IT202100014033A1

IT202100014033A1 - MANIPULATION APPARATUS FOR PAINTING INSTALLATIONS FOR SAFETY SHOE TOE CAPS AND METHOD FOR MANIPULATING SAFETY SHOE TOE CAPS USING SUCH MANIPULATION APPARATUS

Info

Publication number: IT202100014033A1
Application number: IT102021000014033A
Authority: IT
Inventors: Gianluca Rizzato
Original assignee: Rg Eng S R L
Priority date: 2021-05-28
Filing date: 2021-05-28
Publication date: 2022-11-28

Description

APPARATO DI MANIPOLAZIONE PER IMPIANTI DI VERNICIATURA PER PUNTALI DI CALZATURE DI SICUREZZA E METODO PER MANIPOLARE PUNTALI DI CALZATURE DI SICUREZZA MEDIANTE DETTO APPARATO DI MANIPOLAZIONE MANIPULATION APPARATUS FOR PAINTING INSTALLATIONS FOR SAFETY SHOE TOE CAPS AND METHOD FOR MANIPULATING SAFETY SHOE TOE CAPS USING SUCH MANIPULATION APPARATUS

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo di applicazione Field of application

La presente invenzione concerne un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali di calzature di sicurezza ed un metodo per manipolare puntali di calzature di sicurezza mediante il suddetto apparato di manipolazione secondo il preambolo delle rispettive rivendicazioni indipendenti. The present invention relates to a handling apparatus for painting plants for safety shoe toe caps and a method for handling safety shoe toe caps by means of the aforementioned handling apparatus according to the preamble of the respective independent claims.

L?apparato di manipolazione ed il metodo in oggetto si inseriscono nel settore degli impianti di verniciatura di componenti per calzature di sicurezza, quali in particolare puntali di rinforzo destinati ad essere integrati nella punta della calzatura. The manipulation apparatus and the method in question are inserted in the sector of painting plants for components for safety shoes, such as in particular reinforcing toe caps intended to be integrated into the toe of the shoe.

Vantaggiosamente, l?apparato di movimentazione di cui trattasi ? utilizzabile per movimentare, in maniera completamente automatizzata, i puntali da una stazione alla successiva dell?impianto di verniciatura e, in particolare, per caricare i puntali da verniciare su una linea di trasporto e/o e scaricare i puntali verniciati dalla linea di trasporto medesima. Advantageously, the handling apparatus in question ? used to move, in a completely automated way, the tips from one station to the next of the painting plant and, in particular, to load the tips to be painted on a conveyor line and/or and unload the painted tips from the same conveyor line.

Stato della tecnica State of the art

Sono noti nello stato della tecnica impianti di verniciatura adibiti ad eseguire la verniciatura di componenti per calzature, in particolare puntali di rinforzo destinati ad essere inseriti nella tomaia delle calzature per proteggere le dita del piede da schiacciamenti o urti. In the state of the art, painting systems are known which are used to paint shoe components, in particular reinforcing toe caps intended to be inserted into the shoe upper to protect the toes from crushing or impact.

I suddetti impianti di verniciatura comprendono pi? stazioni operative disposte in successione lungo una linea di lavorazione, ciascuna delle quali stazioni ? predisposta per eseguire una specifica operazione sui puntali. Ad esempio ? prevista una stazione di controllo geometrico dei puntali, una stazione di verniciatura, una stazione di asciugatura della vernice, una stazione di controllo della qualit? della vernice, una stazione di packaging, ecc. The aforementioned painting systems include more? operating stations arranged in succession along a processing line, each of which stations ? designed to perform a specific operation on the tips. For example ? foreseen a geometric control station of the tips, a varnishing station, a varnish drying station, a quality control station? paint shop, a packaging station, etc.

Al fine di consentire all?impianto di operare correttamente, ? necessario, per ciascuna delle operazioni, caricare i puntali sulla corrispondente stazione operativa e, ad operazione terminata, scaricarli da tale stazione per inviarli alla stazione successiva della linea. In order to allow the system to operate correctly, ? necessary, for each of the operations, to load the tips on the corresponding operating station and, once the operation is finished, to unload them from this station to send them to the next station of the line.

In particolare, al fine di portare i puntali nella stazione di verniciatura, i puntali sono generalmente caricati su una catena di trasporto che trasporta i puntali attraverso le suddette stazioni. In particular, in order to bring the tips to the painting station, the tips are generally loaded onto a conveyor chain which transports the tips through the aforementioned stations.

In dettaglio, la catena di trasporto porta montate pi? griglie di supporto, ciascuna delle quali ? dotata di pi? ganci di appoggio atti a ricevere in appoggio i corrispondenti puntali. In particolare, ciascun puntale ? sostenuto da due ganci di appoggio affiancati, i quali sono inseriti all?interno del puntale dal lato di inserimento piede di quest?ultimo, in modo tale che la superficie interna del puntale appoggi esclusivamente sulle estremit? dei due ganci di appoggio. In detail, the most complete wheelset conveyor chain? support grids, each of which ? equipped with more support hooks adapted to receive the corresponding ferrules in support. In particular, each tip ? supported by two side-by-side support hooks, which are inserted inside the toe on the foot insertion side of the latter, so that the inner surface of the toe rests exclusively on the ends of the toe. of the two support hooks.

All?uscita della catena di trasporto dal forno di asciugatura, ciascun puntale verniciato deve essere scaricato dalla griglia di supporto e portato alla stazione operativa successiva. At the exit of the conveyor chain from the drying oven, each painted tip must be unloaded from the support grid and taken to the next operating station.

Allo stato attuale dell?arte, le operazioni di carico e scarico dei puntali sulle e dalle griglie di supporto della catena di trasporto sono eseguite manualmente, con conseguenti lunghi tempi produttivi e necessit? di numerosa manodopera. In the current state of the art, the operations of loading and unloading the tips onto and from the support grids of the conveyor chain are performed manually, with consequent long production times and the need to of large manpower.

? pertanto fortemente sentita nel settore di riferimento la necessit? di poter eseguire in maniera automatizzata le operazioni di trasferimento dei puntali tra le diverse stazioni operative di un impianto di verniciatura, in particolare per eseguire il caricamento e lo scaricamento delle catene di trasporto che trasportano i puntali nelle stazioni di verniciatura e di asciugatura. ? therefore strongly felt in the reference sector the need? to be able to carry out the operations of transferring the tips between the different operating stations of a painting plant in an automated way, in particular to carry out the loading and unloading of the transport chains which carry the tips in the painting and drying stations.

Tale necessit? tuttavia richiede di affrontare numerose problematiche di non semplice soluzione, legate in particolare alla necessit? di operare con puntali di numerose diverse geometrie (forme e/o dimensioni), a limitati spazi di manovra per appoggiare i puntali sui ganci di appoggio della griglia di supporto, ai diversi orientamenti che i puntali possono assumere quando sono appoggiati sui ganci di appoggio, ecc. This need? however, it requires addressing numerous problems that are not easy to solve, linked in particular to the need? to operate with ferrules of numerous different geometries (shapes and/or dimensions), with limited maneuvering spaces to rest the ferrules on the support hooks of the support grid, with the different orientations that the ferrules can assume when they are rested on the support hooks, etc.

