IT201900006889A1 - Pinza endoscopica migliorata - Google Patents

Description

PINZA ENDOSCOPICA MIGLIORATA

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce al settore degli strumenti endoscopici e in particolare ha ad oggetto una pinza endoscopica.

Le pinze endoscopiche sono utilizzate comunemente per l’acquisizione di tessuto bioptico durante l’operazione endoscopica attraverso il passaggio in un canale bioptico di un endoscopio. Altri tipi di dispositivi endoscopici sono utilizzati per la resezione di formazioni polipoidali, ancora tipicamente in interventi in endochirurgia.

Le pinze endoscopiche note presentano in generale un manipolatore distale atto ad essere inserito entro il corpo di un paziente, in cui il manipolatore ha valve atte a acquisire il tessuto bioptico, un meccanismo di attuazione di apertura/chiusura delle valve, una impugnatura di controllo che consente all’endoscopista di attuare il meccanismo di attuazione per comandare a distanza l’apertura e chiusura delle valve durante le fasi di intervento e un elemento tubolare flessibile di collegamento tra il manipolatore e l’impugnatura per l’inserimento in forma endoscopica entro il corpo del paziente del manipolatore distale stesso.

Le pinze endoscopiche attuali, nonostante siano soddisfacenti da svariati punti di vista, tuttavia presentano comunque dei limiti che possono essere suscettibili di miglioramento.

In particolare, le attuali pinze endoscopiche non sono in grado di effettuare sia l’operazione di acquisizione del tessuto bioptico sia la resezione di formazioni polipoidali indistintamente. Le due operazioni devono quindi essere effettuate con due strumenti diversi, ciascuno dei quali adibito ad uno specifico passo endoscopico e questa necessità di cambiare strumento durante l’intervento allunga i tempi dello stesso aumentando i rischi collegati alla buona riuscita dell’operazione e alla salute del paziente, in termini di invasività delle suddette procedure. Le pinze note presentano una forma delle valve, e una capacità di movimento delle stesse, che non risulta ideale dal punto di vista dell’utilizzo della pinza endoscopica in vari contesti operatori.

Ancora è uno scopo della presente invenzione quello di fornire una pinza che sia adatta per la resezione di polipi anche di tipo diminutivo, con dimensioni intorno inferiori ai 10 mm.

Questi ed altri scopi vengono raggiunti con la pinza endoscopica secondo la seguente descrizione le cui caratteristiche essenziali sono definite dalla prima rivendicazione annessa. Altre importanti caratteristiche accessorie sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche e i vantaggi della pinza endoscopica risulteranno più chiaramente dalla descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo con riferimento ai disegni annessi in cui:

- la figura 1 mostra una vista laterale della porzione distale della pinza endoscopica con una prima variante realizzativa di valve di un manipolatore distale;

- la figura 2 mostra una vista in prospettiva della parte distale della pinza di figura 1; -la figura 3 mostra una vista laterale di una impugnatura di controllo della pinza endoscopica delle figure precedenti; e

- la figura 4 mostra una vista in prospettiva della porzione distale della pinza endoscopica con una seconda variante realizzativa delle valve.

Con riferimento alle figure, la pinza endoscopica comprende una porzione distale 1 ed una porzione prossimale 2. La porzione distale 1 è atta ad essere inserita entro il corpo di un paziente in modo endoscopico, mentre la porzione prossimale 2 è atta ad essere mantenuta impugnata da un operatore durante le fasi di intervento. Le due porzioni sono collegate da un elemento tubolare flessibile 3. Maggiormente in dettaglio, la porzione distale è materializzata da un manipolatore distale 1, comprensivo di valve di resezione 10 sul quale si tornerà più oltre. La porzione prossimale è materializzata da una impugnatura di controllo 2 per comandare i movimenti del manipolatore 1 in generale e più nel dettaglio delle valve di resezione. A tale scopo la pinza comprende un meccanismo di attuazione, collocato in corrispondenza della porzione distale, operativamente associato al manipolatore distale 1 e attuato dall’impugnatura di controllo 2.

