IT8909551A1

IT8909551A1 - "MACHINE AND PROCEDURE FOR THE MECHANICAL COLLECTION OF FRUITS BY SHAKING".

Info

Publication number: IT8909551A1
Application number: IT1989A09551A
Authority: IT
Inventors: Roger Pellenc
Original assignee: Etablissements Pellenc Et Motte
Priority date: 1988-11-21
Filing date: 1989-10-30
Publication date: 1991-04-30
Also published as: FR2639176A1; FR2639176B1; ES2018949A6; IT8909551A0; IT1236081B

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione concerne una macchina per la raccolta meccanica di frutti mediante scuotimento. Pi? precisamente, l'invenzione riguarda una macchina per la raccolta mediante vibrazioni applicabile, in modo molto vantaggioso ancorch? non limitativo, alla raccolta dei frutti di tipo delle olive, delle mele, delle mirabelle, delle ciliege, delle mandorle, delle noci, delle nocciole, delle castagne, delle prugne dei frutti del caff? ed altro, questa macchina essendo del genere che comporta una pinza di scuotimento, i cui spostamenti alternativi ad alta frequenza sono assicurati da un martinetto a doppio effetto o martinetto alternativo. L'invenzione riguarda anche il procedimento di vibrazione attuato per ottenere l'azione di scuotimento. The present invention relates to a machine for the mechanical harvesting of fruits by shaking. Pi? precisely, the invention relates to a machine for harvesting by means of vibrations which can be applied in a very advantageous way, even if? not limitative, to the collection of fruits of the type of olives, apples, mirabelle, cherries, almonds, walnuts, hazelnuts, chestnuts, plums of coffee fruits? and more, this machine being of the kind that involves a shaking gripper, the high frequency reciprocating movements of which are ensured by a double-acting jack or reciprocating jack. The invention also relates to the vibration process implemented to obtain the shaking action.

Sono note differenti realizzazioni del tipo sopra detto per la raccolta meccanica di certi frutti mediante vibrazioni o scosse. Tuttavia queste diversi realizzazioni d?nno risultati mediocri o molto imperfetti, in particolare per il fatto che le vibrazioni attuate mediante i loro dispositivi di scuotimento non possono essere adattate alla costituzione degli alberi o dei rami da scuotere n? alla caratteristica di distacco dei frutti. Different embodiments of the aforementioned type are known for the mechanical harvesting of certain fruits by means of vibrations or shocks. However, these different realizations give mediocre or very imperfect results, in particular due to the fact that the vibrations implemented by their shaking devices cannot be adapted to the constitution of the trees or branches to be shaken n? to the detachment characteristic of the fruit.

Uno scopo della presente Invenzione ? quindi di porre rimedio a questo inconveniente. A purpose of the present invention? therefore to remedy this inconvenience.

Secondo una prima disposizione caratteristica dell'invenzione, i movimenti di va e vieni ad alta frequenza dello stelo del martinetto idraulico a doppio effetto, assicuranti gli spostamenti alternativi della pinza di scuotimento, sono comandati da una servovalvola o da un elettrodistributore rapido pilotato da un sistema elettronico che comprende una doppia temporizzazione , la cui funzione ? di permettere di far variare la frequenza e/o l'ampiezza del movimento alternativo di detto stelo. According to a first characteristic arrangement of the invention, the to and fro movements at high frequency of the rod of the double-acting hydraulic jack, ensuring the alternative displacements of the shaking pincer, are controlled by a servovalve or by a rapid electrodistributor piloted by a system electronic which includes a double timing, whose function? to allow to vary the frequency and / or the amplitude of the reciprocating movement of said stem.

Grazie a questa disposizione l'operatore pu? in qualsiasi momento far variare istantaneamente la frequenza e/o l'ampiezza delle vibrazioni, in modo da adattare queste vibrazioni alla costituzione dell'albero o del ramo da scuotere, nonch? alle caratteristiche di distacco dei frutti da raccogliere, cio? a dire alla forza di scuotimento desiderabile e preferibile per distaccare la percentuale desiderata di frutti. Thanks to this provision, the operator can? at any time to instantly vary the frequency and / or the amplitude of the vibrations, in order to adapt these vibrations to the constitution of the tree or branch to be shaken, as well as? to the detachment characteristics of the fruits to be harvested, that is? that is to say the desirable and preferable shaking force for detaching the desired percentage of fruit.

Secondo un'altra disposizione caratteristica, la servovalvola ? fissata sul corpo del martinetto che assicura gli spostamenti alternativi della pinza di scuotimento. According to another characteristic arrangement, the servovalve? fixed on the body of the jack which ensures the alternative movements of the shaking clamp.