Presentazione dell?invenzione Presentation of the invention

In questa situazione scopo essenziale della presente invenzione ? pertanto quello di ovviare agli inconvenienti manifestati dalle soluzioni di tipo noto, mettendo a disposizione un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali di calzature di sicurezza ed un metodo per manipolare puntali di calzature di sicurezza mediante il suddetto apparato di manipolazione, i quali siano in grado di eseguire in maniera completamente automatizzata il carico e lo scarico dei puntali tra diverse apparecchiature dell?impianto. In this situation, the essential aim of the present invention? therefore that of obviating the drawbacks manifested by solutions of the known type, making available a handling apparatus for safety shoe toe cap painting systems and a method for handling safety shoe toe caps by means of the aforementioned handling apparatus, which are capable of carrying out the loading and unloading of tips between different equipment in the plant in a completely automated way.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali di calzature di sicurezza ed un metodo per manipolare puntali di calzature di sicurezza mediante il suddetto apparato di manipolazione, i quali siano in grado di operare, in maniera completamente efficiente e versatile, con qualsiasi tipologia di puntali. A further object of the present invention ? that of making available a manipulation apparatus for painting systems for safety shoe toe caps and a method for manipulating safety shoe toe caps by means of the aforementioned manipulation apparatus, which are capable of operating in a completely efficient and versatile manner , with any type of tips.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali di calzature di sicurezza ed un metodo per manipolare puntali di calzature di sicurezza mediante il suddetto apparato di manipolazione, i quali siano in grado di operare correttamente anche con spazi di manovra relativamente limitati. A further object of the present invention ? that of making available a manipulation apparatus for painting systems for safety shoe toe caps and a method for manipulating safety shoe toe caps by means of the aforementioned manipulation apparatus, which are able to operate correctly even with relatively small maneuvering spaces limited.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali di calzature di sicurezza ed un metodo per manipolare puntali di calzature di sicurezza mediante il suddetto apparato di manipolazione, i quali siano operativamente del tutto affidabili. Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali di calzature di sicurezza ed un metodo per manipolare puntali di calzature di sicurezza mediante il suddetto apparato di manipolazione, i quali siano semplici ed economici da realizzare. A further object of the present invention ? that of providing a handling apparatus for painting systems for safety shoe toe caps and a method for handling safety shoe toe caps by means of the aforementioned handling apparatus, which are operationally completely reliable. A further object of the present invention ? that of providing a handling apparatus for painting systems for safety shoe toe caps and a method for handling safety shoe toe caps by means of the aforementioned handling apparatus, which are simple and inexpensive to produce.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

Le caratteristiche tecniche dell?invenzione, secondo i suddetti scopi, sono chiaramente riscontrabili dal contenuto delle rivendicazioni sotto riportate ed i vantaggi della stessa risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione dettagliata che segue, fatta con riferimento agli uniti disegni, che ne rappresentano alcune forme di realizzazione puramente esemplificative e non limitative, in cui: The technical characteristics of the invention, according to the aforesaid purposes, are clearly verifiable from the contents of the claims set out below and the advantages of the same will become more evident from the detailed description which follows, made with reference to the attached drawings, which represent some embodiments purely by way of example and not of limitation, in which:

? la figura 1 mostra una vista in pianta di un esempio di impianto di verniciatura in cui ? installato un apparato di movimentazione oggetto della presente invenzione; ? figure 1 shows a plan view of an example of a painting plant in which ? installed a movement apparatus object of the present invention;

? la figura 2 mostra una vista schematica di un apparato di movimentazione oggetto della presente invenzione, in accordo con una forma realizzativa preferenziale; ? figure 2 shows a schematic view of a handling apparatus object of the present invention, in accordance with a preferential embodiment;

? la figura 3 mostra una vista prospettica dall?alto di un elemento di presa dell?apparato di movimentazione oggetto della presente invenzione, in accordo con una prima variante realizzativa dello stesso elemento di presa; ? figure 3 shows a perspective view from above of a gripping element of the handling apparatus object of the present invention, in accordance with a first embodiment variation of the same gripping element;

? la figura 4 mostra una vista prospettica dal basso dell?elemento di presa di figura 3; ? la figura 5 mostra una vista laterale dell?elemento di presa di figura 3; ? figure 4 shows a perspective view from below of the gripping element of figure 3; ? figure 5 shows a side view of the gripping element of figure 3;

? la figura 6 mostra una vista laterale dell?elemento di presa di figura 3, in una prima fase di avvicinamento di una operazione di prelievo; ? figure 6 shows a side view of the gripping element of figure 3, in a first approach phase of a picking operation;

? la figura 7 mostra una vista laterale dell?elemento di presa di figura 3, in una fase di appoggio dell?operazione di prelievo; ? figure 7 shows a side view of the gripping element of figure 3, in a support phase of the picking operation;

? la figura 8 mostra una vista laterale dell?elemento di presa di figura 3, in una fase di trattenimento dell?operazione di prelievo; ? figure 8 shows a side view of the gripping element of figure 3, in a holding phase of the picking operation;

? la figura 9 mostra una vista laterale dell?elemento di presa di figura 3, in una prima fase di allontanamento dell?operazione di prelievo; ? figure 9 shows a side view of the gripping element of figure 3, in a first removal step of the picking operation;

? la figura 10 mostra una vista in pianta di un elemento di presa dell?apparato di movimentazione oggetto della presente invenzione, in accordo con una seconda variante realizzativa dello stesso elemento di presa. ? Figure 10 shows a plan view of a gripping element of the handling apparatus object of the present invention, in accordance with a second embodiment variation of the same gripping element.

Descrizione dettagliata di un esempio di realizzazione preferita Con riferimento agli uniti disegni ? stato indicato nel suo complesso con 1 un apparato di manipolazione per impianti di verniciatura per puntali 100 di calzature di sicurezza, oggetto della presente invenzione. Detailed description of a preferred embodiment With reference to the accompanying drawings ? The reference numeral 1 indicates as a whole a handling apparatus for painting plants for safety shoe toe caps 100, object of the present invention.

L?apparato di manipolazione 1 in oggetto ? destinato ad essere vantaggiosamente installato in un impianto di verniciatura, il quale comprende, in maniera tradizionale, pi? stazioni operative disposte in successione lungo una linea produttiva e destinate, ciascuna, ad eseguire una determinata operazione. The manipulation apparatus 1 in question? intended to be advantageously installed in a painting plant, which comprises, in the traditional way, more? operating stations arranged in succession along a production line and each intended to carry out a specific operation.

L?apparato di manipolazione 1 ? impiegabile per trasferire i puntali 100 in lavorazione tra una stazione operativa e la successiva, in particolare per prelevare i puntali dall?uscita di una stazione a monte e caricarli all?ingresso di una stazione a valle. The manipulation apparatus 1 ? usable for transferring the tips 100 being processed between one operating station and the next, in particular for taking the tips from the outlet of an upstream station and loading them at the entrance of a downstream station.

Con riferimento all?esempio applicativo illustrato nella allegata figura 1, l?apparato di manipolazione 1 ? disposto tra una stazione operativa a monte (ad esempio una stazione di controllo geometrico 121) ed una linea di trasporto 129 (ad esempio una catenaria), la quale ? predisposta per trasportare i puntali 100 attraverso una stazione di verniciatura 130 ed una successiva stazione di asciugatura 131, nonch? in particolare tra tale linea di trasporto 129 ed una ulteriore stazione operativa a valle non illustrata (quale una stazione di controllo dello spessore della vernice). In tale esempio applicativo, l?apparato di manipolazione 1 ? atto a prelevare i puntali 100 in uscita dalla stazione di controllo geometrico 121 e a caricarli nella linea di trasporto 129, nonch? a prelevare da quest?ultima i puntali 100 verniciati in uscita dalla stazione di asciugatura per caricarli sulla stazione operativa a valle. With reference to the application example illustrated in the attached figure 1, the handling apparatus 1 is arranged between an upstream operating station (for example a geometric control station 121) and a conveyor line 129 (for example a catenary), which ? arranged to transport the tips 100 through a varnishing station 130 and a subsequent drying station 131, as well as in particular between this conveying line 129 and a further downstream operating station not shown (such as a paint thickness control station). In this application example, the manipulation apparatus 1 ? adapted to pick up the tips 100 coming out of the geometric control station 121 and to load them into the conveyor line 129, as well as to pick up from the latter the painted tips 100 coming out of the drying station to load them on the downstream operating station.

In particolare, l?apparato di manipolazione 1 ? atto a prelevare i puntali 100 da una struttura di appoggio 110 e a depositarli su un?altra struttura di appoggio 111. Ad esempio, la struttura di appoggio 110 ? disposta in corrispondenza di una stazione operativa e l?altra struttura di appoggio 111 ? montata sulla linea di trasporto 129, o viceversa (in funzione della specifica operazione compiuta dall?apparato di manipolazione 1). In particular, the manipulation apparatus 1 ? suitable for picking up the tips 100 from a support structure 110 and depositing them on another support structure 111. For example, the support structure 110 is arranged at an operating station and the other support structure 111 ? mounted on the conveying line 129, or vice versa (depending on the specific operation performed by the manipulation apparatus 1).

