IT201900000433A1 - Apparato di propulsione per carrozzine per disabili e carrozzina per disabili con detto apparato di propulsione - Google Patents

Description

APPARATO DI PROPULSIONE PER CARROZZINE PER DISABILI E CARROZZINA PER DISABILI CON DETTO APPARATO DI PROPULSIONE.

DESCRIZIONE

L’invenzione concerne un apparato di propulsione configurato per essere applicato ad una carrozzina per disabili.

L’invenzione riguarda, altresì, una carrozzina per disabili comprendente il suddetto apparato di propulsione.

E’ noto che le persone con problemi motori agli arti inferiori hanno la necessità di utilizzare apposite carrozzine per disabili, dette anche sedie a rotelle, al fine di potersi spostare in modo autonomo o semiautonomo.

E’ altrettanto noto che tali carrozzine per disabili comprendono un’intelaiatura su cui è ricavata una seduta per il disabile e a cui risultano girevolmente accoppiate una coppia di ruote posteriori e una coppia di ruotini anteriori di tipo orientabile.

Ulteriormente, è noto che per poter far avanzare una carrozzina, l’utente disabile deve agire manualmente sulle suddette ruote posteriori in modo da esercitare su di esse una spinta e porle in rotazione.

Tuttavia, tale semplice configurazione delle carrozzine di tipo manuale non consente, svantaggiosamente, al disabile di percorrere distanze elevate in quanto lo sforzo richiesto sarebbe eccessivo.

Inoltre, un elevato numero di persone con problemi motori agli arti inferiori presenta altrettanti problemi di mobilità agli arti superiori, rendendo perciò molto difficoltoso se non impossibile l’utilizzo autonomo delle suddette carrozzine per disabili di tipo manuale.

Per superare tali problemi nel passato sono state sviluppate e immesse nel mercato carrozzine per disabili di tipo motorizzato, provviste cioè di un gruppo di propulsione integrato comprendente a sua volta un motore elettrico atto a porre in rotazione le ruote posteriori, un pacco batteria per alimentare il suddetto motore elettrico e un sistema di guida comandabile dal disabile per poter controllare la funzionalità della carrozzina.

Tuttavia, tali tipologie di carrozzine per disabili presentano due principali inconvenienti.

Un primo riconosciuto inconveniente consiste nel fatto che le carrozzine per disabili di tipo motorizzato presentano un costo non trascurabile e molto più elevato delle carrozzine di tipo manuale.

Inoltre, le carrozzine per disabili di tipo motorizzato presentano un ingombro elevato e rendono impossibili certi spostamenti e certe procedure normalmente attuabili con l’utilizzo delle carrozzine manuali.

Per esempio, con una carrozzina di tipo motorizzato sarebbe impossibile per un disabile utilizzare autonomamente l’automobile e caricare in essa la stessa carrozzina, come invece accade con le carrozzine manuali di tipo ripiegabile.

Per ottenere un compromesso tra tali due soluzioni, nell’ultimo decennio sono stati sviluppati differenti tipologie di sistemi ausiliari di trazione o propulsione da accoppiare anteriormente o posteriormente alle carrozzine per disabili manuali, anche di tipo pieghevole, in modo da rendere quest’ultime motorizzate.

In particolare, i sistemi ausiliari di trazione che si agganciano anteriormente di tipo noto possono comprendere un piantone tubolare e un gruppo di sterzo comprendente a sua volta un cannotto di sterzo girevolmente inserito nel suddetto piantone tubolare. In corrispondenza della propria prima estremità, il cannotto di sterzo è associato a una ruota e in corrispondenza della seconda estremità esso è associato a mezzi di sterzo, come per esempio un manubrio. Inoltre, i sistemi ausiliari di tale tipo comprendono mezzi di generazione del moto, preferibilmente un motore elettrico con relativo pacco batterie, associati alla ruota in modo da operarne la rotazione. Inoltre, tali sistemi di trazione anteriori necessariamente devono comprendere un gruppo di connessione per poter ottenere una connessione stabile e sicura con la parte anteriore della suddetta carrozzina.