Come sopra detto il manipolatore 1 comprende due valve 10 incernierate su di un telaio di supporto 11 della porzione distale per potersi muovere girevolmente attorno ad un asse di rotazione X in avvicinamento e/o allontanamento l’una dall’altra a guisa di pinza. Il telaio 11 ha uno sviluppo prevalente secondo un asse Y perpendicolare all’asse di rotazione X ed è connesso girevolmente attorno a Y all’estremità distale dell’elemento tubolare 3. Tale connessione girevole permette al manipolatore 1 di ruotare a 360° attorno all’asse Y in modo che l’endoscopista possa variare l’assetto del manipolatore rispetto alle formazioni polipoidali su cui operare. Preferibilmente le due valve sono tra loro uguali. Le due valve 10 sono quindi mobili tra due posizioni di estremo, una prima che corrisponde alla configurazione chiusa in cui le due valve 10 sono tra loro in stretta prossimità o sostanzialmente a contatto a definire un volume chiuso, ovvero una cavità interna di contenimento, ed una seconda che corrisponde alla configurazione aperta in cui le due valve 10 sono tra loro distanziate per la massima corsa concessa, come sarà chiaro più oltre.

Ancora, ciascuna valva 10 ha una forma a semiguscio, con una bocca di taglio 101, definita da almeno due bordi di taglio maggiori 100, ed una parete principale 102 sagomata a coppetta. Nelle figure i due bordi di taglio maggiori 100, atti a entrare in contatto con il tessuto corporeo per reciderlo, sono tra loro conseguenti. Non si escludono soluzioni realizzative in cui oltre i due bordi di taglio maggiori 100 possono interporsi anche segmenti ulteriori di taglio o non di taglio.

I due bordi di taglio maggiori 100 sono disposti simmetricamente rispetto ad un primo asse Y’ centrale di simmetria della valva 10. I due bordi di taglio maggiori 100 hanno uno sviluppo prevalente lungo l’asse Y’ centrale di simmetria, pertanto ciascuna valva 10 ha una forma allungata lungo tale asse. I due bordi di taglio maggiori 100 non sono tra loro paralleli e in generale definiscono un tratto curvo. Macroscopicamente ciascuna valva 10 ha una forma sostanzialmente allungata rispetto al rispettivo primo asse di simmetria centrale Y’.

Da quanto sopra si deduce che la bocca di taglio 101 ha una forma globalmente allungata rispetto al primo asse di simmetria centrale Y’, ovvero ellissoidale o ovoidale, dove la forma ellissoidale è preferita. Ne deriva che la bocca di taglio 101 ha una estensione minore su di un secondo asse X’ di simmetria perpendicolare al primo asse Y’ centrale di simmetria e parallelo all’asse di rotazione X delle valve 10. Tale estensione minore ha valore l compreso preferibilmente tra 2.55 e tra 3.53 mm. L’estensione maggiore L considerata lungo il primo asse di simmetria Y’ è compresa tra 4.6 e 6.5 mm.

Nella configurazione chiusa della pinza endoscopica, le due bocche di taglio 101 delle due valve 10 sono in stretta prossimità o sostanzialmente a contatto. Le due valve 10 definiscono quindi due semigusci di una cavità atta a contenere il materiale bioptico reciso. Nella configurazione chiusa le due valve 10 sono disposte con gli assi di simmetria coincidenti e coassiali all’asse perpendicolare Y.

Preferibilmente le pareti a coppetta 102 comprendono una pluralità di finestrature 103 per permettere il drenaggio di liquidi durante l’utilizzo della pinza. Preferibilmente ciascuna valva 10 comprende almeno due finestrature 103.

I bordi di taglio 100 possono essere lisci, come nella prima forma realizzativa illustrata nelle figure 1 e 2 oppure avere un profilo seghettato, come nella seconda forma realizzativa illustrata in figura 4. Tale configurazione a profilo seghettato c consente una presa maggiore ma al contempo minimizza l’effetto di strappo, riducendo il sanguinamento e quindi l’emostasi o sanguinamento post-procedura. Preferibilmente il profilo seghettato ha punta smussata.

