GR1010446B - Αμφιβιο αρθρωτο μαγνητικο ερπυστριοφορο οχημα - Google Patents

Abstract

Η εφεύρεση αναφέρεται σε αμφίβιο αρθρωτό μαγνητικό ερπυστριοφόρο όχημα που περιλαμβάνει τουλάχιστον δύο μαγνητικές ερπύστριες οποιουδήποτε μεγέθους και υλικού κατασκευής, συνδεδεμένες μέσω στοιχείων ανάρτησης σε κεντρικό πλαίσιο, στο οποίο μπορούν επίσης να προσδένονται κεφαλές επενέργησης για εκτέλεση εργασιών επί σιδηρομαγνητικής επιφάνειας (5), κυτία ή καλύμματα στεγανοποίησης ηλεκτρονικών και άλλων υποσυστημάτων (6), κάμερες ή άλλοι οπτικοί αισθητήρες (7), στοιχεία φωτισμού (8), καθώς και μετρητικές ή άλλες περιφερειακές διατάξεις. Μία από τις προτεινόμενες χρήσεις της διάταξης είναι ο προληπτικός καθαρισμός του κύτους σιδηρομαγνητικών σκαφών της ναυτιλίας, χωρίς αυτό να αποκλείει άλλες πιθανές χρήσεις του συστήματος, όπως ενδεικτικά ο καθαρισμός της εσωτερικής ή εξωτερικής επιφάνειας μεγάλων μεταλλικών δεξαμενών, ο δομικός έλεγχος αγωγών πετρελαιοειδών και μεταλλικών καμινάδων, η προληπτική συντήρηση των μεταλλικών δομικών στοιχείων επίγειων ή υπεράκτιων ανεμογεννητριών κ.ά..

Description

ΑΜΦΙΒΙΟ ΑΡΘΡΩΤΟ ΜΑΓΝΗΤΙΚΟ ΕΡΠΥΣΤΡΙΟΦΟΡΟ

ΟΧΗΜΑ

ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ

Η εφεύρεση αναφέρεται σε αμφίβιο αρθρωτό μαγνητικό ερττυστριοφόρο όχημα που χρησιμοποιεί μαγνήτες για τη μόνιμη ή παρατεταμένης διάρκειας προσκόλληση σε σιδηρομαγνητικές επιφάνειες, υποβρύχιες ή μη, με σκοπό την εκτέλεση εργασιών προληπτικής ή προγραμματισμένης επιθεώρησης και συντήρησης. Η σχεδίαση του συστήματος έγινε με γνώμονα την εφαρμογή του σε πλοία της εμπορικής ναυτιλίας και συγκεκριμένα για την απομάκρυνση βιομάζας και άλλων επικαθίσεων από τα ύφαλα ή τις δεξαμενές αποθήκευσης φορτίου του πλοίου. Το παραπάνω δεν αποκλείει άλλες πιθανές χρήσεις του συστήματος, όπως ενδεικτικά ο καθαρισμός της εσωτερικής ή εξωτερικής επιφάνειας μεγάλων μεταλλικών δεξαμενών, ο δομικός έλεγχος αγωγών πετρελαιοειδών και μεταλλικών καμινάδων, η προληπτική συντήρηση των μεταλλικών δομικών στοιχείων επίγειων ή υπεράκτιων ανεμογεννητριών κά.

Για λόγους που σχετίζονται με τις περιβαλλοντικές επιπτώσεις της δραστηριότητας του κλάδου της ναυτιλίας και ιδιαίτερα με θέματα προστασίας της βιοποικιλότητας των θαλάσσιων οικοσυστημάτων και μείωσης της ατμοσφαιρικής ρύπανσης, το τοπικό και διεθνές κανονιστικό πλαίσιο γίνεται ολοένα και πιο περιοριστικό για τη ναυτιλία. Μάλιστα, για τα επόμενα χρόνια έχουν ήδη ανακοινωθεί ρυθμίσεις που προσθέτουν σημαντικό διαχειριστικό και λειτουργικό κόστος για τον πλοιοκτήτη, τόσο στην Ευρώπη, όσο και παγκοσμίως.

