IT201900006836A1 - Metodo, sistema e prodotto informatico per prelevare in maniera automatica un oggetto da un gruppo di oggetti accatastati - Google Patents

Description

Metodo, sistema e prodotto informatico per prelevare in maniera automatica un oggetto da un gruppo di oggetti accatastati

La presente invenzione concerne un metodo per prelevare in maniera automatica un oggetto da un gruppo di oggetti, il relativo sistema di prelevamento automatico ed il prodotto informatico o programma di elaborazione in grado di attuare il suddetto metodo. In particolare, la presente invenzione è relativa ad un metodo per prelevare uno per volta oggetti aventi geometrie diverse, disomogenee e non note a priori, accatastati in maniera casuale in modo da formare un gruppo, ad esempio carichi o bancali di pietre irregolari come quelle utilizzate per il rivestimento di pavimenti, viali e camminamenti o di pareti interne ed esterne, e concerne altresì il relativo sistema di prelevamento automatico ed il programma di elaborazione che mettono in atto tale metodo.

I sistemi noti e diffusi sul mercato per prelevare oggetti in maniera automatica includono generalmente un meccanismo di movimentazione automatica, un sistema di visione bidimensionale o tridimensionale e un’unità di controllo. Il meccanismo di movimentazione automatica può essere costituito ad esempio da un robot comprendente un braccio mobile con una terminazione libera provvista di un elemento di presa, ad esempio una ventosa o un tubo a vuoto o un aspiratore di tipo Venturi, per prelevare uno per volta gli oggetti accatastati in modo casuale in una prima area e posizionarli preferibilmente in maniera ordinata in una predeterminata seconda area, in modo sistematico fino al trasferimento di alcuni o tutti gli oggetti. Il sistema di visione, connesso all’unità di controllo, è in grado di rilevare l’assetto degli oggetti accatastati. L’unità di controllo controlla il meccanismo di movimentazione automatica in modo che il relativo braccio mobile sia movimentato in funzione dell’assetto degli oggetti rilevato dal sistema di visione.

In particolare, nel caso di pietre caratterizzate da forme e dimensioni irregolari e non note a priori, il metodo di prelevamento prevede che l’unità di controllo debba prima selezionare tra quelle accatastate la successiva pietra da prelevare o, più nello specifico, quella che può essere prelevata nella maniera più agevole. Tale pietra è ad esempio quella che sovrastata tutte le altre, vale a dire la pietra che ha l’altezza maggiore da terra e offre una superficie sgombra ed idonea ad interagire con l’elemento di presa.

A tale scopo l’unità di controllo è dotata di un programma di elaborazione e riconoscimento delle immagini, che utilizza un algoritmo di visione artificiale in grado di interpretare il contenuto di una o più immagini digitali per riconoscere gli oggetti in esse contenuti e determinare la loro posizione ed il loro assetto nello spazio, in modo da “vedere” gli oggetti elaborati. Tra quelli maggiormente diffusi è noto l’algoritmo di etichettamento di componenti connesse (Connected Component Labeling, CCL) che, elaborando immagini digitali, individua ed etichetta in tali immagini digitali una pluralità di regioni connesse ossia le sagome che hanno punti adiacenti connessi tra di loro, infine associa una sagoma a ciascuna pietra. Individuate le sagome visibili, l’unità di controllo ricava l’altezza delle relative pietre ad esempio mediante un algoritmo di averaging o per il calcolo della media, che campiona la superficie di ciascuna sagoma in determinati punti campione, rileva l’altezza da terra di ciascun punto campione, calcola la media delle altezze rilevate e la associa all’altezza della pietra. Le altezze medie delle pietre vengono quindi comparate al fine di riconoscere la successiva pietra da prelevare in quella con l’altezza maggiore da terra. Una volta selezionata la pietra da prelevare e determinati posizione e assetto della stessa nello spazio, l’unità di controllo ha il compito di controllare la posizione e l’orientamento dell’elemento di presa affinché afferri la pietra da prelevare in maniera salda e sicura. Tipicamente l’elemento di presa viene orientato e posizionato dall’unità di controllo per interagire con, ad esempio prelevare, tale pietra in corrispondenza del baricentro della stessa, in modo che il carico sull’elemento di presa risulti uniformemente distribuito.