Tuttavia, tali sistemi di trazione anteriori presentano l’inconveniente che la trazione viene attuata sulla ruota anteriore quindi più avanti al punto in cui agisce la forza peso. Pertanto, svantaggiosamente, tale tipologia di sistema di trazione non è efficace in tutte le occasioni, in particolare con tutte le tipologie di terreni e in salita.

Esistono poi le tipologie di sistemi di propulsione che si agganciano posteriormente.

Uno fra tutti comprende un modulo motore comprendente a sua volta un corpo principale a sviluppo sostanzialmente longitudinale e provvisto in corrispondenza di una prima estremità di una ruota motrice e all’estremità opposta di un morsetto per collegare tale sistema di propulsione all’asse di campanatura delle carrozzine manuali rigide o ad una barra di aggancio al telaio di carrozzine pieghevoli. In sostanza, anche tale sistema di propulsione posteriore aggiunge alla carrozzina una ulteriore ruota di tipo motrice.

Svantaggiosamente, tale tipologia di sistema di propulsione rappresenta un elemento esterno ed aggiuntivo alla struttura della carrozzina che aumenta così l’ingombro di quest’ultima e di conseguenza aumenta i rischi di urti accidentali.

Inoltre, svantaggiosamente, anche tale tipologia di sistema di propulsione non garantisce una corretta propulsione su tutte le tipologie di terreni, dovuto al fatto, anche in questo caso, che la ruota di propulsione è di ridotte dimensioni.

Un’altra tipologia di sistemi di propulsione che vanno accoppiati alla parte posteriore della carrozzina prevedono un modulo motore provvisto di corpo principale alle cui estremità opposte sono definiti due ruotini di propulsione, ciascuno dei quali, quando il sistema di propulsione è agganciato in corrispondenza della parte posteriore dello schienale della carrozzina, contatta una porzione della superficie esterna dello penumatico di ciascuna delle ruote posteriori della carrozzina, trasmettendo a quest’ultima il moto rotazionale generato dello stesso sistema di propulsione.

Tuttavia, anche questo sistema di propulsione, svantaggiosamente, presenta un ingombro e un peso non trascurabili. Inoltre, ancora svantaggiosamente, l’efficienza della propulsione anche in questo caso è limitata in quanto la trasmissione del moto avviene perifericamente e tangenzialmente sulle ruote posteriori della carrozzina. Ulteriormente, tale tipologia di accoppiamento per la trasmissione del moto, per sua natura, è soggetta a dissipazione dell’energia meccanica e quindi a perdite di rendimento.

La presente invenzione intende superare tutti gli inconvenienti citati. In particolare, è uno degli scopi dell’invenzione realizzare un apparato di propulsione che consenta di essere integrato alla struttura della carrozzina stessa.

E’ un ulteriore scopo dell’invenzione, realizzare un apparato di propulsione più leggero e di dimensioni più ridotte rispetto ai sistemi di trazione o di propulsione dell’arte nota.

Ancora, è scopo dell’invenzione realizzare un apparato di propulsione che consenta una trasmissione del moto rotazionale alle ruote della carrozzina più efficace e con maggiore rendimento rispetto ai sistemi di trazione o di propulsione dell’arte nota.

In particolare, è scopo dell’invenzione realizzare un apparato di propulsione che consenta di trasmettere in maniera più efficace e con maggiore rendimento tale moto rotazionale alle ruote posteriori di una carrozzina.

Altresì è scopo dell’invenzione realizzare un apparato di propulsione che sia facile e veloce da applicare e da rimuovere ad e da una carrozzina di tipo manuale rigida o pieghevole.

Non ultimo scopo dell’invenzione è realizzare un apparato di propulsione che consenta di mantenere sostanzialmente intatte la forma estetica e la funzionalità della carrozzina a cui tale apparato è applicato.

Gli scopi detti sono raggiunti con la realizzazione di un apparato di propulsione in accordo con la rivendicazione principale.

Ulteriori caratteristiche dell’apparato di propulsione dell’invenzione vengono descritte nelle rivendicazioni dipendenti.

