IT201900007467A1

IT201900007467A1 - System for the maintenance of a turf

Info

Publication number: IT201900007467A1
Application number: IT102019000007467A
Authority: IT
Inventors: Fabrizio Bernini
Original assignee: Fabrizio Bernini
Priority date: 2019-05-29
Filing date: 2019-05-29
Publication date: 2020-11-29

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo Attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION having the title

“Sistema per la manutenzione di un manto erboso” "System for the maintenance of a turf"

La presente invenzione riguarda il settore tecnico degli impianti per la cura dei terreni, in particolare terreni quali giardini ed aree agricole. The present invention relates to the technical sector of land care systems, in particular land such as gardens and agricultural areas.

Nello specifico, la presente invenzione riguarda un sistema per la manutenzione di un manto erboso. Specifically, the present invention relates to a system for the maintenance of a turf.

I sistemi di tipo noto prevedono di impiegare dei robot tagliaerba semoventi che vengono utilizzati per mantenere prati, giardini, ed aree erbose in genere, in condizioni ottimali, cioè per mantenere l'erba al di sotto di una certa altezza in maniera sostanzialmente omogenea in tutta l'area di lavoro in cui vengono messi ad operare. Known systems provide for the use of self-propelled robotic lawnmowers which are used to maintain lawns, gardens, and grassy areas in general, in optimal conditions, i.e. to keep the grass below a certain height in a substantially homogeneous manner throughout the work area in which they are put to work.

L’area di lavoro viene delimitata utilizzando un filo o cavo perimetrale, in cui viene fatto propagare un segnale elettrico; il tagliaerba, rilevando tale segnale elettrico, è in grado di riconoscere i limiti dell’area di taglio e di regolare di conseguenza le proprie attività di movimentazione e/o di taglio. Esistono diversi metodi di taglio che il robot tagliaerba può utilizzare per svolgere il proprio lavoro, in particolare per quanto riguarda la gestione del percorso da seguire, ma in generale rimane vero che tutte le volte che viene incontrato un ostacolo o il filo perimetrale che delimita la zona di lavoro si verifica un cambio casuale nella direzione di avanzamento, in modo tale che il robot si allontani da filo perimetrale continuando la sua opera di taglio all’interno dell’area di lavoro. The work area is delimited using a wire or perimeter wire, in which an electrical signal is propagated; the lawnmower, detecting this electrical signal, is able to recognize the limits of the cutting area and adjust its handling and / or cutting activities accordingly. There are different cutting methods that the robotic lawnmower can use to do its job, in particular as regards the management of the path to follow, but in general it remains true that every time an obstacle or the perimeter wire that delimits the work area a random change in the direction of advance occurs, so that the robot moves away from the perimeter wire continuing its cutting work inside the work area.

Tuttavia, i metodi di taglio di tipo noto risultano significativamente inefficienti, in quanto pur permettendo di determinare una serie di situazioni in cui è necessario cambiare la direzione di avanzamento, non forniscono istruzioni o informazioni che permettono al robot di determinare quale specifica direzione imboccare oppure se è necessario che assuma comportamenti specifici in risposta a tali situazioni. However, known cutting methods are significantly inefficient, since while allowing to determine a series of situations in which it is necessary to change the direction of advancement, they do not provide instructions or information that allow the robot to determine which specific direction to take or whether it is necessary for him to adopt specific behaviors in response to such situations.

Questo aspetto risulta particolarmente importante nel caso in cui siano presenti all’interno dell’area di taglio ostacoli di dimensioni tali da necessitare di essere delimitati per evitare che il robot interagisca con essi, quali ad esempio piscine, aiuole, alberi, sassi di grandi dimensioni, porzioni di terreno accidentato o altro. This aspect is particularly important if there are obstacles within the cutting area of such dimensions that they need to be delimited to prevent the robot from interacting with them, such as swimming pools, flower beds, trees, large stones. , portions of rough terrain or other.

In questo contesto è possibile, in particolare se l’ostacolo è vicino al perimetro dell’area di lavoro, che il robot si trovi a muoversi continuamente tra il filo che delimita l’ostacolo e quello che delimita il perimetro dell’area di lavoro a causa dei cambi di direzione casuali dovuti alla sua interazione con tali fili. In this context it is possible, in particular if the obstacle is close to the perimeter of the work area, that the robot finds itself moving continuously between the wire that delimits the obstacle and the one that delimits the perimeter of the work area. due to random changes of direction due to its interaction with such wires.

In questo modo però, il robot spreca tempo ed energia in una successione di movimenti inutili, trovandosi di fatto bloccato in una condizione dalla quale può uscire solo in maniera accidentale quando si trova fortuitamente ad imboccare una traiettoria che lo faccia allontanare dall’ostacolo in questione. In this way, however, the robot wastes time and energy in a succession of useless movements, being in fact blocked in a condition from which it can only exit accidentally when it accidentally finds itself taking a trajectory that makes it move away from the obstacle in question. .

Sono altresì note delle soluzioni a questo problema che prevedono di seguire specifici accorgimenti in sede di installazione del filo perimetrale, in modo tale che la disposizione del filo permetta in determinati contesti di dare informazioni direzionali più dettagliate al robot. Solutions to this problem are also known which provide for following specific precautions when installing the perimeter wire, so that the arrangement of the wire allows, in certain contexts, to give more detailed directional information to the robot.

Tuttavia, anche tali soluzioni appaiono inefficienti in quanto ogniqualvolta si realizza una modifica nell’area di taglio, viene per esempio introdotto/rimosso un ostacolo, si rende necessario provvedere a reinstallare l’intero filo perimetrale per tenere conto della mutata configurazione. However, even these solutions appear inefficient as whenever a change is made in the cutting area, for example an obstacle is introduced / removed, it is necessary to reinstall the entire perimeter wire to take into account the changed configuration.

