IT201900014328A1 - Dispositivo logistico - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

DISPOSITIVO LOGISTICO

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo logistico per taglio e opportunamente rimozione di film del tipo precisato nel preambolo della prima rivendicazione.

L’oggetto della presente invenzione è così identificabile in un dispositivo atto a tagliare consentendo la rimozione di un film o altra pellicola (di seguito identificate univocamente con il termine film) da un pallet o altra confezione/scatola, per semplicità di seguito identificate con il termine pallet.

Come noto per stoccare, bloccare, proteggere e spedire i prodotti sono raccolti in pallet avvolti, solitamente parzialmente, in film preferibilmente estensibili che aderiscono ai prodotti.

Di conseguenza al momento in cui si rende necessario un prodotto l’operatore depallettizza il pallet, ossia taglia e rimuove il film liberando il prodotto dagli altri disposti sul pallet e quindi permettendone il prelievo.

La tecnica nota descritta comprende alcuni importanti inconvenienti.

In particolare, le operazioni sono pressoché totalmente eseguite manualmente con notevole dispendio di tempo da parte dell’operatore.

In particolare, il taglio del film deve essere eseguito con taglierini o altri mezzi di taglio che, presentando alti rischi di ferire l’operatore e/o danneggiare il prodotto, richiedono un’estrema attenzione rendendo lenta e laboriosa l’operazione.

Si evidenzia come tali inconvenienti hanno un alto impatto negativo sulla redditività del servizio e quindi sui costi del processo di stoccaggio e quindi finali del prodotto. In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione è ideare un dispositivo logistico in grado di ovviare sostanzialmente ad almeno parte degli inconvenienti citati.

Nell'ambito di detto compito tecnico è un importante scopo dell'invenzione ottenere un dispositivo logistico che permetta di velocizzare le operazioni di depallettizzazione senza danneggiare i prodotti o rischi per l’operatore.

Uno scopo è avere un dispositivo logistico che prmetta di ridurre i costi del processo di depallettizzazione.

Il compito tecnico e gli scopi specificati sono raggiunti da un dispositivo logistico come rivendicato nell’annessa rivendicazione 1. Esempi di realizzazione preferita sono descritti nelle rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche e i vantaggi dell’invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di esecuzioni preferite dell’invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali:

la Fig. 1 mostra, in scala, un dispositivo logistico secondo l'invenzione; le Fig. 2-4 illustrano, in scala, una sequenza di lavoro del dispositivo logistico; la Fig. 5 presenta, in scala, un assieme del dispositivo logistico secondo l'invenzione; e

la Fig. 6 espone, in scala, un altro esempio di dispositivo logistico secondo l'invenzione.

Nel presente documento, le misure, i valori, le forme e i riferimenti geometrici (come perpendicolarità e parallelismo), quando associati a parole come "circa" o altri simili termini quali "pressoché" o "sostanzialmente", sono da intendersi come a meno di errori di misura o imprecisioni dovute a errori di produzione e/o fabbricazione e, soprattutto, a meno di una lieve divergenza dal valore, dalla misura, dalla forma o riferimento geometrico cui è associato. Ad esempio, tali termini, se associati a un valore, indicano preferibilmente una divergenza non superiore al 10% del valore stesso.

Inoltre, quando usati, termini come “primo”, “secondo”, “superiore”, “inferiore”, “principale” e “secondario” non identificano necessariamente un ordine, una priorità di relazione o posizione relativa, ma possono essere semplicemente utilizzati per più chiaramente distinguere tra loro differenti componenti.

Le misurazioni e i dati riportati nel presente testo sono da considerarsi, salvo diversamente indicato, come effettuati in Atmosfera Standard Internazionale ICAO (ISO 2533).

Salvo diversamente specificato, come risulta dalle seguenti discussioni, si considera che termini come "trattamento", "informatica", "determinazione", "calcolo", o simili, si riferiscono all'azione e/o processi di un computer o simile dispositivo di calcolo elettronico che manipola e/o trasforma dati rappresentati come fisici, quali grandezze elettroniche di registri di un sistema informatico e/o memorie in, altri dati similmente rappresentati come quantità fisiche all'interno di sistemi informatici, registri o altri dispositivi di memorizzazione, trasmissione o di visualizzazione di informazioni.

