IT202100017033A1

IT202100017033A1 - "Apparecchiatura di lavorazione e relativo dispositivo marcatore per generare traiettorie di processo"

Info

Publication number: IT202100017033A1
Application number: IT102021000017033A
Authority: IT
Inventors: Nicola Longo; Francesco Ciniello; Gerardo Renga; Stefano Giovanni Di; Gian Paolo Gerio
Original assignee: Comau Spa
Priority date: 2021-06-29
Filing date: 2021-06-29
Publication date: 2022-12-29
Also published as: WO2023275701A1; KR20240026151A; CN117580686A; EP4363174A1

Description

DESCRIZIONE dell?invenzione industriale dal titolo:

?Apparecchiatura di lavorazione e relativo dispositivo marcatore per generare traiettorie di processo?

TESTO DELLA DESCRIZIONE

Campo dell'invenzione

La presente invenzione riguarda un?apparecchiatura di lavorazione comprendente un'unit? robotica industriale ed un dispositivo marcatore predisposto per generare punti e/o traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dall'unit? robotica.

Con l?espressione ?apparecchiatura di lavorazione?, si intende un qualsiasi tipo di apparecchiatura industriale predisposta per eseguire lavorazioni con processo continuo o discontinuo, quali ad esempio apparecchiature di saldatura, sigillatura, rivettatura, chiodatura, ecc.

Tecnica nota

Un'apparecchiatura del tipo sopra indicato ? ad esempio descritta nel documento KR 101265552 B1. Tale documento illustra un dispositivo puntatore configurato per indicare ad un robot industriale i punti in cui eseguire un?operazione di saldatura. Il dispositivo puntatore ? rilevabile dal robot mediante un dispositivo elettro-meccanico, che include un cavo che si srotola da un rocchetto portato in modo orientabile dal robot. L'estremit? libera del cavo ? agganciata alla punta del dispositivo puntatore conformato ad asta. Quando la punta del dispositivo puntatore viene posizionata in un dato punto, la posizione del punto viene calcolata sulla base della lunghezza di srotolamento del cavo e dell'angolo di orientamento del rocchetto, misurati da rispettivi encoder.

Una soluzione di questo tipo comporta che non ci possano essere ostacoli fra il rocchetto portato dal robot e il punto da rilevare, in quanto il cavo deve poter essere esteso secondo una traiettoria rettilinea.

Sarebbe pertanto desiderabile realizzare un'apparecchiatura del tipo sopra indicato che consenta di migliorare la flessibilit? e l'efficienza dell'esecuzione delle lavorazioni, in modo da poter eseguire cicli di lavorazione in modo semplice e veloce.

Scopo dell'invenzione

Lo scopo della presente invenzione ? pertanto quello di superare i suddetti inconvenienti, realizzando un'apparecchiatura del tipo sopra indicato che presenti caratteristiche di elevata flessibilit? ed efficienza.

Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di realizzare un'apparecchiatura del tipo sopra indicato che risulti estremamente intuitiva per gli operatori, predisponendo un sistema di rilevamento e controllo delle operazioni particolarmente semplice da usare.

Sintesi dell'invenzione

In vista di raggiungere tali scopi, l'invenzione ha per oggetto un?apparecchiatura di lavorazione comprendente un'unit? robotica industriale ed un dispositivo marcatore predisposto per generare traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dall'unit? robotica industriale, in cui:

- detta unit? robotica industriale ? un robot manipolatore multi-asse includente mezzi di lavorazione predisposti per eseguire una pluralit? di operazioni di lavorazione o assemblaggio,

- detto dispositivo marcatore ? predisposto per essere utilizzato manualmente da un operatore per indicare traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dal robot, in cui il dispositivo marcatore ? conformato ad asta e comprende almeno un elemento puntatore otticamente rilevabile dal robot per mezzo di un sistema di visione.

L'invenzione ha anche per oggetto il procedimento attuato mediante l'apparecchiatura sopra descritta.

Ulteriori caratteristiche dell'invenzione sono indicate nelle annesse rivendicazioni dipendenti.

Descrizione dettagliata di forme preferite di attuazione

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui:

- la figura 1 ? una vista prospettica che illustra una forma preferita di attuazione dell?apparecchiatura secondo l'invenzione; e

- le figura 2, 3 sono viste prospettiche schematiche che illustrano ulteriori componenti dell'apparecchiatura secondo l?invenzione.

