ITBO20090118A1 - Motore elettrico tubolare - Google Patents

Description

MOTORE ELETTRICO TUBOLARE

La presente invenzione concerne un motore elettrico tubolare .

I motori elettrici tubolari sono particolari motori lineari, comunemente utilizzati nella movimentazione in linea retta di organi operativi o oggetti, in particolare negli impianti robotizzati, nelle macchine utensili e nelle macchine automatiche.

Essi comprendono uno statore, o primario, avente una conformazione tubolare, ed un movente, o secondario, il quale à ̈ costituito da uno stelo scorrevolmente inserito nello statore. Nel corpo statorico sono alloggiati gli avvolgimenti del motore, mentre nello stelo à ̈ alloggiata una serie di magneti permanenti opportunamente spaziati fra loro da elementi di raccordo di materiale ferromagnetico .

II controllo delle correnti statoriche che impartiscono la traslazione dello stelo avviene tramite inverter sulla base di un segnale elettrico che rappresenta la posizione dello stelo rispetto allo statore.

Il trasduttore di posizione che fornisce il segnale elettrico necessario per il controllo delle correnti statoriche comprende una scheda elettronica, la quale, secondo lo stato della tecnica, Ã ̈ dotata di due sonde a effetto Hall, distanziate longitudinalmente dagli avvolgimenti statorici ed allineate lungo una direzione parallela all'asse longitudinale del motore a 90° elettrici di distanza l'una dall'altra.

Per un buon funzionamento della scheda sopracitata à ̈ necessario che le sonde siano ad una distanza determinata dall'asse longitudinale del motore, ossia dallo stelo. Tale distanza dipende dalla sensibilità delle sonde, dal valore della tensione di alimentazione di queste ultime e dall'intensità dell'induzione magnetica prodotta dai magneti permanenti alloggiati nello stelo. La distanza delle sonde dallo statore, qualora questo comprenda un nucleo ferromagnetico, deve invece essere tale da non rilevare le distorsioni del campo magnetico, prodotto dai magneti permanenti, in corrispondenza delle estremità dello statore.

Un inconveniente mostrato dai motori di tipo noto à ̈ costituito dal fatto che a volte, nel funzionamento, lo stelo si allontana trasversalmente dalla sua posizione teorica. Quando questo accade, le sonde rilevano un valore di intensità di campo magnetico di valore diverso da quello che dovrebbero rilevare per la reale posizione longitudinale dello stelo. Conseguentemente, i segnali forniti dalle due sonde, opportunamente interpretati nella ricostruzione della fase in virtù del sopra citato di stanziamento di 90° elettrici, portano, nella trasduzione, ad un segnale identificativo di una posizione longitudinale dello stelo che differisce da quella reale.

In altre parole, si determina un errore di rilevamento della posizione longitudinale dello stelo e, di conseguenza, un controllo errato del motore.

Un altro inconveniente mostrato dai motori tubolari di tipo noto à ̈ costituito dalla difficoltà, e dal conseguente costo, di assemblaggio del corpo statorico nel caso in cui questo comprenda un nucleo ferromagnetico .

Infatti, secondo quanto noto, ad esempio dalla domanda di brevetto WO 2004/086596, il nucleo statorico comprende generalmente una pluralità di pacchi lamellari, i quali presentano una conformazione anulare e si sviluppano distanziati tra di loro lungo l'asse longitudinale del motore. Per assicurare la continuità del circuito magnetico, i pacchi lamellari sono fra loro raccordati, nella direzione ortogonale alla loro direzione di laminazione, da anelli di materiale ferromagnetico. Questi ultimi, insieme ai pacchi lamellari, definiscono le cave all'interno delle quali sono alloggiate le rispettive bobine toroidali che definiscono gli avvolgimenti del motore.

Nell'assemblaggio di un corpo statorico del tipo sopra descritto, risulta particolarmente difficoltoso, e dispendioso in termini di tempo, alloggiare le bobine nelle cave e, nel contempo, assicurare una perfetta coassialità dei pacchi lamellari e degli anelli di raccordo rispetto all'asse longitudinale del motore. Una imperfezione di assemblaggio influisce peraltro negativamente sulle prestazioni e sulla affidabilità del motore.