Inoltre, tale tipo di situazione risulta particolarmente rigida e molto limitata nella sua capacità di fornire al robot informazioni, rendendone quindi difficoltosa la corretta movimentazione ed operatività. Furthermore, this type of situation is particularly rigid and very limited in its ability to provide the robot with information, thus making it difficult to move and operate correctly.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione è quello di proporre un sistema per la manutenzione di un manto erboso che superi almeno alcuni degli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. In particolare, è scopo della presente invenzione mettere a disposizione un sistema per la manutenzione di un manto erboso in grado di ottimizzare il processo di manutenzione dell’area di lavoro in cui opera un robot tagliaerba semovente, migliorandone in particolare la capacità di movimentazione all’interno dell’area di lavoro. In this context, the technical task underlying the present invention is to propose a system for the maintenance of a turf which overcomes at least some of the drawbacks of the prior art mentioned above. In particular, it is an object of the present invention to provide a system for the maintenance of a turf capable of optimizing the maintenance process of the work area in which a self-propelled lawnmower robot operates, improving in particular its handling capacity at the interior of the work area.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un sistema per la manutenzione di un manto erboso, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni. The specified technical task and the specified purposes are substantially achieved by a system for the maintenance of a turf, comprising the technical characteristics set out in one or more of the appended claims.

Secondo la presente invenzione viene mostrato un sistema per la manutenzione di un manto erboso che comprende un filo perimetrale che delimita un’area di lavoro ed almeno un dispositivo emettitore associato a tale filo perimetrale. According to the present invention, a system for the maintenance of a turf is shown which includes a perimeter wire that delimits a work area and at least one emitter device associated with this perimeter wire.

Il dispositivo emettitore è configurato per emettere un segnale rappresentativo contenente un identificativo univocamente associato a tale dispositivo emettitore. The emitter device is configured to emit a representative signal containing an identifier uniquely associated with that emitter device.

Il sistema comprende inoltre un’unità di memorizzazione programmabile in cui è memorizzata una tabella editabile che associa l’identificativo del dispositivo emettitore con un rispettivo compito da eseguire. The system also includes a programmable storage unit in which an editable table is stored that associates the identification of the emitter device with a respective task to be performed.

Il sistema comprende inoltre un robot tagliaerba semovente è configurato per tagliare erba all’interno dell’area di lavoro regolandone l’altezza e comprende un’unità di controllo che è configurata per ricevere il segnale rappresentativo ed è connessa con l’unità di memorizzazione per selezionare l’almeno un compito da eseguire associato nella tabella editabile all’identificativo contenuto nel segnale rappresentativo ricevuto. Le rivendicazioni dipendenti, qui incorporate per riferimento, corrispondono a differenti forme di realizzazione dell'invenzione. The system also includes a self-propelled robotic lawnmower that is configured to mow grass within the working area by adjusting its height and includes a control unit that is configured to receive the representative signal and is connected to the storage unit for selecting the at least one task to be performed associated in the editable table with the identifier contained in the representative signal received. The dependent claims, incorporated herein by reference, correspond to different embodiments of the invention.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un sistema per la manutenzione di un manto erboso, come illustrato negli uniti disegni in cui: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the indicative, and therefore non-limiting, description of a preferred but not exclusive embodiment of a system for the maintenance of a turf, as illustrated in the accompanying drawings in which:

- la figura 1 mostra schematicamente un robot tagliaerba impiegabile nel sistema qui descritto e nel quale sono stati evidenziati alcuni elementi principali; Figure 1 schematically shows a lawnmower robot usable in the system described here and in which some main elements have been highlighted;

- la figura 2 mostra una possibile configurazione operativa del sistema secondo la presente invenzione; Figure 2 shows a possible operating configuration of the system according to the present invention;

- la figura 3 mostra uno schema a blocchi di un particolare del tagliaerba di figura 1. - figure 3 shows a block diagram of a detail of the lawnmower of figure 1.

Il sistema oggetto della presente invenzione comprende un filo perimetrale 1, almeno un dispositivo emettitore 2, un’unità di memorizzazione 3 programmabile ed un robot tagliaerba semovente 4. The system object of the present invention comprises a perimeter wire 1, at least an emitter device 2, a programmable storage unit 3 and a self-propelled lawnmower robot 4.

Il filo perimetrale 1 viene utilizzato per delimitare un’area di lavoro “A” all’interno della quale il robot 4 dovrà eseguire operazioni di manutenzione, in particolare taglio, del manto erboso. The perimeter wire 1 is used to delimit a work area "A" within which the robot 4 will have to perform maintenance operations, in particular cutting, of the turf.

Il filo perimetrale 1 è configurato per comunicare al robot 4 la posizione dei brodi dell’area di lavoro “A” propagando un segnale elettrico che può essere letto da opportuni sensori situati sul robot 4 e che comunicano allo stesso la necessità di modificare la propria traiettoria di avanzamento. Il dispositivo emettitore 2 è associato al filo perimetrale 1 ed è configurato per emettere un segnale rappresentativo “s” contenente un identificativo “IDi” dell’almeno un dispositivo emettitore 2. The perimeter wire 1 is configured to communicate to the robot 4 the position of the broths of the work area "A" by propagating an electrical signal which can be read by suitable sensors located on the robot 4 and which communicate to it the need to modify its trajectory advancement. The emitter device 2 is associated with the perimeter wire 1 and is configured to emit a representative signal "s" containing an identification "IDi" of at least one emitter device 2.

In altre parole, il dispositivo emettitore 2 svolge sostanzialmente la funzione di un’antenna che propaga, in modalità wireless, un segnale elettromagnetico che contiene al suo interno un’informazione, che permette di identificare in maniera univoca tale dispositivo emettitore 2. Preferibilmente il segnale rappresentativo “s” comprende unicamente l’identificativo “IDi” del dispositivo emettitore 2 che lo ha generato. In other words, the emitter device 2 substantially performs the function of an antenna that wirelessly propagates an electromagnetic signal that contains information within it, which allows the emitter device 2 to be uniquely identified. Preferably the signal representative "s" includes only the identifier "IDi" of the emitter device 2 that generated it.