Grazie a questa disposizione si ottiene una riduzione delle perdite di carico e dei tempi di risposta e si evitano gli inconvenienti che risultano dalla leggera comprimibilit? del fluido idraulico e dall?effetto di accumulazione delle tubazioni, in modo che il movimento pilotato dalla servovalvola ? riprodotto in modo molto fedele. Thanks to this arrangement, a reduction in pressure drops and response times is achieved and the drawbacks resulting from the slight compressibility are avoided. of the hydraulic fluid and by the effect of accumulation of the pipes, so that the movement piloted by the servovalve? very faithfully reproduced.

Secondo un'altra disposizione caratteristica, il sistema elettronico di pilotaggio della servovalvola comprende: According to another characteristic arrangement, the electronic piloting system of the servovalve comprises:

- da una parte, una calamita fissata sullo stelo del martinetto idraulico che assicura gli spostamenti .alternativi della pinza di scuotimento, e - on the one hand, a magnet fixed on the stem of the hydraulic jack which ensures the alternative displacements of the shaker, and

- dall'altra parte,due captatori, quali ad esempio due captatori magnetici distanziati che possono essere costituiti da captatori ad effetto Hall, disposti in prossimit? e lungo detto stelo. - on the other side, two sensors, such as for example two spaced magnetic sensors which can be constituted by Hall effect sensors, arranged in proximity? and along said stem.

Questa disposizione permette di inizializzare il movimento dello stelo del martinetto, evitando cos? che il pistone di questo martinetto possa venire in battuta contro il fondo del corpo di quest'ultimo. This arrangement allows to initialize the movement of the jack stem, thus avoiding? that the piston of this jack can come into contact with the bottom of the body of the latter.

Gli scopi, le caratteristiche ed i vantaggi di cui sopra e altri ancora risulteranno meglio dalla descrizione che segue e dai disegni annessi, nei quali: la The objects, characteristics and advantages mentioned above and others will become clearer from the following description and from the annexed drawings, in which:

Fig. 1 ? una vista frontale della macchina di raccolta secondo l'invenzione rappresentata installata dietro un trattore agricolo; la Fig. 1? a front view of the harvesting machine according to the invention shown installed behind an agricultural tractor; there

Fig. 2 ? una vista in;.alzata che illustra lo scuotimento di un albero con l'aiuto di questa macchina; la Fig. 2? an elevation view illustrating the shaking of a tree with the aid of this machine; there

Fig. 3 ? una vista in prospettiva esplosa della testa di scuotimento della macchina; la Fig. 3? an exploded perspective view of the shaking head of the machine; there

Fig. 4 ? una vista schematica e con sezioni parziali di questa testa di scuotimento; la Fig. 4? a schematic and partial sectional view of this shaking head; there

Fig. 5 ? una vista schematica che illustra i mezzi di articolazione della testa di scuotimento della macchina; la Fig. 5? a schematic view illustrating the articulation means of the shaking head of the machine; there

Fig. 6 ? una vista schematica che mostra le curve di spostamento dello stelo del martinetto di vibrazione, in funzione dell'ampiezza e della frequenza minima e di un aumento dell'ampiezza e della frequenza. Fig. 6? a schematic view showing the displacement curves of the vibration jack rod, as a function of the minimum amplitude and frequency and an increase in amplitude and frequency.

Ci si riferisce ai suddetti disegni per descrivere un esempio di realizzazione interessante, ma per niente limitativo, della macchina per la raccolta secondo l'invenzione, nonch? del procedimento di vibrazione attuato in essa. Reference is made to the aforesaid drawings to describe an interesting but not at all limiting embodiment of the harvesting machine according to the invention, as well as of the vibration process implemented therein.

Questa macchina comprende vantaggiosamente: This machine advantageously includes:

- un telaio; - a frame;

- una centrale idraulica; - a hydraulic power station;

- un braccio manipolatore; - a manipulator arm;

- una testa di scuotimento o scuotitore propriamente detto. - a shaking head or shaker proper.

Il telaio 1 ? costituito da un complesso di robuste travi tubolari e comporta un sistema di aggancio universale a tre punti che permette il suo ancoraggio semiportato ad un trattore agricolo classico T, la cui presa di forza pu? essere utilizzata per avere l'energia necessaria per il funzionamento dei differenti organi idraulici della macchina. 11 telaio pu? anche essere realizzato per permettere la sua installazione davanti ad un trattore agricolo od altro veicolo. The frame 1? consisting of a complex of sturdy tubular beams and involves a universal three-point coupling system that allows its semi-mounted anchoring to a classic T agricultural tractor, whose power take-off can be used to have the energy necessary for the operation of the different hydraulic parts of the machine. 11 frame can? also be made to allow its installation in front of an agricultural tractor or other vehicle.

