ITMI20081384A1 - Sistema e metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore. - Google Patents

Description

Titolo: " Sistema e metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale

La presente invenzione si riferisce ad un sistema e ad un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore, quale in particolare una automobile, o un camion, o una moto, o una imbarcazione a motore o loro simili.

Attualmente esistono molti dispositivi automatizzati nei veicoli a motore che hanno determinato un aumento delle prestazioni e anche della sicurezza, quali ad esempio dispositivi di controllo delle sospensioni, il cambio automatico, dispositivi di controllo della trazione, e TA.B.S.

Uno svantaggio degli attuali veicoli a motore à ̈ che necessitano una continua attenzione del conducente, per mantenere il controllo e una corretta traiettoria del veicolo a motore.

Conseguentemente per ridurre la fatica e lo stress del conducente, soprattutto per lunghe distanze percorse, sono necessarie delle soste.

In alcuni casi à ̈ anche utile cambiare il conducente del veicolo a motore, in modo da avere sempre la massima attenzione durante la guida.

Un altro svantaggio à ̈ che un calo della attenzione del conducente può determinare situazioni di pericolo.

Inoltre questo spesso à ̈ la principale causa degli incidenti.

Scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore che permettano di controllare e assistere la guida di un veicolo a motore in modo da rendere più comoda e sicura la guida del veicolo a motore stesso.

Altro scopo à ̈ di realizzare un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore che permettano di segnalare ed evitare situazioni di pericolo durante la guida del veicolo quali in particolare possibili urti e collisioni, in particolar modo, in caso di scarsa visibilità o di cattivo tempo.

Ancora un altro scopo à ̈ di avere un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore che consentano un auto apprendimento delle condizioni di un percorso stradale o marittimo.

Ulteriore scopo à ̈ quello di avere un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore che siano programmabili per stili di guida differenti.

Questi scopi secondo la presente invenzione vengono raggiunti realizzando un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore come esposto nelle rivendicazioni 1 e 5.

Ulteriori caratteristiche dell’invenzione sono evidenziate dalle rivendicazioni successive.

Le caratteristiche ed i vantaggi di un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore secondo la presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione seguente, esemplificativa e non limitativa.

Secondo la presente invenzione viene fornito un sistema di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore il quale permette di assistere un conducente durante la guida del veicolo a motore.

Detto veicolo a motore à ̈ preferibilmente un veicolo a motore ad almeno due ruote o una imbarcazione a motore o loro simili.

In particolare detto veicolo a motore à ̈ una automobile, o una moto o un camion, oppure una imbarcazione a motore o loro simili.

In particolare detto veicolo a motore à ̈ un veicolo a motore à ̈ dotato di almeno due ruote e preferibilmente di un cambio automatico.

Detto sistema comprende un navigatore satellitare dotato di almeno una mappa stradale o marittima.

Secondo la presente invenzione detto sistema comprende mezzi elettronici di rilevamento delle immagini i quali sono capaci di rilevare e in particolare memorizzare una pluralità di immagini di un ambiente intorno a detto veicolo a motore.

Preferibilmente detti mezzi elettronici di rilevamento delle immagini comprendono almeno una telecamera fissata a detto veicolo a motore, in particolare una pluralità di telecamere.

Detto sistema comprende inoltre mezzi elettronici di riconoscimento di una pluralità di ostacoli, i quali sono preferibilmente basati sulla logica dei fuzzy ed inoltre essi comprendono una pluralità di immagini preferibilmente morfologiche associate ad una pluralità di ostacoli fissi e/o mobili.

Con il termine logica dei fuzzy si intende la logica sfumata il cui grado di verità riferita ad una proposizione può assumere anche i valori compresi tra 0 e 1.

Detta pluralità di immagini essendo in particolare memorizzata in una memoria statica accessibile mediante detti mezzi elettronici di riconoscimento e mediante detto sistema.

Detti mezzi elettronici di riconoscimento di detta pluralità di ostacoli sono associati a detti mezzi di rilevamento delle immagini e ad una unità elettronica di elaborazione e controllo di cui detto sistema à ̈ dotato.

