IT202100008684A1 - Dispositivo e metodo per la gestione autonoma di un drone - Google Patents

Dispositivo e metodo per la gestione autonoma di un drone Download PDF

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IT202100008684A1
IT202100008684A1 IT102021000008684A IT202100008684A IT202100008684A1 IT 202100008684 A1 IT202100008684 A1 IT 202100008684A1 IT 102021000008684 A IT102021000008684 A IT 102021000008684A IT 202100008684 A IT202100008684 A IT 202100008684A IT 202100008684 A1 IT202100008684 A1 IT 202100008684A1
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IT
Italy
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drone
navigation
unit
control
route
Prior art date
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IT102021000008684A
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Inventor
Giuseppe Roberto Tortora
Andrea Cannas
Donatello Amicone
Original Assignee
Abzero Srl
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Description

Descrizione dell?invenzione industriale dal titolo ?Dispositivo e metodo per la gestione autonoma di un drone?
DESCRIZIONE
Ambito dell?invenzione
La presente invenzione riguarda il settore della navigazione e del trasporto di carichi speciali per mezzo di droni.
In particolare, l?invenzione riguarda un dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone in assenza di connessione con il pilota remoto.
Descrizione della tecnica nota
Come noto, i droni attuali possiedono diversi sistemi di sicurezza per controllare la navigazione e prevenire che il veicolo venga perso.
Tipicamente, tali sistemi di sicurezza entrano in funzione in caso di perdita della connessione radio, livello critico dell?autonomia energetica o deviazione dalla rotta impostata per la missione. In tal caso, la modalit? di navigazione e la configurazione dei parametri impostata ad inizio missione viene modificata, facendo entrare il drone in una modalit? di navigazione autonoma, che permane finch? il pilota non interviene da remoto.
Generalmente, tale modalit? di navigazione autonoma ? generalmente predefinita ad inizio missione e comporta semplicemente il ritorno alla base di lancio (modalit? ?Return To Launch?) o l?atterraggio presso un punto di atterraggio predefinito lungo il percorso (?Safety Check Point?).
Un esempio di tale navigazione autonoma ? mostrato in US10889374B1, dove, in caso di perdita della connessione radio, il velivolo ? programmato per raggiungere un primo o un secondo ?waypoint?.
Tuttavia, tali sistemi non comportano alcuna valutazione della possibilit? di completare la missione o delle condizioni di volo sicuro. Questo comporta che un drone che ha quasi terminato la propria missione possa essere richiamato alla base, quando avrebbe l?autonomia energetica per proseguire lungo il percorso. Inoltre, il ritorno automatico alla base viene effettuato mediante un volo rettilineo preimpostato che pu? portare al danneggiamento del drone laddove il percorso di rientro presenti ostacoli, quali alberi o edifici.
Sintesi dell?invenzione
? quindi scopo della presente invenzione fornire un dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone che permetta di controllare in maniera autonoma la navigazione del drone quando si verificano predeterminate condizioni critiche.
? inoltre scopo della presente invenzione fornire un siffatto dispositivo intelligente che possa valutare in maniera autonoma se completare o meno la missione in caso di perdita di connessione con la stazione di controllo.
? un ulteriore scopo della presente invenzione fornire un siffatto dispositivo intelligente che possa individuare traiettorie alternative alla rotta preimpostata per raggiungere la destinazione desiderata.
