electric motor and the movable arm 7. For example, the movable arm 7 can slide in a guide placed inside a vertical wall of the movable structure 5.

La testa operatrice 6 comprende un mandrino accoppiato con l'utensile 9 che effettua la lavorazione del pezzo 2. The operating head 6 comprises a spindle coupled with the tool 9 which performs the machining of the piece 2.

La testa operatrice 6 è tale da muoversi con un moto di traslazione lungo la direzione secondaria definita dall'asse y, per mezzo di un motore elettrico che aziona opportuni organi di trasmissione collegati fra il motore elettrico e la testa operatrice 6. Per esempio, la testa operatrice 6 può scorrere in una guida posta all'interno del braccio mobile 7 che si estende in lunghezza nella direzione definita dall'asse y. The operating head 6 is such as to move with a translation motion along the secondary direction defined by the y axis, by means of an electric motor which drives suitable transmission members connected between the electric motor and the operating head 6. For example, the operating head 6 can slide in a guide located inside the movable arm 7 which extends in length in the direction defined by the y axis.

Inoltre la testa operatrice 6 è tale da muoversi lungo la direzione definita dall'asse z; in questo caso l'asse z coincide con l'asse della testa operatrice 6 e quindi l'asse z identifica la direzione lungo la quale la testa operatrice 6 si avvicina al pezzo da lavorare 2 o si allontana da esso. Nella prima forma di realizzazione in cui la testa operatrice 6 è posizionata in una guida posta all'interno del braccio mobile 7, il braccio mobile 7 può muoversi con un moto di traslazione lungo la direzione definita dall'asse z e pertanto anche la testa operatrice 6 è mobile con un moto di traslazione lungo la direzione definita dall'asse z. Furthermore, the operating head 6 is such as to move along the direction defined by the axis z; in this case the axis z coincides with the axis of the operating head 6 and therefore the axis z identifies the direction along which the operating head 6 approaches the workpiece 2 or moves away from it. In the first embodiment in which the operating head 6 is positioned in a guide located inside the movable arm 7, the movable arm 7 can move with a translation motion along the direction defined by the z axis and therefore also the operating head 6 it is mobile with a translation motion along the direction defined by the z axis.

Preferibilmente, la testa operatrice 6 è tale da avere ulteriormente un moto di rotazione attorno all'asse z, per mezzo di un sistema di rotazione che utilizza un motore elettrico. Più in generale, è possibile un movimento relativo di rotazione fra i mezzi di lavorazione ed i mezzi di supporto 4. Preferably, the operating head 6 is such as to further have a rotation motion around the axis z, by means of a rotation system which uses an electric motor. More generally, a relative rotational movement between the processing means and the support means 4 is possible.

Si osservi che sono possibili altre forme di realizzazione dei mezzi di lavorazione. Per esempio, la struttura mobile 5 può essere un braccio meccanico di un robot, in cui il braccio meccanico è mobile nello spazio e termina con una testa operatrice 6 che esegue operazioni di assemblaggio del pezzo 2. It should be noted that other embodiments of the processing means are possible. For example, the movable structure 5 can be a mechanical arm of a robot, in which the mechanical arm is movable in space and ends with an operating head 6 which performs assembly operations of the piece 2.

La macchina industriale 1 comprende inoltre una unità di elaborazione 25 (non mostrata in Figura 1A) e comprende una unità di controllo 20 elettricamente collegata con i motori elettrici 30, 31, 32, 33 che comandano il movimento dei mezzi di lavorazione. L'unità di controllo 20 è tale da eseguire un programma software per controllare il movimento dei mezzi di lavorazione (e quindi il movimento dell'utensile 9), in particolare per controllare il moto di traslazione della struttura mobile 5, della testa operatrice 6 e del braccio mobile 7 lungo le direzioni definite rispettivamente dagli assi x, y, z e/o per controllare il moto di rotazione della testa operatrice 6 attorno all'asse z. The industrial machine 1 further comprises a processing unit 25 (not shown in Figure 1A) and comprises a control unit 20 electrically connected to the electric motors 30, 31, 32, 33 which control the movement of the processing means. The control unit 20 is such as to execute a software program to control the movement of the machining means (and therefore the movement of the tool 9), in particular to control the translation motion of the mobile structure 5, of the operating head 6 and of the movable arm 7 along the directions defined respectively by the x, y, z and / o axes to control the rotation motion of the operating head 6 about the z axis.

L'unità di controllo 20 include uno schermo 21 ed una tastiera 22 per variare i parametri utilizzati dal programma software per controllare il movimento dei mezzi di lavorazione allo scopo di effettuare la lavorazione del pezzo 2. The control unit 20 includes a screen 21 and a keyboard 22 for varying the parameters used by the software program to control the movement of the machining means in order to perform the machining of the piece 2.

