IT201600102377A1 - Dispositivo mobile lungo un palo, un ramo o un tronco di albero o pianta, in grado di eseguire, ad esempio, una potatura - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Forma oggetto della presente invenzione un dispositivo adatto a muoversi lungo un palo, un ramo o un tronco di alberi o piante. Una applicazione specifica di tale dispositivo riguarda l’esecuzione di una potatura o di un taglio di rami o di tronchi della stessa pianta o albero cui il dispositivo è aggrappato e/o di altre piante o alberi limitrofi.

Il taglio dei rami degli alberi è un’attività usuale, sia nelle aree boschive destinate alla produzione di legname, dove viene effettuato prima dell’abbattimento dell’albero, sia in generale per la manutenzione delle aree verdi, quali boschi, parchi e giardini, o delle strade, per regolarne la crescita o per scongiurare il rischio di cadute accidentali, ad esempio dopo intense nevicate.

Quando i rami sono pochi e di piccolo diametro, come nel caso degli usuali lavori domestici, è possibile utilizzare cesoie o forbici per potatura; tuttavia, quando i rami sono numerosi o di grande diametro o quando sia necessario tagliare il tronco, è opportuno l’utilizzo di motoseghe, elettriche, talvolta a batteria, o munite di motore.

L’utilizzo di una motosega non è un’attività priva di rischi, nonostante siano oramai utilizzate quasi esclusivamente da personale specializzato. Non è raro che avvengano incidenti con infortunio grave dell’utilizzatore, che sovente portano alla perdita di dita o di un arto.

Non sono inoltre infrequenti altri incidenti, dovuti ad esempio alla caduta del ramo tagliato addosso all’operatore o alla caduta dell’operatore da una scala o da un carrello elevatore, utilizzati per raggiungere i rami più alti.

Talvolta, è addirittura necessario l’utilizzo di autogru o bracci meccanici, per raggiungere luoghi altrimenti difficilmente accessibili.

Scopo della presente invenzione è di predisporre un dispositivo adatto ad arrampicarsi o a spostarsi su piante, alberi o su pali, ad esempio al fine di eseguire una potatura o un taglio della stessa pianta o dello stesso albero, o di altre piante o alberi limitrofi. Tale scopo è raggiunto da un dispositivo realizzato in accordo con la rivendicazione 1. Le rivendicazioni dipendenti descrivono ulteriori forme di realizzazione dell’invenzione.

Per chiarezza di esposizione, le caratteristiche ed i vantaggi del dispositivo secondo la presente invenzione sono illustrati con riferimento ad un dispositivo di taglio, fermo restando l’applicazione del dispositivo con altre funzioni, ad esempio di ispezione.

La descrizione è data a titolo esemplificativo e non limitativo, in accordo con le tavole allegate, in cui: - la figura 1 mostra un’unità operatrice di un dispositivo di taglio di rami o di tronchi di albero, in accordo con una forma di realizzazione dell’invenzione, in una prima configurazione di lavoro;

- le figure da 1a a 1e raffigurano ingrandimenti dei riquadri indicati nella figura 1;

- la figura 2 rappresenta l’unità operatrice della figura 1, in una differente configurazione di lavoro;

- la figura 3 illustra una vista in pianta dall’alto dell’unità operatrice della figura 2, con gruppi di presa aperti e chiusi e con sega ad inizio e fine del taglio; - la figura 4 mostra una vista laterale dell’unità operatrice della figura 2, con gruppo di movimentazione in configurazione di minima apertura (I), intermedia (II), e di massima apertura (III);

- la figura 5 rappresenta una vista in pianta dall’alto dell’unità operatrice della figura 2, con gruppo di presa inferiore in una configurazione di chiusura, gruppo di presa superiore in una configurazione di apertura e spostato lungo una direzione circonferenziale;

- la figura 6 mostra un’unità operatrice di un dispositivo di taglio di rami o di tronchi di albero, in accordo con una ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione.

Secondo una prima forma di realizzazione dell’invenzione (figure da 1 a 5), un dispositivo semovente per il taglio di un ramo o di un tronco da tagliare comprende un’unità operatrice 1 e, secondo una variante di realizzazione, mezzi di comando a distanza, manovrabili da un operatore per l’esecuzione delle funzionalità di detta unità operatrice. Ad esempio, i mezzi di comando a distanza comprendono mezzi di comando via cavo oppure mezzi di radiocomando.