Inoltre gli anelli di raccordo dei pacchi lamellari sono sede di correnti parassite, e dunque di surriscaldamento dello statore e dell'intero motore.

Un ulteriore inconveniente à ̈ costituito dalla eccessiva massa dello stelo che limita l'accelerazione massima di funzionamento del motore.

Un altro inconveniente mostrato dai motori tubolari di tipo noto, qualora questi comprendano un nucleo ferromagnetico, à ̈ costituito dalla presenza delle cosiddette forze di estremità e di cogging.

Tali forze nascono dal fatto che il motore tubolare presenta un circuito magnetico la cui riluttanza varia con la posizione dello stelo.

Lo stelo inserito all'interno del corpo statorico con avvolgimenti non alimentati trova infatti una posizione di equilibrio nella quale la riluttanza del circuito magnetico di statore e stelo à ̈ minima. Quando, nel funzionamento del motore, a seguito delle correnti statoriche, lo stelo viene spostato dalla sopracitata posizione di equilibrio, nasce una forza che inizialmente si oppone allo spostamento imposto. Dopodiché tale forza tende a portare lo stelo verso una nuova posizione di equilibrio. Questa forza di disturbo à ̈ data dalla somma delle sopracitate forze di estremità e di cogging.

La forza di estremità nasce dall'interazione delle linee di campo prodotte dai magneti con le due estremità del circuito magnetico statorico.

La forza di cogging nasce invece dall'interazione delle linee di campo prodotte dai magneti con l'alternanza di denti statorici e di aperture di cava del circuito magnetico statorico.

La forza di disturbo à ̈ causa di un movimento non uniforme, ossia a tratti, dello stelo, che provoca notevoli vibrazioni che si diffondono in tutto il motore. Tali vibrazioni sono fonte di notevole rumore e, ad alte velocità di funzionamento, possono anche danneggiare il motore e/o i dispositivi che impiegano il motore stesso.

Scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un motore elettrico tubolare che sia esente dagli inconvenienti sopra menzionati.

In particolare, uno scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un motore elettrico tubolare che sia esente da errori di rilevamento della posizione longitudinale dello stelo.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un motore elettrico tubolare che sia assemblabile in modo semplice, veloce ed affidabile.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un motore elettrico tubolare che sia economico nella produzione e nell'assemblaggio.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un motore elettrico tubolare che sia sostanzialmente esente da correnti parassite.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un motore elettrico tubolare nel quale lo stelo risulti relativamente leggero.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ di realizzare un motore elettrico tubolare nel quale il inovimento dello stelo sia uniforme ed esente da disturbo.

Secondo la presente invenzione viene realizzato un motore elettrico tubolare, il quale comprende le caratteristiche presenti in una qualsiasi delle rivendicazioni di seguito riportate.

L'invenzione verrà ora descritta, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, nei quali:

la figura 1 Ã ̈ una sezione longitudinale di un motore realizzato in accordo con la presente invenzione; la figura 2 mostra in dettaglio alcuni particolari del motore di figura 1;

la figura 3 Ã ̈ una sezione trasversale, secondo la linea III-III, del motore di figura 1;

la figura 4 Ã ̈ una sezione trasversale, secondo la linea IV-IV, del motore di figura 1;

la figura 5 Ã ̈ una sezione longitudinale di un particolare di figura 2;

la figura 6 Ã ̈ una sezione longitudinale di una variante del particolare di figura 5;

la figura 7 Ã ̈ una sezione longitudinale di un particolare di figura 1; e

la figura 8 Ã ̈ una vista prospettica del particolare di figura 7.

Con riferimento alla figura 1, con il numero 1 di riferimento à ̈ indicato nel suo complesso un motore elettrico lineare tubolare.

