IT202100019121A1

IT202100019121A1 - Apparatus and method for automatically applying rubber elements on a die

Info

Publication number: IT202100019121A1
Application number: IT102021000019121A
Authority: IT
Inventors: Alberto Luigi Rossini; Zivota Milic
Original assignee: Pro Form S R L
Priority date: 2021-07-20
Filing date: 2021-07-20
Publication date: 2023-01-20

Description

Apparato e metodo per applicare in modo Apparatus and method for applying so

automatico elementi in gomma su una fustella automatic rubber elements on a die

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo dell?invenzione Field of invention

La presente invenzione si riferisce a un apparato e un metodo per applicare in modo automatico, senza l?intervento di un operatore, elementi in gomma su una fustella in fase di realizzazione. The present invention refers to an apparatus and a method for automatically applying, without the intervention of an operator, rubber elements onto a die-cutter being manufactured.

Stato dell?arte State of art

La fustellatura ? un processo noto e molto diffuso in diversi settori della tecnica, come la cartotecnica e la tipografia. Essa viene usata per ricavare, tramite taglio, pezzi con una forma prestabilita, talvolta anche molto complessa, a partire da un foglio o un nastro di un materiale relativamente tenero, come ad esempio carta, cartone, tessuto, cuoio, lamierino metallico, alcuni tipi di plastiche. The punching? a well-known and widespread process in various technical sectors, such as paper converting and typography. It is used to obtain, by cutting, pieces with a pre-established shape, sometimes even very complex, starting from a sheet or a strip of a relatively soft material, such as for example paper, cardboard, fabric, leather, sheet metal, some types of plastics.

Le macchine fustellatrici comprendono fondamentalmente due componenti atti a cooperare tra loro a pressione per effettuare il taglio di fustellati a partire da fogli o nastri di materiale: la fustella e la controfustella. Die-cutting machines basically comprise two components adapted to cooperate with each other under pressure to effect the cutting of blanks starting from sheets or strips of material: the punch and the counter-punch.

La fustella ? formata da un supporto piano o cilindrico comprendente una pluralit? di filetti (ovvero lame metalliche) di taglio, dotati di un bordo attivo tagliente. I filetti di taglio sono alloggiati in apposite scanalature ricavate nel supporto, in modo da sporgere a sbalzo con il bordo tagliente rivolto dalla parte opposta del supporto, e sono longitudinalmente conformati e/o mutuamente disposti in modo da corrispondere ad una forma desiderata per i fustellati. The punch? formed by a flat or cylindrical support comprising a plurality of cutting fillets (i.e. metal blades), equipped with an active cutting edge. The cutting edges are housed in special grooves made in the support, so as to protrude with the cutting edge facing the opposite side of the support, and are longitudinally shaped and/or mutually arranged so as to correspond to a desired shape for the blanks .

La controfustella ? costituita da un supporto piano o cilindrico destinato ad andare in battuta con i filetti di taglio. La fustellatura viene eseguita portando a contatto tra loro, con una idonea pressione, la fustella e la controfustella, interponendo tra esse un foglio o un nastro di materiale da fustellare. The counter punch? consisting of a flat or cylindrical support intended to come into contact with the cutting threads. Punching is performed by bringing the punch and the counter-punch into contact with each other, by placing a sheet or strip of material to be punched between them.

La produzione di fustellati prevede spesso, oltre alla fustellatura vera e propria, ulteriori lavorazioni atte a conferire al fustellato specifiche caratteristiche funzionali e/o estetiche. The production of die-cuts often involves, in addition to the actual die-cutting, further processes aimed at giving the die-cut specific functional and/or aesthetic characteristics.

Una di queste, molto utilizzate nel settore della cartotecnica, ? la cordonatura, ovvero l'impressione sul fustellato di linee, dette appunto linee di cordonatura, destinate a permettere e/o facilitare una successiva piegatura precisa di porzioni del fustellato senza che si creino screpolature o rotture nel materiale. Se si eccettua il fatto che il materiale non viene tagliato, bens? solamente deformato, il processo di cordonatura ? analogo al processo di fustellatura e pertanto viene solitamente attuato insieme a quest'ultimo, in una singola fase di lavorazione. Al fine di realizzare cordonature, vengono applicati filetti cordonatori sul supporto della fustella, in modo analogo ai filetti di taglio. I filetti cordonatori sono dotati di un bordo attivo arrotondato, non tagliente, e sono meno sporgenti dalla superficie del supporto rispetto ai filetti di taglio. Si tratta pertanto di lame metalliche dotate di un profilo di piega, non di taglio. Sulla controfustella vengono predisposti corrispondenti canali di cordonatura opportunamente dimensionati in base alle dimensioni dei filetti cordonatori e del tipo di materiale dal lavorare. L'interazione a pressione tra i filetti cordonatori della fustella e i canali di cordonatura della controfustella durante la fustellatura determina la creazione delle linee di cordonatura. One of these, widely used in the paper converting sector, is creasing, ie the impression on the blank of lines, known as creasing lines, intended to allow and/or facilitate subsequent precise folding of portions of the blank without creating cracks or breakages in the material. Except that the material is not cut, but? only deformed, the creasing process ? analogous to the die-cutting process and therefore is usually carried out together with the latter, in a single processing phase. In order to create creases, crease rules are applied to the die support, similar to the cutting rules. Creasing rules have a rounded, non-cutting active edge and are less protruding from the substrate surface than cutting rules. Therefore, these are metal blades equipped with a bending profile, not a cutting one. Corresponding creasing channels are arranged on the counter-punch, suitably sized according to the dimensions of the creasing rules and the type of material to be worked. The pressure interaction between the crease rules of the die and the crease channels of the sub-die during die-cutting results in the creation of the crease lines.

Generalmente il supporto su cui sono montati i filetti di taglio ? realizzato in legno multistrato. I filetti sono inseriti con interferenza in corrispondenti sedi ricavate nel supporto. Queste ultime sono generalmente ottenute con tecniche di taglio laser. L?inserimento dei filetti nelle corrispondenti sedi ? di solito effettuato manualmente da un operatore, spesso con l?ausilio di un martello. Generally the support on which the cutting rules are mounted? made of plywood. The threads are inserted with interference into corresponding seats obtained in the support. The latter are generally obtained with laser cutting techniques. The insertion of the threads in the corresponding seats? usually done manually by an operator, often with the aid of a hammer.

Generalmente la controfustella comprende, invece, una piastra in metallo, o in una lega metallica, come ad esempio l?acciaio, su cui battono i filetti di taglio. Tale piastra viene vantaggiosamente lavorata in modo da collaborare con i filetti di piega della fustella, come gi? accennato. In altre parole, sulla superficie della controfustella destinata ad andare in battuta con la fustella, vengono creati canali di cordonatura, ovvero scanalature, in corrispondenza dei rispettivi filetti cordonatori. I canali di cordonatura agevolano la deformazione del fustellato per creare le linee di piega oltre a promuovere una deformazione pi? profonda. Le linee di piega permettono di ottenere facilmente la piegatura del fustellato lungo le linee stesse. Generally, the counter-punch instead comprises a metal plate, or a metal alloy, such as steel for example, on which the cutting rules strike. This plate is advantageously worked in such a way as to collaborate with the folding rules of the die, as already mentioned. In other words, on the surface of the counter-punch intended to abut with the punch, creasing channels, ie grooves, are created in correspondence with the respective creasing threads. The crease channels facilitate warping of the die-cut to create crease lines as well as promoting smoother warping. deep. The fold lines allow you to easily fold the blank along the lines themselves.

La gommatura di una fustella ? l?operazione attraverso la quale un addetto incolla elementi di gomma sul supporto della fustella, in corrispondenza di entrambi i lati dei filetti di taglio e dei filetti di cordonatori, in battuta contro di essi. Gli elementi di gomma, spesso semplicemente chiamati gomme, sono realizzati in un materiale elastico che si comprime quando la fustella viene portata contro la controfustella, per eseguire - appunto ? la fustellatura, e ritorna all?altezza originaria al cessare della sollecitazione. La funzione degli elementi di gomma ? esercitare una spinta sul foglio fustellato per facilitarne la separazione dalla fustella, cio? per impedire che il foglio possa rimanere incastrato sulla fustella anche quando questa ? stata separata dalla controfustella. In pratica, gli elementi di gomma funzionano come estrattori dei fogli fustellati, e per questa ragione verranno d?ora in avanti definiti elementi estrattori in gomma (ejection rubber elements). The gumming of a die? the operation through which an operator glues rubber elements on the support of the die, in correspondence with both sides of the cutting rules and of the creasing rules, in contact with them. The rubber elements, often simply called rubbers, are made of an elastic material that compresses when the die is brought against the counter die, to perform - precisely ? the die-cutting, and returns to its original height when the stress ceases. The function of the rubber elements ? exert a push on the punched sheet to facilitate its separation from the punch, that is? to prevent the sheet from getting stuck on the die even when this ? been separated from the counter die. In practice, the rubber elements function as extractors of the punched sheets, and for this reason they will hereinafter be referred to as ejection rubber elements.