La macchina industriale 1 comprende inoltre un nastro 8 associato ad almeno parte dei mezzi di lavorazione. Il nastro 8 è descritto in dettaglio nella domanda di brevetto italiano depositata il 19 luglio 2011 con numero di deposito MI2011A001345, a nome della stessa Richiedente: verranno richiamati gli elementi principali. Il nastro 8 comprende una o più antenne tali da generare un campo elettromagnetico e subire una variazione di almeno parte del campo elettro-magnetico generato, in funzione della distanza di un corpo al nastro 8. The industrial machine 1 further comprises a belt 8 associated with at least part of the processing means. The tape 8 is described in detail in the Italian patent application filed on July 19, 2011 with filing number MI2011A001345, in the name of the same Applicant: the main elements will be recalled. The tape 8 comprises one or more antennas such as to generate an electromagnetic field and undergo a variation of at least part of the electro-magnetic field generated, as a function of the distance of a body to the tape 8.

Il nastro 8 è associato ad almeno parte dei mezzi di lavorazione, in modo che il nastro 8 sia tale da subire la variazione del campo elettromagnetico generato nel caso in cui un corpo (come ad esempio, l'operatore 10) si avvicini al nastro 8 e quindi si avvicini ai mezzi di lavorazione mentre questi stanno eseguendo la lavorazione del pezzo 2. The belt 8 is associated with at least part of the processing means, so that the belt 8 is such as to undergo the variation of the electromagnetic field generated in the event that a body (such as, for example, the operator 10) approaches the belt 8 and then approach the machining means while they are performing the machining of the piece 2.

L'insieme del nastro 8 opportunamente posizionato sui mezzi di lavorazione, della unità di elaborazione 25, della unità di controllo 20 e dei motori elettrici 30, 31, 32, 33 che comandano i mezzi di lavorazione costituisce un sistema elettronico di sicurezza che garantisce l'incolumità fisica dell'operatore 10. The assembly of the belt 8 suitably positioned on the processing means, of the processing unit 25, of the control unit 20 and of the electric motors 30, 31, 32, 33 which control the processing means constitutes an electronic safety system which guarantees the physical safety of the operator 10.

Quando l'operatore 10 si avvicina eccessivamente al nastro 8 e quindi ai mezzi di lavorazione (si veda la distanza d2in Figura 2B), l'unità di elaborazione 25 è tale da ricevere dal nastro 8 un segnale di ricezione Svindicativo di una variazione non trascurabile del campo elettro-magnetico EMtgenerato dall'antenna nel nastro 8 ed è tale da generare da questo un segnale elaborato Seindicativo di una piccola distanza di un corpo (ad esempio, di un operatore 10) dal nastro 8 (e quindi dai mezzi di lavorazione); l'unità di controllo 20 è tale da ricevere il segnale elaborato Seindicativo della piccola distanza e di conseguenza è tale da generare uno o più segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Srdei motori elettrici 30, 31, 32, 33 per rallentare o arrestare il funzionamento dei mezzi di lavorazione, in particolare per rallentare o arrestare il funzionamento della struttura mobile 5 e/o della testa operatrice 6 e/o del braccio mobile 7. In questo modo viene garantita l'incolumità fisica dell'operatore 10, perché viene evitato (nel caso di arresto del funzionamento) che l'operatore 10 entri in contatto con i mezzi di lavorazione (in particolare, con la struttura mobile 5, con il braccio mobile 7 e/o con la testa operatrice 6) quando questi stanno ancora funzionando, o viene evitato (nel caso di rallentamento del funzionamento) che l'operatore 10 entri in contatto con i mezzi di lavorazione quando questi stanno funzionando alla massima potenza. When the operator 10 gets too close to the belt 8 and therefore to the processing means (see the distance d2 in Figure 2B), the processing unit 25 is such as to receive from the belt 8 a reception signal indicative of a non-negligible variation of the electro-magnetic field EMt generated by the antenna in the tape 8 and is such as to generate from this a signal processed indicative of a small distance of a body (for example, of an operator 10) from the tape 8 (and therefore from the processing means) ; the control unit 20 is such as to receive the processed signal Se indicative of the small distance and consequently is such as to generate one or more driving signals Sx, Sy, Sz, Sr of the electric motors 30, 31, 32, 33 to slow down or stop the operation of the processing means, in particular to slow down or stop the operation of the mobile structure 5 and / or of the operating head 6 and / or of the mobile arm 7. In this way the physical safety of the operator 10 is guaranteed, because avoided (in the case of stopping the operation) that the operator 10 comes into contact with the working means (in particular, with the mobile structure 5, with the mobile arm 7 and / or with the operating head 6) when these are still by operating, or it is prevented (in the case of slowdown in operation) that the operator 10 comes into contact with the processing means when these are operating at maximum power.