Può tuttavia capitare che sul bancale due o più pietre siano adiacenti, vale a dire a contatto o molto vicine tra loro e sostanzialmente alla stessa altezza da terra. A causa della natura irregolare (forma e dimensioni) delle pietre, in conseguenza della risoluzione non sufficientemente elevata del sistema di visione, i contorni delle pietre adiacenti possono risultare non distinguibili con precisione. Sebbene le pietre adiacenti siano distinte, il software di elaborazione e riconoscimento può tuttavia incorrere nell’errore di rilevare una sagoma unica e quindi riconoscere una singola pietra. Se ciò accade, della singola pietra riconosciuta il software calcola il baricentro e lo associa al punto di prelievo per il dispositivo di presa. Il baricentro così calcolato potrebbe tuttavia coincidere con il bordo di una delle pietre adiacenti, che verrebbero pertanto sollevate in modo precario ed insicuro. Si avrebbe quindi il concreto rischio del distacco di una o più pietre e il conseguente danneggiamento non solo delle pietre che si distaccano ma, qualora dovessero ricadere su quelle accatastate, addirittura di alcune di queste. Anche nel caso in cui le pietre sollevate assieme non dovessero distaccarsi, si potrebbero comunque presentare problemi nel processo a valle del sistema di prelevamento.

Per ridurre le possibilità che si verifichino gli inconvenienti di cui sopra, si potrebbe eventualmente utilizzare un sistema di visione ad alta o altissima risoluzione, in grado di individuare con maggiore accuratezza le sagome degli oggetti da prelevare. Tuttavia questo comporterebbe un sensibile aumento dei costi del sistema di prelevamento. Inoltre, i sistemi di visione ad alta e altissima risoluzione non sempre hanno una robustezza tale da poter essere utilizzati in un ambiente difficile, ad esempio in cantiere o in magazzino, dove spesso i macchinari subiscono urti e impatti violenti che possono compromettere o addirittura danneggiare irrimediabilmente la strumentazione sensibile.

Uno scopo della presente invenzione è sviluppare un metodo per prelevare in maniera automatica un oggetto da un gruppo di oggetti accatastati in una prima area, che superi gli inconvenienti dei metodi noti.

Un altro scopo è implementare un metodo per prelevare in maniera automatica un oggetto, che prevede di afferrare, uno per volta e in maniera salda e sicura, oggetti accatastati in una prima area.

Un ulteriore scopo è fornire un metodo di prelevamento automatico che sia semplice ed economico da implementare e che possa essere attuato anche in ambienti difficili e pericolosi quali cantieri e magazzini.

Un altro ulteriore scopo è realizzare un sistema di prelevamento e/o un prodotto informatico per prelevare in maniera automatica un oggetto, che siano semplici ed economici da sviluppare e superino gli inconvenienti dell’arte nota sopra descritta.

In un primo aspetto dell’invenzione è previsto un metodo per prelevare un oggetto da un gruppo di oggetti accatastati in una prima area secondo la rivendicazione 1.

In un secondo aspetto dell’invenzione è previsto un sistema di prelevamento secondo la rivendicazione 11, in grado di attuare un metodo di prelevamento secondo la presente invenzione.

In un terzo aspetto dell’invenzione è previsto un prodotto informatico secondo la rivendicazione 12, in grado di attuare un metodo di prelevamento secondo la presente invenzione.

L’invenzione potrà essere meglio compresa ed attuata con riferimento ai disegni allegati, che ne illustrano una forma esemplificativa e non limitativa di attuazione, in cui:

- le figure 1A e 1B sono viste laterale di rispettivi insiemi di oggetti aventi geometrie diverse e non note a priori, accatastati in modo casuale su un bancale;

- la figura 2 è un’immagine dall’alto, come acquisita da una sistema di visione secondo la presente invenzione, di un altro insieme di oggetti aventi geometrie diverse e non note a priori, accatastati in modo casuale su un bancale;

- la figura 3 illustra un risultato dell’elaborazione secondo la presente invenzione;

- la figura 4 mostra un oggetto elaborato secondo la presente invenzione a partire dal risultato di figura 2;

- la figura 5 illustra una differente immagine risultante dell’elaborazione secondo la presente invenzione;

- la figura 6 mostra un oggetto elaborato secondo la presente invenzione a partire dal risultato di figura 5.