Preferibilmente, l’almeno un emettitore è un dispositivo che sfrutta lo standard di comunicazione Bluetooth®. Preferably, the at least one emitter is a device that uses the Bluetooth® communication standard.

In questo contesto, i segnali wireless che possono essere emessi sono conseguentemente segnali Bluetooth®. In this context, the wireless signals that can be emitted are consequently Bluetooth® signals.

In accordo con una forma realizzativa preferita, alla quale si farà riferimento a titolo esemplificativo e senza perdere di generalità nel seguito della presente descrizione, il sistema della presente invenzione comprende una pluralità di dispositivi emettitori 2 disposti lungo il filo perimetrale 1. In accordance with a preferred embodiment, to which reference will be made by way of example and without losing generality in the following description, the system of the present invention comprises a plurality of emitting devices 2 arranged along the perimeter wire 1.

Preferibilmente, i dispositivi emettitori 2 sono disposti in maniera equidistanziata lungo il filo perimetrale 1. Preferably, the emitting devices 2 are arranged in an equidistant manner along the perimeter wire 1.

Alternativamente, i dispositivi emettitori possono essere disposti in corrispondenza di particolari punti dell’area di lavoro “A2 che per la loro conformazione o prossimità ad ostacolo e simili possono richiedere di comunicare al robot 4 particolari informazioni utili ad ottimizzarne la strategia di taglio, per esempio migliorando i processi di definizione della traiettoria da seguire. Alternatively, the emitting devices can be arranged in correspondence with particular points of the work area "A2 which, due to their conformation or proximity to an obstacle and the like, may require to communicate to the robot 4 particular information useful for optimizing its cutting strategy, for example improving the processes of defining the trajectory to follow.

Vantaggiosamente, il segnale elettrico propagato dal filo perimetrale 1 può essere ulteriormente utilizzato per alimentare il dispositivo emettitore 2. In particolare, ciascun dispositivo emettitore 2 è alimentato da una forza elettromotrice indotta da un campo magnetico B generato in funzione del segnale elettrico che viene fatto scorre tramite il filo perimetrale 1. Advantageously, the electric signal propagated by the perimeter wire 1 can be further used to power the emitter device 2. In particular, each emitter device 2 is powered by an electromotive force induced by a magnetic field B generated as a function of the electric signal that is made to flow via the perimeter wire 1.

In altre parole, una corrente variabile nel tempo che fluisce nel filo perimetrale 1 determina un corrispondente campo magnetico B, il quale determina una forza elettromotrice indotta nell’almeno un dispositivo emettitore. In other words, a time-varying current flowing in the perimeter wire 1 determines a corresponding magnetic field B, which determines an electromotive force induced in at least one emitting device.

In una forma di realizzazione preferita dell’invenzione, ciascun dispositivo emettitore 2 è realizzato in materiale ferromagnetico. In a preferred embodiment of the invention, each emitter device 2 is made of ferromagnetic material.

In una forma di realizzazione dell’invenzione, ciascun dispositivo emettitore comprende uno stelo ed è distaccato dal filo perimetrale 1. In an embodiment of the invention, each emitter device comprises a stem and is detached from the perimeter wire 1.

In altre parole, ciascun dispositivo emettitore è posizionato nell’area di taglio “A” in prossimità del filo perimetrale 1, ma non in contatto con quest’ultimo. In other words, each emitter device is positioned in the cutting area "A" near the perimeter wire 1, but not in contact with the latter.

In questo caso il filo perimetrale 1 può anche essere interrotto dalla presenza del dispositivo emettitore 2, vale a dire che il filo perimetrale è realizzato da una successione di segmenti delimitanti l’area di taglio “A” e tra loro separati da rispettivi dispositivi emettitori 2. In this case the perimeter wire 1 can also be interrupted by the presence of the emitter device 2, that is to say that the perimeter wire is made up of a succession of segments delimiting the cutting area "A" and separated from each other by respective emitting devices 2 .

In generale, ciascun dispositivo emettitore comprende un circuito elettronico che definisce un’antenna configurata per emettere il segnale rappresentativo “s” che contiene il rispettivo identificativo “IDi”. In general, each emitter device includes an electronic circuit that defines an antenna configured to emit the representative signal "s" which contains the respective identifier "IDi".

A titolo di esempio il sistema può quindi comprendere un primo dispositivo emettitore 2a configurato per emettere un segnale rappresentativo “s” contenente un primo identificativo “ID1”, un secondo dispositivo emettitore 2b configurato per emettere un segnale rappresentativo “s” contenente un secondo identificativo “ID2” e così via fino all’ennesimo dispositivo emettitore 2 configurato per emettere un segnale rappresentativo “s” contenente un secondo identificativo “IDn”, arrivando quindi ad avere un numero di dispositivi emettitori 2 adeguato a alle esigenze operazionali definite dalle dimensioni e dalla complessità dell’area di lavoro “A”. By way of example, the system can therefore comprise a first emitter device 2a configured to emit a representative signal "s" containing a first identifier "ID1", a second emitter device 2b configured to emit a representative signal "s" containing a second identifier " ID2 "and so on up to the nth emitter device 2 configured to emit a representative signal" s "containing a second identifier" IDn ", thus arriving to have a number of emitting devices 2 adequate to the operational needs defined by the size and complexity of the work area "A".

Il sistema comprende inoltre un’unità di memorizzazione 3 programmabile che comprende una tabella editabile 3a in cui i vari identificativi “IDi” di ciascun dispositivo emettitore 2 è associato ad almeno un rispettivo compito da eseguire “fi”. The system also includes a programmable storage unit 3 which includes an editable table 3a in which the various identifiers "IDi" of each emitter device 2 is associated with at least one respective task to be performed "fi".

In altre parole, sull’unità di memorizzazione 3 è memorizzata un’opportuna tabella editabile 3a che associa in maniera univoca ad ogni possibile identificativo “IDi” almeno un rispettivo compito da eseguire “fi”. In other words, an appropriate editable table 3a is stored on the storage unit 3 which uniquely associates at least one respective task to be performed "fi" to each possible identifier "IDi".