Inoltre quando l'operatore 10 è sufficientemente lontano dal nastro 8 e quindi dai mezzi di lavorazione (si veda la distanza di in Fiqura 2A), l'unità di elaborazione 25 è tale da ricevere dal nastro 8 il seqnale di ricezione Svindicativo di una variazione nulla o trascurabile del campo elettromagnetico EMtgenerato dall'antenna nel nastro 8 ed è tale da generare il segnale elaborato Seindicativo di una elevata distanza di un corpo (ad esempio, dell'operatore 10) dal nastro 8 (e quindi dai mezzi di lavorazione); l'unità di controllo 20 è tale da ricevere il segnale elaborato Seindicativo della elevata distanza e di conseguenza è tale da generare i segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Srdei motori elettrici 30, 31, 32, 33 per mantenere il normale funzionamento dei mezzi di lavorazione; in particolare, l'unità di controllo 20 è tale da generare i segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Srdei motori elettrici 30, 31, 32, 33 per mantenere il normale funzionamento della struttura mobile 5 e/o della testa operatrice 6 e/o del braccio mobile 7, allo scopo di effettuare la lavorazione del pezzo 2. Furthermore, when the operator 10 is sufficiently far from the belt 8 and therefore from the processing means (see the distance of in Figure 2A), the processing unit 25 is such as to receive from the belt 8 the reception signal indicative of a variation zero or negligible of the electromagnetic field EMt generated by the antenna in the belt 8 and is such as to generate the processed signal indicative of a large distance of a body (for example, of the operator 10) from the belt 8 (and therefore from the processing means); the control unit 20 is such as to receive the processed signal Se indicative of the high distance and consequently is such as to generate the driving signals Sx, Sy, Sz, Sr of the electric motors 30, 31, 32, 33 to maintain the normal operation of the processing means; in particular, the control unit 20 is such as to generate the driving signals Sx, Sy, Sz, Sr of the electric motors 30, 31, 32, 33 to maintain the normal operation of the mobile structure 5 and / or of the operating head 6 and / or of the movable arm 7, in order to carry out the machining of the piece 2.

In questo modo l'operatore 10 ha una maggiore libertà di movimento rispetto al pezzo 2, perché può accedere ad una zona della macchina industriale 1 che si trova sufficientemente lontano dalla zona di lavorazione in cui i mezzi di lavorazione stanno effettuando la lavorazione del pezzo 2 (si veda la posizione pi in Figura 2A). Per esempio, l'operatore 10 può posizionare un nuovo pezzo 3 da lavorare in una zona sulla tavola 4 mentre la testa operatrice 6 sta effettuando la lavorazione del pezzo 2 in una zona diversa della tavola 4 (si veda la Figura 2A), oppure l'operatore 10 può controllare lo stato di lavorazione del pezzo 3 lavorato in una zona sulla tavola 4 mentre la testa operatrice 6 sta effettuando la lavorazione del pezzo 2 in una zona diversa della tavola 4. In this way the operator 10 has greater freedom of movement with respect to the piece 2, because he can access an area of the industrial machine 1 which is sufficiently far from the processing area in which the processing means are performing the processing of the piece 2 (see position pi in Figure 2A). For example, the operator 10 can position a new piece 3 to be machined in an area on the table 4 while the operating head 6 is processing the piece 2 in a different area of the table 4 (see Figure 2A), or The operator 10 can check the machining status of the piece 3 worked in an area on the table 4 while the operating head 6 is carrying out the processing of the piece 2 in a different area of the table 4.

Il nastro 8 può essere associato ai mezzi di lavorazione in un qualunque punto che può entrare in contatto con l'operatore 10. L'associazione del nastro 8 ai mezzi di lavorazione può avvenire per fissaggio (ad esempio, per mezzo di uno strato adesivo posizionato su una parte della superficie del nastro 8), interponendo materiale non ferromagnetico (ad esempio, plastica, gomma) fra la superificie del nastro 8 e la superficie dei mezzi di lavorazione. Alternativamente, l'associazione del nastro 8 ai mezzi di lavorazione può avvenire posizionando il nastro 8 ad una determinata distanza dalla superficie dei mezzi di lavorazione, per esempio una distanza compresa fra 3 millimetro e 5 centimetri. The tape 8 can be associated with the processing means at any point that can come into contact with the operator 10. The association of the tape 8 with the processing means can take place by fixing (for example, by means of an adhesive layer positioned on a part of the surface of the belt 8), interposing non-ferromagnetic material (for example, plastic, rubber) between the surface of the belt 8 and the surface of the processing means. Alternatively, the association of the strip 8 to the working means can take place by positioning the strip 8 at a determined distance from the surface of the working means, for example a distance comprised between 3 millimeter and 5 centimeters.

Con riferimento in particolare ai mezzi di lavorazione costituiti dalla struttura mobile 5, dalla testa operatrice 6 e dal braccio mobile 7, il nastro 8 può essere fissato (ad esempio, per mezzo di uno strato adesivo) ad una parte della superficie della struttura mobile 5. Per esempio, il nastro 8 è fissato sulla superficie del parallelepipedo che forma la struttura mobile 5, in particolare lungo uno spigolo nella direzione dell'asse z, come mostrato schematicamente in Figura 1A. With particular reference to the processing means constituted by the mobile structure 5, the operating head 6 and the mobile arm 7, the belt 8 can be fixed (for example, by means of an adhesive layer) to a part of the surface of the mobile structure 5 For example, the tape 8 is fixed on the surface of the parallelepiped which forms the mobile structure 5, in particular along an edge in the direction of the z axis, as shown schematically in Figure 1A.