Il telaio 1 ? equipaggiato con due ruote stabilizzatrici 2 a scartamento regolabile, una di queste ruote essendo per esempio montata su di un assale 3 alloggiato con possibilit? di scorrimento in una trave tubolare trasversale del detto telaio. Cos? una delle ruote pu? essere allontanata dall'altra (posizione illustrata in Fig. 1), allo scopo di ottenere una migliore stabilit? della macchina quando il braccio di quest'ultima ? disteso. The frame 1? equipped with two stabilizing wheels 2 with adjustable gauge, one of these wheels being for example mounted on an axle 3 housed with the possibility? sliding in a transverse tubular beam of said frame. What? one of the wheels can? be moved away from the other (position illustrated in Fig. 1), in order to obtain a better stability? of the machine when the arm of the latter? lying down.

Succintamente la centrale idraulica azionata dalla presa di forza del trattore comprende: Briefly, the hydraulic unit operated by the tractor PTO includes:

- un serbatoio d'olio 4 munito di un filtro 5; - an oil tank 4 equipped with a filter 5;

- una pompa 6, per esempio del tipo ad ingranaggi ; - un accumulatore idro-pneumatico 7 alimentato da detta pompa, il quale permette di restituire l'energia necessaria ai differenti organi idraulici della macchina; grazie alla presenza di questo accumulatore ? possibile limitare le richieste di potenza dal trattore a trenta cavalli,mentre la potenza istantanea restituita agli alberi al momento della vibrazione ? dell'ordine di cento cavalli. - a pump 6, for example of the gear type; - a hydro-pneumatic accumulator 7 fed by said pump, which allows to return the necessary energy to the different hydraulic parts of the machine; thanks to the presence of this accumulator? Is it possible to limit the power demands from the tractor to thirty horsepower, while the instant power returned to the trees at the moment of vibration? of the order of a hundred horses.

Il braccio manipolatore ? portato da una piastra o base 8 installata sul telaio 1 con possibilit? di rotazione attorno a due assi perpendicolari, detta base potendo essere suscettibile: The manipulator arm? carried by a plate or base 8 installed on the frame 1 with the possibility? of rotation around two perpendicular axes, said base being susceptible to:

- di un movimento rotativo che descrive un arco di cerchio dell'ordine di 60 gradi attorno ad un asse verticale; - of a rotary movement that describes an arc of a circle of the order of 60 degrees around a vertical axis;

- di un movimento di inclinazione che descrive anch'esso un arco di cerchio dell'ordine di 60 gradi attorno ad un asse orizzontale. - of an inclination movement which also describes an arc of a circle of the order of 60 degrees around a horizontal axis.

I movimenti di rotazione della base orientabile 8 sono ottenuti a mezzo di un martinetto idraulico 9 detto "martinetto di articolazione",collegato, tramite le sue estremit? ed a mezzo di articolazioni, da una parte ad una zampa di attacco rigidamente solidale a detta base e dall'altra parte ad un asse verticale 10 portato da uh braccio 11 rigidamente solidale ad un giunto 12 che porta l'asse verticale 13 di orientamento di detta base. Questo giunto ? montato, con possibilit? di oscillazione, attorno ad un asse orizzontale 14 portato da un supporto 15 rigidamente solidale al telaio 1. Il martinetto di articolazione 9 ha la funzione di posizionare correttamente il braccio manipolatore rispetto al ramo od al tronco dell'albero da scuotere. The rotational movements of the adjustable base 8 are obtained by means of a hydraulic jack 9 called "articulation jack", connected by means of its ends? and by means of joints, on the one hand to an attachment leg rigidly integral with said base and on the other hand to a vertical axis 10 carried by an arm 11 rigidly integral with a joint 12 which carries the vertical axis 13 of orientation of said base. This joint? mounted, with the possibility? of oscillation, around a horizontal axis 14 carried by a support 15 rigidly integral with the frame 1. The articulation jack 9 has the function of correctly positioning the manipulator arm with respect to the branch or trunk of the tree to be shaken.

I movimenti di oscillazione del giunto 12 attorno all'asse 14 sono ottenuti a mezzo di un martinetto idraulico 16 detto "martinetto di oscillazione", collegato mediante le sue estremit? ed a mezzo di articolazioni da una parte a detto giunto 12 e dall'altra ad una staffa 17 distante dal supporto 15 e anch'essa rigidamente solidale al telaio 1. Il martinetto di oscillazione 16 ha in particolare lo scopo: da una parte di permettere di dirigere la testa di vibrazione della macchina in direzione del ramo o del tronco che si vuole scuotere; e dall'altra parte di permettere la oscillazione dell'insieme del braccio manipolatore ripiegato in direzione dell'asse del trattore o di altro veicolo portante in modo da consentire la circolazione su strade ed altri tracciati. The oscillation movements of the joint 12 around the axis 14 are obtained by means of a hydraulic jack 16 called "oscillation jack", connected by its ends. and by means of articulations on one side to said joint 12 and on the other to a bracket 17 distant from the support 15 and also rigidly integral with the frame 1. The oscillation jack 16 has in particular the purpose: on the one hand to allow to direct the vibrating head of the machine in the direction of the branch or trunk to be shaken; and on the other hand to allow the oscillation of the folded manipulator arm assembly in the direction of the axis of the tractor or other carrier vehicle so as to allow circulation on roads and other paths.