Se il sistema comprende un unico dispositivo emettitore 2, allora la tabella editabile 3a conterrà unicamente la corrispondenza tra il suo identificativo “IDi” ed almeno un rispettivo compito da eseguire “fi”. If the system comprises a single emitter device 2, then the editable table 3a will only contain the correspondence between its identifier "IDi" and at least one respective task to be performed "fi".

Se invece il sistema comprende una pluralità di dispositivi emettitori 2, allora la tabella editabile 3a conterrà conseguentemente una pluralità di associazioni in cui l’identificativo di identificativo “IDi” di ciascun dispositivo emettitore 2 risulta abbinato ad almeno un rispettivo compito da eseguire “fi”. If, on the other hand, the system comprises a plurality of emitting devices 2, then the editable table 3a will consequently contain a plurality of associations in which the identification identifier "IDi" of each emitter device 2 is associated with at least one respective task to be performed "fi" .

A titolo di esempio, l’almeno un compito da eseguire “fi” può comprendere almeno uno tra: seguire il filo perimetrale 1 per una predeterminata distanza, iniziare e/o terminare e/o interrompere un’operazione di taglio, modificare una traiettoria di avanzamento del robot 4; raggiungere una posizione predeterminata all’interno dell’area di taglio “A”. By way of example, the at least one task to be performed "fi" may comprise at least one of: following the perimeter wire 1 for a predetermined distance, starting and / or ending and / or interrupting a cutting operation, modifying a trajectory of advancement of the robot 4; reach a predetermined position within the cutting area "A".

Inoltre, l’unità di memorizzazione 3 è connettibile con un dispositivo elettronico, per editare la tabella editabile 3a andando ad associare a ciascun identificativo “IDi” dei dispositivi emettitori 2 facenti parte del sistema l’almeno un rispettivo compito da eseguire “fi”. In addition, the storage unit 3 can be connected to an electronic device, to edit the editable table 3a by associating at least one respective task to be performed "fi" to each identifier "IDi" of the emitting devices 2 forming part of the system.

In altre parole, la tabella editabile 3a può essere impostata e eventualmente successivamente modificata andando ad abbinare agli identificativi “IDi” in essa memorizzati nuovi e/o differenti compiti da eseguire “fi”. In other words, the editable table 3a can be set and possibly subsequently modified by combining the identifiers "IDi" stored therein with new and / or different tasks to be performed "fi".

In questo modo, anche qualora venga modificata la configurazione dell’area di lavoro “A”, in seguito allo spostamento/inserimento di oggetti al suo interno, sarà sufficiente andare a modificare i compiti da eseguire “fi” associati ai vari dispositivi emettitori 2 per adeguarli alle nuove condizioni operative senza la necessità di operare onerosi e complessi interventi di riposizionamento dei dispositivi emettitori 2 stessi o persino del filo perimetrale 1. In this way, even if the configuration of the work area "A" is changed, following the movement / insertion of objects inside it, it will be sufficient to modify the tasks to be performed "fi" associated with the various emitting devices 2 to adapt them to the new operating conditions without the need to operate onerous and complex repositioning interventions of the emitting devices 2 themselves or even of the perimeter wire 1.

Vantaggiosamente, l’operazione di impostazione della tabella editabile 3a può essere eseguita mediante un dispositivo elettronico fisso quale un computer oppure mediante un dispositivo elettronico portatile quale ad esempio uno smartphone oppure un tablet. Advantageously, the setting operation of the editable table 3a can be performed by means of a fixed electronic device such as a computer or by means of a portable electronic device such as a smartphone or a tablet.

In accordo con un particolare aspetto della presente invenzione l’unità di memorizzazione 3 comprende un computing cloud e la tabella editabile 3a è memorizzata su tale computing cloud. In accordance with a particular aspect of the present invention, the storage unit 3 comprises a cloud computing and the editable table 3a is stored on such cloud computing.

In altre parole, è possibile memorizzare la tabella editabile 3a su una struttura che permette di garantire il mantenimento dei dati in essa memorizzati e facilitarne l’accesso anche da remoto mediante apposite reti di comunicazione. In other words, it is possible to store the editable table 3a on a structure that allows you to ensure the maintenance of the data stored therein and facilitate access even remotely through special communication networks.

Alternativamente, l’unità di memorizzazione 3 può comprende un supporto fisico, preferibilmente montato direttamente sul robot tagliaerba 4. Alternatively, the storage unit 3 can comprise a physical support, preferably mounted directly on the robotic lawnmower 4.

Si osserva che l’unità di memorizzazione 3 potrebbe comprendere sia il supporto fisico, sul quale si trova memorizzata la tabella editabile 3a che viene effettivamente utilizzata dal sistema, sia il computing cloud, sul quale viene invece memorizzata per esempio una copia di backup della tabella editabile 3a. It is noted that the storage unit 3 could comprise both the physical medium, on which the editable table 3a is stored, which is actually used by the system, and the cloud computing, on which instead a backup copy of the table is stored. editable 3a.

Il sistema comprende inoltre un robot tagliaerba semovente 4, mostrato schematicamente nelle sue componenti principali in Fig.1, configurato per manutenere l’area di lavoro “A”, in particolare tagliando erba regolandone l’altezza. The system also includes a self-propelled robotic lawnmower 4, schematically shown in its main components in Fig.1, configured to maintain the work area "A", in particular by cutting grass by adjusting its height.

Con il termine “semovente” si intende un robot mobile in maniera sostanzialmente autonoma all’interno dell’area di lavoro per eseguire un’operazione di taglio di un manto erboso presente all’interno di tale area, in particolare seguendo una predeterminata traiettoria di avanzamento. The term "self-propelled" means a robot that is substantially autonomously mobile within the work area to perform a cutting operation on a turf present within that area, in particular following a predetermined trajectory of advancement .

Il robot 4 in oggetto comprende mezzi motori adatti a permettere la movimentazione del robot in modo sostanzialmente automatico lungo una traiettoria di taglio. The robot 4 in question comprises motor means suitable for allowing the movement of the robot in a substantially automatic manner along a cutting trajectory.

