IT202000021355A1

IT202000021355A1 - SYSTEM FOR THE AUTOMATIC HANDLING OF REELS OF YARN TO THE TEXTILE PRODUCTION LINES

Info

Publication number: IT202000021355A1
Application number: IT102020000021355A
Authority: IT
Inventors: Fulvio Primon
Original assignee: Primon Automazioni S R L
Priority date: 2020-09-09
Filing date: 2020-09-09
Publication date: 2022-03-09

Description

Descrizione del Brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo: "SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE AUTOMATICA DI BOBINE DI FI-LATO VERSO LINEE DI PRODUZIONE TESSILI" Description of the Patent for Industrial Invention entitled: "SYSTEM FOR AUTOMATIC HANDLING OF REELS OF YARN TOWARDS TEXTILE PRODUCTION LINES"

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Il presente trovato ha come oggetto un sistema di movimentazione automatica di oggetti in linee di produzione. The present invention relates to a system for automatically handling objects in production lines.

Pi? particolarmente, il presente trovato si riferisce ad un sistema di movimentazione automatica, mediante veicoli a guida autonoma, di pannelli cantra in asservimento a macchine tufting o linee di orditura; il veicolo oggetto del presente trovato ? utilizzato per trasferire bobine piene nelle cantre e per rimuovere da esse tubetti vuoti. Pi? in particular, the present invention relates to a system for the automatic handling, by means of self-driving vehicles, of creel panels serving tufting machines or warping lines; the vehicle object of the present invention ? used to transfer full reels to creels and to remove empty tubes from them.

Il presente trovato affronta il problema della movimentazione delle bobine di filato, provenienti da pallet, e trasferirle alle linee destinate a consumare il filato in esse contenuto ed utilizzato per produrre il relativo semilavorato, per esempio un rotolo di moquette o di tessuto. The present invention deals with the problem of handling the reels of yarn, coming from pallets, and transferring them to the lines designed to consume the yarn contained therein and used to produce the relative semi-finished product, for example a roll of carpet or fabric.

Fino ad oggi infatti, il carico di tali linee di produzione ? stato eseguito manualmente, portando le confezioni di filato direttamente all?interno delle corsie da alimentare, oppure automaticamente ma ricorrendo principalmente ad equipaggiamenti fissi, quali trasportatori aerei monorotaia o birotaia in grado di movimentare treni, per convogliare e trasferire in cantra le bobine. Until now, in fact, the load of these production lines? This was done manually, bringing the packages of yarn directly into the aisles to be fed, or automatically but mainly using fixed equipment, such as monorail or two-rail overhead conveyors capable of moving trains, to convey and transfer the bobbins to the creel.

Le soluzioni tradizionali, seppur funzionalmente adatte allo scopo e tuttora utilizzate in caso di applicazioni particolarmente performanti, hanno tuttavia sempre richiesto la presenza diffusa di strutture di sostegno, quali colonne e travi, nei reparti in cui sono state introdotte, comportando prolungate ed importanti attivit? cantieristiche ed impiantistiche. Traditional solutions, although functionally suited to the purpose and still used in the case of particularly high-performance applications, have nevertheless always required the widespread presence of support structures, such as columns and beams, in the departments in which they have been introduced, resulting in prolonged and important maintenance activities. shipbuilding and plant engineering.

Inoltre, nei sopracitati casi, in aggiunta ai vincoli impiantistici descritti, tali soluzioni, di fatto sovradimensionate, spesso hanno rischiato e rischiano di non trovare giustificazione economica, in quanto gli equipaggiamenti fissi dedicati a ciascuna linea di produzione, seppur capaci di ottenere prestazioni elevate, ovvero di ridurre al minimo i fermi macchina, risultano comunque scarsamente utilizzati nell?arco di una normale giornata lavorativa. Furthermore, in the aforementioned cases, in addition to the plant constraints described, these solutions, in fact oversized, often risked and risk not finding economic justification, since the fixed equipment dedicated to each production line, although capable of obtaining high performance, or to reduce downtime to a minimum, are in any case rarely used during a normal working day.

Compito del presente trovato ? quello di realizzare un sistema di movimentazione automatica di oggetti in linee di produzione in grado di asservire molteplici linee produttive all?interno di reparti tessili, senza pi? alcun utilizzo di infrastrutture fisse, trasportando pannelli cantra in corrispondenza delle macchine di produzione, quando e laddove necessario. Task of the present invention ? that of creating a system for the automatic movement of objects in production lines capable of interlocking multiple production lines within textile departments, with no more? no use of fixed infrastructure, transporting creel panels in correspondence with production machines, when and where necessary.