Secondo una ulteriore variante di realizzazione, il dispositivo di taglio è automatizzato e i comandi sono impartiti autonomamente tramite uno specifico software. L’unità operatrice 1 è destinata ad ancorarsi ad un ramo o ad un tronco di una pianta o di un albero o ad un palo e, di preferenza, ad eseguire il taglio di un ramo o di un tronco della pianta stessa o dell’albero stesso, o di una pianta o di un albero limitrofi.

L’unità operatrice 1 comprende un gruppo di presa inferiore 2, un gruppo di presa superiore 4 ed un gruppo di movimentazione 6 impegnato con i gruppi di presa 2, 4 per movimentarli, ad esempio per la salita o la discesa lungo il ramo o il tronco o i palo.

Il gruppo di presa inferiore 2 comprende una prima mano di presa 21 e un primo braccio di presa 23, che supporta la mano di presa 21, preferibilmente in modo girevole attorno ad un primo asse di mano X1.

Analogamente, il gruppo di presa inferiore 2 comprende una seconda mano di presa 25 ed un secondo braccio di presa 27, che supporta la mano di presa 25, preferibilmente in modo girevole attorno ad un secondo asse di mano X2.

Il gruppo di presa inferiore 2 comprende inoltre un corpo di supporto 29, ad esempio costituito da una coppia di piastre, che supporta i due bracci di presa 23, 27, in maniera girevole attorno ad un rispettivo asse di braccio Y1, Y2.

Preferibilmente, gli assi di braccio Y1, Y2 sono fra loro paralleli e paralleli agli assi di mano X1, X2. Preferibilmente, allo scopo di migliorare la presa, ciascuna mano di presa 21, 25 è costituita da una struttura a griglia.

Vantaggiosamente, detta struttura a griglia consente anche di diminuire il peso della mano di presa ed evita l’accumulo di foglie, spezzoni di rami, residui vari, tali da provocare intralcio.

Ad esempio, ciascuna mano di presa comprende una pluralità di dita di presa 31, contenute su piani ortogonali al rispettivo asse di mano X1, X2 e distanziate lungo detti assi X1, X2, e una pluralità di traversine 33, che uniscono dette dita 31.

Preferibilmente, le dita 31 di una mano di presa 21, 25 hanno conformazione concava verso l’altra mano di presa 25, 21.

Preferibilmente, inoltre, il gruppo di presa inferiore 2 comprende una prima asta di oscillazione 35 ed una seconda asta di oscillazione 37, incernierate al corpo di supporto 29 e alle rispettive mani di presa 21, 25, in assi disassati rispetto agli assi di mano X1, X2. In tal modo, il corpo di supporto 29, il primo braccio di presa 23 (o il secondo braccio di presa 27), la prima mano 21 (rispettivamente, la seconda mano 25) e la prima asta di oscillazione 35 (rispettivamente, la seconda asta di oscillazione 37), formano un quadrilatero articolato, che consente di mantenere la prima mano di presa 21 (rispettivamente, la seconda mano di presa 25) sempre parallela a se stessa, in ogni posizione angolare del primo braccio di presa 23 (rispettivamente, del secondo braccio di presa 25).

Vantaggiosamente, ciò consente una presa ottimale del tronco o del ramo o del palo fra le due mani di presa. Il gruppo presa inferiore 2 comprende inoltre primi mezzi di azionamento 39, ad esempio oleodinamici, disposti a bordo del corpo di supporto 29, operativamente collegati con i bracci di presa 23, 27, per movimentarli in rotazione attorno al rispettivo asse di braccio Y1, Y2. In particolare, i primi mezzi di azionamento 39 sono configurati per impartire ai bracci di presa 23, 27 un movimento sincronizzato di avvicinamento reciproco, in modo che il tronco o il ramo dell’albero siano presi fra le mani di presa 21, 25.

Il gruppo di presa inferiore 2 è impegnato con il gruppo di movimentazione 6, che comprende secondi mezzi di azionamento 61, preferibilmente oleodinamici, adatti a porre il gruppo di presa inferiore 2 in rotazione attorno ad un primo asse di rollio Z1, perpendicolare a detti assi di braccio Y1, Y2.

Ad esempio, detti secondi mezzi di azionamento comprendono una piastra 63, fissata al corpo di supporto 29, e un attuatore, ad esempio oleodinamico, collegato alla piastra 63.