In altre parole, i mezzi motori rendono possibile la movimentazione del robot 4 all’interno dell’area di lavoro “A” in cui si trova ad operare. In other words, the motor means make it possible to move the robot 4 within the work area "A" in which it operates.

In particolare, i mezzi motori comprendono un telaio 5 e degli elementi di movimentazione. In particular, the motor means comprise a frame 5 and movement elements.

Il telaio 5 può comprendere a sua volta, per esempio, una scocca superiore ed una scocca inferiore, preferibilmente associate l’una all’altra in maniera amovibile. The frame 5 may in turn comprise, for example, an upper body and a lower body, preferably associated with each other in a removable manner.

La scocca superiore e la scocca inferiore possono essere realizzate, per esempio, in materiale plastico. The upper body and the lower body can be made, for example, of plastic material.

I mezzi motori comprendono preferibilmente una pluralità di ruote 6, montate sul telaio 5, ed uno o più motori, predisposti alla movimentazione in rotazione di tali ruote 6. The motor means preferably comprise a plurality of wheels 6, mounted on the frame 5, and one or more motors, arranged for the rotational movement of said wheels 6.

Preferibilmente, il robot 4 è provvisto di quattro ruote 6, opportunamente motorizzate. Preferably, the robot 4 is provided with four wheels 6, suitably motorized.

Il robot 4 comprende inoltre mezzi di taglio 6a dell’erba, per esempio una o più lame, che sono associati ai mezzi motori, in particolare al telaio 5, per tagliare l’erba presente sull’area di lavoro “A”. The robot 4 also comprises grass cutting means 6a, for example one or more blades, which are associated with the motor means, in particular with the frame 5, to cut the grass present on the work area "A".

Vantaggiosamente i mezzi di taglio 6a sono movimentati da opportuni motori, alloggiati all’interno dei mezzi motori. Advantageously, the cutting means 6a are moved by suitable motors, housed inside the motor means.

A titolo esemplificativo, i motori possono essere motori elettrici, alimentati da una batteria; quest’ultima può essere di tipo ricaricabile. By way of example, the motors can be electric motors, powered by a battery; the latter can be of the rechargeable type.

A titolo di esempio nella presente descrizione viene fatto riferimento ad un motore adatto a movimentare una lama di taglio. By way of example, in the present description reference is made to a motor suitable for moving a cutting blade.

Preferibilmente la ricarica del robot 4, che avviene presso una stazione fissa 4a o base di ricarica, è ottenuta tramite accoppiamento elettrico, in particolare di tipo induttivo. Preferably, the recharging of the robot 4, which takes place at a fixed station 4a or recharging base, is obtained by means of electrical coupling, in particular of the inductive type.

Preferibilmente la batteria può anche alimentare altri dispositivi elettrici/elettronici previsti a bordo del robot 4. Preferably, the battery can also power other electrical / electronic devices provided on board the robot 4.

Il robot 4 comprende inoltre un’unità di controllo 7 configurata per ricevere il segnale rappresentativo “s” che viene emesso da ciascun dispositivo emettitore 2 impiegato dal sistema. The robot 4 also comprises a control unit 7 configured to receive the representative signal "s" that is emitted by each emitter device 2 used by the system.

L’unità di controllo 7 è inoltre operativamente connessa con l’unità di memorizzazione 3 per selezionare l’almeno un compito da eseguire “fi” associato nella tabella editabile 3a all’identificativo “IDi” contenuto nei segnali rappresentativi “s” che vengono ricevuti dal robot tagliaerba 4. La connessione tra l’unità di controllo 7 e l’unità di memorizzazione 3 può essere del tipo wireless nel caso in cui la tabella editabile 3a sia memorizzata in un computing cloud, oppure mediante opportuno cablaggio qualora la tabella editabile 3a sia memorizzata su un supporto fisso direttamente installato sul robot 4. The control unit 7 is also operatively connected with the storage unit 3 to select the at least one task to be performed "fi" associated in the editable table 3a with the identifier "IDi" contained in the representative signals "s" which are received from the robot lawnmower 4. The connection between the control unit 7 and the storage unit 3 can be of the wireless type if the editable table 3a is stored in a cloud computing, or by means of appropriate wiring if the editable table 3a is stored on a fixed support directly installed on the robot 4.

In generale, l’unità di controllo 7 ha quindi accesso alla tabella editabile 3a memorizzata nell’unità di memorizzazione 3 e tramite essa è in grado di identificare uno o più compiti da eseguire “fi” specifici che si vuole che il robot 4 compia quando viene ricevuto un dato segnale rappresentativo “s” contenente l’identificativo “IDi” al quale tale o tali compiti sono associati. In altre parole, ciascun emettitore 2 emette il proprio segnale identificativo “s” nel quale è contenuto l’identificativo “IDi” che rappresenta in maniera univoca ed inequivocabile tale specifico dispositivo emettitore 2. In general, the control unit 7 therefore has access to the editable table 3a stored in the storage unit 3 and through it is able to identify one or more specific tasks to be performed "fi" which one wants the robot 4 to perform when a given representative signal "s" is received containing the identifier "IDi" to which this or these tasks are associated. In other words, each emitter 2 emits its own identification signal "s" which contains the identifier "IDi" which uniquely and unambiguously represents this specific emitter device 2.

Quando l’unità di controllo 7 riceve tale segnale rappresentativo “s”, indicando quindi che la sua traiettoria di avanzamento lo sta portando a muoversi in corrispondenza di uno specifico dispositivo emettitore 2, interroga l’unità di memorizzazione 3 andando a cercare nella tabella editabile 3a il medesimo identificativo “IDi” che si trova contenuto all’interno del segnale rappresentativo “s”. When the control unit 7 receives this representative signal "s", thus indicating that its trajectory of advancement is leading it to move in correspondence with a specific emitting device 2, it queries the storage unit 3 by looking in the editable table 3a the same identifier "IDi" which is contained within the representative signal "s".

