IT201900002431A1 - Veicolo semovente - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

“Veicolo semovente”

La presente invenzione ha per oggetto un veicolo semovente utilizzato per la movimentazione di forme di formaggio a pasta dura del tipo Grana Padano o Parmigiano Reggiano. Le forme di tale tipologie di formaggio sono sostanzialmente cilindriche con due facce piane opposte e una parete laterale (scalzo) convessa. Il diametro del cilindro è compreso tipicamente tra 35 e 50 centimetri, la parete laterale presenta una altezza compresa tra 18 e 28 centimetri. Tali forme hanno un peso compreso tra 24 e 50 chilogrammi. Conseguentemente la movimentazione di tali forme a mano da parte dell’operatore è estremamente faticosa e lenta.

Per tale ragione sono noti scalonatori comprendenti macchine che consentono di caricare una forma di formaggio su una scalera, cioè una serie di ripiani sovrapposti in cui le forme di formaggio sono poste durante la stagionatura. Le scalere si sviluppano in altezze per molti metri. Lo scalonatore è utilizzato anche per prelevare la forma di formaggio dalle scalere, ad esempio per spazzolarla o al termine della fase di stagionatura.

Scopo della presente invenzione è proporre un veicolo che consenta di agevolare la movimentazione di forme di formaggio pesanti e voluminose. Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di velocizzare le operazioni e permettere un risparmio della manodopera e dunque ottenere una riduzione di costi.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un veicolo comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di un veicolo illustrato negli uniti disegni in cui:

- figura 1 mostra una vista prospettica di un veicolo secondo la presente invenzione;

- figure 2 e 3 mostrano viste laterali del veicolo di figura 1;

- figura 4 mostra una vista in pianta del veicolo di figura 1;

- figura 5 mostra una vista prospettica di uno scalonatore che può interagire con il veicolo di figura 1.

Nelle unite figure con il numero di riferimento 1 si è indicato un veicolo secondo la presente invenzione.

Tale veicolo è semovente. Esso è dunque in grado di muoversi con un proprio motore (tipicamente elettrico) e non necessita di essere trainato da altri veicoli. Inoltre esso è in grado di muoversi in autonomia. A questo proposito esso comprende a bordo una alimentazione, tipicamente una batteria elettrica in grado di alimentare il motore. Il veicolo 1 è opportunamente un AGV (acronimo di Automated Guided Vehicle).

In particolare il veicolo 1 è a guida autonoma. Ciò significa che non richiede un pilota a bordo veicolo (come ad esempio nei muletti). Non vi è un pilota che telecomanda la macchina, ma ricevuto come input una destinazione il veicolo vi si reca evitando zone off-limits.

Il veicolo 1 opportunamente comprende una zona 2 di posizionamento di almeno una forma di formaggio. Tale zona 2 di posizionamento opportunamente comprende un supporto 20 di sostegno di uno o più pallet su cui poggiano una pluralità di forme di formaggio affiancate orizzontalmente. Ad esempio se vi sono più pallet questi vantaggiosamente potrebbero essere almeno in parte impilati uno sull’altro. Opportunamente le forme sono sostanzialmente cilindriche con due facce piane opposte e una parete laterale (scalzo) convessa. Il diametro del cilindro della forma di formaggio è compreso tipicamente tra 35 e 50 centimetri, la parete laterale presenta una altezza compresa tra 18 e 28 centimetri. Le forme si dispongono sul pallet posizionando orizzontalmente una faccia piana; eventualmente una pluralità di forme possono essere impilate l’un l’altra. Una pluralità di forme di formaggio sono affiancate orizzontalmente su detto uno o più pallet (tipicamente si dispongono sul pallet superiore). Il supporto 20 di sostegno può essere un pianale, preferibilmente una superficie continua. Opportunamente il pianale si estende orizzontalmente per meno di 3 m<2>. Preferibilmente la zona 2 di posizionamento non è chiusa superiormente e/o lateralmente. Il veicolo 1 definisce dunque un pallettizzatore/depallettizzatore.

