ITMI20111705A1 - Dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

DISPOSITIVO DI GUIDA PER CHIRURGIA ARTROSCOPICA E SIMILE

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile del tipo precisato nel preambolo della prima rivendicazione. In particolare, l’invenzione concerne un dispositivo atto ad essere utilizzato durante un intervento di chirurgia artroscopica, ad esempio, per la ricostruzione di un tendine crociato anteriore.

I legamenti crociati, soprattutto quello anteriore (LCA), sono essenziali nella stabilizzazione dei movimenti della gamba e, in particolare, del ginocchio. Pertanto, un infortunio ai legamenti crociati può limitare drasticamente la mobilità del giunto e impossibilitare un individuo nello svolgimento di numerose attività. Vista l’importanza di tale intervento e la maggiore frequenza con cui esso si rende sempre più necessario, sono state sviluppate tecniche sempre meno invasive e, in particolare, l’artroscopia che ha permesso di velocizzare e migliorare l’intervento di ricostruzione del legamento crociato anteriore (LCA).

Un intervento di ricostruzione del LCA in artroscopia prevede, inizialmente, una fase di trapanazione in cui sono realizzati nell'articolazione dei tunnel che costituiranno le cavità di alloggiamento e guida del tendine o del legamento sostitutivi. In particolare, in tale fase di trapanazione i tunnel possono essere realizzati in corrispondenza della tibia (tunnel tibiale) o in corrispondenza del femore (tunnel femorale) a seconda delle necessità del chirurgo. Inoltre, al fine di garantire sempre un’elevata praticità d’intervento, possono essere realizzati tunnel di tipo "blindend", "outside-in", "inside-out" a seconda che tali tunnel siano a vicolo cieco, o che presentino un ingresso e un'uscita in due punti diversi della superficie esterna del paziente.

Ultimata la fase di trapanazione, l’intervento di ricostruzione del LCA in artroscopia prevede una fase di misurazione in cui si valuta la lunghezza dei tunnel tibiale e femorale; una fase di inserimento in cui si introduce il legamento sostitutivo nei due tunnel; ed una fase di bloccaggio in cui il tendine sostitutivo è vincolato alla tibia ed al femore.

Un aspetto fondamentale del detto intervento di ricostruzione del LCA in artroscopia è rappresentato dal posizionamento dei tunnel tibiale e femorale in quanto, per garantire un corretto funzionamento del tendine, è necessario rispettare la posizione anatomica del legamento naturale.

Pertanto, per consentire una corretta esecuzione dei tunnel, sono stati ideati numerosi dispositivi di guida per chirurgia artroscopica come, ad esempio, quelli descritti nei brevetti US5968050, US7575578, US5688284, US5514144, US4708139 e US5300077.

Detti brevetti descrivono dispositivi sostanzialmente costituiti da una struttura rigida e da un elemento mobile atto ad essere movimentato rispetto alla struttura rigida ed a sostenere in posizione corretta il trapano durante l’esecuzione di un tunnel.

La struttura rigida presenta un elemento acuminato, detto palpatore, atto ad essere inserito in corrispondenza della zona di intervento così da garantire un corretto posizionamento del dispositivo, ed una guida solidale al palpatore e lungo la quale scorre l’elemento mobile così da permettere al trapano di variare la propria inclinazione rispetto alla zona di intervento.

La tecnica nota sopra citata presenta alcuni importanti inconvenienti.

Un primo problema dei dispositivi di guida noti è rappresentato dal fatto che essi sono particolarmente scomodi e difficili da usare.

Infatti, ciascun dispositivo è atto a realizzare un’unica tipologia di tunnel e, pertanto, per realizzare il tunnel tibiale e quello femorale, il chirurgo è costretto ad utilizzare due dispositivi distinti. In particolare, per la sola esecuzione dei due tunnel, il chirurgo deve eseguire la seguente sequenza di operazioni: posizionare un primo dispositivo di guida, realizzare un tunnel, estrarre il primo dispositivo, inserire un secondo dispositivo di guida, ed eseguire il secondo tunnel. Tale operazione, come emerge dalla sequenza descritta, è caratterizzata da un’elevata laboriosità e, soprattutto, è pressoché impossibile da realizzare con una buona precisione in quanto è molto difficile eseguire una collazione identica dei palpatori e, quindi, ottenere un posizionamento reciproco dei due tunnel. Detti problemi, relativi alla realizzazione dei tunnel sono sottolineati anche nel brevetto US5500077 dove, durante la descrizione del funzionamento, si afferma che, per il tunnel femorale, sia necessario utilizzare un altro strumento rispetto a quello usato per il tunnel tibiale, oggetto dell’invenzione del suddetto brevetto, e che sia di fondamentale importanza per la realizzazione del tunnel femorale l’esperienza del chirurgo.

