IT202000009271A1

IT202000009271A1 - Device for automated monitoring of power lines

Info

Publication number: IT202000009271A1
Application number: IT102020000009271A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Carbone; Giuseppe Forciniti; Fabrizio Fuoco; Izquierdo David Rodriguez; Luigi Scarfone; Domenico Viapiana
Original assignee: Giuseppe Carbone; Giuseppe Forciniti; Fabrizio Fuoco; Izquierdo David Rodriguez; Luigi Scarfone; Domenico Viapiana
Priority date: 2020-04-28
Filing date: 2020-04-28
Publication date: 2021-10-28

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

A corredo di una domanda di brevetto per invenzione industriale avente per titolo: ?Dispositivo per il monitoraggio automatizzato delle linee elettriche? Accompanying a patent application for an industrial invention entitled: ?Device for automated monitoring of power lines?

Stato dell?arte: State of art:

In questa proposta di brevetto si presenta un nuovo dispositivo automatico o semi-automatico per l?analisi, la misurazione e l?ispezione delle linee di trasmissione dell?energia elettrica, il cui trasporto su lunghe distanze ? indispensabile per la vita odierna ed ? necessario mantenere questi sistemi sempre attivi tramite una manutenzione programmata ed accurata. Queste operazioni vengono usualmente svolte da un operatore qualificato con il compito di avvicinarsi a distanze anche inferiori al metro, rimanendo entro questa distanza per tutta la durata dell?ispezione. Nel caso in cui il problema sulla linea di trasmissione non fosse immediatamente rilevabile, ne consegue un aumento del rischio per l?operatore in quanto sar? necessario percorrere tutta la lunghezza della campata con strumentazione, spesso a svariati metri di altezza, in vicinanza di fonti elettriche anche ad alta tensione potenzialmente dannose o fatali, seppur rispettando le norme vigenti, tra cui CEI EN 50110-1. Per limitare i rischi cui ? soggetto l?operatore si utilizzano ad oggi diversi sistemi semi-automatizzati per l?ispezione da remoto. I dispositivi sono in genere caratterizzati da una struttura meccanica, rigida oppure dotata di un cinematismo e da trasportare in sito, con il fine di ispezionare le quantit? di interesse riguardanti il cavo elettrico. Il sistema meccanico consente la gestione del lavoro da remoto tramite un dispositivo mobile con fonte di alimentazione trasportabile a bordo. I metodi di monitoraggio delle linee elettriche semi-automatizzate sono stati introdotti verso la fine degli anni ?80 da parte di Stati come Giappone, Canada, USA, con l?obiettivo di arrivare ad una soluzione pi? sicura per i lavoratori e maggiormente efficiente: un meccanismo mobile effettua l?operazione semi-autonomamente. This patent proposal presents a new automatic or semi-automatic device for the analysis, measurement and inspection of electricity transmission lines, the transport of which over long distances ? indispensable for today's life and ? necessary to keep these systems always active through scheduled and accurate maintenance. These operations are usually carried out by a qualified operator with the task of approaching distances that are even less than a metre, remaining within this distance for the entire duration of the inspection. In the event that the problem on the transmission line is not immediately detectable, it follows an increase in the risk for the operator as it will be? necessary to cover the entire length of the span with instrumentation, often at a height of several meters, in the vicinity of electrical sources, including potentially harmful or fatal high voltage ones, albeit in compliance with current standards, including CEI EN 50110-1. To limit the risks which ? subject to the operator, various semi-automated systems are currently used for remote inspection. The devices are generally characterized by a mechanical structure, rigid or equipped with a kinematic mechanism and to be transported on site, with the aim of inspecting the quantities? of interest regarding the electric cable. The mechanical system allows remote work management via a mobile device with an on-board power source. Semi-automated power line monitoring methods were introduced towards the end of the 1980s by states such as Japan, Canada, the USA, with the aim of arriving at a more efficient solution. safe for workers and more efficient: a mobile mechanism performs the operation semi-autonomously.

