IT9021609A1

IT9021609A1 - PLANT FOR THE PRODUCTION OF FOOTWEAR AND PROCEDURE FOR THE USE OF THIS PLANT

Info

Publication number: IT9021609A1
Application number: IT021609A
Authority: IT
Inventors: Peter Philipp Hansen; Finn Olesen
Original assignee: Eccolet Sko As
Priority date: 1989-09-29
Filing date: 1990-10-01
Publication date: 1992-04-01
Also published as: DK163203B; DK163203C; IT1243088B; DE4030137A1; IT9021609A0; DK482389A; DE4030137C2; DK482389D0

Description

(2-13). Fra i due dispositivi di fissaggio (21, 22) si ha una distanza (25) pari almeno alla larghezza (26) di una piastra di avanzamento (7). In tal modo si ottiene una notevole riduzione della durata del ciclo di lavorazione dal momento che l'utensile di lavorazione (19) che richiede un controllo preciso e perciò costoso, può trattare parti di calzature alternativamente nei due dispositivi di fissaggio (21, 22). (2-13). Between the two fastening devices (21, 22) there is a distance (25) at least equal to the width (26) of a feed plate (7). In this way, a considerable reduction in the duration of the processing cycle is obtained since the processing tool (19), which requires precise and therefore expensive control, can process parts of footwear alternately in the two fastening devices (21, 22) .

Un procedimento di lavorazione per paia di calzature per mezzo dell'impianto, in particolare di sgrossatura dei bordi prima di'unire le suole mediante fusione, presenta più stadi, ottenendo cosi che si possa lavorare un unico flusso continuo di pezzi su un impianto con precisione maggiore e con più elevato sfruttamento di un impianto di flessibilità superiore. A process of working for pairs of shoes by means of the plant, in particular of roughing the edges before joining the soles by casting, has several stages, thus obtaining that a single continuous flow of pieces can be processed on a plant with precision. greater and with higher exploitation of a system of superior flexibility.

Col riassunto è da pubblicare la figura 2. With the summary, figure 2 is to be published.

DESCRIZIONE DESCRIPTION

L'invenzione concerne un impianto per la produzione di calzature presentante un trasportatore per far avanzare un certo numero di piastre di avanzamento ad un certo numero di stazioni di lavorazione o trattamento. The invention relates to a shoe manufacturing plant having a conveyor for advancing a certain number of feed plates to a certain number of processing or treatment stations.

Sono noti Impianti per la produzione di calzature in cui viene effettuata una sgrossatura in una stazione di lavorazione. La sgrossatura viene effettuata in un unico dispositivo di fissaggio mediante un robot sospeso oscillante tramite un utensile di lavorazione in forma di utensile di sgrossamento, col risultato che il fissaggio viene effettuato mentre l'utensile sgrossatore è fuori presa, vale a dire nell'intervallo tra un passaggio e l'altro o mentre l'utensìle non sta lavorando. Di conseguenza il passo o il ciclo di procedimento per questa stazione di lavorazione è di circa 12 secondi. Il ciclo di lavorazione è il tempo che passa tra la finitura di un oggetto fino alla finitura dell'oggetto successivo. Con tale fissaggio unico si impiega spesso un robot sospeso oscillante con uno spazio operativo assai ridotto che rende possibile soltanto un unico fissaggio con l'opportuna precisione del procedimento di lavorazione. Plants for the production of footwear are known in which roughing is carried out in a processing station. Roughing is done in a single fixture by means of an oscillating suspended robot via a machining tool in the form of a roughing tool, resulting in the fixture being performed while the roughing tool is out of grip, i.e. in the range between one step and another or while the tool is not working. Consequently, the step or cycle of procedure for this processing station is approximately 12 seconds. The machining cycle is the time that passes from finishing one object to finishing the next object. With such a single fastening, an oscillating suspended robot with a very small operating space is often used, which makes only a single fastening possible with the appropriate precision of the machining process.

Un robot sospeso oscillante è un robot montato al di sopra del nastro trasportatore su un albero giacente su un piano parallelo al nastro trasportatore. Lo spazio operativo è dunque conico, giacendo la superficie del cono su un piano parallelo al na_ stro trasportatore ed avendo la superficie una conformazione circolare od ellittica. Lo spazio operativo di un robot sospeso oscillante è troppo ridotto per poter azionare due afferratori indipendenti con l'opportuna precisione. Dal momento che un robot sospeso oscillante non può azionare due afferratori, aumenta la durata del ciclo dell'intero procedimento di sgrossatura poiché il fissaggio del pezzo dura relativamente più a lungo. Ciò ha per conseguenza che il ciclo di lavorazione viene aumentato all'incirca del 503⁄4 rispetto alla durata della sgrossatura o fresatura del pezzo di calzatura montato su una singola forma. An oscillating suspended robot is a robot mounted above the conveyor belt on a shaft lying on a plane parallel to the conveyor belt. The operative space is therefore conical, since the surface of the cone lies on a plane parallel to the conveyor belt and the surface has a circular or elliptical conformation. The operating space of an oscillating suspended robot is too small to be able to operate two independent grippers with the appropriate accuracy. Since an oscillating suspended robot cannot operate two grippers, the cycle time of the entire roughing process increases as the fixture of the workpiece takes relatively longer. This has the consequence that the processing cycle is increased by approximately 503⁄4 with respect to the duration of the roughing or milling of the piece of footwear mounted on a single last.

L'invenzione consiste nel creare un impianto del tipo di cui sopra dove si possa ridurre la durata del procedimento senza bisogno di installare un ulteriore e costoso robot con utensile da lavorazione. The invention consists in creating a plant of the type described above where it is possible to reduce the duration of the process without the need to install an additional and expensive robot with a machining tool.