Detta pluralità di immagini preferibilmente morfologiche comprende in particolare una automobile, una moto, un camion, una bicicletta, una imbarcazione, una costruzione, un palo della luce, un semaforo, un edificio, un fosso, un porto, una persona, un animale, una riva ad esempio di un lago, e loro simili.

Preferibilmente detto sistema comprende mezzi di rilevamento cinematici, associati a detti mezzi elettronici di riconoscimento di detta pluralità di ostacoli, i quali sono in grado di rilevare costantemente una pluralità di parametri cinematici quali ad esempio una distanza, una velocità, una direzione e in particolare anche una accelerazione e una traiettoria di ciascun ostacolo di detta pluralità di ostacoli, detta pluralità di parametri cinematici essendo misurata preferibilmente rispetto a detto veicolo a motore.

Preferibilmente detti mezzi di rilevamento cinematici comprendono una pluralità di sensori analogici e/o digitali, quali ad esempio una pluralità di sensori ad infrarossi o ad ultrasuoni, ed in particolare comprendono anche mezzi radar e/o un transponder.

Secondo una forma preferita di realizzazione detti mezzi di rilevamento cinematici comprendono mezzi radar e/o un transponder.

Preferibilmente detto sistema comprende inoltre mezzi elettronici di controllo e azionamento di una pluralità di azionamenti quali in particolare un acceleratore, uno sterzo, un dispositivo frenante, e preferibilmente anche un sistema di sospensioni.

Detti mezzi elettronici di controllo e azionamento sono in grado di controllare e azionare anche contemporaneamente detta pluralità di azionamenti per ridurre al minimo le sollecitazioni e per rendere più sicura e stabile la guida di detto veicolo a motore.

Preferibilmente detto sistema comprende inoltre mezzi di rilevamento di una pluralità di parametri cinematici associati a detto veicolo a motore, la quale comprende una posizione satellitare, una velocità istantanea, un angolo di sterzo, e in particolare anche una accelerazione istantanea e una traiettoria, in modo tale da poter estrapolare il percorso che verrà attraversato da detto veicolo a motore negli istanti successivi.

In particolare detti mezzi di rilevamento di detta pluralità di parametri cinematici di detto veicolo a motore essendo associati o preferibilmente integrati con detto navigatore satellitare.

Preferibilmente detto sistema comprende inoltre mezzi elettronici di rilevamento e/o calcolo di un’area istantaneamente libera i quali sono in grado di determinare detta area istantaneamente libera in base a detta pluralità di parametri cinematici di ciascun ostacolo rilevato mediante detti corrispondenti mezzi di rilevamento.

Preferibilmente detto sistema comprende inoltre mezzi elettronici di confronto i quali sono capaci di confrontare detta area istantaneamente libera con una area transitabile da detto veicolo a motore la quale à ̈ calcolata da detti mezzi elettronici di rilevamento e/o calcolo.

Infatti detti mezzi elettronici di rilevamento e/o calcolo sono in grado di determinare detta area transitabile da detto veicolo a motore in base ad un ingombro dello stesso e in base ad una estrapolazione di detta pluralità di parametri cinematici associati a detto veicolo a motore ricevuti da detti mezzi di rilevamento cinematici, ed in particolare anche in base ad un percorso impostato il quale risulta preferibilmente memorizzato entro detto navigatore satellitare.

Detti mezzi elettronici di confronto sono inoltre capaci di verificare se detta area transitabile à ̈ inclusa entro detta area istantaneamente libera.

Nel caso in cui non lo sia oppure nel caso in cui lo sia solo in parte detti mezzi elettronici di confronto sono in grado di inviare a detto sistema un segnale di allarme.

Vantaggiosamente in questo modo detto sistema à ̈ in grado di azionare detti mezzi di controllo e azionamento per modificare detta pluralità di parametri cinematici associati a detto veicolo a motore, ottenendo ad esempio una variazione dell’angolo di sterzo, o un cambio di corsia o un rallentamento del veicolo per evitare una possibile collisione con uno o più ostacoli di detta pluralità di ostacoli.