I sistemi automatizzati si presentano principalmente come meccanismi mobili capaci di muoversi lungo il cavo oppure per via aerea. Esistono diverse soluzioni di meccanismi per queste operazioni. Per esempio, il dispositivo chiamato EXPLINER HIBOT, basato sul brevetto US 9540179 B2, monta una serie di quattro carrucole che scorrono su due cavi paralleli. Analogamente il robot LineRanger, che si differenzia rispetto al precedente soprattutto riguardo la gestione ostacoli. Il sistema EPRI, brevetto US 8660698, prevede un supporto anteriore ed uno posteriore dentro i quali scorre il singolo cavo. Di filosofia completamente diversa sono i sistemi di tipo drone, come SKY 53 EXPERIENCE ed il prodotto brevettato JP4475632B2. Tale sistema ? appunto basato su un sistema munito di eliche simile ad un drone in grado di volare ed effettuare operazioni di rilievo sulle linee elettriche. Automated systems mainly appear as mobile mechanisms capable of moving along the cable or by air. There are several solutions of mechanisms for these operations. For example, the device called EXPLINER HIBOT, based on US patent 9540179 B2, mounts a series of four pulleys that slide on two parallel cables. Similarly the LineRanger robot, which differs from the previous one especially with regard to obstacle management. The EPRI system, US patent 8660698, provides for a front and a rear support inside which the single cable runs. Of a completely different philosophy are the drone-type systems, such as SKY 53 EXPERIENCE and the patented product JP4475632B2. Such a system? precisely based on a system equipped with propellers similar to a drone capable of flying and carrying out survey operations on power lines.