In figura 1 è illustrato un esempio di insieme o gruppo G di oggetti aventi geometrie diverse, disomogenee e non note a priori, in particolare pietre di forme e dimensioni irregolari, accatastate in modo casuale su un bancale B posto in una prima area.

Un sistema di prelevamento, di tipo noto e non illustrato in figura, destinato a prelevare le pietre accatastate nella prima area, comprende un meccanismo di movimentazione automatica, un sistema di visione e un’unità di controllo.

Il meccanismo di movimentazione automatica include, ad esempio, un braccio mobile avente una terminazione libera provvista di un elemento di presa di cui sono note tipologia, forma e dimensioni, in particolare selezionato tra una ventosa, un tubo a vuoto e un aspiratore di tipo Venturi, per prelevare una per volta le pietre accatastate nella prima area e posizionarle in una predeterminata seconda area, preferibilmente in maniera ordinata. La movimentazione è controllata dall’unità di controllo e avviene in modo sistematico fino al trasferimento di alcune o tutte le pietre.

Il sistema di visione, di tipo bidimensionale o tridimensionale, è in grado di acquisire almeno un’immagine del gruppo G di pietre. In figura 2 è illustrato un esempio di immagine acquisita dall’alto di un gruppo G di pietre di forme e dimensioni irregolari accatastate casualmente sul bancale B. Il sistema di visione è connesso all’unità di controllo per inviare a quest’ultima l’immagine o le immagini acquisite.

L’unità di controllo è dotata di un software o programma o prodotto informatico di elaborazione e riconoscimento delle immagini ricevute dal sistema di visione, in funzione delle quali selezionare uno specifico oggetto elaborato, in particolare una specifica pietra risultante dall’elaborazione dell’unità di controllo e verso cui direzionare l’elemento di presa del sistema di movimentazione. Lo specifica pietra elaborata corrisponde ad almeno una pietra accatasta prelevabile ossia adatta ad essere prelevata tra le pietre accatastate. Per pietra adatta ad essere prelevata si intende una pietra che può essere prelevata nella maniera più agevole, ad esempio una pietra che sovrastata tutte le altre pietre, vale a dire dotata di una maggiore altezza da terra e di una superficie sgombra ed idonea ad interagire con l’elemento di presa.

A tale scopo, il software utilizza un algoritmo di visione artificiale, ad esempio un algoritmo di etichettamento di componenti connesse o Connected Component Labeling o CCL, di tipo noto e non ulteriormente descritto, in grado di elaborare l’immagine ricevuta dal sistema di visione per individuare in essa una pluralità di regioni, ciascuna avente punti adiacenti connessi tra di loro, e riconoscere in tale immagine una pluralità di sagome 21, 22, 23, 24, 25 dotate di un relativo bordo 31, 32, 33, 34, 35 e associare a ciascuna sagoma 21, 22, 23, 24, 25 una pietra elaborata 11, 12, 13, 14, 15 corrispondente ad almeno una pietra 1, 2, 3, 4 accatastata. Nella sostanza, le pietre elaborate 11, 12, 13, 14, 15 sono quelle che l’unità di controllo, a seguito dell’elaborazione, “vede” accatastata nella prima area con posizione e assetto determinati.

Successivamente, per ciascuna pietra elaborata 11, 12, 13, 14, 15, vale a dire per tutte le pietre “viste” dall’unità di controllo, quest’ultima misura un’altezza da terra utilizzando ad esempio un algoritmo di averaging o per il calcolo della media, compara le altezze da terra delle pietre elaborate 11, 12, 13, 14, 15 per selezionare tra queste una pietra avente maggiore altezza da terra e identifica come specifica pietra elaborata 13, 15 tale pietra avente maggiore altezza da terra.

