IT202100031010A1

IT202100031010A1 - Apparecchio per l'archiviazione di campioni biologici

Info

Publication number: IT202100031010A1
Application number: IT102021000031010A
Authority: IT
Inventors: Lorenzo Campanini
Original assignee: Logibiotech Srl
Priority date: 2021-12-10
Filing date: 2021-12-10
Publication date: 2023-06-10
Also published as: WO2023105544A1; EP4445147A1

Description

DESCRIZIONE

dell?Invenzione Industriale dal titolo:

APPARECCHIO PER L?ARCHIVIAZIONE DI CAMPIONI BIOLOGICI

TESTO DELLA DESCRIZIONE

Campo tecnico di applicazione

L?invenzione si rivolge al settore tecnico delle attrezzature per l?archiviazione di campioni biologici.

Pi? in dettaglio, l?invenzione riguarda un apparecchio per l?archiviazione automatizzata di campioni biologici racchiusi all?interno di vetrini, biocassette o fiale di contenimento (flaconcini).

Tecnica preesistente

Come noto, le procedure di archiviazione di campioni biologici presso reparti ospedalieri di anatomia patologica ne prevedono lo stoccaggio in armadi di conservazione provvisti internamente di caricatori modulari, preposti al loro contenimento in forma ordinata all?interno di singoli alloggiamenti, spaziati tra loro in modo da tener conto delle dimensioni dei vetrini, delle biocassette o delle fiale in cui i campioni sono racchiusi.

Come altres? noto, le suddette procedure di archiviazione di campioni biologici presentano in genere le seguenti negativit?:

? l?inserimento dei vetrini, delle biocassette o delle fiale nei corrispondenti caricatori degli armadi di conservazione avviene con modalit? prevalentemente manuali e di conseguenza con elevate tempistiche di esecuzione;

? la registrazione in database cartacei o elettronici della posizione occupata dai vetrini, dalle biocassette o dalle fiale nei corrispondenti caricatori degli armadi di conservazione, necessaria per garantirne la rintracciabilit?, avviene anch?essa con modalit? prevalentemente manuali e di conseguenza con elevate tempistiche di esecuzione ed altrettanto elevate possibilit? di errori di registrazione.

Presentazione dell?invenzione

? pertanto scopo dell?invenzione il superamento delle negativit? suesposte.

Lo scopo dell?invenzione ? raggiunto con un apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici secondo la rivendicazione principale indipendente 1.

Ulteriori caratteristiche dell?invenzione sono descritte nelle rivendicazioni dipendenti.

Un apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici secondo l?invenzione produce i seguenti importanti vantaggi:

? tramite un braccio robotico, permette di gestire con modalit? automatizzata l?archiviazione di vetrini all?interno di caricatori per armadi di conservazione e di database dedicati;

? tramite detto braccio robotico, permette di gestire con modalit? automatizzata l?archiviazione di biocassette e fiale all?interno di database dedicati;

? tramite un magazzino di utensili di presa accessibile dal braccio robotico e codici identificativi degli utensili stessi, consente alla pinza di manipolazione del braccio robotico di dotarsi dell?utensile specifico per il campione da manipolare;

? tramite detto braccio robotico, permette perci? di gestire l?archiviazione di vetrini, biocassette o fiale in condizione di autonomia e continuit? operativa e di conseguenza senza richiedere la presenza fissa di un operatore;

? tramite detto braccio robotico, permette inoltre di gestire l?archiviazione di vetrini, biocassette o fiale in condizione di massima sicurezza per il personale circostante e di conseguenza senza richiedere la presenza di protezioni perimetrali;

? presenta una struttura estremamente compatta, che ne permette un?agevole collocazione su scrivanie o banchi da lavori di dimensioni standard.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione pi? dettagliata esposta nel seguito, con l?aiuto dei disegni che ne mostrano un modo d?esecuzione preferito, illustrato a titolo esemplificativo e non limitativo, in cui:

? le figg. 1-2 mostrano, in vista assonometrica di lato e dall?alto, la conformazione strutturale di un apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici, secondo l?invenzione;

? le figg.3-4-5-6-7-8-9-10 mostrano, in vista assonometrica di lato, dettagli costruttivi e funzionali di detto apparecchio ed in particolare la fig. 5 ne mostra un dettaglio privo di carter di protezione;

? le figg. 11-12 mostrano, in schematizzazione, differenti flussi di lavoro gestiti da detto apparecchio.

