IT202000014842A1 - APPARATUS AND METHOD OF INSPECTION OF A CONTAINER OF MEDICAL SUBSTANCES - Google Patents

APPARATUS AND METHOD OF INSPECTION OF A CONTAINER OF MEDICAL SUBSTANCES Download PDF

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IT202000014842A1
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container
inspection
inspection apparatus
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IT102020000014842A
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Luca Vallati
Davide Zuffa
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S P A M I S R L
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Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION

[0001] La presente invenzione riguarda un apparato e un metodo di ispezione di un contenitore di sostanze medicali, al fine di individuare possibili difetti del contenitore ed anche possibili impurit? presenti nella sostanza medicale in esso contenuta. [0001] The present invention relates to an apparatus and method for inspecting a container of medical substances, in order to identify possible defects in the container and also possible impurities? present in the medical substance contained therein.

STATO DELLA TECNICA STATE OF THE ART

[0002] Come ? noto, nel settore medicale sono largamente utilizzati contenitori di sostanze medicali, quali ad esempio fiale, siringhe, tubo-fiale, carpule e simili, preferibilmente in vetro, configurati in modo da contenere sostanze medicali in forma liquida, granulare, semiliquida eccetera. [0002] How? known, in the medical sector containers of medical substances are widely used, such as for example phials, syringes, tube-phials, cartridges and the like, preferably made of glass, configured so as to contain medical substances in liquid, granular, semi-liquid form, etc.

[0003] Detti contenitori in vetro possono presentare dei difetti, quali ad esempio cricche, soffiatura e, o impurit? presenti su pareti interne o pareti esterne del contenitore medesimo. [0003] Said glass containers may have defects, such as for example cracks, blowing and/or impurities? present on the internal walls or external walls of the container itself.

[0004] E? da precisare che la presente invenzione si applica anche a contenitori realizzati in plastica, ad esempio in plexiglass o in altri materiali plastici adatti al confezionamento di sostanze medicali. [0004] And? it should be specified that the present invention also applies to containers made of plastic, for example plexiglass or other plastic materials suitable for packaging medical substances.

[0005] Inoltre, possono essere presenti impurit? quali ad esempio particelle in sospensione all?interno di sostanze medicali in forma liquida. [0005] Furthermore, can impurities be present? such as, for example, particles in suspension within medical substances in liquid form.

[0006] E? quindi nota nell?arte l?esigenza di sottoporre i contenitori di sostanze medicali ad un?attenta analisi visiva al fine di individuare e scartare contenitori che presentano difetti sul contenitore stesso e/o nella sostanza medicale ivi contenuta. [0006] And? therefore the need of subjecting the containers of medical substances to a careful visual analysis is known in the art in order to identify and reject containers which have defects on the container itself and/or in the medical substance contained therein.

[0007] E sulle sue note prevedono l?utilizzo di apparati che comprendono, tipicamente, un carosello adatto ad alloggiare una pluralit? di contenitori che possono essere afferrati dalla porzione superiore e/o dalla rispettiva parete laterale, ad esempio per mezzo di ventose e/o di clips. [0007] And according to your notes, they envisage the use of apparatuses which typically comprise a carousel suitable for housing a plurality of of containers which can be gripped by the upper portion and/or by the respective side wall, for example by means of suction cups and/or clips.

[0008] Gli apparati noti prevedono anche la presenza di apposite videocamere che inquadrano i contenitori mentre gli stessi ruotano assieme al rispettivo carosello: tali videocamere hanno proprio la funzione di individuare la presenza di possibili difetti ed impurit?. [0008] Known apparatuses also provide for the presence of special video cameras which frame the containers while they rotate together with the respective carousel: these video cameras have precisely the function of identifying the presence of possible defects and impurities.

[0009] Tali soluzioni note presentano alcuni inconvenienti e limitazioni. [0009] These known solutions have some drawbacks and limitations.

[0010] Ad esempio nelle soluzioni attuali non ? possibile effettuare l?ispezione di particelle che giacciono sul fondo dei contenitori; infatti le soluzioni note prevedono una rotazione controllata del relativo carosello che richiede di afferrare ciascun contenitore mediante una pinza superiore ed una pinza inferiore. [0010] For example, in the current solutions it is not ? possible to carry out the inspection of particles lying on the bottom of the containers; in fact, the known solutions provide for a controlled rotation of the relative carousel which requires grasping each container by means of an upper gripper and a lower gripper.

[0011] In questo modo i dispositivi di atterraggio non consentono la visione diretta, ad opera di dette videocamere, delle porzioni di contenitore con cui si interfacciano. [0011] In this way, the landing devices do not allow direct viewing, by said video cameras, of the portions of the container with which they interface.

[0012] Inoltre, le soluzioni note non consentono di inclinare o roteare i contenitori, che sono sempre supportati secondo assi verticali paralleli all?asse di rotazione del carosello e perpendicolari al piano di appoggio del carosello medesimo. La mancata inclinazione dei contenitori non consente sempre di individuare possibili difetti di particelle che tendono a sedimentare in corrispondenza del fondo del contenitore. [0012] Furthermore, the known solutions do not allow the containers to be tilted or rotated, which are always supported according to vertical axes parallel to the rotation axis of the carousel and perpendicular to the supporting plane of the carousel itself. Failure to tilt the containers does not always allow identifying possible particle defects which tend to settle at the bottom of the container.

[0013] Infatti, con la rotazione dei contenitori delle soluzioni note, il menisco del liquido contenuto nei contenitori risulta sempre orizzontale e sostanzialmente parallelo al fondo del contenitore medesimo: in questo modo alcune tipologie di difetti non sono facilmente riscontrabili tramite le videocamere. [0013] In fact, with the rotation of the containers of the known solutions, the meniscus of the liquid contained in the containers is always horizontal and substantially parallel to the bottom of the container itself: in this way some types of defects are not easily detectable by video cameras.

[0014] Inoltre, le soluzioni dell?arte nota sono poco flessibili, in quanto ciascun carosello, con le rispettive pinze, ? configurato per poter alloggiare contenitori aventi una specifica geometria. Questo significa che al variare della partita di contenitori da ispezionare, occorre utilizzare uno specifico carosello con relativi dispositivi di presa. [0014] Furthermore, the solutions of the prior art are not very flexible, since each carousel, with the respective grippers, is configured to house containers with a specific geometry. This means that when the batch of containers to be inspected varies, a specific carousel with relative gripping devices must be used.

PRESENTAZIONE DELL'INVENZIONE PRESENTATION OF THE INVENTION

[0015] E? quindi sentita l?esigenza di risolvere gli inconvenienti e limitazioni citati in riferimento all?arte nota. [0015] And? therefore having felt the need to solve the drawbacks and limitations mentioned with reference to the prior art.

[0016] Tale esigenza ? soddisfatta da un apparato di ispezione di un contenitore di sostanze medicali in accordo con la rivendicazione 1 e da un metodo di ispezione di un contenitore di sostanze medicali in accordo con la rivendicazione 14. [0016] This need? satisfied by a medical substance container inspection apparatus according to claim 1 and a medical substance container inspection method according to claim 14.

