IT201900004443U1 - Ruota omnidirezionale modulare - Google Patents

Description

RUOTA OMNIDIREZIONALE MODULARE

DESCRIZIONE

Campo di applicazione

La presente innovazione si riferisce al settore dei veicoli terrestri, in particolare ai componenti per la movimentazione di veicoli.

La presente innovazione si riferisce, pi? in particolare, ad una struttura modulare di ruota omnidirezionale.

Background

I primi prototipi di ruota omnidirezionale ? o ruota mecanum ? sono noti fin dagli anni settanta.

In termini funzionali la ruota mecanum rende possibile il movimento di un veicolo in ogni direzione su un piano di movimentazione e, in termini strutturali, prevede sostanzialmente un battistrada costituito da rulli opportunamente orientati. Equipaggiando un veicolo con tale tipologia di ruote e variando opportunamente la velocit? ed il verso di rotazione di ciascuna di esse, ? possibile muovere il veicolo in maniera ominidirezionale.

Sono note nella tecnica numerose configurazioni di ruote mecanum, descritte ad esempio in US3876255, US7641288, US8011735, US8833862, e relative a soluzioni tecnologiche che identificano sostanzialmente differenti modalit? di montaggio dei rulli rispetto al mozzo ruota.

Tali note soluzioni presentano, tuttavia, alcune criticit?.

Tipicamente, infatti, le ruote mecanum prevedono rulli folli intorno al proprio asse grazie alla presenza di cuscinetti interposti tra essi e la loro struttura di supporto, solidale al mozzo ruota. Quanto pi? grandi sono i cuscinetti tanto maggiore ? la capacit? di carico che la singola ruota ? in grado di sopportare. Tuttavia, essendo l?ingombro dei rulli proporzionale alle dimensioni dei cuscinetti che essi devono ospitare, tanto maggiore ? il carico che la ruota deve sostenere quanto minore ? il numero di rulli che costituiscono il battistrada della stessa. Affinch? venga garantita la continuit? del moto della ruota, ovvero la condizione per la quale risulti almeno un rullo sempre in presa con il piano di movimentazione, questi ultimi devono essere necessariamente molto estesi (ruote larghe) e conseguentemente fortemente rastremati. La rastremazione da un lato penalizza l?inserimento di cuscinetti grandi, se il montaggio di questi ultimi avviene dalle estremit? laterali del rullo, dall?altra comporta una disuniforme resistenza meccanica del rullo, costituito dalle sezioni estreme pi? piccole e dunque meno resistenti di quella centrale di diametro massimo.

Soluzioni per risolvere questo tipo di problema sono state proposte, ad esempio in US2014232174, dove ? descritta una ruota mecanum con due file di rulli affiancate, interconnesse da mezzi smorzanti che permettono lievi movimenti tra le due file di rulli in direzione circonferenziale e perpendicolare all'asse della ruota, nonch? di modificare l?angolo di tilt tra essi. In questo caso la ruota ? sempre in contatto con il piano di movimentazione su almeno due punti, uno per ogni rullo delle due file affiancate. Questo fatto comporta tuttavia un peggioramento delle prestazioni cinematiche, dinamiche ed energetiche della ruota e conseguentemente dei veicoli che ne sono equipaggiati.

Breve descrizione dell?invenzione

Il problema tecnico posto e risolto dalla presente innovazione ? dunque quello di superare gli inconvenienti sopra esposti, e ci? ? ottenuto attraverso una struttura modulare di ruota omnidirezionale come definita nella rivendicazione 1.

In particolare, ? scopo della presente innovazione fornire un elemento che conferisca modularit?, semplicit? costruttiva e ridotto ingombro, ad una ruota omnidirezionale, nonch? versatilit? di utilizzo e comodit? di montaggio dei rulli, permettendo di aumentare il carico che essa riesce a sostenere.

Ulteriori caratteristiche preferite della presente innovazione sono definite nelle rivendicazioni dipendenti.

Secondo un primo aspetto, la presente innovazione ? relativa ad elemento modulare di una ruota omnidirezionale, il quale elemento modulare comprende mezzi di accoppiamento con un secondo elemento modulare. L?elemento modulare comprende un mozzo, rotabile attorno ad un asse di rotazione della ruota, e mezzi di supporto, connessi al mozzo, configurati per supportare una pluralit? di rulli destinati ad entrare in contatto con il piano di rotolamento della ruota.