Le seguenti altre disposizioni del nastro 8 sulla superficie del parallelepipedo che forma la struttura mobile 5 sono possibili: The following other arrangements of the belt 8 on the surface of the parallelepiped which forms the mobile structure 5 are possible:

- lungo uno spigolo nella direzione dell'asse y, come mostrato in Figura 1B; - along an edge in the direction of the y axis, as shown in Figure 1B;

- attorno ad una finestra nel piano formato dagli assi y, z. - around a window in the plane formed by the y, z axes.

Alternativamente o in aggiunta al fissaggio del nastro 8 sulla superficie della struttura mobile 5, il nastro 8 può essere fissato: Alternatively or in addition to fixing the tape 8 on the surface of the movable structure 5, the tape 8 can be fixed:

- ad una parte della superficie della testa operatrice 6; - to a part of the surface of the operating head 6;

- ad una parte della superficie del braccio mobile 7, ad esempio lungo la direzione definita dall'asse y (si veda la Figura 1C). - to a part of the surface of the movable arm 7, for example along the direction defined by the y axis (see Figure 1C).

Con riferimento alla Figura 3, viene mostrato un sistema elettronico di sicurezza 100 utilizzato nella macchina industriale 1, 101, 201 secondo la prima, seconda o terza forma di realizzazione dell'invenzione . With reference to Figure 3, an electronic safety system 100 used in the industrial machine 1, 101, 201 according to the first, second or third embodiment of the invention is shown.

Il sistema elettronico 100 comprende il nastro 8, un modulo di elaborazione e controllo 23 ed uno o più motori elettrici 30, 31, 32, 33 per comandare il movimento dei mezzi di lavorazione del pezzo 2 per mezzo di opportuni organi di trasmissione. The electronic system 100 comprises the belt 8, a processing and control module 23 and one or more electric motors 30, 31, 32, 33 for controlling the movement of the working means of the piece 2 by means of suitable transmission members.

Il nastro 8 comprende una o più antenne 15 tali da generare un campo elettro-magnetico EMte subire una variazione di almeno parte del campo elettromagnetico generato EMt, in funzione della distanza di un corpo al nastro 8. The tape 8 comprises one or more antennas 15 such as to generate an electro-magnetic field EMt and undergo a variation of at least part of the generated electromagnetic field EMt, as a function of the distance of a body to the tape 8.

Il modulo di elaborazione e controllo 23 comprende l'unità di elaborazione 25 e l'unità di controllo 20. The processing and control module 23 comprises the processing unit 25 and the control unit 20.

L'unità di elaborazione 25 è elettricamente collegata all'antenna 15 (ad esempio, per mezzo di un filo elettricamente conduttivo) ed ha la funzione di rilevare la variazione del campo elettro-magnetico generato EMt. In particolare, l'unità di elaborazione 25 è tale da ricevere un segnale di ricezione Svindicativo della variazione rilevata del campo elettro-magnetico generato EMt(per esempio, una variazione del valore della tensione ai capi dell'antenna 15), è tale da elaborare il segnale di ricezione Sved è tale da generare un segnale elaborato Seindicativo della distanza di un corpo (ad esempio, di un operatore 10) dal nastro 8 (e quindi indicativo della distanza dai mezzi di lavorazione). The processing unit 25 is electrically connected to the antenna 15 (for example, by means of an electrically conductive wire) and has the function of detecting the variation of the generated electro-magnetic field EMt. In particular, the processing unit 25 is such as to receive a reception signal indicative of the detected variation of the electromagnetic field generated EMt (for example, a variation of the voltage value across the antenna 15), it is such as to process the reception signal Sved is such as to generate a processed signal indicative of the distance of a body (for example, of an operator 10) from the belt 8 (and therefore indicative of the distance from the processing means).

Il modulo di elaborazione 25 è ad esempio una porzione di codice software che viene eseguito su un micro-processore . The processing module 25 is for example a portion of software code which is executed on a microprocessor.

L'unità di controllo 20 è elettricamente collegata alla unità di elaborazione 25 ed ai motori elettrici 30, 31, 32, 33 che comandano il movimento dei mezzi di lavorazione. In particolare, l'unità di controllo 20 è tale da ricevere il segnale elaborato See, in funzione del valore del segnale elaborato Se, è tale da generare uno o più segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Srper controllare il funzionamento (cioè, rallentare, arrestare o normale funzionamento) di uno o più motori elettrici 30, 31, 32, 33 che comandano il movimento dei mezzi di lavorazione. The control unit 20 is electrically connected to the processing unit 25 and to the electric motors 30, 31, 32, 33 which control the movement of the processing means. In particular, the control unit 20 is such as to receive the processed signal See, as a function of the value of the processed signal Se, it is such as to generate one or more driving signals Sx, Sy, Sz, Sr to control the operation (i.e., slow down, stop or normal operation) of one or more electric motors 30, 31, 32, 33 which control the movement of the working means.