Nell?ambito di questo compito, uno scopo del trovato ? quello di realizzare un sistema caratterizzato da un?estrema flessibilit? di impiego, in relazione ai diversi possibili settori tessili di applicazione, quali, ad esempio, carpet, artificial grass, tyre cord, cotton, whool, filaments, ed ai diversi possibili tipi di linee asservirli, quali tufting and warping machines. Within the scope of this task, an aim of the invention is to create a system characterized by extreme flexibility? of use, in relation to the different possible textile application sectors, such as, for example, carpet, artificial grass, tire cord, cotton, whool, filaments, and to the different possible types of lines serving them, such as tufting and warping machines.

Un altro scopo del trovato ? quello di realizzare un sistema che abbia una estrema flessibilit? di impiego in relazione alle diverse possibili U.D.C. trasportabili, per esempio carrelli ma anche pallet, se richiesto. Another purpose of the invention? to create a system that has extreme flexibility? of employment in relation to the various possible U.D.C. transportable, for example trolleys but also pallets, if required.

Un ulteriore scopo del trovato ? quello di realizzare un sistema che abbia una grande flessibilit? di impiego in relazione alle diverse possibili condizioni di lavoro richieste, quali l'asservimento cantre ma anche movimentazioni interne tra reparti, se richiesto. Another purpose of the invention ? to create a system that has great flexibility? of employment in relation to the various possible working conditions required, such as creel tending but also internal movements between departments, if required.

Un altro scopo del trovato ? quello di realizzare un sistema che abbia inoltre una grande flessibilit? di impiego in relazione alle diverse possibili modalit? di gestione, manuale su chiamate operatore, missione automatica da supervisore. Another purpose of the invention? to create a system that also has great flexibility? of employment in relation to the different possible modalities? management, manual on operator calls, automatic mission from supervisor.

Un ulteriore scopo del trovato ? quello di realizzare un sistema di veicoli a guida autonoma in grado di lavorare in condizioni di assoluta sicurezza, all'interno di reparti dove continuano ad essere presenti operatori. Another purpose of the invention ? that of creating a system of self-driving vehicles capable of working in conditions of absolute safety, within departments where operators continue to be present.

Questo ed altri scopi, che meglio appariranno evidenziati in seguito, sono raggiunti da un sistema movimentazione automatica di oggetti in linee di produzione, come definito nelle rivendicazioni. This and other aims, which will become clearer hereinafter, are achieved by an automatic handling system for objects in production lines, as defined in the claims.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'oggetto del presente trovato risulteranno maggiormente evidenziati attraverso un esame della descrizione di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, del trovato, illustrata a titolo indicativo e non limitativo nei disegni allegati, in cui: Further characteristics and advantages of the object of the present invention will become more evident through an examination of the description of a preferred, but not exclusive, embodiment of the invention, illustrated by way of example and not in limitation in the attached drawings, in which:

la figura 1 ? una vista in alzato laterale di un veicolo a guida autonoma del sistema di movimentazione secondo il presente trovato; figure 1 ? a side elevation view of a self-driving vehicle of the movement system according to the present invention;

la figura 2 ? una vista in pianta del veicolo; figure 2 ? a plan view of the vehicle;

la figura 3 ? una vista in frontale del veicolo; figure 3 ? a front view of the vehicle;

la figura 4 ? una vista in alzato laterale di un veicolo affiancato ad un pannello cantra; figure 4 ? a side elevational view of a vehicle alongside a creel panel;

la figura 5 ? una vista in alzato laterale illustrante il veicolo nella posizione di presa del pannello; figure 5 ? a side elevation view showing the vehicle in the panel gripping position;

la figura 6 ? una vista in pianta di un esempio di lay-out di impianto per il carico automatico di una macchina tufting in un reparto destinato alla produzione di rotoli di moquette; figure 6 ? a plan view of an example of a system lay-out for the automatic loading of a tufting machine in a department intended for the production of rolls of carpet;

la figura 7 ? una vista in alzato la quale illustra un esempio di realizzazione comprendente quattro veicoli atti ad eseguire simultaneamente la sostituzione di quattro corsie della stessa cantra di produzione. figure 7 ? an elevation view which illustrates an embodiment comprising four vehicles capable of simultaneously executing the replacement of four lanes of the same production creel.

