ITMI20081677A1 - Organo prensile - Google Patents

Description

rappresentato in figura 4.

Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti.

DESCRIZIONE

L’organo prensile 1 oggetto del presente trovato comprende almeno un elemento di supporto 11 comprendente una pluralità di pistoni 12, come mostrato in figura 7, il cui asse di scorrimento à ̈ preferibilmente normale a una superficie definente detto elemento di supporto 11.

Si preferisce che detto elemento di supporto abbia una superficie inferiore sostanzialmente piana e che detti pistoni scorrano normalmente rispetto a detta superficie.

Detti pistoni sono atti a raggiungere una certa posizione e a mantenerla stabilmente. Dunque nell’esempio di figura 1, ciascun pistone 12 comprende uno stelo 13, possibilmente particolarmente lungo, passante attraverso una apposita sede ricavata nell’elemento di supporto 11 ed un mezzo di blocco 15, atto a impedire lo scorrimento dello stelo nella sua relativa sede di scorrimento solidale con l’elemento di supporto 11.

In detta realizzazione preferita, essendo detto elemento di supporto 11 sostanzialmente piano e rigido, risulta opportuno munire di almeno una ventosa 16 l’estremo dello stelo 13 destinato ad entrare in contatto con la superficie di un oggetto 80 da afferrare.

Quando l’organo prensile 1 viene abbassato ad entrare in contatto con l’oggetto 80, detti mezzi di blocco intervengono sui rispettivi steli, così che il carico sia quanto più possibile ripartito su ciascun pistone e relativa ventosa.

Al fine di meglio adattarsi alla scabrezza della superficie dell'oggetto 80, si preferisce che l’estremo dello stelo munito di ventosa comprenda, ulteriormente, uno snodo 13a, atto a consentire un migliore adattamento della stessa.

Una realizzazione preferita riportata in figura 2, mostra una vista laterale e in pianta di un organo prensile secondo il presente trovato. Nella figura 3, viene mostrato come un siffatto organo sia capace di adattarsi ad un oggetto 80’ caratterizzato da una superfìcie superiore molto scabra.

Ciascun pistone può comprendere una prima molla elicoidale 14 atta a riportare in posizione distesa il relativo stelo dopo una procedura di rilascio di un oggetto.

Dette ventose 16 possono essere sia semplici, sia a soffietto, sia comprendenti un sistema di aspirazione per la creazione del vuoto nella stessa ventosa. In tal caso una procedura di presa di un oggetto comprende le seguenti fasi:

- avvicinamento dell’organo prensile sino a che il maggior numero possibile di ventose entrano in contatto con l’oggetto;

- attivazione del sistema di aspirazione per la creazione del vuoto nelle ventose; - attivazione dei mezzi di blocco 15 relativi a ciascun pistone.

Le precedenti fasi possono essere invertite non mutando il risultato del processo. Secondo un altro aspetto dell’invenzione, un organo prensile 1 può comprendere un elemento di supporto 11 comprendente una pluralità bracci 11’, 11†, etc., collegati ad un polso 111 , comprendenti, ciascuno, una pluralità di falangi 11 a, 11b e 11c, articolate a mezzo di cerniere e/o snodi.

I pistoni sono distribuiti opportunamente sulle falangi avendo l'asse di scorrimento a normale all’asse principale β di ciascuna relativa falange e giacente in un piano di articolazione della stessa falange, si veda figura 6.

La figura 4 mostra, un siffatto organo prensile, mentre in figura 5 viene mostrato un particolare di una cerniera 18. Esso, comprende una seconda molla elicoidale 21 assemblata assialmente con l'asse della cerniera e pretensionata in modo tale da tenere in posizione retta ciascun braccio definente l’elemento di supporto 11 , contro la forza peso propria di ciascuna falange o insieme di falangi. Per esempio, la cerniera 18a comprende detta seconda molla elicoidale 21 a atta a sorreggere in posizione retta il braccio comprendente le falangi 11 b e 11c. Cosi, la cerniera 18b comprende una seconda molla elicoidale 21 b coassiale con ciascuna cerniera e/o snodo di articolazione 18 e atta a mantenere in posizione retta due falangi che afferiscono alla medesima articolazione 18b anche contro la forza peso agente sulla falange 11c, etc.

Detta posizione eretta delle falangi viene garantita da un battente per ciascuna falange comprendente le superfici 23a e 23b, in modo che un non corretto pretensionamento delle seconde molle elicoidali 21 porti i bracci ad una iperestensione, cioà ̈ a ripiegarsi in modo opposto a quello mostrato nelle figure 6 e 9.