Descrizione dettagliata di un modo di attuazione preferito dell?invenzione

Con riferimento ai particolari delle figure 1-2, un apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici, secondo l?invenzione, comprende:

? un pianale 1 di appoggio ad un piano di lavoro e di supporto di tutti i componenti dell?apparecchio;

? un braccio 2 robotico, antropomorfo, provvisto di una pinza 3 atta alla manipolazione di vetrini, biocassette o fiale di contenimento di campioni biologici;

? un magazzino 4 per utensili 5 di presa di vetrini, biocassette o fiale, selettivamente associabili alla pinza 3 di manipolazione del braccio 2 robotico, disposto sul pianale 1, tra un primo margine del pianale 1 e un basamento del braccio 2 robotico;

? un primo lettore 6 di codici di identificazione di biocassette, di utensili 5 di presa e di contenitori di archiviazione, disposto sulla pinza 3 di manipolazione del braccio 2 robotico;

? un secondo lettore 7 di codici di identificazione di vetrini, di fiale e di utensili 5 di presa, disposto sul pianale 1, tra un secondo margine del pianale 1 e il basamento del braccio 2 robotico; ? un vassoio 8 di scarto di biocassette e fiale, disposto sul pianale 1, tra il secondo margine del pianale 1 e il basamento del braccio 2 robotico, posteriormente al secondo lettore 7 di codici;

? una pluralit? di postazioni 9 di alloggiamento di cartucce 10 di prelievo di vetrini, disposte in prossimit? di una porzione anteriore del pianale 1;

? almeno una postazione 11 di alloggiamento di contenitori 12 di archiviazione di vetrini, disposta sul pianale 1, posteriormente alle postazioni 9 di alloggiamento delle cartucce 10 di prelievo dei vetrini;

? almeno una postazione 13 di alloggiamento di contenitori 14 di archiviazione di biocassette e/o fiale, disposta sul pianale 1, posteriormente all?almeno una postazione 11 di alloggiamento dei contenitori 12 di archiviazione dei vetrini;

? una plancia 15 di comando, disposta su un fronte anteriore del pianale 1;

? una centralina 16 di controllo, disposta su uno dei fianchi del pianale 1, atta a gestire un programma di archiviazione di campioni biologici.

In detto apparecchio, il braccio 2 robotico coopera con il magazzino 4 per selezionare e innestare automaticamente sulla pinza 3 di manipolazione un utensile 5 di presa, specifico per i vetrini, o le biocassette o le fiale sottoposte ad archiviazione, in modo da: ? determinare il riconoscimento dei contenitori 12 di archiviazione e quindi procedere al prelievo dei vetrini dalle cartucce 10, all?inserimento dei vetrini nei contenitori 12 di archiviazione e alla registrazione in un database dedicato della posizione occupata dai vetrini all?interno dei contenitori 12 di archiviazione, tramite la cooperazione dell?utensile 5 di presa, innestato sulla pinza 3 di manipolazione, con i contenitori 12 di archiviazione e i lettori 6, 7 di codici,

oppure, in alternativa:

? determinare il riconoscimento dei contenitori 14 di archiviazione e quindi procedere alla registrazione in un database dedicato della posizione occupata dalle biocassette o dalle fiale all?interno dei contenitori 14 di archiviazione, e all?eliminazione delle biocassette o delle fiale non riconoscibili, tramite la cooperazione dell?utensile 5 di presa, innestato sulla pinza 3 di manipolazione, con i contenitori 14 di archiviazione, i lettori 6, 7 di codici e il vassoio 8 di scarto.

Preferibilmente, il braccio 2 robotico ? del tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), ossia in grado di muoversi parallelamente a un piano orizzontale di appoggio e di sollevarsi perpendicolarmente a tale piano, congiuntamente a un apparato manipolatore ad esso associato.