Il veicolo 1 comprende mezzi 4 di movimentazione. I mezzi 4 di movimentazione consentono un avanzamento del veicolo ed eventualmente anche un arretramento del veicolo 1. Il veicolo 1 è anche direzionabile. In particolare il veicolo 1 si muove libero da rotaie o altri mezzi di guida esterni.

Il veicolo 1 comprende mezzi 3 di ricezione di un comando in modalità wireless. I mezzi 3 di ricezione possono comprendere una antenna di ricezione.

Opportunamente il veicolo 1 comprende mezzi 5 di controllo che azionano i mezzi 4 di movimentazione in funzione di almeno un input ricevuto dai mezzi 3 di ricezione di un comando. A questo proposito i mezzi 5 di controllo comprendono una centralina elettronica. Tale centralina elettronica consente di azionare il veicolo 1 in funzione dell’input ricevuto dai mezzi 3 di ricezione di un comando. Tale input può essere trasmesso ai mezzi 3 di ricezione da un altro veicolo oppure da una centralina fissa. Opportunamente i mezzi 5 di controllo si interfacciano con (o comprendono) una memoria delle zone in cui il veicolo non può transitare (per evitare ostacoli o per confinare l’operatività del veicolo 1 in una determinata zona).

Il veicolo comprende un braccio 6 di presa idoneo a caricare sul/scaricare dal veicolo 1 almeno una forma di formaggio. Opportunamente il braccio 6 è articolato (opportunamente ad almeno 3 assi, preferibilmente ad almeno 5 assi). Il braccio 6, almeno in una modalità operativa, è posizionabile al di sopra della zona 2 di posizionamento. Questo per afferrare o rilasciare le forme di formaggio. Il braccio 6 di presa preferibilmente comprende un primo e un secondo tratto 61, 62. Il primo e il secondo tratto 61, 62 sono consecutivi e opportunamente collegati uno all’altro mediante una articolazione 63 (che ad esempio comprende una cerniera, uno snodo, un generico mezzo di collegamento girevole).

Il braccio 6 comprende inoltre una zona 64 di presa di una forma di formaggio. Tale zona 64 di presa potrebbe comprendere mezzi di aspirazione azionabili su comando. In tal modo si esplica un effetto ventosa. Ciò consente di afferrare saldamente una forma di formaggio (tipicamente afferrandola attraverso una delle due facce piane opposte). A questo proposito il veicolo 1 comprende anche una pompa aspirante (del vuoto) collegata alla zona 64 di presa. In una soluzione alternativa non illustrata la zona 64 di presa può comprendere una pinza.

Opportunamente il veicolo 1 comprende un sistema di acquisizione immagini. Tale sistema di acquisizione immagini può essere rivolto verso la zona 2 di posizionamento. Più in generale esso permette di inquadrare le forme di formaggio da prelevare mediante il braccio 6. Esso è quindi un sistema di visione. Il veicolo 1 comprende mezzi di centraggio, al di sopra della forma, della zona 64 di presa. I mezzi di centraggio sono comandati dal sistema di visione. Inoltre il veicolo 1 comprende mezzi di determinazione della distanza verticale della forma di formaggio dalla zona 64 di presa sovrastante. Questo consente un avvicinamento della zona 64 di presa alla forma di formaggio ad una prima velocità fino ad una distanza predeterminata e poi un avvicinamento ad una seconda velocità. La seconda velocità è minore della prima velocità. Ciò consente un rapido avvicinamento e nel contempo un contatto delicato con la forma.

In una prima configurazione la zona 64 di presa è posizionabile al di sopra della zona 2 di posizionamento per prelevare/rilasciare una forma di formaggio e in una seconda modalità operativa è posizionabile esternamente alla zona 2 di posizionamento (in particolare si trova esternamente ad una proiezione verticale verso l’alto della zona 2 di posizionamento).

Il primo tratto 61 opportunamente è collegato al montante 60. Il secondo tratto 62 opportunamente sostiene ed è collegato alla zona 64 di presa. Opportunamente i mezzi 5 di controllo comandano il braccio 6 in funzione di almeno un input ricevuto dai mezzi 3 di ricezione di un comando. Questo per consentire la pallettizzazione/depallettizzazione delle forme di formaggio.