Un altro problema dei dispositivi di guida è rappresentato dall’elevata complessità di realizzazione e dal notevole costo degli stessi.

In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione è ideare un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile in grado di ovviare sostanzialmente agli inconvenienti citati.

NeN'ambito di detto compito tecnico è un importante scopo dell'invenzione realizzare un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica che sia facile e pratico da utilizzare.

Un altro importante scopo dell'invenzione è ottenere un dispositivo di guida che permetta di eseguire l’intervento con un numero inferiore di strumenti chirurgici e, pertanto, riduca l'inventario di sala operatoria.

Un non secondario obiettivo è ottenere un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica che consenta di diminuire i costi dell'operazione chirurgica.

In particolare, uno degli obiettivi è avere un unico dispositivo da sterilizzare e che esso sia costituito da componenti aventi una geometria semplice in modo da agevolare sia la stessa sterilizzazione sia la produzione del dispositivo.

Il compito tecnico e gli scopi specificati sono raggiunti da un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile come rivendicato nella annessa Rivendicazione 1.

Esecuzioni preferite sono evidenziate nelle sottorivendicazioni.

Le caratteristiche ed i vantaggi dell’invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di esecuzioni preferite dell’invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali:

la Fig. 1 mostra un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica secondo l'invenzione;

la Fig. 2 illustra un altro dispositivo di guida per chirurgia artroscopica;

la Fig. 3 è un ulteriore dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile secondo l'invenzione; e

la Fig. 4 presenta una vista in sezione di una porzione del dispositivo di guida durante il suo utilizzo.

Con riferimento alle Figure citate, il dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile secondo l'invenzione è globalmente indicato con il numero 1.

Il dispositivo di guida 1 è utilizzabile in ambito medico per l’esecuzione di interventi di artroscopia chirurgica o diagnostica o in ortopedia. In particolare, esso è utilizzabile per l’esecuzione d’interventi di artroscopia chirurgica/diagnostica in cui, tramite una piccola apertura praticata in prossimità dell’articolazione, si ha accesso all’articolazione così da effettuare una diagnosi dell’articolazione o di compiere un’operazione.

II dispositivo di guida 1 è, quindi, utilizzabile per operare, in via tibiale o femorale, per la ricostruzione di un legamento crociato consentendo di disporre in posizione corretta uno strumento chirurgico 1a come, ad esempio, un laser per il posizionamento, un trapano per realizzare un foro o un artroscopio per la realizzazione dell’intervento.

Esso comprende almeno un elemento mobile 2 atto a sostenere lo strumento chirurgico 1a; almeno una guida 3 atta a definire una traiettoria di scorrimento 3a per l’elemento mobile 2; un palpatore 4 atto a garantire il corretto posizionamento del dispositivo di guida 1 ed almeno un attacco 5 atto a permettere di vincolare il palpatore 4 al dispositivo di guida 1.

In particolare, l’attacco 5 presenta, vincolati a due estremi opposti, il palpatore 4 e la guida 3 vincolando reciprocamente tali componenti. Più in particolare, l’attacco 5 è vincolato labilmente al palpatore 4 ed alla guida 3 permettendo, pertanto, di movimentare, in maniera indipendente tra loro, il palpatore 4 e la guida 3 rispetto all’attacco stesso e, quindi, di movimentare reciprocamente il palpatore 4 e la guida 3.

A tal fine il dispositivo di guida 1 comprende primi mezzi di movimentazione 6 atti a permettere un moto relativo tra la guida 3 e l’attacco 5 e secondi mezzi di movimentazione 7 atti a permettere un moto relativo tra il palpatore 4 e l’attacco 5. Preferibilmente, detti primi mezzi di movimentazione 6 sono atti a permettere una rotazione tra la guida 3 e l’attacco 5 rispetto ad un primo asse di rotazione 6a, mentre i secondi mezzi di movimentazione 7 sono atti a permettere una rotazione tra il palpatore 4 e l’attacco 5 rispetto ad un secondo asse di rotazione 7a.