Questi ed altri scopi sono raggiunti da un dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, il drone comprendendo almeno un motore atto a permettere la movimentazione in volo del drone, il dispositivo intelligente comprendendo un?unit? di controllo atta, in uso, ad essere connessa al o a ciascun motore per comandare la navigazione del drone, l?unit? di controllo essendo inoltre atta a:
? comunicare con una stazione di controllo remota mediante una connessione wireless;
? acquisire una rotta di missione che il drone ? atto a seguire per raggiungere una destinazione desiderata, la rotta di missione essendo definita mediante coordinate rispetto ad
un sistema di riferimento
? acquisire periodicamente valori
corrispondenti alle componenti della posizione spaziale del drone rispetto al sistema di riferimento
? acquisire periodicamente valori
corrispondenti alle componenti della velocit? del drone rispetto al sistema di riferimento
? acquisire periodicamente valori
corrispondenti alle componenti dell?accelerazione del drone rispetto al sistema di riferimento
la cui caratteristica principale ? che detta unit? di controllo ? inoltre atta a:
? controllare lo stato della connessione wireless con la stazione di controllo remota, in caso che si verifichi almeno una delle seguenti condizioni: ? al tempo e/o
dove sono valori predeterminati;
? in caso che la connessione wireless sia attiva, inviare un segnale di allarme alla stazione di controllo remota e attendere un tempo di risposta
? in caso che la connessione wireless non sia attiva o in caso che non vi sia risposta dalla stazione di controllo remota entro il tempo di risposta
attivare una modalit? di navigazione di emergenza in cui l?unit? di controllo ? atta a:
? acquisire un valore corrispondente all?energia disponibile a bordo del drone;
? calcolare un valore corrispondente all?energia necessaria al drone per raggiungere la destinazione desiderata seguendo la rotta di missione
? in caso che dove ? un coefficiente maggiore o uguale a 1, comandare la <navigazione del drone lungo la rotta di missione >
? in caso che comandare la navigazione del drone lungo una rotta alternativa alla rotta di missione per portare il drone ad effettuare un atterraggio sicuro.
In particolare, per calcolare il valore l?unit? di controllo ? atta ad effettuare una stima della velocit? del vento agente lungo la rotta di missione fino alla destinazione desiderata.
In particolare, la velocit? del vento viene stimata sulla base di almeno una delle seguenti fonti:
? mappa dei venti realizzata su base statistica; ? previsioni metereologiche presenti su internet; ? dati forniti da stazioni meteorologiche situate
nei pressi della rotta di missione
? dati forniti prima dell?inizio della missione. Alternativamente, la velocit? del vento lungo la rotta di missione ?pu? essere stimata mediante la misurazione della velocit? del vento agente sul drone, ad esempio mediante l?uso di sensori disposti sul drone stesso oppure attraverso la differenza di consumo energetico che i motori producono per mantenere il drone in posizione.
Vantaggiosamente, in caso che l?unit? di controllo ? atta a:
? effettuare una stima della velocit? del vento agente lungo una pluralit? di rotte alternative alla rotta di missione e atte a permettere al drone di raggiungere la destinazione desiderata; ? calcolare, per ciascuna rotta un valore
corrispondente all?energia necessaria al drone per raggiungere la destinazione desiderata seguendo la rotta
? individuare il minor valore tra i valori di energia il minor valore ssendo associato ad una rotta
? in caso che comandare la navigazione del drone lungo la rotta fino alla destinazione desiderata.
Alternativamente o successivamente alla fase di valutazione delle rotte alternative, in caso che
l?unit? di controllo ? atta a:
? calcolare un valore corrispondente all?energia necessaria al drone per raggiungere almeno un checkpoint in prossimit? della rotta di missione
? in caso che dove ? un coefficiente maggiore o uguale a 1, comandare la navigazione del drone lungo una rotta di missione alternativa per portare il drone ad atterrare in prossimit? del checkpoint.
In particolare, in caso che l?unit? di controllo ? atta a comandare la navigazione del drone per effettuare un atterraggio di emergenza.
In particolare, in caso che a bordo del drone sia presente un dispositivo refrigerante per il mantenimento della temperatura del carico trasportato, il calcolo dei valori di e comprende la valutazione del consumo di tale dispositivo refrigerante per il mantenimento della temperatura.
Vantaggiosamente, il tempo di risposta ? un tempo predeterminato. In particolare,
Alternativamente, il tempo di risposta ? calcolato dall?unit? di controllo in base alla velocit? di risposta della connessione wireless.