Il braccio 2 robotico comprende pertanto punti P1, P2, P3, P4 di articolazione, dei quali il primo ? atto a consentire la traslazione bidirezionale di detto braccio robotico 2 e della pinza 3 di manipolazione lungo un asse verticale, e i restanti sono atti a consentire la rotazione bidirezionale di detto braccio 2 robotico e della pinza 3 di manipolazione su altrettanti assi verticali, parallelamente a un piano orizzontale di appoggio.

Preferibilmente, detta traslazione bidirezionale lungo il detto asse verticale ? di circa 210 mm, mentre l?ampiezza complessiva dell?arco della detta rotazione bidirezionale sui detti assi verticali ? di circa 400 mm.

Il braccio 2 robotico comprende inoltre mezzi di arresto (non illustrati) della detta rotazione sui detti assi verticali, in caso di collisioni con ostacoli disposti sulla traiettoria di spostamento del braccio 2 robotico e/o della pinza 3 di manipolazione, del tipo di sensori di contatto, di prossimit?, o similari.

La plancia 15 di comando dell?apparecchio comprende pulsanti 32 di avvio o di arresto delle procedure di archiviazione e di ripristino di eventuali condizioni di errore.

La centralina 16 di controllo dell?apparecchio comprende mezzi 33 di selezione di vetrini oppure di biocassette e/o fiale da sottoporre ad archiviazione, del tipo di display tattili o similari.

Con riferimento ai particolari delle figure 3-4-5, la pinza 3 di manipolazione del braccio 2 robotico comprende:

? connettori 17 di collegamento di utensili 5 di presa di vetrini, biocassette o fiale, provvisti di fori 18 di bloccaggio;

? mezzi 19 misuratori di distanze e di controllo della presenza di vetrini oppure di biocassette e/o fiale nei rispettivi contenitori 12, 14 di archiviazione, del tipo di sensori laser o similari;

? mezzi 20 di segnalazione visiva di condizioni operative, del tipo di stringhe di led o similari.

Preferibilmente, la pinza di manipolazione del braccio 2 robotico prevede un?escursione regolabile tra 0 mm e 20 mm e una capacit? di sollevamento di carichi pari a circa 3 kg.

Con riferimento ai particolari delle figure 6-7-8-9-10, gli utensili 5 di presa associabili alla pinza 3 di manipolazione del braccio 2 robotico comprendono:

? due coppie di prime e seconde strutture 21, 22 parallelepipede, affiancate e scorrevolmente associate tra loro lungo un asse ortogonale a rispettive facce principali;

? sedi 23 di ricezione dei connettori 17 di collegamento della pinza 3 di manipolazione, predisposte sulla sommit? delle prime strutture 21 parallelepipede;

? appendici 24 prensili, con forme e dimensioni scelte per adattarsi alla conformazione di vetrini, biocassette o fiale, predisposte alla base delle prime strutture 21 parallelepipede;

? targhette 25?, 25?? di riconoscimento, che consentono l?identificazione univoca degli utensili 5 di presa, del tipo a barcode o qrcode, predisposte rispettivamente su uno dei fianchi delle prime strutture 21 parallelepipede e sulla sommit? delle seconde strutture 22 parallelepipede;

? perni 26 di ingaggio di fori 18 di bloccaggio dei connettori 17 di collegamento della pinza 3 di manipolazione, predisposti sui lati interni delle seconde strutture 22 parallelepipede;

? alette 27 di bloccaggio reversibile in sedi 28 del magazzino 4, predisposte sui lati esterni delle seconde strutture 22 parallelepipede.

Con riferimento ai particolari della figura 11, le cartucce 10 di prelievo e i contenitori 12 di archiviazione di vetrini comprendono alveoli 29 di alloggiamento, disposti verticalmente e parallelamente tra loro secondo una linea di sviluppo principale longitudinale.

Con riferimenti ai particolari della figura 12, i contenitori 14 di archiviazione di biocassette e/o fiale comprendono alveoli 30 di alloggiamento, disposti verticalmente e parallelamente tra loro secondo una matrice a righe e colonne.

Con riferimento alle figure 11-12, i contenitori 12, 14 di archiviazione di vetrini e di biocassette e/o fiale comprendono targhette 31 di riconoscimento, del tipo a barcode o a qrcode, che ne consentono l?identificazione univoca e che ne descrivono la disposizione dei rispettivi alveoli 29, 30 al loro interno.

Il funzionamento dell?invenzione ? descritto nel seguito.