Come esemplificato nelle figure 1-4 il veicolo 1 comprende un montante 60. Tale montante 60 opportunamente si sviluppa verticalmente. Opportunamente il braccio 6 di presa si sviluppa dal montante 60, tipicamente a sbalzo. Preferibilmente il braccio 6 di presa (o almeno una parte dello stesso) è mobile verticalmente lungo il montante 60. Il montante 60 definisce una guida scorrevole per il braccio 6 di presa. In particolare il braccio 6 di presa può traslare lungo il montante 60.

I mezzi 4 di movimentazione comprendono almeno tre ruote 70 (preferibilmente almeno quattro ruote idonee a venire a contatto con un suolo sottostante il veicolo 1). Opportunamente i mezzi 4 di movimentazione comprendono due ruote motrici (eventualmente sono presenti solo due ruote motrici). Opportunamente esse sono allineate sullo stesso asse di rotazione. In tal caso per sterzare, una ruota può essere mantenuta ferma e l’altra posta in rotazione.

Opportunamente sono presenti anche ruote non motrici (folli). Esse sono ruote di appoggio. Opportunamente sono piroettanti.

I mezzi 4 di movimentazione comprendono un motore 71 elettrico che aziona almeno una (preferibilmente almeno due) di dette almeno tre ruote 70. Opportunamente il motore 71 elettrico è azionato da almeno una batteria posta a bordo del veicolo 1.

Il veicolo 1 è direzionabile. Opportunamente almeno una di dette ruote 70 è sterzante ed opportunamente è comandata dai mezzi 5 di controllo in funzione di almeno un input ricevuto dai mezzi 3 di ricezione.

Opportunamente il veicolo 1 comprende una base 72. Il montante 60 si sviluppa da tale base 72. La base 72 a sua volta comprende un involucro 73 contenente almeno in parte il motore 71 elettrico che permette al veicolo 1 di avanzare. Una porzione 730 superiore dell’involucro 73 definisce il supporto 20 di sostegno di uno o più pallet. Al di sopra del supporto 20 si trova la zona 2 di posizionamento. Il montante 60 si sviluppa a lato dell’involucro 73. In particolare è aderente ad esso. Il montante 60 si protende verso l’alto dall’involucro 73. Come esemplificativamente illustrato nelle unite figure l’involucro 73 delimita internamente uno spazio parallelepipedo.

Opportunamente l’alimentazione del veicolo 1 comprende mezzi di accumulo di energia ricaricabili. Essi alimentano il motore che permette la movimentazione del veicolo ed opportunamente anche di servizi ausiliari del veicolo. Il veicolo 1 può comprendere almeno un contatto elettrico a strisciamento destinato a venire in contatto con una sorgente di alimentazione elettrica esterna al veicolo 1 (ad esempio trifase a 400V). Esso consente di ricaricare i mezzi di accumulo di energia o comunque permette l’alimentazione del motore elettrico del veicolo 1. Tale contatto elettrico è rivolto verso l’esterno del veicolo 1. Dunque quando il veicolo 1 si trova in una corsia dotata di piste elettriche di alimentazione può sfruttare detto almeno un contatto elettrico per ricaricare i mezzi di accumulo o comunque per movimentare il veicolo 1 (consentendo vantaggiosamente una autonomia pressoché illimitata). I mezzi di accumulo possono essere eventualmente caricati anche mediante un cavo collegabile ad una presa elettrica esterna allo scalonatore 1, ad esempio mediante una spina. Opportunamente il contatto elettrico si trova su un fianco laterale dello scalonatore 1 oppure su una porzione inferiore dello scalonatore 1 (la pista potrebbe svilupparsi lateralmente allo scalonatore o al di sotto dello stesso).

Quando il veicolo 1 non ha la possibilità di ricaricarsi esso può muoversi in autonomia sfruttando i mezzi di accumulo.