Tutti i dispositivi gi? esistenti presentano caratteristiche e prestazioni limitate a causa della loro complessit? nonch? limiti relativi alle condizioni di impiego ed in aspetti relativi alla sicurezza e facilit? d?uso. Ci? non li rende adeguati ad un possibile utilizzo in larga scala. In particolare, essi presentano limiti dipendenti dalle loro forme e dettagli costruttivi descritti sinteticamente nel prosieguo. Nello specifico, il sistema EXPLINER HIBOT si muove non su un unico cavo ma necessita di effettuare la presa su due cavi paralleli tramite 4 carrucole ed un meccanismo costruttivo molto complesso, richiedendo il funzionamento simultaneo di pi? componenti e comportando maggiore difficolt? nel proseguire se sul cavo sono presenti ostacoli, anche a causa della rigidit? della struttura. La movimentazione avviene per rotazione di 4 pulegge contemporaneamente, dunque qualora anche una sola di esse venga compromessa si inficerebbe l?esito dell?ispezione, rischiando di dover procedere ad operazioni di sospensione dell?erogazione dell?energia elettrica e di manutenzione manualmente, oltre alla necessit? di smontare il sistema dalla posizione attuale, comportando elevati rischi per gli operatori. Il prototipo denominato LineRanger cerca di risolvere alcune di queste problematiche. Questo presenta una struttura pi? robusta e le carrucole sono dotate di appendici mobili che consentono il rapido bypass di ostacoli aggrovigliati o degli isolatori presenti sulla linea. Tuttavia, rimane il forte vincolo del doppio cavo parallelo necessario alla movimentazione e le conseguenti limitazioni di impiego e funzionalit?. Il sistema EPRI?s Transmission Line Inspection Robot presenta una soluzione in cui il cavo singolo scorre all?interno di due guide giacenti sullo stesso asse. La maggior flessibilit? data dal movimento su singolo cavo ? per? sminuita dalla problematica relativa agli ostacoli o all?elevato rischio di sfilacciamenti del cavo stesso, che pongono seri limiti sino a compromettere il corretto funzionamento di questa soluzione. Analogo problema ? presente per il brevetto AU2011202229B2, che prevede guide fisse. Molto simile agli ultimi esposti ? il prodotto brevettato CN101752804B, che si differenzia in quanto la struttura in presenza di un ostacolo riesce a superarlo mantenendo il punto di attacco anteriore fisso, ruotando con tutto il corpo intorno ad esso ed effettuando l?aggancio con l?attacco posteriore, che si trover? invertito nella posizione. Anche il brevetto CN104608112B propone una struttura a due braccia sull?asse del cavo ed usa un contrappeso, ma il superamento dell?ostacolo ? gestito spostando tale peso tra anteriore e posteriore: facendo inclinare l?intera struttura meccanica che mantiene un unico punto di appoggio e di movimentazione con il quale si procede in avanti fino all?ostacolo, per poi invertire i punti di appoggio e dunque l?inclinazione, fino al superamento del punto critico. Entrambi i sistemi, si focalizzano sugli aspetti di superamento ostacoli, ma presentano criticit? notevoli nell?impiego lungo la linea poich? introducono un contrappeso di bilanciamento che rende la struttura molto pesante nonch? di elevato consumo energetico. All devices already? existing ones have limited characteristics and performance due to their complexity? as well as limits relating to the conditions of use and in aspects relating to safety and ease? of use. There? does not make them suitable for a possible large-scale use. In particular, they have limitations depending on their shapes and construction details described briefly below. Specifically, the EXPLINER HIBOT system does not move on a single cable but needs to grip two parallel cables using 4 pulleys and a very complex construction mechanism, requiring the simultaneous operation of several cables. components and involving greater difficulty? in continuing if there are obstacles on the cable, also due to the rigidity? of the structure. Movement takes place by rotating 4 pulleys at the same time, so if even just one of them is compromised, the result of the inspection would be invalidated, risking having to proceed with operations of suspension of the supply of electricity and maintenance manually, in addition to need? to disassemble the system from its current position, involving high risks for the operators. The prototype called LineRanger tries to solve some of these problems. This has a structure more? robust and the pulleys are equipped with movable appendages which allow the rapid bypass of tangled obstacles or insulators present on the line. However, the strong constraint of the double parallel cable necessary for handling and the consequent limitations of use and functionality remain. EPRI's Transmission Line Inspection Robot system features a solution where the single cable runs inside two guides lying on the same axis. The greatest flexibility? given by the movement on a single cable? For? diminished by the problem relating to obstacles or the high risk of fraying of the cable itself, which pose serious limits up to compromising the correct functioning of this solution. Similar problem? present for the patent AU2011202229B2, which provides for fixed guides. Very similar to the latest exhibits ? the patented product CN101752804B, which differs in that in the presence of an obstacle the structure manages to overcome it by keeping the front attachment point fixed, rotating with the whole body around it and hooking up with the rear attachment, which will be ? reversed in position. Patent CN104608112B also proposes a structure with two arms on the axis of the cable and uses a counterweight, but overcoming the obstacle is ? managed by shifting this weight between the front and rear: by tilting the entire mechanical structure which maintains a single point of support and movement with which one proceeds forward up to the obstacle, to then invert the points of support and therefore the inclination until the critical point is passed. Both systems focus on the aspects of overcoming obstacles, but present critical issues? notable in? use along the line since? introduce a balancing counterweight which makes the structure very heavy as well as? of high energy consumption.