Con riferimento in particolare alla prima forma di realizzazione di Figura 1A in cui i mezzi di lavorazione sono costituiti dalla struttura mobile 5, dalla testa operatrice 6 e dal braccio mobile 7, l'unità di controllo 20 è tale da generare, in funzione del valore del segnale elaborato Se: With reference in particular to the first embodiment of Figure 1A in which the processing means are constituted by the mobile structure 5, the operating head 6 and the mobile arm 7, the control unit 20 is such as to generate, as a function of the value of the processed signal If:

- un primo segnale di pilotaggio Sxper controllare il funzionamento (cioè, rallentare, arrestare o normale funzionamento) di un motore elettrico 30 che comanda il movimento della struttura mobile 5 (e quindi della testa operatrice 6) lungo la direzione dell'asse x; - a first driving signal Sx to control the operation (i.e., slow down, stop or normal operation) of an electric motor 30 which controls the movement of the mobile structure 5 (and therefore of the operating head 6) along the direction of the x axis;

- un secondo segnale di pilotaggio Syper controllare il funzionamento (cioè, rallentare, arrestare o normale funzionamento) di un motore elettrico 31 che comanda il movimento della testa operatrice 6 lungo la direzione dell'asse y; - a second driving signal Syper to control the operation (ie, slow down, stop or normal operation) of an electric motor 31 which controls the movement of the operating head 6 along the direction of the y axis;

un terzo segnale di pilotaggio Szper controllare il funzionamento (cioè, rallentare, arrestare o normale funzionamento) di un motore elettrico 32 che comanda il movimento del braccio mobile 7 (e quindi della testa operatrice 6) lungo la direzione dell'asse z; a third driving signal Sz for controlling the operation (ie, slowing down, stopping or normal operation) of an electric motor 32 which controls the movement of the movable arm 7 (and therefore of the operating head 6) along the direction of the axis z;

un quarto segnale di pilotaggio Srper controllare il funzionamento (cioè, rallentare, arrestare o normale funzionamento) di un motore elettrico 33 che comanda il movimento rotatorio della testa operatrice 6 attorno all'asse z. a fourth driving signal Sr for controlling the operation (ie, slowing down, stopping or normal operation) of an electric motor 33 which controls the rotary movement of the operating head 6 about the axis z.

Si osservi che per semplicità nella prima, seconda terza forma di realizzazione dell'invenzione il nastro 8 è uno solo, ma più in generale l'invenzione può essere applicata al caso in cui sono utilizzati una pluralità di nastri (simile al nastro 8), posizionati in diverse posizioni sui mezzi di lavorazione; ad esempio, un primo nastro è associata alla struttura mobile 5, un secondo nastro al braccio mobile 7 ed un terzo nastro alla testa operatrice 6. Di conseguenza, l'unità di elaborazione 25 è tale da ricevere una pluralità di segnali di ricezione (simili al segnale di ricezione Sv)dalla pluralità di nastri ed è tale da generare il segnale elaborato Sein funzione dei valori della pluralità dei segnali di ricezione. In questo modo è possibile migliorare la rilevazione della variazione del campo elettro-magnetico generato dalle antenne nella pluralità dei nastri e quindi è possibile migliorare l'accuratezza della misura della distanza dell'operatore 10 dai mezzi di lavorazione. It should be noted that for the sake of simplicity in the first, second third embodiment of the invention the tape 8 is only one, but more generally the invention can be applied to the case in which a plurality of tapes are used (similar to the tape 8), positioned in different positions on the processing means; for example, a first belt is associated with the movable structure 5, a second belt with the movable arm 7 and a third belt with the operating head 6. Consequently, the processing unit 25 is such as to receive a plurality of reception signals (similar to the reception signal Sv) from the plurality of tapes and is such as to generate the processed signal Se as a function of the values of the plurality of the reception signals. In this way it is possible to improve the detection of the variation of the electro-magnetic field generated by the antennas in the plurality of tapes and therefore it is possible to improve the accuracy of the measurement of the distance of the operator 10 from the processing means.

Sarà ora descritto il funzionamento della macchina industriale 1, facendo anche riferimento alle Figure 1A, 2A, 2B e 3. The operation of the industrial machine 1 will now be described, with reference also to Figures 1A, 2A, 2B and 3.

All'istante iniziale t0la testa operatrice 6 sta effettuando una lavorazione sul pezzo 2 come mostrato in Figura 1A e l'operatore 10 si trova molto lontano dalla macchina industriale 1 (per questo motivo l'operatore 10 non è mostrato in Figura 1A). At the initial instant t0, the operating head 6 is performing a machining on the piece 2 as shown in Figure 1A and the operator 10 is very far from the industrial machine 1 (for this reason the operator 10 is not shown in Figure 1A).