In particolare, ? calcolato mediante l'uso di ping tra il dispositivo intelligente e la stazione di navigazione secondo la relazione:
dove ? la media dei tempi di andata e di ritorno del ping della connessione wireless, ? un valore di distribuzione di probabilit? continua e ? la deviazione standard dei tempi di andata e di ritorno del ping.
Vantaggiosamente, nella modalit? di navigazione di emergenza l?unit? di controllo ? atta a controllare lo stato della connessione wireless per un tempo con una frequenza di ricerca e in cui, dopo il tempo l?unit? di controllo ? atta a verificare lo stato della connessione wireless con una frequenza di ricerca
In particolare, il tempo pu? essere un tempo predeterminato o pu? essere calcolato in base al tempo complessivo necessario per completare la navigazione di emergenza. Ad esempio, pu? essere una percentuale predeterminata del tempo stimato necessario per completare raggiungere la destinazione desiderata o per realizzare un atterraggio anticipato nella modalit? di navigazione di emergenza.
Alternativamente o in combinazione, l?unit? di controllo pu? passare dalla frequenza di ricerca alla frequenza di ricerca quando il valore scende sotto una predeterminata soglia o al raggiungimento di una predeterminata percentuale della tratta da effettuare per completare la navigazione di emergenza.
In tal modo, l?unit? di controllo pu? ridurre gradualmente il consumo energetico impiegato per la ricerca del segnale di connessione wireless man mano che la navigazione di emergenza si avvicina al termine. Ad esempio, oltre un certo tempo o una certa percentuale di percorso realizzato nella modalit? di navigazione di emergenza, l?unit? di controllo pu? interrompere completamente la verifica dello stato di connessione, in quanto la ripresa della navigazione da remoto non sarebbe pi? conveniente.
In particolare, quando il drone entra nella fase di atterraggio durante navigazione di emergenza, tale procedura non pu? essere interrotta dalla stazione di controllo remota. Questo in quanto, una volta iniziata la fase di atterraggio, non risulta pi? conveniente interrompere tale fase, ma piuttosto completare l?atterraggio ed effettuare un nuovo decollo.
Vantaggiosamente, il dispositivo intelligente comprende inoltre:
? mezzi di localizzazione atti a misurare le componenti della posizione spaziale del drone rispetto al sistema di riferimento
? mezzi di misurazione della velocit? atti a misurare le componenti della velocit? del drone
rispetto al sistema di riferimento
? mezzi di misurazione dell?accelerazione atti a misurare le componenti
dell?accelerazione del drone rispetto del sistema di riferimento
In particolare, il dispositivo intelligente comprende inoltre un?antenna atta a realizzare la connessione wireless tra il dispositivo intelligente e la stazione di controllo remota.
In particolare, l?antenna wireless pu? stabilire anche una connessione internet.
Breve descrizione dei disegni
Ulteriori caratteristiche e/o vantaggi della presente invenzione risulteranno pi? chiari con la descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui:
? La figura 1 mostra una soluzione preferita del diagramma di flusso seguito dall?unit? di controllo del dispositivo intelligente per la navigazione autonoma secondo la presente invenzione.
Descrizione di alcune forme realizzative preferite Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la presente invenzione, comprende una unit? di controllo atta, in uso, ad essere connessa ai motori del drone per comandare la navigazione del drone stesso.
In particolare, il dispositivo intelligente pu? essere un dispositivo esterno al drone ed essere disposto solidalmente ad esso connettendo l?unit? di controllo del dispositivo intelligente con il computer di bordo del drone. In tal modo, ? possibile utilizzare il dispositivo intelligente su droni esistenti.
Alternativamente, il dispositivo intelligente pu? essere direttamente integrato sul drone e l?unit? di controllo pu? essere l?unico computer di bordo del drone.
In particolare, l?unit? di controllo ? atta, preferibilmente prima dell?inizio della missione, ad acquisire la rotta di missione che il drone deve seguire per raggiungere una destinazione desiderata. Tale rotta di missione ? definita mediante coordinate
rispetto al sistema di riferimento
Inoltre, l?unit? di controllo ? atta a comunicare con una stazione di controllo remota mediante una connessione wireless. In particolare, il dispositivo intelligente pu? comprendere una antenna atta a realizzare tale connessione wireless. Alternativamente, il dispositivo intelligente pu? essere configurato per connettere l?unit? di controllo ad un?antenna wireless disposta sul drone.