Οι κοινές μέθοδοι που εφαρμόζονται σήμερα για την αποτροπή της ανάπτυξης βιομάζας στα ύφαλα των σκαφών της εμπορικής ναυτιλίας περιλαμβάνουν τη χρήση εξειδικευμένων υφαλοχρωμάτων, τον καθαρισμό των υφάλων από δύτες ή εξειδικευμένα τηλεχειριζόμενα οχήματα, καθώς και συνδυασμούς των παραπάνω μεθόδων. Τα υφαλοχρώματα περιέχουν βιοκτόνα και τοξικά χημικά που τελικά καταλήγουν στη θάλασσα, ενώ και η ίδια η βιομάζα όταν αφαιρείται με μηχανικά μέσα από το δύτη ή από ρομποτικά συστήματα απομακρυσμένου ελέγχου, αποτελεί τοξικό παράγοντα για την υδάτινη στήλη κι επιφέρει σημαντικούς κινδύνους βλάβης του τοπικού οικοσυστήματος, κυρίως λόγω της απελευθέρωσης επεκτατικών θαλάσσιων οργανισμών που μεταφέρθηκαν από άλλα οικοσυστήματα.

Μια λύση που είναι εμπορικά διαθέσιμη τα τελευταία χρόνια είναι η χρήση σκληρών υφαλοχρωμάτων (για παράδειγμα αυτά που βασίζονται σε σιλικόνη) συνδυαστικά με τακτικούς καθαρισμούς με μηχανικά μέσα που υποστηρίζουν την απορρόφηση και αδρανοποίηση του υδάτινου όγκου που προσβάλλεται από τον καθαρισμό, πριν την επιστροφή του στη θάλασσα (capture). Λόγω όμως του υψηλού κόστους και της μειωμένης γεωγραφικής διαθεσιμότητας για καθαρισμό με τηλεχειριζόμενα μέσα, των γενικότερων μειονεκτημάτων που παρουσιάζουν τα υφαλοχρώματα σιλικόνης, αλλά και της παγκόσμιας φύσης της δραστηριότητας της εμπορικής ναυτιλίας, για τη συντριπτική πλειοψηφία των σκαφών η διαχείριση του προβλήματος γίνεται μέσω προμήθειας υπηρεσιών καθαρισμού, όταν το πρόβλημα έχει ήδη εμφανιστεί.

Για τους λόγους που προαναφέρθηκαν, ο Διεθνής Οργανισμός Ναυτιλίας (ΙΜΟ) αλλά και διάφορες τοπικές αρχές σε περιοχές όπου το πρόβλημα της βιοποικιλότητας είναι ιδιαίτερα έντονο, όπως η Νέα Ζηλανδία και η Αυστραλία, έχουν ήδη εισάγει στο επερχόμενο κανονιστικό πλαίσιο τη διαδικασία του “grooming” - του συνεχούς προληπτικού καθαρισμού των υφάλων με μηχανικά μέσα μη καταστροφικά για τα χρώματα, ώστε να αποτρέπεται η συγκέντρωση βιομάζας στα πολύ αρχικά στάδια, τις περισσότερες φορές όταν δεν είναι ακόμη ορατή με γυμνό μάτι.

Λόγω της συχνότητας και της ανεξαρτησίας που απαιτεί η εφαρμογή του “grooming”, για την επιτυχή εφαρμογή του προτείνεται η χρήση ρομποτικών οχημάτων που προσκολλώνται στα ύφαλα του πλοίου και εκτελούν αυτόνομα την προληπτική επιθεώρηση και καθαρισμό.

Μια από τις μεθόδους προσκόλλησης ρομποτικού οχήματος στα ύφαλα σκαφών από σιδηρομαγνητικό υλικό, είναι η χρήση μόνιμων μαγνητών στο όχημα.

Η πλειοψηφία των μαγνητικών οχημάτων που απαντώνται παγκοσμίως στηρίζονται σε μαγνητικούς τροχούς για να επιτύχουν την σταθερή εμπλοκή τους με τη μεταλλική επιφάνεια. Ένα τέτοιο όχημα είναι γνωστό για παράδειγμα από το δίπλωμα ευρεσιτεχνίας US 8,386,112 Β2.

Οι μαγνητικοί τροχοί περιέχουν κατά κανόνα ενσωματωμένους μαγνήτες και επιτρέπουν την ελεύθερη κίνηση του οχήματος επάνω στην επιφάνεια προσκόλλησης με την ελάχιστη δυνατή τριβή, όπως για παράδειγμα ο τροχός που περιγράφεται στην αίτηση χορήγησης διπλώματος ευρεσιτεχνίας US20210047016Α1.

Ως αποτέλεσμα του σημειακού τρόπου επαφής των τροχών στην προσκολλωμένη επιφάνεια και του κυκλικού σχήματος αυτών όμως, για να επιτευχθεί η αναγκαία μαγνητική δύναμη για τη διατήρηση ικανής πρόσφυσης μεταξύ του οχήματος και της προσκολλώμενης επιφάνειας, απαιτείται μεγαλύτερος αριθμός μαγνητών σε σύγκριση με εναλλακτικές μεθόδους μαγνητικής εμπλοκής της μεταλλικής επιφάνειας, γεγονός που αυξάνει το συνολικό βάρος του οχήματος και προκαλεί κυκλικά την ανάγκη για επιπλέον μαγνητική δύναμη.