Nella seguente descrizione sono illustrati vari dettagli specifici finalizzati ad una approfondita comprensione di esempi di una o pi? forme di attuazione. Le forme di attuazione possono essere realizzate senza uno o pi? dei dettagli specifici, o con altri metodi, componenti, materiali, ecc.. In altri casi, strutture, materiali od operazioni noti non sono mostrati o descritti in dettaglio per evitare di rendere oscuri vari aspetti delle forme di attuazione. Il riferimento ad ?una forma di attuazione? nell'ambito di questa descrizione sta a indicare che una particolare configurazione, struttura o caratteristica descritta in relazione alla forma di attuazione ? compresa in almeno una forma di attuazione. Quindi, frasi come ?in una forma di attuazione?, eventualmente presenti in diversi luoghi in questa descrizione, non sono necessariamente riferite alla stessa forma di attuazione. Inoltre, particolari conformazioni, strutture o caratteristiche possono essere combinate in modo adeguato in una o pi? forme di attuazione e/o associate alle forme di attuazione in modo diverso da come qui illustrato, per cui ad esempio una caratteristica qui esemplificata in relazione ad una figura potr? essere applicata ad una o pi? forme di attuazione esemplificate in una figura diversa.

I riferimenti qui illustrati sono soltanto per comodit? e non delimitano dunque l'ambito di tutela o la portata delle forme di attuazione.

Con riferimento alle figure 1, 2, il riferimento 1 indica nel suo insieme un'apparecchiatura di lavorazione comprendente un'unit? robotica industriale 2 associabile ad un dispositivo marcatore 3 predisposto per generare punti e traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dall'unit? robotica 2.

Come gi? indicato, con l?espressione ?apparecchiatura di lavorazione?, si intende un qualsiasi tipo di apparecchiatura industriale predisposta per eseguire lavorazioni con processo continuo o discontinuo, quali ad esempio apparecchiature di saldatura, sigillatura, rivettatura, chiodatura, ecc.

Nelle figure 1, 2, ? illustrata una forma di attuazione, relativa ad un?unit? robotica di saldatura. Tale esempio non ? da considerarsi in alcun modo limitativo, in quanto, come sopra indicato, l?invenzione ? applicabile per qualsiasi apparecchiatura industriale predisposta per eseguire lavorazioni con processo continuo o discontinuo.

Con riferimento alla forma di attuazione illustrata nelle figure 1, 2, l'unit? robotica 2 include mezzi di lavorazione20 predisposti per eseguire una pluralit? di operazioni lavorazione o assemblaggio.

Secondo l'invenzione, l'unit? robotica 2 ? un robot manipolatore multiasse avente una base 23 ed una colonna montata girevole sulla base 23 intorno ad un primo asse diretto verticalmente. Il robot 2 presenta un braccio 24 montato articolato sulla colonna intorno ad un secondo asse diretto orizzontalmente; con il riferimento 22 ? indicato un avambraccio montato sul suddetto braccio 24. L'avambraccio 22 ? articolato intorno ad un terzo asse diretto anch'esso orizzontalmente; l'avambraccio 22 ha inoltre la possibilit? di ruotare intorno al suo asse longitudinale. L'avambraccio 22 del robot 2 ? dotato alla sua estremit? di un polso montato con possibilit? di ruotare intorno a due assi mutuamente ortogonali. Secondo la tecnica nota, ciascuno dei sei assi del robot 2 ? controllato da un rispettivo motore elettrico. I motori elettrici del robot 2 sono controllati in modo per s? noto da un'unit? elettronica di controllo (non illustrata nei disegni). All'estremit? distale del polso del robot 2 ? predisposta una flangia 21 per l'attacco di mezzi di lavorazione 20 portati dal robot 2.

Nella forma di esecuzione illustrata nelle figure 1, 2, alla flangia 21 del robot 2 sono montati dei mezzi di saldatura. Preferibilmente, i mezzi di saldatura comprendono una torcia di saldatura predisposta per eseguire una saldatura ad arco con metallo sotto protezione di gas (MIG/MAG). Naturalmente, l'invenzione riguarda anche il caso in cui siano previsti mezzi di saldatura configurati per realizzare altri tipi di saldatura (ad esempio saldatura laser, a resistenza, ecc.).

Si noti che in luogo di un robot stazionario, l?unit? robotica 2 pu? comprendere un robot montato su un veicolo o su qualsiasi altro sistema di posizionamento robot, incluso un altro robot.