Oggetto della presente invenzione è inoltre un sistema che a sua volta comprende:

-un veicolo 1 presentante una o più delle caratteristiche tecniche descritte in precedenza;

-uno scalonatore 8 comprendente mezzi 80 di comunicazione con il veicolo 1 per il trasferimento di almeno una forma di formaggio dallo scalonatore 8 al veicolo 1 o viceversa tramite detto braccio 6 del veicolo 1. I mezzi 8 di comunicazione dialogano con i mezzi 5 di controllo del veicolo 1 (che comandano l’avanzamento del veicolo 1 e/o la movimentazione del braccio 6) tramite i mezzi 3 di ricezione del veicolo 1 (tali mezzi 3 possono anche essere mezzi ricetrasmittenti).

I mezzi 80 di comunicazione possono comprendere mezzi di trasmissione di un segnale. In particolare i mezzi 80 di comunicazione sono mezzi di dialogo. Essi comprendono dunque mezzi ricetrasmittenti che permettono l’interazione tra il veicolo e lo scalonatore. Opportunamente i mezzi 80 di comunicazione sono attivabili o comunque operativi quando il veicolo è in prossimità dello scalonatore. Ad esempio ad una distanza inferiore a 10 metri essi sono attivabili/operativi. Questo consente di posizionare il veicolo in corrispondenza dello scalonatore e guidare l’operazione di trasferimento delle forme mediante il braccio 6 di presa. Opportunamente lo scalonatore non ha una zona di accumulo di più forme. Esso dunque presenta una stazione di carico/scarico che permette di ricevere una singola forma di formaggio dal veicolo 1 mediante il braccio 6. E’ dunque il veicolo 1 che presenta una zona di posizionamento/serbatoio di accumulo di una pluralità di forme di formaggio.

Lo scalonatore è una macchina che permette di ricevere una forma di formaggio dal veicolo e posizionarla sulla scalera (eventualmente anche ad altezze significative) o viceversa. Lo scalonatore è una macchina carrellata e che può muoversi in autonomia.

Opportunamente lo scalonatore 8 comprende:

- due montanti 103 verticali o sostanzialmente verticali;

- mezzi 10 di presa di una forma di formaggio che scorrono lungo i due montanti 103;

- un sistema 108 di sollevamento/abbassamento di una forma di formaggio che scorre lungo i due montanti 103 da un lato opposto rispetto ai mezzi 10 di presa;

- una stazione 109 di trasferimento della forma di formaggio tra i mezzi 10 di presa e il sistema 108 di sollevamento/abbassamento; la stazione 109 di trasferimento si trova lungo i due montanti 103 o ad una estremità superiore dei due montanti.

Opportunamente anche lo scalonatore può comprendere almeno un contatto elettrico a strisciamento destinato a venire in contatto con una sorgente di alimentazione elettrica esterna allo scalonatore. Tale contatto elettrico è rivolto verso l’esterno del veicolo 1. Quando lo scalonatore si trova in una corsia dotata di piste elettriche di alimentazione può sfruttare detto almeno un contatto elettrico per ricaricare una batteria di alimentazione dello scalonatore o comunque per movimentare lo scalonatore.

Oggetto della presente invenzione è inoltre un metodo di trasferimento di una forma di formaggio dal veicolo allo scalonatore di un sistema del tipo descritto in precedenza.

Tale metodo comprende le fasi di:

-far dialogare in modalità wireless il veicolo 1 e lo scalonatore 8; ciò vantaggiosamente per guidare l’avvicinamento del veicolo 1 allo scalonatore 8 e/o per coordinare il trasferimento della forma di formaggio dal veicolo 1 allo scalonatore 8 o viceversa;

-afferrare una forma di formaggio a pasta dura sostanzialmente cilindrica avente un diametro maggiore di 25 centimetri mediante il braccio 6 del veicolo; tale braccio 6 è guidato dai mezzi 80 di comunicazione; la fase di afferrare la forma di formaggio prevede di prelevarla da un pallet posto sul veicolo;

-posizionare mediante il braccio 6 del veicolo la forma di formaggio su una stazione di carico dello scalonatore 8;

-sollevare la forma di formaggio mediante lo scalonatore 8 e posizionarla su una scalera.