Il motore 1 à ̈ utilizzabile, ad esempio, nella movimentazione in linea retta di organi operativi o oggetti, in particolare negli impianti robotizzati, nelle macchine utensili e nelle macchine automatiche. Il motore 1 comprende un corpo 2 statorico tubolare sviluppantesi lungo un rispettivo asse longitudinale A, che costituisce l'asse longitudinale del motore 1. Il corpo 2 statorico presenta una prima estremità 3 longitudinale ed una seconda estremità 4 longitudinale, fra loro opposte, e definisce nella sua parte centrale interna un vano 5 sostanzialmente cilindrico all'interno del quale à ̈ alloggiato un nucleo ferromagnetico 6.

II nucleo ferromagnetico 6, o circuito magnetico statorico, presenta una struttura modulare comprendente una pluralità di moduli 7 ferromagnetici adiacenti, disposti attorno al citato asse longitudinale A.

I moduli 7, illustrati nel dettaglio nelle figure 7 e 8, sono tutti identici fra loro e sono realizzati in SMC (Soft Magnetic Composites) con una tecnica di stampaggio .

Nella tecnica, con SMC (Soft Magnetic Composites) si indicano i materiali ferromagnetici compositi ottenuti disperdendo delle polveri magnetiche ferrose in un legante, e sottoponendo il composto ottenuto ad un ciclo termico e di compattazione all'interno di uno stampo. I principali vantaggi offerti da questa tecnica sono costituiti dalla possibilità di realizzare elementi ferromagnetici isotropi, ossia con proprietà magnetiche tridimensionali, di forma complessa e con basse perdite per correnti parassite.

Secondo quanto illustrato nelle figure 7 e 8, ciascun modulo 7 presenta una porzione 8 anulare centrale, o dente 8, la quale à ̈ conformata a disco, à ̈ coassiale all'asse A ed à ̈ delimitata radialmente da un bordo 9 circolare interno, più vicino all'asse A, e da un bordo 10 circolare esterno, più distante dall'asse A.

Dal bordo 9 interno si estende a T una flangia 11 circolare periferica interna, la quale à ̈ coassiale all'asse A e definisce una espansione polare del nucleo ferromagnetico 6; mentre dal bordo 10 si estende a T una flangia 12 circolare periferica esterna, la quale à ̈ annch'essa coassiale all'asse A e definisce una corona statorica del nucleo ferromagnetico 6.

Si osservi che, secondo forme di realizzazione non illustrate, perché direttamente deducibili dalle figure 7 e 8 stesse, la citata porzione centrale 8 può presentare in sezione una conformazione rastremata a partire dal bordo 9 circolare interno, più vicino all'asse A, verso il bordo 10 circolare esterno, più distante dall'asse A. Oppure la medesima porzione centrale può essere realizzata tramite razze radiali che uniscono il bordo 9 con il bordo 10.

Le flange 12 sono a stretto contatto l'una con l'altra in successione per assicurare una continuità magnetica fra i moduli 7. In tale configurazione, le linee di campo magnetico raccolte dalle espansioni polari vengono convogliate verso i denti 8, attraversano i denti 8 in direzione radiale e raggiungono le corone statoriche, da ciascuna delle quali le linee del campo magnetico si richiudono in direzione assiale attraverso le corone statoriche dei moduli 7 adiacenti.

Le flange 11 delimitano, insieme alle rispettive porzioni 8 anulari centrali, rispettive cave 13 di alloggiamento degli avvolgimenti 14 del motore 1.

Gli avvolgimenti 14, in particolare trifase. sono costituiti da bobine toroidali collegate ad una sorgente di alimentazione elettrica, non illustrata, per interposizione di noti mezzi di controllo 15 delle correnti negli avvolgimenti 14 stessi. I mezzi di controllo 15, non descritti in dettaglio in quanto non oggetto della presente invenzione, comprendono un inverter trifase di tipo noto.

Secondo quanto mostrato nella figura 2, in ciascuna cava 13 l'avvolgimento 14 Ã ̈ isolato da ciascuno dei due denti 8 a mezzo di un rispettivo disco 16 di copertura della superficie del dente 8.