Per quanto riguarda le soluzioni basate su eliche o drone, a causa del principio fisico di funzionamento, queste sono obbligate a mantenere una distanza minima dal cavo e risentono fortemente delle condizioni metereologiche, non potendo garantire un corretto funzionamento anche in presenza di minime turbolenze e vento. In aggiunta, la stabilit? ed il controllo non sono di semplice esecuzione, richiedendo un operatore esperto. Analoghe problematiche sono presenti sul brevetto JP4475632B2 che mantiene la classica struttura a forma di elicottero, svolgendo le stesse operazioni sopracitate. Un sistema ibrido ? presentato dal brevetto CN103612756B, in cui il corpo ? munito sia di eliche che di un?appendice a gancio per realizzare l?aggancio sul cavo, e proseguire muovendosi lungo esso. Seppur l?idea di realizzare un ibrido sia potenzialmente interessante, non risolve in alcun modo i limiti delle soluzioni ad eliche laddove vi ? rischio di tranciare i cavi a causa di impatti accidentali, la cui occorrenza ? molto probabile a causa delle condizioni metereologiche ma anche dai rischi connessi alla limitata stabilit? in volo ed alla poca distanza eliche-cavo. As regards the solutions based on propellers or drones, due to the physical principle of operation, these are obliged to maintain a minimum distance from the cable and are strongly affected by the weather conditions, as they cannot guarantee correct operation even in the presence of minimal turbulence and wind . In addition, the stability and control are not easy to perform, requiring an expert operator. Similar problems are present on the patent JP4475632B2 which maintains the classic helicopter-shaped structure, carrying out the same operations mentioned above. A hybrid system? presented by the patent CN103612756B, in which the body is equipped with both propellers and a hook appendage to hook onto the cable, and continue moving along it. Although the idea of creating a hybrid is potentially interesting, it does not in any way solve the limits of propeller solutions where there is? risk of shearing the cables due to accidental impacts, the occurrence of which ? very probable due to the weather conditions but also by the risks associated with the limited stability? in flight and at a short propeller-cable distance.

Le soluzioni analizzate nello stato dell?arte fanno emergere notevoli limiti per quanto riguarda la disposizione spaziale delle geometrie che possono impedire il corretto conseguimento del compito assegno, i complessi cinematismi o le pesanti strutture utilizzate per il superamento degli ostacoli, l?eccessiva sensibilit? alle condizioni metereologiche, la poca flessibilit? del sistema di monitoraggio che non mantiene una distanza fissa dal cavo in analisi impedendo dunque un monitoraggio costante. The solutions analyzed in the state of the art bring out considerable limits as regards the spatial arrangement of the geometries which can prevent the correct achievement of the assigned task, the complex kinematic systems or the heavy structures used for overcoming obstacles, the excessive sensitivity? to the weather conditions, the lack of flexibility? of the monitoring system which does not maintain a fixed distance from the cable under analysis thus preventing constant monitoring.

Il sistema qui presentato si propone di superare i limiti tecnici e fisici delle soluzioni esistenti tramite la realizzazione di un dispositivo che sfrutta un cinematismo pi? semplice, leggero ed economico e che permette allo stesso tempo di risolvere i problemi operativi sopracitati. In particolare, si elimina il problema legato alle condizioni metereologiche ed alla distanza minima da mantenere, mentre sono sensibilmente ridotte le problematiche relative gli ostacoli presenti sulla linea, come corpi aggrovigliati o sfilacciature del cavo, ed il problema di aggancio contemporaneo per quanto riguarda il sistema a carrucole. Sfruttando un uguale numero di punti di contatto simultanei si riesce dunque ad aumentare le possibilit? di portare a buon esito l?ispezione. La struttura pi? leggera e dalle dimensioni ridotte consentono un pi? agevole trasporto ed installazione in sito, riducendo anche i carichi cui ? sottoposto il cavo durante l?operazione. La possibilit? di utilizzare un cinematismo semplice porta come conseguenza anche un minor consumo energetico, riducendo notevolmente anche il costo e la manutenzione necessaria al prodotto stesso. All?operatore non sono richieste specifiche competenze tecniche per la gestione del dispositivo. Dato il basso costo ed il semplice impiego, un elevato numero di dispositivi pu? essere disposto sull?intera linea elettrica per gestire da remoto anche un tele-monitoraggio dell?intera linea. The system presented here aims to overcome the technical and physical limits of existing solutions through the creation of a device that uses a more efficient kinematic system. simple, light and cheap and which allows at the same time to solve the above-mentioned operational problems. In particular, the problem related to weather conditions and the minimum distance to be maintained is eliminated, while the problems relating to obstacles present on the line, such as tangled bodies or fraying of the cable, and the problem of simultaneous hooking as regards the system are significantly reduced with pulleys. By exploiting an equal number of simultaneous contact points, it is therefore possible to increase the possibilities to bring the inspection to a successful conclusion. The structure more light and small in size allow a pi? easy transport and installation on site, also reducing the loads to which ? subjected the cable during the operation. The possibility? the use of a simple kinematic mechanism also leads to lower energy consumption, significantly reducing the cost and maintenance required for the product itself. The operator is not required to have specific technical skills to manage the device. Given the low cost and simple use, a large number of devices can be placed on the entire power line to remotely manage even a tele-monitoring of the entire line.