Una breve guida ? disponibile al seguente link: https://howtobuypackaging.com/cutting-die/. A short guide? available at the following link: https://howtobuypackaging.com/cutting-die/.

La gommatura ? l'ultimo stadio nel processo di assemblaggio di una fustella. Attualmente la gommatura delle fustelle viene effettuata manualmente: gli addetti ricevono un foglio di gomma nel quale sono pretagliati gli elementi estrattori necessari. Basandosi sulla propria esperienza, gli addetti prelevano manualmente e in modo selettivo gli elementi estrattori in gomma, uno ad uno, separandoli dal rispettivo foglio, e procedono a incollarli sul supporto della fustella, con colla a presa rapida o con nastro biadesivo, nella posizione prestabilita per ciascun elemento. Gli elementi estrattori in gomma hanno sagome diverse uno dall?altro, perch? devono affiancare tratti differenti dei profili di taglio o di cordonatura; l?addetto deve quindi essere abile nell?evitare errori di posizionamento. The gumming? the last stage in the process of assembling a die. Currently the gumming of the punches is done manually: the employees receive a sheet of rubber in which the necessary extractor elements are pre-cut. Based on their own experience, the operators manually and selectively withdraw the rubber extractor elements, one by one, separating them from the respective sheet, and proceed to glue them on the support of the die, with quick-setting glue or double-sided tape, in the pre-established position for each item. The rubber extractor elements have different shapes from each other, why? they must combine different sections of the cutting or creasing profiles; the operator must therefore be able to avoid positioning errors.

La gommatura della fustella ? un?operazione lunga e laboriosa, che deve essere effettuata da persone esperte; ? pertanto auspicabile rendere la gommatura quanto pi? possibile rapida. The gumming of the die? a long and laborious operation, which must be carried out by expert people; ? therefore it is desirable to make the gumming as much as possible? as fast as possible.

Un ulteriore limite della tecnica nota ? dato dal fatto che la lunghezza degli elementi estrattori in gomma non pu? essere eccessivamente ridotta, perch? oltre un certo limite un essere umano non sarebbe pi? in grado di distinguere una sagoma da un?altra. La necessit? di lavorare con elementi estrattori in gomma aventi una lunghezza minima che ne permetta la corretta identificazione da parte dell?addetto comporta di non riuscire a seguire sempre in modo ottimale l?andamento dei profili di taglio e di cordonatura, che possono anche definire angoli acuti o tratti curvi, e spesso comporta una notevole quantit? di scarti. Considerando che il costo dei fogli di gomma incide in modo sostanziale nel costo finale della fustella, perch? ? equiparabile al costo dei profili in acciaio usati per creare profili di taglio e di cordonatura, ? auspicabile riuscire a ridurre al minimo il consumo della gomma. Another limitation of the prior art? given by the fact that the length of the rubber extractor elements cannot? be excessively small, why? beyond a certain limit a human being would no longer be able to distinguish one shape from another. The necessity? to work with rubber extractor elements having a minimum length that allows correct identification by the operator means not being able to always follow in an optimal way the trend of the cutting and creasing profiles, which can also define acute angles or curved sections, and often involves a significant amount? of waste. Considering that the cost of the rubber sheets substantially affects the final cost of the die, why? ? comparable to the cost of steel profiles used to create cutting and creasing profiles, ? it is desirable to be able to reduce rubber consumption to a minimum.

DE 202011110569U descrive un manipolatore equipaggiato con un elemento di presa. L?elemento di presa a sua volta comprende: DE 202011110569U discloses a manipulator equipped with a gripping element. The gripping element in turn includes:

- una superficie frontale, - a front surface,

- una pluralit? di aghi movibili rispetto alla superficie frontale tra una posizione estratta, in corrispondenza della quale gli aghi si estendono a sbalzo dalla superficie frontale, e una posizione ritratta, in corrispondenza della quale gli aghi restano a filo della superficie frontale per disimpegnare l?elemento prelevato in precedenza. - a plurality? of needles movable with respect to the front surface between an extracted position, in correspondence with which the needles extend cantilevered from the front surface, and a retracted position, in correspondence with which the needles remain flush with the front surface to disengage the element picked up in precedence.

Gli aghi sono arrestabili in una posizione intermedia tra la posizione estratta e la posizione ritratta. The needles can be stopped in an intermediate position between the extended position and the retracted position.

WO 2015/053925 descrive un manipolatore di tipo pick-and-place attrezzato con porzioni a uncino per agganciare pezzi provvisti di tessuto ad anelli, secondo le note chiusure a strappo (sistemi noti come hook and loop), studiato in particolare per manipolare solette di calzature. Le porzioni con struttura a uncino sono posizionate su elementi spintori estraibili dal corpo del manipolatore. WO 2015/053925 discloses a pick-and-place type manipulator equipped with hook portions for hooking pieces provided with looped fabric, according to the known hook-and-loop closures (systems known as hook and loop), designed in particular for manipulating insoles of footwear. The portions with a hook structure are positioned on pusher elements which can be extracted from the body of the manipulator.

WO 2005/000544 descrive un sistema per fustelle comprendente una base metallica di supporto delle lame. WO 2005/000544 discloses a system for punches comprising a metal base for supporting the blades.

WO 2013/074924 descrive un metodo per il posizionamento automatico di una porzione di scarpa in una linea di produzione di calzature. Il metodo prevede di rilevare l?immagine bidimensionale della porzione di calzatura manipolata, per identificarla e posizionarla in riferimento a un sistema di coordinate, per il successivo trasferimento nella posizione corretta. WO 2013/074924 discloses a method for automatically positioning a shoe portion in a footwear production line. The method involves detecting the two-dimensional image of the manipulated shoe portion, to identify it and position it with reference to a coordinate system, for subsequent transfer to the correct position.

Sommario dell?invenzione Summary of the invention

Scopo della presente invenzione ? pertanto quello di mettere a disposizione un apparato e un metodo che permettano di completare la gommatura della fustella in modo semplice, rapido, efficiente, senza l?intervento di operatori umani, o con minimo intervento da parte di questi, e con minime quantit? di gomma. Purpose of the present invention? therefore that of making available an apparatus and a method which allows the gumming of the die to be completed in a simple, rapid, efficient way, without the intervention of human operators, or with minimal intervention on their part, and with minimal quantities? made of rubber.

In un suo primo aspetto, la presente invenzione concerne pertanto l?apparato secondo la rivendicazione 1 per applicare in modo automatico elementi estrattori in gomma su una fustella. In a first aspect thereof, the present invention therefore relates to the apparatus according to claim 1 for automatically applying rubber extractor elements onto a punch.

In particolare, l?apparato comprende un manipolatore equipaggiato con un elemento di presa ad aghi. A sua volta l?elemento di presa comprende una superficie frontale, destinata a configurarsi come superficie di riscontro per gli elementi estrattori ingomma di volta in volta prelevati e movimentati, e una pluralit? di aghi retraibili. Gli aghi sono movibili rispetto alla superficie frontale, sotto la spinta di un apposito attuatore, tra una posizione estratta, in corrispondenza della quale gli aghi si estendono a sbalzo dalla superficie frontale e una posizione ritratta, in corrispondenza della quale gli aghi restano a filo della superficie frontale. In particular, the apparatus comprises a manipulator equipped with a needle gripping element. In turn, the gripping element comprises a front surface, intended to act as a counter surface for the rubber extractor elements which are picked up and moved from time to time, and a plurality of? of retractable needles. The needles are movable with respect to the front surface, under the thrust of a special actuator, between an extracted position, in which the needles extend cantilevered from the front surface, and a retracted position, in which the needles remain flush with the front surface.