Tale forma delle valve 10 è particolarmente vantaggiosa perché consente sia l’acquisizione di tessuto bioptico sia la resezione di formazioni polipoidali. Infatti, la forma maggiorata in posizione centrale trasversale consente alla valva 10 di ospitare sia tessuto bioptico sia formazioni polipoidali che hanno una forma simil-sferoidale. Tale forma consente quindi un trattenimento comodo del polipo e ancora, visto che i bordi di taglio 100 sono curvi, consente un più facile adattamento della valva 10 alla forma del polipo, per la sua resezione.

La presenza della pluralità di finestrature 103 garantisce un ottimale drenaggio dei liquidi ed è una condizione che insieme alla forma della valva 10 consente l’applicazione della pinza a più condizioni endoscopiche, visto che appunto l’uso per acquisizione di tessuto bioptico o l’uso per resezione di polipi comportano una necessità di drenaggio di liquidi diversa.

Il movimento di apertura/chiusura delle valve 10 è determinato da mezzi di azionamento, associati alla porzione distale 1 della pinza. Nella soluzione realizzativa illustrata i mezzi di azionamento comprendono due primi bracci 12 ciascuno dei quali supporta ad una estremità distale una rispettiva valva 10 e reciprocamente incernierati attorno ad un punto di incernieramento P, che definisce il punto di rotazione delle valve 10. Il punto di incernieramento P è definito da un perno 13 imperniato su una porzione distale del summenzionato telaio 11; il perno 13 definisce l’asse di rotazione X.

All’estremità opposta a quella di supporto delle valve 10, ciascun primo braccio 12 è collegato girevolmente ad un secondo braccio 14. Ciascuno dei secondi bracci 14 è poi a sua volta girevolmente impegnato all’estremità opposta ad una slitta 15 atta ad uno scorrimento lungo l’asse perpendicolare Y. I due secondi bracci 14 sono quindi disposti ad incrocio, in cui la zona di incrocio è collocata in corrispondenza dell’asse perpendicolare Y, essendo incernierati da lati opposti della slitta 15. Complessivamente pertanto la struttura dei mezzi di attuazione come descritta è conformata a guisa di pantografo.

La slitta 15 è connessa all’estremità terminale rigida di un cavo di trasmissione 4 che corre entro l’elemento tubolare flessibile 3 della pinza. In dettaglio, il cavo di trasmissione 4, anch’esso ovviamente flessibile, per potersi adattare alla necessità di inserimento in via endoscopica nel corpo del paziente, collega la slitta 15 ad una impugnatura di controllo 2 della pinza.

In figura 3 è mostrata l’impugnatura di controllo 2 che ha uno sviluppo principale lungo un proprio asse Y’’’ che, nel caso il cavo flessibile 4 sia completamente teso, è coassiale con l’asse Y. Essa comprende mezzi di comando che guidano i summenzionati mezzi di attuazione. I mezzi di comando sono attuati dall’utilizzatore e movimentano i mezzi di attuazione per comandare l’apertura/chiusura delle valve 10. I mezzi di comando comprendono un cursore 20 atto a scorrere in una guida 21 realizzata su di una porzione rigida dell’impugnatura lungo la direzione Y’’’, il cursore 20 è direttamente collegato alla slitta 15 attraverso il cavo 4 in modo che il movimento di scorrimento del cursore 20 operato dall’utilizzatore si traduca in un corrispondente movimento di scorrimento della slitta 15 e quindi di attuazione del meccanismo a pantografo, con conseguente rotazione delle valve 10. Nella soluzione realizzativa preferita è inoltre previsto un meccanismo di ritorno (quale ad esempio un elemento elastico non mostrato) che mantiene a riposo le valve 10 in posizione aperta. L’azionamento del cursore 20 vince la resistenza dell’elemento elastico, permettendo la chiusura delle valve 10, che in mancanza di una forza esercitata dall’esterno vengono rilasciate nuovamente verso la posizione aperta.

Preferibilmente, nella configurazione di posizione aperta della pinza, la distanza massima fra le bocche di taglio 101 di ciascuna valva 10 è di 10mm. Tale valore di apertura è utilizzato dall’endoscopista come riferimento per valutare le dimensioni dei polipi, quali quelli che si definiscono “diminutivi”, fino a circa 10mm.