Fa parte dell’invenzione anche la carrozzina per disabili a cui è applicato l’apparato di propulsione dell’invenzione in accordo con la rivendicazione 12.

I suddetti scopi, assieme ai vantaggi che verranno menzionati in seguito, saranno evidenziati durante la descrizione di alcune preferite forme esecutive dell'invenzione che vengono date, a titolo indicativo ma non limitativo, con riferimento alle tavole di disegno allegate, dove:

- in fig. 1 si osserva in vista assonometrica l’apparato di propulsione dell’invenzione;

- in fig. 2 si osserva in vista frontale sezionata, secondo un piano di sezione verticale, l’apparato di propulsione dell’invenzione;

- in fig. 3 si osserva in vista frontale sezionata, secondo un piano di sezione verticale, l’apparato di propulsione dell’invenzione applicato ad una carrozzina per disabili;

- in fig. 3a si osserva un particolare dell’apparato di propulsione di fig.

- nelle figg. 4a e 4b si osserva in due viste assonometriche la carrozzina per disabili con l’apparato di propulsione dell’invenzione secondo una prima modalità di utilizzo;

- in fig. 5 si osserva in vista assonometrica la carrozzina per disabili con l’apparato di propulsione dell’invenzione secondo una seconda modalità di utilizzo;

- in fig. 5a si osserva un particolare del gruppo di sterzo della forma esecutiva di fig. 5;

- in fig. 6 si osserva in vista assonometrica la carrozzina per disabili con l’apparato di propulsione dell’invenzione secondo una terza modalità di utilizzo;

- in fig. 6a si osserva un particolare del joystick della forma esecutiva di fig. 6.

L’apparato di propulsione per carrozzine per disabili dell’invenzione è rappresentato secondo una preferita forma esecutiva nelle figg. 1 e 2, ove è indicato complessivamente con 1.

Come si osserva in fig. 1, tale apparato di propulsione 1 comprende un corpo principale 2, preferibilmente provvisto da una copertura o carter 3, il quale corpo principale 2 si sviluppa sostanzialmente secondo un asse longitudinale X1.

Tale corpo principale 2, come si osserva in fig. 2, secondo la suddetta forma esecutiva preferita, comprende due attuatori 4, in particolare due motori elettrici 41 di tipo brushless, per la generazione di un moto rotatorio in modo autonomo l’uno dall’altro.

Secondo la preferita forma esecutiva qui descritta, a ciascuno dei suddetti due attuatori 4 è associato un gruppo variatore 5 che ha la funzione di variare la velocità angolare del moto rotatorio generato dal relativo attuatore 4.

In particolare, nel presente contesto con l’espressione “gruppo variatore” si intende qualsiasi gruppo meccanico in grado di aumentare o diminuire in modo continuo o in modo discreto la velocità angolare del moto rotatorio ricevuto in ingresso.

Non è escluso che secondo varianti esecutive dell’invenzione rispetto alla preferita forma esecutiva qui descritta, tale gruppo variatore non sia previsto.

Ritornando alla preferita forma esecutiva dell’invenzione, il corpo principale 2 del sistema di propulsione 1 dell’invenzione comprende inoltre due gruppi di accoppiamento 6, ciascuno dei quali è operativamente associato ad un gruppo variatore 5 ed è configurato per trasmettere il moto rotatorio, generato dal proprio attuatore 4 ed eventualmente adattato dal proprio gruppo variatore 5, secondo un asse di rotazione X2 parallelo all’asse longitudinale X1. Preferibilmente ma non necessariamente, l’asse di rotazione X2 corrisponde all’asse longitudinale X1. In particolare, tali due gruppi di accoppiamento 6 sono configurati per trasmettere i propri moti rotatori in corrispondenza di entrambe le estremità 21 e 22 del corpo principale 2. Ancora più in dettaglio, tali gruppi di accoppiamento 6 sono configurati per essere operativamente accoppiati al pignone 102 di una delle due ruote posteriori 101, tra loro opposte, di una carrozzina per disabili 100, come rappresentato nelle figg. 3 e 3a. In altri termini, vantaggiosamente, l’apparato di propulsione 1 dell’invenzione è configurato per essere accoppiato alla carrozzina per disabili 100 in sostituzione dell’asse di campanatura, nel caso tale carrozzina sia del tipo rigido.