Nella trattazione che segue si indicher? come prima struttura di appoggio, la struttura di appoggio da cui l?apparato di manipolazione 1 ? atto a prelevare i puntali 100, e come seconda struttura di appoggio la struttura di appoggio su cui l?apparato di manipolazione 1 ? atto a rilasciare i puntali 100. In the following discussion, it will be indicated as first support structure, the support structure from which the manipulation apparatus 1 ? suitable for picking up the tips 100, and as a second support structure the support structure on which the handling apparatus 1? designed to release the tips 100.

Con riferimento all?esempio di figura 1, la prima struttura di appoggio corrisponde alla struttura di appoggio 110 disposta nella stazione operativa 121 e la seconda struttura di appoggio corrisponde alla struttura di appoggio 111 montata sulla linea di trasporto 129. Ovviamente, quando l?apparato di manipolazione 1 ? atto a prelevare i puntali 100 dalla struttura di appoggio 111 sulla linea di trasporto 129, tale struttura di appoggio 111 corrisponder? alla suddetta prima struttura di appoggio. With reference to the example of figure 1, the first support structure corresponds to the support structure 110 arranged in the operating station 121 and the second support structure corresponds to the support structure 111 mounted on the conveyor line 129. Obviously, when the apparatus of manipulation 1 ? adapted to pick up the tips 100 from the support structure 111 on the conveyor line 129, this support structure 111 will correspond? to the aforementioned first support structure.

In dettaglio, la struttura di appoggio 111 montata sulla linea di trasporto 129 comprende, in maniera di per s? convenzionale, una griglia provvista di pi? coppie di ganci di appoggio 112 organizzate in pi? file di appoggio Z sovrapposte, in cui ciascuna coppia di ganci di appoggio 112 ? atta ricevere un corrispondente puntale 100. In particolare, ciascun gancio di appoggio 112 ha forma ricurva con l?estremit? libera rivolta verso l?alto in modo tale da ricevere in appoggio il puntale 100. In detail, the support structure 111 mounted on the conveyor line 129 comprises, per se? conventional, a grid equipped with more? pairs of support hooks 112 organized in pi? superimposed support rows Z, in which each pair of support hooks 112 ? adapted to receive a corresponding ferrule 100. In particular, each support hook 112 has a curved shape with the end? free pointing upwards so as to receive the tip 100 in support.

Convenzionalmente, la struttura di appoggio 110 disposta in corrispondenza della stazione operativa 121 comprende un piano di appoggio 113 sostanzialmente orizzontale, sul quale sono destinati ad essere disposti in appoggio pi? puntali 100 con la loro superficie interna 104 rivolta verso il piano di appoggio 113 medesimo, in particolare allineati lungo pi? file di posizionamento Y. L?apparato di manipolazione 1 secondo l?invenzione comprende almeno un robot 2, il quale ? provvisto di un braccio di movimentazione 3, ed almeno un elemento di presa 4 montato su tale braccio di movimentazione 3. Conventionally, the support structure 110 arranged in correspondence with the operating station 121 comprises a substantially horizontal support surface 113, on which are intended to be placed in support more than one leg. ferrules 100 with their internal surface 104 facing the support surface 113 itself, in particular aligned along the pi? positioning file Y. The manipulation apparatus 1 according to the invention comprises at least one robot 2, which ? equipped with a handling arm 3, and at least one gripping element 4 mounted on this handling arm 3.

Vantaggiosamente, il braccio di movimentazione 3 del robot 2 ? della tipologia a sei assi di articolazione, al fine di aumentare il numero di possibili posizioni ed inclinazioni dell?elemento di presa 4 montato sul braccio di movimentazione 3 medesimo e le dimensioni dello spazio all?interno del quale ? movimentabile lo stesso elemento di presa 4. Advantageously, the handling arm 3 of the robot 2 is of the typology with six articulation axes, in order to increase the number of possible positions and inclinations of the gripping element 4 mounted on the handling arm 3 itself and the dimensions of the space inside which ? the gripping element itself can be moved 4.

L?elemento di presa 4 ? destinato ad agire in presa su un puntale 100 per trattenerlo durante il trasferimento tra la prima struttura di appoggio 110 e la seconda struttura di appoggio 111. The gripping element 4 ? intended to grip a ferrule 100 to hold it during transfer between the first support structure 110 and the second support structure 111.

Convenzionalmente, con riferimento ad esempio alla rappresentazione di figura 6, il puntale 100 si sviluppa tra una porzione anteriore 101 chiusa, preferibilmente arrotondata (che definisce la punta del puntale 100), ed una porzione posteriore 102 aperta (che definisce il lato di ingresso del puntale 100), ed ? dotato di una superficie esterna 103, sostanzialmente convessa, e di una opposta superficie interna 104 concava, la quale definisce una concavit? 104?. Inoltre, il puntale 100 ? dotato di un lato superiore 103?, chiuso dalla superficie esterna 103, e di un lato inferiore 104?? aperto, in modo tale che la suddetta concavit? 104? si affacci, posteriormente, ad un?apertura della porzione posteriore 102 e, inferiormente, ad un?apertura del lato inferiore 104??. Conventionally, with reference for example to the representation of figure 6, the toe 100 extends between a closed, preferably rounded, front portion 101 (which defines the toe tip 100), and an open rear portion 102 (which defines the inlet side of the tip 100), and ? equipped with an external surface 103, substantially convex, and with an opposite internal surface 104 concave, which defines a concavity? 104?. Furthermore, the tip 100 ? provided with an upper side 103?, closed by the outer surface 103, and with a lower side 104?? open, in such a way that the aforementioned concavit? 104? faces, rearwardly, an opening in the rear portion 102 and, below, an opening in the lower side 104??.

L?elemento di presa 4 ? provvisto di un corpo di supporto 5 comprendente una parete di base 6, la quale ? destinata a ricevere in appoggio la porzione posteriore 102 del puntale 100, ed una parete posteriore 7, la quale ? inclinata rispetto alla parete di base 6 e delimita con quest?ultima una sede frontale 8 aperta, in cui ? destinato ad essere disposto il puntale 100 con la superficie esterna 103 rivolta verso la parete posteriore 7. Preferibilmente, la parete posteriore 7 ? ortogonale alla parete di base 6 ed ? vantaggiosamente collegata a gomito a quest?ultima. The gripping element 4 ? provided with a support body 5 comprising a base wall 6, which ? intended to receive the rear portion 102 of the tip 100 in support, and a rear wall 7, which is inclined with respect to the base wall 6 and delimits with the latter an open front seat 8, in which ? the ferrule 100 is intended to be arranged with the external surface 103 facing the rear wall 7. Preferably, the rear wall 7 is orthogonal to the base wall 6 and ? advantageously elbowed to the latter.

In particolare, la parete di base 6 e la parete posteriore 7 sono vantaggiosamente realizzate in corpo unico, in modo tale che il corpo di supporto 5 possa, ad esempio, essere realizzato mediante una staffa sostanzialmente sagomata ad ?L?. In particular, the base wall 6 and the rear wall 7 are advantageously made in a single body, so that the support body 5 can, for example, be made by means of a substantially ?L?-shaped bracket.

Inoltre, l?elemento di presa 4 comprende un elemento di posizionamento 9 disposto nella sede frontale 8 sulla parete posteriore 7 e destinato a ricevere parzialmente in appoggio la superficie esterna 103 del puntale 100. Furthermore, the gripping element 4 comprises a positioning element 9 arranged in the front seat 8 on the rear wall 7 and intended to partially receive the external surface 103 of the tip 100 in support.