L’impianto secondo l'invenzione è caratterizzato dal fatto che almeno una delle stazioni di lavorazione presenta un utensile da lavorazione movibile, come ad esempio una fresa, e due dispositivi di fissaggio, come ad esempio due afferratori disposti ad una certa distanza reciproca per fissare le piastre di avanzamento portanti le parti di calzature relative alle stazioni di lavorazione quando queste sono raggiunte dalle piastre di avanzamento, e dal fatto che la distanza reciproca fra i due dispositivi di fissaggio corrisponde perlomeno alla larghezza di una piastra di avanzamento. Si ottiene così una notevole riduzione della durata del ciclo di lavorazione dal momento che un utensile di lavorazione il quale richiede un comando preciso e perciò costoso, può trattare parti di calzature alternativamente nei due dispositivi di fissaggio e quindi può lavorare quasi costantemente senza fermarsi e quasi senza tempi morti. Nel contempo si lavorano la calzatura destra e rispettivamente la sinistra che sono da trattare da una stessa base produttiva nel rispettivo dispositivo di fissaggio, poiché la distanza o spazio intermedio fra i dispositivi di fissaggio rende possibile l'allogamento di paia di scarpe semilavorate. The plant according to the invention is characterized in that at least one of the processing stations has a movable processing tool, such as a cutter, and two fixing devices, such as two grippers arranged at a certain mutual distance to fix the advancement plates carrying the footwear parts relative to the processing stations when these are reached by the advancement plates, and by the fact that the mutual distance between the two fastening devices corresponds at least to the width of a advancement plate. A considerable reduction in the duration of the machining cycle is thus obtained since a machining tool which requires a precise and therefore expensive command, can process parts of footwear alternately in the two fastening devices and therefore can work almost constantly without stopping and almost without downtime. At the same time, the right shoe and the left shoe which are to be processed from the same production base are processed in the respective fastening device, since the intermediate distance or space between the fastening devices makes it possible to accommodate pairs of semi-finished shoes.

Il procedimento secondo l'invenzione è caratterizzato dal fatto che la prima piastra di avanzamento di una serie di piastre di avanzamento viene dapprima fermata per mezzo di un meccanismo di arresto, e dal fatto che indi si rileva un campo di identificazione su una forma per calzature sulla piastra di avanzamento per mezzo di un dispositivo di identificazione, come ad esempio un sensore per creare un segnale, il segnale essendo adoperato da una unità di comando esterna per decidere in quale dei dispositivi di fissaggio, preferibilmente due, la piastra di avanzamento deve essere fissata, come anche per stabilire quale trattamento deve essere applicato all'oggetto disposto sulla piastra di avanzamento quando il rispettivo dispositivo di fissaggio è libero, e dal fatto che l'unità di comando esterna emette quindi un segnale di rilascio per il meccanismo di arresto in conformità alle decisioni prese, cosicché la piastra di avanzamento trovantesi sul meccanismo di arresto viene rilasciata e può essere mossa verso il dispositivo di fissaggio per mezzo del trasportatore, il pezzo disposto sulla piastra di avanzamento essendo da lavorare ed essendo da fissare la piastra di avanzamento. Con ciò si ottiene che si può lavorare un unico flusso continuo di pezzi su un impianto con elevata precisione e con maggiore sfruttamento nel senso di minore durata del ciclo di lavorazione di un impianto con flessibilità superiore, dal momento che si possono effettuare stadi di lavorazione differenti di più dispositivi di fissaggio economici, preferibilmente due. The method according to the invention is characterized in that the first feed plate of a series of feed plates is first stopped by means of a stop mechanism, and in that an identification field is then detected on a shoe last. on the advance plate by means of an identification device, such as a sensor to create a signal, the signal being used by an external control unit to decide in which of the fasteners, preferably two, the advance plate is to be fixed, as well as to determine which treatment is to be applied to the object placed on the feed plate when the respective fastener is free, and by the fact that the external control unit then issues a release signal for the stop mechanism in compliance with the decisions made, so that the advance plate lying on the stop mechanism is released and can be moved towards the fastening device by means of the conveyor, the workpiece arranged on the feed plate being to be machined and the feed plate being fixed. With this it is obtained that a single continuous flow of pieces can be processed on a plant with high precision and with greater exploitation in the sense of shorter duration of the processing cycle of a plant with greater flexibility, since different processing stages can be carried out. of multiple inexpensive fasteners, preferably two.

Un esempio di esecuzione dell'impianto secondo l'invenzione è caratterizzato dal fatto che la distanza reciproca fra una e dieci piastre di avanzamento può corrispondere preferibilmente alla larghezza fra due e quattro piastre di avanzamento, in particolare alla larghezza di due piastre di avanzamento. Con ciò si ottiene che si può trattare almeno un paio di scarpe, come pure che viene montato un tipo di sede di respingente. An example of an embodiment of the plant according to the invention is characterized in that the mutual distance between one and ten advance plates can preferably correspond to the width between two and four advance plates, in particular the width of two advance plates. With this it is achieved that at least one pair of shoes can be treated, as well as that a type of bumper seat is mounted.

Secondo l'invenzione può essere previsto almeno un meccanismo di arresto, come per esempio un arresto di accumulo su ciascun dispositivo di fissaggio, una piastra di avanzamento in posizione di attesa non urtando una piastra di avanzamento portante un pezzo da lavorazione. According to the invention, at least one stop mechanism can be provided, such as for example an accumulation stop on each fastening device, a feed plate in the waiting position not hitting a feed plate carrying a workpiece.