Vantaggiosamente, l?unit? di controllo ? inoltre atta a connettersi ad una rete internet.
Il diagramma di flusso di figura 1 mostra le successive fasi di un possibile algoritmo seguito dall?unit? di controllo del dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la presente invenzione.
Una volta iniziata la missione di volo del drone, l?unit? di controllo del dispositivo intelligente ? atta ad acquisire periodicamente i valori
corrispondenti alle componenti, rispettivamente, di
posizione, velocit? e accelerazione del drone rispetto ad un sistema di riferimento
In particolare, tali componenti di posizione, velocit? e accelerazione del drone possono essere misurate da rispettivi mezzi di localizzazione e sensori di velocit? e di accelerazione presenti nel dispositivo. In alternativa, l?unit? di controllo del dispositivo intelligente pu? connettersi a mezzi di localizzazione e sensori di velocit? e di accelerazione presenti sul drone.
In tal modo, l?unit? di controllo controlla periodicamente la posizione, la velocit? e l?accelerazione del drone, per rilevare l?eventuale presenza di un?anomalia durante il volo.
In particolare, l?anomalia viene rilevata in caso che si verifichi almeno una delle seguenti condizioni:
? al tempo
dove sono valori predeterminati.
Il verificarsi della prima condizione significa che il drone si ? spostato eccessivamente dalla rotta di missione
lungo almeno una delle coordinate spaziali che, al tempo
dovrebbero essere
Il verificarsi di almeno una fra la seconda e la terza condizione significa che le velocit? o le accelerazioni del drone sono significativamente diverse dai valori attesi.
Controllando periodicamente le condizioni sulle componenti cinematiche sopra descritte ? possibile intervenire tempestivamente in caso che il drone perda velocit? o venga spostato dal vento o subisca una brusca variazione di quota, ad esempio a causa dell?impatto con un ostacolo.
Se almeno una delle condizioni descritte viene verificata, l?unit? di controllo procede con la verifica dello stato di connessione wireless con la stazione di controllo remota. Se la connessione risulta attiva, l?unit? di controllo invia un segnale di allarme e attende risposta dalla stazione di controllo per un tempo
In particolare, il tempo di risposta pu? essere un tempo predeterminato, ad esempio oppure pu? essere un tempo calcolato dinamicamente dall?unit? di controllo in base alla velocit? di risposta della connessione wireless.
Vantaggiosamente, pu? essere calcolato mediante l'uso di ping tra il dispositivo intelligente e la stazione di navigazione secondo la relazione:
dove ? la media dei tempi di andata e di ritorno del ping della connessione wireless, ? un valore di distribuzione di probabilit? continua e ? la deviazione standard dei tempi di andata e di ritorno del ping.
In caso che, la stazione di controllo risponda entro il tempo la navigazione viene lasciata in modalit? manuale e viene gestita in remoto dalla stazione di controllo.
In caso, invece, che la connessione wireless non risulti attiva o che la stazione di controllo non risponda entro il tempo l?unit? di controllo entra nella modalit? di navigazione di emergenza e inizia a controllare la navigazione del drone.
In tal modo, il dispositivo intelligente secondo la presente invenzione pu? agire tempestivamente ed in maniera autonoma sia in caso di un imprevisto di volo o condizioni metereologiche avverse, sia in caso di perdita della connessione wireless, sia in caso si verifichino entrambe le condizioni.
In particolare, secondo una soluzione preferita dell?invenzione, una volta entrata in modalit? di navigazione di emergenza, l?unit? di controllo verifica il valore
corrispondente all?energia disponibile a bordo del drone.