Descrizione del sistema proposto: Description of the proposed system:

Questa proposta di brevetto ha come scopo il superamento dei limiti delle soluzioni esistenti, tramite un meccanismo semplice caratterizzato da uno spazio operativo localizzato al punto di interesse ed che, allo stesso tempo, pu? facilmente accedere a tutta la lunghezza della linea, lungo entrambe le direzioni di marcia, basandosi su un efficiente modalit? di teleoperazione che anche in presenza di ostacoli sulla linea riesce a trasmettere l?informazione all?utente, cui dunque non ? richiesta continua assistenza al sistema in modalit? autonoma o semi-autonoma. Ci? risulta, inoltre, funzionale soprattutto quando la campata risulta ampia o in parte inaccessibile da distanza ravvicinata. This patent proposal aims to overcome the limits of existing solutions, through a simple mechanism characterized by an operating space located at the point of interest and which, at the same time, can easily access the entire length of the line, along both directions, relying on an efficient mode? of teleoperation which, even in the presence of obstacles on the line, manages to transmit the information to the user, who therefore cannot? request continuous assistance to the system in mode? autonomous or semi-autonomous. There? it is also functional especially when the span is wide or partially inaccessible from close range.

Utilizzabile per le linee a bassa, media, alta tensione, richiede solamente il posizionamento ad un capo del cavo, automatizzando le fasi successive di monitoraggio. Usable for low, medium and high voltage lines, it only requires positioning at one end of the cable, automating the subsequent monitoring phases.

Il sistema risulta innovativo in quanto il cinematismo scelto non ? utilizzato su prodotti gi? esistenti sul mercato, con strutture meccaniche pi? complicate, pesanti e poco flessibili. The system is innovative in that the chosen kinematic mechanism is not ? used on products already? existing on the market, with mechanical structures pi? complicated, heavy and inflexible.

Il dispositivo proposto ? descritto, nella sua costruzione preferita, con riferimento alle Figure da 1 a 4, in cui si mostrano gli schemi concettuali con i componenti principali. The proposed device? described, in its preferred construction, with reference to Figures 1 to 4, which show the conceptual schemes with the main components.

In Figura 1 ? possibile osservare il dispositivo nella sua configurazione preferita, con dettaglio dei macro-componenti presenti: un corpo (104) su cui sono alloggiati i componenti meccanici ed elettronici, due estensioni (101)(102) che fungono da braccia per garantire punti di appoggio sul cavo ed il movimento, un supporto posteriore (103) con la funzione di elemento a distanza fissa dal cavo e stabilizzante. Nelle seguenti figure sono mostrate la vista laterale (Figura 2), e le e viste espose, facendo riferimento in Figura 3 al meccanismo di movimentazione (101) e all? assieme in Figura 4. In Figure 1 ? it is possible to observe the device in its preferred configuration, with details of the macro-components present: a body (104) on which the mechanical and electronic components are housed, two extensions (101)(102) which act as arms to ensure points of support on the cable and the movement, a rear support (103) with the function of element at a fixed distance from the cable and stabiliser. The following figures show the side view (Figure 2), and the exposed views, with reference in Figure 3 to the movement mechanism (101) and to the together in Figure 4.