I primi mezzi di movimentazione 6 ed i secondi mezzi di movimentazione 7 possono essere sostanzialmente identici tra loro. Ad esempio, ciascuno di detti mezzi 6 e 7 comprende un primo cilindro cavo rispettivamente 6c, 7b vincolato solidalmente all’attacco 5, un secondo cilindro cavo rispettivamente 6b, 7c vincolato solidalmente alla guida 3 o al palpatore 4 ed un perno rispettivamente 6d, 7d impegnato nei corrispondenti cilindri cavi così da definire, rispettivamente, il primo asse di rotazione 6a e il secondo asse 7a, come mostrato in Fig. 1. Per consentire un corretto posizionamento reciproco tra la guida 3 e l’attacco 5 e tra il palpatore 4 e l’attacco 5, ciascuno dei mezzi 6 e 7 presenta, su uno dei cilindri cavi, una scala graduata o altro strumento similare atto a permettere di misurare lo spostamento angolare tra i componenti ad essi vincolati e, quindi, garantirne il corretto posizionamento reciproco.

I mezzi di movimentazione 6 e 7 sono inoltre muniti di organi di bloccaggio, non mostrati in figura, comprendenti un bullone con dado ad alette o un sistema ad incastro, o altri mezzi similari atti a permettere, al chirurgo, di inibire manualmente il moto reciproco tra i due cilindri e, quindi, di bloccare solidalmente la guida 3 all’attacco 5 o l’attacco 5 al palpatore 4.

I suddetti due assi di rotazione 6a e 7a giacciono su uno stesso piano e sono non paralleli tra loro così da definire un punto d’intersezione O. In particolare essi sono atti a definire un angolo d’inclinazione reciproca sostanzialmente compreso tra 135° e 45° e, preferibilmente, un angolo di inclinazione reciproca sostanzialmente pari a 90°.

Tale angolo d’inclinazione reciproca è ottenuto, ad esempio, attraverso un’opportuna sagomatura dell’attacco 5 il quale, a tal fine, presenta una forma sostanzialmente a porzione di corona circolare con ampiezza angolare pressoché equivalente a quella di detto angolo di inclinazione reciproca e con centro sostanzialmente coincidente con il punto di intersezione O dei due assi di rotazione 6a e 7a.

Ad un estremo della porzione di corona circolare definita dall’attacco 5, il dispositivo 1 presenta il palpatore 4 il quale è un noto strumento chirurgico, solitamente utilizzato in artroscopia, atto ad essere inserito all’interno dell’articolazione per percepire la densità/resistenza del tessuto cui esso va a contatto e, quindi, identificare il tessuto stesso.

Il palpatore 4 è costituito da un corpo avente una direzione preferita di sviluppo che, al momento in cui il palpatore 4 è vincolato al dispositivo, è sostanzialmente coincidente con il secondo asse di rotazione 7a. Inoltre, esso presenta, preferibilmente, una lunghezza tale che, quando è vincolato all’attacco 5, la punta o un particolare punto del palpatore, a seconda del tipo e del profilo del palpatore impiegato, sia sostanzialmente coincidente con il punto di intersezione O. Da parte opposta rispetto al palpatore 4, l’attacco 5 presenta la guida 3.

La guida 3 presenta forma a porzione di corona circolare con centro sostanzialmente coincidente con il punto di intersezione O dei due assi di rotazione 6a e 7a e, quindi, sostanzialmente coincidente con il centro definito dalla forma dell’attacco 5 e con la punta del palpatore 4.

In particolare, la forma e le dimensioni della guida 3 delineano una traiettoria di scorrimento 3a ad arco pressoché circolare con centro sostanzialmente in O. Preferibilmente, la traiettoria di scorrimento 3a ha estensione angolare sostan zialmente compresa tra 225 ° e 45 ° e, più preferibilmente ancora, tra 180 ° e 90 ° così da consentire di disporre l’elemento mobile 2 lungo una qualsiasi posizione rispetto al punto di intervento, ad esempio il ginocchio.

Infine, la guida 3 presenta, in corrispondenza della traiettoria di scorrimento 3a, una scala graduata o altro strumento similare atto a permettere di misurare la posizione angolare dell’elemento mobile 2 rispetto alla guida 3.