Il gruppo di movimentazione 6 comprende inoltre un corpo base 65, che di preferenza porta a bordo i secondi mezzi di azionamento 61, al quale la piastra 63 è collegata girevolmente.

Inoltre, il gruppo di movimentazione 6 comprende un primo braccio di movimentazione 67, avente estensione lungo un primo asse B1, fra un’estremità prossimale 67’, incernierata al corpo base 65 in un primo asse di movimentazione K1, ed una opposta estremità distale 67’’.

Il gruppo di movimentazione 6 comprende inoltre un secondo braccio di movimentazione 69, avente estensione lungo un secondo asse B2, fra un’estremità prossimale 69’, incernierata all’estremità distale 67’’ del primo braccio di movimentazione 67 in un secondo asse di movimentazione K2 parallelo al primo asse di movimentazione K1, ed un’opposta estremità distale 69’’. Il gruppo di movimentazione 6 comprende un ulteriore corpo base 71, cui l’estremità distale 69’’ del secondo braccio di movimentazione 69 è incernierato in un terzo asse di movimentazione K3, parallelo al secondo asse di movimentazione K2.

Il gruppo di movimentazione 6 comprende inoltre terzi mezzi di azionamento 75, ad esempio oleodinamici, adatti a porre il gruppo di presa superiore 4 in rotazione attorno ad un secondo asse di rollio Z2, perpendicolare a detti assi K1, K2, K3.

Ad esempio, detti terzi mezzi di azionamento 75 comprendono una ulteriore piastra 73, collegata girevolmente al corpo base 71, che supporta il gruppo di presa superiore 4, e un attuatore, ad esempio oleodinamico, collegato alla piastra 73.

Il gruppo di movimentazione 6 comprende inoltre primi mezzi di rotazione 77 adatti a movimentare in rotazione il primo braccio di movimentazione 67 rispetto al corpo base 65; ad esempio, detti primi mezzi di rotazione 77 comprendono un attuatore pneumatico collegato al corpo base 65 e al primo braccio di movimentazione 67.

Analogamente, il gruppo di movimentazione 6 comprende secondi mezzi di rotazione 79 adatti a movimentare in rotazione l’ulteriore corpo base 71 rispetto al secondo braccio di movimentazione 69; ad esempio, detti secondi mezzi di rotazione 79 comprendono un attuatore pneumatico collegato all’ulteriore corpo base 71 e al secondo braccio di movimentazione 69.

Inoltre, il gruppo di movimentazione 6 comprende terzi mezzi di rotazione 81 adatti a movimentare in rotazione il primo braccio di movimentazione 67 relativamente al secondo braccio di movimentazione 69; ad esempio, detti terzi mezzi di rotazione 81 comprendono un attuatore, ad esempio oleodinamico, collegato al corpo base 65 e al secondo braccio di movimentazione 69, ad esempio in prossimità dell’estremità prossimale 69’ di questo.

Conseguentemente, grazie alla successione alternata di movimenti di presa e rilascio dei gruppi di presa e di movimenti di avvicinamento e allontanamento reciproco di detti gruppi di presa, l’unità operatrice è in grado di procedere lungo un tronco, salendo o scendendo, oppure di spostarsi lungo un ramo o un palo.

Il gruppo di presa superiore 4 è strutturalmente e funzionalmente analogo al gruppo di presa inferiore 2, e comprende una prima mano di presa 41, un primo braccio di presa 43, una seconda mano di presa 45, un secondo braccio di presa 47, un corpo di supporto 49 e relativi primi mezzi di azionamento 39’.

Secondo una variante di realizzazione, inoltre, il gruppo di presa superiore 4 comprende una culla 83 arcuata, munita di una cremagliera, ad esempio supportata dall’ulteriore piastra 73. Il corpo di supporto 49 è impegnato con la culla 83 e mezzi di movimentazione ausiliaria, ad esempio elettrici, collocati a bordo del corpo di supporto 49, consentono la movimentazione di detto corpo di supporto 49 lungo una direzione circonferenziale definita dalla culla 83. Tale direzione circonferenziale è tale che detto secondo asse di rollio Z2 definisce una relativa direzione radiale.

L’unità operatrice 1 comprende inoltre un gruppo funzionale 10, ad esempio collocato a bordo del corpo di supporto 49, munito di un utensile o un apparato ausiliario idoneo all’operazione che si intende svolgere.

Ad esempio, quale utensile, il gruppo funzionale 10 comprende una sega 101, ad azionamento elettrico o fluidico. Secondo ulteriori varianti, il gruppo funzionale 10 comprende forbici o cesoie.