Vantaggiosamente, l’unità di controllo che ha già provveduto ad associare ad una sagoma 21, 22, 23, 24, 25 ciascuna pietra elaborata 11, 12, 13, 14, 15, di queste ultime può anche rilevare e misurare assetto e, in particolare, posizione e orientamento.

L’unità di controllo è altresì preposta a controllare il meccanismo di movimentazione automatica, più in dettaglio l’elemento di presa del relativo braccio mobile, affinché interagisca con la specifica pietra elaborata 13, 15 in corrispondenza di un punto di presa P, P’ per prelevare e trasferire nella seconda area una sola pietra 3 tra quelle accatastate. In particolare, l’elemento di presa è in grado di afferrare, in maniera salda e sicura, la specifica pietra elaborata 13, 15 che corrisponde almeno alla pietra 3 da prelevare in corrispondenza del punto di presa P, P’.

A tale scopo, una volta identificata la specifica pietra elaborata 13, 15, il punto di presa P, P’ viene calcolato come segue. L’unità di controllo, per ciascun punto appartenente alla sagoma 23, 25 della specifica pietra elaborata 13, 15, misura una distanza minima dal bordo di tale sagoma, tra tutte le distanze minime misurate, individua una distanza massima pari alla maggiore distanza minima misurata, quindi identifica come punto di presa P, P’ un punto per cui è stata misurata detta distanza massima.

In una forma di realizzazione del sistema secondo la presente invenzione, le distanze minime misurate possono essere rappresentate graficamente, ad esempio in scala di grigi secondo la regola per cui maggiore è la distanza minima dal bordo della sagoma 23, 25 della specifica pietra elaborata 13, 15, maggiore è la luminosità del punto per cui tale distanza minima è stata misurata. In questo modo il punto di presa P, P’ è rappresentato da un punto con luminosità massima e, almeno in prima istanza, può essere individuato visivamente.

E’ bene notare che il punto di presa P, P’ corrisponde al centro della massima circonferenza inscrivibile all’interno della sagoma 23, 25 della specifica pietra elaborata 13, 15, mentre il relativo raggio corrisponde alla suddetta distanza massima individuata dall’unità di controllo. La massima circonferenza inscrivibile racchiude un’area priva di bordi. In altre parole, tale massima circonferenza inscrivibile corrisponde ad una circonferenza avente centro nel punto di presa P, P’ e inscritta nella sagoma 23, 25 della specifica pietra elaborata 13, 15.

A questo punto, l’unità di controllo verifica che l’elemento di presa, di cui sono note tipologia, forma e dimensioni, sia in grado di interagire con la specifica pietra elaborata 13, 15 in maniera salda e sicura in corrispondenza di detto punto di presa P, P’, ad esempio verifica se l’elemento di presa, in particolare la sua area di interazione, ha dimensioni minori o uguali della massima circonferenza inscrivibile all’interno della sagoma 23, 25 della specifica pietra elaborata 13, 15.

In caso affermativo, l’unità di controllo controlla il sistema di movimentazione automatica, in particolare posiziona e orienta il relativo elemento di presa affinché afferri la specifica pietra elaborata 13, 15 in modo da prelevare in corrispondenza del punto di presa P, P’, in maniera salda e sicura, una sola pietra 3 tra quelle accatastate e la posizioni nella predeterminata seconda area. In caso negativo, l’unità di controllo scarta la specifica pietra elaborata 13, 15 corrente e ne identifica una nuova selezionandola tra tutte le pietre elaborate 11, 12, 13, 14, 15 ad eccezione di quella scartata, in accordo con il procedimento già visto. In altre parole, durante il normale funzionamento, il sistema di prelevamento sopra descritto è in grado di eseguire un metodo comprendente i seguenti passi:

- acquisire (fase 1) almeno un’immagine del gruppo G di pietre;