Gli aghi sono portati e mantenuti nella posizione estratta per penetrare in un elemento estrattore in gomma da prelevare, ad esempio un elemento estrattore presente in un foglio di gomma pretagliato appoggiato sul piano di lavoro. Gli aghi sono portati e mantenuti nella posizione ritratta per disimpegnare l?elemento estrattore in gomma rilasciato su una fustella, cio? per sfilarsi dall?elemento di presa dall?elemento estrattore in gomma appena posizionato sulla fustella e liberare il manipolatore per la presa e il posizionamento di un altro elemento estrattore in gomma. The needles are brought and maintained in the extracted position to penetrate a rubber extractor element to be picked up, for example an extractor element present in a pre-cut sheet of rubber resting on the work surface. The needles are brought and held in the retracted position to disengage the rubber extractor element released on a die, i.e. to unthread the gripping element from the rubber extractor element just positioned on the die and free the manipulator for gripping and positioning another rubber extractor element.

Vantaggiosamente gli aghi sono arrestabili in una posizione intermedia tra la posizione estratta e la posizione ritratta, per adagiare l?elemento estrattore in gomma contro la superficie frontale, definibile appunto anche superficie di riscontro, senza disimpegnare l?elemento estrattore in gomma. Questa caratteristica ? importante per consentire un preciso riconoscimento ottico dell?elemento estrattore in gomma di volta in volta manipolato. Infatti la gomma con la quale gli elementi estrattori sono realizzati ? cedevole e questo rende estremamente difficoltoso manipolare questi elementi con le tradizionali pinze a griffe mobili. Anche l?uso di elementi di presa ad aghi comporta difficolt?, perch? quasi sempre gli elementi estrattori in gomma che vengono sollevati dal piano di lavoro, e in particolare dal foglio pretagliato, si dispongono inclinati rispetto alla superficie frontale del manipolatore, con inclinazione casuale. Questo fa s? che ogni elemento estrattore in gomma prelevato dall?elemento di presa assume una posizione non conforme al sistema di riferimento del manipolatore e pertanto senza la soluzione secondo la presente invenzione risulterebbe impossibile ottenere il corretto posizionamento di ogni elemento estrattore in gomma sulla relativa fustella, in modo automatico e sistematico. Advantageously, the needles can be stopped in an intermediate position between the extracted position and the retracted position, to lay the rubber extractor element against the front surface, which can also be defined as abutment surface, without disengaging the rubber extractor element. This characteristic ? important to allow a precise optical recognition of the rubber extractor element manipulated from time to time. In fact, the rubber with which the extractor elements are made? yielding and this makes it extremely difficult to manipulate these elements with traditional mobile jaw pliers. Even the use of needle gripping elements involves difficulties, why? almost always the rubber extractor elements which are lifted from the work surface, and in particular from the pre-cut sheet, are arranged inclined with respect to the front surface of the manipulator, with a random inclination. This does s? that each rubber extractor element picked up by the gripping element assumes a position that does not conform to the reference system of the manipulator and therefore without the solution according to the present invention it would be impossible to obtain the correct positioning of each rubber extractor element on the relative die, so automatic and systematic.

Si deve anche considerare che non solo la gomma degli elementi estrattori ? cedevole, e quindi tende a muoversi in modo pi? o meno casuale durante la penetrazione degli aghi, ma anche che ciascun elemento estrattore resta comunque vincolato al relativo foglio, anche se pretagliato, e la resistenza offerta alla separazione dal foglio non ? la stessa per tutti gli elementi estrattori, perch? dipende dalla forma di ciascun elemento estrattore, e pertanto la resistenza non ? prevedibile e spesso causa anch?essa disallineamenti rispetto alla superficie frontale del manipolatore. It must also be considered that not only the rubber of the extractor elements ? yielding, and therefore tends to move in a more? or less random during the penetration of the needles, but also that each extractor element remains bound to the relative sheet, even if pre-cut, and the resistance offered to separation from the sheet is not? the same for all the extractor elements, why? depends on the shape of each extractor element, and therefore the resistance is not ? predictable and often also causes misalignment with respect to the front surface of the manipulator.

La presente invenzione permette quindi di ovviare a questi inconvenienti e di ottenere la gommatura della fustella in modo semplice, rapido, efficiente, e sostanzialmente automatizzato, e con minimi scarti di materiale. The present invention therefore makes it possible to overcome these drawbacks and to obtain the gumming of the punch in a simple, rapid, efficient and substantially automated manner, and with minimal material waste.

In pratica la possibilit? di ritrarre parzialmente gli aghi per allineare l?elemento estrattore in gomma alla superficie frontale, e quindi allinearlo rispetto al sistema di riferimento del manipolatore, permette di implementare un ottimale riconoscimento ottico del pezzo prelevato, anche se questo ? di piccole dimensioni e inizialmente inclinato, e permette di posizionarlo correttamente sulla fustella, in corrispondenza esattamente della porzione di profilo di taglio/cordonatura univocamente corrispondente all?elemento estrattore di volta in volta manipolato. In practice, the possibility to partially retract the needles to align the rubber extractor element to the front surface, and therefore align it with respect to the manipulator reference system, allows to implement an optimal optical recognition of the piece picked up, even if this is? small in size and initially inclined, and allows it to be positioned correctly on the die, in correspondence exactly with the portion of the cutting/creasing profile uniquely corresponding to the extractor element handled from time to time.

Preferibilmente l?apparato comprende anche un elemento pressore movibile rispetto alla superficie frontale per esercitare una pressione su un foglio di elementi estrattori in gomma, appoggiato su un piano di lavoro, durante la presa di un singolo elemento estrattore in gomma da parte degli aghi. L?elemento pressore funziona in coordinamento con l?elemento di presa per trattenere sul piano di lavoro il foglio di elementi estrattori in gomma mentre gli aghi si inseriscono e prelevano un singolo elemento estrattore dal foglio. In pratica l?elemento pressore interviene per evitare che il manipolatore sollevi tutto il foglio di elementi estrattori in gomma. Preferably the apparatus also comprises a pressure element movable with respect to the front surface to exert pressure on a sheet of rubber extractor elements, resting on a work surface, during the gripping of a single rubber extractor element by the needles. The pressure element works in coordination with the gripping element to hold the sheet of rubber extractor elements on the work surface while the needles insert and pick up a single extractor element from the sheet. In practice, the pressure element intervenes to prevent the manipulator from lifting the entire sheet of rubber extractor elements.

Preferibilmente l?elemento pressore ? movibile rispetto alla superficie frontale tra: Preferably the pressure element ? movable with respect to the front surface between:

- una posizione distale, in corrispondenza della quale si trova ad una distanza dalla superficie frontale maggiore rispetto alla lunghezza degli aghi nella posizione estratta, per trattenere un foglio di elementi estrattori in gomma mentre gli aghi penetrano in un singolo elemento estrattore in gomma del foglio, e - a distal location, at which it is at a distance from the front surface greater than the length of the needles in the extracted position, for holding a rubber stripper member sheet while the needles penetrate a single rubber stripper member of the sheet, And

- una posizione prossimale, in corrispondenza della quale l?elemento pressore si trova dietro la superficie frontale oppure ? complanare ad essa. - a proximal position, at which the pressure element is located behind the frontal surface or ? coplanar to it.

Nella forma di realizzazione preferita l?elemento pressore circonda almeno in parte la superficie frontale, ad esempio si sviluppa con un perimetro rettangolare, come una cornice. In the preferred embodiment, the pressure element at least partially surrounds the front surface, for example it develops with a rectangular perimeter, like a frame.

In una forma di realizzazione dell?apparato gli aghi comprendono una porzione inspessita, la cui funzione ? quella di creare maggiore attrito con la gomma degli elementi estrattori prelevati, per massimizzare la presa ed evitare che possano accidentalmente disimpegnarsi. La porzione inspessita ? prossima alla punta degli aghi. In one embodiment of the apparatus, the needles comprise a thickened portion, the function of which is? that of creating greater friction with the rubber of the extracted extractor elements, to maximize grip and prevent them from accidentally disengaging. The thickened portion? close to the tip of the needles.

L?apparato comprendente un?unit? di controllo elettronica, di tipo programmabile. Ad esempio il manipolatore ? un braccio meccanico antropomorfo dotato di una corrispondente unit? di controllo in grado di muovere e posizionare nello spazio, con precisione, l?elemento di presa. The apparatus comprising a unit? electronic control, programmable type. For example the manipulator ? an anthropomorphic mechanical arm equipped with a corresponding unit? capable of moving and positioning the gripping element in space with precision.