L?elemento di presa 4 comprende altres? un dispositivo di trattenimento 10, il quale ? azionabile tra una configurazione operativa, in cui il dispositivo di trattenimento 10 ? atto a trattenere il puntale 100 verso la parete posteriore 7, tenendolo premuto contro l?elemento di posizionamento 9, ed una configurazione non operativa, in cui il dispositivo di trattenimento 10 libera il puntale 100. The gripping element 4 also comprises? a holding device 10, which ? operable between an operating configuration, wherein the holding device 10 is suitable for holding the toe 100 towards the rear wall 7, keeping it pressed against the positioning element 9, and a non-operative configuration, in which the retaining device 10 releases the toe 100.

In accordo con la forma realizzativa preferenziale illustrata nella allegata figura 2, l?apparato di manipolazione 1 di cui trattasi comprende vantaggiosamente un telaio di sostegno 18 montato sul braccio di movimentazione 3 e pi? elementi di presa 4 montati sul telaio di sostegno 18 ed azionabili per afferrare e/o rilasciare contemporaneamente pi? corrispondenti puntali 100. In accordance with the preferred embodiment illustrated in the attached figure 2, the manipulation apparatus 1 in question advantageously comprises a support frame 18 mounted on the handling arm 3 and more? gripping elements 4 mounted on the support frame 18 and operable to simultaneously grip and/or release several? corresponding tips 100.

In questo modo, ? possibile velocizzare le operazioni di carico sulla e scarico dalla prima e/o seconda struttura di appoggio 110, 111 dei puntali 100 eseguite dall?apparato di movimentazione 1 in oggetto, in quanto lo stesso apparato di manipolazione 1 pu? movimentare contemporaneamente un numero di puntali 100 pari al numero di elementi di presa 4 montati sul telaio di sostegno 18. In this way, ? It is possible to speed up the operations of loading onto and unloading from the first and/or second support structure 110, 111 of the push rods 100 performed by the handling apparatus 1 in question, since the same handling apparatus 1 can? simultaneously move a number of tips 100 equal to the number of gripping elements 4 mounted on the support frame 18.

Pi? in dettaglio, gli elementi di presa 4 sono disposti sul telaio di sostegno 18 lungo pi? file di distribuzione X tra loro affiancate e parallele (corrispondenti alle file di posizionamento Y e di appoggio Z delle strutture di appoggio 110, 111). Pi? in detail, the gripping elements 4 are arranged on the support frame 18 longer than? distribution rows X side by side and parallel to each other (corresponding to the positioning rows Y and support rows Z of the support structures 110, 111).

In particolare, al fine di semplificare la configurazione strutturale e costruttiva degli elementi di presa 4 sul telaio di sostegno 18, i corpi di supporto 5 degli elementi di presa 4 disposti lungo una stessa fila di distribuzione X sono realizzati in corpo unico tra loro, ad esempio mediante una medesima staffa ad ?L?. In particular, in order to simplify the structural and constructive configuration of the gripping elements 4 on the support frame 18, the support bodies 5 of the gripping elements 4 arranged along the same distribution row X are made in a single body, for example by means of the same ?L? bracket.

Vantaggiosamente, l?elemento di posizionamento 9 ? realizzato, almeno parzialmente, in materiale elasticamente cedevole, in modo tale da poter ricevere in appoggio il puntale 100 garantendone un?adeguata stabilit? che eviti che vada fuori equilibrio prima che il dispositivo di trattenimento 10 sia portato in posizione operativa. Advantageously, the positioning element 9 ? made, at least partially, of elastically yielding material, so as to be able to receive the ferrule 100 in support, guaranteeing adequate stability thereof which prevents it from going off balance before the holding device 10 is brought into the operative position.

Tale condizione, in particolare, ? assicurata sostanzialmente per tutte le dimensioni e geometrie di puntali presenti nel mercato. This condition, in particular, substantially ensured for all toe cap sizes and geometries on the market.

In particolare, quando la superficie esterna 103 del puntale 100 va in appoggio sull?elemento di posizionamento 9, l?elemento di posizionamento 9 subisce una prima deformazione sotto il peso del puntale 100 per mantenerlo in appoggio in una posizione ideale per la successiva azione del dispositivo di trattenimento 10. In particular, when the outer surface 103 of the toe 100 rests on the positioning element 9, the positioning element 9 undergoes a first deformation under the weight of the toe 100 to keep it resting in an ideal position for the subsequent action of the holding device 10.

Inoltre, quando il dispositivo di trattenimento 10 ? azionato nella configurazione operativa per trattenere il puntale 100 premendolo verso l?elemento di posizionamento 9, l?elemento di posizionamento 9 medesimo subisce una ulteriore seconda deformazione per meglio accogliere il puntale 100 trattenuto dal suddetto dispositivo di trattenimento 10. Also, when the retention device 10 ? operated in the operating configuration to hold the tip 100 by pressing it towards the positioning element 9, the positioning element 9 itself undergoes a further second deformation to better accommodate the tip 100 held by the aforementioned retention device 10.

Preferibilmente, l?elemento di posizionamento 9 ? realizzato in gomma espansa, ad esempio gomma mousse. Preferably, the positioning element 9 ? made of foam rubber, for example mousse rubber.

Opportunamente, l?elemento di posizionamento 9 ? fissato alla parete posteriore 7 del corpo di supporto 5, ad esempio mediante incollaggio. Conveniently, the positioning element 9 ? fixed to the rear wall 7 of the support body 5, for example by gluing.

Vantaggiosamente, la parete posteriore 7 ? dotata di un?apertura 11 in cui ? disposto il dispositivo di trattenimento 10. Advantageously, the rear wall 7 is equipped with an? opening 11 in which ? the holding device 10 is arranged.

Pi? in dettaglio, il dispositivo di trattenimento 10 ? disposto ad attraversamento dell?apertura 11 e sporge rispetto alla parete posteriore 7 del corpo di supporto 5 verso la sede frontale 8. Pi? in detail, the retention device 10 ? arranged to cross the opening 11 and protrudes with respect to the rear wall 7 of the support body 5 towards the front seat 8.

L?elemento di posizionamento 9 ? vantaggiosamente disposto almeno parzialmente attorno all?apertura 11. The positioning element 9 ? advantageously arranged at least partially around the opening 11.

Pi? in dettaglio, l?elemento di posizionamento 9 comprende almeno due porzioni laterali 19 disposte su opposti lati rispetto all?apertura 11, in modo tale che il puntale 100 sia sostenuto nella sede frontale 8 dall?elemento di posizionamento 9 almeno in corrispondenza di suoi fianchi laterali. Pi? in detail, the positioning element 9 comprises at least two lateral portions 19 arranged on opposite sides with respect to the opening 11, so that the tip 100 is supported in the front seat 8 by the positioning element 9 at least in correspondence with its sides lateral.

Preferibilmente, l?elemento di posizionamento 9 comprende almeno una porzione trasversale 19? interposta tra le porzioni laterali 19 superiormente all?apertura 11 in cui ? disposto il dispositivo di trattenimento 10 al fine di supportare la superficie esterna 103 del puntale 100 anche in prossimit? della porzione anteriore 101. Preferably, the positioning element 9 comprises at least one transverse portion 19? interposed between the lateral portions 19 above the opening 11 in which ? arranged the holding device 10 in order to support the external surface 103 of the tip 100 also in proximity of the front portion 101.

Al fine di mantenere in posizione il dispositivo di trattenimento 10 nell?apertura 11, l?elemento di presa 4 comprende vantaggiosamente un corpo di sostegno 21 provvisto di una parete inferiore 22, alla quale ? fissata la parete di base 6 del corpo di supporto 5, e di una parete di fondo 23, la quale ? inclinata rispetto alla parete inferiore 22, ? disposta distanziata dalla parete posteriore 7 del corpo di supporto 5 e porta montato il dispositivo di trattenimento 10. In order to keep the retaining device 10 in position in the opening 11, the gripping element 4 advantageously comprises a support body 21 provided with a lower wall 22, to which ? fixed the base wall 6 of the support body 5, and of a bottom wall 23, which is inclined with respect to the lower wall 22, ? arranged spaced from the rear wall 7 of the support body 5 and carries the retaining device 10 mounted.