Con riferimento alle Figure, il dispositivo logistico secondo l'invenzione è globalmente indicato con il numero 1.

Esso è atto a essere utilizzato per il taglio e in particolare la rimozione di un film 11 da un pallet 10 consentendo il prelievo dei prodotti 12 posti sul pallet 10

Il pallet 10 comprende uno o più prodotti 12 e almeno un film 11 avvolgente almeno parzialmente i prodotti 12. Opzionalmente esso può comprendere una pedana 13 su cui sono posti i prodotti 12 e opportunamente almeno parzialmente avvolta dal film 11.

Il film 11 comprende uno o più strati di pellicola solitamente polimerica (quale polietilene) preferibilmente del tipo estensibile.

Il dispositivo logistico 1 comprende un apparato di acquisizione 2 atto ad eseguire almeno un’acquisizione della posizione e delle dimensioni del pallet 11 e quindi del film 11 preferibilmente dell’uno o più prodotti 12 e, se presente, della pedana 13. L’apparato di acquisizione 2 permetta, come di seguito descritto, il posizionamento del pallet 10 rispetto al dispositivo logistico 1 e come sia avvolto il film 11 attorno ai prodotti 12. L’apparato di acquisizione 2 prevede almeno un sensore di profondità che fornisce una nuvola di punti della scena da cui, come inseguito descritto, è eseguita almeno una ricostruzione del pallet 10 per determinare il punto di taglio iniziale.

In dettaglio, l’apparato di acquisizione 2 può essere ottico e quindi l’acquisizione può prevedere più immagini del pallet 10. Esso può quindi comprendere almeno un sensore ottico 21 (per esempio una telecamera) di ripresa del pallet 10 e in dettaglio più sensori ottici 21 (identificanti detto sensore di profondità) preferibilmente atti a riprendere il pallet 10 a diverse angolazioni permettendo, come di seguito descritto, una ricostruzione spaziale/tridimensionale, ossia un’immagine 3D, del pallet stesso. L’apparato di acquisizione 2 può comprendere un Kinect<®>.

In Fig. 1 è riportato un esempio esemplificativo di apparto di acquisizione 2. Si evidenzia che la posizione dell’apparato di acquisizione è tale da permettere l’acquisizione di almeno la superficie in vista del pallet, ossia non poggiante su un piano di appoggio del pallet stesso 10.

Si evidenzia come l’apparato di acquisizione 2 permetta, come di seguito descritto, il posizionamento del pallet 10 rispetto al dispositivo logistico 1 e come sia avvolto il film 11 attorno ai prodotti 12.

Il dispositivo logistico 1 comprende un manipolatore 3 comprendente mezzi di taglio 31 del film 11; e un’unità di comando di almeno il braccio 3.

I mezzi di taglio 31, come evidenziato in Fig. 5, possono essere atti a eseguire il taglio del film a caldo o meccanicamente. Preferibilmente essi comprendono una lama 311 atta a eseguire il taglio del film 11.

Preferibilmente la lama 311 è circolare e i mezzi di taglio 31 comprendono un motore 312, opportunamente elettrico, atto a porre in rotazione la lama 311 intorno a un asse di rotazione 31a; e preferibilmente una scheda 313 di comando del motore 312.

Al fine di eseguire un taglio in sicurezza (ossia il taglio del solo film 11 evitando il danneggiamento dei prodotti 12); i mezzi di taglio possono comprendere un carter 314 definente un vano alloggiante parzialmente la lama 31 che quindi presenta una porzione in vista del filo abile a eseguire il taglio.

Il carter 314 è quindi identificabile in corpo circolare/cilindrico presentante un intaglio 314a, opportunamente tangenziale all’asse di rotazione 31a, definente detta porzione in vista.

Il carter 314 comprende uno scivolo 314b definente un prolungamento dell’intaglio 314a e atto a indirizzare il film 11 verso la porzione in vista della lama 311.

Lo scivolo 314b presenta un asse prevalente di sviluppo tangente all’asse di rotazione 31a e una sezione rastremata lungo detto asse prevalente di sviluppo. In particolare, esso ha sezione massima prossimale all’intaglio 314b (ossia alla lama 311) e sezione minima distale dall’intaglio 314b (ossia dalla lama 311) favorente il distaccamento del film 11 dai prodotti 12 e quindi il taglio in sicurezza del film 11. Il manipolatore 3 può essere identificato in un braccio robotico.