L?apparecchio esegue due distinti flussi di lavoro, dei quali uno specifico per l?archiviazione di vetrini e uno specifico per l?archiviazione di biocassette e/o fiale.

Per quanto riguarda l?archiviazione di vetrini, un operatore O li inserisce manualmente nelle cartucce 10 di prelievo, senza curarsi di seguire alcun ordine di posizione, e ad avvenuto riempimento di dette cartucce 10 le inserisce in corrispondenti postazioni 9 presenti sul pianale 1 dell?apparecchio.

L?operatore O imposta quindi l?apparecchio per l?archiviazione prioritaria di vetrini, tramite lo schermo 33 tattile della centralina 16 di controllo, e avvia le operazioni di archiviazione, tramite la plancia 15 di comando.

All?avvio delle operazioni di archiviazione, il braccio 2 robotico provvede sequenzialmente a:

? identificare un contenitore 12 di archiviazione, disposto in una delle postazioni 11 del pianale 1 dell?apparecchio, scansionandone la targhetta 31 di riconoscimento tramite il lettore 6 di codici presente sulla pinza 3 di manipolazione;

? prelevare il primo vetrino disponibile da una cartuccia 10 disposta in una delle postazioni 9 presenti sul pianale 1 dell?apparecchio, tramite le appendici 24 dell?utensile 5 associato alla pinza 3 di manipolazione;

? identificare detto vetrino, scansionandone il codice identificativo, tramite il lettore 7 di codici presente sul pianale 1 dell?apparecchio;

? a seguito della corretta identificazione di detto vetrino, depositarlo nel contenitore 12 di archiviazione e registrarne la posizione occupata al suo interno, in un database dedicato, tramite la centralina 16 di controllo dell?apparecchio o un sistema informatico ad essa associato;

? a seguito dell?errata identificazione di detto vetrino, depositarlo nella cartuccia 10, nella stessa posizione di prelievo, in modo che l?operatore O ne possa verificare eventuali difetti;

? ripetere le operazioni suesposte fino al riempimento del contenitore di archiviazione.

Ad avvenuto riempimento del contenitore 12 di archiviazione, l?operatore O lo estrae dalla corrispondente postazione 9 del pianale 1 dell?apparecchio e lo trasporta presso un armadio A di conservazione per depositarlo al suo interno.

In una possibile variante di implementazione dell?apparecchio, il prelievo dei vetrini tramite le appendici 24 dell?utensile 5 associato alla pinza 3 di manipolazione del braccio 2 robotico pu? avvenire anche da vassoi V, nei quali i vetrini sono ordinati parallelamente tra loro, secondo una matrice di righe e colonne.

Per quanto riguarda l?archiviazione di biocassette o fiale, un operatore O le inserisce manualmente in un contenitore 14 di archiviazione, senza curarsi di seguire alcun ordine di posizione, e ad avvenuto riempimento di detto contenitore 14 lo inserisce in una corrispondente postazione 13 presente sul pianale 1 dell?apparecchio.

L?operatore O imposta quindi l?apparecchio per l?archiviazione prioritaria di biocassette e/o fiale, tramite lo schermo 33 tattile della centralina 16 di controllo, e avvia le operazioni di archiviazione, tramite la plancia 15 di comando.

? identificare un contenitore 14 di archiviazione, disposto in una postazione 13 del pianale 1 dell?apparecchio, scansionandone la targhetta 31 di riconoscimento tramite il lettore 6 di codici presente sulla pinza 3 di manipolazione;

? identificare la prima biocassetta disponibile nel contenitore 14 di archiviazione, scansionandone il codice identificativo tramite lettore 6 di codici presente sulla pinza 3 di manipolazione, oppure prelevare la prima fiala disponibile dal contenitore 14 di archiviazione, tramite le appendici 24 dell?utensile 5 associato sulla pinza 3 di manipolazione, e identificare detta fiala, scansionandone il codice identificativo, tramite il lettore 7 di codici presente sul pianale 1 dell?apparecchio;

? a seguito della corretta identificazione di detta biocassetta o di detta fiala, registrarne la posizione occupata all?interno del contenitore 14 di archiviazione, in un database dedicato, tramite la centralina 16 di controllo dell?apparecchio o un sistema informatico ad essa associato;

? a seguito dell?errata identificazione di detta biocassetta o detta fiala, depositarla nel vassoio 8 di scarto presente sul pianale 1 dell?apparecchio, tramite le appendici di presa dell?utensile presente sulla pinza di manipolazione, in modo che l?operatore O ne possa verificare eventuali difetti;

? ripetere le operazioni suesposte per tutte le biocassette e/o tutte le fiale presenti nel contenitore 14 di archiviazione.