Analizzando le tavole con bollatura in Figure 2, 3, 4, il sistema presenta una cassa di alloggiamento (1) per i due motori rotativi (2), che funge da struttura portante. I due motori rotativi (2) movimentano le sedi (3) per gli attuatori lineari (4), mentre le piastre per il montaggio delle schede di controllo ed i sensori (5) e (6) sono bloccate tramite serraggio alla cassa per mezzo di 8 bulloni (10). Un ulteriore supporto (7) funge da elemento di sostentamento ed alloggiamento per la sensoristica riguardante il cavo (21) e l?alimentazione (18). Qui un elemento rotante consente lo scorrimento ad attrito ridotto (8). Le estensioni rigide (9) montate sugli attuatori lineari (4) hanno la funzione di contatto sul cavo, effettuando la presa e assicurando un adeguato attrito anti-slittamento ed un auto-allineamento contro i momenti di sbilanciamento causati dall?inerzia della struttura. La geometria delle estensioni rigide (9) ? appositamente sagomata, come mostrato in particolare nella Tavola 2, per permettere l?alloggiamento del cavo nel punto di contatto ottimale, equilibrando le coppie rispetto a rollio ed imbardata, conferendo stabilit? del corpo durante il movimento grazie alla specifica geometria. Pertanto, il sistema gode di buona stabilit?, garantita anche dalla semplicit? del cinematismo degli elementi (2)(3)(4) e dalla geometria dei corpi rigidi (9)(101). La struttura meccanica ? assemblata tramite l?impiego di otto viti con dado (10) che bloccano la cassa, il supporto posteriore e le piastre, mentre due viti (11) completano l?assemblaggio delle estensioni rigide sugli attuatori lineari. Ulteriori viti e dadi (12) sono utili per il bloccaggio dei supporti per gli attuatori lineari sui motori rotativi e per il centraggio dell?elemento rotante ad attrito ridotto (13). Sulla struttura assemblata sono alloggiate le schede per il controllo dei motori (14) (16), la scheda per il controllo remoto ed i sensori (17) ed il circuito di alimentazione (15). L?alimentazione (18), ? utilizzata per azionare i motori (2)(4) e le schede di controllo (14)(16)(17), ? trasportabile a bordo e pu? essere comodamente sostituita o ricaricata. I sensori utilizzati (19) (20) (21) provvedono al monitoraggio delle quantit? di interesse utili allo scopo dell?applicazione prevista per il sistema oggetto di brevetto. Analyzing the tables with markings in Figures 2, 3, 4, the system has a housing case (1) for the two rotary motors (2), which acts as a supporting structure. The two rotary motors (2) move the seats (3) for the linear actuators (4), while the plates for mounting the control boards and sensors (5) and (6) are blocked by tightening them to the case by means of 8 bolts (10). A further support (7) acts as a support and housing element for the sensors concerning the cable (21) and the power supply (18). Here a rotating element enables low-friction sliding (8). The rigid extensions (9) mounted on the linear actuators (4) have the function of contacting the cable, gripping and ensuring adequate anti-slipping friction and self-alignment against the unbalancing moments caused by the inertia of the structure. The geometry of rigid extensions (9) ? specially shaped, as shown in particular in Table 2, to allow the housing of the cable in the optimal point of contact, balancing the torques with respect to roll and yaw, giving stability? of the body during movement thanks to the specific geometry. Therefore, the system enjoys good stability, also guaranteed by the simplicity? of the kinematics of the elements (2)(3)(4) and from the geometry of the rigid bodies (9)(101). The mechanical structure? assembled through the use of eight screws with nut (10) which block the case, the rear support and the plates, while two screws (11) complete the assembly of the rigid extensions on the linear actuators. Additional screws and nuts (12) are useful for locking the supports for the linear drives on rotary motors and for centering the low-friction rotary element (13). The motor control boards (14) (16), the remote control board and the sensors (17) and the power supply circuit (15) are housed on the assembled structure. The power supply (18), ? used to drive motors (2)(4) and control boards (14)(16)(17), ? transportable on board and pu? be easily replaced or recharged. The sensors used (19) (20) (21) monitor the quantities? of interest useful for the purpose of the application envisaged for the system subject to the patent.

Un case esterno diviso in case esterno parte anteriore (22) e case esterno parte posteriore (23) ? infine predisposto sia per maggiori qualit? estetiche che per protezione da urti ed intemperie della componente elettronica (14)(15)(16)(17), e serrato con sei viti (24). An external case divided into external case front (22) and external case back (23) ? finally prepared both for higher quality? aesthetic and for protection of the electronic component (14)(15)(16)(17) from shocks and bad weather, and tightened with six screws (24).