Μια εναλλακτική μέθοδος είναι η εγκατάσταση συστήματος μαγνητών στο κύριο σώμα του οχήματος, όπως ενδεικτικά περιγράφεται στο δίπλωμα ευρεσιτεχνίας US 9,440,717 Β2. Σε αντίθεση με τους μαγνητικούς τροχούς, η χρήση συστήματος μαγνητών στηριγμένου στο σώμα / σασί του οχήματος και με δυνατότητα διατήρησης του συστήματος μαγνητών αυτού σε επαφή ή σταθερή απόσταση από την εμπλεκόμενη μεταλλική επιφάνεια, δίνει τη δυνατότητα ελεύθερης κίνησης του οχήματος με χρήση μη μαγνητικών τροχών ικανού συντελεστή πρόσφυσης, ενώ για επίπεδες μεταλλικές επιφάνειες μπορεί να επιτευχθεί η επιθυμητή μαγνητική δύναμη με το ελάχιστο δυνατό βάρος μαγνητών στο όχημα.

Μια τρίτη εναλλακτική μέθοδος αφορά στην ενσωμάτωση μαγνητών σε αρθρωτές ερπύστριες, όπως για παράδειγμα περιγράφεται στο δίπλωμα ευρεσιτεχνίας US 8,393,421 Β2.

Μια τέταρτη εναλλακτική ενσωμάτωση προκύπτει από το συνδυασμό των παραπάνω μεθόδων, όπως περιγράφεται στο δίπλωμα ευρεσιτεχνίας US 9,428,231 Β2.

Η παρούσα εφεύρεση έχει πρωταρχικό σκοπό να προτείνει ένα αμφίβιο μαγνητικό όχημα καθαρισμού κατασκευών από σιδηρομαγνητικό υλικά, όπως είναι ενδεικτικά τα εμπορικά πλοία, με δυνατότητα να προσκολλάται και να κινείται ελεύθερα, διατηρώντας σταθερή μαγνητική δύναμη έλξης της επιφάνειας, τόσο σε επίπεδες, όσο και σε κοίλες και κυρτές επιφάνειες, όπως ενδεικτικά αυτές που απαντώνται στα ύφαλα των εμπορικών πλοίων.

Ένας δεύτερος σκοπός της παρούσας εφεύρεσης, είναι να προτείνει μια υλοποίηση για τη συμμόρφωση / προσαρμογή της διάταξης των μαγνητών στη γεωμετρία της προσκολλώμενης επιφάνειας ώστε να διατηρείται η στάθμη της προσφερόμενης μαγνητικής δύναμης κατά την πρόωση του οχήματος τόσο σε επίπεδες, όσο και σε κοίλες και κυρτές επιφάνειες.

Ένας τρίτος σκοπός της παρούσας εφεύρεσης είναι να δώσει λύση στο πρόβλημα της ταχείας αντικατάστασης υποσυστημάτων αμφίβιου μαγνητικού οχήματος σε περίπτωση βλάβης ή δυσλειτουργίας αυτών.

Ένας τέταρτος σκοπός της παρούσας εφεύρεσης είναι να δώσει λύση στο πρόβλημα της βελτιστοποίησης του λόγου μαγνητικής δύναμης προς μάζας μαγνητικού υλικού (βάρος μαγνητών).

Ένας πέμπτος σκοπός της παρούσας εφεύρεσης είναι να δώσει λύση στο πρόβλημα της βελτιστοποίησης του λόγου πρόσφυσης του οχήματος στην προσκολλώμενη επιφάνεια προς τη δύναμη που απαιτείται για την πρόωσή του.

Για την επίτευξη των παραπάνω στόχων, η παρούσα εφεύρεση αξιοποιεί πλεονεκτήματα από υπάρχουσες υλοποιήσεις υποβρύχιων οχημάτων και μεθόδων μαγνητικής προσκόλλησης και κίνησης αυτών, όπως ενδεικτικά αναφέρθηκαν παραπάνω, για να προτείνει έναν εκ βάθρων διαφορετικό σχεδίασμά αμφίβιου οχήματος καθαρισμού υφάλων βασιζόμενου σε ανεξάρτητες μαγνητικές ερπύστριες που προσδένονται μέσω επίπεδων ελατηρίων (flat springs) στο σώμα (σασί) οχήματος στο οποίο προσδένονται επίσης με αρθρωτό (modular) τρόπο, κεφαλή καθαρισμού και στεγανό κυτίο που φιλοξενεί ηλεκτρονικές διατάξεις για την ηλεκτρική τροφοδότηση και τον έλεγχο της ταχύτητας κίνησης των ερπυστριών.