In accordo a quanto illustrato nella figura 2, i mezzi di lavorazione 20 sono collegati ? mediante un cavo di collegamento elettrico 25 - ad un carrello di servizio 11 comprendente un controllore configurato per controllare i movimenti del robot 2 ed i mezzi di lavorazione 20. In accordo alla forma di attuazione illustrata nella figura 2, a bordo dell?unit? robotica 2 sono montati una bobina su cui avvolgere il suddetto cavo di collegamento 25 ed un corpo di supporto per supportare il cavo 25.

Come indicato in precedenza, l'apparecchiatura 1 comprende un dispositivo marcatore 3 predisposto per generare punti e traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dall'unit? robotica 2. Il dispositivo marcatore 3 ? utilizzabile manualmente da un operatore, in modo da definire volta per volta i punti di lavoro.

Secondo l'invenzione, il dispositivo marcatore 3 ? conformato ad asta e comprende almeno un elemento puntatore 4 predisposto per essere otticamente rilevabile dall?unit? robotica 2 per mezzo di un sistema di visione 5. In una o pi? forme di attuazione, il sistema di visione 5 ? montato a bordo del robot 2.

In accordo alla forma di attuazione illustrata nelle figure 1, 3, il dispositivo marcatore 3 comprende una porzione prossimale 6 predisposta per essere impugnata da un operatore O e una porzione terminale 7 includente l'elemento puntatore 4 automaticamente riconoscibile dal robot 2. Di preferenza, l'elemento puntatore 4 ? disposto in corrispondenza della punta del dispositivo marcatore 3, in modo da rendere particolarmente intuitiva la fase di indicazione dei punti di lavoro, eseguita manualmente da un operatore O.

In una o pi? forme di attuazione, cos? come in quella illustrata nella figura 3, il dispositivo marcatore 3 ? un corpo ad asta telescopico, comprendente una pluralit? di elementi tubolari configurati per scorrere uno entro l?altro. Grazie a tale caratteristica, l'operatore O pu? variare l'estensione del dispositivo marcatore 3 in funzione delle caratteristiche dell?area di lavoro in cui si opera e della distanza dal punto che si intende indicare mediante l?elemento puntatore 4.

Come indicato in precedenza, il robot manipolatore 2 ? dotato di un sistema di visione 5 predisposto per rilevare la posizione dell'elemento puntatore 4. Tale sistema di visione 5 pu? essere realizzato mediante la composizione di componenti ottici ed elettronici, ad esempio una o pi? videocamere, che permettono di acquisire, registrare ed elaborare una sequenza di immagini rilevate. Il risultato dell'elaborazione ? il riconoscimento di determinate caratteristiche dell'immagine, per finalizzare il controllo e la selezione della posizione dell?elemento puntatore 4.

In una o pi? forme di attuazione, una videocamera 50 ? collegata rigidamente all?avambraccio 22 del robot 2, in modo da risultare liberamente orientabile nello spazio, in modo solidale ai movimenti dell?avambraccio 22.

In una o pi? forme di attuazione, l'elemento puntatore 4 comprende un corpo di forma poligonale comprendente una pluralit? di facce, in cui su ciascuna faccia ? riportato un codice QR leggibile dalla videocamera 50 portata dall?unit? robotica 2.

In una o pi? forme di attuazione, l'elemento puntatore 4 ? un elemento tridimensionale di una determinata geometria conosciuta a priori dal sistema di visione 5, a seguito di una fase di programmazione preliminare dell?apparecchiatura 1. In tal caso, il sistema di visione 5 ? in grado di rilevare e identificare la posizione dell'elemento puntatore 4 tridimensionale, in modo da stimare univocamente l'orientamento e la posizione del robot 2 nello spazio.

L?apparecchiatura 1 ? inoltre predisposta per eseguire una fase preliminare di auto-calibrazione, per identificare con precisione la posizione e la distanza dell?elemento puntatore 4 rispetto alla suddetta videocamera 50, e quindi alla porzione di base 23 del robot 2.

Si noti che grazie alle caratteristiche sopra indicate, mediante l?elemento puntatore 4 automaticamente riconoscibile dal robot 2, ? possibile far apprendere al robot 2 i punti di lavoro in cui intervenire con i mezzi di lavorazione 20, in modo particolarmente veloce e intuitivo.

Nel caso di lavorazioni con processo continuo, risulta possibile indicare con l?elemento puntatore 4 un punto iniziale, un punto terminale ed un percorso che si estende tra il punto iniziale ed il punto terminale. Come indicato in precedenza, preferibilmente l?elemento puntatore 4 ? disposto sulla punta del dispositivo marcatore 3 conformato ad asta.