Con particolare riferimento ai simboli numerici delle suddette figure, il sistema movimentazione automatica di oggetti in linee di produzione, secondo il trovato, comprende uno o pi? veicoli a guida autonoma, ciascuno dei quali ? indicato con il numero di riferimento 1 e suscettibile di asservire una linea di produzione, in maniera completamente automatica. With particular reference to the numerical symbols of the aforementioned figures, the automatic movement system of objects in production lines, according to the invention , comprises one or more? self-driving vehicles, each of which ? indicated with the reference number 1 and capable of enslaving a production line, in a completely automatic manner.

Secondo un esempio realizzativo qui descritto, a t?tolo esemplificativo, il sistema oggetto del presente trovato si riferisce al carico automatico di una macchina tufting in un reparto destinato alla produzione di rotoli di moquette. According to an embodiment described herein, by way of example, the system object of the present invention refers to the automatic loading of a tufting machine in a department intended for the production of carpet rolls.

Il veicolo 1 secondo l'invenzione ? utilizzato per asservire in maniera completamente automatica una linea di produzione, rendendo possibile il trasferimento di pannelli 2, contenenti bobine 3, da una stazione robotizzata di carico 100 ad un parcheggio temporaneo 101 (cantra buffer), ed il loro successivo inserimento in una cantra di produzione 102, previa rimozione dei pannelli 2 contenenti tubetti vuoti. The vehicle 1 according to the invention ? used to control a production line in a completely automatic way, making it possible to transfer panels 2, containing reels 3, from a robotic loading station 100 to a temporary parking 101 (buffer creel), and their subsequent insertion into a creel of production 102, after removing the panels 2 containing empty tubes.

Il numero totale di pannelli 2 associato a ciascuna macchina tufting varia in funzione del suo scartamento, ovvero del numero di fili utilizzato per realizzare il semilavorato, in relazione alla larghezza del rotolo prodotto. The total number of panels 2 associated with each tufting machine varies according to its gauge, i.e. the number of threads used to make the semi-finished product, in relation to the width of the roll produced.

In questo caso, la cantra di produzione ? stata dimensionata per contenere 4 corsie di pannelli da 7 unit? ciascuna, corrispondenti quindi ad un totale di 4 x 7 = 28 carrelli (pari a 28 x 60 = 1.680 bobine). In this case, the production creel ? been sized to contain 4 lanes of panels from 7 units? each, therefore corresponding to a total of 4 x 7 = 28 trolleys (equal to 28 x 60 = 1,680 reels).

Lo spazio a terra 101 (cantra buffer) dedicato allo stoccaggio temporaneo dei pannelli in lavoro ? stato invece dimensionato per parcheggiare, complessivamente, 56 pannelli: 28 pannelli contenenti le bobine precedentemente caricate dal robot e 28 pannelli contenenti i tubetti vuoti rimossi dalla macchina per far posto agli altri ed ancora da scaricare; i 56 pannelli sono distribuiti su 8 corsie. The space on the ground 101 (buffer creel) dedicated to the temporary storage of the panels being worked? instead, it was sized to park a total of 56 panels: 28 panels containing the reels previously loaded by the robot and 28 panels containing the empty tubes removed from the machine to make room for the others and still to be unloaded; the 56 panels are spread over 8 lanes.

Il sistema secondo la presente invenzione permette di eseguire in maniera completamente automatica l'asservimento della macchina tufting, rimuovendo i pannelli contenenti i tubetti vuoti, dopo che il filato ? stato consumato, e sostituendoli con altrettanti pannelli contenenti bobine. The system according to the present invention allows to carry out in a completely automatic way the enslavement of the tufting machine, by removing the panels containing the empty tubes, after the yarn has been ? been consumed, and replacing them with as many panels containing reels.