L?apparato ? anche provvisto di una stazione di riconoscimento ottico, oppure ? interfacciabile con una stazione di riconoscimento ottico esistente, provvista di mezzi di acquisizione ed elaborazione di immagini. Preferibilmente la stazione di riconoscimento ottico ? provvista di una telecamera predisposta per scattare una fotografia di ciascun elemento estrattore in gomma ogni volta che il manipolatore posiziona di fronte ad essa l?elemento di presa con un elemento estrattore in gomma infilzato sugli aghi. Se necessario, la stazione di riconoscimento ottico ? provvista di una sorgente luminosa predisposta dallo stesso lato della telecamera per illuminare gli elementi estrattori in gomma da fotografare. The apparatus? also equipped with an optical recognition station, or ? interfaceable with an existing optical recognition station, equipped with image acquisition and processing means. Preferably the optical recognition station ? provided with a video camera arranged to take a photograph of each rubber extractor element each time the manipulator positions the gripping element in front of it with a rubber extractor element stuck on the needles. If necessary, the optical recognition station ? equipped with a light source arranged on the same side as the camera to illuminate the rubber extractor elements to be photographed.

Considerando la presenza della stazione di riconoscimento ottico, l?unit? di controllo dell?apparato ? programmata per: Considering the presence of the optical recognition station, the unit? of control of the? apparatus ? scheduled for:

a) allineare alla superficie frontale l?elemento estrattore in gomma prelevato, come spiegato sopra, retraendo parzialmente gli aghi, in modo da essere sicuri di fotografare l?elemento estrattore in gomma correttamente posizionato sul piano e non inclinato. Questa operazione di allineamento consente di evitare l?acquisizione di immagini che porterebbero a un?errata elaborazione o un errato confronto (ad esempio dovuti a errori di parallasse); b) posizionare l?elemento estrattore in gomma in corrispondenza della stazione di riconoscimento ottico e acquisirne un?immagine, con l?elemento estrattore in piano sulla superficie frontale dell?elemento di presa, a) align the extracted rubber element with the front surface, as explained above, partially retracting the needles, so as to be sure to photograph the rubber extractor element correctly positioned on the plane and not inclined. This alignment operation allows to avoid the acquisition of images that would lead to an incorrect processing or an incorrect comparison (for example due to parallax errors); b) position the rubber extractor element in correspondence with the optical recognition station and acquire an image thereof, with the extractor element flat on the front surface of the gripping element,

c) confrontare l?immagine acquisita con le immagini di una libreria virtuale di sagome (di elementi estrattori in gomma) memorizzata nell?unit? di controllo, per individuare la sagoma corrispondente e quindi riconoscere quell?elemento estrattore in gomma, e/o con un'immagine creata da un software e raffigurante la sagoma dell?elemento estrattore in gomma correttamente centrato e orientato e/o elaborare l?immagine per rilevare le misure dell?elemento estrattore in gomma trattenuto sugli aghi, e c) compare the acquired image with the images of a virtual library of templates (of rubber extractor elements) stored in the unit? control, to identify the corresponding shape and therefore recognize that rubber extractor element, and/or with an image created by a software and depicting the shape of the rubber extractor element correctly centered and oriented and/or process the image to detect the measurements of the rubber extractor held on the needles, e

d) sulla base del confronto e/o dell?elaborazione appena descritti, comandare il movimento del manipolatore e posizionare sulla fustella l?elemento estrattore in gomma, affianco alla corrispondente porzione di un filetto di taglio o un filetto cordonatore. d) on the basis of the comparison and/or processing just described, command the movement of the manipulator and position the rubber extractor element on the die, next to the corresponding portion of a cutting rule or a creasing rule.

Il confronto di cui alla fase c), tra l'immagine reale dell?elemento estrattore in gomma prelevato e l?immagine teorica dello stesso elemento estrattore in gomma correttamente posizionato e orientato, permette di ricavare dati relativi ad un'eventuale rototraslazione avvenuta durante il prelievo dal foglio di gomma e quindi permette di adottare le necessarie compensazioni durante il posizionamento sulla fustella. The comparison referred to in phase c), between the real image of the extracted rubber element taken and the theoretical image of the same correctly positioned and oriented rubber extractor element, allows to obtain data relating to any roto-translation that occurred during the sampling from the rubber sheet and therefore allows to adopt the necessary compensations during the positioning on the die.

Grazie al fatto che l?apparato secondo la presente invenzione permette di eseguire un riconoscimento ottico sostanzialmente privo di errori, cio? permette di riconoscere ciascun elemento estrattore in gomma prelevato, anche se le sue dimensioni sono tanto piccole da trarre facilmente in inganno un essere umano, la gommatura della fustella ? eseguita in modo corretto, automaticamente e senza l?intervento di operatori (salvo eccezioni). Ad ogni elemento estrattore in gomma manipolato corrisponde univocamente un tratto di un profilo di taglio o un tratto di un profilo di cordonatura della fustella e l?apparato procedere di conseguenza a posizionare ciascun elemento estrattore in gomma affianco al corrispondente profilo. Ad esempio gli elementi estrattori in gomma sono provvisti di un nastro biadesivo sul lato destinato ad essere appoggiato sulla fustella, e pertanto ? sufficiente che il manipolatore posizioni gli elementi estrattori sulla fustella per far aderire il nastro biadesivo. Thanks to the fact that the apparatus according to the present invention allows to perform an optical recognition substantially free from errors, i.e. allows you to recognize each rubber extractor element taken, even if its dimensions are so small as to easily mislead a human being, the gumming of the die? performed correctly, automatically and without the intervention of operators (with exceptions). Each manipulated rubber extractor element uniquely corresponds to a section of a cutting profile or a section of a creasing profile of the punch and the apparatus consequently proceeds to position each rubber extractor element next to the corresponding profile. For example, the rubber extractor elements are provided with a double-sided tape on the side intended to be placed on the punch, and therefore ? it is sufficient for the manipulator to position the extractor elements on the die to make the double-sided tape adhere.

Dato che gli elementi estrattori in gomma sono appoggiati contro la superficie frontale dell?elemento di presa, e non sono inclinati o storti, il posizionamento avviene semplicemente abbassando l?elemento di presa ortogonalmente sulla fustella, nel sistema di riferimento del manipolatore. Since the rubber extractor elements rest against the front surface of the gripping element, and are not inclined or crooked, positioning takes place simply by lowering the gripping element orthogonally onto the die, in the manipulator?s reference system.

Una volta che il posizionamento ? avvenuto con successo, gli aghi vengono ritratti nella superficie frontale dell?elemento di presa e l?apparato ? pronto per un nuovo ciclo di presa e posizionamento di un altro elemento estrattore in gomma. Once the positioning ? successful, the needles are retracted in the front surface of the gripping element and the apparatus ? ready for a new gripping cycle and positioning of another rubber extractor element.

Preferibilmente l?apparato comprende anche mezzi, montati sul manipolatore, di rilevamento della distanza tra la superficie frontale e una superficie di lavoro, ad esempio un piano di lavoro sul quale ? posizionata la fustella da assemblare, o la superficie superiore della fustella in assemblaggio posizionata sul piano di lavoro. Tali mezzi possono essere, ad esempio, ottici, come un laser, o elettromeccanici, come un tastatore. Utilizzando il manipolatore, in una fase iniziale di calibrazione dell?apparato ? possibile rilevare l?altezza del piano di lavoro (coordinata z) e l?altezza della faccia superiore della fustella (coordinata z?), in pi? punti. Grazie a questa rilevazione ? possibile verificare se la fustella ? davvero piana, e in questo caso la differenza z?-z sar? costante, oppure ? leggermente incurvata, o imbarcata, e in questo caso la differenza z?-z non sar? costante. Utilizzando i mezzi di rilevamento appena descritti, l?apparato ? in grado di acquisire le coordinate z? di n punti della fustella. Queste informazioni sono utilizzate per posizionare con precisione gli elementi estrattori in gomma, compensando le eventuali differenze in altezza, cio? lungo la direzione di accostamento dell?elemento di presa alla fustella, tra la coordinata z? che si avrebbe nel caso in cui la fustella fosse perfettamente piana, e la coordinata z? che viene effettivamente misurata. Preferably, the apparatus also comprises means, mounted on the manipulator, for detecting the distance between the front surface and a work surface, for example a work plane on which it is located. positioned the die to be assembled, or the upper surface of the die being assembled positioned on the work surface. These means can be, for example, optical, such as a laser, or electromechanical, such as a feeler. Using the manipulator, in an initial phase of calibration of the apparatus ? Is it possible to detect the height of the work surface (z coordinate) and the height of the upper face of the die (z coordinate), in addition? points. Thanks to this survey ? can you check if the die ? really flat, and in this case the difference z?-z sar? constant, or ? slightly curved, or warped, and in this case the difference z?-z sar? constant. Using the detection means just described, the apparatus ? able to capture z coordinates? of n points of the punch. This information is used to precisely position the rubber extractor elements, compensating for any differences in height, i.e. along the approach direction of the gripping element to the die, between the coordinate z? which would occur if the die was perfectly flat, and the z coordinate? which is actually measured.