Analogamente alla parete posteriore 7 ed alla parete di base 6, la parete di fondo 23 ? preferibilmente ortogonale alla parete inferiore 22, in modo tale che la parete di fondo 23 e la parete posteriore 7 siano tra loro sostanzialmente parallele. Similarly to the rear wall 7 and the base wall 6, the bottom wall 23 is preferably perpendicular to the bottom wall 22, so that the bottom wall 23 and the rear wall 7 are substantially parallel to each other.

Inoltre, la parete inferiore 22 e la parete di fondo 23 sono vantaggiosamente realizzate in corpo unico, in modo tale che il corpo di sostegno 21 possa, ad esempio, essere a sua volta realizzato mediante una staffa sostanzialmente sagomata ad ?L?. Furthermore, the lower wall 22 and the bottom wall 23 are advantageously made in a single body, so that the support body 21 can, for example, be made in turn by means of a substantially ?L?-shaped bracket.

Con riferimento all?esempio di figura 2, i corpi di sostegno 21 degli elementi di presa 4 disposti lungo una stessa fila di distribuzione X sono realizzati in corpo unico tra loro, ad esempio mediante una medesima staffa ad ?L?. With reference to the example of figure 2, the supporting bodies 21 of the gripping elements 4 arranged along the same distribution row X are made in a single body, for example by means of the same ?L? bracket.

Preferibilmente, la parete inferiore 22 ? dotata di almeno un primo foro 24 e la parete di base 6 ? dotata di almeno un secondo foro 25 allineato al primo foro 24 della parete inferiore 22, i quali primo e secondo foro 24, 25 sono attraversati da una vite di trattenimento (non illustrata), al fine in particolare di fissare mediante un collegamento bullonato la parete inferiore 22 e la parete di base 6. Preferably, the bottom wall 22 is equipped with at least a first hole 24 and the base wall 6 ? equipped with at least one second hole 25 aligned with the first hole 24 of the lower wall 22, the first and second holes 24, 25 of which are crossed by a retaining screw (not shown), in particular for the purpose of fixing the wall by means of a bolted connection bottom 22 and the base wall 6.

Ancor pi? preferibilmente, la parete inferiore 22 ? provvista di pi? primi fori 24 e la parete di base 6 ? dotata di pi? secondi fori 25. In particolare, almeno uno dei suddetti primi fori 24 ? allineato ad almeno uno dei secondi fori 25 e sono entrambi attraversati dalla vite di trattenimento al fine di consentire, in fase di assemblaggio dell?elemento di presa 4, di disporre il corpo di supporto 5 in differenti posizioni rispetto al corpo di sostegno 21, ad esempio in funzione delle caratteristiche del dispositivo di trattenimento Vantaggiosamente, la parete di base 6 si sviluppa tra un bordo posteriore 12 fissato alla parete posteriore 7 ed un bordo anteriore 13 provvisto di almeno una rientranza 14. In particolare, tale rientranza 14, durante la movimentazione dell?elemento di presa 4, ? suscettibile di essere attraversata dai ganci di appoggio 112 della prima e/o seconda struttura di appoggio 110, 111 per consentire il caricamento o il prelievo dei puntali 100. even more preferably, the lower wall 22 ? stocked with more first holes 24 and the base wall 6 ? equipped with more second holes 25. In particular, at least one of the aforementioned first holes 24 ? aligned with at least one of the second holes 25 and both are crossed by the retaining screw in order to allow, during the assembly of the gripping element 4, to arrange the support body 5 in different positions with respect to the support body 21, to example according to the characteristics of the retention device Advantageously, the base wall 6 extends between a rear edge 12 fixed to the rear wall 7 and a front edge 13 provided with at least one recess 14. In particular, this recess 14, during handling of the gripping element 4, ? capable of being crossed by the support hooks 112 of the first and/or second support structure 110, 111 to allow the tips 100 to be loaded or removed.

Ad esempio, in fase di prelievo, nel caso in cui i puntali 100 siano appesi ciascuno in corrispondenza della propria superficie interna 104 sui ganci di appoggio 112, l?elemento di presa 4 pu? essere movimentato per disporre la parete di base 6 in corrispondenza della porzione posteriore 102 del puntale 100 e l?elemento di posizionamento 9 in corrispondenza della superficie esterna 103 e per sollevare quindi il puntale 100 dai ganci di appoggio 112 senza che quest?ultimi interferiscano con la parete di base 6, essendo i suddetti ganci di appoggio 112 destinati a passare attraverso la rientranza 14. For example, during the pick-up phase, if the tips 100 are each hung at their internal surface 104 on the support hooks 112, the gripping element 4 can? be moved to arrange the base wall 6 in correspondence with the rear portion 102 of the toe 100 and the positioning element 9 in correspondence to the external surface 103 and to therefore lift the toe 100 from the support hooks 112 without the latter interfering with the base wall 6, the aforementioned support hooks 112 being intended to pass through the recess 14.

Allo stesso modo, in fase di caricamento, l?elemento di presa 4 pu? essere movimentato per depositare un puntale 100 trattenuto nella sede frontale 8 su ganci di appoggio 112 senza che gli stessi ganci di appoggio 112 interferiscano con la parete di base 6. In the same way, during the loading phase, the gripping element 4 can be moved to deposit a tip 100 held in the front seat 8 on support hooks 112 without the same support hooks 112 interfering with the base wall 6.

Vantaggiosamente, l?elemento di presa 4 comprende almeno una porzione di equilibratura 15 fissata al corpo di supporto 5 e sviluppantesi in sporgenza nella rientranza 14 del bordo anteriore 13 della parete di base 6. Advantageously, the gripping element 4 comprises at least one balancing portion 15 fixed to the support body 5 and protruding into the recess 14 of the front edge 13 of the base wall 6.

Pi? in dettaglio, quando l?elemento di presa 4 ? movimentato per prelevare, da due corrispondenti ganci di appoggio 112, un puntale 100 in posizione non ideale per orientamento e/o inclinazione (ad esempi con la porzione posteriore 102 non parallela al terreno ma al contrario inclinata), la porzione di equilibratura 15 ? suscettibile di entrare in contatto con la porzione posteriore 102 del puntale 100 per disporla sostanzialmente parallela alla parete di base 6, al fine di posizionare il puntale 100 nella sede frontale 8 dell?elemento di presa 4 nella posizione ideale per essere successivamente trattenuta dal dispositivo di trattenimento 10. In questo modo, pertanto, la suddetta porzione di equilibratura consente di azzerare la posizione casuale del puntale 100 (sui ganci di appoggio 112) in modo meccanico, sia per orientamento che per inclinazione. Pi? in detail, when the gripping element 4 ? moved to pick up, from two corresponding support hooks 112, a toe 100 in a non-ideal position in terms of orientation and/or inclination (for example with the rear portion 102 not parallel to the ground but on the contrary inclined), the balancing portion 15 ? capable of coming into contact with the rear portion 102 of the push rod 100 to arrange it substantially parallel to the base wall 6, in order to position the push rod 100 in the front seat 8 of the gripping element 4 in the ideal position to be subsequently held by the retention 10. In this way, therefore, the aforementioned balancing portion allows to reset the random position of the push rod 100 (on the support hooks 112) in a mechanical way, both by orientation and by inclination.

Tale vantaggio, in particolare, ? assicurato sostanzialmente per tutte le dimensioni e geometrie di puntali presenti nel mercato. This advantage, in particular, ? substantially ensured for all toe cap sizes and geometries on the market.

Pi? in dettaglio, la porzione di equilibratura 15 si estende a partire da una propria prima estremit? 26 ad una opposta seconda estremit? 27 disposta sostanzialmente allineata al bordo anteriore 13 della parete di base 6. Pi? in detail, does the balancing portion 15 extend starting from its first end? 26 at an opposite second end? 27 arranged substantially aligned with the front edge 13 of the base wall 6.

Preferibilmente, la porzione di equilibratura 15 ? realizzata in corpo unico con la parete di base 6 del corpo di supporto 5. Preferably, the balancing portion 15 is made in a single body with the base wall 6 of the support body 5.