In particolare, l?energia disponibile ? energia elettrica che pu? essere accumulata in una o pi? batterie. Inoltre, l?energia elettrica pu? provenire da pannelli solari o altre fonti di energia che permettano di ricaricare le batterie. Alternativamente, in caso che il drone sia movimentato da motori non elettrici, l?energia disponibile viene misurata sulla base della risorsa energetica impiegata. Ad esempio, in caso che il drone faccia uso di motori termici, l?energia disponibile viene misurata sulla base del combustibile presente a bordo. In caso di droni ibridi, l?energia viene misurata sulla base di tutte le fonti energetiche presenti a bordo.
L?unit? di controllo procede quindi al calcolo del valore corrispondente all?energia necessaria al drone per raggiungere la destinazione desiderata seguendo la rotta di missione
In particolare, per calcolare il valore l?unit? di controllo ? atta ad effettuare sia un calcolo del consumo nominale dei motori per effettuare la rotta di missione sia una stima della velocit? del vento agente lungo tale rotta di missione In tal modo, l?unit? di controllo pu? avere una stima pi? accurata dell?energia reale che verr? spesa per mantenere la traiettoria di volo controbilanciando l?azione del vento.
Ad esempio, la velocit? del vento pu? essere stimata sulla base di almeno una delle seguenti fonti:
? mappa dei venti realizzata su base statistica; ? previsioni metereologiche presenti su internet; ? dati forniti da stazioni meteorologiche situate nei pressi della rotta di missione ?;
? dati forniti prima dell?inizio della missione. L?unit? di controllo pu? inoltre attingere ad altre fonti oppure effettuare una stima sulla base della velocit? del vento agente sul drone. In particolare, la velocit? agente sul drone pu? essere misurata mediante sensori, ad esempio anemometri, oppure essere calcolata attraverso la differenza di consumo energetico che i motori producono per mantenere il drone lungo una determinata traiettoria.
In caso che sia verificata la condizione
significa che la missione pu? essere portata a termine correttamente e quindi comanda la navigazione del drone lungo la rotta di missione fino a giungere alla destinazione desiderata.
Il coefficiente ? un coefficiente maggiore o uguale a 1 che permette di gestire il margine di sicurezza sulla stima dell?unit? di controllo. Tale coefficiente pu? essere predeterminato oppure determinato in tempo reale dall?unit? di controllo. Ad esempio, il coefficiente pu? essere determinato dall?unit? di controllo sulla base dell?accuratezza della fonte da cui deriva le condizioni del vento lungo la rotta da percorrere. Se la fonte viene considerata molto affidabile, ad esempio una previsione in tempo reale di stazioni metereologiche poste molto vicine alla rotta di missione il coefficiente pu? avere un valore inferiore rispetto alla situazione in cui la fonte viene ritenuta poco affidabile, come ad esempio una mappa dei venti su base statistica.
Se invece si verifica la condizione
l?unit? di controllo pu? verificare la posizione di almeno un checkpoint in prossimit? della rotta di missione Le posizioni di tali checkpoint possono essere acquisite dall?unit? di controllo prima della missione o anche durante la missione.
L?unit? di controllo procede quindi al calcolo di un valore corrispondente all?energia necessaria al drone per raggiungere il checkpoint pi? vicino tra quelli disponibili.
In caso che si verifichi la condizione
l?unit? di controllo comanda la navigazione del drone lungo una rotta di missione alternativa per portare il drone ad <atterrare in prossimit? del checkpoint. Per il coefficiente >
valgono le medesime considerazioni fatte per il
coefficiente
In caso invece che si verifichi la condizione
l?unit? di controllo ? atta a comandare la navigazione
del drone per effettuare un atterraggio di emergenza.
Secondo una variante realizzativa dell?invenzione, quando si verifica la condizione prima di verificare la posizione di un checkpoint, l?unit? di controllo pu? verificare se sia disponibile una rotta alternativa alla rotta di missione che comporti un consumo energetico inferiore.