Il sistema comprende il veicolo a guida automatica 1 il quale ? opportunamente configurato e dimensionato in maniera tale da eseguire la presa ed il deposito di un carrello alla volta, infilandosi sotto di esso, alzando il pianale per sollevarlo, oppure innestando appositi ganci per trainarlo, per poi trasportarlo da una parte all?altra del reparto, con l?obiettivo di eseguire, senza intervento alcuno da parte degli operatori, la sostituzione dei pannelli contenenti tubetti vuoti con i pannelli contenenti bobine precedentemente preparati dal robot ed opportunamente parcheggiati nel magazzino di servizio. The system includes the automatic guided vehicle 1 which ? suitably configured and sized in such a way as to carry out the pick-up and deposit of one trolley at a time, slipping under it, lifting the platform to lift it, or engaging special hooks to tow it, and then transport it from one part of the department to the other, with the aim of performing, without any intervention by the operators, the replacement of the panels containing empty tubes with the panels containing reels previously prepared by the robot and suitably parked in the service warehouse.

Pertanto, proprio a partire da questa condizione, cio? il cantra buffer gi? riempita di carrelli contenenti bobine, la sequenza completa di lavoro nel caso in cui si faccia ricorso ad un solo veicolo per eseguire la suddetta sostituzione ? la seguente: Therefore, starting from this condition, cio? the creel buffer already? filled with trolleys containing reels, the complete work sequence in the event that only one vehicle is used to carry out the aforementioned replacement ? the following:

1- rimozione di 7 pannelli ?vuoti? dalla prima corsia della cantra di produzione e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella prima corsia della cantra di parcheggio; 1- removal of 7 ?empty? panels from the first lane of the production creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the first lane of the parking creel;

2- rimozione di 7 carrelli ?pieni? dalla seconda corsia della cantra di parcheggio e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella prima corsia (appena svuotata) della cantra di produzione; 2- removal of 7 carts? full? from the second lane of the parking creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the first lane (just emptied) of the production creel;

3- rimozione di 7 pannelli ?vuoti? dalla seconda corsia della cantra di produzione e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella terza corsia della cantra di parcheggio; 3- removal of 7 ?empty? panels from the second lane of the production creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the third lane of the parking creel;

4- rimozione di 7 carrelli ?pieni" dalla quarta corsia della cantra di parcheggio e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella seconda corsia, appena svuotata, della cantra di produzione; 4- removal of 7 "full" trolleys from the fourth lane of the parking creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the second lane, just emptied, of the production creel;

5- rimozione di 7 pannelli ?vuoti? dalla terza corsia della cantra di produzione e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella quinta corsia della cantra di parcheggio; 5- removal of 7 ?empty? panels from the third lane of the production creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the fifth lane of the parking creel;

6- rimozione di 7 carrelli ?pieni? dalla sesta corsia della cantra di parcheggio e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella terza corsia, appena svuotata, della cantra di produzione; 6- removal of 7 ?full? carts? from the sixth lane of the parking creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the third lane, just emptied, of the production creel;

7- rimozione di 7 pannelli ?vuoti? dalla quarta corsia della cantra di produzione e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella settima corsia delia cantra di parcheggio; 7- removal of 7 ?empty? panels from the fourth lane of the production creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the seventh lane of the parking creel;

8- rimozione di 7 carrelli ?pieni? dalla ottava corsia della cantra di parcheggio e successivo inserimento degli stessi 7 carrelli nella quarta corsia, appena svuotata, della cantra di produzione. 8- removal of 7 ?full? carts? from the eighth lane of the parking creel and subsequent insertion of the same 7 trolleys in the fourth lane, just emptied, of the production creel.

Con lo stesso veicolo, mobile longitudinalmente lungo i fronti cantra e trasversalmente lungo i rispettivi corridoi interni, risulta perci? possibile gestire l?intero processo di asservimento in questione, la cui durata varia al variare del numero di pannelli da movimentare e delle distanze da percorrere. With the same vehicle, mobile longitudinally along the creel fronts and transversely along the respective internal corridors, it therefore results? It is possible to manage the entire interlocking process in question, the duration of which varies according to the number of panels to be moved and the distances to be covered.

La stessa sessione di lavoro potrebbe essere portata a termine in tempi pi? brevi qualora si utilizzino sette veicoli, ovvero tanti quanti sono i carrelli contenuti in ciascuna corsia. Could the same work session be completed in more time? short if seven vehicles are used, i.e. as many as there are trolleys contained in each lane.