Non è escluso che, secondo le varianti esecutive dell’apparato di propulsione dell’invenzione non provviste del suddetto gruppo variatore, tali gruppi di accoppiamento 6 siano operativamente associati direttamente al proprio attuatore 3.

Preferibilmente, secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione qui descritta, come si può osservare in fig. 2, tali due attuatori 4 presentano i propri alberi motori 7 rivolti verso le due estremità opposte 21 e 22 del corpo principale 2 e ciascuno di essi presenta l’asse di rotazione X3 coassiale, e quindi coincidente, con l’asse di rotazione X2 del gruppo di accoppiamento 6 a cui è operativamente collegato tramite il gruppo variatore 5.

Non è escluso, tuttavia, che secondo forme esecutive alternative dell’invenzione rispetto a quella preferita qui descritta, l’apparato di propulsione dell’invenzione, sia dotato di un unico attuatore 4 operativamente associato ad entrambi i gruppi di accoppiamento 6 con il tramite di un unico gruppo variatore 5 o con il tramite di due gruppi variatori 5.

Ulteriormente, non è escluso che secondo una differente forma esecutiva dell’invenzione, l’asse di rotazione X3 dell’albero motore 7 del singolo attuatore 4 o di ciascuno dei due attuatori 4 non sia definito coassialmente con l’asse di rotazione X2 dei due gruppi di accoppiamento 6, il quale invece necessariamente, secondo l’invenzione, deve essere definito parallelamente all’asse di sviluppo longitudinale X1 del corpo principale 2 dell’apparato di propulsione 1 dell’invenzione, in modo da poter accoppiare quest’ultimo direttamente ai pignoni 102 delle due ruote posteriori 101 di una carrozzina per disabili 100.

In questo caso, potrebbe essere necessario interporre tra l’attuatore 4 o gli attuatori 4 e i gruppi di accoppiamento 6 anche un gruppo differenziale o qualsiasi altro gruppo di trasmissione meccanica, per esempio una coppia conica, non rappresentati nelle figure, in grado di variare la direzione dell’asse di rotazione del suddetto moto rotatorio. Per quanto riguarda i due gruppi di accoppiamento 6, ciascuno di essi comprende, preferibilmente un perno di accoppiamento 61.

In particolare, come si osserva in fig. 2, tali due perni di accoppiamento 61 presentano i propri assi di rotazione X2 coassiali tra loro e paralleli all’asse di sviluppo longitudinale X1 del corpo principale 2. Inoltre, tali due perni di accoppiamento 61 sono definiti sporgenti in corrispondenza delle estremità opposte 21 e 22 dello stesso corpo principale 2, in modo tale che ciascuno di tali perni di accoppiamento 61 sia configurato per essere accoppiato e trasmettere il proprio moto rotatorio al pignone 102 di una delle due ruote posteriori 101 della carrozzina per disabili 100.

Ancora, sempre secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione, i gruppi di accoppiamento 6 comprendono un sistema di aggancio e sgancio rapido, non rappresentato nelle figure, vantaggiosamente, in modo da poter connettere i perni di accoppiamento 61 ai pignoni 102 delle ruote posteriori 101 della carrozzina per disabili 100 e in modo da poter disconnettere i suddetti perni di accoppiamento 61 dai suddetti pignoni 102 in modo facilitato e rapido.

Non è escluso, tuttavia, che tali gruppi di accoppiamento 6, secondo una forma esecutiva alternativa dell’invenzione, prevedano un sistema di aggancio di tipo fisso ai pignoni 102.

Secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione, ciascun gruppo variatore 5 è un gruppo riduttore, preferibilmente, a due velocità 51. Non è escluso, tuttavia, che secondo differenti forme esecutive dell’invenzione, tale gruppo variatore 5 possa essere di tipo differente rispetto al gruppo riduttore a due velocità 51.

Secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione, il corpo principale 2 comprende anche due freni 8, preferibilmente di tipo elettromagnetico o elettronico, ciascuno operativamente accoppiato ad uno degli attuatori 4, in modo da poter attuare la diminuzione in modo rapido della velocità angolare del suddetto moto rotazionale. Non è escluso, tuttavia, che secondo varianti esecutive dell’invenzione tali freni 8 non siano previsti.

L’apparato di propulsione 1 dell’invenzione comprende, inoltre, un gruppo di alimentazione 9, preferibilmente una batteria di alimentazione 91 per alimentare i due attuatori 4.

Preferibilmente, tale batteria di alimentazione 91, secondo la preferita forma esecutiva qui descritta, è interposta nel corpo principale 2 tra i due attuatori 4, come si osserva in fig. 2.

Ancora, preferibilmente tale batteria di alimentazione 91 è del tipo rimuovibile in modo tale che, vantaggiosamente, quando vi è la necessità di sostituirla o di ricaricarla è possibile toglierla dall’apparato di propulsione 1, mantenendo invece quest’ultimo applicato alla carrozzina per disabili 100.

Ulteriormente, preferibilmente ma non necessariamente l’apparato di propulsione 1 secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione, in tale corpo principale 2, comprende inoltre un encoder 10 per ciascun attuatore 4, in modo da poter rilevare la velocità angolare di rotazione del moto rotazionale generato e trasmesso alle ruote posteriori 101 della carrozzina per disabili 100.

Ancora, il corpo principale 2 dell’apparato di propulsione 1 dell’invenzione comprende un’unità elettronica di controllo 11 configurata per il controllo della rotazione dei due attuatori 4. In particolare, tale unità elettronica di controllo 11 comprende un microprocessore 12 e un supporto di memoria 13 in cui viene caricato un prodotto di programmazione informatica (software o firmware) comprendente porzioni di codice macchina configurate, quando eseguito dal suddetto microprocessore 12, per poter rendere l’unità elettronica di controllo 11 configurata per controllare la funzionalità dei suddetti due attuatori 4.

Ancora più specificatamente, tale prodotto di programmazione informatica potrebbe prevedere differenti tipologie di controllo degli attuatori 4, in base a differenti modalità di utilizzo dell’apparato di propulsione 1 su una carrozzina per disabili 100, come verrà chiarito a breve.

Inoltre, secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione la suddetta unità elettronica di controllo 11 comprende un sistema di comunicazione remoto 14 per il collegamento dell’apparato di propulsione 1 dell’invenzione con dispositivi di controllo remoti, come verrà descritto in dettaglio a breve.

Come detto in precedenza, fa parte dell’invenzione anche una carrozzina per disabili 100 di tipo manuale rigida o pieghevole, a cui è applicato l’apparato di propulsione 1 dell’invenzione, secondo la preferita forma esecutiva dell’invenzione o secondo una qualsiasi delle varianti sopra descritte.

La carrozzina per disabili 100 comprende, come noto, un’intelaiatura 103 su cui è ricavata una seduta per il disabile 104, una coppia di ruotini anteriori di tipo orientabile 105 e la suddetta coppia di ruote posteriori 101 girevolmente accoppiate all’intelaiatura 103 e aventi assi di rotazione X4 coassiali tra loro.

Per quanto riguarda l’accoppiamento operativo dell’apparato di propulsione 1 alla carrozzina per disabili 100, in particolare, esso prevede che ciascun perno di accoppiamento 61 del primo sia collegato direttamente ad un pignone 102 delle due ruote posteriori 101 della seconda, in modo che l’asse di rotazione X2 dei due perni di accoppiamento 61 corrisponda all’asse di rotazione X4 delle suddette due ruote posteriori 101.

Per quanto riguarda le modalità di utilizzo e di controllo della suddetta carrozzina per disabili 100 con l’apparato di propulsione 1 dell’invenzione, esse possono essere almeno di tre tipi.