DESCRIZIONE DEI DISEGNI DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0017] Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente comprensibili dalla descrizione di seguito riportata di suoi esempi preferiti e non limitativi di realizzazione, in cui: [0017] Further characteristics and the advantages of the present invention will become more understandable from the following description of preferred and non-limiting embodiments thereof, in which:

[0018] la figura 1a rappresenta una vista prospettica di un apparato di ispezione in accordo con una forma di realizzazione della presente invenzione; [0018] Figure 1a represents a perspective view of an inspection apparatus according to an embodiment of the present invention;

[0019] la figura 2 rappresenta una vista in pianta dell?apparato di ispezione di figura 1; [0019] figure 2 represents a plan view of the inspection apparatus of figure 1;

[0020] le figure 3-11 rappresentano viste schematiche di fasi di ispezione effettuate tramite l?apparato di figura 1, secondo possibili procedure di ispezione realizzate in una prima stazione di ispezione di detto apparato di ispezione; [0020] figures 3-11 show schematic views of inspection steps carried out by means of the apparatus of figure 1, according to possible inspection procedures carried out in a first inspection station of said inspection apparatus;

[0021] le figure 12-13 rappresentano viste schematiche di fasi di ispezione effettuate tramite l?apparato di figura 1, secondo possibili procedure di ispezione realizzate in una seconda stazione di ispezione di detto apparato di ispezione; [0021] Figures 12-13 show schematic views of inspection steps carried out by means of the apparatus of Figure 1, according to possible inspection procedures carried out in a second inspection station of said inspection apparatus;

[0022] le figure 14-15 rappresentano viste schematiche di fasi di ispezione effettuate tramite l?apparato di figura 1, secondo possibili procedure di ispezione realizzate in una terza stazione di ispezione di detto apparato di ispezione; [0022] Figures 14-15 show schematic views of inspection phases carried out by means of the apparatus of Figure 1, according to possible inspection procedures carried out in a third inspection station of said inspection apparatus;

[0023] le figure 16-18 rappresentano viste schematiche di fasi di ispezione effettuate tramite l?apparato di figura 1, secondo possibili procedure di ispezione realizzate in una quarta stazione di ispezione di detto apparato di ispezione; [0023] Figures 16-18 show schematic views of inspection phases carried out by means of the apparatus of Figure 1, according to possible inspection procedures carried out in a fourth inspection station of said inspection apparatus;

[0024] le figure 19-20 rappresentano viste schematiche di fasi di ispezione effettuate tramite l?apparato di figura 1, secondo possibili procedure di ispezione realizzate in una quinta stazione di ispezione di detto apparato di ispezione. [0024] Figures 19-20 show schematic views of inspection steps carried out by means of the apparatus of figure 1, according to possible inspection procedures carried out in a fifth inspection station of said inspection apparatus.

[0025] Gli elementi o parti di elementi in comune tra le forme di realizzazione descritte nel seguito saranno indicati con medesimi riferimenti numerici. [0025] The elements or parts of elements in common between the embodiments described below will be indicated with the same numerical references.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DETAILED DESCRIPTION

[0026] Con riferimento alle suddette figure, con 4 si ? globalmente indicato un apparato di ispezione di un contenitore 8 per sostanze medicali, in accordo con la presente invenzione. [0026] With reference to the aforementioned figures, with 4 yes? generally indicated is an inspection apparatus for a container 8 for medical substances, in accordance with the present invention.

[0027] E? da premettere che, ai fini della presente invenzione, non rileva la specifica tipologia di contenitore per sostanze medicali: in altre parole si intende qualsiasi contenitore noto nell?arte, quale ad esempio una fiala, una tubo-fiala, una carpula, una siringa, un flacone, e cos? via. [0027] And? it must be premised that, for the purposes of the present invention, the specific type of container for medical substances does not matter: in other words, it is meant any container known in the art, such as for example a vial, a tube-vial, a cartridge, a syringe, a bottle, and so? Street.

[0028] Preferibilmente, ma non necessariamente, detto contenitore 8 per sostanze medicali ? un contenitore in vetro; in ogni caso l?invenzione si applica anche a contenitori in differenti materiali, quali ad esempio materiali plastici e polimerici. [0028] Preferably, but not necessarily, said container 8 for medical substances? a glass container; in any case the invention also applies to containers made of different materials, such as for example plastic and polymeric materials.

[0029] Il contenitore 8, usualmente, ha una configurazione cilindrica, assial-simmetrica, a sezione circolare, e presenta un asse di estensione prevalente S-S. [0029] The container 8 usually has a cylindrical configuration, axial-symmetric, with a circular section, and has a prevalent extension axis S-S.

[0030] Il contenitore 8 si estende, lungo detto asse di estinzione prevalente S-S, da una estremit? superiore o collo 10, ad una estremit? inferiore o fondo 11. [0030] The container 8 extends, along said prevailing extinction axis S-S, from one end? upper or neck 10, at one end? bottom or bottom 11.

L?estremit? superiore o collo 10 presenta usualmente un?apertura 12, opportunamente munita di un tappo, attraverso la quale ? possibile riempire e svuotare il contenitore 8 di detta sostanza medicale. The end? upper or neck 10 usually has an opening 12, suitably provided with a stopper, through which? it is possible to fill and empty the container 8 of said medical substance.

[0031] L?apparato di ispezione 4 di un contenitore 8 per sostanze medicali, secondo la presente invenzione comprende un braccio robotico 12, munito di mezzi di movimentazione 16, in modo da muoversi tra differenti stazioni di ispezione 20 di detto apparato di ispezione 4. Come meglio descritto nel seguito, ciascuna stazione di ispezione 20 ? preposta alla ispezione di una specifica porzione del contenitore, o comunque ad una fase di ispezione che pu? variare in funzione della tipologia del contenitore e anche della tipologia di sostanza medicale ivi contenuta. [0031] The inspection apparatus 4 of a container 8 for medical substances, according to the present invention comprises a robotic arm 12, equipped with movement means 16, so as to move between different inspection stations 20 of said inspection apparatus 4 As better described below, each inspection station 20? responsible for the inspection of a specific portion of the container, or in any case for an inspection phase that can? vary according to the type of container and also the type of medical substance contained therein.

[0032] Preferibilmente, dette stazioni di ispezione 20 sono disposte attorno al braccio robotico 12 ad una distanza tale per cui il braccio robotico 12 ? in grado di portare ciascun contenitore 8 in prossimit? di ciascuna stazione di ispezione 20. In questo modo lo spostamento del contenitore 8 da una stazione di ispezione ad un?altra avviene automaticamente tramite il medesimo braccio robotico 12 che, preferibilmente, ? un braccio di tipo antropomorfo, in grado di effettuare sia rotazioni che traslazioni nello spazio di ciascun contenitore 8. [0032] Preferably, said inspection stations 20 are arranged around the robotic arm 12 at such a distance that the robotic arm 12 is able to carry each container 8 in the vicinity? of each inspection station 20. In this way the movement of the container 8 from one inspection station to another takes place automatically by means of the same robotic arm 12 which, preferably, ? an anthropomorphic type arm, capable of performing both rotations and translations in the space of each container 8.