Diversamente, in accordo con forme realizzative alternative non illustrate, la porzione di equilibratura 15 pu? essere realizzata in corpo unico con la parete inferiore 22 del corpo di sostegno 21, oppure pu? essere fissata alla parete di base 6 o alla parete inferiore 22 mediante sistemi di attacco meccanici. Otherwise, in accordance with alternative embodiments not shown, the balancing portion 15 can be made in one piece with the lower wall 22 of the support body 21, or it can? be fixed to the base wall 6 or to the lower wall 22 by means of mechanical attachment systems.

In accordo con una prima forma realizzativa illustrata nelle allegate figure da 3 a 9, il dispositivo di trattenimento 10 comprende vantaggiosamente almeno una ventosa pneumatica 16. In accordance with a first embodiment illustrated in the attached figures 3 to 9, the holding device 10 advantageously comprises at least one pneumatic suction cup 16.

Preferibilmente, la ventosa pneumatica 16 del dispositivo di trattenimento 10 ? posta ad attraversamento dell?apertura 11 ricavata sulla parete posteriore 7 e, ancor pi? preferibilmente, sporge nella sede frontale 8 rispetto all?elemento di posizionamento 9, in modo tale che un puntale 100 disposto nella suddetta sede frontale 8 vada direttamente a contatto anche con la ventosa pneumatica 16 medesima oltre che con l?elemento di posizionamento 9. Preferably, the pneumatic suction cup 16 of the holding device 10 is placed crossing the opening 11 obtained on the rear wall 7 and, even more? preferably, it protrudes into the front seat 8 with respect to the positioning element 9, so that a tip 100 arranged in the aforementioned front seat 8 also comes into direct contact with the pneumatic suction cup 16 itself as well as with the positioning element 9.

Pi? in dettaglio, la suddetta ventosa pneumatica 16 comprende un corpo ventosa 28 deformabile attraversato da un canale di passaggio aria 29. Pi? in detail, the aforementioned pneumatic suction cup 16 comprises a deformable suction cup body 28 crossed by an air passage channel 29.

In particolare, nella configurazione operativa, viene risucchiata aria attraverso il canale di passaggio aria 29 in modo tale che si formi il vuoto tra corpo ventosa 28 e superficie esterna 103 del puntale e che il corpo ventosa 28 si deformi trattenendo il puntale 100 medesimo premuto contro l?elemento di posizionamento 9. In particular, in the operating configuration, air is sucked in through the air passage channel 29 so that a vacuum is formed between the sucker body 28 and the outer surface 103 of the tip and that the sucker body 28 is deformed by holding the tip 100 pressed against the positioning element 9.

Inoltre, la ventosa pneumatica 16 comprende preferibilmente un corpo di montaggio 30, il quale ? meccanicamente collegato alla parete di fondo 23 del corpo di sostegno 21 e porta montato il corpo ventosa 28. In particolare, sulla parete di fondo 23 ? ricavata una apertura passante ed il corpo di montaggio 30 ? montato su tale parete di fondo 23 ad attraversamento della suddetta apertura passante, la quale ? sostanzialmente allineata all?apertura 11 ricavata sulla parete posteriore 7. Inoltre, il corpo di montaggio 30 ? preferibilmente internamente attraversato da un canale di collegamento predisposto per porre in collegamento di fluido il canale di passaggio aria 29 del corpo ventosa 28 con appositi mezzi di generazione del vuoto. Furthermore, the pneumatic suction cup 16 preferably comprises a mounting body 30, which is mechanically connected to the back wall 23 of the support body 21 and carries the sucker body 28 mounted. In particular, on the back wall 23 is obtained a through opening and the mounting body 30 ? mounted on this bottom wall 23 crossing the aforementioned through opening, which ? substantially aligned with the opening 11 obtained on the rear wall 7. Furthermore, the mounting body 30 is? preferably internally crossed by a connection channel arranged to place the air passage channel 29 of the sucker body 28 in fluid connection with suitable vacuum generation means.

In accordo con una seconda forma realizzativa illustrata nella allegata figura 10, il dispositivo di trattenimento 10 comprende almeno un elettromagnete 17. In accordance with a second embodiment illustrated in the attached figure 10, the holding device 10 comprises at least one electromagnet 17.

Preferibilmente, l?elettromagnete 17 del dispositivo di trattenimento 10 ? posto ad attraversamento dell?apertura 11 ricavata sulla parete posteriore 7. Preferably, the electromagnet 17 of the holding device 10 is placed across the opening 11 obtained on the rear wall 7.

In particolare, l?elettromagnete 17 ? provvisto di una porzione sporgente dall?apertura 11 rispetto alla parete posteriore 7, la quale ha spessore inferiore rispetto allo spessore dell?elemento di posizionamento 9. In particular, the electromagnet 17 ? provided with a portion protruding from the opening 11 with respect to the rear wall 7, which has a lower thickness than the thickness of the positioning element 9.

Inoltre, l?elettromagnete 17 ? preferibilmente fissato alla parete di fondo 23 del corpo di sostegno 21, ad esempio mediante collegamento bullonato. Furthermore, the electromagnet 17 ? preferably fixed to the bottom wall 23 of the support body 21, for example by means of a bolted connection.

Pi? in dettaglio, in configurazione operativa, l?elettromagnete 17 ? elettricamente alimentato per generare una forza magnetica che attrae il puntale 100, generalmente realizzato in materiale metallico, per premerlo contro l?elemento di posizionamento 9. In questo modo, quando il puntale 100 viene alloggiato nella sede frontale 8, lo stesso puntale 100 va a contatto solamente con l?elemento di posizionamento 9, il quale, essendo vantaggiosamente realizzato in materiale elasticamente cedevole, si deforma per accogliere il puntale 100 medesimo. Pi? in detail, in the operative configuration, the electromagnet 17 ? electrically powered to generate a magnetic force which attracts the tip 100, generally made of metallic material, to press it against the positioning element 9. In this way, when the tip 100 is housed in the front seat 8, the same tip 100 goes to contact only with the positioning element 9, which, being advantageously made of an elastically yielding material, deforms to accommodate the ferrule 100 itself.

Inoltre, operativamente, quando l?elettromagnete 17 viene commutato in configurazione operativa, il puntale 100 viene attratto verso la parete posteriore 7, in modo tale che l?elemento di posizionamento 9 si deformi ulteriormente e che il puntale 100 stesso vada in battuta contro l?elettromagnete 17. Furthermore, operatively, when the electromagnet 17 is switched to the operative configuration, the push rod 100 is attracted towards the rear wall 7, so that the positioning element 9 is further deformed and the push rod 100 itself abuts against the ?electromagnet 17.

Come sopra indicato l?apparato di manipolazione 1 ? destinato ad essere installato in un impianto per la verniciatura di puntali, potendo in particolare essere predisposto tra qualsiasi delle stazioni operative dell?impianto medesimo. As indicated above, the manipulation apparatus 1? intended to be installed in a plant for painting toe caps, being able in particular to be arranged between any of the operating stations of the plant itself.

In accordo con l?esempio di figura 1, l?apparato di manipolazione 1 ? predisposto per operare in corrispondenza della linea di trasporto 129 che trasporta i puntali 100 attraverso la stazione di verniciatura 130 e la stazione di asciugatura 131. In accordance with the example of figure 1, the manipulation apparatus 1 ? arranged to operate in correspondence with the transport line 129 which transports the tips 100 through the painting station 130 and the drying station 131.

In particolare, la figura 1 mostra una parte dell?impianto in cui ? predisposta una stazione di controllo geometrico 121 ed un nastro di trasporto 120 predisposto per fornire alla suddetta stazione di controllo geometrico 121 i puntali 100. In particolare, il suddetto impianto di verniciatura comprende vantaggiosamente due nastri trasportatori 120, uno dei quali ? predisposto per trasportare i puntali 100 di una calzatura di sicurezza per un piede destro e l?altro per trasportare i puntali 100 di una calzatura di sicurezza per un piede sinistro alla stazione di controllo geometrico 121. In particular, figure 1 shows a part of the plant in which ? a geometric control station 121 is arranged and a conveyor belt 120 arranged to supply the aforesaid geometric control station 121 with the tips 100. In particular, the aforesaid painting plant advantageously comprises two conveyor belts 120, one of which is ? arranged for transporting the toe caps 100 of a safety shoe for a right foot and the other for transporting the toe caps 100 of a safety shoe for a left foot to the geometric control station 121.