Il braccio manipolatore 18 ? costituito da un braccio ripiegabile montato a compasso, cio? formato da due segmenti mobili montati in modo articolato alla loro estremit?. Un tale braccio detto a coordinate sferiche pu? aprirsi fino a 180? per permettere di posizionare la testa di scuotimento ad una distanza di diversi metri rispetto alla centrale idraulica. La manipolazione del braccio permette un avvicinamento molto preciso ai vari rami degli alberi da afferrare al momento delle operazioni di raccolta. The manipulator arm 18? consisting of a folding arm mounted in a compass, that is? formed by two mobile segments mounted in an articulated way at their ends. Such an arm called spherical coordinates can? open up to 180? to allow the shaking head to be positioned at a distance of several meters from the hydraulic unit. The manipulation of the arm allows a very precise approach to the various branches of the trees to be grasped at the time of harvesting operations.

Pi? precisamente,il braccio manipolatore 18 ? costituito da due parallelogrammi deformabili di forma allungata e montati nel loro punto di connessione mediante una coppia di piastre identiche 19 che costituiscono 1 due lati minori prossimi fra loro 19a e 19b dei due parallelogrammi deformabili,i cui lati maggiori sono rispettivamente formati da una trave 20, 21 e da un tirante 22, 23. Una delle parti cos? realizzate del braccio manipolatore ? connessa,tramite l'estremit? inferiore della trave 20 e del tirante 22 ed a mezzo di articolazioni,alla base orientabile 8 che forma il secondo lato minore del parallelogramma deformabile costituito da questa parte. La trave 21 ed il tirante 23 dell'altra parte del braccio manipolatore 18 sono collegati con le loro estremit? inferiori ed a mezzo di articolazioni ad un giunto a piastra formante il secondo lato minore del parallelogramma deformabile e costituito da questa parte. Pi? precisely, the manipulator arm 18? consisting of two deformable parallelograms of elongated shape and mounted at their point of connection by means of a pair of identical plates 19 which constitute the two shorter sides 19a and 19b next to each other of the two deformable parallelograms, whose longer sides are respectively formed by a beam 20 , 21 and a tie 22, 23. One of the parts so? do you realize the manipulator arm? connected, through the extremity? of the beam 20 and of the tie rod 22 and by means of joints, to the orientable base 8 which forms the second minor side of the deformable parallelogram constituted by this part. The beam 21 and the tie rod 23 of the other part of the manipulator arm 18 are connected with their ends. lower and by means of joints to a plate joint forming the second minor side of the deformable parallelogram and constituted by this part.

Le due parti del braccio sono assoggettate all'azione di un dispositivo in s? notoche permette un movimento simmetrico di queste due parti per la distensione ed il ripiegamento del braccio e per uno spostamento lineare della testa di scuotimento montata all'estremit? libera di questo braccio. Secondo l'esempio illustrato questo dispositivo ? costituito da ruote dentate 25 e 26 ingrananti l'una con l'altra e calettate stabilmente sulle estremit? superiori delle travi 20, 21 rispettivamente,che costituiscono il lato maggiore interno dei parallelogrammi articolati. In questo modo ogni modificazione dell'inclinazione di uno dei parallelogrammi articolati determina una modificazione simmetrica dell'inclinazione del secondo dei detti parallelogrammi articolati. Are the two parts of the arm subject to the action of a device in itself? note that allows a symmetrical movement of these two parts for the extension and the folding of the arm and for a linear movement of the shaking head mounted at the end? free of this arm. According to the example shown this device? consisting of toothed wheels 25 and 26 meshing with each other and stably keyed on the ends? of the beams 20, 21 respectively, which constitute the major internal side of the articulated parallelograms. In this way, any modification of the inclination of one of the articulated parallelograms determines a symmetrical modification of the inclination of the second of said articulated parallelograms.

Un martinetto idraulico 27 detto "martinetto di sollevamento ",fissato alle due due estremit? opposte ed a mezzo di articolazioni da una parte alla parte inferiore della base 8 e dall'altra parte ad una zampa di attacco 28 rigidamente solidale alla trave 20 della parte interna del braccio manipolatore 18, permette di ottenere l'allungamento e la ripiegatura di questo braccio. A hydraulic jack 27 called "lifting jack", fixed at both ends? opposite and by means of joints on one side to the lower part of the base 8 and on the other side to an attachment leg 28 rigidly integral with the beam 20 of the internal part of the manipulator arm 18, allows to obtain the elongation and the folding of this arm.