All'istante to l'antenna 15 posizionata all'interno del nastro 8 genera il campo elettromagnetico EMt; l'unità di elaborazione 25 riceve il segnale di ricezione Svindicativo di una variazione rilevata nulla del campo elettro-magnetico generato EMt, quindi genera il segnale elaborato Seavente un valore vO che indica che la distanza di fra il nastro 8 e l'operatore 10 è molto elevata. Instantly the antenna 15 positioned inside the tape 8 generates the electromagnetic field EMt; the processing unit 25 receives the reception signal Indicative of a detected null variation of the electromagnetic field generated EMt, then generates the processed signal If there is a value vO which indicates that the distance between the tape 8 and the operator 10 is very high.

L'unità di controllo 20 riceve il segnale elaborato Seavente il valore vO e genera da questo i segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Sraventi valori che mantengono il normale funzionamento rispettivamente dei motori elettrici 30, 31, 32, 33 allo scopo di effettuare la lavorazione del pezzo 2. I motori elettrici 30, 31, 32, 33 a loro volta comandano (per mezzo di opportuni organi di trasmissione) rispettivamente il movimento della struttura mobile 5 lungo la direzione dell'asse x, il movimento della testa operatrice 6 lungo la direzione dell'asse y, il movimento del braccio mobile 7 lungo la direzione dell'asse z e il movimento rotatorio della testa operatrice 6 attorno all'asse z. Pertanto la testa operatrice 6 effettua i movimenti di traslazione lungo le direzioni definite dagli assi x,y,z e di rotazione attorno all'asse z necessari per effettuare la lavorazione del pezzo 2. The control unit 20 receives the processed signal Svente the value vO and generates from this the driving signals Sx, Sy, Sz, Sraventi values which maintain the normal operation respectively of the electric motors 30, 31, 32, 33 in order to carry out the machining of the piece 2. The electric motors 30, 31, 32, 33 in turn control (by means of suitable transmission members) respectively the movement of the mobile structure 5 along the direction of the x axis, the movement of the operating head 6 along the direction of the y axis, the movement of the movable arm 7 along the direction of the z axis and the rotational movement of the operating head 6 around the z axis. Therefore the operating head 6 carries out the translation movements along the directions defined by the x, y, z axes and of rotation around the z axis necessary to perform the machining of the piece 2.

All'istante ti (successivo all'istante to) l'operatore 10 si avvicina alla macchina industriale 1 e si ferma in una posizione pi nella quale la distanza di fra il nastro 8 e l'operatore 10 è sufficientemente elevata, come mostrato in Figura 2A; in particolare, l'operatore 10 posiziona un nuovo pezzo da lavorare 3 (oppure sta controllando lo stato di lavorazione del pezzo 3), mentre la testa operatrice 6 si trova sopra una zona della tavola 4 che è sufficientemente lontano dall'operatore 10 ed in questa zona sta effettuando la lavorazione del pezzo 2. At instant ti (subsequent to instant to) the operator 10 approaches the industrial machine 1 and stops in a position pi in which the distance di between the belt 8 and the operator 10 is sufficiently high, as shown in Figure 2A; in particular, the operator 10 positions a new piece to be machined 3 (or is checking the machining status of the piece 3), while the operating head 6 is located above an area of the table 4 which is sufficiently far from the operator 10 and in this area is processing part 2.

All'istante ti l'antenna 15 posizionata all'interno del nastro 8 genera il campo elettromagnetico EMt; l'unità di elaborazione 25 riceve il segnale di ricezione Svindicativo di una piccola variazione rilevata del campo elettro-magnetico generato EMt, quindi genera il segnale elaborato Seavente un primo valore vi che indica che la distanza di fra il nastro 8 e l'operatore 10 è ancora sufficientemente elevata. At the instant t1 the antenna 15 positioned inside the tape 8 generates the electromagnetic field EMt; the processing unit 25 receives the reception signal Indicative of a small detected variation of the electromagnetic field generated EMt, then generates the processed signal If there is a first value vi which indicates that the distance between the tape 8 and the operator 10 it is still high enough.