Secondo una ulteriore variante di realizzazione, il gruppo funzionale 10 comprende un apparato per l’acquisizione di immagini, suoni o dati, ad esempio comprendente una webcam, un microfono o sensori per la rilevazione di parametri ambientali quali la temperatura, il grado di umidità, la velocità del vento, etc.

Preferibilmente, inoltre, il dispositivo comprende mezzi di trasmissione per la trasmissione a distanza delle immagini o degli altri dati acquisiti dal gruppo funzionale 10.

Secondo una variante di realizzazione ancora ulteriore, il gruppo funzionale comprende sia un utensile sia un apparato ausiliario.

Preferibilmente, il gruppo funzionale 10 comprende una guida 103, preferibilmente rettilinea, avente estensione lungo un primo asse C1, ed un carro 105 scorrevole a comando lungo detta guida 103.

Preferibilmente, il primo asse C1, rettilineo, è incidente ad un piano immaginario di simmetria del gruppo di presa superiore 4.

Ad esempio, il gruppo funzionale 10 comprende primi mezzi di movimentazione, ad esempio pneumatici, comprendenti una vite senza fine, a bordo della guida 103, adatti alla movimentazione del carro 105 lungo il primo asse C1 della guida 103.

Preferibilmente, inoltre, il gruppo funzionale 10 comprende un supporto intermedio 107, posto a bordo del carro 105 e supportato da questo in maniera girevole attorno ad un secondo asse C2, preferibilmente parallelo al primo asse C1.

Inoltre, il gruppo funzionale 10 comprende secondi mezzi di movimentazione 109, ad esempio elettrici, a bordo del carro 105, adatti alla movimentazione in rotazione del supporto intermedio 107 attorno al secondo asse C2.

Inoltre, preferibilmente, il gruppo funzionale 10 comprende un supporto finale 111, posto a bordo del supporto intermedio 107 e supportato da questo in maniera girevole attorno ad un terzo asse C3, ortogonale al secondo asse C2.

Ulteriormente, preferibilmente, il gruppo funzionale 10 comprende terzi mezzi di movimentazione 113, ad esempio elettrici, preferibilmente comprendenti un attuatore rotativo, posto a bordo del supporto finale 111, adatti alla movimentazione in rotazione di questo attorno al terzo asse C3.

Il supporto finale 111 supporta, ad esempio, la sega 101.

Preferibilmente, inoltre, il gruppo funzionale 10 comprende mezzi di esecuzione taglio 115 adatti ad azionare l’utensile, ad esempio la sega 101, per l’esecuzione del taglio.

Nel normale funzionamento del dispositivo semovente, l’unità operatrice 1 è in grado di attestarsi in una desiderata posizione lungo un tronco, un ramo o un palo, grazie all’azione di presa esercitata sul tronco o sul ramo o sul palo dalle mani di presa.

In particolare, l’azionamento di detti primi mezzi di azionamento del gruppo di presa inferiore 2 e del gruppo di presa superiore 4, consente di avvicinare reciprocamente la prima mano di presa 21, 41 e la seconda mano di presa 25, 45, stringendo così fra di loro il tronco o il ramo o il palo. In altre parole, le mani di presa sono richiudibili sul tronco o sul ramo o sul palo. Posizionata l’unità operatrice, l’azionamento dei primi mezzi di movimentazione e/o dei secondi mezzi di movimentazione 109 e/o dei terzi mezzi di movimentazione 113, consente di posizionare adeguatamente l’utensile di taglio o l’apparato funzionale.

Ad esempio, la sega 101 è accostata al tronco o al ramo o al palo da tagliare.

Nell’utilizzo come dispositivo di taglio, l’avviamento dei mezzi di esecuzione taglio 115 consente poi l’esecuzione del taglio, insieme all’azionamento dei terzi mezzi di movimentazione 113, che consentono di far avanzare la sega 101 lungo lo spessore del tronco o del ramo da tagliare.

Terminata un’operazione, il gruppo di presa inferiore 2 o il gruppo di presa superiore 4, alternativamente, sono riportati nella configurazione aperta, in cui le mani di presa sono distanziate, tramite azionamento dei primi mezzi di azionamento 39.