Il disco 16, che presenta sostanzialmente la medesima forma anulare del dente 8, Ã ̈ realizzato in foglio, in particolare in Nomex ®/Mylar ®.

Le flange 12 presentano, ciascuna, una interruzione 17 attraverso la quale gli avvolgimenti 14 si sviluppano a cavallo delle cave 13. Secondo quanto illustrato nella figura 1, le interruzioni 17 sono tutte allineate fra loro lungo una direzione parallela all'asse A per definire un canale 18 di collegamento fra le cave 13. All'interno del corpo 2 statorico à ̈ inserito scorrevolmente e coassialmente un movente, il quale à ̈ definito da uno stelo 19 cilindrico (figura 2) sviluppantesi lungo un proprio asse B longitudinale.

E' evidente che nelle condizioni normali di funzionamento del motore 1, di perfetta coassialità del corpo 2 statorico e dello stelo 19, gli assi A e B coincidono fra loro.

Lo stelo 19 comprende una serie di magneti 20 permanenti, i quali, lungo l'asse B , sono uniformemente distribuiti ed alternati ad elementi 21 distanziatori di raccordo di materiale ferromagnetico. I magneti 20 e gli elementi 21 sono alloggiati all'interno di un tubo 22 di acciaio amagnetico.

I magneti 20 sono distanziati tra di loro per generare un campo magnetico interagente con il campo magnetico prodotto dalle correnti statoriche, si sviluppano lungo tutto l'asse longitudinale dello stelo 19 e sono disposti con le rispettive polarità Nord e Sud alternate tra di loro, in modo tale che i poli omonimi siano affacciati fra di loro (figura 2).

II numero e le dimensioni dei magneti 20 e degli elementi 21 dipendono dal dimensionamento del motore 1 e dalla corsa utile dello stelo 19 stabilita in fase di progettazione. Ovviamente, da questi parametri dipendono anche il numero e le dimensioni dei moduli 7, nonché il dimensionamento degli avvolgimenti 14.

Gli elementi 21 distanziatori di raccordo sono tutti identici fra loro e sono preferibilmente realizzati in SMC (Soft Magnetic Composites) con una tecnica di stampaggio.

In particolare, poiché, come evidenziato nella figura 5, le linee di induzione magnetica si diradano dalla periferia verso il centro degli elementi 21, ciascun elemento 21 à ̈ convenientemente cavo nella sua porzione centrale in modo da ridurre il peso complessivo dello stelo 19. Più precisamente, ciascun elemento 21 presenta una forma a disco, con una cavità 23 centrale coassiale di forma cilindrica, definita da un foro passante.

Più in generale, ciascun elemento 21 presenta una cavità 23 centrale simmetrica rispetto all'asse B e simmetrica rispetto ad un piano C mediano ortogonale all'asse B.

Ad esempio, secondo la variante mostrata nella figura 6, la cavità 23 presenta una ampiezza decrescente dal centro dell'elemento 21 verso le estremità longitudinali dello stesso. In questo caso, ciascun elemento 21 distanziatore di raccordo à ̈ convenientemente composto da due semi-gusci 24 cavi, ottenuti per stampaggio, fra loro affacciati in corrispondenza del sopracitato piano C mediano. Più in dettaglio, in questo caso la cavità 23 à ̈ composta da due semi-cavità 25 troncoconiche ricavate nei rispettivi semi-gusci 24 e fra loro comunicanti con continuità attraverso il piano C mediano.

Fra le espansioni polari, che circondano coassialmente 10 stelo 19, e lo stelo 19 stesso à ̈ interposto un elemento tubolare 26, preferibilmente realizzato in Nomex ®/Mylar ®.

L'elemento tubolare 26, all'interno del quale scorre coassialmente lo stelo 19, ha anche una funzione di protezione di quest'ultimo. Infatti, da un lato, evita che lo stelo 19 possa venire a contatto diretto delle espansioni polari, dall'altro evita che le resine epossidiche che impregnano gli avvolgimenti 14 possano trafilare attraverso le aperture di cava 13, fra una espansione polare e la successiva. Nello stesso tempo, sono le stesse resine epossidiche a mantenere l'elemento tubolare 26 intimamente aderente alle espansioni polari, stabilizzandone sia la posizione sia la forma sostanzialmente cilindrica.