In modo analogo, utilizzando il manipolatore, in una fase iniziale di calibrazione dell?apparato ? possibile rilevare le coordinate x, y della fustella e del foglio di gomma nel piano di lavoro, cio? ? possibile rilevare le coordinate x, y di specifici punti di riferimento della fustella e del foglio di gomma. Similarly, using the manipulator, in an initial phase of calibration of the apparatus ? is it possible to detect the x, y coordinates of the die and of the rubber sheet in the work plane, the cio? ? It is possible to detect the x, y coordinates of specific reference points of the die and the rubber sheet.

Per questa caratteristica tecnica appena descritta, ovvero per la possibilit? di rilevare la distanza tra la superficie frontale dell?elemento di presa e il piano di lavoro, o la superficie superiore della fustella posizionata sul piano di lavoro, la Richiedente si riserva di depositare una domanda di brevetto divisionale. For this technical feature just described, or for the possibility? to detect the distance between the front surface of the gripping element and the work surface, or the upper surface of the punch positioned on the work surface, the Applicant reserves the right to file a divisional patent application.

Un secondo aspetto della presente invenzione concerne il metodo secondo la rivendicazione 10 per gommare una fustella. A second aspect of the present invention relates to the method according to claim 10 for gumming a punch.

In particolare il metodo comprende le fasi a) ? d) descritte sopra. In particular, the method includes the phases a) ? d) described above.

I vantaggi offerti dal metodo sono gli stessi descritti sopra in relazione all?apparato: l?allineamento degli elementi estrattori in gomma sulla superficie frontale permette di acquisire immagini ottimali per il riconoscimento ottico di ciascun elemento estrattore, condizione prodromica per il corretto posizionamento sulla fustella. The advantages offered by the method are the same as described above in relation to the apparatus: the alignment of the rubber extractor elements on the front surface makes it possible to acquire optimal images for the optical recognition of each extractor element, a prodromal condition for correct positioning on the die.

Il metodo prevede infatti: In fact, the method provides:

- acquisire un?immagine dell?elemento estrattore in gomma appoggiato sulla superficie frontale, cio? adagiato sulla superficie con una sua faccia a contatto, e confrontarla, ad esempio con un software di riconoscimento ottico, con le immagini di una libreria virtuale di sagome di elementi estrattori in gomma, per individuare la sagoma corrispondente, e/o con un'immagine creata da un software e raffigurante la sagoma dell?elemento estrattore in gomma correttamente centrato e orientato, e/o elaborare l?immagine per rilevare le misure dell?elemento estrattore in gomma. - acquire an?image of the extractor element in rubber resting on the front surface, i.e.? placed on the surface with its face in contact, and compare it, for example with an optical recognition software, with the images of a virtual library of shapes of rubber extractor elements, to identify the corresponding shape, and/or with an image created by a software and depicting the shape of the rubber extractor element correctly centered and oriented, and/or process the image to detect the measurements of the rubber extractor element.

Come anticipato sopra, la fase d) ? implementata sulla base del confronto e/o dell?elaborazione di cui alla fase c), in modo tale da posizionare sulla fustella l?elemento estrattore in gomma affianco alla porzione di un filetto di taglio o un filetto cordonatore univocamente corrispondente a quell?elemento estrattore. Preferibilmente, dato che la posizione finale di rilascio ? nota, tramite il sistema di riconoscimento vengono rilevati eventuali spostamenti nel piano x, y e un eventuale orientamento errato dell?elemento estrattore in gomma. Preferibilmente il metodo comprende anche la seguente fase, per la quale la Richiedente si riserva di depositare una domanda di brevetto divisionale: As anticipated above, phase d) ? implemented on the basis of the comparison and/or processing referred to in phase c), in such a way as to position the rubber extractor element on the die next to the portion of a cutting rule or a creasing rule uniquely corresponding to that extractor element . Preferably, given that the final release location is ? note, the recognition system detects any movements in the x, y plane and any incorrect orientation of the rubber extractor element. Preferably the method also comprises the following phase, for which the Applicant reserves the right to file a divisional patent application:

- rilevare, ad esempio per mezzo di un dispositivo tastatore o di un dispositivo ottico, la distanza tra la superficie frontale e il piano di lavoro e tra la superficie frontale e la faccia superiore della fustella e, durante la fase f?), compensare eventuali errori di complanarit? tra la fustella e il piano di lavoro. I vantaggi sono gli stessi descritti sopra in relazione all?apparato. - detect, for example by means of a feeler device or an optical device, the distance between the front surface and the work surface and between the front surface and the upper face of the punch and, during phase f?), compensate for any coplanarity errors? between the die and the work surface. The advantages are the same described above in relation to the apparatus.

Breve elenco delle figure Short list of figures

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno meglio evidenziati dall?esame della seguente descrizione dettagliata di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, illustrata a titolo indicativo e non limitativo, col supporto dei disegni allegati, in cui: Further features and advantages of the invention will become clearer from an examination of the following detailed description of a preferred, but not exclusive, embodiment, illustrated for indicative and non-limiting purposes, with the support of the attached drawings, in which:

- la figura 1 ? una vista in prospettiva di un apparato secondo la presente invenzione, disposto su un piano di lavoro; - figure 1 ? a perspective view of an apparatus according to the present invention, arranged on a worktop;

- la figura 2 ? una fotografia di un prototipo funzionante dell?apparato mostrato in figura 1; - figure 2 ? a photograph of a working prototype of the apparatus shown in figure 1;

- le figure 4-7 sono viste schematiche e in elevazione di una porzione dell?apparato mostrato in figura 1, in corrispondenti momenti durante il suo funzionamento. figures 4-7 are schematic elevation views of a portion of the apparatus shown in figure 1, at corresponding moments during its operation.

Descrizione dettagliata dell?invenzione Detailed description of the invention

Con riferimento alle figure 1-7 con il numero 1 ? complessivamente indicato un apparato secondo la presente invenzione, che coinvolge tutto il processo di gommatura delle fustelle a partire da fogli di gomma 2 pretagliati, sui quali sono definiti molteplici elementi estrattori. Per ciascun elemento estrattore in gomma, l?apparato 1 esegue il posizionamento sulla fustella, nella posizione univocamente corrispondente, a sua volta dettata dallo schema dei profili di taglio e dei profili di cordonatura presenti sulla fustella. With reference to figures 1-7 with the number 1 ? indicated as a whole an apparatus according to the present invention, which involves the whole process of gumming the punches starting from pre-cut rubber sheets 2, on which multiple extractor elements are defined. For each rubber extractor element, the apparatus 1 carries out the positioning on the punch, in the uniquely corresponding position, in turn dictated by the pattern of the cutting profiles and the creasing profiles present on the punch.

L?apparato 1 ? disposto su un piano di lavoro 3, ad esempio di dimensioni 2000 x 1600 mm, al fine di potere processare fustelle 4 con dimensioni fino a 1600 x 1100 mm. L?apparato comprende un manipolatore 5, che nella versione mostrata nelle figure ? un braccio antropomorfo, all'estremit? del quale ? montato un elemento di presa 6 appositamente studiato per il prelievo e il posizionamento di elementi estrattori in gomma 7 dal foglio 2 e per il relativo posizionamento sulla fustella 4, in particolare sul supporto della fustella 4. The apparatus 1 ? arranged on a work surface 3, for example of dimensions 2000 x 1600 mm, in order to be able to process blanks 4 with dimensions up to 1600 x 1100 mm. The apparatus comprises a manipulator 5, which in the version shown in the figures? an anthropomorphic arm, at the end? of which? mounted a gripping element 6 specifically designed for picking up and positioning rubber extractor elements 7 from sheet 2 and for their positioning on the punch 4, in particular on the punch support 4.

L?apparato 1 ? dotato di un?unit? elettronica di comando (non mostrata), ad esempio un computer, per effettuare in tempi rapidi l'elaborazione dei dati necessari a movimentare e posizionare il braccio 5, e a riconoscere e/o misurare i singoli elementi estrattori in gomma; l'avvio e il controllo dell?apparato 1 sono effettuati tramite un display touch (non mostrato). The apparatus 1 ? equipped with a? unit? control electronics (not shown), for example a computer, to rapidly process the data necessary to move and position the arm 5, and to recognize and/or measure the individual rubber extractor elements; the start-up and control of the apparatus 1 are carried out via a touch display (not shown).