Pi? in dettaglio, la stazione di controllo geometrico 121 comprende una sezione di alimentazione 122, in corrispondenza della quale ? atta a ricevere i puntali 100 dal o dai nastri trasportatori 120 (in particolare mediante un robot automatizzato, non illustrato in figura 1), ed una sezione di controllo geometrico 123, in corrispondenza della quale ? disposto uno o pi? dispositivi di visione 124 predisposti per verificare se dimensioni e forma dei puntali 100 rispettano particolari tolleranze dimensionali e geometriche richieste. Pi? in detail, the geometric control station 121 comprises a supply section 122, at which ? adapted to receive the push rods 100 from the conveyor belt(s) 120 (in particular by means of an automated robot, not shown in figure 1), and a geometric control section 123, at which ? arranged one or more vision devices 124 arranged to check whether the dimensions and shape of the tips 100 comply with the particular dimensional and geometrical tolerances required.

Inoltre, la suddetta stazione di controllo geometrico 121 comprende vantaggiosamente una prima sezione di scarico 125, in corrispondenza della quale sono disposti primi mezzi di movimentazione 126 per scaricare su una prima struttura di appoggio 110 i puntali 100 che rispettano le particolari tolleranze dimensionali e geometriche richieste, ed una seconda sezione di scarico 127, in corrispondenza della quale sono disposti secondi mezzi di movimentazione (non illustrati) per scaricare i puntali 100 che non rispettano le particolari tolleranze richieste e che sono quindi da scartare. Furthermore, the aforementioned geometric control station 121 advantageously comprises a first unloading section 125, in correspondence with which first handling means 126 are arranged for unloading onto a first support structure 110 the push rods 100 which comply with the particular dimensional and geometric tolerances required , and a second unloading section 127, in correspondence with which second movement means (not shown) are arranged for unloading the tips 100 which do not comply with the particular required tolerances and which are therefore to be discarded.

Preferibilmente, tale stazione di controllo geometrico 121 ? provvista di una giostra rotante 128 azionabile in rotazione per trasportare i puntali 100 dalla stazione di alimentazione 122 attraverso la sezione di controllo geometrico 121 fino alla prima sezione di scarico 125 od alla seconda sezione di scarico 127, sulla base delle dimensioni e forma dei puntali 100 rilevati dal dispositivo di visione 124. Preferably, this geometric control station 121 is provided with a rotating carousel 128 which can be driven in rotation to transport the tips 100 from the feed station 122 through the geometric control section 121 up to the first discharge section 125 or the second discharge section 127, based on the dimensions and shape of the tips 100 detected by the vision device 124.

L?apparato di manipolazione 1 in oggetto ? disposto a valle della stazione di controllo geometrico 121 e della prima struttura di appoggio 110 per prelevare i puntali 100 disposti sulla prima struttura di appoggio 110 medesima e caricarli su una seconda struttura di appoggio 111 montata sulla linea di trasporto 129 (ad esempio una catenaria), la quale ? predisposta per trasportare la seconda struttura di appoggio 111 con caricati i puntali 100 attraverso la stazione di verniciatura 130 e la successiva stazione di asciugatura 131. In accordo con l?esempio illustrato in figura 1, la linea di trasporto 129 ha sviluppo ad anello chiuso per riportare la seconda struttura di appoggio 111 in corrispondenza dell?apparato di manipolazione 1 in oggetto, dopo che ? passata attraverso la stazione di verniciatura 130 e la stazione di asciugatura 131, in modo tale che lo stesso apparato di manipolazione 1 possa scaricare i puntali 100 verniciati dalla seconda struttura di appoggio 111 e depositarli vantaggiosamente in un?ulteriore struttura di appoggio associata ad una stazione operativa a valle. The manipulation apparatus 1 in question? arranged downstream of the geometric control station 121 and of the first support structure 110 to pick up the tips 100 arranged on the first support structure 110 itself and load them onto a second support structure 111 mounted on the conveyor line 129 (for example a catenary) , which ? arranged to transport the second support structure 111 with the tips 100 loaded through the varnishing station 130 and the subsequent drying station 131. In accordance with the example illustrated in figure 1, the transport line 129 has a closed-loop development for return the second support structure 111 to the handling apparatus 1 in question, after which ? passed through the painting station 130 and the drying station 131, so that the same manipulation apparatus 1 can unload the painted tips 100 from the second support structure 111 and deposit them advantageously in a further support structure associated with a station downstream operation.

Forma inoltre oggetto della presente invenzione anche un metodo per manipolare puntali 100 per calzature di sicurezza mediante l?apparato di manipolazione 1 fin qui descritto e di cui si manterranno gli stessi riferimenti numerici per semplicit? di esposizione. Furthermore, the object of the present invention is also a method for manipulating toe caps 100 for safety shoes by means of the manipulation apparatus 1 described up to now and of which the same numerical references will be maintained for simplicity? of exposure.

Il metodo di cui trattasi prevede una operazione di prelievo, comprendente una prima fase di avvicinamento in cui, con il dispositivo di trattenimento 10 nella configurazione non operativa, il braccio di movimentazione 3 avvicina l?elemento di presa 4 ad un puntale 100 appoggiato ad una prima struttura di appoggio 110. The method in question provides for a picking operation, comprising a first approach step in which, with the retention device 10 in the non-operative configuration, the handling arm 3 approaches the gripping element 4 to a tip 100 resting on a first support structure 110.

Inoltre, la suddetta operazione di prelievo comprende una fase di appoggio successiva alla prima fase di avvicinamento, in cui il braccio di movimentazione 3 movimenta l?elemento di presa 4 fino a far disporre il puntale 100 nella sede frontale 8 con la porzione posteriore 102 del puntale 100 in appoggio sulla parete di base 6 e la superficie esterna 103 del puntale 100 in appoggio sull?elemento di posizionamento 9. Furthermore, the aforesaid picking operation comprises a support phase following the first approach phase, in which the handling arm 3 moves the gripping element 4 until the tip 100 is arranged in the front seat 8 with the rear portion 102 of the tip 100 resting on the base wall 6 and the outer surface 103 of the tip 100 resting on the positioning element 9.

L?operazione di prelievo comprende altres? una fase di trattenimento successiva alla fase di appoggio, in cui il dispositivo di trattenimento 10 ? commutato nella configurazione operativa, in cui il dispositivo di trattenimento 10 trattiene il puntale 100 tenendolo premuto contro l?elemento di posizionamento 9, ed una prima fase di allontanamento successiva alla fase di trattenimento, in cui il braccio di movimentazione 3 allontana l?elemento di presa 4 per rimuovere il puntale 100 dalla prima struttura di appoggio 110. The withdrawal operation also includes? a retention phase subsequent to the support phase, in which the retention device 10 ? switched to the operating configuration, in which the retention device 10 holds the tip 100 by keeping it pressed against the positioning element 9, and a first removal phase following the retention phase, in which the movement arm 3 moves the positioning element away socket 4 to remove the tip 100 from the first support structure 110.

Il metodo in oggetto prevede inoltre una operazione di rilascio, la quale comprende una seconda fase di avvicinamento, in cui, con il dispositivo di trattenimento 10 nella configurazione operativa, il braccio di movimentazione 3 avvicina l?elemento di presa 4, che trattiene il puntale 100 premuto contro l?elemento di posizionamento 9, ad una seconda struttura di appoggio 111, ed una fase di posizionamento successiva alla seconda fase di avvicinamento, in cui il braccio di movimentazione 3 movimenta l?elemento di presa 4 fino a disporre il puntale 100 in una determinata posizione di rilascio rispetto alla seconda struttura di appoggio 111. The method in question also provides for a release operation, which comprises a second approach phase, in which, with the retention device 10 in the operating configuration, the movement arm 3 approaches the gripping element 4, which holds the tip 100 pressed against the positioning element 9, to a second support structure 111, and a positioning phase subsequent to the second approach phase, in which the movement arm 3 moves the gripping element 4 until the tip 100 is positioned in a given release position with respect to the second support structure 111.