11 controllo delle correnti statoriche che impartiscono la traslazione dello stelo 19 avviene tramite i sopracitati mezzi di controllo 15 sulla base di un segnale elettrico che rappresenta la posizione dello stelo 19 rispetto al corpo 2 statorico, e precisamente rispetto agli avvolgimenti 14 e rispetto al nucleo ferromagnetico 6.

Il trasduttore di posizione che fornisce il segnale elettrico necessario per il controllo delle correnti statoriche comprende una scheda elettronica, indicata nel suo complesso con il numero 27 di riferimento.

La scheda 27 comprende tre sonde 28 di misurazione dell'intensità del campo magnetico disposte in una posizione fissa determinata rispetto al corpo 2 statorico e allo stelo 19.

Le sonde 28, del tipo a effetto Hall con caratteristica di uscita lineare, sono uniformemente distanziate fra loro di 120° elettrici lungo una direzione parallela agli assi A e B.

Le sonde 28 sono inoltre disposte ad una distanza determinata dall'asse A in modo da distare opportunamente dallo stelo 19. Tale distanza dipende dalla sensibilità delle sonde 28, dal valore della tensione di alimentazione di queste ultime e dall'intensità dell'induzione magnetica delle linee di campo prodotte dai magneti 20 permanenti alloggiati nello stelo 19. La distanza longitudinale delle sonde 28 dal nucleo ferromagnetico 6 à ̈ invece tale da non rilevare le distorsioni del campo magnetico, prodotto dai magneti 20 permanenti, in corrispondenza della estremità dello nucleo ferromagnetico 6 alla quale le sonde 28 sono più vicine.

Vantaggiosamente, le sonde 28 e la scheda 27 sono preassamblate nella posizione stabilita nella progettazione del motore 1 in una delle due testate 29 di chiusura delle estremità longitudinali 3 e 4 del corpo 2 statorico.

Diversamente da quanto noto dallo stato della tecnica, le tre sonde 28 rilevano rispettivi segnali dai quali, sopprimendo la componente omopolare, Ã ̈ possibile ottenere la posizione longitudinale dello stelo 19 indipendentemente da un suo eventuale spostamento trasversale rispetto alle sonde 28 stesse.

La posizione trasversale dello stelo 19 Ã ̈ vincolata da un dispositivo 30 di supporto e guida vantaggiosamente preassemblato nelle due testate 29.

In corrispondenza di ciascuna testata 29, il dispositivo 30 comprende tre rullini 31 montati fissi su rispettivi perni 32, i quali sono sorretti, ciascuno, da una coppia di cuscinetti. Gli assi dei perni 32 giacciono su un piano comune ortogonale all'asse longitudinale del motore, ossia agli assi A e B, e su tale piano sono disposti a triangolo, a 120° l'uno dall'altro. In questa situazione i rullini 31 ruotano attorno ai rispettivi assi nel loro moto di rotolamento sulla superficie esterna dello stelo 19, indotto dalla traslazione di quest 'ultimo.

Il motore 1 comprende inoltre, in associazione a ciascuna delle due estremità longitudinali del nucleo ferromagnetico 6, un elemento 33 ausiliario di materiale ferromagnetico, coassiale allo stelo 19 ed interagente con lo stesso stelo 19 per compensare l'interazione magnetica tra i magneti 20 permanenti e i moduli 7 posti alle sue estremità.

Ciascun elemento 33 Ã ̈ definito da un anello realizzato in SMC (Soft Magnetic Composites) presentante il medesimo diametro interno dei moduli 7.