Inoltre, secondo l'invenzione, ciascuna piastra Furthermore, according to the invention, each plate

di avanzamento può presentare un porta-scarpe, come of advancement may present a shoe rack, such as

per esempio una forma per calzature, e almeno un for example a last for footwear, and at least one

campo di identificazione che può cooperare con almeno un dispositivo di identificazione, come ad identification field that can cooperate with at least one identification device, such as

esempio un sensore, che può essere disposto in prossimità del meccanismo di arresto. Con ciò si ottiene che si possono lavorare nella medesima stazione for example a sensor, which can be arranged in proximity to the stop mechanism. With this it is possible to work in the same station

di lavorazione calzature diverse di corrispondente misura, genere e tipo. of different footwear processing of corresponding size, gender and type.

Inoltre, secondo l'invenzione, l’utensile di lavorazione può essere portato e trasportato da un regolatore di posizione, come ad esempio un robot industriale programmato, ottenendo così una grande precisione ed una grande flessibilità. Furthermore, according to the invention, the machining tool can be carried and transported by a position regulator, such as a programmed industrial robot, thus obtaining great precision and great flexibility.

Secondo l'invenzione inoltre, il regolatore di posizione può essere disposto sullo stesso piano Furthermore, according to the invention, the position regulator can be arranged on the same plane

delle piastre di avanzamento ed essere di un tipo presentante almeno quattro gradi di libertà, un raggio d'azio ne.-di almeno 600 mm ed un braccio orizzontale che of the feed plates and be of a type having at least four degrees of freedom, an action radius of at least 600 mm and a horizontal arm which

può sporgere al di sopra delle piastre di avanzamen can protrude above the feed plates

to, ed i dispositivi di fissaggio possono essere rigidi rispetto alla stazione di lavorazione, per cui una componente standard può essere impiegata con notevole precisione. and the fasteners can be rigid with respect to the processing station, so that a standard component can be used with considerable precision.

Inoltre, secondo l'invenzione, il regolatore di posizione può essere preparato per la lavorazione di pezzi di calzature montate sulle piastre di trasporto ed il regolatore di posizione può essere movibile fra i due dispositivi di fissaggio assicurando cosi un pieno sfruttamento di un costoso robot industriale. Furthermore, according to the invention, the position regulator can be prepared for the processing of pieces of footwear mounted on the transport plates and the position regulator can be movable between the two fastening devices, thus ensuring full exploitation of an expensive industrial robot. .

Inoltre, secondo l'invenzione, la prima piastra di trasporto può essere portata verso il e fissata al dispositivo di fissaggio scelto dall'unità di comando esterna, dopodiché si effettua una lavorazione, come ad esempio una sgrossatura, del pezzo trovantesi su questa piastra di avanzamento, e nel contempo, con tale lavorazione, si può portare e fissare al secondo dispositivo di fissaggio un pezzo trovantesi su un'altra piastra di avanzamento e, finita la lavorazione del primo pezzo sulla prima piastra di avanzamento, si può effettuare una lavorazione del pezzo trovantesi sulla seconda piastra di avanzamento, contemporaneamente al fatto che la prima piastra di lavorazione viene rilasciata, ed il primo dispositivo di fissaggio può quindi e contemporaneamente alla lavorazione del secondo pezzo essere portato per il fissaggio di un terzo pezzo su una terza piastra di trasporto e, finita la lavorazione del secondo pezzo sulla seconda piastra di trasporto, si può effettuare una lavorazione del terzo pezzo sulla terza piastra di avanzamento, contemporaneamente al fatto che la seconda piastra di avanzamento viene rilasciata e si fissa una quarta piastra di avanzamento nel secondo dispositivo di fissaggio. Si ottiene così una notevole riduzione della durata del procedimento. Furthermore, according to the invention, the first transport plate can be brought towards the and fixed to the fixing device chosen by the external control unit, after which a machining, such as for example a roughing, of the piece lying on this plate is carried out. and at the same time, with this processing, a piece located on another advance plate can be brought and fixed to the second fastening device and, once the first piece has been processed on the first advance plate, it is possible to carry out a processing of the piece lying on the second feed plate, simultaneously with the fact that the first processing plate is released, and the first fixing device can therefore and simultaneously with the processing of the second piece be carried to fix a third piece on a third transport plate and, once the second piece has been machined on the second transport plate, a machining d can be carried out and the third piece on the third advance plate, at the same time as the second advance plate is released and a fourth advance plate is fixed in the second fastener. A considerable reduction in the duration of the process is thus obtained.

Infine, secondo l'invenzione, si può effettuare un rilevamento del campo di identificazione sulle forme per calzature immediatamente prima del fissaggio di una piastra di trasporto in un dispositivo di fissaggio e l'informazione rilevata può essere inviata in forma di segnale all'unità dì comando esterna, il rilevamento essendo effettuato nelle immediate vicinanze del dispositivo di fissaggio rispettivo per cui è possibile una lavorazione individuale di ogni singolo pezzo disposto sulle forme. Finally, according to the invention, a detection of the identification field on shoe lasts can be carried out immediately before fixing a transport plate in a fastening device and the detected information can be sent in the form of a signal to the data unit. external control, the detection being carried out in the immediate vicinity of the respective fastening device so that individual processing of each single piece arranged on the molds is possible.