Per avere un maggior controllo sul moto del cursore 20 e quindi sulla chiusura delle valve 10, l’impugnatura di controllo comprende inoltre, alla sua estremità prossimale, un anello 22 entro il quale l’operatore può inserire il proprio pollice in modo da fornire un riscontro che permette alle restanti dita di ritrarre il cavo di trasmissione 4 tramite il cursore 20. L’impugnatura comprende inoltre una manopola 23 connessa al cavo di trasmissione 4 e atta ad essere ruotata attorno all’asse Y’’’ in modo da imprimere rotazione al cavo di trasmissione 4 per ruotare il telaio 11 sul proprio asse Y e conseguentemente le valve 10. Tale rotazione è vantaggiosamente di 360°.

Sempre preferibilmente, nella configurazione di chiusura della pinza, la larghezza massima occupata dalle due valve 10 secondo un asse Z perpendicolare a X è compresa fra 2.5 e 3.5 mm. Ancor più preferibilmente tale larghezza è di 2.53 mm; a tale valore la pinza è del tipo atta ad essere associata con un canale endoscopico di 2,8 mm.

Le valve 10 sono preferibilmente realizzate in materiale metallico e ancor più preferibilmente in leghe a memoria di forma quale ad esempio ma non limitativamente Nitinol, che avendo una qualche capacità adattativa consentono una migliore presa sul tessuto/polipo da recidere.

I vantaggi della pinza secondo l’invenzione sono svariati. In particolare la pinza consente, grazie in particolare alla forma delle valve 10, di essere utilizzata sia per le operazioni di acquisizione di tessuto bioptico, sia per le operazioni di resezione di formazioni polipoidali. A tale multifunzionalità contribuisce anche la presenza di una finestratura multipla su ciascuna valva 10, che assicura un buon drenaggio di liquidi.

Ancora, la capacità di azionamento delle valve 10 e della rotazione della porzione terminale della pinza, ovvero la capacità di rotazione delle valve 10 attorno all’asse Y a 360°, migliora e velocizza il posizionamento delle valve prima dell'asportazione del polipo e/o della acquisizione di tessuti.

La conformazione delle valve le rende particolarmente efficienti nell’acquisizione sia nella resezione di polipi anche per l’uso con endoscopi di medie dimensioni (diametro dell’endoscopio di 2,8mm). Infatti le valve, ed in particolare la cavità da loro definita in accoppiamento, risulta particolarmente ampia in volume per contenere molto tessuto raccolto, e la forma dei bordi di taglio curva consente, a parità di volume rispetto ad altre forme note di valva, di eseguire tagli maggiormente precisi e su una porzione maggiore del polipo e in generale del tessuto, essendo appunto il bordo di taglio più lungo rispetto a soluzioni note.

Eventualmente un segmento distale dell’elemento tubolare flessibile può essere rivestito internamente con una guaina a maglie più larghe e morbide rispetto al resto dell’elemento tubolare in modo tale che tale segmento risulti maggiormente flessibile e quindi consenta di acquisire il tessuto bioptico o la resezione dei polipi delle vie biliari utilizzando un duodenoscopio, strumento all’interno del quale l’elemento tubolare subisce maggiore sollecitazione. La maggiorata flessibilità del segmento distale consente una maggiore fluidità sia all’apertura che alla chiusura delle valve, inoltre favorisce la rotazione di 360° delle stesse, evitando l’effetto elica (rotazione a scatto e non precisa) anche in casi di sollecitazione all’interno dell’endoscopio/duodenoscopio.

In una soluzione realizzativa preferita il segmento distale maggiormente flessibile è lungo circa 20 cm.