Pi? in dettaglio, i mezzi di supporto circondano il mozzo e recano primi e secondi alloggiamenti, disposti in modo anulare e spaziati assialmente tra loro, in cui ogni coppia dei primi e secondi alloggiamenti forma una sede destinata a ricevere in modo removibile un rullo; i suddetti mezzi di accoppiamento sono inoltre configurati per permettere un montaggio affiancato di elementi modulari, in modo tale che, in condizione montata, le sedi di elementi modulari distinti risultano angolarmente sfasate tra loro.

Tale soluzione realizza una struttura modulare semplice ed economica in termini di tecnica di produzione e permette, vantaggiosamente, di personalizzare la ruota in funzione del tipo di utilizzo a cui essa ? destinata, ad esempio attraverso il montaggio di un differente numero di elementi modulari che la costituiscono.

Ancora, la particolare configurazione dei primi e secondi alloggiamenti garantisce una soluzione di fissaggio stabile dei rulli sui mezzi di supporto, ottenendo altres? un loro preciso posizionamento nelle rispettive sedi. In questo modo ? garantita la continuit? del moto della ruota e si riducono sensibilmente le vibrazioni e/o i rumori derivanti da sovrapposizioni o temporanee assenze di contatto con il piano di rotolamento.

Secondo un ulteriore aspetto, la presente innovazione ? diretta ad una ruota omnidirezionale avente una pluralit? di rulli destinati ad entrare in contatto con un piano di rotolamento; ciascuno di essi presenta un asse di rotazione inclinato di un primo angolo rispetto all?asse di rotazione della ruota.

La ruota prevede mezzi di supporto, preferibilmente comprendenti almeno due dei suddetti elementi modulari, configurati per supportare in modo removibile ciascun rullo e disporli in una pluralit? di file anulari spaziate assialmente tra loro.

In particolare, le file di rulli sono angolarmente sfasate tra loro di un secondo angolo rispetto all?asse di rotazione della ruota, in modo tale che, durante il suo rotolamento, un unico rullo, tra quelli di file assialmente allineate, sia sempre in contatto con il piano di rotolamento.

Inserire file di rulli, angolarmente sfasate nel piano circonferenziale in maniera tale che, durante il rotolamento della ruota, entrino in presa con il piano di rotolamento - sequenzialmente e nell'ordine imposto dal verso di rotazione impartito ? rulli di file consecutive, oltre a garantire la continuit? del moto, permette di montare rulli pi? grandi, poco rastremati, a sezione maggiormente uniforme ed inserire cuscinetti dunque pi? grandi, aumentando in definitiva le capacit? di carico della ruota.

Inoltre, tale soluzione, se vantaggiosamente associata agli elementi modulari suddetti, permette di uniformare il livello di tensione nei componenti della ruota durante il funzionamento, raccordando e moderando i cambi di sezione ed evitando la concentrazione degli sforzi in punti che possono rivelarsi nel tempo sedi di innesco di cricche.

In forme di realizzazione della ruota, ? inoltre possibile alloggiare i rulli su supporti removibili, semplicemente montabili e smontabili dal mozzo. In questo modo l?assemblaggio del rullo ? preferibilmente costituito da una pluralit? di componenti ? pu? essere svolto comodamente a banco invece che direttamente sulla ruota, sulla quale si pu? cos? operare unicamente in una fase finale per posizionare l?unit? rullo/supporto da bloccare al mozzo.

Altri vantaggi, assieme alle caratteristiche ed alle modalit? di impiego della presente innovazione, risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di sue forme di realizzazione preferite, presentate a scopo esemplificativo e non limitativo.