Una prima modalità, rappresentata schematicamente nelle figg. 4a e 4b, prevede che la propulsione venga attivata tramite la spinta esercitata sui corrimani delle ruote posteriori 101 della carrozzina per disabili 100 dal disabile. L’apparato di propulsione 1, quando impostato su tale modalità di funzionamento, è configurato in modo tale che i due attuatori 4 sviluppino velocità angolare di rotazione, tra loro identiche, in modo proporzionale alla spinta impressa dal disabile.

La frenata è attivata mediante l’applicazione manuale di una resistenza esercitata sui corrimani delle ruote posteriori 101.

L’intensità della frenata è proporzionale alla resistenza impressa. Agendo in modo differenziato sui corrimani si governa inoltre la direzione del moto della carrozzina per disabili 100. La propulsione si interrompe mediante l’applicazione di una resistenza di intensità superiore a un certo valore limite, oltre il quale i due attuatori 4 si disattivano.

Una seconda modalità di utilizzo, rappresentata nelle figg. 5 e 5a, alternativa alla prima, prevede di associare alla parte anteriore della carrozzina per disabili 100, mediante opportuni organi di collegamento 201, un gruppo di sterzo 200 dotato di un ruotino 202 e di un manubrio 203 appunto per rendere possibile la sterzata del suddetto ruotino 202.

In questo caso, la propulsione viene attivata tramite un acceleratore manuale 204 posto sul manubrio 203.

La frenata è impressa tramite un freno meccanico a disco 205 con leva posto anch’esso sul manubrio 203 e che agisce direttamente sul ruotino 202.

Preferibilmente, la trasmissione all’apparato di propulsione 1 della regolazione della potenza controllata con l’acceleratore 204 avviene mediante tecnologia senza fili, preferibilmente tramite tecnologia Bluetooth. In particolare, l’acceleratore 203 è dotato di un sistema di comunicazione remota che viene connesso con il sistema di comunicazione remota 14 definito sull’unità elettronica di controllo 11 dello stesso apparato di propulsione 1 dell’invenzione.

Non ultima modalità di utilizzo della carrozzina per disabili 100 dell’invenzione dotata dell’apparato di propulsione 1 dell’invenzione, rappresentata nelle fig. 6 e 6a, alternativa alle modalità sopra descritte, prevede di associare alla stessa carrozzina per disabili 100 un joystick di controllo 300 il quale viene collegato con tecnologia senza fili, preferibilmente con tecnologia Bluetooth, al sistema di comunicazione remota 14 dell’unità elettronica di controllo 11 dell’apparato di propulsione 1 dell’invenzione, in modo tale che mediante tale joystick 300 sia possibile controllare gli attuatori 4 dello stesso apparato di propulsione 1.

Il rallentamento e la frenata, preferibilmente, sono impressi mediante i suddetti freni 8 appartenenti all’apparato di propulsione 1 dell’invenzione, nel momento in cui il joystick 300 viene rilasciato. In base a quanto detto quindi l’apparato di propulsione 1 dell’invenzione e la carrozzina per disabili 100 dell’invenzione raggiungono tutti gli scopi prefissati.

In particolare, è raggiunto lo scopo di realizzare un apparato di propulsione che consenta di essere integrato alla struttura della carrozzina stessa.

E’ un ulteriore scopo raggiunto la realizzazione di un apparato di propulsione più leggero e di dimensioni più ridotte rispetto ai sistemi di trazione o di propulsione dell’arte nota.

Ancora, è scopo raggiunto la realizzazione di un apparato di propulsione che consenta una trasmissione del moto rotazionale alle ruote della carrozzina più efficace e con maggiore rendimento rispetto ai sistemi di propulsione dell’arte nota.

In particolare, è raggiunto lo scopo di realizzare un apparato di propulsione che consenta di trasmettere in maniera più efficace e con maggiore rendimento tale moto rotazionale alle ruote posteriori di una carrozzina.

Altresì è raggiunto lo scopo di realizzare un apparato di propulsione che sia facile e veloce da applicare e da rimuovere ad e da una carrozzina di tipo manuale rigida o pieghevole.