L'invenzione viene meglio spiegata nel seguito con riferimento ai 'disegni nei quali: The invention is better explained below with reference to the drawings in which:

Fig. 1 mostra un impianto secondo l'invenzione; Fig. 2 mostra una stazione di lavorazione nell'impianto secondo l'invenzione; e Fig. 1 shows a plant according to the invention; Fig. 2 shows a processing station in the plant according to the invention; And

Fig. 3 mostra i diversi stadi da A ad E del movimento delle piastre di avanzamento attraverso la stazione di lavorazione. Fig. 3 shows the different stages A to E of the movement of the feed plates through the processing station.

L'impianto mostrato nella Fig. 1 è indicato complessivamente con 1. The implant shown in Fig. 1 is indicated as a whole with 1.

L'impianto presenta più stazioni di lavorazione diverse che effettuano un determinato trattamento nella produzione di calzature. La stazione di lavorazione di particolare interesse è la stazione di lavorazione 17 che effettua la cosiddetta funzione di sgrossatura. La sgrossatura è una lavorazione del bordo delle tomaie con lo scopo di migliorarne il congiungimento mediante una successiva unione per fusione o incollatura. In seguito vengono impiegate le espressioni fresa e sgrossatrice quali indicazioni particolari, ma quasi con lo stesso significato per utensile di lavorazione. Inoltre, la parola "afferratore" viene impiegata quale funzione speciale per i dispositivi di fissaggio rientranti nell 'invenzione . The plant has several different processing stations that carry out a specific treatment in the production of footwear. The machining station of particular interest is the machining station 17 which carries out the so-called roughing function. Roughing is a processing of the edge of the uppers with the aim of improving their joining by means of a subsequent union by fusion or gluing. Later, the terms milling and roughing machine are used as special indications, but with almost the same meaning for the machining tool. Also, the word "grabber" is employed as a special function for fasteners within the scope of the invention.

Fig. 2 mostra una stazione di lavorazione 17 che effettua una lavorazione di alcuni pezzi disposti su piastre di avanzamento 2-13 su un trasportatore 15. Il trasportatore 15 muove le piastre di avanzamento verso un certo numero di stazioni di lavorazione che possono essere in numero superiore a 10. Nelle stazioni di lavorazione vengono effettuati diversi trattamenti specifici delle parti delle calzature da produrre per mezzo dell'impianto. Fra queste lavorazioni si debbono citare fra le altre la sgrossatura e l'unione della suola mediante fusione. Fig. 2 shows a machining station 17 which carries out a machining of some pieces arranged on feed plates 2-13 on a conveyor 15. The conveyor 15 moves the feed plates towards a certain number of machining stations which can be in number higher than 10. In the processing stations, various specific treatments are carried out on the parts of the footwear to be produced by means of the plant. Among these processes we must mention, among others, the roughing and joining of the sole by casting.

La stazione di lavorazione 17 presenta un utensile da lavorazione 19 movibile. L'utensile da lavorazione può essere un utensile di tipo qualsiasi per lavorazioni abrasive, come ad esempio una fresa, una spazzola di ferro, una mola, e cosi via. Numerosi utensili possono eventualmente fare al caso. L'utensile da lavorazione 19 si sposta al di sopra del pezzo. Nella stazione di lavorazione 17 sono previsti altresì due dispositivi di fissaggio 21, 22 che sono disposti ad una distanza relativa 25. I dispositivi di fissaggio fissano le piastre di avanzamento 2-13 sulle quali sono disposti i pezzi. Il fissaggio viene effettuato relativamente alla stazione di lavorazione 17. La distanza relativa 25 fra i due dispositivi di fissaggio 21, 22 corrisponde almeno al doppio della larghezza 26 di una piastra di avanzamento 7. La distanza reciproca 26 fra i dispositivi di fissaggio 21, 22 deve essere la più piccola possibile per assicurare l'utensile di lavorazione 19 la via più breve fra i due pezzi fissati nei dispositivi di fissaggio 21 e 22. La distanza 26 deve però essere tale che ci possano stare due piastre di avanzamento 4, 5, vedasi Fig. 2, dal momento che si devono disporre due oggetti in questa posizione in un dato momento durante la lavorazione. La distanza 26 tra i dispositivi di fissaggio 21, 22, deve però essere maggiore, ma non certo di dieci volte maggiore della larghezza 26 di una piastra di avanzamento 7. Non è necessario che la lavorazione, come mostrato nel disegno, sia effettuata su un tratto diritto del trasportatore 15, ma bensì può essere effettuata in uno spazio dove il trasportatore è incurvato. L'utensile di lavorazione, se è il caso, viene montato in maniera tale da poter essere azionato dal centro di un trasportatore quasi circolare, vale a dire in modo che le piastre di avanzamento 2-13 si muovono radialmente verso l'interno rispetto al regolatore di posizione 18, quale per esempio un robot industriale, portante l'utensile da lavorazione 19, per cui le piastre di avanzamento si spostano lungo un perimetro circolare fino a che queste, Immediatamente prima che ciascuna piastra di avanzamento abbia percorso 360° attorno al regolatore di posizione 18, non sono allontanate radialmente dal regolatore di posizione 18. La lavorazione viene effettuata anche in un vero e proprio tornio a giostra. The machining station 17 has a movable machining tool 19. The processing tool can be any type of tool for abrasive processing, such as for example a cutter, an iron brush, a grinding wheel, and so on. Numerous tools can possibly be suitable. The machining tool 19 moves over the workpiece. In the processing station 17 there are also two fixing devices 21, 22 which are arranged at a relative distance 25. The fixing devices fix the feed plates 2-13 on which the pieces are arranged. The fixing is carried out relative to the processing station 17. The relative distance 25 between the two fastening devices 21, 22 corresponds at least to double the width 26 of a feed plate 7. The mutual distance 26 between the fastening devices 21, 22 must be as small as possible to ensure the machining tool 19 the shortest path between the two pieces fixed in the fasteners 21 and 22. However, the distance 26 must be such that there can be two feed plates 4, 5, see Fig. 2, since two objects must be arranged in this position at a given time during processing. The distance 26 between the fastening devices 21, 22, however, must be greater, but certainly not ten times greater than the width 26 of a feed plate 7. It is not necessary that the machining, as shown in the drawing, be carried out on a straight section of the conveyor 15, but it can be carried out in a space where the conveyor is curved. The machining tool, if applicable, is mounted in such a way that it can be driven from the center of an almost circular conveyor, i.e. so that the feed plates 2-13 move radially inward with respect to the position regulator 18, such as for example an industrial robot, carrying the machining tool 19, whereby the feed plates move along a circular perimeter until these, immediately before each feed plate has traveled 360 ° around the position regulator 18, are not radially removed from the position regulator 18. The machining is also carried out in a real carousel lathe.