Breve descrizione delle figure

Verr? fatto riferimento ai disegni riportati nelle figure allegate, in cui:

- la figura 1 mostra una vista d?assieme di una ruota omnidirezionale secondo una prima forma di realizzazione della presente innovazione;

- le figure 2A e 2B mostrano rispettivamente una rappresentazione prospettica del profilo di contatto della ruota omnidirezionale di nuova concezione (fig.2A) e dei relativi rulli (fig.2B)

- la figura 3 mostra, in una forma di realizzazione preferita della ruota di figura 1, una vista esplosa esplicativa dell?allocazione di un rullo all?interno del mozzo e dei componenti meccanici che lo supportarlo nella posizione di lavoro

- le figure 4A e 4B mostrano rispettivamente una vista in sezione e dall?alto di un rullo e dei relativi mezzi di supporto inerenti le figure 1-3 in condizione montata;

- le figure 5A e 5B mostrano rispettivamente una vista d?assieme di una seconda forma di realizzazione della ruota omnidirezionale e il corrispondente esploso;

- la figura 6 mostra una vista schematica che identifica l?angolo formato tra la direzione dell?asse di rotazione della ruota e quella dei rulli;

- la figura 7 mostra una vista d?assieme di una ruota omnidirezionale, in una prima forma di realizzazione della presente innovazione, contraddistinta dalla modularit? dei mezzi di supporto secondo cui sono raggruppati rulli appartenenti a medesime file circonferenziali;

- le figure 7A, 7B e 7C mostrano rispettivamente gli elementi modulari ed i mezzi di accoppiamento della ruota di figura 7 in condizione non assemblata, in vista sezione ed esplosa della stessa;

- la figura 8 mostra una vista d?assieme di una ruota omnidirezionale, in una seconda forma di realizzazione della presente innovazione, contraddistinta dalla modularit? secondo cui sono raggruppati i rullini appartenenti a medesime file circonferenziali;

- le figure 8A, 8B e 8C mostrano rispettivamente gli elementi modulari e i mezzi di accoppiamento della ruota di figura 8 in condizione non assemblata, in vista in sezione ed esplosa della stessa.

Descrizione dettagliata di forme di realizzazione dell?invenzione

La presente innovazione sar? di seguito descritta facendo riferimento alle figure suindicate.

Con iniziale riferimento alla figura 1, ? illustrata a titolo esemplificativo e non limitativo, una vista d?assieme di una ruota omnidirezionale 1 secondo una prima forma di realizzazione della presente innovazione.

In termini generali, e con ulteriore riferimento alla figura 6, la ruota oggetto della presente innovazione comprende una pluralit? di elementi volventi ? o rulli -ciascuno denotato con i, destinati ad entrare sequenzialmente in contatto con il piano di rotolamento. Ciascun rullo presenta il proprio asse di rivoluzione B ? o asse longitudinale - inclinato di un primo angolo ? rispetto all?asse di rotazione A della ruota.

A prescindere dalla specifica forma di realizzazione illustrata negli esempi riportati nelle figure, la ruota comprende mezzi di supporto configurati per supportare in modo removibile i rulli i e per disporli in una pluralit? di file anulari f, spaziate assialmente tra loro lungo l?asse di rotazione A.

Le file f sono sfasate tra loro di un secondo angolo ? rispetto all?asse di rotazione A della ruota in modo tale che durante il rotolamento della ruota uno ed un sol rullino di una ed una sola fila risulti in contatto con il piano di rotolamento.

L?angolo ?, illustrato in figura 6, giace sul piano frontale della ruota, ovvero quello sul quale la proiezione dei profili di contatto dei rulli i forma una circonferenza perfetta. L?angolo ? ? quello di sfasamento tra punti omologhi di rulli circonferenzialmente in successivo contatto con il piano di rotolamento. L?ordine di contatto ? preferibilmente quello indicato nella figura 2, di seguito descritta in maggior dettaglio. Preferibilmente, detti n il numero di rulli per fila ed f il numero di file affiancate costituenti la ruota, l? angolo ? risulta pari a 360?/(nf).

Con riferimento ora alle figure 2A e 2B, ? visibile la rappresentazione prospettica rispettivamente del profilo di contatto della ruota omnidirezionale e dei relativi rulli, in una possibile configurazione di file f e numero n di rulli per fila. In particolare, il profilo di contatto della ruota ? rappresentato dalla successione dei profili curvilinei enumerati 1-24, ciascuno associato ad ogni rullo. In tale forma di realizzazione, la ruota comprende f=tre file e ciascuna fila prevede n=otto rulli i. Come visibile, durante il rotolamento della ruota, il punto di contatto sul piano di rotolamento, si sposta da un?estremit? all'altra di ogni rullo i lungo un profilo curvilineo (da k?1 a k?2 come indicato in figura 2A) impegnando rulli successivi, ovvero spostandosi sia in direzione assiale parallelamente all?asse A sia in senso circonferenziale, secondo l'ordine di enumerazione riportato. Tale configurazione, consente alla ruota di avere uno ed un solo rullo i di una ed una sola fila f sempre in presa con il piano di rotolamento, garantendo cos? la continuit? del moto.