Infine è raggiunto lo scopo di realizzare un apparato di propulsione che consenta di mantenere intatte la forma estetica e la funzionalità della carrozzina a cui tale apparato è applicato.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1) Apparato di propulsione (1) per carrozzine per disabili (100), caratterizzato dal fatto di comprendere un corpo principale (2) che si sviluppa sostanzialmente secondo un asse longitudinale (X1), detto corpo principale (2) comprendendo: - almeno un attuatore (4) per la generazione di un moto rotatorio; - almeno due gruppi di accoppiamento (6) operativamente associati a detto almeno un attuatore (4) configurati per trasmettere detto moto rotatorio secondo un asse di rotazione (X2) parallelo a detto asse longitudinale (X1) in corrispondenza di entrambe le estremità (21,22) di detto corpo principale (2), ciascuno di detti gruppi di accoppiamento (6) essendo configurato per essere operativamente accoppiato al pignone (102) di una delle due ruote posteriori (101) di una carrozzina per disabili (100). 2)Apparato di propulsione (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprendere un gruppo variatore (5) connesso tra detto attuatore (4) e detti due gruppi di accoppiamento (6), detto gruppo variatore (5) essendo configurato per la variazione della velocità angolare di detto moto rotatorio; 3) Apparato di propulsione (1) secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detto gruppo variatore (5) è un gruppo riduttore a due velocità (51). 4) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2 o 3, caratterizzato dal fatto che detto almeno un attuatore (4) e detto almeno un gruppo variatore (5) presentano i propri assi di rotazione (X3) coassiali con detto asse di rotazione (X2) di detti gruppi di accoppiamento (6). 5) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 4, caratterizzato dal fatto di comprendere due di detti attuatori (4) e due di detti gruppi variatori (5), ciascuno di detti gruppi di accoppiamento (6) essendo operativamente associato a uno di detti attuatori (4) con l’interposizione di uno di detti gruppi variatori (5). 6) Apparato di propulsione (1) secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detti due attuatori (4) sono due motori elettrici (41) disposti in detto corpo principale (2) con i propri alberi motori (7) rivolti verso le due estremità opposte (21,22) di detto corpo principale (2) e ciascuno presentando l’asse di rotazione (X3) coassiale con detto asse di rotazione (X2) di detto gruppo di accoppiamento (6) a cui sono operativamente collegato tramite detto gruppo variatore (5). 7) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 5 o 6, caratterizzato dal fatto di comprendere una batteria di alimentazione (91) interposta in detto corpo principale (2) tra detti due attuatori (4). 8) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti due gruppi di accoppiamento (6) comprende un perno di accoppiamento (61), detti perni di accoppiamento (61) presentando i propri assi di rotazione (X2) coassiali tra loro e paralleli a detto asse di sviluppo longitudinale (X1) di detto corpo principale (2), detti perni di accoppiamento (61) essendo sporgenti in corrispondenza delle estremità opposte (21, 22) di detto corpo principale (2). 9) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un encoder (10) collegato a detto almeno un attuatore (4) per la rilevazione della velocità angolare di rotazione. 10) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un’unità elettronica di controllo (11) configurata per il controllo della rotazione di detto almeno un attuatore (4), detta unità di controllo elettronica (11) comprendendo un sistema di comunicazione remoto (14) per il collegamento con dispositivi di controllo remoti di detto almeno un attuatore (4). 11) Apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti gruppi di accoppiamento (6) comprende un sistema di aggancio e sgancio rapido per la connessione a detti pignoni (102) e la disconnessione da detti pignoni (102) di dette ruote posteriori (101) di detta carrozzina per disabili (100). 12) Carrozzina per disabili (100) comprendente: - un’intelaiatura (103) su cui è ricavata una seduta per il disabile (104); - una coppia di ruotini anteriori di tipo orientabile (105); - una coppia di ruote posteriori (101) girevolmente accoppiate a detta intelaiatura (103) e aventi assi di rotazione (X4) coassiali tra loro; caratterizzata dal fatto di comprendere agganciata ad entrambi i pignoni (102) di dette ruote posteriori (101) un apparato di propulsione (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti. 13) Carrozzina (100) secondo la rivendicazione 12, caratterizzata dal fatto di essere del tipo pieghevole.