Nella maggior parte dei reparti presi in esame, le linee produttive da asservire sono pi? di una, conseguentemente anche il numero di veicoli dovr? crescere per mantenerle alimentate con la continuit? necessaria e per garantire a ciascuna di esse il minor tempo di fermo macchina, essendo il tempo impiegato ad effettuare queste operazioni un tempo improduttivo. In most of the departments examined, the production lines to serve are more? of one, consequently also the number of vehicles will have to? grow to keep them fed with continuity? necessary and to guarantee each of them the least machine downtime, since the time taken to carry out these operations is an unproductive time.

In definitiva, pi? veicoli possono essere impiegati nello stesso reparto, sia per essere utilizzati contemporaneamente neH?asservimento di una stessa macchina, sia per lavorare separatamente su macchine diverse. Ultimately, more vehicles can be used in the same department, both to be used simultaneously to control the same machine, and to work separately on different machines.

La figura 7 illustra schematicamente un esempio realizzativo nel quale si utilizzano quattro carrelli, in alternativa ai sette citati sopra, per privilegiare il fatto di preparare la singola corsia nel pi? breve tempo possibile; facendo riferimento al caso iniziale descritto, per eseguire in simultanea la sostituzione delle quattro corsie della stessa cantra di produzione che potrebbe avere la configurazione e le dimensioni nel seguito indicate, riducendo conseguentemente ad ? del tempo impiegato dal singolo veicolo la durata complessiva delle operazioni, oppure per andare ad asservire in maniera indipendente macchine diverse, disponendo in tal caso di una zona di parcheggio pi? grande e di un isola robotizzata avente prestazioni maggiori. Figure 7 schematically illustrates an embodiment in which four trolleys are used, as an alternative to the seven mentioned above, to favor the fact of preparing the single lane in the most? short time possible; referring to the initial case described, to perform the simultaneous replacement of the four lanes of the same production creel which could have the configuration and dimensions indicated below, consequently reducing to ? of the time taken by the single vehicle the overall duration of the operations, or to go and enslave different machines independently, in this case having a parking area more? large and a robotic island with greater performance.

Tutto questo tenendo presente che per gli spostamenti del veicolo si prevede di utilizzare un motore alimentato tramite batterie ricaricabili presenti a bordo, batterie che devono essere adeguatamente dimensionate per evitare interruzioni delle sequenze di lavoro in precedenza descritte. All this bearing in mind that for vehicle movements it is expected to use an engine powered by rechargeable batteries present on board, batteries which must be suitably sized to avoid interruptions in the previously described work sequences.

La ricarica delle batterie avviene, come per un tradizionale carrello AGV, tramite contatti striscianti in corrispondenza della stazione fissa di carico carrelli ma tali batterie, all?occorrenza, consentono di effettuare anche dei cicli di ricarica molto brevi, detti cicli di biberonaggio, per agevolare lo svolgimento di pi? missioni in rapida sequenza. The batteries are recharged, as for a traditional AGV trolley, by means of sliding contacts at the fixed trolley loading station but these batteries, if necessary, also allow very short recharge cycles to be carried out, called cycles of dual charging, to facilitate the performance of pi? fast-paced missions.

La gestione delle missioni dei veicoli in questione pu? avvenire con interazione da parte degli operatori, coinvolti direttamente nell?effettuare le chiamate tramite pulsantiere piazzate a bordo macchina, oppure in modo to-talmente automatico. The management of the missions of the vehicles in question can? take place with interaction by the operators, directly involved in making the calls via push-button panels placed on board the machine, or in a totally automatic way.

A tale proposito, uno specifico software di supervisione ha il compito di monitorare lo stato di avanzamento della produzione (linea per linea) ed organizzare le sequenze di lavoro e le fasi di spostamento dei pannelli, generando opportunamente le varie missioni e gestendo il traffico dei veicoli quando presenti in flotte. In this regard, a specific supervision software has the task of monitoring the progress of production (line by line) and organizing the work sequences and phases of moving the panels, appropriately generating the various missions and managing vehicle traffic when present in fleets.

Per quanto riguarda la messa in sicurezza degli impianti costituiti dai veicoli sopra descritti, con specifico riferimento ai rischi di collisione del veicolo, vi sono da considerare due aspetti: la protezione delle persone (human safety) e la protezione degli oggetti (machine safety). As regards the safety of systems consisting of the vehicles described above, with specific reference to the risk of vehicle collision, there are two aspects to consider: the protection of people (human safety) and the protection of objects (machine safety).