Al completamento della scansione dei codici identificativi di tutte le biocassette e/o di tutte le fiale, l?operatore O estrae il contenitore 14 di archiviazione dalla corrispondente postazione 13 del pianale 1 dell?apparecchio e lo trasporta presso un armadio A di conservazione per depositarlo al suo interno.

In funzione del flusso di lavoro posto in opera, il braccio 2 robotico provvede a individuare autonomamente nel magazzino 4 l?utensile 5 provvisto delle appendici 24 adatte alla presa di vetrini, biocassette o fiale, scansionandone le targhette 25?? identificative, tramite il lettore 6 di codici presente sulla pinza 3 di manipolazione.

Come mostrato in fig. 9, ad avvenuta individuazione dell?utensile 5 adatto all?attuazione del flusso di lavoro posto in opera, il bracco 2 robotico provvede sequenzialmente a:

? portare la pinza 3 di manipolazione in posizione di chiusura; ? allineare i connettori 17 della pinza 3 di manipolazione con le sedi 23 delle prime strutture 21 parallelepipede dell?utensile 5; ? abbassare la pinza 3 di manipolazione, in modo introdurre i connettori 17 della pinza 3 di manipolazione nelle sedi 23 delle prime strutture 21 parallelepipede dell?utensile 5;

? portare la pinza 3 di manipolazione in posizione di apertura, in modo da accostare le prime strutture 21 parallelepipede alle seconde strutture 22 parellelepipede dell?utensile 5, introducendo i perni 26 delle seconde strutture 22 parallepipede dell?utensile 5 nei fori 18 dei connettori 17 della pinza 3 di manipolazione, e quindi bloccando detto utensile 5 su detta pinza 3 di manipolazione;

? sfilare l?utensile 5 dal magazzino 4, in modo da estrarre le alette 27 delle seconde strutture 22 parallelepipede dell?utensile 5 dalle sedi 28 del magazzino 4 e quindi sbloccare detto utensile 5 da detto magazzino 4;

? verificare che l?utensile 5 bloccato sulla pinza 3 di manipolazione corrisponda effettivamente all?utensile adatto all?attuazione del flusso di lavoro posto in opera, scansionandone la targhetta 25? identificativa, tramite il lettore 7 di codici presente sul pianale 1 dell?apparecchio.

Come mostrato invece in fig. 10, ad avvenuto completamento del flusso di lavoro posto in opera, il bracco 2 robotico provvede sequenzialmente a:

? portare la pinza 3 di manipolazione in posizione di apertura; ? allineare le alette 27 delle seconde strutture 22 parallelepipede dell?utensile 5 con lei sedi 28 del magazzino 4;

? avvicinare l?utensile 5 al magazzino 4, in modo da introdurre le alette 27 delle seconde strutture 22 parallelepipede dell?utensile 5 nelle sedi 28 del magazzino 4 e quindi bloccare detto utensile 5 su detto magazzino 4;

? portare la pinza 3 di manipolazione in posizione di chiusura, in modo da allontanare le prime strutture 21 parallelepipede dalle seconde strutture 22 parallelepipede dell?utensile 5, estrarre i perni 26 delle seconde strutture 22 parallepipede dell?utensile 5 dai fori 18 dei connettori 17 della pinza 3 di manipolazione e quindi sbloccare detto utensile 5 da detta pinza 3 di manipolazione;

? sollevare la pinza 3 di manipolazione, in modo da estrarre i connettori 17 della pinza 3 di manipolazione dalle sedi 23 delle prime strutture 22 parallelepipede dell?utensile 5 e quindi predisporre l?apparecchio per attuare un successivo flusso di lavoro.