Il prelievo degli elementi estrattori in gomma 7, uno alla volta dal foglio 2, e il relativo posizionamento sulla fustella 4 avvengono per mezzo di un elemento di presa 6, definito anche end-effector oppure EOAT (end-of-arm-tooling), vincolato al braccio 5, che verr? descritto pi? avanti. The removal of the rubber extractor elements 7, one at a time from the sheet 2, and the relative positioning on the punch 4 takes place by means of a gripping element 6, also defined as end-effector or EOAT (end-of-arm-tooling), bound to arm 5, which will come? described more after you.

Con il riferimento 8 ? complessivamente identificato una stazione di riconoscimento ottico. With the reference 8 ? overall identified an optical recognition station.

La figura 2 ? una fotografia di un prototipo funzionante dell?apparato 1. In figura 2 i numeri di riferimento uguali a quelli usati nelle altre figure identificano gli stessi componenti. In particolare, in figura 2 ? possibile apprezzare come la fustella comprenda un supporto piano in legno 4? sul quale sono predisposti profili di taglio 7? e/o profili di cordonatura 7? ai quali gli elementi estrattori in gomma 7 devono essere associati con una corrispondenza univoca. Figure 2 ? a photograph of a working prototype of the apparatus 1. In figure 2 the reference numbers equal to those used in the other figures identify the same components. In particular, in figure 2 ? Is it possible to appreciate how the die includes a flat wooden support 4? on which cutting profiles 7 are prepared? and/or creasing profiles 7? to which the rubber extractor elements 7 must be associated with a unique correspondence.

La stazione di riconoscimento ottico 8 comprende una sorgente luminosa 9, ad esempio una lampada LED, la cui funzione ? quella di illuminare l?elemento di presa 6, e una telecamera 10 la cui funzione ? acquisire almeno un fotogramma di ciascun elemento estrattore in gomma 7 prelevato dal braccio 5 per mezzo dell?elemento di presa 6. The optical recognition station 8 comprises a light source 9, for example an LED lamp, the function of which is that of illuminating the gripping element 6, and a television camera 10 whose function is acquire at least one frame of each rubber extractor element 7 taken from the arm 5 by means of the gripping element 6.

In figura 2 ? anche ben visibile il foglio 2 di gomma nel quale sono pretagliati gli elementi estrattori 7, ad esempio mediante la tecnica di taglio ad acqua. Con il riferimento 11 sono indicate le sagome lasciate libere dagli elementi estrattori in gomma 7 gi? prelevati. In figure 2 ? also clearly visible is the sheet 2 of rubber in which the extractor elements 7 are pre-cut, for example by means of the water cutting technique. The reference 11 indicates the shapes left free by the rubber extractor elements 7 already? picked up.

Anche l?elemento di presa 6 ? equipaggiato con una telecamera 12, collegata all?unit? di controllo, la cui funzione ? rilevare l?effettiva posizione della fustella sul piano di lavoro, ed eventualmente acquisire immagini del foglio di gomma 2 per permettere l?elaborazione delle stesse e il corretto posizionamento dell?elemento di presa sull?elemento estrattore 7 in gomma da prelevare. Con il numero di riferimento 13 ? indicato un elemento pressore la cui funzione verr? spiegata pi? avanti. Also the gripping element 6 ? equipped with a camera 12, connected to? unit? control, whose function ? detect the actual position of the punch on the work surface, and possibly acquire images of the rubber sheet 2 to allow processing of the same and correct positioning of the gripping element on the rubber extractor element 7 to be picked up. With the reference number 13 ? indicated a pressure element whose function will be? explained more after you.

Le figure 3-7 mostrano l?elemento di presa 6 in momenti diversi durante il funzionamento dell?apparato 1. Figures 3-7 show the gripping element 6 at different times during the operation of the apparatus 1.

In particolare, la figura 3 ? una vista schematica, in elevazione, dell?elemento di presa 6 in avvicinamento al foglio di gomma 2 posizionato sul piano di lavoro 3. Dato che l?apparato 1 conosce la posizione dell?elemento estrattore 7 in gomma da prelevare, perch? specificato in un corrispondente file, l?elemento di presa 6 ? portato in corrispondenza della verticale passante per quell?elemento estrattore 7, schematizzato in tratteggio, e l?accostamento avviene proprio su questa linea, cio? ortogonalmente al piano di lavoro 3. In particular, the figure 3 ? a schematic view, in elevation, of the gripping element 6 approaching the rubber sheet 2 positioned on the work surface 3. Given that the apparatus 1 knows the position of the rubber extractor element 7 to be picked up, why? specified in a corresponding file, the gripping element 6 ? brought in correspondence with the vertical passing through that extractor element 7, schematized in broken lines, and the approach takes place precisely on this line, i.e. perpendicular to the work plane 3.

Sull?elemento di presa ? presente una superficie frontale 14, definita anche superficie di riscontro, destinata ad essere portata in appoggio sull?elemento estrattore 7 in gomma da prelevare. L?elemento di presa 6 comprende anche una pluralit? di aghi estraibili dalla superficie frontale 14, la cui funzione ? proprio quella di inserirsi nell?elemento estrattore in gomma 7 per prelevarlo. In particolare, gli aghi sono movibili rispetto alla superficie frontale 14 tra una posizione completamente estratta, adatta a infilzare l?elemento estrattore in gomma 7, e una posizione completamente ritratta, mostrata in figura 3, in corrispondenza della quale sono sostanzialmente a filo della superficie frontale 14 e non sporgono da essa. On the gripping element? there is a front surface 14, also defined as abutment surface, intended to be brought to rest on the rubber extractor element 7 to be removed. The gripping element 6 also comprises a plurality? of needles removable from the front surface 14, whose function is precisely that of inserting itself into the rubber extractor element 7 to withdraw it. In particular, the needles are movable with respect to the front surface 14 between a completely extracted position, suitable for piercing the rubber extractor element 7, and a completely retracted position, shown in figure 3, in correspondence with which they are substantially flush with the surface front 14 and do not protrude therefrom.

Durante l?accostamento al foglio di gomma 2, l?elemento pressore 13 si trova nella rispettiva posizione prossimale, ovvero alle spalle della superficie frontale 14, oppure a filo con essa, rispetto al foglio in gomma 2. During the approach to the rubber sheet 2, the pressure element 13 is in the respective proximal position, i.e. behind the front surface 14, or flush with it, with respect to the rubber sheet 2.

La figura 4 mostra una fase successiva in cui gli aghi 15 completamente estratti sono infilzati nel foglio di gomma 2, e in particolare attraverso l?elemento estrattore 7 da prelevare. Gli aghi 15 passano l?elemento 7 da parte a parte e le punte degli aghi 15 si inseriscono in uno strato 3? cedevole, ad esempio cartone, posizionato tra il piano di lavoro 3 e il foglio di gomma 2. Figure 4 shows a subsequent step in which the completely extracted needles 15 are inserted into the rubber sheet 2, and in particular through the extractor element 7 to be removed. The needles 15 pass the element 7 through and through and the tips of the needles 15 are inserted into a layer 3? material, such as cardboard, placed between the work surface 3 and the rubber sheet 2.

A questo punto l?apparato 1 ? pronto per sollevare l?elemento di presa 6 e staccare l?elemento estrattore in gomma 7 dal foglio 2. Questo avviene, come mostrato in figura 5, abbassando l?elemento pressore 13 sul foglio di gomma 2, con un movimento coordinato con il sollevamento della superficie frontale 14, mantenendo gli aghi 15 completamente estratti. In altre parole, con un movimento simile a quello di un infermiere che estrae la siringa dal corpo di un paziente, l?apparato 1 solleva l?elemento di presa 6 mantenendo per? l?elemento pressore 13 in battuta contro il foglio di gomma 2 fino a quando gli aghi 15 si trovano sopra il foglio di gomma 2, ovvero fino al raggiungimento dell?altezza che corrisponde all?aver separato l?elemento estrattore in gomma 7 dal foglio 2. Durante questa fase, l?elemento pressore 13 raggiunge la relativa posizione prossimale, cio? raggiunge un piano di giacitura posto sotto le punte degli aghi 15 completamente estratti. At this point the? apparatus 1 ? ready to lift the gripping element 6 and detach the rubber extractor element 7 from the sheet 2. This takes place, as shown in figure 5, by lowering the pressure element 13 on the rubber sheet 2, with a movement coordinated with the lifting of the front surface 14, keeping the needles 15 fully extracted. In other words, with a movement similar to that of a nurse extracting the syringe from a patient's body, the apparatus 1 lifts the gripping element 6 while maintaining? the pressure element 13 abutting against the rubber sheet 2 until the needles 15 are above the rubber sheet 2, or until reaching the height which corresponds to having separated the rubber extractor element 7 from the sheet 2. During this phase, the pressure element 13 reaches the relative proximal position, ie? reaches a lying surface placed under the tips of the needles 15 completely extracted.