Su ciascun dispositivo di fissaggio 21, 22, è sistemato almeno un meccanismo di arresto 28, 29 che può essere un arresto di accumulo. L'arresto di accumulo è conformato quale cilindro con un perno sporgente in modo da poter fermare l'avanzamento di ciascuna piastra di trasporto. Il meccanismo di arresto 28, 29 può ad esempio presentare un cilindro ad aria o un elettromagnete che così può spostare il perno di arresto. On each fastener 21, 22, there is arranged at least one stop mechanism 28, 29 which can be an accumulation stop. The accumulation stop is shaped as a cylinder with a protruding pin so as to be able to stop the advancement of each transport plate. The stop mechanism 28, 29 can for example have an air cylinder or an electromagnet which can thus move the stop pin.

Su ciascuna piastra di avanzamento 2-13 è montato rigido un portascarpe 33-38. Tali portascarpe 33-38 sono comuni forme per scarpe che non debbono però essere necessariamente identiche ma devono essere adatte a calzature da sottoporre a stadi di lavorazione quasi simili. Si può per esempio prevedere che le forme abbiano misure differenti oppure, come mostrato nella figura 2, che si giri a turno ad una forma destra e ad una forma sinistra. In questo contesto si pensa principalmente all'aspetto delle calzature. Si può trattare però anche di scarpe, stivaletti e stivali mescolati opportunamente. Uno dei modi per assicurare che ciascuna calzatura subisca la corretta lavorazione, è che ciascuna forma preveda un campo di identificazione 43-48 (indicato solo nella Fig. 2). Il campo di identificazione 43-48 deve cooperare con almeno un dispositivo di identificazione 31-32, come per esempio un sensore. Il dispositivo di identificazione 31, 32 è disposto normalmente in prossimità dei meccanismi di arresto 28, 29, ma può anche essere sistemato in un'altra posizione a scelta sul nastro trasportatore. Il campo di identificazione 43-48 può essere anche un codice a barre rilevabile per mezzo di onde elettromagnetiche, come per esempio luce oppure può essere un'informazione da fori o eccentrici rilevabili meccanicamente o mediante aria compressa. E' però possibile qualunque tipo di identificazione. A shoe rack 33-38 is rigidly mounted on each advance plate 2-13. Such shoe holders 33-38 are common forms for shoes which, however, do not necessarily have to be identical but must be suitable for footwear to be subjected to almost similar processing stages. For example, it can be envisaged that the shapes have different sizes or, as shown in Figure 2, that one turns in turn to a right and a left shape. In this context, we mainly think about the appearance of the footwear. However, it can also be shoes, ankle boots and boots mixed appropriately. One of the ways to ensure that each shoe undergoes the correct processing is that each last has an identification field 43-48 (indicated only in Fig. 2). The identification field 43-48 must cooperate with at least one identification device 31-32, such as a sensor. The identification device 31, 32 is normally arranged in the vicinity of the stop mechanisms 28, 29, but can also be arranged in another position of your choice on the conveyor belt. The identification field 43-48 can also be a bar code detectable by means of electromagnetic waves, such as light, or it can be information from holes or eccentrics detectable mechanically or by compressed air. However, any type of identification is possible.

Il regolatore di posizione 18 impiegato In unione con l'utensile 19 di lavorazione è normalmente un robot industriale e di solito è disposto alla stessa altezza del trasportatore e di conseguenza delle piastre di avanzamento 2-13. Il robot industriale è normalmente di un tipo con almeno quattro gradi di libertà, un raggio di azione di almeno 600 mm ed un braccio orizzontale 20. Il braccio orizzontale 20 deve essere del pari in grado di muovere l'utensile di lavorazione 19 in maniera tale da poter lavorare i pezzi, i quali sono fermi durante il processo di lavorazione rispetto alla stazione di lavorazione 17, e ordinati nei dispositivi di fissaggio 21, 22. Poiché la lunghezza del braccio 20 è spesso una limitazione della distanza fra i dispositivi di fissaggio 21, 22, bisogna rilevare essenzialmente che la distanza fra i dispositivi di fissaggio 21, 22 deve essere grande il doppio della larghezza 26 di una piastra di avanzamento 7. The position regulator 18 used in conjunction with the machining tool 19 is normally an industrial robot and is usually arranged at the same height as the conveyor and consequently as the feed plates 2-13. The industrial robot is normally of a type with at least four degrees of freedom, a radius of action of at least 600 mm and a horizontal arm 20. The horizontal arm 20 must also be capable of moving the machining tool 19 in such a way. to be able to machine the workpieces, which are stationary during the machining process with respect to the machining station 17, and sorted in the fasteners 21, 22. Since the length of the arm 20 is often a limitation of the distance between the fasteners 21 , 22, it must essentially be noted that the distance between the fastening devices 21, 22 must be twice as large as the width 26 of a feed plate 7.