Preferibilmente detto sistema comprende inoltre mezzi di rilevamento e memorizzazione di una pluralità di anomalie associate ad un percorso attraversato da detto veicolo a motore, quali in particolare una buca, un fosso, un avvallamento, una ondulazione o una inclinazione di detto percorso, ed inoltre parametri ambientali quali umidità, temperatura ambiente e condizioni del tempo, eventualmente anche condizioni di un mare o di un lago, e temperatura dell’acqua in particolare nel caso di un percorso marittimo.

Inoltre detti mezzi di rilevamento e memorizzazione sono in grado di rilevare e memorizzare per ciascuna anomalia memorizzata anche una sua posizione satellitare, una data e un orario di rilevamento.

Vantaggiosamente in questo modo detta pluralità di anomalie può essere inviata ad un centro di racconta dati, capace di raccogliere e ordinare in base a data, ora, e in base alla posizione satellitare ciascuna anomalia.

Ottenendo segnalazioni da migliaia di veicoli a motore diventa vantaggiosamente uno strumento molto prezioso per un miglior riadattamento delle sedi stradali e per una migliore impostazione dei parametri di guida di detto veicolo a motore.

Preferibilmente detta unità elettronica di elaborazione e controllo à ̈ in grado di inviare detta pluralità di anomalie ad un centro di raccolta dati.

Preferibilmente detto sistema comprende inoltre mezzi di rilevamento e riconoscimento di una pluralità di segnali stradali, quali in particolare almeno un segnale stradale verticale e almeno un segnale stradale orizzontale.

Vantaggiosamente questo consente a detto sistema di azionare detti mezzi ci controllo e azionamento in modo da rispettare una serie di limitazioni imposte mediante detta pluralità di segnali stradali dal codice della strada.

Detto sistema assiste un conducente di detto veicolo a motore, in altri termini detto sistema à ̈ in grado di funzionare in parallelamente alla guida manuale di detto guidatore per correggere e migliorare la guida di detto veicolo a motore rendendo sicura, facile ed agevole la guida anche per lunghe distanze.

Secondo un altro aspetto della presente invenzione viene fornito un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore, detto veicolo a motore essendo in particolare un veicolo ad almeno due ruote o una imbarcazione a motore o loro simili.

Detto metodo comprende le seguenti fasi:

a) rilevare una pluralità di immagini di un ambiente intorno a detto veicolo a motore e in particolare sostanzialmente lungo una direzione di avanzamento dello stesso, ottenendo una pluralità di immagini rilevate;

c) riconoscere una pluralità di ostacoli in particolare mediante un confronto di una pluralità di immagini rilevate con una pluralità di immagini preferibilmente morfologiche di ostacoli fissi e/o mobili, ottenendo una pluralità di ostacoli rilevati;

e) rilevare una pluralità di parametri cinematici per ciascun ostacolo di detta pluralità di ostacoli rilevati, detta pluralità di parametri cinematici essendo preferibilmente misurata rispetto a detto veicolo a motore;

f) rilevare una pluralità di parametri cinematici associati a detto veicolo a motore e comprendenti una posizione satellitare, una velocità istantanea, un angolo di sterzo, e in particolare anche una accelerazione istantanea, e una traiettoria;

h) determinare un’area libera in base ad una posizione, ad una velocità e preferibilmente ad una accelerazione di ciascun ostacolo di detta pluralità di ostacoli rilevati;

l) determinare un’area transitabile da detto veicolo a motore in base a detta pluralità di parametri cinematici rilevati associati a detto veicolo a motore e in base ad una pluralità di parametri dimensionali dello stesso;

m) confrontare detta area transitabile con detta area libera in particolare mediante la logica dei fuzzy;

n) se dal confronto alla fase m) risulta che detta area transitabile non à ̈ completamente inclusa entro detta area libera allora emettere un segnale di allarme preferibilmente visivo, o sonoro o vocale.

Vantaggiosamente in questo modo à ̈ possibile evitare possibili urti o collisioni di detto veicolo a motore con uno o più ostacoli fissi e/o mobili.