Gli n rulli i di ciascuna fila f presentano medesima distanza angolare relativa: l?angolo tra un rullo e il successivo nella stessa fila ? pari a 360?/n.

Preferibilmente, la ruota secondo la presente innovazione, comprende vantaggiosamente elementi modulari - integranti i mezzi di supporto - che sono configurati per essere montati affiancati l?un l?altro attraverso mezzi di accoppiamento. Tali elementi modulari, in accordo ad un differente aspetto della medesima innovazione, verranno descritti con maggior dettaglio nel prosieguo della presente descrizione con riferimento a ulteriori forme di realizzazione della ruota.

Tornando alla ruota illustrata nella figura 1, e con ulteriore riferimento alle figure 3, 4A e 4B, i mezzi di supporto possono essere realizzati come staffe removibili 3? che presentano una sede 30 conformata ad ?U? e dotati di un profilo di innesto 31 configurato per alloggiarsi in corrispondenti cavit? 21 ricavate nel mozzo 2.

Detta sede 30 ? configurata per alloggiare un rullo i, connesso alla staffa 3? in corrispondenza delle estremit? longitudinali. Preferibilmente dette cavit? 21 presentano la medesima conformazione.

Nell?esempio illustrato, ciascuna cavit? 21 presenta al suo interno preferibilmente primi fori 21a ? nell?esempio due fori alesati - disposti parallelamente all'asse longitudinale B del rullo e preferibilmente secondi fori 21b ? nell?esempio due fori filettati - in corrispondenza di linguette di fissaggio.

I primi fori 21a sono configurati per l?alloggiamento di mezzi di centraggio, atti a posizionare in tolleranza l?assieme staffa/rullo rispetto alla relativa cavit? 21.

I secondi fori 21b sono configurati per un accoppiamento solidale tra l?assieme staffa/rullo ed il mozzo 2, ad esempio mediante viti corredate da relative rondelle.

Preferibilmente, la staffa 3? potrebbe esser ricavata da lamiera, preferibilmente tagliata laser e doppiamente piegata per ottenere la suddetta conformazione a ?U?, sia per aumentare la rigidezza flessionale sia per evitare problemi di interferenza tra rulli inter-fila adiacenti.

Con riferimento ai primi 21a e secondi 21b fori precedentemente descritti per la cavit? 21, la staffa 3? a sua volta presenta corrispondenti fori, in particolare primi fori 21a? calibrati e atti a cooperare con i mezzi di centraggio 21a?? del rullo rispetto alla cavit? 21 sul mozzo 2, secondi fori 21b per l?accoppiamento della staffa 3? con il mozzo 2. La staffa presenta inoltre terzi fori 21b calibrati per il corretto posizionamento e fissaggio del rullo i sulla staffa 3?.

Come visibile in figura 4A, preferibilmente, il rullo i presenta un corpo principale 5 avente una conformazione sostanzialmente cilindrica, ad esempio in materiale metallico, la cui superficie esterna ? lavorata in modo idoneo per realizzare un ancoraggio ottimale di materiale polimerico su di essa, preferibilmente materiale a base poliuretanica o poliuretano.

Nel caso in cui sia utilizzato il poliuretano o materiale a base poliuretanica, esso viene preferibilmente fuso e vulcanizzato alla superficie esterna del corpo principale 5, diventando ad essa solidale. A valle del processo di vulcanizzazione, preferibilmente la superficie esterna del rullo i ? lavorata nuovamente tramite un tornio a controllo numerico, agente sul poliuretano, in modo tale che il profilo di contatto ottenibile con la superficie esterna del rullo rispetti un profilo di contatto predeterminato.

Il profilo di contatto del rullo ? studiato per fare in modo che l?asse di rotazione A della ruota mantenga una distanza constante dal piano di rotolamento.