La testa di scuotimento della macchina ? installata all'estremit? libera del braccio manipolatore: - con una possibilit? di oscillazione attorno ad un asse orizzontale; The shaking head of the machine? installed at the end? free of the manipulator arm: - with a possibility? of oscillation around a horizontal axis;

- con una ampiezza di rotazione su se stessa attorno al suo asse longitudinale. - with an amplitude of rotation on itself around its longitudinal axis.

La detta testa di scuotimento ? portata da un supporto oscillante 29 fissatola mezzo di una articolazione comprendente un asse orizzontale 30, sul giunto 24. Un martinetto 31, detto "martinetto di oscillazione della testa" e collegato tramite le sue estremit? opposte ed a mezzo di articolazioni alle parti inferiori del giunto 24 e del supporto 29 rispettivamente, permette di ottenere la rotazione di detto supporto 29 in un piano verticale attorno all'asse 30. The said shaking head? carried by an oscillating support 29 fixed to it by means of an articulation comprising a horizontal axis 30, on the joint 24. A jack 31, called "head oscillation jack" is connected through its ends? opposite and by means of articulations to the lower parts of the joint 24 and of the support 29 respectively, it allows to obtain the rotation of said support 29 in a vertical plane about the axis 30.

A mezzo di una staffa o guida 32 e trasversalmente rispetto al martinetto 31 di oscillazione della testa di scuotimento, sul supporto 29 ? fissato un martinetto a cremagliera 33 detto "martinetto di orientamento della testa", la cui cremagliera ingrana con un albero scanalato 34 orientato perpendicolarmente a detto martinetto e rigidamente solidale ad una culla 36,che porta la testa di scuotimento propriamente detta designata nell'insieme con il riferimento 37 in Fig. 1, l'estremit? posteriore di questa culla comportando per esempio un manicotto assiale 35 che permette il suo accoppiamento rigido al detto albero. Si coniprender? che lo spostamento longitudinale della cremagliera 33a del martinetto 33 di orientamento della testa ..impone una rotazione all'albero scanalato 34 e per conseguenza una rotazione corrispondente della culla 36 e della testa di scuotimento 37 (Fig. 5), la quale pu? essere compresa fra O e 360?. By means of a bracket or guide 32 and transversely with respect to the rocker 31 for oscillating the shaking head, on the support 29? fixed a rack jack 33 called "head orientation jack", the rack of which meshes with a splined shaft 34 oriented perpendicularly to said jack and rigidly integral with a cradle 36, which carries the shaking head proper designated as a whole with reference 37 in Fig. 1, the end? rear of this cradle comprising for example an axial sleeve 35 which allows its rigid coupling to said shaft. Will you coniprender? that the longitudinal displacement of the rack 33a of the head orientation jack 33 imposes a rotation on the splined shaft 34 and consequently a corresponding rotation of the cradle 36 and of the shaking head 37 (Fig. 5), which can be rotated. be between 0 and 360 ?.

Il martinetto 31 di oscillazione della testa ed il martinetto 33 di orientamento della testa hanno come funzione di permettere un orientamento corretto della pinza della testa di scuotimento rispetto al ramo od al tronco dell'albero da impegnare e da scuotere. The head oscillation jack 31 and the head orientation jack 33 have the function of allowing correct orientation of the shaking head gripper with respect to the branch or trunk of the tree to be engaged and shaken.

La testa di scuotimento comprende un- martinetto idraulico a doppio effetto o martinetto alternativo 38, il cui corpo 38a ? fissato nella culla 36 a mezzo di quattro supporti elastici o silent-blocks 39. The shaking head comprises a double acting hydraulic jack or reciprocating jack 38, the body of which 38a? fixed in the cradle 36 by means of four elastic supports or silent-blocks 39.

Lo stelo 38b del martinetto alternativo 38 ? rigidamente fissato tramite una delle sue estremit? alla morsa fissa 40 della pinza del tipo a chiave inglese della testa di scuotimento. La morsa mobile 41 di questa pinza ? portata da uno stelo 42 montato con possibilit? di scorrimento in una sede di guida 43 costituita da una adeguata conformazione della parte superiore della morsa fissa 40. The rod 38b of the alternative jack 38? rigidly fixed through one of its ends? to the fixed vice 40 of the wrench type collet of the shaking head. The movable vice 41 of this gripper? carried by a stem 42 mounted with the possibility? sliding in a guide seat 43 constituted by an adequate conformation of the upper part of the fixed vice 40.

Un martinetto idraulico 44 detto "martinetto della pinza", fissato con le sue estremit? opposte allo stelo 42 della morsa mobile 41 e su di una piastra di attacco 45 rigidamente solidale al corpo 38a del martinetto alternativo 38 e/o della culla 36, permette l'apertura e la chiusura della pinza. A hydraulic jack 44 called the "caliper jack", fixed with its ends? opposite to the stem 42 of the mobile vice 41 and on an attachment plate 45 rigidly integral with the body 38a of the alternative jack 38 and / or of the cradle 36, it allows the opening and closing of the gripper.