In particolare detta pluralità di immagini morfologiche di ostacoli fissi e/o mobili à ̈ memorizzata in una memoria statica, in modo tale da rendere più veloce il confronto con detta pluralità di immagini rilevate mediante la fase a). Preferibilmente detta fase a) comprende una fase di b) filmare mediante almeno una telecamera in particolare mediante una pluralità di telecamere fissate o rese solidali a detto veicolo a motore .

Preferibilmente detta fase c) comprende una fase di d) confrontare, in particolare mediante la logica dei fùzzy, almeno una porzione di una immagine di detta pluralità di immagini rilevate con detta pluralità di immagini preferibilmente morfologiche di ostacoli fissi e/o mobili.

Nel caso in cui il confronto di una porzione di una immagine rilevata con una immagine morfologica di un ostacolo fornisca un esisto preferibilmente compreso tra 0,5 e 1 allora detta fase c) riconosce un ostacolo altrimenti continua i confronti tra porzioni di immagini rilevate e detta pluralità di immagini morfologiche di ostacoli.

Secondo una forma preferita di realizzazione detta fase c) comprende una fase di cc) trattare detta pluralità di immagini rilevate in modo tale da evidenziare i contorni di oggetti e/o persone presenti nelle stesse.

Vantaggiosamente questo consente di rendere più facile ed agevole il confronto di ciascuna immagine con detta pluralità di immagini morfologiche di ostacoli presenti in particolare in una bade di dati

Preferibilmente nella fase e) detta pluralità di parametri cinematici di ciascun ostacolo comprende una posizione, una velocità, ed in particolare anche una traiettoria.

Secondo una forma preferita di realizzazione detta pluralità di parametri cinematici di ciascun ostacolo comprende anche una accelerazione.

Preferibilmente detta fase e) prevede di rilevare una pluralità di posizioni di ciascun ostacolo mediante almeno un dispositivo emettitore/rilevatore ad raggi infrarossi o ad ultrasuoni, oppure mediante un dispositivo emettitore/rilevatore di onde radio quale ad esempio un dispositivo radar e/o un transponder.

Secondo una forma preferita di realizzazione detta fase e) prevede di rilevare una pluralità di posizioni di ciascun ostacolo mediante un dispositivo radar.

Inoltre preferibilmente detta fase 1) comprende una fase di o) integrare il percorso stradale o marittimo transitabile con una serie di parametri dimensionali di detto veicolo a motore, determinando detta area transitabile.

Inoltre in base a valori percentuali dipendenti dalla curvatura di detto percorso transitabile à ̈ possibile determinare una serie di possibili variazioni di direzione di detto veicolo a motore.

Utilizzando le due direzioni più estreme à ̈ possibile con il percorso transitabile ed i parametri dimensionali determinare detta area transitabile.

Preferibilmente detta fase m) comprende una fase di p) estrapolare un percorso stradale o marittimo, che verrà probabilmente seguito da detto veicolo a motore, mediante detta pluralità di parametri cinematici di detto veicolo a motore e in particolare anche in base ad un percorso memorizzato entro una memoria in particolare di un navigatore satellitare.

Preferibilmente detta fase n) comprende inoltre una fase di q) modificare detta pluralità di parametri cinematici di detto veicolo a motore attivando in particolare uno o più mezzi di azionamento di detto veicolo a motore in modo da cercare di evitare una possibile collisione con un ostacolo di detta pluralità di ostacoli rilevati.

Preferibilmente detto segnale di allarme di detta fase n) Ã ̈ un segnale visivo e/o sonoro e/o vocale, in modo tale da avvertire un conducente di detto veicolo a motore.

Preferibilmente detto metodo prevede di ripetere le fasi a), c), e), f), h), 1), m), n) una pluralità di volte in modo da evitare un probabile urto con detta pluralità di ostacoli fissi e/o mobili.

Preferibilmente detto metodo comprende inoltre una fase di s) riconoscere una pluralità di segnali stradali.