- elaborare (fase 2) detta immagine per riconoscere in quest’ultima una pluralità di sagome 21, 22, 23, 24, 25 dotate di un relativo bordo 31, 32, 33, 34, 35, associare a ciascuna delle sagome 21, 22, 23, 24, 25 una pietra elaborata 11, 12, 13, 14, 15 corrispondente ad almeno una pietra 1, 2, 3, 4 accatastata, selezionare tra le pietre elaborate 11, 12, 13, 14, 15, 25 una specifica pietra elaborata 13, 15 e calcolare un punto di presa P, P’ della specifica pietra elaborata 13, 15 del bersaglio 110; e

- prelevare (fase 3) in corrispondenza del punto di presa P, P’, in maniera salda e sicura, un solo oggetto 3 tra quelli accatastati per trasferirlo in una seconda area;

in cui l’attività di calcolare il punto di presa P, P’ comprende i seguenti passi:

- per ciascun punto appartenente alla sagoma 23, 25 della specifica pietra elaborata 13, 15, misurare (passo 2.1) una distanza minima da un bordo 33, 35 della sagoma 23, 25 stessa; - tra le distanze minime misurate, individuare (passo 2.2) una distanza massima pari alla maggiore distanza minima misurata;

- identificare (passo 2.3) come punto di presa P, P’ un punto per cui è stata misurata la suddetta distanza massima.

Le fasi di acquisire (fase 1), elaborare (fase 2) e prelevare (fase 3) possono essere vantaggiosamente ripetute per ciascuna pietra del gruppo G.

In accordo con la presente invenzione, l’unità di controllo del sistema di prelevamento sopra descritto è dotata di un prodotto informatico che è direttamente caricabile nella memoria di un elaboratore elettronico e comprende porzioni di codice software per attuare, quando eseguito dall’elaboratore, il metodo secondo la presente invenzione per prelevare un oggetto alla volta da un gruppo G di oggetti accatastate in una prima area e posizionarlo in una predeterminata seconda area, preferibilmente in maniera ordinata.

Si prenda ad esempio un gruppo G di pietre accatastate in una prima area e comprendenti una prima pietra 1, una seconda pietra 2, una terza pietra 3 e una quarta pietra 4. La seconda pietra 2 e la terza pietra 3 sono adiacenti, vale a dire a contatto o molto vicine tra loro. L’altezza da terra della terza pietra 3 corrisponde alla maggiore altezza da terra, mentre l’altezza da terra della seconda pietra è leggermente inferiore, di una quantità tale per cui le due pietre 2, 3 possono essere considerate sostanzialmente alla stessa altezza da terra. Nel caso in cui il sistema di visione riesca a distinguere con precisione le sagome della seconda e terza pietra 2, 3, in figura 3 è illustrato il risultato dell’elaborazione eseguita dall’algoritmo CLL, in cui sono visibili una prima sagoma 21 con un primo bordo 31, una seconda sagoma 22 con un secondo bordo 32, una terza sagoma 23 con un terzo bordo 33 e una quarta sagoma 24 con un quarto bordo 34. Il software associa la prima sagoma 21 ad una prima pietra elaborata 11 corrispondente alla prima pietra 1, la seconda sagoma 22 ad una seconda pietra elaborata 12 corrispondente alla seconda pietra 2, la terza sagoma 23 ad una terza pietra elaborata 13 corrispondente alla terza pietra 3 e la quarta sagoma 24 ad una quarta pietra elaborata 14 corrispondente alla quarta pietra 4.

A solo scopo esemplificativo, si supponga che l’unità di controllo selezioni la terza pietra elaborata 13 come specifica pietra elaborata.

Al fine di calcolare un punto di presa P, per ciascun punto appartenente alla sagoma 23 della specifica pietra elaborata 13, l’unità di controllo misura una distanza minima dal relativo bordo 33, quindi individua una distanza massima pari alla maggiore tra le distanze minime misurate e identificare come punto di presa P un punto per cui è stata misurata tale distanza massima.

Verificato positivamente che sia in grado di interagire con la specifica pietra elaborata 13, l’elemento di presa preleva quest’ultima e quindi la sola terza pietra 3 in corrispondenza del punto di presa P, in maniera salda e sicura.