Al fine di movimentare l?elemento pressore 13 rispetto alla superficie frontale 14, l?elemento di presa 6 ? provvisto di appositi attuatori, visibili ma non numerati nella figura 2. Ad esempio, guide lineari pneumatiche o elettriche sono adatte allo scopo. In order to move the pressure element 13 with respect to the front surface 14, the gripping element 6 is? equipped with special actuators, visible but not numbered in figure 2. For example, pneumatic or electric linear guides are suitable for the purpose.

A questo punto anche l?elemento pressore 13 viene richiamato nella sua posizione iniziale prossimale, come mostrato in figura 6. Sempre in figura 6 ? mostrata la caratteristica dell?apparato in base alla quale gli aghi 15 possono essere parzialmente ritratti nella superficie frontale 14 per: At this point also the pressure element 13 is recalled to its initial proximal position, as shown in figure 6. Again in figure 6? shown the characteristic of the apparatus according to which the needles 15 can be partially retracted into the front surface 14 for:

- continuare a mantenere la presa sull?elemento estrattore in gomma 7, e - contemporaneamente allineare l?elemento estrattore in gomma 7 alla superficie frontale 14, ovvero per farlo aderire a questa superficie. - continue to hold the rubber extractor element 7, and - at the same time align the rubber extractor element 7 with the front surface 14, i.e. to make it adhere to this surface.

Come si pu? notare osservando la figura 6, in questa fase gli aghi 15 non fuoriescono dalla superficie inferiore dell?elemento estrattore in gomma 7. Quando l?allineamento dell?elemento estrattore in gomma 7 sulla superficie frontale 14 ? stato ottenuto, di fatto l?elemento estrattore in gomma 7 si trova parallelo al piano di lavoro 3. How can you? note observing figure 6, in this phase the needles 15 do not come out from the lower surface of the rubber extractor element 7. When the alignment of the rubber extractor element 7 on the front surface 14 is? been obtained, in fact the rubber extractor element 7 is parallel to the work surface 3.

La caratteristica appena descritta permette di portare l?elemento estrattore in gomma 7 davanti alla telecamera 10 della stazione di riconoscimento ottico 8 con un orientamento ideale, ortogonale all?asse ottico della telecamera, in modo tale che le immagini acquisite non siano affette da un effetto parallasse e, di conseguenza, l?elaborazione delle immagini acquisite permetta di ottenere risultati ottimali. The feature just described allows the rubber extractor element 7 to be brought in front of the video camera 10 of the optical recognition station 8 with an ideal orientation, orthogonal to the optical axis of the video camera, so that the acquired images are not affected by an effect parallax and, consequently, the processing of the acquired images allows to obtain optimal results.

A questo punto l?apparato 1 movimenta l?elemento estrattore in gomma 7 verso la stazione di riconoscimento ottico 8, in corrispondenza della quale effettua una fermata temporanea per consentire l?acquisizione di una fotografia dell?elemento estrattore in gomma 7. L?immagine statica viene inviata all?unit? di controllo per l?elaborazione per mezzo di un apposito software, che pu? prevedere una o pi? tra: At this point the apparatus 1 moves the rubber extractor element 7 towards the optical recognition station 8, at which it makes a temporary stop to allow the acquisition of a photograph of the rubber extractor element 7. The image static is sent to the unit? of control for? the elaboration by means of a special software, that pu? provide one or more Between:

- rilevare direttamente dall?immagine le dimensioni dell?elemento estrattore in gomma 7, e/o; - detect the dimensions of the rubber extractor element 7 directly from the image, and/or;

- confrontare l?immagine acquisita con il raster della sagoma correttamente centrato ed orientato. - compare the acquired image with the correctly centered and oriented raster of the shape.

A questo punto, conoscendo le correzioni da apportare nel posizionamento dell?elemento estrattore in gomma 7 nel piano x, y e il relativo orientamento rispetto alla superficie frontale 14, l?apparato pu? procedere a posizionare l?elemento estrattore in gomma 7 sulla fustella 4, affianco del profilo 7? di taglio o di cordonatura univocamente corrispondente. At this point, knowing the corrections to be made in positioning the rubber extractor element 7 in the x, y plane and the relative orientation with respect to the front surface 14, the apparatus can? proceed to position the rubber extractor element 7 on the punch 4, next to the profile 7? uniquely corresponding cutting or creasing.

La figura 7 mostra un momento in cui l?apparato 1 sta posizionando l?elemento di presa 6 sulla fustella 4. Una volta individuato il punto preciso dove rilasciare l?elemento estrattore in gomma 7, l?elemento di presa 6 si abbassa e procede a depositare l?elemento estrattore in gomma 7. Per questo motivo l?elemento estrattore in gomma 7 ? preferibilmente dotato di uno strato di nastro biadesivo in corrispondenza della faccia rivolta verso la fustella 4. In alternativa ? possibile utilizzare uno strato di colla. Figure 7 shows a moment in which the apparatus 1 is positioning the gripping element 6 on the punch 4. Once the precise point has been identified where to release the rubber extractor element 7, the gripping element 6 lowers and proceeds to deposit the rubber extractor element 7. For this reason the rubber extractor element 7 ? preferably equipped with a layer of double-sided tape on the face facing the punch 4. Alternatively ? You can use a layer of glue.

Avere l?elemento estrattore in gomma 7 orientato parallelo al piano di lavoro 3 permette anche di ottenere posizionamenti precisi sulla fustella 4. Having the rubber extractor element 7 oriented parallel to the work surface 3 also allows for precise positioning on the punch 4.

Preferibilmente l?apparato 1 ? anche provvisto di una cella di carico (non mostrata) posta tra il braccio antropomorfo e l?elemento di presa 6; la cella di carico rileva eventuali anomalie e questo permette di riconoscere situazioni critiche, come ad esempio il posizionamento errato di un elemento estrattore in gomma 7 o un errato prelievo. Preferably the? apparatus 1 ? also equipped with a load cell (not shown) positioned between the anthropomorphic arm and the gripping element 6; the load cell detects any anomalies and this makes it possible to recognize critical situations, such as for example the incorrect positioning of a rubber extractor element 7 or incorrect sampling.

Grazie alla cella di carico, oppure in alternativa sfruttando un tastatore o uno strumento laser, l?apparato 1 ? in grado di rilevare la distanza tra la superficie frontale 14 e il piano di lavoro 3 o la fustella 4, oppure il foglio di gomma 2. Questo permette di compensare eventuali errori di complanarit? tra il piano di lavoro 3 e la fustella 4, dovuti alla convessit? della fustella 4, in direzione ortogonale al piano di lavoro 3. Thanks to the load cell, or alternatively using a feeler or a laser instrument, the apparatus 1? capable of detecting the distance between the front surface 14 and the work surface 3 or the punch 4, or the rubber sheet 2. This allows to compensate for any coplanarity errors? between the work surface 3 and the punch 4, due to the convexity? of the punch 4, in an orthogonal direction to the work surface 3.

L?apparato vanta diversi vantaggi: The device boasts several advantages:

- risparmio di manodopera; - labor savings;

- diminuzione dello scarto di gomma; una suddivisione del foglio di gomma 2 in elementi estrattori 7 pi? piccoli rispetto a quanto ? possibile fare con gli esseri umani e permette di ottimizzare il loro posizionamento sulla fustella, e permette un riordinamento migliore degli elementi estrattori in gomma 7 sul foglio di gomma 2, con un conseguente risparmio di materiale. - reduction of rubber waste; a subdivision of the rubber sheet 2 into extractor elements 7 more? small compared to how much? possible to do with human beings and allows to optimize their positioning on the punch, and allows a better rearrangement of the rubber extractor elements 7 on the rubber sheet 2, with a consequent saving of material.

Preferibilmente gli aghi 15 sono anche movibili in avvicinamento e allontanamento reciproco, per adattare l?elemento di presa 6 alle dimensioni degli elementi estrattori in gomma 7 da manipolare. Questo movimento aumenta la capacit? d'estrazione degli elementi estrattori in gomma 7, in quanto, attivando questo movimento con gli aghi 15 gi? inseriti nella gomma, aumenta la tenuta tra ciascun ago 15 e l?elemento estrattore in gomma 7. Preferably the needles 15 are also movable towards and away from each other, to adapt the gripping element 6 to the dimensions of the rubber extractor elements 7 to be manipulated. This movement increases the ability extraction of the rubber extractor elements 7, since, by activating this movement with the needles 15 down? inserted in the rubber, it increases the seal between each needle 15 and the rubber extractor element 7.