Sul corpo 38a del martinetto alternativo 38 ? fissata - tramite una soletta di raccordo 46 realizzata in metallo od altro materiale rigido e provvista di fori di passaggio obliqui 46a necessari e di giunti di tenuta stagna - una servovalvola 47 od un elettrodistributore rapido "tutto o niente" di costruzione nota in s?, che permette di ottenere alternativamente, a partire da un\segnale elettrico, una erogazione pr?porzionale di olio da una parte e dall'altra del pistone del detto martinetto. On the body 38a of the alternative jack 38? fixed - by means of a connecting slab 46 made of metal or other rigid material and provided with the necessary oblique passage holes 46a and watertight joints - a servovalve 47 or an "all or nothing" rapid electrodistributor of known construction, which allows to obtain alternatively, starting from an electric signal, a proportional delivery of oil from one side and the other of the piston of said jack.

Lo stelo 38b del martinetto alternativo 38 porta una calamita 48, ad esempio incastrata in detto stelo. D'altra parte captatori magnetici 49a, 49b, vantaggiosamente costituiti da captatori del tipo ad effetto Hall di per s? noti, sono disposti in prossimit? e lungo la traiettoria della calamita 48 con un leggero distanziamento (ad esempio dell'ordine di 20 mm) corrispondente all'ampiezza minima dei movimenti dello stelo 38b. Questi captatori sono ad esempio portati da un blocco di supporto 50 montato attorno allo stelo 38b fra la morsa fissa 40 della pinza ed il corpo 38a del martinetto 38. The stem 38b of the alternative jack 38 carries a magnet 48, for example embedded in said stem. On the other hand, magnetic sensors 49a, 49b, advantageously constituted by sensors of the Hall effect type per se? note, are they arranged in proximity? and along the trajectory of the magnet 48 with a slight spacing (for example of the order of 20 mm) corresponding to the minimum amplitude of the movements of the stem 38b. These sensors are for example carried by a support block 50 mounted around the stem 38b between the fixed vice 40 of the pincer and the body 38a of the jack 38.

I captatori 49a, 49b sono collegati al circuito elettrico di comando della servovalvola 47. The sensors 49a, 49b are connected to the electrical control circuit of the servovalve 47.

Si comprender? che la vibrazione della pinza 40, 41 ? ottenuta grazie al movimento di va e viene ad alta frequenza dello stelo 38b del martinetto alternativo 38. Questo movimento di va e vieni viene ottenuto con il fluido idraulico proveniente dalla centrale idraulica e la cui erogazione ? alternata e coordinata dalla servovalvola; l?indicazione di apertura e l?alternanza dell'erogazione di questo fluido sono comandate da segnali, \elettrici emessi dai captatori magnetici 49a, 49b eccitati dalla calamita 48, all?atto del suo passaggio davanti ai detti captatori. Will you understand? that the vibration of the caliper 40, 41? obtained thanks to the to-and-fro movement at high frequency of the rod 38b of the reciprocating jack 38. This to-and-fro movement is obtained with the hydraulic fluid coming from the hydraulic unit and whose delivery? alternated and coordinated by the servovalve; the opening indication and the alternation of the delivery of this fluid are controlled by electrical signals emitted by the magnetic sensors 49a, 49b excited by the magnet 48, upon its passage in front of said sensors.

Due temporizzatori, costituiti da moduli od organismi elettronici in s? noti, permettono di ritardare pi? o meno la trasmissione dei segnali magnetici captati dai captatori 49a, 49b, al comando elettronico della servovalvola. Two timers, consisting of electronic modules or bodies in s? note, allow you to delay more? or not, the transmission of the magnetic signals picked up by the sensors 49a, 49b, to the electronic control of the servovalve.

Ci si riferisce alla Fig. 6 per descrivere il procedimento di regolazione della frequenza e/o dell?ampiezza del movimento dello stelo 38b del martinetto di vibrazione 38. Reference is made to Fig. 6 to describe the procedure for regulating the frequency and / or the amplitude of the movement of the rod 38b of the vibration jack 38.

Ampiezza minima e frequenza massima (curva a tratto continuo). Minimum amplitude and maximum frequency (solid line curve).

Quando la calamita 48 passa davanti all'uno od all'altro dei captatori 49a, 49b, l'inversione della servovalvola 47 interviene appena questo captatore trasmette il segnale al comando elettronico di questa valvola. In questo caso l'ampiezza corrisponde sensibilmente allo scartamento fra i captatori, e la frequenza ? massima. When the magnet 48 passes in front of one or the other of the sensors 49a, 49b, the inversion of the servovalve 47 occurs as soon as this sensor transmits the signal to the electronic control of this valve. In this case, does the amplitude correspond significantly to the gauge between the sensors, and the frequency? maximum.

Ampiezza "massima" e frequenza massima (curva a tratti punteggiati). "Maximum" amplitude and maximum frequency (dotted curve).