Nel caso in cui sia presente un ostacolo lungo una traiettoria di processo che si intende indicare mediante il dispositivo marcatore 3, l'apparecchiatura 1 prevede la possibilit? di rilevare con precisione - tra il punto iniziale ed il punto terminale della traiettoria di processo ? un punto identificativo della posizione del suddetto ostacolo. L'apparecchiatura 1 prevede la funzionalit? di eseguire in modo automatico la lavorazione dal punto iniziale al punto terminale aggirando l'ostacolo individuato in precedenza.

Ancora con riferimento alla figura 3, la porzione prossimale 6 del dispositivo marcatore 3 comprende un pulsante di attivazione 8 predisposto per abilitare la movimentazione del robot 2. Preferibilmente, tale pulsante di attivazione 8 comprende una funzione di sicurezza ?dead man?, tale per cui a seguito di una pressione del pulsante 8 oltre una determinata forza, il robot 2 si arresta completamente. Secondo un?ulteriore caratteristica illustrata nella figura 3, la porzione prossimale 6 dell'elemento puntatore 4 comprende inoltre un pulsante di selezione 9 predisposto per scambiare messaggi di attivazione/interruzione attivit? con il sistema di visione 5, quali ad esempio attivare la funzione di ricerca dell'elemento puntatore 4 e identificare una determinata posizione indicata come un ostacolo da aggirare. Di preferenza, il dispositivo marcatore 3 comprende inoltre un pulsante di emergenza 10 predisposto per attivare un segnale di allarme acustico e/o visivo.

Si noti che l?invenzione ? anche applicabile nel caso di un?unit? robotica portante una pluralit? di attrezzi di lavorazione. In tal caso, l?operatore O pu? effettuare la selezione dell?attrezzo idoneo per eseguire una specifica lavorazione (ad esempio mediante un pulsante per la selezione dell?attrezzo specifico, predisposto sull?impugnatura del dispositivo marcatore 3).

Come indicato in precedenza, l'apparecchiatura 1 comprende inoltre un carrello di servizio 11 operativamente collegato al robot manipolatore 2, includente un controllore dell?unit? robotica 2 e dei mezzi di lavorazione 20 (figura 2). Il carrello di servizio 11 pu? includere inoltre un dispositivo di interfaccia HMI 12 configurato per consentire ad un operatore O un?agevole programmazione di un ciclo di lavoro. Ad esempio, l'operatore O pu? istruire l'apparecchiatura 1 riguardo il tipo di lavorazione e pu? comandare il sistema di visione 5 per effettuare una scansione laser per identificare le caratteristiche dei componenti su cui effettuare la lavorazione (ad esempio lo spessore delle lamiere metalliche). L?attivit? di programmazione pu? comprendere una fase preliminare all?esecuzione della lavorazione, in cui vengono definiti diversi parametri operativi per eseguire il processo, tra cui l?angolo di approccio del robot, l?orientamento del robot durante la traiettoria, la velocit? del robot, ecc. L?attivit? di programmazione pu? comprendere anche la fase di definizione del cosiddetto ?Tool Center Point? (TCP), che identifica la posizione della parte attiva dell?attrezzo montato sul polso del robot 2, ossia la parte dell?attrezzo che esegue l?operazione; in tale ottica, ad esempio nel caso di un?operazione di saldatura ad arco, il TCP ? ubicato sulla punta della torcia di saldatura all?estremit? del filo di saldatura.

Sempre con riferimento ad una forma preferita di attuazione, l'apparecchiatura 1 pu? comprendere un terminale portatile 13 di comando e/o programmazione utilizzabile da un operatore O, predisposto per fornire al controllore un rispettivo segnale di comando per perfezionare le informazioni da inviare all?unit? robotica 2 per eseguire il processo di lavorazione, a seguito della rilevazione di una traiettoria di processo tracciata mediante il dispositivo marcatore 3. Il terminale portatile 13 pu? comprendere un visualizzatore o display ed una serie di pulsanti utilizzabili per la programmazione ed il comando manuale del movimento del robot 2. Il terminale portatile 13 ? collegato al controllore disposto a bordo del carrello di servizio 11 mediante un lungo filo che consente all?operatore O di portarsi in prossimit? dell?area di lavoro interessata, onde poter verificare in modo accurato le operazioni eseguite dall?unit? robotica 2.