Una volta trovato l’identificativo “IDi” cercato, l’unità di controllo 7 legge l’almeno un compito da eseguire “fi” associato a tale identificativo “IDi” e procede ad attivare i componenti del robot 1 necessari per eseguire il compito da eseguire “fi” selezionato. Once the "IDi" identifier sought has been found, the control unit 7 reads the at least one task to be performed "fi" associated with this identifier "IDi" and proceeds to activate the components of the robot 1 necessary to perform the task to be performed. execute selected “fi”.

Per esempio, almeno un primo dispositivo emettitore 2a potrebbe essere disposto in prossimità di un tratto in cui l’area di lavoro “A” si stringe in maniera significativa. For example, at least a first emitter device 2a could be arranged in the vicinity of a section in which the work area "A" narrows significantly.

In questo contesto, per evitare che il robot 4 fuoriesca dall’area di lavoro “A”, al primo identificativo “ID1” associato all’almeno un primo dispositivo emettitore 2a potrebbe corrispondere nella tabella editabile 3a un primo compito da eseguire “f1”, che indica per esempio al robot 4 di seguire il filo perimetrale 1 per una predeterminata distanza, preferibilmente almeno pari alla lunghezza dell’intero tratto ristretto dell’area di lavoro “A”. In this context, to prevent the robot 4 from leaving the work area "A", the first identifier "ID1" associated with the at least one first emitting device 2a could correspond in the editable table 3a with a first task to be performed "f1", which for example tells the robot 4 to follow the perimeter wire 1 for a predetermined distance, preferably at least equal to the length of the entire narrow section of the work area "A".

In questo modo, il robot 4 non sia allontana dal filo perimetrale 1 rischiando o di non entrare nella strettoia o di rimanere intrappolato al suo interno, ma la attraversa per tutta la sua lunghezza sfruttando il filo perimetrale 1 come punto di riferimento per definire la propria traiettoria di avanzamento. In this way, the robot 4 does not move away from the perimeter wire 1 risking either not to enter the bottleneck or to be trapped inside it, but crosses it for its entire length using the perimeter wire 1 as a reference point to define its own trajectory of progress.

Nel caso invece in cui all’interno dell’area di lavoro “A” sia presente un ostacolo di considerevoli dimensioni, quale per esempio una piscina “P”, è possibile predisporre lungo il suo bordo, opportunamente delimitato dal filo perimetrale 1, almeno uno specifico dispositivo emettitore 2, per esempio almeno un secondo dispositivo emettitore 2b. If, on the other hand, there is an obstacle of considerable size inside the work area "A", such as a swimming pool "P", it is possible to arrange along its edge, suitably delimited by the perimeter wire 1, at least one specific emitter device 2, for example at least one second emitter device 2b.

In questo modo, il secondo identificativo “ID2” associato al secondo dispositivo emettitore 2b potrebbe corrispondere nella tabella editabile 3a ad un secondo compito da eseguire “f2” che indica al robot 4 di allontanarsi dalla piscina “P” e/o un terzo compito da eseguire “f3” che indica al robot 4 di compiere un giro completo attorno alla piscina “P” o altri percorsi specifici prima di allontanarsi dalla stessa. In this way, the second identification "ID2" associated with the second emitter device 2b could correspond in the editable table 3a to a second task to be performed "f2" which indicates to the robot 4 to move away from the pool "P" and / or a third task to be execute “f3” which instructs robot 4 to make a complete turn around the pool “P” or other specific paths before moving away from it.

Nel caso in cui siano associati al secondo identificativo “ID2” più compiti da eseguire “fi” differenti, la selezione di quale effettivamente eseguire può anche essere eseguita in funzione di alcuni parametri preimpostati e modificabili da un utente, come verrà descritto in maggiore dettaglio nel seguito. In the event that several different "fi" tasks to be performed are associated with the second identifier "ID2", the selection of which one to actually perform can also be performed according to some parameters preset and modifiable by a user, as will be described in greater detail in the following.

In accordo con un aspetto della presente invenzione, l’unità di controllo 7 riceve il segnale rappresentativo “s” dall’almeno un dispositivo emettitore 2 quando il robot 4 è situato entro una distanza di rilevamento “d” predefinita dall’almeno un dispositivo emettitore 2. In accordance with an aspect of the present invention, the control unit 7 receives the representative signal "s" from the at least one emitting device 2 when the robot 4 is located within a predefined sensing distance "d" from the at least one emitting device 2.

Preferibilmente la distanza di rilevamento “d” è inferiore a 3 metri. Preferably the detection distance “d” is less than 3 meters.

In particolare, l’unità di controllo 7 identifica la presenza di un determinato dispositivo emettitore 2, e riceve quindi il suo identificativo “IDi”, solamente quando si trova entro la distanza di rilevamento “d” da esso. In particular, the control unit 7 identifies the presence of a certain emitter device 2, and therefore receives its identification "IDi", only when it is within the detection distance "d" from it.

È quindi possibile andare a definire una serie di compiti da eseguire “fi” associandoli a rispettivi dispositivi emettitori 2 in modo tale che il robot 4 inizi a svolgere tali compiti da eseguire “fi” quando nella sua traiettoria viene a trovarsi entro una distanza inferiore alla distanza di rilevamento “d” da uno specifico dispositivo emettitore 2. It is therefore possible to define a series of tasks to be performed "fi" by associating them with respective emitting devices 2 in such a way that the robot 4 begins to perform these tasks to be performed "fi" when in its trajectory it is within a distance of less than the sensing distance “d” from a specific emitting device 2.

In accordo con una forma realizzativa preferita il sistema comprende almeno un sensore 8, preferibilmente montato sul robot 4, adatto a rilevare un rispettivo parametro ambientale. In accordance with a preferred embodiment, the system comprises at least one sensor 8, preferably mounted on the robot 4, suitable for detecting a respective environmental parameter.