Successivamente, l’azionamento dei primi mezzi di rotazione 77 e/o dei secondi mezzi di rotazione 79 e/o dei terzi mezzi di rotazione 81 consente di allungare o accorciare il gruppo di movimentazione, allontanando o avvicinando di conseguenza i gruppi di presa, fino a porre il gruppo di presa inferiore 2 o il gruppo di presa superiore 4 in una posizione idonea ad afferrare un nuovo ramo o un nuovo tratto di tronco o palo.

Inoltre, l’azionamento dei mezzi di azionamento, per la rotazione attorno all’asse di rollio Z1, Z2 del gruppo di presa inferiore 2 o del gruppo di presa superiore 4, consente di porre i gruppi di presa in una disposizione spaziale ottimale per la presa del nuovo ramo o del nuovo tratto di tronco.

Il gruppo di presa inferiore 2 o il gruppo di presa superiore 4 sono riportati nella configurazione chiusa, in cui le mani di presa sono ravvicinate, tramite azionamento dei primi mezzi di azionamento 39, 39’.

Eventualmente, l’ulteriore movimentazione dei bracci di presa 43, 47 lungo la direzione circonferenziale definita dalla culla 83, tramite azionamento dei mezzi di movimentazione ausiliaria, consente di posizionare adeguatamente il gruppo di presa superiore 4.

Secondo una ulteriore variante di realizzazione (non rappresentata), anche il gruppo di presa inferiore è munito di una culla per la movimentazione dei bracci di presa lungo una direzione circonferenziale.

Secondo una variante di realizzazione ancora ulteriore (non rappresentata), il gruppo funzionale è supportato ed è movimentabile lungo una direzione circonferenziale definita da una culla arcuata.

Preferibilmente, l’unità operatrice 1 comprende inoltre un gruppo pompa 200 per ottenere un fluido in pressione utilizzato nei mezzi di azionamento; ad esempio, detto gruppo pompa 200 comprende una pompa oleodinamica. Inoltre, di preferenza, detta unità operatrice comprende un gruppo distributori 210, collegato al gruppo pompa 200, per la distribuzione del fluido in pressione a detti mezzi di azionamento.

Preferibilmente, il gruppo pompa 200 ed il gruppo distributori 210 sono disposti a bordo dei mezzi di movimentazione 6.

Secondo una forma di realizzazione alternativa (figura 6), ciascuna mano di presa è costituita da una coppia di quadrilateri.

Inoltre, ad esempio, il gruppo di movimentazione 6 comprende almeno uno stelo, e preferibilmente una coppia di steli 301, 303, lungo il quale è traslabile il gruppo di presa inferiore 2 e/o il gruppo di presa superiore 4. Ulteriormente, preferibilmente, ciascun gruppo di presa 2, 4 è impegnato con il gruppo di movimentazione 6 tramite detti secondi mezzi di azionamento, adatti a porre il gruppo di presa 2, 4 in rotazione attorno ad un rispettivo asse di rollio Z1, Z2, ciascuno perpendicolare ai rispettivi assi di braccio Y1, Y2. Innovativamente, il dispositivo secondo l’invenzione consente di superare gli inconvenienti dell’arte nota, in quanto consente di raggiungere agevolmente zone impervie su alberi o pali e di eseguire lavorazioni o acquisire dati da tale posizione.

In particolare, nel caso del dispositivo di taglio, questo consente all’operatore di eseguire l’operazione di taglio rimanendo a terra e ad una distanza di sicurezza dal ramo o dal tronco da tagliare. Vantaggiosamente, inoltre, l’operatore è in grado di eseguire l’operazione di taglio senza avvicinare le mani o altri arti alla zona in cui il taglio è in esecuzione; sono così scongiurati eventuali infortuni.

Secondo un ulteriore aspetto vantaggioso, l’operatore è in grado di posizionare la sega nella posizione ottimale per l’esecuzione del taglio, anche se difficile da raggiungere.

Vantaggiosamente, inoltre, i gruppi di presa assicurano un ancoraggio dell’unità operatrice al ramo o al tronco da tagliare, anche nel caso in cui la corteccia si sfaldi e ceda. In questo caso, infatti, l’unità operatrice scivolerebbe lungo il ramo o il tronco, ma senza staccarsi e cadere rovinosamente.

Secondo un ulteriore aspetto vantaggioso, mani di presa configurate diversamente o di grandezza diversa aumentano la capacità di presa.

Le caratteristiche descritte con riferimento ad una forma di realizzazione sono combinabili con le caratteristiche descritte per le altre forme di realizzazione.