In una possibile variante preferita di realizzazione, un apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici, secondo l?invenzione, pu? comprendere:

? 8 postazioni di alloggiamento di cartucce di prelievo di vetrini, ognuna delle quali atta ad ospitare 20 vetrini di tipo standard (25 mm x 75 mm);

? 2 contenitori di archiviazione di vetrini, ognuno dei quali atti ad ospitare 200 vetrini di tipo standard;

? 2 contenitori di archiviazione di biocassette o fiale, ognuno dei quali atto ad ospitare rispettivamente 100 biocassette di tipo standard, o 46 biocassette di tipo mega, o 24 biocassette di tipo super-mega, o 24 fiale.

In tale variante preferita di realizzazione, un apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici, secondo l?invenzione, permette di gestire contemporaneamente l?archiviazione di vetrini, biocassette o fiale in modo da:

? gestire l?archiviazione di 200 vetrini standard in circa 25 minuti, con un tempo medio di prelievo dalle cartucce, scansione dei codici identificativi, e deposito nel contenitore di archiviazione, pari a circa 7 secondi;

? gestire l?archiviazione di 100 biocassette di tipo standard in circa 4 minuti, con un tempo medio di scansione dei codici identificativi e di eventuale deposito nel vassoio di scarto pari a circa 2 secondi;

? gestire l?archiviazione di 46 biocassette di tipo mega in circa 2 minuti, con un tempo medio di scansione dei codici identificativi e di eventuale deposito nel vassoio di scarto pari a circa 2 secondi;

? gestire l?archiviazione di 24 biocassette di tipo super-mega in circa 1 minuto, con un tempo medio di scansione dei codici identificativi e di eventuale deposito nel vassoio di scarto pari a circa 2 secondi;

? gestire l?archiviazione di 24 fiale in circa 5 minuti, con un tempo medio di scansione dei codici identificativi e di eventuale deposito nel vassoio di scarto pari a circa 10 secondi.

Risulta pertanto evidente come l?apparecchio descritto riesca ad attuare differenti flussi di lavoro a fronte della sola sostituzione della pinza 3 di manipolazione del braccio 2 robotico, che avverr? con modalit? automatizzata, e che risulter? sempre la pi? adatta al prodotto gestito (vetrini, biocassette, o fiale).

Risulta altres? evidente come l?apparecchio descritto riesca a gestire differenti flussi di lavoro con immutati criteri di precisione, ripetibilit?, flessibilit? e velocit?.

Risulta infine evidente come l?apparecchio descritto riesca a gestire differenti flussi di lavoro a ciclo continuo, richiedendo l?intervento di un operatore O esclusivamente per la sostituzione delle cartucce 10 di prelievo e/o dei contenitori 12, 14 di archiviazione dalle rispettive postazioni 9, 11, 13 del pianale 1 con semplici e veloci operazioni di estrazione e inserimento.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Apparecchio per l?archiviazione di campioni biologici caratterizzato dal fatto che comprende:

? un pianale (1) per l?appoggio ad un piano di lavoro e di supporto di tutti i componenti dell?apparecchio;

? un braccio (2) robotico, antropomorfo, comprendente una pinza (3) di manipolazione di vetrini, biocassette o fiale di contenimento di campioni biologici;

? un magazzino (4) per utensili (5) di presa di vetrini, biocassette o fiale, selettivamente associabili alla pinza (3) di manipolazione del braccio (2) robotico;

? un primo lettore (6) di codici di identificazione di biocassette, utensili (5) di presa e contenitori di archiviazione, disposto sulla pinza (3) di manipolazione del braccio (2) robotico;

? un secondo lettore (7) di codici di identificazione di vetrini, di fiale e di utensili (5) di manipolazione, disposto sul pianale (1);

? una pluralit? di postazioni (9) di alloggiamento di cartucce (10) di prelievo di vetrini;

? almeno una postazione (11) di alloggiamento di contenitori (12) di archiviazione di vetrini;

? almeno una postazione (13) di alloggiamento di contenitori (14) di archiviazione di biocassette e/o fiale;

? una plancia (15) di comando;

? una centralina (16) di controllo atta a gestire un programma di archiviazione di campioni biologici,

ove il braccio (2) robotico coopera con il magazzino (4) per selezionare e innestare automaticamente sulla pinza (3) di manipolazione un utensile (5) di presa specifico per vetrini, o biocassette o fiale, in modo da poter gestire l?archiviazione di ogni tipologia di campioni biologici.