La suddetta operazione di rilascio comprende altres? una fase di rilascio successiva alla fase di posizionamento, in cui il dispositivo di trattenimento 10 ? commutato nella configurazione non operativa in cui il dispositivo di trattenimento 10 libera il puntale 100. Does the aforementioned release operation also include? a release phase subsequent to the positioning phase, in which the retention device 10 is switched to the inoperative configuration in which the retainer 10 releases the tip 100.

Inoltre, l?operazione di rilascio comprende anche una seconda fase di allontanamento, in cui il braccio di movimentazione 3 allontana l?elemento di presa 4 dalla seconda struttura di appoggio 111 per lasciare il puntale 100 appoggiato sulla seconda struttura di appoggio 111. Furthermore, the release operation also comprises a second removal phase, in which the movement arm 3 moves the gripping element 4 away from the second support structure 111 to leave the tip 100 resting on the second support structure 111.

Pi? in dettaglio, il suddetto metodo ? eseguibile mediante un apparato di movimentazione 1 in accordo con l?esempio realizzativo di figura 2, il quale ? provvisto di pi? elementi di presa 4 montati sul telaio di sostegno 18, in particolare allineati lungo pi? file di distribuzione X, per prelevare allo stesso tempo pi? puntali 100 disposti sulla prima struttura di appoggio 110, in particolare allineati lungo pi? file di posizionamento Y corrispondenti alle file di distribuzione X, e per depositare i suddetti puntali 100 sulla seconda struttura di appoggio 111. Pi? in detail, the above method ? executable by means of a handling apparatus 1 in accordance with the embodiment of figure 2, which is equipped with more gripping elements 4 mounted on the support frame 18, in particular aligned along the pi? distribution file X, to withdraw at the same time more? ferrules 100 arranged on the first support structure 110, in particular aligned along the pi? positioning rows Y corresponding to the distribution rows X, and for depositing the aforementioned tips 100 on the second support structure 111.

Vantaggiosamente, nel caso in cui i puntali 100 siano appesi a ganci di appoggio 112, nella prima fase di allontanamento, il braccio di movimentazione 3 sposta l?elemento di presa 4 sollevando il puntale 100 dal gancio di appoggio 112 facendo passare il gancio di appoggio 112 medesimo attraverso la rientranza 14 del bordo anteriore 13 della parete di base 6. Advantageously, in the event that the push rods 100 are hung on support hooks 112, in the first phase of removal, the movement arm 3 moves the gripping element 4 by lifting the push rod 100 from the support hook 112 by passing the support hook 112 itself through the recess 14 of the front edge 13 of the base wall 6.

Inoltre, nella seconda fase di avvicinamento, il braccio di movimentazione 3 sposta vantaggiosamente l?elemento di presa 4 fino ad appoggiare la superficie interna 104 del puntale 100 sul gancio di appoggio 112 facendo passare il gancio di appoggio 112 attraverso la rientranza 14 del bordo anteriore 13 della parete di base 6. Furthermore, in the second approach phase, the movement arm 3 advantageously moves the gripping element 4 until the internal surface 104 of the toe 100 rests on the support hook 112 by passing the support hook 112 through the recess 14 of the front edge 13 of the base wall 6.

L?invenzione cos? concepita raggiunge pertanto gli scopi prefissi. The invention so? conceived therefore achieves the predetermined purposes.

Claims

1. Handling apparatus (1) for painting plants for toe caps (100) of safety shoes, said handling apparatus (1) being characterized in that it comprises:

? at least one robot (2) provided with at least one handling arm (3);

? at least one gripping element (4) mounted on the handling arm (3) and intended to grip a push rod (100), which extends between a closed front portion (101) and an open and rear portion (102) ? provided with a substantially convex outer surface (103) and an opposite concave inner surface (104);

wherein said gripping element (4) ? provided with a support body (5), which comprises:

? a base wall (6) intended to receive the rear portion (102) of said push rod (100) in support;

? a rear wall (7), which ? inclined with respect to said base wall (6) and defines with said base wall (6) an open front seat (8), in which ? intended to be arranged said ferrule (100) with said outer surface (103) facing said rear wall (7);

? a positioning element (9) arranged in said front seat (8) on said rear wall (7) and intended to partially receive the outer surface (103) of said tip (100) when resting on it;

? a holding device (10), which ? operable between an operating configuration, in which said holding device (10) is suitable for holding said toe (100) towards said rear wall (7) pressed against said positioning element (9), and a non-operative configuration, in which said retaining device (10) releases said toe (100).

2. Handling apparatus (1) according to claim 1, characterized in that said positioning element (9) ? made, at least partially, of elastically yielding material.

3. Handling apparatus (1) according to claim 1 or 2, characterized in that said rear wall (7) is equipped with an? opening (11) in which ? arranged said holding device (10) and said positioning element (9) ? arranged at least partially around said opening (11).

4. Handling apparatus (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said base wall (6) extends between a rear edge (12) fixed to said rear wall (7) and a front edge (13) provided with at least one recess (14).

5. Handling apparatus (1) according to claim 4, characterized in that said gripping element (4) comprises at least one balancing portion (15) fixed to said support body (5) and protruding into the recess (14 ) of the front edge (13) of said base wall (6).

6. Handling apparatus (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said holding device (10) comprises at least one pneumatic suction cup (16).

7. Handling apparatus (1) according to any one of claims 1 to 5, characterized in that said holding device (10) comprises at least one electromagnet (17).

8. Handling apparatus (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises:

? a support frame (18) mounted on said movement arm (3);

? more said gripping elements (4) mounted on said support frame (18) and operable to grip and/or release corresponding said ferrules (100).

9. Method for manipulating toe caps (100) for safety shoes by means of a manipulation apparatus (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises:

? a withdrawal operation, including:

? a first approach step in which, with said holding device (10) in said non-operative configuration, said handling arm (3) approaches said gripping element (4) to a push rod (100) resting on a first support structure (110);

? a support phase subsequent to said first approach phase, in which said handling arm (3) moves said gripping element (4) until said push rod (100) is placed in said front seat (8) with the rear portion ( 102) of said push rod (100) resting on said base wall (6) and the outer surface (103) of said push rod (100) resting on said positioning element (9);

? a holding step subsequent to said support step, in which said holding device (10) ? switched to said operating configuration, wherein said holding device (10) holds said toe (100) by keeping it pressed against said positioning element (9);

? a first removal step following said retention step, in which said handling arm (3) moves said gripping element (4) away from said first support structure (110) to remove said ferrule (100) from said first support structure support (110);

? a release operation, including:

? a second approach step in which, with said holding device (10) in said operating configuration, said handling arm (3) approaches said gripping element (4), which holds said push rod (100) pressed against said positioning element (9), to a second support structure (111);

? a positioning phase subsequent to said second approach phase, in which said movement arm (3) moves said gripping element (4) until said push rod (100) is placed in a given release position with respect to said second support structure (111);

? a release step subsequent to said positioning step, in which said retaining device (10) ? switched to said inoperative configuration, wherein said holding device (10) releases said ferrule (100); ? a second removal step following said release step, in which said movement arm (3) moves said gripping element (4) away from said second support structure (111) to leave said tip (100) resting on said second structure support (111).

The method according to claim 9 obtained by a manipulation apparatus (1) according to claim 4 or 5, wherein said first support structure (110) and/or said second support structure (111) comprises support hooks (112 ) to which to hang said ferrules (100) with their inner surface (104) resting on said support hooks (112);

said method being characterized by the fact that:

? in said first removal phase, said handling arm (3) moves said gripping element (4) by lifting said push rod (100) from said support hook (112) by passing said support hook (112) through the recess (14 ) of the front edge (13) of said base wall (6);

? in said second approach phase, said movement arm (3) moves said gripping element (4) until the inner surface (104) of said push rod (100) rests on said support hook (112) by passing said support (112) through the recess (14) of the front edge (13) of said base wall (6).