Quando la calamita 48 passa davanti all'uno od all'altro dei captatori 49a o 49b, il primo temporizzatore trasmette il segnale captato solo dopo un tempo di temporizzazione tl, in modo che l'inversione della servovalvola 47 interviene solo alla fine di questo tempo e lo stelo del martinetto prosegue il suo movimento durante questo tempo tl. When the magnet 48 passes in front of one or the other of the sensors 49a or 49b, the first timer transmits the signal captured only after a timing time tl, so that the inversion of the servovalve 47 only occurs at the end of this time. and the rod of the jack continues its movement during this time tl.

La temporizzazione tl pu? essere regolata a mezzo di un dispositivo di regolazione in s? noto, ed ? possibile regolare l'ampiezza del movimento dello stelo 38b del martinetto di vibrazione 38, questa variazione di ampiezza potendo ad esempio variare in un campo che va da 20 a 70 mm. The timing tl pu? be adjusted by means of an adjustment device in s? known, and? It is possible to adjust the amplitude of the movement of the rod 38b of the vibration jack 38, this variation of amplitude being able for example to vary in a range ranging from 20 to 70 mm.

Frequenza "minima11 ed ampiezza minima (curva a tratti lunghi misti). Minimum frequency11 and minimum amplitude (curve with mixed long sections).

Quando la calamita 48 passa davanti all'uno od all'altro del captatori 49a o 49b, il dispositivo di pilotaggio della servovalvola 47 trasmette un segnale a quest'ultima che mette le due camere del martinetto 38 sotto pressione,mentre il secondo temporizzatore di questo dispositivo ritarda la trasmissione del segnale che comanda l'inversione del movimento, durante un tempo di temporizzazione di t2 in cui questo verricello (martinetto) si trova dunque in condizioni di riposo. When the magnet 48 passes in front of one or the other of the sensors 49a or 49b, the pilot device of the servovalve 47 transmits a signal to the latter which puts the two chambers of the cylinder 38 under pressure, while the second timer of the latter device delays the transmission of the signal which commands the inversion of the movement, during a timing time of t2 in which this winch (jack) is therefore in rest conditions.

Frequenza "minima" ed ampiezza massima (curva a tratti misti corti). "Minimum" frequency and maximum amplitude (curve with short mixed sections).

Come indicato precedentemente,quando la calamita 48 passa davanti all'uno od all'altro dei captatori 49a o 49b, la prima temporizzazione trasmette il segnale captato solo dopo un tempo tl, in modo che lo stelo 38b del verricello (martinetto) 38 prosegue il suo movimento durante questo tempo tl. Inoltre il dispositivo di pilotaggio della servovalvola 47 trasmette a quest'ultima un segnale che pone le due camere del verricello (martinetto) sotto pressione alla fine del tempo tl, mentre il secondo sistema di temporizzatore di questo dispositivo ritarda la trasmissione del segnale che comanda l'inversione del movimento, durante un tempo t2 o temporizzazione supplementare nel quale questo martinetto si trova dunque in condizioni di riposo. As previously indicated, when the magnet 48 passes in front of one or the other of the sensors 49a or 49b, the first timing transmits the captured signal only after a time tl, so that the rod 38b of the winch (jack) 38 continues to its movement during this time tl. Furthermore, the piloting device of the servovalve 47 transmits to the latter a signal which puts the two chambers of the winch (jack) under pressure at the end of the time tl, while the second timer system of this device delays the transmission of the signal that controls the inversion of the movement, during a time t2 or additional timing in which this jack is therefore in rest conditions.

La temporizzazione t2 pu? essere regolata a mezzo di un dispositivo di regolazione in s? noto, ed ? cos? possibile regolare la frequenza del movimento dello stelo 38b del martinetto di vibrazione 38, questa variazione di frequenza potendo per esempio svilupparsi in un campo compreso tra 18 e 50 Hz. The timing t2 can? be adjusted by means of an adjustment device in s? known, and? cos? It is possible to adjust the frequency of the movement of the rod 38b of the vibration jack 38, this frequency variation being able for example to develop in a range between 18 and 50 Hz.

Si comprender? che il procedimento secondo l'Invenzione ? apprezzabile per il fatto che viene fatta variare l'ampiezza e/o la frequenza del movimento di va e vieni ad alta frequenza del detto stelo 38b, a mezzo di una servovalvola 47 o di un elettrodistributore rapido che permette di distribuire alternativamente il fluido idraulico da una parte e dall'altra del pistone di questo martinetto, o di porre simultaneamente sotto pressione le due camere delimitate da detto pistone, questa servovalvola essendo pilotata da un sistema elettronico in s? noto e comportante due temporizzazioni (tl, t2) regolabili che possono agire separatamente o successivamente. Will you understand? that the process according to the invention? appreciable due to the fact that the amplitude and / or frequency of the high-frequency to and fro movement of said stem 38b is made to vary, by means of a servovalve 47 or a rapid electrodistributor which allows to alternatively distribute the hydraulic fluid from on both sides of the piston of this jack, or to simultaneously pressurize the two chambers delimited by said piston, this servovalve being piloted by an electronic system in itself? known and comprising two adjustable timings (tl, t2) which can act separately or successively.