[0033] Preferibilmente, il braccio robotico 12 ? provvisto di almeno una pinza 24 conformata per afferrare un contenitore 8 per sostanze medicali. [0033] Preferably, the robotic arm 12 is provided with at least one gripper 24 shaped to grip a container 8 for medical substances.

[0034] In accordo con una possibile forma di realizzazione, detta pinza 24 comprende almeno tre dita 28 associate ad un mandrino 32, dette dita 28 essendo provviste di una movimentazione radiale, lungo direzioni radiali R-R, incidenti e perpendicolari rispetto ad un asse di rotazione X-X di detto mandrino 32. Preferibilmente, detto asse di rotazione X-X ? anche un asse di simmetria per il mandrino 32. [0034] In accordance with a possible embodiment, said gripper 24 comprises at least three fingers 28 associated with a mandrel 32, said fingers 28 being provided with radial movement, along R-R radial directions, incident and perpendicular to an axis of rotation X-X of said mandrel 32. Preferably, said axis of rotation X-X ? also an axis of symmetry for the spindle 32.

[0035] Preferibilmente, dette almeno tre dita 28 sono uguali tra loro ed equi-spaziate angolarmente rispetto a detto asse di rotazione X-X del mandrino 32. In altre parole, ? ad esempio prevista una forma di realizzazione comprendente tre dita 28 angolarmente equispaziate di 120? l?una dall?altra. [0035] Preferably, said at least three fingers 28 are equal to each other and angularly equidistant with respect to said axis of rotation X-X of the spindle 32. In other words, ? for example an embodiment is envisaged comprising three fingers 28 angularly equally spaced by 120? one from the other.

[0036] In accordo con una forma di realizzazione, ciascuna di dette dita 28 comprende un?estremit? a gradino 36 con una rientranza radiale 40, detta rientranza radiale 40 individuando un sottosquadro rispetto all?asse di rotazione X-X. [0036] In accordance with one embodiment, each of said fingers 28 comprises an end? step 36 with a radial recess 40, said radial recess 40 identifying an undercut with respect to the axis of rotation X-X.

[0037] Detto sottosquadro ? utile al fine di garantire una presa pi? salda di ciascun contenitore 8. [0037] Said undercut ? useful in order to ensure a grip pi? seal of each container 8.

[0038] Preferibilmente, detta estremit? a gradino 36, rispetto ad un piano di sezione perpendicolare all?asse di rotazione X-X del mandrino 32, presenta una sezione ad arco di cerchio. Questa specifica geometria ha il vantaggio di garantire un accoppiamento di forma tra l?estremit? a gradino 36 delle dita 28 ed il contenitore 8 che, usualmente, presenta una forma cilindrica a sezione circolare. [0038] Preferably, said end? the step 36, with respect to a section plane perpendicular to the axis of rotation X-X of the mandrel 32, has a section in the shape of a circular arc. This specific geometry has the advantage of guaranteeing a form coupling between the extremity? step 36 of the fingers 28 and the container 8 which usually has a cylindrical shape with a circular section.

[0039] Le dita 28 sono meccanicamente connesse tra loro in modo che i rispettivi movimenti lungo la direzione radiale R-R siamo sincroni tra loro: in questo modo l?afferraggio o presa del contenitore 8 avviene sempre in maniera stabile sicura. [0039] The fingers 28 are mechanically connected to each other so that the respective movements along the radial direction R-R are mutually synchronous: in this way the gripping or gripping of the container 8 always takes place in a stable and secure manner.

[0040] Preferibilmente, detto braccio robotico 12 ? munito di mezzi di movimentazione 16 configurati per inclinare il braccio robotico 12 e/o il contenitore 8 da esso afferrato, rispetto ad una direzione verticale Z-Z, perpendicolare ad un piano di appoggio orizzontale del braccio robotico 12. [0040] Preferably, said robotic arm 12 ? equipped with movement means 16 configured to incline the robotic arm 12 and/or the container 8 gripped by it, with respect to a vertical direction Z-Z, perpendicular to a horizontal support plane of the robotic arm 12.

[0041] Preferibilmente, detti mezzi di movimentazione 16 sono configurati in modo da poter ruotare di 360? il contenitore 8 da questi afferrato. [0041] Preferably, are said movement means 16 configured so as to be able to rotate through 360? the container 8 grasped by them.

[0042] L?apparato di ispezione 4 comprende inoltre almeno un dispositivo di illuminazione 44, configurato per generare e dirigere un fascio luminoso verso detto contenitore 8 per sostanze medicali. Preferibilmente, ma non esclusivamente, detto dispositivo di illuminazione 44 ? un dispositivo di illuminazione a led. [0042] The inspection apparatus 4 further comprises at least one lighting device 44, configured to generate and direct a light beam towards said container 8 for medical substances. Preferably, but not exclusively, said lighting device 44 is an LED lighting device.

[0043] In funzione della tipologia della sostanza medicale e/o del materiale del contenitore 8, ? possibile utilizzare dispositivi di illuminazione 44 aventi specifiche lunghezze d?onda e/o potenze luminose. [0043] Depending on the type of medical substance and/or the material of the container 8, ? It is possible to use lighting devices 44 having specific wavelengths and/or light powers.

[0044] L?apparato di ispezione 4 comprende inoltre almeno una videocamera 48 configurata per inquadrare detto contenitore 8 per sostanze medicali, al fine di individuare difetti o inclusioni del contenitore 8 e/o impurit? della sostanza medicale ivi contenuta. [0044] The inspection apparatus 4 also comprises at least one video camera 48 configured to frame said container 8 for medical substances, in order to identify defects or inclusions in the container 8 and/or impurities? of the medical substance contained therein.

[0045] Preferibilmente, detto apparato di ispezione 4 ? munito di un?unit? di elaborazione controllo (non illustrata) operativamente connessa al braccio robotico 12 e/o ai dispositivi di illuminazione 44 e/o ad almeno una videocamera 48, ed ? programmata in modo da acquisire, tramite le videocamere 48, l?immagine del contenitore 8 ed elaborarla in modo da individuare possibili difetti o inclusioni del contenitore 8 e/o impurit? della sostanza ivi contenuta. [0045] Preferably, said inspection apparatus 4 ? equipped with a? unit? of control processing (not shown) operatively connected to the robotic arm 12 and/or to the lighting devices 44 and/or to at least one video camera 48, and ? programmed in such a way as to acquire, via the video cameras 48, the image of the container 8 and process it in order to identify possible defects or inclusions in the container 8 and/or impurities? of the substance contained therein.

[0046] Gli algoritmi impiegati per il riconoscimento di tali difetti, inclusioni ed impurit? possono essere svariati, anche in funzione dei materiali, delle geometrie e delle tipologie di contenitori 8 e delle sostanze medicali ivi contenute. [0046] The algorithms used to recognize these defects, inclusions and impurities? they can be varied, also according to the materials, geometries and types of containers 8 and the medical substances contained therein.

[0047] Preferibilmente, l?apparato di ispezione 4 comprende almeno due videocamere 48 configurate per inquadrare contemporaneamente, da differenti angolazioni, detto contenitore 8 per sostanze medicali, come meglio descritto nel seguito. [0047] Preferably, the inspection apparatus 4 comprises at least two video cameras 48 configured to simultaneously view, from different angles, said container 8 for medical substances, as better described below.