L’elemento mobile 2 comprende un corpo centrale 2a atto ad impegnarsi labilmente alla guida 3 così da permettere all’elemento 2 di scorrere liberamente lungo la traiettoria scorrimento 3a, almeno un aggancio 2b cui viene vincolato lo strumento 1a. in particolare, l’elemento 2 può presentare più agganci 2b così da permettere di vincolare più strumenti chirurgici 1 a ad un unico elemento mobile 2

Inoltre, l’elemento mobile 2 presenta ulteriori organi di bloccaggio, ad esempio una vite, atti a permettere di bloccare l’elemento mobile 2 rispetto alla guida 3 nella posizione desiderata.

L’aggancio 2b permette di posizionare lo strumento chirurgico 1a in posizione radiale rispetto all’arco definito dalla traiettoria di scorrimento 3a, ossia disponendo lo strumento chirurgico 1a lungo una direzione che, indipendentemente dalla posizione dell’elemento mobile 2 rispetto alla guida 3, risulta sempre sostanzialmente passante per il punto di intersezione O.

L’aggancio 2b può, pertanto, essere costituito da una sede cilindrica atta a permettere di disporre lo strumento chirurgico 1a secondo una direzione di puntamento 2c sostanzialmente passante per il punto di intersezione O.

In particolare, in corrispondenza dell'aggancio 2b può essere disposto, ad esempio, un qualsiasi strumento chirurgico 1a come ad esempio un artroscopio.

Più in particolare, in corrispondenza dell'aggancio 2b può essere disposto un puntatore laser tale da proiettare sulla superficie del paziente un fascio che indica il punto di incisione,

Al fine di permettere di vincolare un qualsiasi strumento 1a all’aggancio 2b e, quindi, all’elemento mobile 2, l’elemento mobile può presentare degli appositi adattatori 2d che, permettendo di variare dimensioni e forma dell’alloggiamento definito dall’aggancio 2b, permettono di vincolare qualsiasi tipo di strumento chirurgico 1a nell'aggancio 2b, come mostrato in Fig. 4.

Infine, il dispositivo di guida 1 , per facilitare le operazioni durante l’intervento chirurgico, può presentare più attacchi 5 aventi anche forma diversa e vincolati ad un unico palpatore 4, e/o una pluralità di guide 3, aventi anche forma diversa, vincolate ad un unico attacco 5.

In dettaglio, nel caso di più attacchi 5 vincolati ad un palpatore 4, i secondi mezzi di movimentazione 7 permettono agli attacchi 5 di ruotare, secondo il secondo asse di rotazione 7a, sia reciprocamente tra loro sia rispetto al palpatore 4 così da permettere ai vari attacchi 5 di assumere inclinazioni diverse rispetto al palpatore 4; mentre, nel caso in cui il dispositivo di guida 1 presenta più guide 3, esse sono vincolate all’attacco 5 attraverso i primi mezzi di movimentazione 6 che permettono alle varie di guide 3 di ruotare, secondo il primo asse di rotazione 6a, sia reciprocamente tra loro sia rispetto all’attacco 5 così da permettere alle varie guide 3 di assumere inclinazioni diverse rispetto all’attacco 5. Più in dettaglio, la disposizione dei vari attacchi 5 e delle varie guide 3 è tale che i vari elementi di scorrimento 2 permettano di disporre i vari strumenti 1a secondo direzioni 2c sostanzialmente passanti per il punto di intersezione O. In particolare, come mostrato in Fig. 3, il dispositivo di guida 1 presenta un attacco 5 e due guide 3 vincolate, tramite i primi mezzi di movimentazione 6, all’attacco 5 così da ruotare sia rispetto all’attacco 5 sia reciprocamente intorno al primo asse di rotazione 6a.

Il funzionamento di un dispositivo di guida per chirurgia artroscopica e simile, sopra descritto in senso strutturale, è il seguente.

Inizialmente, il chirurgo pratica, in corrispondenza della zona di intervento, un incisione, e vi inserisce il palpatore 4 vincolando così il dispositivo di guida 1 in corrispondenza della zona di intervento e, quindi, vincola all’elemento mobile 2 un primo strumento chirurgico 1a, ad esempio un laser.