Esso può comprendere uno o più corpi rigidi 32, identificabili in profilati opzionalmente telescopici, e uno o più giunti meccanici 33 atti a movimentare e, per la precisione, ruotare reciprocamente i corpi rigidi 32 in modo opportunamente indipendente tra loro.

Tra i corpi rigidi 32 è identificabile un corpo rigido finale cui sono vincolati i mezzi di taglio 31 e opzionalmente un giunto meccanico finale vincolante il corpo rigido finale ad almeno un corpo rigido 32 a monte di esso. Opzionalmente, il braccio meccanico 3 comprende almeno una cerniera, preferibilmente motorizzata, atta a definire almeno un asse di rotazione tra mezzi di taglio 31 e corpo rigido finale.

I giunti meccanici 33 sono atti a movimentare e, per la precisione, ruotare reciprocamente i corpi rigidi 32 variando l’angolo di divaricamento tra due contigui corpi rigidi 32.

I giunti meccanici 33 ruotano i corpi rigidi 32 in accordo a una cinematica inversa o una cinematica diretta. Si precisa quindi che, anche se non espressamente dichiarato, ogni movimento del manipolatore 3 descritto in questo documento sia determinato secondo una cinematica inversa o una cinematica diretta.

L’espressione cinematica inversa definisce una traiettoria nello spazio operativo, ossia il calcolo del percorso dell’organo terminale del manipolatore 3 (identificabile dei mezzi di taglio 31). Pertanto, l’unità di comando determina posizione, velocità e accelerazione dei singoli giunti meccanici 33 in modo da avere detto percorso dell’organo terminale del manipolatore 3.

L’espressione cinematica diretta identifica il calcolo di una traiettoria nello spazio di giunto in cui si determinano, non il percorso dell’organo terminale, ma la posizione, la velocità e l’accelerazione dei singoli giunti meccanici 32. Di conseguenza, il percorso dell’organo terminale del manipolatore 3 è conseguenza della posizione, della velocità e dell’accelerazione dei giunti meccanici 33.

Ciascun giunto 33 è atto a ruotare almeno il corpo rigido 32 a esso seguente in accordo alla catena cinematica definendo un asse di rotazione trasversale e, sostanzialmente, pressoché perpendicolare all’asse di preferita estensione del corpo rigido 32. Preferibilmente, un giunto 33 definisce due assi di rotazione pressoché trasversali e, più preferibilmente, perpendicolari tra loro.

I giunti meccanici 33 possono essere di vario tipo, motorizzati o non motorizzati, come - a titolo di esempio non limitativo - giunti rotoidali, prismatici, sferici, elicoidali, cilindrici, cerniere.

Ogni giunto meccanico 33 comprende un servomotore ossia un motore elettrico provvisto di encoder atto a misurare l’angolo di rotazione tra i corpi rigidi 33 dato dallo stesso motore e a mantenere stabilmente tale angolo.

Vantaggiosamente, il manipolatore 3 è a cedevolezza controllabile. Pertanto, uno o più giunti meccanici 33 possono essere a cedevolezza variabile. Giunti a cedevolezza variabile sono descritti ad esempio in US2012096973 e ITPI20110057. Il manipolatore 3 può comprendere uno o più sensori atti a rilevare le forze tra pallet 10 e manipolatore 3 (in particolare sui mezzi di taglio 31).

In particolare, i sensori sono atti a rilevare le forze che uno o più oggetti 12 applicano ai mezzi di taglio 31 opportunamente in corrispondenza del carter 314 e precisamente del profilo esterno del carter 314

In alternativa o aggiunta, i sensori sono atti a rilevare le forze che il film 11 applica ai mezzi di taglio 31 preferibilmente in corrispondenza dello scivolo 314b e in dettaglio della superficie di scorrimento del film 11 lungo lo scivolo 314b.

Detti sensori sono atti a rilevare l’intensità di dette forze.

Detti sensori sono atti a rilevare direzione e opportunamente verso di dette forze. L’unità di comando è in connessione dati con almeno il manipolatore 3 e l’apparato di acquisizione 2.

L’unità di comando comprende una memoria contenete le informazioni necessarie al comando del manipolatore 3.

Detta memoria comprende un database braccio atto a permettere all’unità di comando di comandare il manipolatore.