Ciascun elemento 33 à ̈ adiacente al rispettivo modulo 7 di estremità del nucleo ferromagnetico 6, e precisamente à ̈ disposto in contatto meccanico e magnetico con quest'ultimo ed à ̈ vantaggiosamente preassemblato in una sede della rispettiva testata 29. In tale posizione, la forza che gli elementi 33 esercitano sullo stelo 19 à ̈ uguale e contraria alla forza di disturbo che i moduli 7 esercitano sullo stelo 19. In altre parole, l'impiego degli elementi 33 compensatori fa assumere alla parte statorica una forma geometrica particolare che rende praticamente nulla la forza di disturbo che lo statore esercita sullo stelo 19.

Lo stesso effetto sarebbe ottenibile se gli elementi 33 distassero dai rispettivi moduli 7 di una lunghezza determinata, ad esempio sperimentalmente, o di una lunghezza pari a quella determinata maggiorata di un numero intero di volte il passo polare P dei magneti 20. Sebbene il motore 1 impieghi due elementi 33 compensatori, uno per ogni estremità del nucleo ferromagnetico 6, secondo una variante non illustrata può essere previsto un unico elemento 33, associato ad una sola estremità del nucleo ferromagnetico 6.

Secondo una ulteriore variante non illustrata, ciascun elemento 33 può essere affiancato da uno o più elementi 33 secondo una struttura modulare.

Secondo una ulteriore variante non illustrata, ciascun elemento 33 à ̈ adiacente ed integrato all'espansione polare del rispettivo modulo 7 di estremità del nucleo ferromagnetico 6, che in questo caso sarebbe diverso dai moduli 7 centrali.

L'invenzione così concepita raggiunge gli scopi preposti. Infatti, la presenza delle tre sonde 28 assicura il corretto rilevamento della posizione longitudinale dello stelo 19 e dunque un corretto controllo del motore 1.

Il corretto posizionamento delle sonde 28 Ã ̈ garantito dal fatto che esse sono preassemblate su una rispettiva testata 29 del motore 1.

L'assemblaggio del motore 1 risulta inoltre semplice, veloce ed affidabile, grazie alla struttura modulare del nucleo ferromagnetico 6. Il perfetto assemblaggio à ̈ anche garantito dalla presenza dell'elemento tubolare 26.

La struttura modulare del nucleo ferromagnetico 6 consente inoltre una evidente economia di produzione. A questo va aggiunto che i moduli 7, oltre ad essere magneticamente isotropi, sono ottimizzati nella loro forma con una semplice operazione di stampaggio e sono sede di basse perdite per correnti parassite.

Grazie alla struttura parzialmente cava dello stelo 19, quest'ultimo risulta relativamente leggero, consentendo maggiori prestazioni dinamiche al motore 1.

Infine, le corrette posizioni degli elementi 33 compensatori e del dispositivo 30 di supporto e guida sono garantite dal fatto che essi sono preassemblati sulle testate 29 del motore 1. Da ciò deriva un perfetto allineamento dello stelo 19 all'asse A longitudinale del motore 1, oltre che un suo movimento uniforme ed esente da disturbo.

L'invenzione così concepita à ̈ suscettibile di evidente applicazione industriale; può essere altresì oggetto di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo; tutti i dettagli possono essere sostituiti, inoltre, da elementi tecnicamente equivalenti

Claims (28)