E’ chiaro che un tecnico del settore, al fine di soddisfare esigenze contingenti, potrebbe apportare modifiche al dispositivo sopra descritto, tutte contenute nell’ambito di tutela come definito dalle rivendicazioni seguenti.

Claims (17)

1. I0165974/GP TITOLARE: MALAVASI FAUSTO, MALAVASI ILEANA RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo comprendente un’unità operatrice (1) adatta ad ancorarsi ad un ramo o ad un tronco o ad un palo e a spostarsi lungo questi.
2. 2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui detta unità operatrice (1) comprende un gruppo funzionale (10) posizionabile e azionabile per l’esecuzione del taglio di un ramo, di un tronco o di un palo e/o per l’acquisizione di immagini, suoni o dati.
3. 3. Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detta unità operatrice (1) comprende un gruppo di presa inferiore (2), un gruppo di presa superiore (4) e un gruppo di movimentazione (6) impegnato con detti gruppi di presa (2,4), detti gruppi di presa (2,4) essendo avvicinabili/allontanabili uno rispetto all’altro tramite detto gruppo di movimentazione (6), per movimentare il gruppo funzionale (10) lungo il ramo o il tronco o il palo.
4. 4. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui detti gruppi di presa (2,4) sono ciascuno munito di una coppia di mani di presa (21,25;41,45), alternativamente richiudibili/apribili.
5. 5. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 4, in cui il gruppo di movimentazione (6) comprende un primo braccio di movimentazione (67) e un secondo braccio di movimentazione (69), incernierati fra loro in un secondo asse di movimentazione (K2).
6. 6. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, in cui il gruppo di movimentazione (6) comprende inoltre terzi mezzi di rotazione (81) adatti a movimentare in rotazione il primo braccio di movimentazione (67) relativamente al secondo braccio di movimentazione (69).
7. 7. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 6, in cui il gruppo di movimentazione (6) comprende almeno uno stelo (301,303) lungo il quale è traslabile il gruppo di presa inferiore (2) e/o il gruppo di presa superiore (4).
8. 8. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 7, in cui ciascun gruppo di presa (2,4) è impegnato con il gruppo di movimentazione (6) tramite secondi mezzi di azionamento adatti a porre il gruppo di presa (2,4) in rotazione attorno ad un rispettivo asse di rollio (Z1,Z2).
9. 9. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 8, in cui il gruppo di presa superiore (4) e/o il gruppo di presa inferiore (2) comprendono una culla (83) arcuata e dette mani di presa (21,25;41,45) sono movimentabili tramite azionamento di mezzi di movimentazione ausiliaria lungo una direzione circonferenziale definita da detta culla (83).
10. 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 9 quando dipendente dalla rivendicazione 8, in cui detta direzione circonferenziale è tale che detto asse di rollio (Z2,Z1) definisce una relativa direzione radiale.
11. 11. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 10, in cui dette mani di presa (21,25;41,45) sono supportate da rispettivi parallelogrammi articolati, per mantenere la prima mano di presa (21,41) e la seconda mano di presa (25,45) sempre parallele a loro stesse.
12. 12. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 10, in cui almeno una mano di presa è costituita da steli o da dita articolate.
13. 13. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 12, in cui dette mani sono diverse fra loro per forma e/o dimensioni.
14. 14. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il gruppo funzionale (10) comprende una guida (103) rettilinea, un carro (105) scorrevole lungo un primo asse (C1) di detta guida (103), un supporto intermedio (107), posto a bordo del carro (105) e supportato da questo in maniera girevole attorno ad un secondo asse (C2), un supporto finale (111), posto a bordo del supporto intermedio (107) e supportato da questo in maniera girevole attorno ad un terzo asse (C3), ortogonale al secondo asse (C2), detto gruppo funzionale (10) essendo supportato da detto supporto finale (111).
15. 15. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto gruppo funzionale (10) comprende una sega (101) oppure forbici oppure cesoie, ad azionamento elettrico o fluidico.
16. 16. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il gruppo funzionale (10) comprende un apparato per l’acquisizione di immagini, suoni o dati, ad esempio relativi a parametri ambientali, ad esempio comprendente una webcam, un microfono o sensori per la rilevazione di grandezze quali la temperatura, il grado di umidità, la velocità del vento e simili.
17. 17. Dispositivo secondo la rivendicazione 16, comprendente mezzi di trasmissione per la trasmissione a distanza delle immagini o degli altri dati acquisiti dal gruppo funzionale.