Il database braccio comprende almeno i dati relativi alla cedevolezza (ossia ai giunti 33) permettendo all’unità di comando di variare la cedevolezza del manipolatore 3 (quindi dei mezzi di taglio 31 rispetto al pallet 10) e se presente del supplementare braccio 5.

La memoria comprende un database film associante a uno o più film le specifiche tecniche del film stesso, come ad esempio attrito opportunamente dinamico, e la forza necessaria al suo taglio.

La memoria comprende un database prodotti associante a ciascun prodotto le specifiche tecniche del prodotto stesso, come ad esempio la massima forza a esso applicabile senza danneggiarlo.

L’unità di comando è atta a comandare in funzione dell’acquisizione, eseguita dall’apparato 2, la traiettoria dei mezzi di taglio 31 che sono portati a contatto con il pallet 10 e possono tagliare il film 11 preferibilmente in sicurezza.

L’unità di comando definisce, in base all’acquisizione, almeno una ricostruzione, preferibilmente tridimensionale, del pallet 10. In particolare, essa definisce, in base all’acquisizione, una ricostruzione nominale preferibilmente tridimensionale e almeno una ricostruzione probabile preferibilmente tridimensionale (sotto descritte). La ricostruzione può rappresentare un’immagine illustrante il profilo del pallet 10. Il dispositivo logistico 1 può comprendere un supplementare manipolatore 4 (Fig. 6).

Il supplementare manipolatore 4 comprende mezzi di allontanamento 41 del film 11 dai prodotti 12.

I mezzi di allontanamento 41 possono essere ad aspirazione e quindi prevedere una cappa aspirante atta a essere posta in prossimità del film 11.

Il supplementare manipolatore 4 può essere identificato in un braccio robotico. Esso può così comprendere uno o più supplementari corpi rigidi 42, identificabili in profilati opzionalmente telescopici, e uno o più supplementari giunti meccanici 43 atti a movimentare e, per la precisione, ruotare reciprocamente i corpi rigidi 32 in modo opportunamente indipendente tra loro.

I supplementari corpi rigidi 42 sono sostanzialmente analoghi ai corpi rigidi 32 alla cui descrizione si rimanda.

I supplementari giunti meccanici 43 sono sostanzialmente analoghi ai giunti meccanici 33 alla cui descrizione si rimanda.

Il supplementare manipolatore 4 è comandabile dall’unità di comando.

Il dispositivo logistico 1 può comprendere una struttura di supporto 5.

La struttura di supporto 5 è atta a sostenere il manipolatore 3 e in alcuni casi , l’apparato di acquisizione 2. In alternativa, l’apparato di acquisizione 2 può essere disposto su una struttura indipendente dalla struttura di supporto 5 e quindi dal braccio 3.

La struttura di supporto 5 può essere mobile e quindi identificabile in un carrello preferibilmente a guida automatica e comandabile dall’unità di comando.

La struttura di supporto 5 può essere atta a sostenere il supplementare manipolatore 4. In alternativa, il dispositivo 1 può comprendere una supplementare struttura di supporto 6 per il supplementare manipolatore 4.

Infine, il dispositivo logistico 1 può comprendere un’interfaccia atta a permettere uno scambio dati tra operatore e stesso dispositivo logistico 1.

In dettaglio l’interfaccia può comprendere una tastiera, uno schermo touch o altro mezzo d’ingresso dati atto a permettere a un operatore d’inserire dati nel dispositivo logistico 1.

In alternativa o aggiunta, l’interfaccia può prevedere una stampante, uno schermo o altro mezzo di uscita dati atto ad esempio a permettere a un operatore di monitorare il funzionamento del dispositivo logistico 1.

Il funzionamento del dispositivo logistico 1, precedentemente descritto in termini strutturali, definisce un innovativo procedimento logistico.

Detto innovativo procedimento logistico è atto a essere comandato dall’unità di comando.

Il procedimento logistico esegue il taglio e quindi la rimozione di un film 11 avvolgente almeno i prodotti 12 di un pallet 10.

Il procedimento logistico prevede una fase di settaggio iniziale.

Nella fase di settaggio, viene selezionato, opportunamente da un operatore, dal database film il film 11 presente sul pallet 10 e dal database prodotti l’uno o più prodotti 12 presenti sul pallet 10.