In una o pi? forme di attuazione, l?apparecchiatura 1 comprende un?unit? di sollevamento operativa in una direzione verticale, configurata per sollevare l?unit? robotica 2 e consentire il raggiungimento di eventuali zone dell?area di lavoro, spaziate oltre una determinata distanza dal terreno su cui si trova il robot. L?unit? di sollevamento pu? comprendere un soffietto avente funzione di copertura esterna per l?unit? di sollevamento ed un motore elettrico che la alimenta.

Nel seguito della descrizione viene indicato il funzionamento dell'apparecchiatura 1 descritta in precedenza.

L'apparecchiatura 1 ? predisposta per funzionare mediante una modalit? di programmazione on-line, definendo i singoli punti (nel caso di processo discontinuo) e le traiettorie di processo (nel caso di processo continuo), ogni volta che deve essere eseguita una determinata lavorazione su uno o pi? componenti di un?area di lavoro.

Nel caso di processo continuo, in una prima fase di funzionamento, l'operatore O usa il dispositivo marcatore 3, per indicare con l'elemento puntatore 4 un punto iniziale di una traiettoria di processo. L?operatore O esegue un comando per comunicare al sistema di visione 5 di rilevare la posizione dell?elemento puntatore 4. A seguito di tale comando, il sistema di visione 5 rileva la posizione dell?elemento puntatore 4 e il robot 2 si muove automaticamente portando l?end effector verso il punto indicato dall'elemento puntatore 4. Dopo che l?end effector del robot 2 ? posizionato in prossimit? del punto precedentemente indicato, l'operatore O attiva un ulteriore segnale di comunicazione per comunicare al sistema di visione 5 di rilevare la traiettoria di processo indicata con il dispositivo marcatore 3, mediante lo spostamento dell'elemento puntatore 4 fino ad un punto terminale. In questo modo, il robot 2 ? in grado di identificare la richiesta da parte dell'operatore O di effettuare una lavorazione (ad esempio una saldatura) da un punto iniziale ad un punto terminale. Successivamente, l'operatore O pu? istruire l'apparecchiatura 1 riguardo il tipo di lavorazione e pu? comandare il sistema di visione 5 per effettuare una scansione laser per identificare le caratteristiche dei componenti su cui operare (ad esempio lo spessore) mediante i mezzi di lavorazione 20 portati dal robot 2. Quando la programmazione del ciclo di lavoro ? terminata, a seguito di un segnale di comando, il robot 2 esegue il processo di lavorazione in accordo alla traiettoria e alle ulteriori informazioni apprese precedentemente. Come indicato in precedenza, un analogo metodo di acquisizione per punti pu? essere definito per identificare uno o pi? ostacoli da aggirare.

Durante l?esecuzione del processo di lavorazione, il rispetto della traiettoria di processo precedentemente tracciata e appresa dal robot 2, pu? essere ottenuto con un sistema insegui-traiettoria automatizzato, scelto in funzione del processo di lavorazione. Ad esempio, tale sistema inseguitraiettoria automatizzato pu? comprendere uno scanner laser 3D che consente di rilevare e seguire la deformazione della lamiera durante la saldatura. Pi? in particolare, il robot viene ?costretto? ad agganciarsi al giunto, alla distanza corretta e necessaria al processo di saldatura, correggendo anche l'angolo di inclinazione del polso del robot, in modo da mantenere costante l'angolo di attacco al piano di saldatura impostato. Mediante il suddetto scanner laser ? possibile anche eseguire un controllo di qualit? della saldatura effettuata, analizzando il giunto di saldatura, una volta terminata la saldatura.

Grazie alle caratteristiche descritte in precedenza, l'apparecchiatura 1 secondo l?invenzione permette di eseguire molteplici operazioni di processo continuo o discontinuo in modo semplice e veloce, risultando estremamente intuitiva per gli operatori.

Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, i particolari di costruzione e le forme di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Apparecchiatura di lavorazione (1) comprendente un'unit? robotica industriale (2) ed un dispositivo marcatore (3) predisposto per generare traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dall'unit? robotica industriale (2), in cui:

- detta unit? robotica industriale (2) ? un robot manipolatore multi-asse includente mezzi di lavorazione (20) predisposti per eseguire una pluralit? di operazioni di lavorazione o assemblaggio,

- detto dispositivo marcatore (3) ? predisposto per essere utilizzato manualmente da un operatore per indicare traiettorie di processo automaticamente riconoscibili dal robot (2), in cui il dispositivo marcatore (3) ? conformato ad asta e comprende almeno un elemento puntatore (4) otticamente rilevabile dal robot (2) per mezzo di un sistema di visione (5).

2. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui l?unit? robotica (2) ? configurata per posizionare automaticamente i mezzi di lavorazione (20) in prossimit? di un punto indicato per mezzo dell?elemento puntatore (4), a seguito del rilevamento della posizione dell?elemento puntatore (4) mediante il sistema di visione (5).

3. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detto sistema di visione (5) ? montato a bordo dell?unit? robotica industriale (2).

4. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il dispositivo marcatore (3) ? conformato ad asta e comprende una porzione prossimale (6) predisposta per essere impugnata da un operatore (O) e una porzione terminale (7) includente detto elemento puntatore (4) automaticamente riconoscibile dal sistema di visione (5).

5. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui l'elemento puntatore (4) ? disposto in corrispondenza della punta del dispositivo marcatore (3), in modo da rendere particolarmente intuitiva la fase di indicazione dei punti di saldatura eseguita manualmente da un operatore (O).

6. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui l'elemento puntatore (4) comprende un corpo di forma poligonale comprendente una pluralit? di facce, in cui su ciascuna faccia ? riportato un codice QR leggibile dal sistema di visione (5).

7. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui l'elemento puntatore (4) ? un elemento tridimensionale di una determinata geometria conosciuta a priori dal sistema di visione (5), a seguito di una fase di programmazione preliminare dell?apparecchiatura (1).

8. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il dispositivo marcatore (3) comprende un pulsante di attivazione (8) predisposto per abilitare la movimentazione dell?unit? robotica (2) montata sopra di essa.

9. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il dispositivo marcatore (3) comprende un pulsante di selezione (9) predisposto per scambiare messaggi di attivazione/interruzione attivit? con il sistema di visione (5), in particolare attivare la funzione di ricerca dell'elemento puntatore (4) e identificare una determinata posizione indicata come un ostacolo da aggirare che si trova lungo la traiettoria di processo.

10. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 4, in cui il dispositivo marcatore (3) ? un corpo ad asta telescopico, comprendente una pluralit? di elementi tubolari configurati per scorrere uno entro l?altro.

11. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, in cui i mezzi di lavorazione (20) comprendono mezzi di saldatura includenti una torcia di saldatura predisposta per eseguire una saldatura ad arco con metallo sotto protezione di gas (MIG/MAG).

12. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, comprendente un terminale portatile (13) di comando e/o programmazione utilizzabile da un operatore (O), predisposto per fornire ad un controllore dell?apparecchiatura (1) un rispettivo segnale di comando per perfezionare le informazioni da inviare all?unit? robotica (2) per eseguire la lavorazione a seguito della rilevazione di una traiettoria di processo tracciata mediante il dispositivo marcatore (3).

13. Apparecchiatura di lavorazione (1) secondo la rivendicazione 1, configurata per eseguire una fase preliminare di auto-calibrazione, per identificare con precisione la posizione e la distanza dell?elemento puntatore (4) rispetto al sistema di visione (5).

14. Procedimento per generare una traiettoria di processo automaticamente riconoscibile da un'unit? robotica industriale (2), comprendente le seguenti fasi:

- predisporre un?apparecchiatura (1) secondo la rivendicazione 1,

- avviare una fase di registrazione della posizione dell'elemento puntatore (4),

- indicare per mezzo dell?elemento puntatore (4) un primo punto in cui eseguire una lavorazione mediante detti mezzi di lavorazione (20),

- rilevare la posizione di detto primo punto mediante il sistema di visione (5),

- inserire ulteriori parametri identificativi della tipologia di lavorazione mediante un dispositivo di interfaccia HMI (12).

15. Procedimento secondo la rivendicazione 14, comprendente inoltre la fase di:

- indicare una traiettoria di processo mediante lo spostamento dell?elemento puntatore (4) dal primo punto ad un punto terminale,

- rilevare la traiettoria mediante il sistema di visione (5).

16. Procedimento secondo la rivendicazione 14, comprendente le fasi di: - istruire l'apparecchiatura (1) riguardo il tipo di lavorazione e comandare il sistema di visione (5) per effettuare una scansione laser per identificare le caratteristiche dei componenti su cui operare, quale ad esempio lo spessore di un elemento di lamiera metallica,

- eseguire la lavorazione dal punto iniziale al punto terminale.

17. Procedimento secondo la rivendicazione 15, comprendente la fase di eseguire mediante il sistema di visione (5) un controllo di qualit? automatico del processo effettuato, rilevando otticamente i punti in cui si ? ultimato il processo.