La presente invenzione è stata fin qui descritta con riferimento a sue forme di realizzazione preferite. È da intendersi che possono esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Pinza endoscopica per l’acquisizione di tessuto bioptico o per resezione di formazioni polipoidali che comprende un gruppo manipolatore distale (1) che include un telaio di supporto (11) allungato secondo un asse (Y), due valve (10) configurate per essere atte ad effettuare detta acquisizione o resezione e girevolmente impegnate su detto telaio di supporto (11), rispetto ad un asse di rotazione (X), dove l’asse (Y) è perpendicolare rispetto a detto asse di rotazione (X), per muoversi in avvicinamento e/o allontanamento reciproco tra una configurazione aperta ed una configurazione chiusa in cui definiscono due semigusci di una cavità atta al contenimento di detto tessuto o formazione polipoidale, mezzi di azionamento per comandare detto movimento girevole di dette valve (10), un’impugnatura di controllo (2) opposta a detto gruppo manipolatore distale (1) e collegata ad esso tramite un elemento tubolare flessibile (3) atta ad essere mantenuta da un utilizzatore, mezzi di comando di detti mezzi di azionamento collocati su detta impugnatura (2), in cui ciascuna valva (10) comprende una bocca di taglio (101) definita da almeno due bordi di taglio maggiori (100), ciascuna bocca di taglio (101) avendo un asse di simmetria centrale principale (Y’, Y’’) che in detta configurazione chiusa è coassiale con detto asse (Y), detti bordi di taglio maggiori (100) essendo curvi e disposti simmetricamente rispetto all’asse centrale (Y’, Y’’) e detta bocca di taglio (101) avendo una forma allungata secondo detto asse centrale (Y’, Y’’).
2. 2. Pinza endoscopica secondo la rivendicazione 1, in cui detta bocca di taglio (101) ha una forma sostanzialmente ellissoidale o ovoidale.
3. 3. Pinza endoscopica secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto telaio (11) è connesso girevolmente attorno a (Y) all’estremità distale di detto elemento tubolare flessibile (3).
4. 4. Pinza endoscopica secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui ciascuna valva (10) comprende una parete principale (102) definente una pluralità di finestrature (103).
5. 5. Pinza endoscopica secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detta parete principale (102) è sagomata a coppetta.
6. 6. Pinza endoscopica secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detta bocca di taglio (101) ha una estensione minore su di un secondo asse (X’) di simmetria perpendicolare al primo asse (Y’) centrale di simmetria e parallelo all’asse di rotazione (X) di dette valve (10), detta estensione minore avendo un valore l compreso tra 2.55 e tra 3.53 mm.
7. 7. Pinza endoscopica secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di azionamento comprendono due primi bracci (12) ciascuno dei quali supporta ad una estremità distale una rispettiva valva (10), detti bracci (12) essendo reciprocamente incernierati attorno ad un punto di incernieramento (P), che definisce il punto di rotazione di dette valve (10), detto punto di incernieramento (P) essendo definito da un perno (13) imperniato su una porzione distale di detto telaio (11) e definente detto asse di rotazione (X).
8. 8. Pinza endoscopica secondo la rivendicazione 7, in cui l’estremità prossimale di ciascun primo braccio (12) è collegata girevolmente ad un secondo braccio (14), l’estremità prossimale di ciascuno dei secondi bracci (14) essendo a sua volta girevolmente impegnata ad una slitta (15) atta ad uno scorrimento lungo l’asse perpendicolare (Y), detti due secondi bracci (14) essendo disposti ad incrocio, in cui la zona di incrocio è collocata in corrispondenza di detto asse perpendicolare (Y) ed essendo incernierati da lati opposti di detta slitta (15).
9. 9. Pinza endoscopica secondo la rivendicazione 8, in cui detta impugnatura di controllo (2) ha uno sviluppo principale lungo un proprio asse (Y’’’) e detti mezzi di comando comprendono un cursore (20) atto a scorrere in una guida (21) realizzata su di una porzione rigida dell’impugnatura lungo la direzione (Y’’’), detto cursore (20) essendo direttamente collegato a detta slitta (15) attraverso un cavo di trasmissione (4) che corre entro detto elemento tubolare flessibile (3) in modo che il movimento di scorrimento di detto cursore (20), operato dall’utilizzatore, si traduca in un corrispondente movimento di rotazione di dette valve (10).
10. 10. Pinza endoscopica secondo la rivendicazione 9, in cui detti mezzi di comando di detta impugnatura di controllo (2) comprendono una manopola (23) connessa a detto cavo di trasmissione (4) e atta ad essere ruotata attorno all’asse Y’’’ in modo da imprimere rotazione a detto cavo di trasmissione (4) per ruotare detto telaio (11) sul proprio asse Y e conseguentemente dette valve (10).