L’almeno un sensore 8 può comprende uno o più sensori 8 appartenenti a alla medesima o a differenti tipologie quali ad esempio: sensori di temperatura, sensori di umidità, sensori di pressione atmosferica, fotocamere, videocamere, rilevatori di suoni, sensori di tempo (orologi e/o cronometri). The at least one sensor 8 can comprise one or more sensors 8 belonging to the same or different types such as: temperature sensors, humidity sensors, atmospheric pressure sensors, cameras, video cameras, sound detectors, time sensors (watches and / or stopwatches).

Tali possibili tipi di sensore 8 permettono di rilevare una pluralità di parametri ambientali quali ad esempio: temperatura, umidità, pressione atmosferica, immagini di almeno una porzione dell’area di lavoro “A”, intervalli di tempo, orari della giornata. These possible types of sensor 8 allow to detect a plurality of environmental parameters such as: temperature, humidity, atmospheric pressure, images of at least a portion of the work area "A", time intervals, times of the day.

È quindi possibile associare all’identificativo “IDi” di ciascun dispositivo emettitore 2 più compiti da eseguire “fi” in cui la selezione di quello da attuare effettivamente verrà eseguita incrociando le informazioni ottenute dai segnali rappresentativi “s” e quelle rilevate dall’almeno un sensore 8. Nello specifico, l’unità di controllo 7 è configurata per selezionare la pluralità di compiti da eseguire “fi” associata nella tabella editabile 3a all’identificativo “IDi” contenuto nel segnale rappresentativo “s” ricevuto e per poi selezionare almeno un compito da eseguire “fi” all’interno di tale pluralità di compiti da eseguire “fi” in funzione dei parametri ambientali rilevati mediante l’almeno un sensore 8. It is therefore possible to associate the identifier "IDi" of each emitter device 2 with several tasks to be performed "fi" in which the selection of the one to be actually implemented will be performed by crossing the information obtained from the representative signals "s" and those detected by at least one sensor 8. Specifically, the control unit 7 is configured to select the plurality of tasks to be performed "fi" associated in the editable table 3a with the identifier "IDi" contained in the representative signal "s" received and to then select at least one task to be performed "fi" within this plurality of tasks to be performed "fi" as a function of the environmental parameters detected by the at least one sensor 8.

In altre parole, è possibile associare differenti compiti da eseguire “fi” a ciascun identificativo “IDi” andando poi ad individuare l’effettivo compito da eseguire “fi” in funzione dei parametri ambientali che rappresentano le condizioni dell’area di lavoro “A” nell’istante preciso in cui il robot 4 riceve un determinato segnale rappresentativo “s” contenente uno specifico identificativo “IDi”. In other words, it is possible to associate different tasks to be performed "fi" to each identifier "IDi", then identifying the actual task to be performed "fi" according to the environmental parameters that represent the conditions of the work area "A" at the precise instant in which the robot 4 receives a certain representative signal "s" containing a specific identifier "IDi".

Per esempio, in seguito ad una piovuta determinate porzioni dell’area di lavoro “A” potrebbero risultare molto fangose, generando un rischio di impantanamento per il robot 4, in questo contesto è possibile installare in corrispondenza di quelle aree dei terzi dispositivi emettitori 2c dotati di terzi identificativi “ID3”, associando a tali terzi identificativi “ID3” nella tabella editabile 3a un quarto compito da eseguire “f4” che indica al robot 4 di entrare nell’area e tagliare l’erba ed un quinto compito da eseguire “f5” che indica al robot 4 di non entrare nell’area. For example, following a rain, certain portions of the work area "A" could be very muddy, generating a risk of getting bogged down for the robot 4, in this context it is possible to install in those areas of the third emitting devices 2c equipped of third party identifiers "ID3", associating to these third identifiers "ID3" in the editable table 3a a fourth task to be performed "f4" which indicates to robot 4 to enter the area and cut the grass and a fifth task to be performed "f5 ”Which tells robot 4 not to enter the area.

Una volta che l’unità di controllo riceve il segnale rappresentativo “s” contenente l’identificativo “ID3” rileva che è associato sia al quarto compito da eseguire “f4” che al quinto compito da eseguire “f5” e procede quindi a selezionare quello corretto in funzione per esempio di un valore di umidità rilevato dal sensore 8. Once the control unit receives the representative signal "s" containing the identifier "ID3", it detects that it is associated with both the fourth task to be performed "f4" and the fifth task to be performed "f5" and then proceeds to select the one corrected according to, for example, a humidity value detected by the sensor 8.

Infatti, valori di umidità elevati potrebbero indicare recenti piovute e pertanto verrà selezionato il quinto compito da eseguire “f5” per evitare il rischio che il robot 4 rimanga bloccato nel fango, al contrario quando vengono rilevati valori bassi di umidità l’unità di controllo selezionerà il quarto compito da eseguire “f4” in quanto non c’è il rischio che il robot 4 rimanga bloccato e pertanto può continuare normalmente il suo lavoro. Secondo un ulteriore esempio, ad alcuni identificativi “IDi” potrebbe essere associato un ulteriore compito da eseguire “fn” il quale per esempio potrebbe comunicare all’unità di controllo 7 di interrompere le operazioni di taglio dell’erba in corrispondenza di specifiche porzioni dell’area di taglio “A” all’interno di specifici intervalli orari. In fact, high humidity values could indicate recent rains and therefore the fifth task to be performed "f5" will be selected to avoid the risk of robot 4 getting stuck in the mud, on the contrary when low humidity values are detected the control unit will select the fourth task to be performed is “f4” as there is no risk that robot 4 remains blocked and therefore can continue its work normally. According to a further example, some identifiers "IDi" could be associated with a further task to be performed "fn" which, for example, could communicate to the control unit 7 to interrupt the cutting operations of the grass in correspondence with specific portions of the cutting area "A" within specific hourly intervals.