Il procedimento logistico prevede una fase di rilevamento di almeno un pallet 10 in cui è eseguita dall’apparato di acquisizione 2, opportunamente comandata dall’unità di comando, un’acquisizione (in dettaglio ottica) del pallet 10 e in base a essa è realizzata, opportunamente dall’unità di comando, almeno una ricostruzione del pallet 10 ripreso.

In dettaglio l’unità di comando, in base all’acquisizione, definisce una ricostruzione nominale e almeno una e in dettaglio più ricostruzioni probabili del pallet 10 ripreso. Ciascuna ricostruzione è identificata da una serie di punti identificati da coordinate definite rispetto a un unico sistema di riferimento cartesiano triassiale (X, Y, Z).

In particolare, la presenza di una ricostruzione nominale e una o più ricostruzioni probabili è determinata dal fatto che l’apparato di acquisizione 2 presenta un’imprecisione\errore di acquisizione che rende impossibile identificare con precisione e certezza il reale profilo del pallet 10, ma solo un insieme di possibili punti/profili di possibile rappresentazione del pallet 10. Di conseguenza l’unità di comando estrapola da tali dati una ricostruzione nominale identificante il profilo più probabile del pallet 10 e una o più ricostruzioni probabili identificanti tutti i possibili profili del pallet 10.

La ricostruzione nominale è solitamente interposta tra le ricostruzioni probabili. Tale fase di rilevamento è di per sé nota. Essa infatti è ad esempio descritta da G. Garibotto, S. Masciangelo, M. Ilic, e P. Bassino in “Service robotics in logistic automation: Robolift: vision based autonomous navigation of a conventional fork-lift for pallet handling,” (pagine 781–786); o da R. Varga e S. Nedevschi in “Robust pallet detection for automated logistics operations.” (pagine 470–477).

Il procedimento logistico prevede una fase d’identificazione del film 11, ossia la superficie del pallet coperta dal film 11.

La fase d’identificazione può essere manuale, ossia eseguita dall’operatore che, tramite l’interfaccia, identifica il film 10 sulla ricostruzione preferibilmente nominale. In alternativa o aggiunta, la fase d’identificazione può essere automatica. Essa può essere eseguita sfruttando la precedente acquisizione che, evidenziando ad esempio una variazione di riflettanza superficiale, permette l’identificazione del film 11. Esempi di fase d’identificazione sono descritti da G. Baechler, I. Dokmanic, L. Baboulaz, e M. Vetterli in “Accurate recovery of a specularity from a few samples of the reflectance function” (pagine 1596–1600); o da M. Aittala, T. Weyrich, and J. Lehtinen in “Practical svbrdf capture in the frequency domain,” (pagine 110:1– 110:12).

Il procedimento logistico prevede una fase di pianificazione della traiettoria di taglio, ossia della traiettoria lungo la quale movimentare i mezzi di taglio 31 per eseguire il taglio del film 11, e in particolare della funzione di variazione della cedevolezza dei mezzi di taglio 31.

La traiettoria di taglio è sostanzialmente parallela al pallet 10 e in particolare alla ricostruzione opportunamente nominale.

La traiettoria di taglio può quindi identificarsi in una linea nel caso di pallet 10 con film 11 ad avvolgimento solo laterale; o negli altri casi composto da due o più linee che nel loro reciproco punto di contatto impone una rotazione dei mezzi 31.

Si evidenzia che l’unità di comando possa prevedere una prima parte della traiettoria di taglio atta a portare la lama 311 a contatto con il solo film 11. In dettaglio detta prima parte è tale da permettere al manipolatore 3 di portare la sezione minima dello scivolo a contatto con un lembo libero del film 11 e di far scorrere il film 11 lungo lo scivolo 314b portandolo a contatto con la lama 311.

La fase di pianificazione comprende una sottofase di stima dello scarto di ricostruzione, ossia delle differenze tra ricostruzioni probabili e nominale.

In base alla differenza tra ricostruzioni probabili e nominale, l’unità di comando determina, per ciascun punto della ricostruzione nominale il valore minimo assunto dal punto nelle ricostruzioni probabili e il valore nella ricostruzione nominale opportunamente lungo ciascun asse del sistema di riferimento. Più in particolare l’unità di comando determina, per ciascun punto della ricostruzione nominale, un errore minimo rispetto alla ricostruzione nominale.