[0048] Ad esempio, una prima videocamera 48? ? disposta lungo una direzione verticale Z-Z, perpendicolare ad un piano di appoggio orizzontale del braccio robotico 12, e una seconda videocamera 48?? ? disposta lungo una direzione obliqua che individua con detto piano di appoggio orizzontale un angolo di incidenza 52 compreso tra 20? e 40?. [0048] For example, a first camera 48? ? arranged along a vertical direction Z-Z, perpendicular to a horizontal support plane of the robotic arm 12, and a second video camera 48?? ? arranged along an oblique direction which identifies with said horizontal support plane an angle of incidence 52 comprised between 20? and 40?.

[0049] Ad esempio (figure 4-11), un dispositivo di illuminazione 44 ? disposto in posizione speculare alla seconda videocamera 48??, da parte opposta rispetto al contenitore 8. [0049] For example (figures 4-11), a lighting device 44 ? arranged in a specular position to the second video camera 48??, on the opposite side with respect to the container 8.

[0050] Preferibilmente, dette videocamere 48 sono munite di propri dispositivi di illuminazione 44, configurati per illuminare direttamente la porzione di contenitore 8 inquadrata dalle videocamere 48 medesime. [0050] Preferably, said video cameras 48 are equipped with their own lighting devices 44, configured to directly illuminate the container portion 8 framed by the video cameras 48 themselves.

[0051] Verr? ora descritto il funzionamento dell?apparato di ispezione ovvero il metodo di ispezione di un contenitore per sostanze medicali in accordo con la presente invenzione. [0051] Will I come? now described the operation of the inspection apparatus or the method of inspection of a container for medical substances in accordance with the present invention.

[0052] In particolare, il metodo di ispezione di un contenitore 8 per sostanze medicali in accordo con la presente invenzione comprende le fasi di (figure 3-11): [0052] In particular, the method of inspection of a container 8 for medical substances in accordance with the present invention comprises the steps of (figures 3-11):

[0053] - predisporre un apparato di ispezione 4 provvisto di un braccio robotico 12, munito di mezzi di movimentazione 16, in modo da muoversi tra differenti stazioni di ispezione 20 di detto apparato di ispezione 4, detto braccio robotico 12 avendo almeno una pinza 24 conformata per afferrare un contenitore 8 per sostanze medicali, almeno un dispositivo di illuminazione 44, configurato per generare e dirigere un fascio luminoso verso detto contenitore 8 per sostanze medicali, almeno una videocamera 48 configurata per inquadrare detto contenitore 8 per sostanze medicali, [0053] - providing an inspection apparatus 4 provided with a robotic arm 12, equipped with movement means 16, so as to move between different inspection stations 20 of said inspection apparatus 4, said robotic arm 12 having at least one gripper 24 shaped to grip a container 8 for medical substances, at least one lighting device 44, configured to generate and direct a light beam towards said container 8 for medical substances, at least one video camera 48 configured to frame said container 8 for medical substances,

[0054] - afferrare detto contenitore 8 dalla parte di un suo collo o estremit? superiore 10 mediante detta pinza 24, [0054] - grasp said container 8 from the side of its neck or end? upper 10 by means of said gripper 24,

[0055] - inquadrare il contenitore 8 con dette videocamere 48 dal lato di un suo fondo o estremit? inferiore 11, opzionalmente ruotando il contenitore 8 attorno ad una direzione verticale Z-Z, in modo da verificare la presenza di impurit? e/o imperfezioni in corrispondenza del fondo 11 del contenitore 8. [0055] - frame the container 8 with said video cameras 48 from the side of one of its bottoms or ends? bottom 11, optionally by rotating the container 8 around a vertical direction Z-Z, so as to check for the presence of impurities? and/or imperfections at the bottom 11 of the container 8.

[0056] In questa fase, si riesce ad individuare essenzialmente la presenza di difetti del fondo 11 del contenitore 8 e la presenza di impurit? o sedimenti della sostanza medicale in corrispondenza di detto fondo medesimo. [0056] In this phase, it is essentially possible to identify the presence of defects in the bottom 11 of the container 8 and the presence of impurities? or sediments of the medical substance at said bottom.

[0057] Preferibilmente (figura 6), l?ispezione comprende anche la fase di inclinare il contenitore 8 rispetto a detta direzione verticale Z-Z e di inquadrare il fondo 11 di detto contenitore 8 con detta almeno una videocamera 48. Tale inclinazione serve a meglio identificare la presenza di contaminanti che giacciono sul fondo 11 del contenitore 8. [0057] Preferably (figure 6), the inspection also comprises the step of inclining the container 8 with respect to said vertical direction Z-Z and framing the bottom 11 of said container 8 with said at least one video camera 48. This inclination serves to better identify the presence of contaminants lying on the bottom 11 of the container 8.

[0058] Al fine di ottimizzare detta prima fase all?interno della prima stazione di ispezione 120, ? preferibile prevedere almeno due videocamere 48?,48?? configurate per inquadrare contemporaneamente, da differenti angolazioni, detto contenitore 8 per sostanze medicali. [0058] In order to optimize said first phase inside the first inspection station 120, ? preferable to have at least two video cameras 48?,48?? configured to frame simultaneously, from different angles, said container 8 for medical substances.

[0059] Ad esempio, una prima videocamera 48? ? disposta lungo una direzione verticale Z-Z, perpendicolare ad un piano di appoggio orizzontale del braccio robotico 12, e una seconda videocamera 48?? ? disposta lungo una direzione obliqua che individua con detto piano di appoggio orizzontale un angolo di incidenza 52 compreso tra 20? e 40?. In questo modo la prima videocamera 48? ? in grado di verificare la presenza di difetti del fondo 11 del contenitore 8, mentre la seconda videocamera 48?? ? in grado di verificare la presenza di impurit? della sostanza medicale sul fondo 11 del contenitore 8. [0059] For example, a first camera 48? ? arranged along a vertical direction Z-Z, perpendicular to a horizontal support plane of the robotic arm 12, and a second video camera 48?? ? arranged along an oblique direction which identifies with said horizontal support plane an angle of incidence 52 comprised between 20? and 40?. This way the first camcorder 48? ? able to verify the presence of defects of the bottom 11 of the container 8, while the second video camera 48?? ? able to verify the presence of impurities? of the medical substance on the bottom 11 of the container 8.

[0060] A questo scopo, un dispositivo di illuminazione 44 ? disposto in posizione speculare alla seconda videocamera 48??, da parte opposta rispetto al contenitore 8 (figure 4-11). [0060] For this purpose, a lighting device 44 ? arranged in a specular position to the second video camera 48??, on the opposite side with respect to the container 8 (figures 4-11).