Il controllo remoto e lo stato di monitoraggio visibile real time per l?operatore rendono il sistema sicuro, comodo e semplice da usare, ed ? gestito dalla scheda che monta un modulo di connessione Wi Fi (17) o analoga interfaccia di comunicazione. Remote control and real-time visible monitoring status for the operator make the system safe, comfortable and simple to use, and it is ? managed by the board which mounts a Wi Fi connection module (17) or similar communication interface.

I vantaggi principali della soluzione proposta sono la semplicit? e comodit? di lavoro con il dispositivo per gli operatori anche meno esperti e che sono in totale sicurezza, dovendo unicamente montare e smontare il sistema dal cavo nella sua configurazione iniziale. Visti i costi contenuti ? possibile prevedere un numero elevato di prodotti impiegati simultaneamente sulla linea o anche gestiti da remoto per un tele-monitoraggio dell?intera linea. The main advantages of the proposed solution are the simplicity? and comfort? working with the device for even less experienced operators who are in total safety, having only to assemble and disassemble the system from the cable in its initial configuration. See the low cost? It is possible to foresee a large number of products used simultaneously on the line or even managed remotely for tele-monitoring of the entire line.

La presente invenzione ? descritta con riferimento ad una forma predefinita di realizzazione. ? da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscano al medesimo nucleo inventivo, come definito nell?ambito di protezione delle rivendicazioni dichiarate. The present invention ? described with reference to a predefined embodiment. ? it should be understood that there may exist other embodiments which pertain to the same inventive core, as defined in the scope of protection of the declared claims.

Claims

1. Automated device for the analysis, measurement and verification of faults on power lines described with reference to predefined embodiments with reference to Figure 1, Figure 2, Figure 3, Figure 4, consisting of mechanical and transmission parts of the motion in reduced number, consisting of a central body (104) to which three appendices are mounted, of which (101) and (102) which act as actuation mechanisms to carry out the movement by means of the elements (2)(3)(4)( 9), while an appendix (103) allows balancing and l? sensor housing (21);

2. Automated device as per claim 1, for the? periodic inspection of the transmission lines of electricity, aimed at the measurements of the properties? of the cables, including magnetic field and temperature, composed of a light three-dimensional structure, with simple kinematics and easily transportable, composed of a support frame (1) and separate modular and demountable bodies, including rotary motors (2) which move the supports (3) for the linear actuators (4) which regulate the motion of the attachment point of the structure (9) on the electric cable; electrically powered and rechargeable, it integrates support plates (5)(6) for control boards and sensors (14)(16)(17)(19)(20)(21), which allow handling and monitoring remotely via a graphical interface;

3. Automated device as per claims 1 and 2, which provides for three points of contact between the structure and the cable; Two of these are the extensions of the appendages (101) and (102), perpendicular to the direction of the cable (9); Further point of contact, as well as? fixed distance location from cable for monitoring sensor, ? given by a rigid extension of the body (7) of the third appendage (103); This element allows low-friction sliding on the cable via the idle wheel (8), facilitating movement and ensuring simplicity? of use and maintenance;

4. Mechatronic system, as per claims 1 and 2, in which the movement of the contact points of the structure with the cable ? performed through the use of a kinematic mechanism with two degrees of freedom? given by motors (2) and linear actuators (4) which with an alternating motion guarantee constant and stable orientation of the body during motion, allowing assembly on the end? cable initialization and automatic or semi-automatic execution for analysis and verification operations;

5. Mechatronic system, as per claims 1 and 2, in which there is a specially shaped and functional structure of the two extensions (9), with a specific geometry as shown in Figure 2 which allows the cable to be housed in the optimal contact point , balancing the torques with respect to roll and yaw, giving stability? of the body during movement thanks to the specific geometry of the single extension (9) shown in Figure 3 in its preferred embodiment.