2. Apparecchio secondo la riv. 1, caratterizzato dal fatto che comprende inoltre un vassoio (8) di scarto di biocassette e/o fiale.

3. Apparecchio secondo la riv.1, caratterizzato dal fatto che il braccio (2) robotico comprende:

? punti (P1, P2, P3, P4) di articolazione, dei quali il primo (P1) ? atto a consentire la traslazione del braccio robotico (2) e della pinza (3) di manipolazione lungo un asse verticale, e i restanti (P2, P3, P4) sono atti a consentire la rotazione del braccio (2) robotico e della pinza (3) di manipolazione su altrettanti assi verticali;

? mezzi di arresto della detta rotazione del braccio (2) robotico e della pinza (3) di manipolazione sui detti assi verticali, in caso di collisioni con ostacoli disposti sulle rispettive traiettorie di spostamento.

4. Apparecchio secondo la riv. 1, caratterizzato dal fatto che la pinza (3) di manipolazione del braccio (2) robotico comprende:

? connettori (17) di collegamento ad utensili (5) di presa di vetrini, biocassette o fiale, provvisti di fori (18) di bloccaggio;

? mezzi (19) di misurazione di distanza e di controllo della presenza di vetrini oppure di biocassette e/o fiale nei contenitori (12, 14) di archiviazione;

? mezzi (20) di segnalazione visiva di condizioni operative.

5. Apparecchio secondo la riv.1, caratterizzato dal fatto che gli utensili (5) di presa selettivamente associabili alla pinza (3) di manipolazione del braccio (2) robotico comprendono:

? due coppie di prime (21) e seconde (22) strutture parallelepipede, affiancate e scorrevolmente associate tra loro lungo un asse ortogonale a rispettive facce principali;

? sedi (23) di ricezione dei connettori (17) di collegamento della pinza (3) di manipolazione, predisposte alla sommit? delle prime strutture (21) parallelepipede;

? appendici prensili (24), con forme e dimensioni scelte per adattarsi alla conformazione di vetrini, biocassette o fiale, predisposte alla base delle prime strutture (21) parallelepipede; ? targhette (25?, 25??) di riconoscimento, che consentono l?identificazione univoca degli utensili (5) di presa, predisposte rispettivamente su uno dei fianchi delle prime strutture (21) parallelepipede e sulla sommit? delle seconde strutture (22) parallelepipede;

? perni (26) di ingaggio dei fori (18) di bloccaggio dei connettori (17) di collegamento della pinza (3) di manipolazione, predisposti su lati interni delle seconde strutture (22) parallelepipede;

? alette (27) di bloccaggio reversibile in corrispondenti sedi (28) del magazzino (4), predisposte su lati esterni delle seconde strutture (22) parallelepipede.

6. Apparecchio secondo la riv. 1, caratterizzato dal fatto che le cartucce (10) di prelievo e i contenitori (12) di archiviazione di vetrini comprendono alveoli (29) di alloggiamento, disposti verticalmente e parallelamente tra loro, secondo una linea di sviluppo principale longitudinale.

7. Apparecchio secondo la riv. 1, caratterizzato dal fatto che i contenitori (14) di archiviazione di biocassette e/o fiale comprendono alveoli (30) di alloggiamento, disposti verticalmente e parallelamente tra loro, secondo una matrice a righe e colonne.

8. Apparecchio secondo la riv. 6 o 7, caratterizzato dal fatto che i contenitori (12, 14) di archiviazione di vetrini e di biocassette e/o fiale comprendono targhette di riconoscimento (31), che ne consentono l?identificazione univoca e che ne descrivono la disposizione dei rispettivi alveoli (29, 30) al loro interno.

9. Apparecchio secondo la riv.1, caratterizzato dal fatto che la plancia (15) di comando comprende pulsanti (31) di avvio o di arresto delle procedure di archiviazione e di ripristino a seguito di condizioni di errore.

10. Apparecchio secondo la riv. 1, caratterizzato dal fatto che la centralina (16) di controllo comprende mezzi (33) di comando dell?ordine di selezione dei vetrini oppure delle biocassette e/o delle fiale da sottoporre ad archiviazione.