[0061] Le fasi sopra descritte, schematicamente illustrate nelle figure 3-11, vengono usualmente implementate in una prima stazione di ispezione 120 nella quale si effettua una prima verifica o ispezione dell?estremit? inferiore o fondo 11 del contenitore 8, che viene a questo scopo afferrato in prossimit? dell?estremit? superiore o collo 10, in modo che detta estremit? inferiore o fondo 11 rimanga libero per le relative ispezioni tramite le videocamere 48. [0061] The steps described above, schematically illustrated in figures 3-11, are usually implemented in a first inspection station 120 in which a first check or inspection of the end is carried out. lower or bottom 11 of the container 8, which is gripped for this purpose in the vicinity? of? end? upper or neck 10, so that said extremity? bottom or bottom 11 remains free for the relative inspections by means of video cameras 48.

[0062] Detta prima fase di ispezione ? importante dal momento che riflette quella che attualmente costituisce l?analisi visiva effettuata a vista da un operatore umano, con evidenti limiti di accuratezza e di velocit? di quest?ultimo. In questa prima fase si cerca di individuare difetti quali cricche, porosit?, inclusioni e simili del contenitore 8 in corrispondenza del suo fondo 11. L?analisi di detti difetti viene effettuata dal lato del fondo 11 prima di porre il contenitore 8 in rotazione.in questo modo, si analizza per primo il fondo 11 che costituisce l?area di massima probabilit? in cui si possono trovare particelle prima che il liquido venga agitato. [0062] Said first inspection phase? important since it reflects what currently constitutes the visual analysis carried out by a human operator, with obvious limits of accuracy and speed? of the latter. In this first phase, an attempt is made to identify defects such as cracks, porosity, inclusions and the like of the container 8 in correspondence with its bottom 11. The analysis of said defects is carried out from the side of the bottom 11 before placing the container 8 in rotation. in this way, the fund 11 is analyzed first, which constitutes the area of maximum probability? where particles can be found before the liquid is stirred.

[0063] Il metodo di ispezione in accordo con la presente invenzione pu? comprendere anche la fase di afferrare detto contenitore 8 dalla parte del collo 10 e/o del fondo 11 mediante detta almeno una pinza 24, inquadrare la superficie laterale 13 del contenitore 8, compresa tra il collo 10 e il fondo 11 di quest?ultimo, mentre il contenitore 8 viene fatto ruotare da detta pinza 24 attorno ad un asse di rotazione verticale, in modo da individuare difetti o inclusioni della superficie laterale 13 del contenitore 8 e/o impurit? della sostanza medicale ivi contenuta (figure 12-15). [0063] The inspection method according to the present invention can also include the step of gripping said container 8 from the neck 10 and/or the bottom 11 side by means of said at least one gripper 24, framing the lateral surface 13 of the container 8, between the neck 10 and the bottom 11 of the latter, while the container 8 is rotated by said gripper 24 around a vertical rotation axis, so as to identify defects or inclusions of the lateral surface 13 of the container 8 and/or impurities? of the medical substance contained therein (figures 12-15).

[0064] A questo scopo, sono ad esempio previsti tre dispositivi di illuminazione 44 disposti secondo uno schema a triangolo, in modo da illuminare da differenti angolazioni la superficie laterale 13 esterna del contenitore 8. [0064] For this purpose, for example, three lighting devices 44 are provided arranged in a triangular pattern, so as to illuminate the outer lateral surface 13 of the container 8 from different angles.

[0065] Il metodo pu? dunque comprendere le fasi di: [0065] The method can therefore understand the phases of:

[0066] - afferrare il contenitore 8 con una coppia di mandrini 32 disposti allineati lungo una direzione verticale Z-Z, contemporaneamente dal collo 10 e dal fondo 11, [0066] - grasping the container 8 with a pair of mandrels 32 arranged aligned along a vertical direction Z-Z, simultaneously from the neck 10 and from the bottom 11,

[0067] - ruotare il contenitore 8 attorno ad un asse di rotazione parallelo a detta direzione verticale Z-Z, [0068] - inquadrare con almeno due videocamere 48?, 48?? differenti porzioni di superficie laterale 13 del contenitore 8 e con almeno due dispositivi d?illuminazione 44, ciascun dispositivo di illuminazione 44 essendo disposto da parte opposta ad una videocamera 48 rispetto al contenitore 8. [0067] - rotate the container 8 about a rotation axis parallel to said vertical direction Z-Z, [0068] - frame with at least two video cameras 48?, 48?? different lateral surface portions 13 of the container 8 and with at least two lighting devices 44, each lighting device 44 being arranged on the opposite side of a video camera 48 with respect to the container 8.

[0069] Tali fasi di ispezione vengono ad esempio implementate in corrispondenza di una seconda stazione di ispezione 220. [0069] These inspection steps are for example implemented at a second inspection station 220.

[0070] Il metodo di ispezione pu? comprendere anche le fasi di (figure 16-18): [0070] The inspection method can also include the phases of (figures 16-18):

[0071] - ribaltare il contenitore 8 in modo da afferrarlo con l?almeno una pinza 24 in corrispondenza di un suo fondo 11, [0071] - overturning the container 8 so as to grip it with at least one gripper 24 at its bottom 11,

[0072] - ruotare il contenitore 8 attorno ad un asse di rotazione parallelo alla direzione verticale Z-Z, [0072] - rotate the container 8 around an axis of rotation parallel to the vertical direction Z-Z,

[0073] - inquadrare il contenitore 8 con almeno una videocamera 48 in corrispondenza del collo 10, da parte opposta al fondo 11. [0073] - frame the container 8 with at least one video camera 48 in correspondence with the neck 10, on the opposite side of the bottom 11.

[0074] Dette fasi (figure 16-18) sono ad esempio implementate in una quarta stazione di ispezione 420. [0074] Said phases (figures 16-18) are implemented for example in a fourth inspection station 420.

[0075] La fase di ispezione effettuata nella quarta stazione di ispezione 420 e utile ad ispezionare il collo 10 del contenitore 8: il capovolgimento del contenitore 8 conferisce un grande vantaggio per l?ispezione dal momento che il liquido interno si addensa verso il tappo 14 in maniera uniforme, evitando la presenza di singole gocce che potrebbero creare falsi positivi. [0075] The inspection step carried out in the fourth inspection station 420 is useful for inspecting the neck 10 of the container 8: the overturning of the container 8 gives a great advantage for the inspection since the internal liquid thickens towards the cap 14 uniformly, avoiding the presence of single drops that could create false positives.

[0076] Il metodo di ispezione pu? comprendere anche le fasi di: [0076] The inspection method can also include the stages of:

[0077] - afferrare il contenitore 8 con almeno una pinza 24 in corrispondenza di un suo fondo 11, [0077] - grasp the container 8 with at least one gripper 24 at its bottom 11,

[0078] - ruotare il contenitore 8 attorno ad un asse di rotazione parallelo alla direzione verticale Z-Z, [0078] - rotate the container 8 around an axis of rotation parallel to the vertical direction Z-Z,

[0079] - inquadrare un tappo o chiusura 14 applicato al collo 10 del contenitore 8, in modo da individuare difetti di detto tappo o chiusura 14. [0079] - framing a cap or closure 14 applied to the neck 10 of the container 8, so as to identify defects of said cap or closure 14.

[0080] Dette fasi di ispezione del tappo chiusura 14 sono ad esempio implementate in una quinta stazione di ispezione 520 (figure 19-20). [0080] Said inspection steps of the closing plug 14 are implemented for example in a fifth inspection station 520 (figures 19-20).