L'unità di controllo 20 riceve il segnale elaborato Seavente il primo valore vi e genera da questo i segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Sraventi valori che mantengono il normale funzionamento rispettivamente dei motori elettrici 30, 31, 32, 33 allo scopo di continuare ad effettuare la lavorazione del pezzo 2. I motori elettrici 30, 31, 32, 33 a loro volta comandano (per mezzo di opportuni organi di trasmissione) rispettivamente il movimento della struttura mobile 5 (e quindi della testa operatrice 6) lungo la direzione dell'asse x, il movimento della testa operatrice 6 lungo la direzione dell'asse y, il movimento del braccio mobile 7 (e quindi della testa operatrice 6) lungo la direzione dell'asse z e il movimento rotatorio della testa operatrice 6 attorno all'asse z. Pertanto la testa operatrice 6 continua ad effettuare i movimenti di traslazione lungo le direzioni definite dagli assi x,y,z e di rotazione attorno all'asse z necessari per effettuare la lavorazione del pezzo 2, mentre l'operatore 3 può avvicinarsi alla macchina industriale 1 e continuare a lavorare nella posizione pi, senza rischi per la sua incolumità fisica. The control unit 20 receives the signal processed Svente the first value vi and generates from this the driving signals Sx, Sy, Sz, Sraventi values which maintain the normal operation respectively of the electric motors 30, 31, 32, 33 in order to continue to work on the piece 2. The electric motors 30, 31, 32, 33 in turn control (by means of suitable transmission members) respectively the movement of the mobile structure 5 (and therefore of the operating head 6) along the direction axis x, the movement of the operating head 6 along the direction of the y axis, the movement of the movable arm 7 (and therefore of the operating head 6) along the direction of the z axis and the rotary movement of the operating head 6 around the z axis. Therefore the operating head 6 continues to carry out the translation movements along the directions defined by the x, y, z axes and rotation around the z axis necessary to perform the machining of the piece 2, while the operator 3 can approach the industrial machine 1 and continue to work in the most position, without risk to his physical safety.

All'istante t2(successivo all'istante ti) l'operatore 10 si sposta in una posizione p2nella quale la distanza d2fra il nastro 8 e l'operatore 10 è piccola, come mostrato in Figura 2B. At instant t2 (subsequent to instant ti) the operator 10 moves to a position p2 in which the distance d2 between the belt 8 and the operator 10 is small, as shown in Figure 2B.

All'istante t2l'antenna 15 posizionata all'interno del nastro 8 continua a generare il campo elettro-magnetico EMt, il quale subisce una elevata variazione causata dalla piccola distanza dell'operatore 10 dal nastro 8 e quindi dalla struttura mobile 5 (e quindi dalla testa operatrice 6); l'unità di elaborazione 25 riceve il segnale di ricezione Svindicativo della elevata variazione rilevata del campo elettro-magnetico generato EMte di conseguenza genera il segnale elaborato Seavente un secondo valore v2 (diverso dal primo valore vi) che indica che la distanza d2fra il nastro 8 (e quindi dalla struttura mobile 5 e dalla testa operatrice 6)e l'operatore 10 è piccola e che potrebbe essere pericoloso per l'operatore 10 sostare nella posizione P2-L'unità di controllo 20 riceve il segnale di elaborato Seavente il secondo valore v2 e genera da questo i segnali di pilotaggio Sx, Sy, Sz, Sraventi valori che arrestano (o almeno rallentano) il funzionamento rispettivamente dei motori elettrici 30, 31, 32, 33, i quali a loro volta arrestano rispettivamente il movimento della struttura mobile 5 lungo la direzione dell'asse x, della testa operatrice 6 lungo la direzione dell'asse y, del braccio mobile 7 lungo la direzione dell'asse z ed il movimento rotatorio della testa operatrice 6 attorno all'asse z. Pertanto la testa operatrice 6 ha arrestato (o rallentato) il suo funzionamento, perché l'operatore 10 si è avvicinato eccessivamente alla struttura mobile 5 e quindi alla testa operatrice 6. At instant t2 the antenna 15 positioned inside the belt 8 continues to generate the electro-magnetic field EMt, which undergoes a high variation caused by the small distance of the operator 10 from the belt 8 and therefore from the mobile structure 5 (and therefore from the operating head 6); the processing unit 25 receives the reception signal Indicative of the high variation detected in the electro-magnetic field generated EMte consequently generates the processed signal If there is a second value v2 (different from the first value vi) which indicates that the distance d2 between the tape 8 (and therefore from the mobile structure 5 and from the operating head 6) and the operator 10 is small and that it could be dangerous for the operator 10 to stop in the position P2 - The control unit 20 receives the processing signal when the second value is v2 and generates from this the driving signals Sx, Sy, Sz, Sraventi values which stop (or at least slow down) the operation of the electric motors 30, 31, 32, 33 respectively, which in turn respectively stop the movement of the mobile structure 5 along the direction of the x axis, of the operating head 6 along the direction of the y axis, of the movable arm 7 along the direction of the z axis and the rotary movement of the operating head 6 around the z axis. Therefore, the operating head 6 has stopped (or slowed down) its operation, because the operator 10 has approached too much to the mobile structure 5 and therefore to the operating head 6.