Preferibilmente detto metodo comprende inoltre una fase di v) rilevare e in particolare memorizzare una pluralità di anomalie associate ad un percorso attraversato da detto veicolo a motore.

In particolare detta pluralità di anomalie comprende una buca, un fosso, un avvallamento, una ondulazione o una inclinazione di detto percorso attraversato, ed inoltre una serie di parametri ambientali quali umidità, una temperatura ambiente, le condizioni del tempo, ed eventualmente anche una temperatura dell’acqua, e le condizioni del mare in particolare nel caso di un percorso marittimo.

Inoltre detta fase v) prevede inoltre di rilevare e memorizzare ciascuna anomalia rilevata anche una sua posizione satellitare, una data e un orario di rilevamento.

Preferibilmente detto metodo comprende una ulteriore fase di x) inviare ad un centro di raccolta dati o a un centro di controllo detta pluralità di anomalie rilevate.

Preferibilmente detto metodo prevede di ripetere dette fasi s), v) e x) una pluralità di volte.

Vantaggiosamente in questo modo detta pluralità di anomalie può essere inviata ad un centro di racconta dati, capace di raccogliere e ordinare in base a data, ora, e in base alla posizione satellitare ciascuna anomalia.

In particolare detto metodo prevede inoltre una fase di w) ricevere una pluralità di segnalazioni di anomalie presenti su un determinato percorso stradale e/o marittimo, ed in particolare anche le condizioni del tempo e le condizioni del percorso stradale o marittimo.

Preferibilmente detto metodo comprende una fase di y) rilevare la frequenza di segnalazione di ciascuna anomalia in modo tale da determinare una priorità di intervento per risolvere l’anomalia stessa.

Ottenendo segnalazioni da migliaia di veicoli a motore diventa vantaggiosamente uno strumento molto prezioso per il miglior riadattamento delle sedi stradali o dei percorsi marittimi e per una migliore impostazione dei parametri di guida di detto veicolo a motore, in particolare in condizioni di cattivo tempo o di incidenti.

Si à ̈ così visto che un sistema e un metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore secondo la presente invenzione realizzano gli scopi in precedenza evidenziati.

Il sistema e il metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore della presente invenzione così concepiti sono suscettibili di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel medesimo concetto inventivo.