Nel seguito sarà descritto il procedimento di lavorazione per paia di calzature mediante la suddetta stazione di lavorazione nell'impianto mostrato nella Fig. 3 A-E. In the following, the manufacturing process for pairs of shoes by means of the aforementioned processing station in the plant shown in Fig. 3 A-E will be described.

La Fig. 3 A e 8 mostra una situazione corrispondente all'inizio della produzione sull'impianto dove non è presente alcun pezzo dopo la fine della sgrossatura. La situazione nella Fig. 3 C-E corrisponde ad una produzione continua. La situazione iniziale si differenzia dalla produzione continua per il fatto che si comincia con un pezzo lavorato nel primo afferratore 21 non avendosi ovviamente alcun pezzo nell'afferratore 22. Si deve così effettuare il fissaggio nel primo afferratore 21 mentre l'utensile di lavorazione si trova in posizione libera. Fig. 3A and 8 shows a situation corresponding to the start of production on the plant where there is no part after the end of the roughing. The situation in Fig. 3 C-E corresponds to a continuous production. The initial situation differs from continuous production in that it starts with a piece worked in the first gripper 21 obviously not having any piece in the gripper 22. It is thus necessary to carry out the fixing in the first gripper 21 while the working tool is in free position.

Una situazione realistica risulta con la produzione continua che sarà descritta nel seguito in base alla Fig. 3 C-E. A realistic situation results with continuous production which will be described below on the basis of Fig. 3 C-E.

Le prime quattro piastre di avanzamento di una serie di piastre di avanzamento 2-13 vengono fermate per mezzo di un dispositivo di arresto 28. Si rileva quindi il campo di identificazione 44 mediante il dispositivo di identificazione 31. Quindi si invia un segnale per una unità di comando esterna 61, vedasi Fig. 1, che stabilisce in quale dei dispositivi di fissaggio 21, 22 la piastra di avanzamento 4 è da fissare. L'unità di comando esterna 61 stabilisce inoltre la lavorazione che deve subire l'oggetto sulla piastra di avanzamento 4. Tale lavorazione dipende ovviamente dal fatto se la calzatura è destra o sinistra, come anche dalla misura e dal tipo della calzatura. Quando il dispositivo di fissaggio relativo è libero, vale a dire in questa situazione del dispositivo di fissaggio, l'unità di comando esterna 61 invia un segnale di rilascio al meccanismo di arresto 28, cosicché la piastra 4 di avanzamento trovantesi sul meccanismo di arresto 28 può essere rilasciata e può essere mossa verso il dispositivo di fissaggio 21 mediante il trasportatore. Il pezzo disposto sulla piastra di avanzamento 4 viene quindi fissato in un dispositivo di fissaggio 21, dopodiché viene lavorato. Durante tale lavorazione la piastra di avanzamento fissata dal dispositivo di fissaggio 22 viene rilasciata e si assicura nel dispositivo di fissaggio 22 una nuova piastra di avanzamento dopo rilevamento del meccanismo di identificazione sulla piastra di avanzamento trovantesi opposta al meccanismo di arresto 29. In tale situazione si gira attorno alle piastre di avanzamento 2 e 3 dove è sistemato, sulla piastra di avanzamento 2, un oggetto lavorato nel dispositivo di fissaggio 21 e che quindi passa davanti' allafferratore 22. Con ciò la piastra di avanzamento non ancora lavorata Viene fissata nell' afférrator 22.' Finita la lavorazione sulla piastra di avanzamento 4 il pezzo viene lavorato sulla -piastra di avanzamento 3 contemporaneamente al rilascio della piastra di avanzamento 4. Quindi il dispositivo di fissaggio 21 viene usato contemporaneamente alla lavorazione del pezzo sulla piastra di avanzamento 3 per fissare un pezzo alla piastra di avanzamento 6 successiva. Il pezzo non ancora lavorato 5 sulla piastra di avanzamento 5 viene portato in avanti all 'afferratore 21, il pezzo 5 potendo essere lavorato più tardi sulla piastra di avanzamento nell'afferratore 22. Finita la lavorazione del pezzo trovantesi sulla piastra di avanzamento 3, il pezzo viene lavorato sulla piastra di avanzamento contemporaneamente al fatto che la piastra di avanzamento 3 viene rilasciata ed il pezzo non ancora lavorato viene fissato nel dispositivo di fissaggio 22 sulla piastra di avanzamento 5, dopo che la piastra di avanzamento 4 è passata davanti all'afferratore 22. Quindi il procedimento si ripete in modo che le piastre di avanzamento presentanti gli stessi numeri sono lavorate nel dispositivo di fissaggio 21, mentre le piastre di avanzamento con numeri differenti vengono lavorate nel dispositivo di fissaggio 22. Due piastre di avanzamento, vedasi per esempio 4 e 5 nella Fig. 3 D, si trovano cosi fra i dispositivi di fissaggio 21 e 22 per un tempo brevissimo, vale a dire un tempo che corrisponde all'incirca al tempo di lavorazione di un pezzo, una piastra di avanzamento con una forma per calzature essendo prevista con un pezzo già sgrossato e presentando la seconda forma per calzature un pezzo non ancora sgrossato. The first four feed plates of a series of feed plates 2-13 are stopped by means of a stop device 28. The identification field 44 is then detected by the identification device 31. A signal is then sent for one unit control panel 61, see Fig. 1, which establishes in which of the fasteners 21, 22 the advance plate 4 is to be fastened. The external control unit 61 also determines the processing that the object must undergo on the advancement plate 4. This processing obviously depends on whether the shoe is right or left, as well as on the size and type of the shoe. When the relative fastener is free, i.e. in this fastener situation, the external control unit 61 sends a release signal to the stop mechanism 28, so that the feed plate 4 lies on the stop mechanism 28 it can be released and moved towards the fastener 21 by the conveyor. The workpiece arranged on the feed plate 4 is then fixed in a fastening device 21, after which it is machined. During this processing the advance plate fixed by the fastening device 22 is released and a new advance plate is secured in the fastening device 22 after detection of the identification mechanism on the advance plate lying opposite the stop mechanism 29. In this situation, it is possible to turns around the feed plates 2 and 3 where an object machined in the fastener 21 is placed on the feed plate 2 and which then passes in front of the gripper 22. Thus the unprocessed feed plate is fixed in the gripper 22. ' Once the machining on the feed plate 4 is finished, the piece is machined on the feed plate 3 simultaneously with the release of the feed plate 4. Then the fastening device 21 is used simultaneously with the machining of the piece on the feed plate 3 to fix a piece to the next feed plate 6. The workpiece not yet machined 5 on the feed plate 5 is brought forward to the gripper 21, the workpiece 5 being able to be machined later on the feed plate in the gripper 22. Once the machining of the piece lying on the feed plate 3 is finished, the workpiece is machined on the feed plate at the same time as the feed plate 3 is released and the unmachined workpiece is fixed in the fastener 22 on the feed plate 5, after the feed plate 4 has passed in front of the gripper 22. Then the process is repeated so that the feed plates having the same numbers are machined in the fastener 21, while the feed plates with different numbers are machined in the fastener 22. Two feed plates, see for example 4 and 5 in Fig. 3 D, are thus found between the fastening devices 21 and 22 for a very short time, i.e. say a time which corresponds approximately to the machining time of a piece, a feed plate with a last for footwear being provided with a piece already roughed and presenting the second last for footwear a piece not yet roughed.