In tale situazione l?unit? di controllo ? atta a:
? effettuare una stima della velocit? del vento agente lungo una pluralit? di rotte alternative alla rotta di missione e atte a permettere al drone di raggiungere detta destinazione desiderata;
? calcolare, per ciascuna rotta un valore
corrispondente all?energia necessaria al drone per raggiungere la destinazione desiderata seguendo la rotta
? individuare il minore valore tra i valori di
energia <associandolo ad una rotta>
? in caso che comandare la navigazione del drone lungo la rotta fino alla destinazione desiderata;
? in caso che procedere con il tentativo di atterraggio in prossimit? di un checkpoint.
Anche in questo caso, l?unit? di controllo pu? stimare la velocit? del vento attingendo alle fonti sopra elencate.
L?unit? di controllo pu? essere impostata per effettuare o non effettuare in maniera predeterminata la fase di calcolo dei valori di energia associati alle rotte
Alternativamente, la realizzazione di tale fase pu? decisa dall?unit? di controllo sulla base delle dei dati a disposizione. Ad esempio, l?unit? di controllo pu? decidere di effettuare tale fase in caso che sia disponibile una fonte ritenuta sufficientemente affidabile per la stima della velocit? del vento.
Vantaggiosamente, in caso che a bordo del drone sia presente un dispositivo refrigerante per il mantenimento della temperatura del carico trasportato, il calcolo dei valori di comprende la valutazione del consumo di tale dispositivo refrigerante per il mantenimento della temperatura.
In particolare, durante la modalit? di navigazione di emergenza, l?unit? di controllo ? atta a verificare lo stato della connessione wireless per un tempo con una frequenza di ricerca e, successivamente al tempo ? atta a verificare lo stato della connessione wireless con una frequenza di ricerca
In particolare, il tempo pu? essere un tempo predeterminato o pu? essere calcolato in base al tempo complessivo necessario per completare la navigazione di emergenza. Ad esempio, pu? essere una percentuale predeterminata del tempo stimato necessario per completare raggiungere la destinazione desiderata o per realizzare un atterraggio anticipato nella modalit? di navigazione di emergenza.
Alternativamente o in combinazione, l?unit? di controllo pu? passare dalla frequenza di ricerca alla frequenza di ricerca quando il valore scende sotto una predeterminata soglia o al raggiungimento di una predeterminata percentuale della tratta da effettuare per completare la navigazione di emergenza.
In tal modo, l?unit? di controllo pu? ridurre gradualmente il consumo energetico impiegato per la ricerca del segnale di connessione wireless man mano che la navigazione di emergenza si avvicina al termine. Ad esempio, oltre un certo tempo o una certa percentuale di percorso realizzato nella modalit? di navigazione di emergenza, l?unit? di controllo pu? interrompere completamente la verifica dello stato di connessione, in quanto la ripresa della navigazione da remoto non sarebbe pi? conveniente.
In particolare, quando il drone entra nella fase di atterraggio durante la navigazione di emergenza, tale procedura non pu? essere interrotta dalla stazione di controllo remota. Questo in quanto, una volta iniziata la fase di atterraggio, non risulta pi? conveniente interrompere tale fase, ma piuttosto completare l?atterraggio ed effettuare un nuovo decollo.