Una volta sistemato correttamente il palpatore 4, il chirurgo, agendo sugli organi di bloccaggio dei mezzi 6 e 7 e dell’elemento mobile 2, movimenta reciprocamente i vari componenti del dispositivo fino a quando il fascio laser incide, sulla superficie del paziente, il punto in corrispondenza del quale è previsto il tunnel (per esempio femorale).

A questo punto, il chirurgo, tramite detti organi di ancoraggio, blocca il dispositivo di guida 1 nella configurazione appena ottenuta, sostituisce il primo strumento chirurgico 1a, ossia il laser, con un secondo strumento chirurgico 1a, ossia un trapano, e realizza il primo tunnel.

Una volta realizzato il primo tunnel, il chirurgo realizza un secondo tunnel. In particolare, vincola nuovamente il primo strumento chirurgico 1a, ossia il laser, all’elemento 2. A questo punto, senza rimuovere il palpatore 4 dalla zona di intervento, egli ruota la guida 3, l’elemento mobile 2 e l’attacco 5 fino a quando il fascio laser indica il nuovo punto prestabilito per la realizzazione del secondo tunnel (ad esempio tibiale), quindi, in maniera sostanzialmente analoga a quella prima descritta, realizza il nuovo tunnel utilizzando il secondo strumento chirurgico 1a, ossia il trapano.

Completata la realizzazione dei tunnel, il chirurgo può utilizzare la guida 1 per vincolare nuovi strumenti chirurgici 1a per saggiare la buona riuscita della fase operatoria precedente, come ad esempio un artroscopio.

L'invenzione consente importanti vantaggi.

Un primo importante vantaggio è rappresentato dall’estrema semplicità e praticità d’uso del dispositivo di guida.

In particolare, un importante vantaggio è quindi rappresentato dal fatto che l’innovativo dispositivo di guida 1 permette al chirurgo di realizzare un intervento chirurgico in maniera particolarmente veloce e precisa.

Tale vantaggio è garantito dall’estrema libertà di movimento dell’elemento 2 e, quindi, dello strumento 1a che, grazie alla rotazione intorno agli assi 6a e 7a ed alla particolare traiettoria di scorrimento 3a, consentono di disporre l’elemento chirurgico in un qualsiasi punto di una superficie sferica avente sostanzialmente come centro la punta del palpatore e, quindi, il punto d’intervento.

Detta velocità di intervento è inoltre garantita dalla possibilità di avere più guide 3 o più attacchi 5 che permettono sia di incrementare il numero di strumenti chirurgici 1a utilizzabili contemporaneamente sia di lavorare su punti distinti pressoché contemporaneamente.

Un altro vantaggio garantito dalla suddetta libertà di movimento è rappresentato dal fatto che attraverso un unico dispositivo 1 , ad esempio in caso di interventi di ricostruzione del legamento crociato anteriore, è possibile realizzare i tunnel in posizione pressoché qualsiasi e, quindi, realizzare tunnel sia tibiali sia femorali di qualsiasi tipo come, ad esempio, quelli “inside-out” o “blind-end”. Un ulteriore vantaggio è dato dal fatto che l’elemento mobile 2, posizionando lo strumento chirurgico 1a lungo la direzione di puntamento 2c passante per il punto O, garantisce, in qualsiasi posizione, il corretto posizionamento dello strumento chirurgico 1a.

Un notevole vantaggio è offerto dalla possibilità di condurre un'operazione assistita da puntatori laser, aumentando la precisione e quindi la probabilità di buona riuscita dell'intervento stesso e facilitando l'addestramento di allievi chirurghi.

Un utile vantaggio è garantito dalla possibilità di vincolare al dispositivo 1 qualsiasi palpatore 4 consentendo, quindi, di adoperare il palpatore preferito venendo incontro alle diverse esigenze dell'intervento chirurgico.

Un importante vantaggio è rappresentato dalla presenza delle scale graduate che consentono di riposizionare l’elemento mobile 2 e, quindi, lo strumento chirurgico 1a in una posizione precedentemente assunta.

Un altro importante scopo raggiunto con la presente invenzione è che il presente dispositivo 1 , permettendo di vincolare diversi strumenti 1a impiegabili durante l'operazione chirurgica, riduce i tempi d'inventario in sala operatoria.

Inoltre, tale possibilità permette di ridurre notevolmente i costi di intervento in quanto, la possibilità di utilizzare un unico dispositivo durante l’intero intervento chirurgico, rende necessaria la sterilizzazione di un solo dispositivo 1.