La presente invenzione consegue importanti vantaggi.

Innanzitutto consente di agevolare la movimentazione delle forme di formaggio riducendo i costi del personale. Inoltre permette di evitare di movimentare pesanti forme di formaggio e dunque il rischio di infortuni. Il veicolo svolge dunque la funzione di pallettizzatore/depallettizzatore. Ciò avviene vantaggiosamente con uno scalonatore che si farà carico di posizionare/rimuovere le forme sulle scalere. Il veicolo è comunque idoneo al carico/scarico delle forme nel luogo più opportuno. L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo che la caratterizza. Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica, tutti i materiali impiegati, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi, a seconda delle esigenze.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Veicolo semovente senza pilota a bordo comprendente: - una zona (2) di posizionamento di almeno una forma di formaggio; -mezzi (4) di movimentazione del veicolo; -mezzi (3) di ricezione di un comando in modalità wireless; -mezzi (5) di controllo che azionano i mezzi (4) di movimentazione in funzione di almeno un input ricevuto dai mezzi (3) di ricezione di un comando e provenienti dall’esterno del veicolo; caratterizzato dal fatto di comprendere un braccio (6) di presa idoneo a caricare sul/scaricare dal veicolo (1) almeno una forma di formaggio.
2. 2. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che i mezzi (5) di controllo comandano il braccio (6) in funzione di almeno un input ricevuto dai mezzi (3) di ricezione di un comando.
3. 3. Veicolo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che il braccio (6) di presa comprende: - un primo e un secondo tratto (61, 62) collegati uno all’altro mediante una articolazione (63); - una zona (64) di presa di una forma di formaggio.
4. 4. Veicolo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che la zona (2) di posizionamento comprende un supporto (20) di sostegno di uno o più pallet su cui poggiano una pluralità di forme di formaggio affiancate orizzontalmente.
5. 5. Veicolo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un montante (60), il braccio (6) di presa sviluppandosi dal montante a sbalzo.
6. 6. Veicolo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i mezzi (4) di movimentazione comprendono: - almeno tre ruote (70) idonee a venire a contatto con un suolo sottostante il veicolo (1); - un motore (71) elettrico che aziona almeno una di dette almeno tre ruote (70).
7. 7. Veicolo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che una di dette ruote (70) è sterzante ed è comandata dai mezzi (5) di controllo in funzione di almeno un input ricevuto dai mezzi (3) di ricezione.
8. 8. Veicolo secondo la rivendicazione 6 o 7, caratterizzato dal fatto che il veicolo 1 comprende una base (72); il montante (60) sviluppandosi da tale base (72) che a sua volta comprende un involucro (73) contenente almeno in parte il motore (71) elettrico; una porzione (730) superiore dell’involucro (73) definendo il supporto (20) di sostegno di uno o più pallet; al di sopra del supporto (20) trovandosi la zona (2) di posizionamento.
9. 9. Sistema comprendente: -un veicolo (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 1 a 8; -uno scalonatore (8) comprendente mezzi (80) di dialogo con il veicolo (1) per il trasferimento di almeno una forma di formaggio tramite detto braccio (6) del veicolo (1) dallo scalonatore (8) al veicolo (1) o viceversa.
10. 10. Metodo di trasferimento di una forma di formaggio dal veicolo allo scalonatore del sistema secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: -far dialogare in modalità wireless il veicolo (1) e lo scalonatore (8) per guidare l’avvicinamento del veicolo (1) allo scalonatore (8); -afferrare una forma di formaggio a pasta dura sostanzialmente cilindrica avente un diametro maggiore di 25 centimetri mediante il braccio (6) del veicolo; la fase di afferrare la forma di formaggio prevede di prelevarla da un pallet posto sul veicolo; -posizionare su una stazione di carico dello scalonatore (8) la forma di formaggio mediante il braccio (6) del veicolo; -sollevare la forma di formaggio mediante lo scalonatore (8) e posizionarla su una scalera.