Sebbene un rilevamento del campo di identificazione sia necessario proprio soltanto immediatamente prima del passaggio di ciascuna piastra di avanzamento o prima del fissaggio della stessa nel dispositivo di fissaggio 21, si preferisce che i dispositivi di identificazione 31 e 32 siano disposti immediatamente prima di ciascun dispositivo di fissaggio 21, 22 per assicurare che l'oggetto subisca la corretta lavorazione. Although a detection of the identification field is required just immediately prior to the passage of each advance plate or prior to fixing it in the fastener 21, it is preferred that the identification devices 31 and 32 are placed immediately before each feeding device. fixing 21, 22 to ensure that the object undergoes correct processing.

Il ciclo deii procedimento per la sgrossatura o la fresatura abbraccia all1incirca 6 secondi di tempo di lavorazione e circa 2 secondi di tempo morto, la fresa spostandosi da un pezzo fisso all'altro e ricevendo un'informazione su quale pista si deve spostare. Il fissaggio di ciascuna piastra di avanzamento nel primo o nel secondo afferratore dura all'incirca da 4 a 6 secondi, compresa la durata dell'avanzamento delle piastre di avanzamento sul trasportatore, il che non influenza il ciclo del procedimento della fresa dal momento che il fissaggio può essere effettuato durante la lavorazione di un altro pezzo. The roughing or milling process cycle covers approximately 6 seconds of machining time and approximately 2 seconds of dead time, the cutter moving from one fixed piece to another and receiving information on which track it has to move. The attachment of each feed plate in the first or second gripper takes approximately 4 to 6 seconds, including the duration of the advancement of the feed plates on the conveyor, which does not affect the cycle of the cutter process since the fixing can be done while processing another piece.

Il movimento necessario all'utensile fresatore per poter effettuare l'intero percorso lungo il bordo del pezzo è assicurato da un robot industriale poiché gli afferratori trattengono soltanto le rispettive piastre di avanzamento e non le spostano. Durante l'intera lavorazione le forme per calzature e le piastre di avanzamento rimangono in contatto reciproco. The movement necessary for the milling tool to be able to carry out the entire path along the edge of the piece is ensured by an industrial robot since the grippers only hold the respective feed plates and do not move them. During the entire process, the shoe lasts and the feed plates remain in contact with each other.

Il fissaggio singolo, vale a dire la tecnica nota, si differenzia dal fissaggio doppio secondo l'invenzione per il numero di afferratori. Aumentando il numero di afferratori da uno a due si rende possibile un effettivo sfruttamento del robot industriale munito di fresa, il che garantisce una costruzione economica dal momento che gli afferratori sono considerevolmente più economici dell'intero dispositivo fresatore. La precisione della sgrossatura richiede l'impiego di un robot industriale poiché il campo di tolleranza è minore di \ millimetro. La sgrossatura dei bordi di calzature è necessaria per tutti i tipi di tomaie simili a pelle liscia e alle quali deve essere attaccata la suola mediante fusione. In caso il bordo non venga sgrossato, esiste il pericolo che la suola non sia sufficientemente bene attaccata alla pelle liscia. La sgrossatura è meno necessaria o può essere del tutto tralasciata nel caso di tipi di tomaia simili a camoscio, ivi compresa la tela. The single fastening, that is to say the known technique, differs from the double fastening according to the invention for the number of grippers. By increasing the number of grippers from one to two, effective exploitation of the industrial robot equipped with a cutter is made possible, which guarantees economical construction since the grippers are considerably cheaper than the entire milling device. The accuracy of roughing requires the use of an industrial robot since the tolerance field is less than \ millimeter. The roughing of the edges of footwear is necessary for all types of uppers similar to smooth leather and to which the sole must be attached by means of fusion. If the edge is not roughened, there is a danger that the sole is not sufficiently attached to the smooth leather. Roughing is less necessary or can be neglected altogether in the case of suede-like upper types, including canvas.