Il modulo elettronico di temporizzazione che permette di regolare l'ampiezza e la frequenza delle vibrazioni pu? essere alloggiato in una scatola installata a fianco dei comandi idraulici della macchina al posto di pilotaggio del trattore e pu? essere comandato a mezzo di due potenziometri incorporati in detta scatola. The electronic timing module that allows you to adjust the amplitude and frequency of the vibrations can? be housed in a box installed next to the hydraulic controls of the machine in the driving position of the tractor and can? be controlled by means of two potentiometers incorporated in said box.

I due potenziometri possono essere comandati manualmente dall'operatore o con un asservimento automatico costituito da.un montaggio elettronico in s? noto, in modo tale per cui tutte le frequenze possibili e tutte le ampiezze possibili possano essere messe in funzione durante una sequenza di vibrazione, in modo da intervenire in caso di una eventuale inesperienza dell'operatore. The two potentiometers can be controlled manually by the operator or with an automatic interlock consisting of an electronic assembly in itself. known, in such a way that all possible frequencies and all possible amplitudes can be put into operation during a vibration sequence, so as to intervene in the event of any inexperience of the operator.

Claims

CLAIMS 1. Fruit harvesting machine by shaking comprising a shaking head (37) which includes a gripper (40, 41) capable of being equipped with a to and fro movement at high frequency, by means of an alternative jack (38). which movable axial stem (38b)? connected to one of the clamps (40) of said pincer, characterized by the fact that the high frequency to and fro movement of this stem (38b)? controlled by a servovalve (47) or by a rapid electrodistributor system, piloted by an electronic system which includes two adjustable timing modules (tl, t2) which allow to vary the amplitude and / or frequency of the vibration movement.

Harvesting machine according to claim 1, characterized in that the servovalve (47)? fixed on the body (38a) of the alternative jack (38).

Harvesting machine according to one of claims 10, characterized in that the electronic piloting system of the servovalve (47) comprises: - on the one hand a magnet (48) fixed on the rod (38b) of the reciprocating jack (38) which ensures the high frequency to and fro movement of the shaking pincers (40, 41), and, - on the other side, two sensors preferably constituted by magnetic sensors, for example by sensors with Hall effect (49a, 49b), arranged in proximity? and along said stem.

4. Harvesting machine according to any one of claims 1a 3, characterized in that the two electronic therapy modules (tl, t2) are housed in a box and controlled by two potentiometers.

5. Harvesting machine according to any one of claims 1 to 4, comprising a manipulator arm (18) at the end. free of which? installed the shaking head (37), characterized by the fact that the latter? mounted with the possibility? of rotary movement around a longitudinal axis; this rotation being for example ensured by means of a rack jack (33) arranged e perpendicularly to said axis meshing with a splined shaft (34) rigidly integral with the cradle (36) inside which? fitted this shaking head.

Harvesting machine according to claim 5, characterized in that the shaking head (37)? mounted with the possibility? of oscillation in a vertical plane; this oscillation being for example ensured by means of a jack (31) which connects an end element? (24) of the manipulator arm (18) and the support (39) of said shaking head fixed, by means of an articulation, on said end element? (24).

Harvesting machine according to one of claims 5 or 6, characterized in that the manipulator arm (18)? consisting of an arm with spherical coordinates, behaving in such a way for s? known two parts connected by compasses and each consisting of a deformable parallelogram of elongated shape, and whose elongation and retraction, which allow a linear displacement of the shaking head (37), are secured by means of a jack (27).

Harvesting machine according to claim 7, characterized in that the manipulator arm (18)? mounted with the possibility? of rotation around a vertical axis.

Harvesting machine according to one of claims 7 or 8, characterized in that the manipulator arm (18)? mounted with the possibility? of oscillation around a horizontal axis (14).

10. Process for the mechanical harvesting of fruit by shaking by means of a shaking head (37) which involves a pincer (40, 41) capable of being operated with a to and fro movement at high frequency by means of an alternative jack (38 ) whose axial stem (38b)? connected to one of the clamps or jaws of said pincer, characterized by the fact that the amplitude and / or frequency of the high-frequency back and forth movement of this stem (38b) is varied by means of a servovalve (47) or of a rapid electrodistributor which allows the hydraulic fluid to be alternately distributed on both sides of the piston of this jack, or to simultaneously pressurize the two chambers delimited by said piston, this servovalve being piloted by an electronic system comprising two adjustable timings (tl, t2) which can act separately or subsequently.