Forma oggetto della presente invenzione anche un metodo per proteggere un operatore di una macchina industriale per la lavorazione di un pezzo. Il metodo comprende il passo di fornire mezzi di lavorazione del pezzo, in cui detti mezzi di lavorazione sono mobili in base ad un movimento relativo di traslazione e/o rotazione fra i mezzi di lavorazione ed il pezzo da lavorare, comprende il passo di associare un nastro ad almeno parte dei mezzi di lavorazione, il nastro comprendente almeno una antenna configurata per generare un campo elettromagnetico, comprende il passo di rilevare una variazione di almeno parte del campo elettromagnetico generato, in funzione della distanza dell'operatore dal nastro, comprende il passo di rilevare la vicinanza dell'operatore al nastro, in funzione della variazione rilevata del campo elettromagnetico e comprende il passo di rallentare o arrestare almeno parte di detto movimento relativo fra i mezzi di lavorazione ed i mezzi di supporto. The present invention also relates to a method for protecting an operator of an industrial machine for machining a piece. The method comprises the step of providing workpiece machining means, in which said machining means are movable on the basis of a relative translation and / or rotation movement between the machining means and the workpiece, comprises the step of associating a belt to at least part of the processing means, the belt comprising at least one antenna configured to generate an electromagnetic field, comprises the step of detecting a variation of at least part of the electromagnetic field generated, as a function of the distance of the operator from the belt, comprises the step detecting the proximity of the operator to the belt, as a function of the detected variation of the electromagnetic field and comprises the step of slowing down or stopping at least part of said relative movement between the processing means and the support means.

Claims

Claims 1. Industrial machine (1) for machining a piece (2), said machine comprising: - support means (4) for the workpiece; - machining means (5, 6, 7) of the piece, in which the machining means and the support means are movable with each other on the basis of a relative translation and / or rotation movement; - a tape (8) associated with at least part of said processing means, wherein said tape comprises at least one antenna (15) configured to generate an electro-magnetic field (EMt); - a processing and control module (23; 25, 20) configured for: • detecting (Sv) a variation of at least part of the electro-magnetic field generated, as a function of the distance (di, d2) of a body (10) from the belt; • detect (Se) the proximity of the body to the belt, as a function of the detected variation of the electro-magnetic field; • generating, as a function of the proximity detected, at least one driving signal (Sx) to slow down or stop at least part of said relative movement between the processing means and the support means.

2. Industrial machine according to claim 1, in which the processing means comprise a structure (5) which is movable with respect to the support means according to a translation motion along a direction (x) of feeding the piece and in which the belt is associated with at least a part of the surface of the mobile structure.

Industrial machine according to claim 2, wherein the belt is associated with at least a part of the surface of the movable structure which defines a plane (x, z) substantially perpendicular to the direction of the translation motion of the movable structure.

4. Industrial machine according to at least one of the preceding claims, in which the processing means comprise an operating head (6) and in which the belt is associated with at least a part of the surface of the operating head.

5. Industrial machine according to at least one of the preceding claims, in which the processing means comprise a movable arm (7) along a direction (z) perpendicular to the workpiece feeding plane and in which the belt is associated with at least a part of the surface of the movable arm.

Industrial machine according to at least one of the preceding claims, in which the strip is associated with a part of the surface of the processing means by interposing a non-ferromagnetic material between said part of the surface of the processing means and the surface of the strip.

7. Industrial machine according to at least one of claims 1 to 5, in which the belt is associated with the processing means, positioning it at a certain distance between a part of the surface of the processing means and the surface of the belt, in particular at a distance including between 3 millimeters and 5 centimeters.

8. Electronic system (100) for the protection of an operator (10) of an industrial machine (1) for the processing of a piece (2), the system comprising: - a belt (8) associated with at least part of mobile means processing (5, 6, 7) of the piece (2), wherein said tape comprises at least one antenna (15) configured to generate an electro-magnetic field (EMt); - at least one electric motor (31) configured to generate at least a respective driving signal (Sx) of a relative translation and / or rotation movement between the machining means and the workpiece support means; - a processing and control module (23; 25, 20) configured for: • detecting a variation of at least part of the electro-magnetic field generated, as a function of the distance (di, d2) of the operator (10) from the belt; • detect the proximity of the operator to the belt, as a function of the detected variation of the electro-magnetic field; • generating, as a function of the proximity detected, the at least one driving signal (Sx) to slow down or stop at least part of said relative movement between the processing means and the support means.

Electronic system according to claim 8, wherein the processing and control module comprises: - a processing unit (25) configured to detect the variation of the at least part of the electromagnetic field generated and generate from this a processed signal (Se) indicative of the distance of the operator (10) from the belt; - a control unit (20) configured to receive the processed signal (Se) indicative of the proximity of the operator to the belt and generate from this the driving signal (Sx) to slow down or stop the at least part of said relative movement.

10. Method for protecting an operator (10) of an industrial machine (1) for machining a workpiece (2), the method comprising the steps of: providing means (5, 6, 7) for working the piece, in which said working means are movable on the basis of a relative movement of translation (x) and / or rotation between the working means and the piece to be worked; - associating a tape (8) to at least part of the processing means (5, 6, 7), the tape comprising at least one antenna (15) configured to generate an electro-magnetic field (EMt); - detecting a variation of at least part of the electro-magnetic field generated, as a function of the distance (di, d2) of the operator (10) from the belt; - detecting the proximity of the operator to the belt, as a function of the detected variation of the electro-magnetic field; - slowing down or stopping at least part of said relative movement between the working means and the support means.