Nel caso in cui il sistema di visione non riesca a distinguere con precisione le sagome della seconda e terza pietra 2, 3, l’elaborazione eseguita dall’algoritmo CLL restituisce ad esempio un’immagine in cui sono visibili, con riferimento alle figure 5 e 6, la prima sagoma 21 con il primo bordo 31, la quarta sagoma 24 con il quarto bordo 34 e una sagoma 25 fittizia con un relativo bordo 35 fittizio. Il software associa quindi la prima sagoma 21 alla prima pietra elaborata 11 corrispondente alla prima pietra 1, la quarta sagoma 24 alla quarta pietra elaborata 14 corrispondente alla quarta pietra 4 e la sagoma 25 fittizia ad una pietra elaborata 15 fittizia corrispondente all’unione della seconda e terza pietra 2, 3.

Essendo la seconda e terza pietra 2, 3 poste alla maggiore altezza da terra, l’unità di controllo seleziona la pietra elaborata 15 fittizia come specifica pietra elaborata.

Poiché il punto di presa secondo la presente invenzione corrisponde per definizione al centro della massima circonferenza inscrivibile all’interno della sagoma della specifica pietra elaborata, tale massima circonferenza inscrivibile racchiudendo un’area priva di bordi, risulta evidente che le probabilità che per la specifica pietra elaborata ossia la pietra elaborata 15 fittizia sia calcolato un punto di presa P’ posto in prossimità di bordi confinanti della seconda pietra 12 e terza pietra 13 sono sostanzialmente nulle. Ne risulta che il punto di presa P’ in corrispondenza del quale l’elemento di presa interagisce con la specifica pietra elaborata 15 corrisponde in buona sostanza al punto di presa P in corrispondenza del quale esso afferra la terza pietra elaborata 13. Di conseguenza, l’elemento di presa preleva la sola terza pietra 3 in corrispondenza del punto di presa P’, in maniera salda e sicura.

Alla luce di quanto sopra, qualora due o più pietre siano adiacenti, vale a dire a contatto o molto vicine tra loro e sostanzialmente alla stessa altezza da terra, anche nel caso in cui l’unità di controllo non sia in grado di distinguere con precisione le relative sagome e quindi i bordi nell’immagine ricevuta dal sistema di visione, il metodo secondo la presente invenzione assicura che l’elemento di presa afferri in maniera salda e sicura una sola delle due o più pietre adiacenti.

In alternativa a quanto sopra illustrato, le pietre possono essere eventualmente distribuite in modo casuale in gruppi o cataste lungo un sistema di trasporto automatico, ad esempio un nastro trasportatore, opportunamente arrestato durante il prelievo delle pietre per permettere al sistema di prelevamento di operare con precisione e in sicurezza. Solo a seguito del prelievo totale di tutte le pietre appartenenti ad uno stesso gruppo ossia dopo che il braccio mobile ha prelevato l’ultima pietra di un gruppo, il nastro trasportatore viene azionato per sottoporre al sistema di prelevamento un successivo gruppo di pietre.

Rispetto all’arte nota, il metodo nonché i relativi sistema e prodotto informatico secondo la presente invenzione presentano quindi il vantaggio di afferrare, uno per volta e in maniera salda e sicura, oggetti accatastati in una prima area, anche nel caso in cui due o più di tali oggetti siano adiacenti. Si riducono così i rischi di distacco e danneggiamento di uno o più oggetti dall’elemento di presa e di problemi nel processo a valle del sistema di prelevamento. É inoltre evidente che, in virtù del criterio applicato per il calcolo del punto di presa, le prestazioni del metodo o del sistema di prelevamento secondo la presente invenzione non sono strettamente vincolate alla risoluzione del sistema di visione. Non è pertanto necessario impiegare sistemi di visione ad alta o altissima risoluzione caratterizzati da elevata sensibilità ai disturbi, che inciderebbero sensibilmente sul costo del sistema e sarebbero di difficile applicazione in un cantiere o in un magazzino. Ne risulta che il metodo ed i relativi sistema e prodotto informatico secondo la presente invenzione sono semplici ed economici da implementare e possono essere impiegati anche in ambienti difficili e pericolosi.