Al contrario, la contrazione dell’organo prensile, così come mostrato in figura 6, intorno ad un oggetto 80†à ̈ realizzato a mezzo di almeno un cavetto 19, che correndo in ciascun braccio, in posizione prossimale rispetto al lato del braccio che si affaccia all’oggetto da afferrare così come mostrato in figura 6, consente al braccio di avvolgersi intorno all’oggetto 80†.

Detto cavetto à ̈ connesso in un estremo all’ultima falange e nell’altro estremo ad un attuatore 20.

La ritrazione di ciascun cavetto può essere attuata singolarmente attraverso mezzi di attuazione 20, idraulici, pneumatici o equivalenti oppure attraverso almeno un motore rotativo o lineare. Ciascun cavetto 19 scorre su ruilini, non mostrati, preferibilmente posti almeno all’uscita e all’ingresso di ciascuna falange la fine di ridurre l’attrito di scorrimento del cavetto.

Tarando opportunamente le seconde molle elicoidali 21 à ̈ possibile indurre ad azionarsi le cerniere più vicine all’attuatore 20, cioà ̈ le cerniere 18a, successivamente le cerniere 18b e così via. Ciò consente di garantire un migliore adattamento dell’organo prensile all’oggetto da ghermire.

Ciascuna cerniera 18a, 18b, etc, comprende secondi mezzi di blocco 22, per esempio comprendenti un innesto elettromagnetico, atti a vincolare stabilmente la posizione mutua di ciascuna falange dopo una fase di adattamento dell’organo prensile all'oggetto da ghermire.

Ciascun pistone 12 può comprendere, all’estremo dello stelo 13 destinato ad entrare in contatto con l’oggetto da ghermire un gommino, oppure una ventosa semplice, oppure una ventosa a soffietto, oppure una ventosa collegata ad un sistema di aspirazione per la creazione del vuoto, preferibilmente solo quando a contatto con l’oggetto da ghermire, nella stessa ventosa; essendo, detto sistema, comandato per esempio mediante valvole di contatto, note in sé, e dette tastatori.

Ciascuna falange comprende almeno un pistone 12 comprendente un mezzo di blocco 15.

Una sequenza preferita della operazione di presa, mostrata con l’aiuto delle figure 9, di un oggetto à ̈:

- avvicinamento dell'organo prensile all’oggetto;

- ritrazione dei cavetti 19 per mezzo dei mezzi di attuazione 20;

- attivazione dei primi mezzi di blocco 15 relativi a ciascun pistone 12;

- attivazione dei secondi mezzi di blocco 22 relativi a ciascuna cerniera 18;

- eventuale rilascio dei cavetti 19.

Una sequenza preferita di rilascio di un oggetto comprende le seguenti fasi:

- disattivazione di detti secondi mezzi di blocco 22 relativi alle cerniere 18;

- disattivazione di detti primi mezzi di blocco 15 relativi a ciascun pistone 12;

- se non rilasciati precedentemente: rilascio di detti cavetti 19;

Quando l’organo prensile à ̈ munito di ventose 16 dotate di sistema di vuoto noto in sé, una fase di attivazione di detto sistema di vuoto precede le precedenti fasi relative alla procedura di presa, mentre una fase di disattivazione di detto sistema di vuoto precede le precedenti fasi relative alla procedura di rilascio dell'oggetto. Un primo mezzo di blocco 15 può essere, preferibilmente, un freno per stelo, noto in sé, ad azionamento inverso di tipo pneumatico, ossia un freno che normalmente, grazie alla presenza di elementi elastici, blocca lo stelo assialmente, mentre la fase di sblocco à ̈ ottenuta alimentando il freno con aria compressa. In alternativa, per il bloccaggio assiale di uno stelo potrebbero essere utilizzati semplici mezzi a impuntamento oppure tipo arpionismo, con stelo assialmente dentato all’interno del quale, in fase di bloccaggio, si impegna un nottolino comandato ad es. pneumaticamente.

Ciascun pistone può comprendere una prima molla elicoidale 14 atta a riportare in posizione distesa il relativo stelo dopo una procedura di rilascio di un oggetto. Secondo un’altra realizzazione preferita del trovato esso comprende almeno una coppia di bracci 11’ e 11", articolati comprendenti falangi 11 a, 11 b, etc, ma non necessariamente comprende pistoni 12. Così che la presa può essere aiutata dalla rugosità stesso del materiale di costruzione dei bracci, oppure a mezzo di gommini o ventose opportunamente predisposti.