Si può presumere C che vengano montate in un afferratore sia una forma destra che una sinistra, sebbene si sia dimostrato vantaggioso montare su ciascuna piastra di avanzamento soltanto una singola forma, dal momento che la manutenzione dell'impianto è facilitata dal fatto che gli errori, i quali si producono soltanto in relazione a calzature di forma destra, provengono verosimilmente dall'afferratone 21 e viceversa. It can be assumed that both a right and a left shape are mounted in a gripper, although it has proved advantageous to mount only a single shape on each advance plate, since maintenance of the plant is facilitated by the fact that errors, which are produced only in relation to right-hand footwear, probably come from the gripper 21 and vice versa.

L'invenzione non è limitata dagli esempi di esecuzione di cui sopra, ma la si può modificare in svariate maniere senza per questo discostarsi dal concetto della stessa. Cosi il robot industriale può per esempio svolgere più funzioni differenti oppure si possono prevedere più dispositivi di fissaggio . in relazione alle stazioni di lavorazione. The invention is not limited by the above embodiments, but it can be modified in various ways without departing from the concept thereof. Thus the industrial robot can for example perform several different functions or several fastening devices can be provided. in relation to the processing stations.

Claims

CLAIMS 1) Plant for the production of footwear having a conveyor for advancing a certain number of feed plates towards a certain number of processing stations, characterized in that at least one of the machining stations (17) has a movable machining tool (19), such as a cutter, and two fastening devices (21, 22), such as two grippers arranged at a mutual distance to fix the advance plates (2-13) carrying the footwear pieces relative to the processing station (17) when this is reached by the advance plates (2-13), and by the fact that the mutual distance (25) between the two fasteners (21, 22) correspond at least to the width (26) of a feed plate (7).

2) Plant according to claim 1, characterized in that the mutual distance (26) between one and ten feed plates (2-13) preferably corresponds to the width (26) of plates (2-13) between two and four, in particular to the width (26) of two feed plates (2-13).

3) Plant according to claim 1 or 2, characterized in that it provides at least one stop mechanism (28, 29), such as for example an accumulation stop, on each fixing device (21, 22).

4) Plant according to one or more of the preceding claims 1 to 3, characterized in that each advance plate (2-13) has at least one shoe holder (33-38), such as a last for shoes, and at least one identification field (43, 48) which can collaborate with at least one device identification (31, 32), such as a sensor, which can be placed in proximity to the stop device (28, 29).

5) Plant according to one or more of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the machining tool (19) is carried and advanced by a position regulator (18), such as for example an industrial-programmed robot.

6) Plant according to one or more of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the position regulator (18) is arranged on the same plane as the feed plates (2-13) and is of a kind having at least four degrees of freedom, a radius of action of at least 600 mm and a horizontal arm ( 20) which can protrude above the feed plates (2-13), and by the fact that the fasteners (21, 22) are rigid with respect to the processing station (17).

7) Plant according to one or more of the preceding claims 1 to 6, characterized by the fact that the position regulator (18) is set for the processing of parts of footwear mounted on feed plates (2-13), and by the fact that the position regulator (18) is movable between the two fastening devices (21, 22).

8) Process for processing in pairs, in particular roughing of edges before joining by melting the soles, of footwear by means of the plant according to the preceding claims 1 to 7, characterized in that the first feed plate (2) of a series of feed plates (2-13) is first stopped by means of a stop mechanism (28), and in that an identification field is then detected on a shoe last on the feed plate (2) by means of an identification device (31), such as a sensor, to create a signal, the signal being used by an external control unit (61) to determine in which of the different, preferably two, fastening devices (21, 22) the feed plate (2) is to be fixed, as well as to establish which machining the workpiece arranged on the feed plate (2) must undergo when the respective fastening device (21 , 22) is free, and by the fact that the external control unit (61) then sends a release signal to the stop mechanism (28) corresponding to the decision made, so that the feed plate (2) lying on the stop (28) is released and can be moved by the conveyor (15) towards the fastening device (21, 22), the workpiece arranged on the feed plate (2) being to be machined and the feed plate being fixed.

9) Method according to claim 8, characterized in that the first feed plate (4) is brought towards the fixing device (21) established by the external control unit (61) and is fixed, after which a machining is carried out, such as, for example, a roughing of the piece lying on this feed plate (4), and by the fact that, at the same time with this machining, a piece lying on another feed plate (3) is made to advance towards the second fixing device (22) and is fixed, and by the fact that, once the first piece has been machined on the first feed plate (4), a machining of the piece lying on the second feed plate (3) is carried out, simultaneously with the fact that the first advance plate (4) is released, and by the fact that the first fastening device (21) is then brought and simultaneously with the processing of the second piece on a third plate of ava operation (6) for fixing a third piece, and by the fact that, once the second piece has been machined on the second feed plate (3), a third piece is machined on the third feed plate 6 at the same time that the second advance plate (3) is released and a fourth advance plate (5) is fixed in the second fastener (22) 10) Method according to claim 9, characterized in that a detection of the identification field is carried out on shoe lasts immediately before fixing a feed plate (2-13) in one of the fastening devices (21, 22), and by the fact that the detected information is supplied in the form of a signal to the external control unit (61), the detection being carried out in the immediate vicinity of the respective fixing device (21, 22).