Per far fronte alle protezioni sopra descritte si adottano due diversi tipi di sistemi di sicurezza: diretti, sul veicolo, ed indiretti, lungo i percorsi. To cope with the protections described above, two different types of safety systems are adopted: direct, on the vehicle, and indirect, along the routes.

Fanno parte della prima categoria i dispositivi collocati sul veicolo in grado di proteggerlo dalla collisione all?interno del suo campo di lavoro. The devices placed on the vehicle capable of protecting it from collisions within its working range belong to the first category.

La principale protezione delle persone e degli oggetti ? ottenuta tramite l'utilizzo di due laser scanner (frontale e posteriore). I laser generano dei campi di lettura che possono essere "mappati" sia nella forma sia nel significato in funzione della distanza di lettura e della posizione in cui viene rilevato un ostacolo (a ciascuna profondit? pu? essere assegnato un comportamento della macchina). The main protection of people and objects? obtained through the use of two laser scanners (front and rear). The lasers generate reading fields which can be "mapped" both in form and meaning according to the reading distance and the position in which an obstacle is detected (a behavior of the machine can be assigned to each depth).

A questi campi viene pertanto attribuito un significato logico in funzione del quale ciascun veicolo assume un comportamento diverso: i campi solitamente sono due, quello di pre-allerta e quello di emergenza. A logical meaning is therefore attributed to these fields according to which each vehicle assumes a different behaviour: there are usually two fields, the pre-alert one and the emergency one.

Fanno parte della categoria delle sicurezze dirette anche tutti i dispositivi di segnalazione luminosa ed acustica a bordo veicolo, i quali sono opportunamente regolati e tarati. All the luminous and acoustic signaling devices on board the vehicle, which are suitably adjusted and calibrated, also belong to the direct safety category.

Fanno infine parte della categoria delle sicurezze indirette i dispositivi di natura infrastrutturale fisici, cartellonistica, segnali di terra, barriere, ecc., i quali vengono utilizzati nel reparto per la regolazione del traffico. Finally, the indirect safety category includes physical infrastructural devices, billboards, ground signals, barriers, etc., which are used in the traffic regulation department.

Si ? in pratica constatato come il trovato raggiunga il compito e gli scopi prefissati. Yup ? in practice it has been observed that the invention achieves the intended aim and objects.

Si ? infatti realizzato un sistema che permette di asservire molteplici linee di produzione grazie ai veicoli a guida autonoma, senza utilizzo di infrastrutture fisse bens? sfruttando sistemi di navigazione naturale. Yup ? in fact, a system has been created that allows for the interlocking of multiple production lines thanks to self-driving vehicles, without the use of fixed infrastructures, but rather? using natural navigation systems.

Il sistema oggetto della presente invenzione mette a disposizione dell'utilizzatore mezzi estremamente flessibili in grado di collegare le isole robotizzate di carico con le macchine da asservire. The system object of the present invention provides the user with extremely flexible means able to connect the robotic loading islands with the machines to be controlled.

Per le loro caratteristiche funzionali, i veicoli possono essere impiegati tanto nell'industria del carpet, dell'artificial grass e del tyre cord, in servizio, ad esempio, a macchine tufting e telai di produzione, quanto nel settore cotoniero, laniero e delle fibre sintetiche, in servizio, ad esempio, a linee di orditura, e comunque all?interno di reparti costituiti da pi? linee produttive tra loro affiancate, non necessariamente allineate su di un unico fronte, ciascuna delle quali alimentata tramite cantre la cui configurazione risulti riconducibile a serie pannelli trasportabili distribuiti su una o pi? corsie. Due to their functional characteristics, the vehicles can be used both in the carpet, artificial grass and tire cord industries, in service, for example, with tufting machines and production looms, as well as in the cotton, wool and fiber sectors synthetic, in service, for example, in warping lines, and in any case within departments made up of several? production lines side by side, not necessarily aligned on a single front, each of which is fed by creels whose configuration can be traced back to a series of transportable panels distributed on one or more? lanes.