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per prelevare un oggetto da un gruppo (G) di oggetti accatastati in una prima area, che include: - acquisire (fase 1) almeno un’immagine di detto gruppo (G) di oggetti; - elaborare (fase 2) detta almeno un’immagine per riconoscere in quest’ultima una pluralità di sagome (21, 22, 23, 24, 25) dotate di un relativo bordo (31, 32, 33, 34, 35), associare a ciascuna sagoma (21, 22, 23, 24, 25) un oggetto elaborato (11, 12, 13, 14, 15) corrispondente ad almeno un oggetto (1, 2, 3, 4) di detti oggetti accatastati, selezionare tra detti oggetti elaborati (11, 12, 13, 14, 15) uno specifico oggetto elaborato (13, 15) e calcolare un punto di presa (P, P’) di detto specifico oggetto elaborato (13, 15), detto calcolare comprendendo i seguenti passi: - per ciascun punto appartenente ad una sagoma (23, 25) di detto specifico oggetto elaborato (13, 15), misurare (passo 2.1) una distanza minima da un bordo (33, 35) di detta sagoma (23, 25) di detto specifico oggetto elaborato (13, 15); - tra dette distanze minime misurate, individuare (passo 2.2) una distanza massima pari alla maggiore distanza minima misurata; - identificare (passo 2.3) come detto punto di presa (P, P’) un punto per cui è stata misurata detta distanza massima, - prelevare (fase 3) in corrispondenza di detto punto di presa (P, P’), in maniera salda e sicura, un solo oggetto (3) tra detti oggetti accatastati per trasferirlo in una seconda area.
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui detto riconoscere una pluralità di sagome (21, 22, 23, 24, 25) include individuare in detta almeno un’immagine una pluralità di regioni, ciascuna avente punti adiacenti connessi tra di loro.
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto riconoscere una pluralità di sagome (21, 22, 23, 24, 25) è eseguito mediante un algoritmo di etichettamento di componenti connesse.
4. 4. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto calcolare include rappresentare graficamente dette distanze minime misurate.
5. 5. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto selezionare comprende misurare un’altezza da terra di ciascuno di detti oggetti elaborati (11, 12, 13, 14, 15), selezionare tra questi ultimi un oggetto elaborato avente maggiore altezza da terra, identificare come specifico oggetto elaborato (13, 15) detto oggetto elaborato avente maggiore altezza da terra.
6. 6. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto prelevare (fase 3) comprende afferrare detto specifico oggetto elaborato (13, 15) in corrispondenza di detto punto di presa (P, P’) mediante un elemento di presa, in particolare selezionato tra una ventosa, un tubo a vuoto e un aspiratore di tipo Venturi.
7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 6, in cui detto elaborare (fase 2) include verificare se detto elemento di presa ha dimensioni minori o uguali di una circonferenza avente centro in detto punto di presa (P, P’) e inscritta in detta sagoma (23, 25) di detto specifico oggetto elaborato (13, 15).
8. 8. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto acquisire (fase 1) è eseguito mediante un sistema di visione, in particolare un sistema di visione tridimensionale.
9. 9. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, ulteriormente comprendente, dopo detto associare, i passi di rilevare e misurare assetto, in particolare posizione e orientamento, di detti oggetti elaborati (11, 12, 13, 14, 15).
10. 10. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente ripetere dette fasi di acquisire (fase 1), elaborare (fase 2) e prelevare (fase 3) per ciascun oggetto di detto gruppo (G).
11. 11. Sistema di prelevamento comprendente un meccanismo di movimentazione automatica, un sistema di visione e un’unità di controllo, atto ad eseguire un metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti per prelevare un oggetto alla volta da un gruppo (G) di oggetti accatastati in una prima area.
12. 12. Prodotto informatico direttamente caricabile nella memoria di un elaboratore elettronico e comprendente istruzioni che, quando detto prodotto è eseguito da detto elaboratore, permettono a quest’ultimo di eseguire un metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 10 per prelevare un oggetto alla volta da un gruppo (G) di oggetti accatastati in una prima area.