[0081] La quinta fase di ispezione ? finalizzata alla verifica della integrit? della chiusura 14 del contenitore 8, nonch? consente anche di poter leggere eventuali codici a barre o simili informazioni apposte sul tappo medesimo, relative al contenitore 8 ed alla sostanza medicale ivi contenuta. [0081] The fifth inspection phase ? aimed at verifying the integrity of the closure 14 of the container 8, as well as? it also allows to be able to read any bar codes or similar information affixed to the cap itself, relating to the container 8 and to the medical substance contained therein.

[0082] ? da precisare che le sequenze di fasi di ispezione sopra descritte, implementate all?interno delle rispettive stazioni di ispezione 120, 220, 320, 420, 520 non devono essere necessariamente seguite nell?ordine indicato. Inoltre, in funzione della tipologia del contenitore e della sostanza medicali ivi contenuta, ? anche possibile non effettuare tutte le fasi di ispezione indicate. In altre parole, le fasi di ispezione e le stazioni di ispezione sopra descritte possono essere variate nel numero e nell?ordine sequenziale, in base alle esigenze del caso. [0082] ? it should be specified that the inspection step sequences described above, implemented within the respective inspection stations 120, 220, 320, 420, 520 need not necessarily be followed in the order indicated. Furthermore, depending on the type of container and the medical substance contained therein, ? It is also possible not to carry out all the inspection steps indicated. In other words, the inspection steps and the inspection stations described above can be varied in number and in the sequential order, according to the needs of the case.

[0083] Come si pu? apprezzare da quanto descritto, la presente invenzione consente di superare gli inconvenienti presentati nella tecnica nota. [0083] How can this be done? appreciating from what has been described, the present invention allows the drawbacks of the prior art to be overcome.

[0084] In particolare, la presente invenzione introduce un nuovo apparato e metodo di ispezione che si basa sull?afferraggio dei contenitori tramite un braccio robotico: sono quindi notevolmente incrementate le possibilit? di manipolazione, inclinazione e quindi ispezione del singolo contenitore, rispetto le soluzioni della tecnica nota. [0084] In particular, the present invention introduces a new inspection apparatus and method which is based on the grasping of the containers by means of a robotic arm: the possibilities for of manipulation, inclination and therefore inspection of the single container, with respect to the solutions of the prior art.

[0085] La particolare sequenza di fasi di ispezione descritta consente di individuare con grande accuratezza ogni possibile imperfezione e/o particelle in sospensione relativa al contenitore e/o alla sostanza ivi contenuta. [0085] The particular sequence of inspection steps described makes it possible to identify with great accuracy any possible imperfection and/or suspended particles relating to the container and/or the substance contained therein.

[0086] Il singolo contenitore potr? essere afferrato sia dal collare superiore, sia dal fondo e potr? essere opportunamente rovesciato ed inclinato. Grazie la presenza di un braccio robotico che consente di afferrare il contenitore da parti opposte, in particolare dalla testa e dal fondo, ? sempre possibile visionare con estrema precisione la testa ed il fondo, a differenza delle soluzioni della tecnica nota che non consentono tale tipo di ispezione. [0086] The single container can be grabbed both by the upper collar and by the bottom and will be able to be suitably overturned and inclined. Thanks to the presence of a robotic arm that allows you to grab the container from opposite sides, in particular from the top and bottom, ? it is always possible to view the top and the bottom with extreme precision, unlike the solutions of the prior art which do not allow this type of inspection.

[0087] Il braccio robotico della presente invenzione consente inoltre non solo di ruotare il contenitore, ma anche di inclinarlo in modo da inclinare opportunamente il contenitore rispetto al menisco del liquido ivi contenuto. [0087] The robotic arm of the present invention also allows not only to rotate the container, but also to tilt it so as to suitably tilt the container with respect to the meniscus of the liquid contained therein.

[0088] Inoltre, la presente invenzione ? particolarmente versatile rispetto le soluzioni della tecnica nota, dal momento che il braccio robotico, munito di opportune pinze di presa, ? in grado di afferrare 1 contenitore avente qualsiasi geometria, a differenza delle soluzioni della tecnica nota che prevedono invece l?utilizzo di 1 specifico carosello per ogni tipologia di contenitore da ispezionare. [0088] Furthermore, the present invention is particularly versatile with respect to the solutions of the prior art, since the robotic arm, equipped with suitable grippers, is capable of gripping 1 container having any geometry, unlike the solutions of the prior art which instead provide for the use of 1 specific carousel for each type of container to be inspected.

[0089] Pertanto la presente invenzione consente estrema precisione e flessibilit? in concomitanza con il cambio formato dei contenitori da ispezionare. [0089] Therefore the present invention allows extreme precision and flexibility? in conjunction with the format change of the containers to be inspected.

[0090] Tale invenzione si applica vantaggiosamente, come visto, all?ispezione di contenitori di sostanze medicali di qualsiasi materiale adatto allo scopo, come ad esempio contenitori in vetro, in plastica, in plexiglass e simili. [0090] This invention is advantageously applied, as seen, to the inspection of containers of medical substances made of any material suitable for the purpose, such as for example glass, plastic, plexiglass containers and the like.

[0091] Un tecnico del ramo, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potr? apportare numerose modifiche e varianti ai dispositivi e metodi sopra descritti, tutte peraltro contenute nell?ambito dell?invenzione quale definito dalle seguenti rivendicazioni. [0091] A person skilled in the art, in order to satisfy contingent and specific needs, will be able to make numerous modifications and variations to the devices and methods described above, all however contained within the scope of the invention as defined by the following claims.

Claims (23)