Tornando alla figura 3, ? descritta una forma di realizzazione del rullo in cui il corpo principale 5 comprende preferibilmente due spallamenti interni, in corrispondenza delle estremit? di detto corpo principale 5, configurati per permettere la battura delle ralle esterne di una coppia di cuscinetti volventi, ciascuno dei quali denotato con il riferimento 51. Le ralle interne di detti cuscinetti si accoppiano radialmente con la superficie cilindrica esterna di un prigioniero 52 e assialmente con una camicia 53 inserita, e radialmente accoppiata, anch'essa su detto prigioniero. Preferibilmente il prigioniero 52 ? internamente completamente filettato.

L?assieme costituito da corpo principale 5, cuscinetti 51, prigioniero 52 e camicia 53 risulta allineato per il fissaggio sui mezzi di supporto, ad esempio ai suddetti terzi fori della staffa 3? e accoppiato con questa. Preferibilmente l?accoppiamento ? realizzato internamente con mezzi di fissaggio che comprendono prime rondelle 54 ed esternamente con seconde rondelle 55 e viti 56, quest?ultime preferibilmente rettificate e parzialmente filettate. Le viti serrano la rondella interna 54 alla staffa 3? contro le ralle interne dei cuscinetti 51. Tale soluzione costruttiva, a differenza di quanto accade nelle ruote omnidirezionali note, evita il bloccaggio del rullo se i mezzi di fissaggio vengono serrati eccessivamente.

In una forma di realizzazione alternativa, la ruota denotata con il riferimento 1??? ? descritta con riferimento alle figure 5A e 5B. I mezzi di supporto sono realizzati come un cilindro cavo 3?? coassiale al mozzo 2 e reso ad esso solidale oppure realizzato in un singolo pezzo monolitico con il mozzo 2 stesso. In entrambi i casi il rullo i, come precedentemente descritto, ? alloggiato all?interno di recessi 30?? ricavati nei mezzi di supporto ed ? fissato ad essi attraverso mezzi di accoppiamento radiali, ad esempio viti e rondelle, denotati complessivamente con il riferimento 50??.

Secondo un aspetto vantaggioso, una struttura siffatta pu? essere ottimizzata geometricamente al fine di ridurre il peso complessivo della ruota, preservandone la rigidezza e al tempo stesso permettendo l?evacuazione di corpi estranei che dovessero aderire ai rulli durante il rotolamento.

Secondo un ulteriore aspetto della presente innovazione, con riferimento ora alle figure 7, 7A-7C, 8, 8A-8C, sono descritte due forme di realizzazione di una ruota omnidirezionale in cui i mezzi di supporto comprendono elementi accoppiabili tra loro per realizzare vantaggiosamente una ruota omnidirezionale a struttura modulare. Analogamente a quanto gi? descritto in precedenza, i rulli prevedono la medesima struttura.

Comune a entrambe le forme di realizzazione ? dunque la presenza di almeno un elemento modulare 100?, 100?? che comprende un mozzo 2 rotabile attorno all?asse di rotazione A della ruota 1?, 1??. Ciascun elemento modulare ? accoppiabile con un analogo elemento modulare attraverso mezzi di accoppiamento che verranno a breve descritti con maggior dettaglio e che sono configurati per permettere un montaggio affiancato di un primo elemento modulare 100?, 100?? con un rispettivo secondo elemento modulare 100?, 100??.

I mezzi di supporto 100?, 100?? circondano il mozzo 2, sono connessi e solidali a quest?ultimo, e sono configurati per supportare i rulli i. Detti mezzi di supporto recano primi 3a e secondi 3b alloggiamenti disposti in modo anulare e spaziati assialmente tra loro, lungo una direzione parallela all?asse di rotazione A. I primi e i secondi alloggiamenti 3a, 3b definiscono pertanto due file anulari.

Ogni coppia di primi e secondi alloggiamenti 3a, 3b forma una sede 30 destinata a ricevere in modo removibile un rullo i e, in condizione montata, le sedi 30 di un primo elemento modulare 100?, 100?? risultano sfasate con le sedi 30 di un secondo elemento modulare 100?, 100??.

Senza entrare nel dettaglio e come comprensibile dal tecnico del settore, i primi e secondi alloggiamenti 3a, 3b sono sfasati angolarmente tra loro di un angolo funzione dell?estensione longitudinale del rullo i, dell?angolo ? e della distanza radiale dell?asse B di ciascun rullo i rispetto al centro della ruota.