In aggiunta o alternativa, l’unità di comando può determinare, per ciascun punto della ricostruzione nominale il valore massimo assunto dal punto nelle ricostruzioni probabili opportunamente lungo ciascun asse del sistema di riferimento. Più in particolare l’unità di comando determina, per ciascun punto della ricostruzione nominale, un errore massimo come differenza tra detto valore massimo rispetto alla ricostruzione nominale.

Preferibilmente, il valore massimo e minimo di ciascun punto e l’errore massimo e minimo sono determinati almeno lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare alla traiettoria di taglio e al pallet 10.

La fase di pianificazione comprende quindi una sottofase di primo calcolo opportunamente successiva alla sottofase di stima.

Nella sottofase di primo calcolo l’unità di comando determina, per ciascun punto della ricostruzione opportunamente nominale, una prima cedevolezza sostanzialmente parallela alla traiettoria di taglio. L’unità quindi definisce se e come variare la prima cedevolezza mentre i mezzi di taglio 31 sono movimentati lungo la traiettoria di taglio

La prima cedevolezza definisce la prima forza, ossia la massima forza applicabile dal manipolatore 3 e in particolare dai mezzi di taglio 31 lungo la traiettoria di taglio. La prima cedevolezza è determinata in funzione della prima forza a sua volta determinata in funzione delle caratteristiche del film 11 (resistenza al taglio e attrito). La fase di pianificazione comprende quindi una sottofase di secondo calcolo opportunamente successiva alla sottofase di stima.

Le sottofasi di calcolo sono eseguibili contemporaneamente.

Nella sottofase di secondo calcolo l’unità di comando determina, per ciascun punto della ricostruzione opportunamente nominale, una seconda forza sostanzialmente perpendicolare alla traiettoria di taglio e al pallet 10 (in dettaglio al film 11 in corrispondenza del punto in esame) e quindi una seconda cedevolezza lungo detta direzione perpendicolare alla traiettoria di taglio e al pallet 10. In questa sottofase l’unità quindi definisce se e come variare la seconda cedevolezza mentre i mezzi di taglio 31 sono movimentati lungo la traiettoria di taglio

La seconda cedevolezza definisce la seconda forza, ossia la massima forza applicabile dal manipolatore 3 e in particolare dai mezzi di taglio 31 ai prodotti 12 senza danneggiarli.

Tale seconda forza e quindi la seconda cedevolezza sono funzione delle differenze tra ricostruzioni probabili e nominale lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare alla traiettoria di taglio e al pallet 10. In particolare, esse sono determinate in base all’errore massimo o all’errore minimo lungo una direzione pressoché perpendicolare alla traiettoria di taglio e al pallet 10. Più in particolare la seconda forza e quindi la seconda cedevolezza sono funzione dell’errore minimo lungo una direzione pressoché perpendicolare alla traiettoria di taglio e al pallet 10. Preferibilmente la seconda forza e quindi la seconda cedevolezza sono determinate in funzione di detto errore, opportunamente minimo, e della massima forza applicabile al prodotto e noto in base al suddetto database prodotti.

Il procedimento logistico prevede una fase di taglio del film 11

Le fasi di taglio e di pianificazione sono eseguibili contemporaneamente.

In questa fase il manipolatore 3, in base all’unità di comando, si muove spostando i mezzi di taglio 31 e in particolare lungo la lama 311 lungo la traiettoria di taglio variando la cedevolezza e quindi la forza appiccata di mezzi 31 in base a quanto determinato nella fase di pianificazione.

Il procedimento logistico prevede una fase di allontanamento del film 11 tagliato Le fasi di taglio e di pianificazione sono eseguibili contemporaneamente.

In questa fase il supplementare braccio 4 aspira e quindi allontana il film 11 dal pallet 10 mantenendo il film 11 teso e quindi coadiuvando il taglio.

Il dispositivo di taglio 1 secondo l’invenzione consegue importanti vantaggi.

Infatti, il dispositivo logistico 1 e quindi il procedimento da esso attuato rendono automatico/autonomo l’allontanamento del film 11 dal pallet rendendo quindi automatica una delle operazioni più complesse, laboriose e pericolose per l’operatore della depallettizzazione.