Detta riduzione dei costi è inoltre garantita dal fatto che il dispositivo di guida 1 è costituito da componenti particolarmente semplici rendendo più agevole sia la suddetta sterilizzazione sia la fase di produzione.

Un non secondario vantaggio è dato dal fatto che il dispositivo 1 può presentare più elementi di guida e, quindi, permettere di vincolare contemporaneamente più strumenti chirurgici. Ad esempio, in Fig. 2, il dispositivo di guida 1 è rappresentato con due elementi mobili 2 entrambi con direzione di puntamento 2c sostanzialmente passante per il punto di intersezione O.

Un'ulteriore vantaggio è rappresentata dall'introduzione, ad esempio, di due elementi mobili 2 così da poter creare diversi tunnel e, allo stesso tempo, stabilizzare l'intero dispositivo 1 utilizzando uno dei suddetti elementi mobili 2 per vincolare ulteriormente il dispositivo 1 al paziente o ad un supporto opportuno. Ulteriori vantaggi sono quindi rappresentati dal fatto che il dispositivo di guida 1 facilita notevolmente la scelta della giusta configurazione della guida 1 , evita di intaccare parti delicate della superficie del paziente (come per esempio alcuni nei) e guida, in maniera particolarmente precisa, la fase di creazione dei tunnel. Tale ultimo vantaggio è dato dal fatto che l'impiego di laser migliora notevolmente la precisione dell'intervento senza ostacolare l'introduzione di un trapano attraverso l'aggancio 2b.

Inoltre, l'impiego dei laser risulta di particolare interesse anche durante l'addestramento di allievi chirurghi; in questo caso può essere utile impiegare un ulteriore laser vincolato all'aggancio 2b, questa volta in sostituzione del trapano. L'invenzione è suscettibile di varianti rientranti neN'ambito del concetto inventivo. Tutti gli elementi descritti e rivendicati sono sostituibili da elementi equivalenti ed i dettagli, i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di guida (1) per chirurgia artroscopica e simile comprendente almeno un elemento mobile (2) atto a sostenere uno strumento chirurgico (1a) almeno una guida (3) atta a definire una traiettoria di scorrimento (3a) di detto elemento mobile (2) almeno un attacco (5) atto a vincolare un palpatore (4) a detto dispositivo di guida (1) caratterizzato dal fatto che detto almeno un attacco (5) e detta almeno una guida (3) sono vincolati labilmente tra loro così da essere movimentati reciprocamente.
2. 2. Dispositivo di guida (1) secondo la rivendicazione 1 , in cui detto almeno un attacco (5) e detta almeno una guida (3) sono atti a ruotare reciprocamente definendo un primo asse di rotazione (6a)
3. 3. Dispositivo di guida (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un attacco (5) e detto palpatore (4) sono vincolati labilmente tra loro così da essere movimentati reciprocamente.
4. 4. Dispositivo di guida (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto almeno un attacco (5) e detto palpatore (4) sono atti a ruotare reciprocamente definendo un secondo asse di rotazione (7a).
5. 5. Dispositivo di guida (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto primo asse di rotazione (6a) e detto secondo asse di rotazione (7a) sono reciprocamente incidenti in un punto di intersezione (O).
6. 6. Dispositivo di guida (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta traiettoria di scorrimento (3a) presenta sostanzialmente una forma ad arco circolare.
7. 7. Dispositivo di guida (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detta traiettoria di scorrimento (3a) presenta sostanzialmente una forma ad arco circolare con centro in detto punto di intersezione (O).
8. 8. Dispositivo di guida (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un elemento mobile (2) comprende almeno un aggancio (2b) atto a vincolare detto strumento chirurgico (1a) in posizione radiale rispetto a detta traiettoria di scorrimento (3a)
9. 9. Dispositivo di guida (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto almeno un aggancio (2b) è atto a disporre detto strumento chirurgico (1a) secondo una direzione di puntamento (2c) sostanzialmente passante per detto punto di intersezione (O).
10. 10. Dispositivo di guida (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, comprendente una pluralità di detta almeno una guida 3 ed in cui dette guide (3) sono vincolate a detto almeno un attacco (5) così da ruotare intorno a detto primo asse di rotazione (6a) sia reciprocamente tra loro sia rispetto a detto almeno un attacco (5).