Preferibilmente, i mezzi di accoppiamento comprendono profili di innesto 40 recati dal mozzo 2 e/o organi di giunzione assiale 42 tra il mozzo 2 e i mezzi di supporto 100?, 100??. Ad esempio, moduli affiancati sono interconnessi tra loro nella corretta posizione angolare attraverso una spina di centraggio 42a ed una pluralit? di viti inter-modulo a sviluppo assiale, denotate complessivamente con il riferimento 42b.

Al fine di non demandare il sostentamento dei carichi verticali della ruota, e in particolare dell?elemento modulare, ai soli organi di giunzione assiale, preferibilmente ? previsto l?utilizzo di quest?ultimi in combinazione con i suddetti profili di innesto 40, in particolare profili sagomati per un accoppiamento radiale tra i mozzi di moduli affiancati, in particolare tra le loro superfici cilindriche.

Come per le forme di realizzazione sino ad ora descritte, anche con la presenza dei suddetti elementi modulari 100?, 100?? ? presente un gap spaziale-radiale tra la superficie esterna dei rulli i e la superficie esterna del mozzo 2, attraverso cui eventuali trucioli o corpi estranei che dovessero incastrarsi o momentaneamente attaccarsi al rullo, possano uscire ed essere espulsi dalla ruota.

La prima forma di realizzazione ? mostrata nelle figure 7, 7A-7C. In questo caso la ruota comprende tre elementi modulari, ciascuno denotato con il riferimento 100?, e i mezzi di supporto comprendono elementi piastriformi, preferibilmente a conformazione circolare, solidali al mozzo 2.

Pi? in dettaglio, un primo e un secondo elemento piastriforme 3a?, 3b? contrapposti e spaziati assialmente tra loro, giacciono su piani ortogonali all?asse di rotazione della ruota A. Ciascun elemento piastriforme reca rispettivamente una fila dei primi 3a e secondi 3b alloggiamenti.

Preferibilmente, i primi e secondi alloggiamenti 3a, 3b sono conformati per ricevere una estremit? longitudinale dell?asse di rotazione B del rullo i su una regione radialmente periferica dei rispettivi elementi piastriformi 3a?, 3b?. I rulli, una volta inseriti nelle sedi 30, sono fissati agli elementi piastriformi 3a?, 3b? con mezzi di fissaggio, preferibilmente attraverso viti, coassiali all'asse di rotazione B del rullo e passanti per opportuni fori previsti su di essi. Tale configurazione, di economica e semplice realizzazione, non permette di smontare i singoli rulli quando gli elementi modulari 100? sono serrati assialmente l'un l'altro, in quanto i mezzi di fissaggio dei rulli risultano inaccessibili.

La seconda forma di realizzazione ? mostrata nelle figure 8, 8A-8C. In questo caso, la ruota 100?? comprende una pista anulare 31 che aggetta da ciascuno degli elementi piastriformi 3a??, 3b?? ed ? configurata per ricevere estremit? opposte di un rullo i in una direzione radiale rispetto al mozzo 2.

Preferibilmente, il rullo i ? montato su supporti 57 con superficie inferiore di accoppiamento conformata a mezza luna, detti supporti alloggiandosi in apposite cavit? 3a, 3b ricavate sugli elementi piastriformi 3a??, 3b??. In questa configurazione ? possibile montare il rullo i, supporti 57 e suoi componenti compresi, a banco e poi alloggiare e serrare ognuno sui relativi elementi piastriformi 3a??, 3b?? attraverso mezzi di fissaggio a sviluppo radiale, ad esempio viti filettate 58, che si inseriscono in essi. Vantaggiosamente, la particolare conformazione degli inserti 57 fa s? che attraverso di essi le sollecitazioni a cui i rulli sono soggetti si scarichino in maniera uniforme sulle piastre.