Sostanzialmente, le operazioni automatizzate mediante il presente sistema fanno riferimento alla necessit? di movimentare bobine di filato tramite stazioni robotizzate fisse per la loro depalletizzazione con l?obiettivo di caricare fuori linea tali bobine su opportuni pannelli dotati di ruote, ad esempio corrispondenti a sezioni della cantra che qui si ipotizza contengano 6 file x 5 colonne = 30 bobine x 2 fronti = 60 bobine, per poi trasferirli tramite uno o pi? veicoli a guida autonoma verso le linee destinate a consumare il filato in esse contenuto ed utilizzato per produrre il relativo semilavorato (rotolo di moquette o di tessuto). Basically, the operations automated through this system refer to the need? to move reels of yarn through fixed robotic stations for their depalletisation with the aim of loading these reels off-line onto suitable panels equipped with wheels, for example corresponding to sections of the creel which here is assumed to contain 6 rows x 5 columns = 30 reels x 2 fronts = 60 reels, to then transfer them through one or more? self-driving vehicles towards the lines destined to consume the yarn contained therein and used to produce the relative semi-finished product (roll of carpet or fabric).

Il sistema oggetto della presente invenzione ? concepito per lavorare in condizioni di assoluta sicurezza, all?interno di reparti dove continuano ad essere presenti operatori, tramite utilizzo di laser scanner in grado di generare protezioni virtuali associate alla creazione di campi di pre-allerta, per il rallentamento della navetta, e campi di emergenza, per la sua fermata. The system object of the present invention ? designed to work in conditions of absolute safety, within departments where operators continue to be present, through the use of laser scanners capable of generating virtual protections associated with the creation of pre-warning fields, for slowing down the shuttle, and fields emergency, for its stop.

Naturalmente i materiali impiegati, nonch? le dimensioni, potranno essere qualsiasi secondo le esigenze. Of course the materials used, as well as? the dimensions may be any according to requirements.

Claims

R E V E N D I C A T I O N S

1. Automatic handling system of objects in production lines, characterized in that it comprises at least one self-driving vehicle (1), one or more mobile trolleys (2) suitable for transporting elements to be machined (3), at least one robotic loading station (100), at least one temporary parking (101), and a plurality of processing machines (102); said at least one self-driving vehicle (1) moving, in a fully automatic manner, said mobile carriages (2) between said at least one robotic loading station (100), said at least one temporary parking space (101), and said plurality of processing machines (102).

2. System according to claim 1, characterized in that said elements to be worked are reels of yarn (3).

3. System according to claim 2, characterized in that said processing machines form a production creel (102).

4. System, according to one or more? preceding claims, characterized in that at least one self-driving vehicle (1) transfers said mobile trolleys (2), containing reels (3), from said robotic loading station (100) to said temporary parking (101), and subsequently inserts in said production creel (102) said mobile trolleys (2), containing bobbins (3), after removing mobile trolleys (2) containing empty tubes, following processing.

5. System, according to one or more? preceding claims, characterized in that it carries out the following operations:

removal of n empty trolleys (2) from a first lane of said production creel (102) and subsequent insertion of said n trolleys (2) in a first lane of said parking creel (101);

removal of n full trolleys (2) from a second lane of said parking creel (101) and subsequent insertion of said n full trolleys (2) in said first lane, just emptied, of said production creel (102);

removal of n empty trolleys (2) from said second lane of said production creel (102) and subsequent insertion of said n empty trolleys (2) in a third lane of said parking creel (101);

removal of n full trolleys (2) from a fourth lane of said parking creel (101) and subsequent insertion of said n full trolleys (2) in said second lane, just emptied, of said production creel (102);

removal of n empty trolleys (2) from said third lane of said production creel and subsequent insertion of said n empty trolleys (2) in a fifth lane of said parking creel (101);

removal of n full trolleys (2) from a sixth lane of said parking creel (101) and subsequent insertion of said n full trolleys (2) in said third lane, just emptied, of said production creel (102);

removal of n empty trolleys (2) from said fourth lane of said production creel (102) and subsequent insertion of said n empty trolleys (2) in a seventh lane of said parking creel (101);

removal of n full trolleys (2) from an eighth lane of said parking creel (101) and subsequent insertion of said n full trolleys (2) in said fourth lane, just emptied, of said production creel (102).

6. System, according to one or more? preceding claims, characterized in that it comprises laser scanners for the protection of people and objects; said lasers generating reading fields which can be mapped both in shape and in meaning according to the reading distance and the position in which an obstacle is detected.

7. System, according to one or more? preceding claims, characterized by the fact that it can be applied to multiple textile sectors, such as carpet, artificial grass, tire cord, cotton, whool, filaments, and to various possible types of slave lines, such as tufting and warping machines.