Preferibilmente durante il prelievo dal foglio di gomma 2 di un elemento estrattore, l?elemento di presa 6 pu? inclinarsi per massimizzare la presa. Preferably during the removal from the rubber sheet 2 of an extractor element, the gripping element 6 can lean in to maximize your grip.

La descrizione dettagliata seguente si riferisce al prototipo mostrato in figura 2 e testato dalla Richiedente. In particolare, i test di seguito riportati sono stati effettuati utilizzando il braccio antropomorfo UR10, fissato come da immagine sul piano di alluminio presente al next di dimensioni 1400x2000mm. The following detailed description refers to the prototype shown in figure 2 and tested by the Applicant. In particular, the tests shown below were carried out using the UR10 anthropomorphic arm, fixed as in the image on the aluminum surface present on the next with dimensions of 1400x2000mm.

1) Test di ripetibilit? 1) Repeatability test?

Obiettivo: testare la ripetibilit? dei movimenti del braccio robotico, partendo dal valore fornito dal produttore di 0,1 mm; Objective: to test the repeatability? of the movements of the robotic arm, starting from the value provided by the manufacturer of 0.1 mm;

Modalit?: fissato un comparatore sul lato sinistro del piano, ? stata misurata la precisione di posizionamento del braccio muovendo alternativamente l?elemento di presa 6 dal lato sinistro al lato destro del piano di lavoro con uno spostamento di circa due metri; i risultati ottenuti sono stati i seguenti: Method?: fixed a comparator on the left side of the plane, ? the positioning accuracy of the arm was measured by alternately moving the gripping element 6 from the left side to the right side of the work surface with a movement of about two metres; the results obtained were the following:

- movimentazione lineare al 30% della velocit?: errore di /- 0,03 mm; - movimentazione lineare al 60% della velocit?: errore di /- 0,03 mm; - movimentazione lineare al 100% della velocit?: errore di /- 0,04 mm; - movimentazione assiale al 100% della velocit?: errore di /- 0;08 mm; Conclusioni: partendo dai dati di targa forniti il test di ripetibilit? ha dato esito positivo; in tutti e 4 i casi si ? riscontrato un iniziale scostamento della posizione teorica di arrivo di circa 0,1mm; scostamento che in breve tempo (0,5s) viene corretto automaticamente e porta ai risultati sopra indicati. - linear motion at 30% speed: error of +/- 0.03 mm; - linear motion at 60% speed: error of +/- 0.03 mm; - linear movement at 100% speed: error of +/- 0.04 mm; - axial movement at 100% speed: error of +/- 0.08 mm; Conclusions: starting from the plate data provided, the repeatability test? gave a positive result; in all 4 cases yes ? found an initial deviation from the theoretical arrival position of about 0.1mm; deviation which in a short time (0.5s) is automatically corrected and leads to the results indicated above.

2) Test di posizionamento degli elementi estrattori in gomma 2) Positioning test of the rubber extractor elements

Obiettivo: simulare il funzionamento finale dell?apparato 1. Objective: to simulate the final operation of apparatus 1.

Modalit?: sono state rilevate manualmente le posizioni di presa pezzo e di rilascio finale; si sono poi definiti i tragitti e le sequenze di lavoro dell?elemento di presa 6. Attualmente il prototipo testato ha permesso di ottenere tempi ciclo di circa 6 secondi; ottimizzando i percorsi, le rampe di accelerazione e decelerazione, le velocit? e le modalit? di spostamento, nonch? le pause, ? prevedibile poter ridurre ulteriormente i tempi ciclo a circa 5,5 secondi. Method: the piece gripping and final release positions have been detected manually; the paths and work sequences of the gripping element 6 were then defined. At present, the tested prototype has made it possible to obtain cycle times of approximately 6 seconds; optimizing the routes, the acceleration and deceleration ramps, the speeds? and the modalities? of displacement, as well as? the breaks, ? foreseeable to be able to further reduce the cycle times to about 5.5 seconds.

Claims

1. An apparatus (1) for automatically applying rubber extractor elements (7) on a die (4), comprising a manipulator equipped with a needle gripping element (6),

in which the gripping element (6) in turn comprises:

- a front surface (14),

- a plurality? of needles (15) movable with respect to the front surface (14) between an extracted position, in correspondence with which the needles (15) extend cantilevered from the front surface (14) to penetrate a rubber extractor element (7) to be picked up , and a retracted position, in which the needles (15) remain flush with the front surface (14) to disengage the rubber extractor element (7) released on a punch (4),

wherein the needles (15) can be stopped in an intermediate position between the extracted position and the retracted position, to lay the rubber extractor element (7) against the front surface (14), without disengaging the rubber extractor element ( 14),

characterized by including a? unit? programmable control station and an optical recognition station (8) provided with means (10) for acquiring and processing images, and in which the unit? control ? scheduled for:

a) align the extracted rubber extractor element (7) with the front surface (14),

b) position it in correspondence with the optical recognition station (8) and acquire an image,

c) compare the acquired image of each rubber extractor element (7), taken from the needles (15), with the images of a virtual library of shapes of rubber extractor elements (7), to identify the corresponding shape, and/ or with an image created by a software and depicting the shape of the rubber extractor element correctly centered and oriented, and/or process the image to detect the measurements of the rubber extractor element (7) taken, and

d) on the basis of said comparison and/or said processing, command the movement of the manipulator and position the rubber extractor element (7) on the punch (4), next to the corresponding portion of a cutting thread (7?) or a thread (7?) creaser.

2. Apparatus (1) according to claim 1, comprising a pressure element (13) movable with respect to the front surface (14) to exert pressure on a sheet (2) of rubber extractor elements (7), resting on a surface work (3), while gripping a single rubber extractor element (7) by the needles (15).

3. Apparatus (1) according to claim 2, wherein the pressure element (13) is? movable with respect to the front surface (14) between:

- a distal position, at which the pressure element (13) is at a distance from the front surface (14) greater than the length of the needles (15) in the extracted position, to hold a sheet (2) of extractor elements rubber (7) while the needles (15) penetrate a single rubber extractor element (7) of the sheet (2) or while the gripping element (6) lifts, and

- a proximal position, at which the pressure element (13) is located behind the front surface (14) or ? coplanar to it.

4. Apparatus (1) according to claim 2 or claim 3, wherein the pressure element (13) at least partially surrounds the front surface (14).

5. Apparatus (1) according to any one of the preceding claims, wherein the needles (15) comprise a thickened portion to maximize grip on the rubber extractor elements (7).

6. Apparatus (1) according to claim 1, wherein step d) also comprises compensating for any misalignments between the needles (15) and the rubber extractor element (7), in a plane parallel to the front surface (14), due to the yielding behavior of the rubber during the penetration of the needles (15).

7. Apparatus (1) according to any one of the preceding claims, comprising means, mounted on the manipulator, for detecting the punctual distance between the front surface (14) and a work surface (3), for example a work surface on which? positioned the die (4) to be assembled, or the upper surface of the die being assembled positioned on the work surface.

8. Apparatus (1) according to claim 7, wherein the distance sensing means comprise optical means, for example laser means, or a feeler mounted on the manipulator.

9. Apparatus (1) according to claim 7 or claim 8, dependent on claim 6, wherein step d) also comprises compensating for possible coplanarity errors? between the work plane (3) and the punch (4), due to the convexity, in the direction orthogonal to the work plane (3).

10. A method to equip a die with one or more? rubber extractor elements, comprising:

a?) make available a rubber sheet (2) containing a plurality? of pre-cut extractor elements (7), and position the sheet (2) on a work surface (3);

b?) make available a punch (4) provided with a support and a plurality? of cutting profiles (7?) and/or creasing profiles (7?) inserted in the support;

c?) making available an apparatus (1) according to any one of claims 1-9 and using the apparatus automatically perform at least the following operations:

11. Method according to any one of the preceding claims, comprising:

h?) detect, for example by means of a feeler device or an optical device, the distance between the front surface (14) and the work surface (3) and between the front surface (14) and the upper face of the punch (4) and, during phase f?), compensate for any coplanarity errors? between the die (4) and the work surface (3).

12. Method according to any one of the preceding claims 10-11, wherein the comparison or the processing of the acquired image ? implemented by means of an optical recognition software.