Inoltre, in pratica i materiali utilizzati, nonché le loro dimensioni ed i componenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze tecniche.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore, detto veicolo a motore essendo un veicolo a motore ad almeno due ruote o una imbarcazione a motore o loro simili, detto sistema comprende un navigatore satellitare dotato di almeno una mappa stradale o marittima, detto sistema caratterizzato dal fatto di comprendere: • mezzi elettronici di rilevamento delle immagini i quali sono capaci di rilevare e in particolare memorizzare una pluralità di immagini di un ambiente intorno a detto veicolo a motore, • mezzi elettronici di riconoscimento di una pluralità di ostacoli, i quali sono preferibilmente basati sulla logica dei fuzzy ed inoltre essi comprendono una pluralità di immagini, preferibilmente morfologiche, associate ad una pluralità di ostacoli fissi e/o mobili, detta pluralità di immagini essendo in particolare memorizzata in una memoria statica accessibile mediante detti mezzi elettronici di riconoscimento e mediante detto sistema, • una unità elettronica di elaborazione e controllo, • mezzi di rilevamento cinematici, associati a detti mezzi elettronici di riconoscimento di detta pluralità di ostacoli, i quali sono in grado di rilevare costantemente una pluralità di parametri cinematici quali una distanza, una velocità, una direzione e in particolare anche una accelerazione e una traiettoria di ciascun ostacolo di detta pluralità di ostacoli preferibilmente rispetto a detto veicolo a motore, • mezzi elettronici di controllo e azionamento di una pluralità di azionamenti quali in particolare un acceleratore, uno sterzo, un dispositivo frenante, e preferibilmente anche un sistema di sospensioni, • mezzi di rilevamento di una pluralità di parametri cinematici associati a detto veicolo a motore, la quale comprende una posizione satellitare, una velocità istantanea, un angolo di sterzo, e in particolare anche una accelerazione istantanea e una traiettoria, in modo tale da poter estrapolare il percorso che verrà attraversato da detto veicolo a motore, • mezzi elettronici di rilevamento e/o calcolo di un’area istantaneamente libera i quali sono in grado di determinare detta area istantaneamente libera in base a detta pluralità di parametri cinematici di ciascun ostacolo rilevato, • mezzi elettronici di confronto i quali sono capaci di confrontare detta area istantaneamente libera con una area transitabile da detto veicolo a motore la quale à ̈ calcolata da detti mezzi elettronici di rilevamento e/o calcolo.
2. 2. Sistema secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di rilevamento cinematici comprendono una pluralità di sensori analogici e/o digitali, quali ad esempio una pluralità di sensori ad infrarossi o ad ultrasuoni, ed in particolare comprendono mezzi radar e/o un transponder.
3. 3. Sistema secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di rilevamento e memorizzazione di una pluralità di anomalie associate ad un percorso attraversato da detto veicolo a motore, quali in particolare una buca, un fosso, un avvallamento, una ondulazione o una inclinazione di detto percorso, ed inoltre parametri ambientali quali umidità, temperatura ambiente ed eventualmente dell’acqua, condizioni del tempo, eventualmente anche condizioni del mare in particolare nel caso di un percorso marittimo.
4. 4. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di rilevamento e riconoscimento di una pluralità di segnali stradali, quali in particolare almeno un segnale stradale verticale e almeno un segnale stradale orizzontale.
5. 5. Metodo di controllo e assistenza alla guida di un veicolo a motore, detto veicolo a motore essendo in particolare un veicolo ad almeno due ruote o una imbarcazione a motore o loro simili, detto metodo caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi: a) rilevare una pluralità di immagini di un ambiente intorno a detto veicolo a motore e in particolare sostanzialmente lungo una direzione di avanzamento dello stesso, ottenendo una pluralità di immagini rilevate; c) riconoscere una pluralità di ostacoli in particolare mediante un confronto di una pluralità di immagini rilevate con una pluralità di immagini, preferibilmente morfologiche, di ostacoli fissi e/o mobili, ottenendo una pluralità di ostacoli rilevati; e) rilevare una pluralità di parametri cinematici per ciascun ostacolo di detta pluralità di ostacoli rilevati, detta pluralità di parametri cinematici essendo preferibilmente misurata rispetto a detto veicolo a motore; f) rilevare una pluralità di parametri cinematici associati a detto veicolo a motore e comprendenti una posizione satellitare, una velocità istantanea, un angolo di sterzo, e in particolare anche una accelerazione istantanea, e una traiettoria; h) determinare un’area libera in base ad una posizione, ad una velocità e preferibilmente ad una accelerazione di ciascun ostacolo di detta pluralità di ostacoli rilevati; 1) determinare un’area transitabile da detto veicolo a motore in base a detta pluralità di parametri cinematici rilevati associati a detto veicolo a motore e in base ad una pluralità di parametri dimensionali dello stesso; m) confrontare detta area transitabile con detta area libera in particolare mediante la logica dei fuzzy; n) se dal confronto alla fase m) risulta che detta area transitabile non à ̈ completamente inclusa entro detta area libera allora emettere un segnale di allarme preferibilmente visivo, o sonoro o vocale.
6. 6. Metodo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detto metodo prevede di ripetere le fasi a), c), e), f), h), 1), m), n) una pluralità di volte in modo da evitare un probabile urto con detta pluralità di ostacoli fissi e/o mobili.
7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 5 o 6, caratterizzato dal fatto di comprende inoltre una fase di s) riconoscere una pluralità di segnali stradali.
8. 8. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 5 o 7, caratterizzato dal fatto di comprendere una fase di v) rilevare e in particolare memorizzare una pluralità di anomalie associate ad un percorso attraversato da detto veicolo a motore.
9. 9. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 5 o 7, caratterizzato dal fatto di comprendere una fase di x) inviare ad un centro di raccolta dati o a un centro di controllo detta pluralità di anomalie rilevate.