In particolare, tale compito potrebbe essere associato al secondo identificativo “ID2” dei secondi dispositivi emettitori 2b, i quali in accordo con l’esempio sopra riportato possono essere disposti in corrispondenza del filo perimetrale 1 che delimita una piscina “P” e gli specifici intervalli orari sono quegli orari in cui la piscina “P” viene normalmente utilizzata In questo caso, quando il robot 4 incrocia un secondo dispositivo emettitore 2b, l’unità di controllo 7 potrò eventualmente continuare a movimentarlo in accordo con il secondo e/o il terzo compito da eseguire, andando però in ogni caso ad attivare/disattivare i mezzi di taglio 6a in funzione dell’orario della giornata in cui il secondo identificativo “ID2” è stato ricevuto, procedendo quindi a disattivare i mezzi di taglio 6a se il robot 4 si trova a passare vicino alla piscina “P” durante il suo orario di utilizzo. In particular, this task could be associated with the second identification "ID2" of the second emitting devices 2b, which in accordance with the example reported above can be arranged in correspondence with the perimeter wire 1 that delimits a pool "P" and the specific intervals times are those times in which the pool "P" is normally used In this case, when the robot 4 crosses a second emitting device 2b, the control unit 7 can possibly continue to move it in accordance with the second and / or third task to be performed, however going in any case to activate / deactivate the cutting means 6a according to the time of day in which the second identification "ID2" was received, thus proceeding to deactivate the cutting means 6a if the robot 4 is found passing by the pool "P" during its hours of use.

È altresì possibile che il sistema comprenda una pluralità di robot 4 od ulteriori dispositivi di lavoro mobili all’interno dell’area di lavoro “A” e preposta all’esecuzione di specifiche operazioni di manutenzione dello stesso. It is also possible that the system includes a plurality of robots 4 or additional mobile work devices within the work area "A" and responsible for carrying out specific maintenance operations of the same.

In questo caso, in accordo con una prima possibile forma realizzativa, tutti i robot 4 e gli eventuali ulteriori dispositivi di lavoro sono connessi alla medesima unità di memorizzazione 3, in modo tale da interpretare da associare a ciascun identificativo “IDi” i medesimi compiti da eseguire “fi”. Alternativamente, uno o più robot 4 e/o dispositivi di lavoro possono essere connessi a differenti tabelle, in modo tale che ciascuno di essi possa, in funzione delle proprie capacità operazionali e specifiche tecniche, abbinare a ogni identificativo “IDi” un differente set di compiti da eseguire “fi”. In this case, in accordance with a first possible embodiment, all the robots 4 and any additional work devices are connected to the same storage unit 3, in such a way as to interpret and associate the same tasks to be associated with each identifier "IDi". execute "fi". Alternatively, one or more robots 4 and / or work devices can be connected to different tables, so that each of them can, according to its operational capabilities and technical specifications, match each "IDi" identifier with a different set of tasks to be performed "fi".

Vantaggiosamente, la presente invenzione raggiunge gli scopi proposti superando gli inconvenienti lamentati nella tecnica nota mettendo a disposizione dell’utente un sistema per la manutenzione di un manto erboso che permette di ottimizzarne la movimentazione ed il controllo andando a dare istruzioni precise e puntuali specialmente in corrispondenza di punti particolarmente delicati e complessi dell’area di lavoro. Advantageously, the present invention achieves the proposed aims by overcoming the drawbacks complained of in the known art by providing the user with a system for the maintenance of a turf which allows to optimize its movement and control by giving precise and punctual instructions especially in correspondence of particularly delicate and complex points in the work area.

Claims

CLAIMS 1. System for the maintenance of a turf comprising: - a perimeter wire (1) delimiting a work area (A); - at least one emitter device (2) associated with said perimeter wire (1) and configured to emit a representative signal (s) containing an identifier (IDi) of at least one emitter device (2); - a programmable storage unit (3) comprising an editable table (3a) in which the identifier (IDi) of at least one emitting device (2) is associated with at least one respective task to be performed (fi); - a self-propelled lawnmower robot (4) configured to cut grass inside the work area (A) by adjusting its height and comprising a control unit (7) configured to receive said representative signal (s), said control unit control (7) being operatively connected with the storage unit (3) to select and execute the at least one task to be performed (fi) associated in the editable table (3a) with the identifier (IDi) contained in the representative signal (s) received.

System according to claim 1, wherein the perimeter wire is configured to propagate a perimeter electrical signal and the at least one emitting device (2) is powered by an electromotive force induced by a magnetic field generated as a function of said perimeter electrical signal .

System according to claim 1 or 2, the at least one task to be performed (fi) can comprise at least one of: following the perimeter wire (1) for a predetermined distance, starting / interrupting a cutting operation, modifying a trajectory for the advancement of the robotic lawnmower (4); reach a predetermined position within the work area (A).

System according to one or more of the preceding claims, in which the programmable storage unit (3) can be connected to an electronic device, preferably a portable electronic device, to edit said editable table (3a) by associating the identifier (IDi) of the at least one emitting device (2) the at least one respective task to be performed (fi).

5. System according to one or more of the preceding claims, in which the programmable storage unit (3) comprises a cloud computing, said editable table (3a) being stored in said cloud computing.

6. System according to one or more of the previous claims 1-4, in which the programmable storage unit (3) comprises a physical support, preferably said physical support being mounted on the robotic lawnmower (4).

System according to one or more of the preceding claims, wherein the control unit (7) is configured to receive the representative signal (s) from the at least one emitting device (2) when the robotic lawnmower (4) is located within a predefined detection distance (d) from said at least one emitting device (2), preferably said detection distance (d) being less than 3 meters.

8. System according to one or more of the preceding claims, in which the at least one emitter device (2) is in contact with the perimeter wire (1).

System according to one or more of the preceding claims, comprising a plurality of emitters arranged along the perimeter wire (1), preferably at regular intervals.

System according to one or more of the preceding claims, comprising at least one sensor (8), preferably mounted on the robotic lawnmower (4), able to detect a respective environmental parameter and in which the identification (IDi) of the at least one emitting device (2) is associated with a respective plurality of tasks to be performed (fi) and in which the control unit is configured to select the plurality of tasks to be performed (fi) associated in the editable table (3a) with the identifier (IDi) contained in the representative signal (s) received and to select at least one task to be performed (fi) of said plurality of tasks to be performed (fi) as a function of said environmental parameter.