La presente innovazione ? stata fin qui descritta con riferimento a sue forme di realizzazione preferite. ? da intendersi che ciascuna delle soluzioni tecniche implementate nelle forme di realizzazione preferite, qui descritte a titolo esemplificativo, potranno vantaggiosamente essere combinate diversamente tra loro, per dar luogo ad altre forme di realizzazione, che afferiscano al medesimo nucleo inventivo come definito nell?ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Elemento modulare (100?; 100??) di una ruota omnidirezionale (1; 1?; 1??) comprendente ? un mozzo (2) rotabile attorno ad un asse di rotazione (A) della ruota, ? mezzi di supporto (3) connessi al mozzo (2) e configurati per supportare una pluralit? di rulli (i) destinati ad entrare in contatto con un piano di rotolamento, ? mezzi di accoppiamento (4) dell?elemento modulare (100?; 100??) con un secondo elemento modulare (100?; 100??), in cui detti mezzi di supporto (3) circondano il mozzo (2) e recano primi (3a) e secondi (3b) alloggiamenti disposti in modo anulare e spaziati assialmente tra loro, in cui ogni coppia di detti primi (3a) e secondi (3b) alloggiamenti forma una sede (30) destinata a ricevere in modo removibile un rullo (i) di detta pluralit?, in cui detti mezzi di accoppiamento (4) sono configurati per permettere un montaggio affiancato di un primo (100?; 100??) e di un secondo (100?; 100??) elemento modulare in modo tale che, in condizione montata, dette sedi (30) risultano angolarmente sfasate con le sedi (30) del secondo elemento modulare.
2. 2. Elemento modulare (100?; 100??) secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di accoppiamento (4) comprendono profili di innesto (40) recati dal mozzo (2) e/o organi di giunzione assiale tra il mozzo (2) e i mezzi di supporto (3).
3. 3. Elemento modulare (100?; 100??) secondo la rivendicazione precedente, in cui detti profili di innesto (40) sono sagomati per un accoppiamento radiale tra superfici cilindriche di mozzi affiancati.
4. 4. Elemento modulare (100?; 100??) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di supporto (3) comprendono un primo (3a?; 3a??) e un secondo (3b?; 3b??) elemento piastriforme solidali al mozzo (2), contrapposti e spaziati assialmente tra loro, che giacciono su piani ortogonali a detto asse di rotazione (A), in cui detto primo (3a?; 3a??) e secondo (3b?; 3b??) elemento piastriforme recano rispettivamente detti primi (3a) e secondi (3b) alloggiamenti.
5. 5. Elemento modulare (100?; 100??) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto primo (3a?; 3a??) e secondo (3b?; 3b??) elemento piastriforme presentano una conformazione circolare.
6. 6. Elemento modulare (100?) secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui detti primi (3a) e secondi (3b) alloggiamenti sono conformati per ricevere una estremit? longitudinale di un rullo (i) su una regione radialmente periferica di detti primo (3a?) e secondo (3b?) elemento piastriforme.
7. 7. Elemento modulare (100??) secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui una pista anulare (31) aggetta da detti primi (3a??) e secondi (3b??) elementi piastriformi ed ? configurata per ricevere estremit? opposte di un rullo (i) in una direzione radiale rispetto al mozzo (2).
8. 8. Ruota omnidirezionale (1; 1?; 1??, 1???) rotabile attorno ad un asse di rotazione (A), la ruota comprendendo ? una pluralit? di rulli (i) destinati ad entrare in contatto con un piano di rotolamento, ciascun rullo (i) presentando un asse di rotazione (B) inclinato di un primo angolo (?) rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota (1; 1?; 1??, 1???), ? mezzi di supporto (3) configurati per supportare in modo removibile ciascun rullo (i) e per disporre detta pluralit? di rulli (i) in una pluralit? di file (f) anulari spaziate assialmente tra loro, in cui le file (f) di detta pluralit? sono angolarmente sfasate tra loro di un secondo angolo (?) rispetto all?asse di rotazione (A) della ruota in modo tale che ad un rotolamento della ruota corrisponde un contatto con il piano di rotolamento di un unico rullo (i).
9. 9. Ruota omnidirezionale (1; 1?; 1??, 1???) secondo la rivendicazione 9, in cui detto secondo angolo (?) ? pari a 360? / (nf), in cui n corrisponde al numero di rulli (i) per ciascuna fila (f) di detta pluralit?.
10. 10. Ruota omnidirezionale (100?) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 9 a 11 in cui detti mezzi di supporto comprendono almeno due elementi modulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7.
11. 11. Ruota omnidirezionale (100??) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 9 a 11 in cui detti mezzi di supporto comprendono almeno due elementi modulari secondo la rivendicazione 8.