1. RIVENDICAZIONI 1. Motore elettrico tubolare, comprendente un corpo (2) statorico tubolare, dotato di un nucleo ferromagnetico (6) e di rispettivi avvolgimenti (14), ed un movente, il quale à ̈ definito da uno stelo (19) scorrevolmente e coassialmente inserito nel corpo (2) statorico; lo stelo (19) comprendendo una serie di magneti (20) permanenti distribuiti lungo l'asse (B) longitudinale dello stelo (19) stesso; il motore (1) essendo caratterizzato dal fatto che detto nucleo ferromagnetico (6) presenta una struttura modulare comprendente una pluralità di moduli (7) ferromagnetici adiacenti, nella quale ciascun modulo (7) presenta una porzione (8) anulare centrale, o dente, conformata a disco, coassiale allo stelo (19) e delimitata radialmente da un bordo (9) interno e da un bordo (10) esterno; una flangia (11) periferica interna estendentesi a T dal bordo (9) interno e definente una espansione polare circondante coassialmente lo stelo (19); una flangia (12) periferica esterna estendentesi a T dal bordo (10) esterno e definente una corona statorica; dette corone statoriche (12) essendo a contatto l'una con l'altra in successione e delimitando, insieme alle rispettive porzioni (8) anulari centrali, rispettive cave (13) di alloggiamento di detti avvolgimenti (14).
2. 2. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che ciascun detto modulo (7) Ã ̈ realizzato in SMC (Soft Magnetic Composites).
3. 3. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che ciascun detto modulo (7) Ã ̈ realizzato per stampaggio.
4. 4. Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto che fra dette espansioni polari (11) e detto stelo (19) Ã ̈ interposto un elemento tubolare (26) di protezione dello stelo (19); detto elemento tubolare (26) aderendo intimamente alle espansioni polari (11).
5. 5. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detto elemento tubolare (26) Ã ̈ realizzato in Nomex ®/Mylar ®.
6. 6. Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto che in ciascuna cava (13) l'avvolgimento (14) Ã ̈ isolato da ciascuno dei due denti (6) a mezzo di un rispettivo disco (16) di copertura della superficie del dente (8).
7. 7. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 6. caratterizzato dal fatto che detti dischi (16) isolati sono realizzati in Nomex ®/Mylar ®.
8. 8 . Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, caratterizzato dal fatto di comprendere, in associazione ad almeno una delle due estremità longitudinali di detto nucleo ferromagnetico (6), almeno un elemento ausiliario (33) di materiale ferromagnetico, coassiale allo stelo (19) ed interagente con lo stesso stelo (19) per compensare l'interazione magnetica tra detti magneti (20) permanenti e detti moduli (7).
9. 9. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detto elemento ausiliario (33) di materiale ferromagnetico à ̈ definito da un anello realizzato in SMC (Soft Magnetic Composites) .
10. 10 . Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 8 o 9, caratterizzato dal fatto che detto elemento ausiliario (33) di materiale ferromagnetico à ̈ adiacente al rispettivo modulo (7) di estremità del nucleo ferromagnetico (6).
11. 11. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 8 o 9, caratterizzato dal fatto che detto elemento ausiliario (33) di materiale ferromagnetico à ̈ adiacente ed integrato al rispettivo modulo (7) di estremità del nucleo ferromagnetico (6).
12. 12. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 8 o 9, caratterizzato dal fatto che detto elemento ausiliario (33) di materiale ferromagnetico dista dal modulo (7) di estremità del nucleo ferromagnetico (6) al quale à ̈ affacciato di una lunghezza determinata.
13. 13 . Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 1 a 12, caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre mezzi di rilevamento (27) della posizione longitudinale dello stelo (19) rispetto al corpo (2) statorico e mezzi di controllo (15) delle correnti negli avvolgimenti (14) statorici sulla base di un segnale ricevuto da detti mezzi di rilevamento (27), in cui detti mezzi di rilevamento (27) comprendono tre sonde (28) di misurazione dell'intensità del campo magnetico disposte in una posizione fissa determinata rispetto al corpo (2) statorico e allo stelo (19); dette sonde (28) essendo uniformemente distanziate fra loro di 120° elettrici lungo una direzione parallela all'asse (A) longitudinale del motore (1).
14. 14. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che dette sonde (28) sono del tipo a effetto Hall.