RIVENDICAZIONI 1. Apparato di ispezione (4) di un contenitore (8) per sostanze medicali, comprendente:1. Inspection apparatus (4) of a container (8) for medical substances, comprising: - un braccio robotico (12), munito di mezzi di movimentazione (16), in modo da muoversi tra differenti stazioni di ispezione (20, 220, 320, 420, 520) di detto apparato di ispezione (4),- a robotic arm (12), equipped with movement means (16), so as to move between different inspection stations (20, 220, 320, 420, 520) of said inspection apparatus (4), - detto braccio robotico (12) essendo provvisto di almeno una pinza (24) conformata per afferrare un contenitore (8) per sostanze medicali,- said robotic arm (12) being provided with at least one gripper (24) shaped to grip a container (8) for medical substances, - almeno un dispositivo di illuminazione (44), configurato per generare e dirigere un fascio luminoso verso detto contenitore (8) per sostanze medicali, - almeno una videocamera (48) configurata per inquadrare detto contenitore (8) per sostanze medicali, al fine di individuare difetti o inclusioni del contenitore (8) e/o impurit? della sostanza medicale ivi contenuta.- at least one lighting device (44), configured to generate and direct a light beam towards said container (8) for medical substances, - at least one video camera (48) configured to frame said container (8) for medical substances, in order to identify defects or inclusions in the container (8) and/or impurities? of the medical substance contained therein. 2. Apparato di ispezione (4) secondo la rivendicazione 1, in cui dette stazioni di ispezione (20, 220, 320, 420, 520) sono disposte attorno al braccio robotico (12) ad una distanza tale per cui il braccio robotico (12) ? in grado di portare ciascun contenitore (8) in prossimit? di ciascuna stazione di ispezione (20, 220, 320, 420, 520).2. Inspection apparatus (4) according to claim 1, wherein said inspection stations (20, 220, 320, 420, 520) are arranged around the robotic arm (12) at a distance such that the robotic arm (12 ) ? able to bring each container (8) in the vicinity? of each inspection station (20, 220, 320, 420, 520). 3. Apparato di ispezione (4) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto apparato di ispezione (4) ? munito di un?unit? di elaborazione controllo operativamente connessa al braccio robotico (12) e/o ai dispositivi di illuminazione (44) e/o ad almeno una videocamera (48), detta unit? di elaborazione e controllo essendo programmata in modo da acquisire, tramite le videocamere (48), l?immagine del contenitore (8) ed elaborarla in modo da individuare possibili difetti o inclusioni del contenitore e/o impurit? della sostanza ivi contenuta.The inspection apparatus (4) according to claim 1 or 2, wherein said inspection apparatus (4) is equipped with a? unit? of control processing operatively connected to the robotic arm (12) and/or to the lighting devices (44) and/or to at least one video camera (48), said unit? of processing and control being programmed in such a way as to acquire, through the video cameras (48), the image of the container (8) and process it in order to identify possible defects or inclusions in the container and/or impurities? of the substance contained therein. 4. Apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui detta pinza (24) comprende almeno tre dita (28) associate ad un mandrino (32), dette dita (28) essendo provviste di una movimentazione radiale, lungo direzioni radiali (R-R), incidenti e perpendicolari rispetto ad un asse di rotazione (X-X) di detto mandrino (32).4. Inspection apparatus (4) according to any of claims from 1 to 3, wherein said gripper (24) comprises at least three fingers (28) associated with a mandrel (32), said fingers (28) being provided with a movement radial, along radial directions (R-R), incident and perpendicular to a rotation axis (X-X) of said mandrel (32). 5. Apparato di ispezione (4) secondo la rivendicazione 4, in cui dette almeno tre dita (28) sono uguali tra loro ed equi-spaziate angolarmente rispetto a detto asse di rotazione (X-X) del mandrino (32).5. Inspection apparatus (4) according to claim 4, wherein said at least three fingers (28) are equal to each other and angularly equally spaced with respect to said axis of rotation (X-X) of the mandrel (32). 6. Apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 5, in cui ciascuna di dette dita (28) comprende un?estremit? a gradino (36) con una rientranza radiale (40), detta rientranza radiale (40) individuando un sottosquadro rispetto all?asse di rotazione (X-X).6. Inspection apparatus (4) according to any one of claims 1 to 5, wherein each of said fingers (28) comprises an end? step (36) with a radial recess (40), said radial recess (40) identifying an undercut with respect to the axis of rotation (X-X). 7. Apparato di ispezione (4) secondo la rivendicazione 6, in cui detta estremit? a gradino (40), rispetto ad un piano di sezione perpendicolare all?asse di rotazione (X-X) del mandrino (32), presenta una sezione ad arco di cerchio.7. Inspection apparatus (4) according to claim 6, wherein said end? a step (40), with respect to a section plane perpendicular to the axis of rotation (X-X) of the mandrel (32), has a circular arc section. 8. Apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, in cui detto braccio robotico (12) ? munito di mezzi di movimentazione (16) configurati per inclinare il braccio robotico (12) ed il contenitore (8) da esso afferrato, rispetto ad una direzione verticale (Z-Z), perpendicolare ad un piano di appoggio orizzontale del braccio robotico (12).The inspection apparatus (4) according to any one of claims 1 to 7, wherein said robotic arm (12) is equipped with movement means (16) configured to incline the robotic arm (12) and the container (8) gripped by it, with respect to a vertical direction (Z-Z), perpendicular to a horizontal support plane of the robotic arm (12). 9. Apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui detti mezzi di movimentazione (16) sono configurati in modo da poter ruotare di 360? il contenitore (8) da questi afferrato.9. Inspection apparatus (4) according to any one of claims from 1 to 8, wherein said handling means (16) are configured so as to be able to rotate through 360? the container (8) gripped by them. 10. Apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 9, comprendente almeno due videocamere (48?, 48??) configurate per inquadrare contemporaneamente, da differenti angolazioni, detto contenitore (8) per sostanze medicali.10. Inspection apparatus (4) according to any one of claims from 1 to 9, comprising at least two video cameras (48?, 48??) configured to view simultaneously, from different angles, said container (8) for medical substances. 11. Apparato di ispezione (4) secondo la rivendicazione 10, in cui una prima videocamera (48?) ? disposta lungo una direzione verticale (Z-Z), perpendicolare ad un piano di appoggio orizzontale del braccio robotico (12), e una seconda videocamera (48??) ? disposta lungo una direzione obliqua che individua con detto piano di appoggio orizzontale un angolo di incidenza (52) compreso tra 20? e 40?.The inspection apparatus (4) according to claim 10, wherein a first video camera (48?) is? arranged along a vertical direction (Z-Z), perpendicular to a horizontal support surface of the robotic arm (12), and a second video camera (48??) ? arranged along an oblique direction which identifies with said horizontal support plane an angle of incidence (52) between 20? and 40?. 12. Apparato di ispezione (4) secondo la rivendicazione 11, in cui un dispositivo di illuminazione (44) ? disposto in posizione speculare alla seconda videocamera (48??), da parte opposta rispetto al contenitore (8).The inspection apparatus (4) according to claim 11, wherein a lighting device (44) is arranged in a mirror position to the second video camera (48??), on the opposite side with respect to the container (8). 13. Apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 10 a 12, in cui dette videocamere (48?,48??) sono munite di propri dispositivi di illuminazione (44), configurati per illuminare direttamente la porzione di contenitore (8) inquadrata dalle videocamere medesime.13. Inspection apparatus (4) according to any one of claims 10 to 12, wherein said video cameras (48?, 48??) are equipped with their own lighting devices (44), configured to directly illuminate the container portion ( 8) framed by the video cameras themselves. 14. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali comprendente le fasi di:14. Method of inspection of a container (8) for medical substances including the steps of: - predisporre un apparato di ispezione (4) provvisto di un braccio robotico (12), munito di mezzi di movimentazione (16), in modo da muoversi tra differenti stazioni di ispezione (20,120,220,320,420,520) di detto apparato di ispezione (4), detto braccio robotico (12) avendo almeno una pinza (24) conformata per afferrare un contenitore (8) per sostanze medicali, almeno un dispositivo di illuminazione (44), configurato per generare e dirigere un fascio luminoso verso detto contenitore (8) per sostanze medicali, almeno una videocamera (48) configurata per inquadrare detto contenitore (8) per sostanze medicali,- providing an inspection apparatus (4) provided with a robotic arm (12), equipped with movement means (16), so as to move between different inspection stations (20,120,220,320,420,520) of said inspection apparatus (4), said arm robot (12) having at least one gripper (24) shaped to grip a container (8) for medical substances, at least one lighting device (44), configured to generate and direct a light beam towards said container (8) for medical substances, at least one video camera (48) configured to frame said container (8) for medical substances, - afferrare detto contenitore (8) dalla parte di un suo collo o estremit? superiore (10) mediante detta pinza (24),- grasp said container (8) from the side of its neck or end? upper (10) by means of said gripper (24), - inquadrare il contenitore (8) con dette videocamere (48) dal lato di un suo fondo o estremit? inferiore (11), in modo da verificare la presenza di impurit? e/o imperfezioni in corrispondenza del fondo (11) del contenitore (8).- frame the container (8) with said video cameras (48) from the side of one of its bottoms or ends? lower (11), in order to verify the presence of impurities? and/or imperfections at the bottom (11) of the container (8). 15. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo la rivendicazione 14, comprendente la fase di inclinare il contenitore (8) rispetto a detta direzione verticale (Z-Z) ed inquadrare il fondo (11) di detto contenitore (8) con detta almeno una videocamera (48).15. Inspection method of a container (8) for medical substances according to claim 14, comprising the step of inclining the container (8) with respect to said vertical direction (Z-Z) and framing the bottom (11) of said container (8) with said at least one video camera (48). 16. Metodo di ispezione di un contenitore per sostanze medicali secondo la rivendicazione 14 o 15, comprendente la fase di prevedere almeno due videocamere (48?, 48??) configurate per inquadrare contemporaneamente, da differenti angolazioni, detto contenitore (8) per sostanze medicali, in cui una prima videocamera (48?) ? disposta lungo una direzione verticale (Z-Z), perpendicolare ad un piano di appoggio orizzontale del braccio robotico (12), e una seconda videocamera (48??) ? disposta lungo una direzione obliqua che individua con detto piano di appoggio orizzontale un angolo di incidenza (52) compreso tra 20? e 40?.16. Inspection method of a container for medical substances according to claim 14 or 15, comprising the step of providing at least two video cameras (48?, 48??) configured to simultaneously view, from different angles, said container (8) for substances medical, in which a first video camera (48?) ? arranged along a vertical direction (Z-Z), perpendicular to a horizontal support surface of the robotic arm (12), and a second video camera (48??) ? arranged along an oblique direction which identifies with said horizontal support plane an angle of incidence (52) between 20? and 40?. 17. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo La rivendicazione 16, in cui un dispositivo di illuminazione (44) ? disposto in posizione speculare alla seconda videocamera (48??), da parte opposta rispetto al contenitore (8).The method of inspection of a container (8) for medical substances according to claim 16, wherein a lighting device (44) is arranged in a mirror position to the second video camera (48??), on the opposite side with respect to the container (8). 18. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 17, comprendente la fase di afferrare detto contenitore (8) dalla parte del collo (10) e/o del fondo (11) mediante detta almeno una pinza (24), inquadrare la superficie laterale (13) del contenitore (8), compresa tra il collo (10) e il fondo (11) di quest?ultimo, mentre il contenitore (8) viene fatto ruotare da detta pinza (24) attorno ad un asse di rotazione verticale (Z-Z), in modo da individuare difetti o inclusioni della superficie laterale (13) del contenitore (8) e/o impunit? della sostanza medicale ivi contenuta.18. Inspection method of a container (8) for medical substances according to any one of claims 14 to 17, comprising the step of gripping said container (8) from the neck (10) and/or the bottom (11) side by said at least one gripper (24), frame the lateral surface (13) of the container (8), comprised between the neck (10) and the bottom (11) of the latter, while the container (8) is rotated by said gripper (24) around a vertical rotation axis (Z-Z), in order to identify defects or inclusions on the side surface (13) of the container (8) and/or impunity? of the medical substance contained therein. 19. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 18, sono previsti tre dispositivi di illuminazione (44) disposti secondo uno schema a triangolo, in modo da illuminare da differenti angolazioni una superficie laterale (13) esterna del contenitore (8).19. Inspection method of a container (8) for medical substances according to any one of claims 14 to 18, three lighting devices (44) are provided arranged in a triangular pattern, so as to illuminate a side surface from different angles (13) outside of the container (8). 20. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 19, comprendente le fasi di:20. Inspection method of a container (8) for medical substances according to any one of claims 14 to 19, comprising the steps of: - afferrare il contenitore (8) con una coppia di mandrini (32) disposti allineati lungo una direzione verticale (Z-Z), contemporaneamente dalla testa (10) e dal fondo (11),- grip the container (8) with a pair of mandrels (32) arranged aligned along a vertical direction (Z-Z), simultaneously from the head (10) and from the bottom (11), - ruotare il contenitore (8) attorno ad un asse di rotazione parallelo a detta direzione verticale (Z-Z), - inquadrare con almeno due videocamere (48?, 48??) differenti porzioni di superficie laterale (13) del contenitore (8) e con almeno due dispositivi d?illuminazione (44), ciascun dispositivo di illuminazione (44) essendo disposto da parte opposta ad una videocamera (48?,48??) rispetto al contenitore (8).- rotate the container (8) around an axis of rotation parallel to said vertical direction (Z-Z), - frame with at least two video cameras (48?, 48??) different portions of the lateral surface (13) of the container (8) and with at least two lighting devices (44), each lighting device (44) being arranged opposite a video camera (48?, 48??) with respect to the container (8). 21. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 20, comprendente le fasi di:21. Inspection method of a container (8) for medical substances according to any one of claims 14 to 20, comprising the steps of: - ribaltare il contenitore (8) in modo da afferrarlo con l?almeno una pinza (24) in corrispondenza di un suo fondo (11),- overturn the container (8) so as to grasp it with at least one pliers (24) at one of its bottoms (11), - ruotare il contenitore (8) attorno ad un asse di rotazione parallelo alla direzione verticale (Z-Z), - inquadrare il contenitore (8) con almeno una videocamera (48) in corrispondenza del collo (10), da parte opposta al fondo (11).- rotate the container (8) around an axis of rotation parallel to the vertical direction (Z-Z), - frame the container (8) with at least one video camera (48) in correspondence with the neck (10), on the opposite side to the bottom (11 ). 22. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 21, comprendente le fasi di:22. Inspection method of a container (8) for medical substances according to any one of claims 14 to 21, comprising the steps of: - afferrare il contenitore (8) con almeno una pinza (24) in corrispondenza di un suo fondo (11),- grasp the container (8) with at least one pliers (24) at one of its bottoms (11), - ruotare il contenitore (8) attorno ad un asse di rotazione parallelo alla direzione verticale (Z-Z), - inquadrare un tappo o chiusura (14) applicato al collo (10) del contenitore (8), in modo da individuare difetti di detto tappo o chiusura (14).- rotate the container (8) around an axis of rotation parallel to the vertical direction (Z-Z), - frame a cap or closure (14) applied to the neck (10) of the container (8), in order to identify defects of said cap or closure (14). 23. Metodo di ispezione di un contenitore (8) per sostanze medicali, comprendente la fase di ispezionare un contenitore (8) mediante un apparato di ispezione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 13. The method of inspecting a container (8) for medical substances, comprising the step of inspecting a container (8) by means of an inspection apparatus (4) according to any one of claims 1 to 13.
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