Secondo la rappresentazione schematica dell'organo prensile 1 riportata in figura 8, esso comprende preferibilmente quattro bracci a due a due uguali e simmetrici rispetto al polso 111.

Sono chiari i vantaggi derivanti dall’applicazione della presente invenzione: Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite possono essere combinate senza peraltro uscire daN’ambito di protezione della presente domanda.

I modi particolari di realizzazione qui descritti non limitano il contenuto di questa domanda che copre tutte le varianti dell'invenzione definite dalle rivendicazioni.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Organo prensile comprendente almeno un elemento di supporto (11 ) comprendente almeno due pistoni (12), il cui asse di scorrimento à ̈ normale ad una superficie definente detto elemento di supporto (11 ); ciascun pistone comprendendo uno stelo (13) ed un mezzo di blocco (15), atto a consentire il blocco dello scorrimento dello stelo; detto elemento di supporto (11 ) comprendendo una pluralità di bracci (11’, 11†, etc.), collegati ad un polso (111); ciascun braccio comprendendo una pluralità di falangi (11’, 11†, etc.) articolate a mezzo di cerniere e/o snodi di articolazione (18); avendo detti pistoni (12) l’asse di scorrimento (a ) normale all’asse principale ( β ) di ciascuna falange e giacente in un piano di articolazione della stessa falange; l’organo prensile ulteriormente comprendendo mezzi di attuazione (20) atti a comandare la ritrazione e distensione delle falangi.
2. 2. Organo prensile secondo la rivendicazione 1 , in cui detti mezzi di attuazione comprendono un attuatore (20) atto a comandare la ritrazione delle falangi (11 a, 11 b, etc) definenti un braccio (1 1’ o 11†, etc.) per mezzo di un relativo cavetto (19) corrente in ciascun braccio, in posizione prossimale rispetto al lato del braccio che si affaccia all’oggetto da afferrare (80").
3. 3. Organo prensile secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi di attuazione comprendono una seconda molla elicoidale (21) coassiale con ciascuna cerniera e/o snodo di articolazione (18) atta a mantenere in posizione retta due falangi che afferiscono alla medesima articolazione contro la forza peso.
4. 4. Organo prensile secondo la rivendicazione 3, in cui ciascuna falange, comprende, in un estremo afferente ad una articolazione, un battente (23a o 23b) atto ad impedire una iperestensione del braccio.
5. 5. Organo presile secondo le rivendicazioni precedenti, in cui ciascuna articolazione (18) comprende ulteriormente secondi mezzi di blocco (22), atti a vincolare stabilmente una posizione mutua di due falangi afferenti alla medesima articolazione (18).
6. 6. Organo prensile secondo le rivendicazioni precedenti, in cui l'estremo di ciascuno stelo (13) destinato ad entrare in contatto con una superficie di un oggetto (80, 80’ o 80†) da afferrare comprende una ventosa (16); detto organo prensile (1) comprendendo un sistema di aspirazione collegato con detta ventosa ed atto a creare il vuoto in essa quando a contatto con la superficie dell’oggetto (80) da afferrare; detto sistema di aspirazione essendo comandato da almeno una valvola di contatto o tastatore.
7. 7. Organo prensile secondo la rivendicazione 6, in cui detta ventosa (16) Ã ̈ connessa a detto stelo (13) a mezzo di uno snodo (13a).
8. 8. Metodo di movimentazione di un organo prensile secondo le rivendicazioni da 2 a 7 comprendente una procedura di presa di un oggetto comprendente le seguenti fasi: - avvicinamento dell’organo prensile ad un oggetto da afferrare; - ritrazione dei cavetti (19) per mezzo dei relativi mezzi di attuazione (20); - attivazione dei primi mezzi di blocco (15) relativi a ciascun pistone (12); - attivazione dei secondi mezzi di blocco (22) relativi a ciascuna cerniera o snodo di articolazione (18); e/o una procedura di rilascio di un oggetto comprendente le seguenti fasi: - disattivazione di detti secondi mezzi di blocco (22) relativi a ciascuna cerniera o snodo di articolazione (18); - disattivazione di detti primi mezzi di blocco (15) relativi a ciascun pistone (12); - se non rilasciati precedentemente: rilascio di detti cavetti (19).