15. 15. Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 1 a 14, caratterizzato dal fatto che detti magneti (20) permanenti sono uniformemente alternati lungo l'asse (B) longitudinale dello stelo (19) ad elementi (21) distanziatori di raccordo in materiale ferromagnetico, ciascuno dei quali presenta, rispetto ad un proprio piano (C) mediano ortogonale all'asse (B) longitudinale dello stelo (19), una cavità (23) centrale sostanzialmente simmetrica.
16. 16. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detta cavità (23) presenta una ampiezza decrescente dal centro dell'elemento (21) distanziatore verso le estremità longitudinali dello stesso elemento (21) distanziatore.
17. 17. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 15 o 16, caratterizzato dal fatto che ciascun elemento (21) distanziatore di raccordo à ̈ realizzato in SMC (Soft Magnetic Composites).
18. 18. Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 15 a 17, caratterizzato dal fatto che ciascun elemento (21) distanziatore di raccordo à ̈ composto da due semi-gusci (24) cavi fra loro affacciati in corrispondenza di detto piano (C) mediano; detta cavità (23) essendo composta da due semi-cavità (25) ricavate nei rispettivi semi-gusci (24) e fra loro comunicanti attraverso detto piano (C) mediano .
19. 19. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 18, caratterizzato dal fatto che ciascun semi-guscio (24) Ã ̈ ottenuto per stampaggio.
20. 20. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 18 o 19, caratterizzato dal fatto che dette semi-cavità (25) presentano una forma troncoconica.
21. 21. Motore elettrico tubolare, comprendente un corpo (2) statorico tubolare, dotato di rispettivi avvolgimenti (14), ed un movente, il quale à ̈ definito da uno stelo (19) scorrevolmente e coassialmente inserito nel corpo (2) statorico; lo stelo (19) comprendendo una serie di magneti (20) permanenti uniformemente distribuiti lungo l'asse (B) longitudinale dello stelo (19) stesso; il motore (1) comprendendo inoltre mezzi di rilevamento (27) della posizione longitudinale dello stelo (19) rispetto al corpo (2) statorico e mezzi di controllo (15) delle correnti negli avvolgimenti (14) statorici sulla base di un segnale ricevuto da detti mezzi di rilevamento (27); il motore (1) essendo caratterizzato dal fatto che detti mezzi di rilevamento (27) comprendono tre sonde (28) di misurazione dell'intensità del campo magnetico disposte in una posizione fissa determinata rispetto al corpo (2) statorico e allo stelo (19); dette sonde (28) essendo uniformemente distanziate fra loro di 120° elettrici lungo una direzione parallela all'asse (A) longitudinale del motore (1).
22. 22. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 21, caratterizzato dal fatto che dette sonde (28) sono del tipo a effetto Hall.
23. 23. Motore elettrico tubolare, comprendente un corpo (2) statorico tubolare, dotato di rispettivi avvolgimenti (14), ed un movente, il quale à ̈ definito da uno stelo (19) scorrevolmente e coassialmente inserito nel corpo (2) statorico; lo stelo (19) comprendendo una serie di magneti (20) permanenti uniformemente alternati lungo l'asse (B) longitudinale dello stelo (19) stesso ad elementi (21) distanziatori di raccordo in materiale ferromagnetico; il motore (1) essendo caratterizzato dal fatto che ciascun elemento (21) distanziatore di raccordo presenta, rispetto ad un proprio piano (C) mediano ortogonale all'asse (B) longitudinale dello stelo (19), una cavità (23) centrale sostanzialmente simmetrica .
24. 24. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 23, caratterizzato dal fatto che detta cavità (23) presenta una ampiezza decrescente dal centro dell'elemento (21) distanziatore verso le estremità longitudinali dello stesso elemento (21) distanziatore.
25. 25. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 23 o 24, caratterizzato dal fatto che ciascun elemento (21) distanziatore di raccordo à ̈ realizzato in SMC (Soft Magnetic Composites).
26. 26. Motore elettrico tubolare secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 23 a 25, caratterizzato dal fatto che ciascun elemento (21) distanziatore di raccordo à ̈ composto da due semi-gusci (24) cavi fra loro affacciati in corrispondenza di detto piano (C) mediano; detta cavità (23) essendo composta da due semi-cavità (25) ricavate nei rispettivi semi-gusci (24) e fra loro comunicanti attraverso detto piano (C) mediano .
27. 27 . Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 26, caratterizzato dal fatto che ciascun semi-guscio (24) Ã ̈ ottenuto per stampaggio.
28. 28. Motore elettrico tubolare secondo la rivendicazione 26 o 27, caratterizzato dal fatto che dette semi-cavità (25) presentano una forma troncoconica.