La descrizione di cui sopra di alcune forme realizzative specifiche ? in grado di mostrare l?invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall?ambito dell?invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims (9)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Un dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, detto drone comprendendo almeno un motore atto a permettere la movimentazione in volo di detto drone, detto dispositivo intelligente comprendendo un?unit? di controllo atta, in uso, ad essere connessa a detto o ciascun motore per comandare la navigazione di detto drone, detta unit? di controllo essendo inoltre atta a: ? comunicare con una stazione di controllo remota mediante una connessione wireless; ? acquisire una rotta di missione che detto drone ? atto a seguire per raggiungere una destinazione desiderata, detta rotta di missione essendo definita mediante coordinate
    rispetto ad un sistema di riferimento
    ? acquisire periodicamente valori
    corrispondenti alle componenti della posizione spaziale di detto drone rispetto a detto sistema di riferimento
    ? acquisire periodicamente valori
    corrispondenti alle componenti della velocit? di detto drone rispetto a detto sistema di riferimento
    ? acquisire periodicamente valori
    corrispondenti alle componenti dell?accelerazione di detto drone rispetto a detto sistema di riferimento
    detto dispositivo intelligente essendo caratterizzato dal fatto che detta unit? di controllo ? inoltre atta a: ? controllare lo stato di detta connessione wireless con detta stazione di controllo remota, in caso che si verifichi almeno una delle seguenti condizioni: <? al tempo> <e/o>
    dove sono valori predeterminati; ? in caso che detta connessione wireless sia attiva, inviare un segnale di allarme a detta stazione di controllo remota e attendere un tempo di risposta
    ? in caso che detta connessione wireless non sia attiva o in caso che non vi sia risposta da detta stazione di controllo remota entro detto tempo di risposta attivare una modalit? di navigazione di emergenza in cui detta unit? di controllo ? atta a: ? acquisire un valore corrispondente all?energia disponibile a bordo di detto drone; ? calcolare un valore corrispondente all?energia necessaria a detto drone per raggiungere detta destinazione desiderata seguendo detta rotta di missione
    ? in caso che dove ? un coefficiente maggiore o uguale a 1, comandare la navigazione di detto drone lungo detta rotta di missione ?;? ? in caso che comandare la navigazione di detto drone lungo una rotta alternativa a detta rotta di missione ? per portare detto drone ad effettuare un atterraggio sicuro.
  2. 2. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui per calcolare detto valore detta unit? di controllo ? atta ad effettuare una stima della velocit? del vento agente lungo detta rotta di missione
  3. 3. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui, in caso che detta unit? di controllo ? atta a: ? effettuare una stima della velocit? del vento agente lungo una pluralit? di rotte alternative a detta rotta di missione e atte a permettere a detto drone di raggiungere detta destinazione desiderata; ? calcolare, per ciascuna rotta un valore
  4. corrispondente all?energia necessaria a detto drone per raggiungere detta destinazione desiderata seguendo detta rotta
  5. ? individuare il minore valore tra detti valori di energia detto minore valore essendo associato ad una rotta
  6. ? in caso che comandare la navigazione di detto drone lungo detta rotta fino a detta destinazione desiderata. 4. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui, in caso che detta unit? di controllo ? atta a: ? calcolare un valore corrispondente all?energia necessaria a detto drone per raggiungere almeno un checkpoint in prossimit? di detta rotta di missione
  7. ? in caso che dove ? un coefficiente maggiore o uguale a 1, comandare la navigazione di detto drone lungo una rotta di missione alternativa per portare detto drone ad atterrare in prossimit? di detto checkpoint. 5. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 4, in cui, in caso che detta unit? di controllo ? atta a comandare la navigazione di detto drone per effettuare un atterraggio di emergenza. 6. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui detto tempo di risposta ? calcolato da detta unit? di controllo in base alla velocit? di risposta di detta connessione wireless. 7. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui in detta modalit? di navigazione di emergenza detta unit? di controllo ? atta a controllare lo stato di detta connessione wireless per un tempo con una frequenza di ricerca e in cui, dopo detto tempo detta unit? di controllo ? atta a verificare lo stato di detta connessione wireless con una frequenza di ricerca
  8. 8. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui detto dispositivo intelligente comprende inoltre: ? mezzi di localizzazione atti a misurare le componenti della posizione spaziale di detto drone rispetto a detto sistema di riferimento ?(?,??,??)?; ? mezzi di misurazione della velocit? atti a misurare le componenti della velocit? di detto drone rispetto a detto sistema di riferimento
    ? mezzi di misurazione dell?accelerazione atti a misurare le componenti
    dell?accelerazione di detto drone rispetto a detto sistema di riferimento
  9. 9. Il dispositivo intelligente per la navigazione autonoma di un drone, secondo la rivendicazione 1, in cui detto dispositivo intelligente comprende inoltre un?antenna atta a realizzare detta connessione wireless tra detto dispositivo intelligente e detta stazione di controllo remota.
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