In particolare, il dispositivo 1 consente il taglio del film veloce e senza danneggiare il prodotto 12 riducendo notevolmente i costi dell’operazione.

L’invenzione è suscettibile di varianti rientranti nell'ambito del concetto inventivo definito dalle rivendicazioni. In tale ambito tutti i dettagli sono sostituibili da elementi equivalenti e i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo logistico (1) di rimozione del film (11) protettivo di un pallet (10) o simili; detto pallet (10) comprendendo almeno un prodotto (12) e detto film (11) almeno parzialmente avvolgente detto prodotto (12); detto dispositivo logistico (1) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere - un apparato di acquisizione (2) atto ad eseguire almeno un’acquisizione della posizione e delle dimensioni di detto pallet (10); - un manipolatore (3) comprendente mezzi di taglio (31) di detto film (11); - un’unità di comando atta a comandare in funzione di detta acquisizione la movimentazione di detto manipolatore (3) così che detti mezzi di taglio (31) vadano a contatto con detto pallet (10) e taglino detto film (11).
2. 2. Dispositivo logistico (1) secondo la rivendicazione 1, in cui in base a detta acquisizione detta unità di comando definisce la cedevolezza di detto manipolatore (3) e quindi la forza di taglio massima applicabile da detti mezzi di taglio (31) a detto pallet (10) in maniera tale da tagliare detto film (11) senza danneggiare detto prodotto (12).
3. 3. Dispositivo logistico (1) secondo la rivendicazione 2, in cui in base a detta acquisizione detta unità di comando definisce per detto pallet (10) una ricostruzione nominale e almeno una ricostruzione probabile; e in cui detta unità di comando definisce detta movimentazione e detta cedevolezza di detto manipolatore (3) in funzione dello scarto tra dette ricostruzioni.
4. 4. Dispositivo logistico (1) secondo la precedente rivendicazione, in cui detta unità di comando definisce per detti mezzi di taglio (31) una traiettoria di taglio sostanzialmente parallela a detto pallet (10), una prima cedevolezza lungo una direzione sostanzialmente parallela a detta traiettoria di taglio e una seconda cedevolezza lungo detta direzione sostanzialmente perpendicolare a detta traiettoria di taglio e a detto pallet (10).
5. 5. Dispositivo logistico (1) secondo la precedente rivendicazione, in cui detta unità di comando definisce detta seconda cedevolezza in funzione della differenza tra dette ricostruzioni lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare detta traiettoria di taglio e a detto pallet (10).
6. 6. Dispositivo logistico (1) secondo almeno una precedente rivendicazione, in cui detto apparato di acquisizione (2) è ottico.
7. 7. Procedimento logistico comprendente un dispositivo logistico (1) secondo almeno una precedente rivendicazione e caratterizzato dal fatto di comprendere - una fase di rilevamento di detto pallet (10) in cui è eseguita un’acquisizione (in dettaglio ottica) di detto pallet (10); - una fase d’identificazione di detto film (11); - una fase di pianificazione in cui è definita in funzione di detta acquisizione una traiettoria di taglio atta a permettere a detti mezzi di taglio (31) di tagliare detto film (11) - una fase di taglio in cui detti mezzi di taglio (31) sono movimentati lungo detta traiettoria di taglio.
8. 8. Procedimento logistico secondo la precedente rivendicazione, in cui in detta fase di pianificazione è definita la funzione di variazione della cedevolezza di detti mezzi di taglio (31) lungo detta traiettoria di taglio; e in cui in detta fase di taglio atta a permettere a detti mezzi di taglio (31) di tagliare detto film (11)
9. 9. Procedimento logistico secondo almeno una rivendicazione 7-8, in cui in detta fase di rilevamento è definita una ricostruzione nominale e almeno una ricostruzione probabile di detto pallet (10) in funzione di detta acquisizione.
10. 10. Procedimento logistico secondo la precedente rivendicazione, in cui in detta fase di pianificazione è definita una prima cedevolezza lungo una direzione sostanzialmente parallela a detta traiettoria di taglio e una seconda cedevolezza lungo una direzione sostanzialmente perpendicolare a detta traiettoria di taglio e a detto pallet (10).; e in cui detta seconda cedevolezza è in funzione della differenza tra dette ricostruzioni lungo detta direzione sostanzialmente perpendicolare detta traiettoria di taglio e a detto pallet (10).