Αντίστοιχη εφεύρεση δεν έχει εμφανιστεί μέχρι στιγμής και για το λόγο αυτό η προτεινόμενη υλοποίηση αποτελεί καινοτομία έναντι της υφιστάμενης στάθμης της τεχνικής.

ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΗΣ ΕΦΕΥΡΕΣΗΣ

Η προτεινόμενη ερπύστρια δομείται γύρω από ενιαίο μηχανουργημένο σώμα στο οποίο ενσωματώνονται μαγνήτες εγκιβωτισμένοι σε ειδικά σχεδιασμένες θήκες μαγνητών, αναρτημένες ατομικά ή σε ομάδες από ελατήρια, το άλλο άκρο των οποίων είναι σταθερά στηριγμένο στο σώμα της ερπύστριας. Στο σώμα της ερπύστριας στηρίζονται επίσης τουλάχιστον δύο οδοντωτοί τροχοί ενωμένοι με ιμάντα χρονισμού, από τους οποίους τουλάχιστον ένας είναι κινητήριος. Ο κινητήρας που μεταδίδει την κίνηση στον κινητήριο τροχό προσδένεται επίσης στο σώμα της ερπύστριας και το ίδιο συμβαίνει με το κέλυφος / θήκη του κινητήρα, συμπεριλαμβανομένων των στοιχείων στήριξης και υδραυλικής απομόνωσης (στεγάνωσης) αυτού. Ο ιμάντας χρονισμού είναι τοποθετημένος περιφερειακά του σώματος της ερπύστριας με τρόπο που αποτελεί και τη διεπαφή της ερπύστριας με τη μεταλλική επιφάνεια, καθώς και στοιχείο εφαρμογής πρόσφυσης μεταξύ τους. Η ερπύστρια μπορεί επίσης να περιλαμβάνει και ειδικούς αισθητήρες δύναμης ή ροπής για όλους ή ξεχωριστά για τον εκάστοτε μαγνήτη ή την ειδική θήκη που τον περιβάλλει, με σκοπό την παρακολούθηση και καταγραφή της μαγνητικής δύναμης με την οποία έλκεται η ερπύστρια στην εμπλεκόμενη επιφάνεια.

Το σώμα της ερπύστριας περιλαμβάνει επίσης ειδικά διαμορφωμένα σημεία πρόσδεσης τα οποία χρησιμοποιούνται για την εύκολη και γρήγορη σύνδεση και αποσύνδεση της ερπύστριας από το σασί του οχήματος, μέσω επίπεδων ελατηρίων, ώστε να είναι κατασκευαστικά και λειτουργικά ανεξάρτητη από αυτό.

Το σασί του οχήματος είναι διαμορφωμένο με σημεία γρήγορης πρόσδεσης / απελευθέρωσης, τόσο για την κεφαλή καθαρισμού, όσο και για τουλάχιστον δύο (2) ερπύστριες, ενώ διαμορφώσεις για εύκολη πρόσδεση και αποσύνδεση προβλέπεται να υπάρχουν και για το κουτί των ηλεκτρονικών.

ΣΥΝΤΟΜΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΩΝ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ ΠΟΥ ΦΑΙΝΟΝΤΑΙ ΣΤΑ

ΣΧΕΔΙΑ

Σχέδιο 1: Γενική απεικόνιση του προτεινόμενου συστήματος.

Σχέδιο 2: Ισομετρική όψη του προτεινόμενου συστήματος.

Σχέδιο 3: Τοπολογία της προτεινόμενης ερπύστριας.

Σχέδιο 4: Εγκάρσια τομή της προτεινόμενης ερπύστριας.

Σχέδιο 5: Υποσύστημα μετάδοσης κίνησης σε τομή.

Σχέδιο 6: Γενική απεικόνιση του προτεινόμενου συστήματος.

ΛΕΠΤΟΜΕΡΕΙΑΚΗ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΝΟΣ ΤΟΥΛΑΧΙΣΤΟΝ ΤΡΟΠΟΥ

ΠΡΑΓΜΑΤΟΠΟΙΗΣΗΣ ΤΗΣ ΕΦΕΥΡΕΣΗΣ

Προτεινόμενες εφαρμογές της παρούσας εφεύρεσης θα περιγραφούν στη συνέχεια κατ’ αντιστοιχία με τα συνοδευτικά σχέδια. Διασαφηνίζεται ότι εκτός αν δοθούν συγκεκριμένες προδιαγραφές, οι διαστάσεις, τα υλικά, οι σχετικές θέσεις των εξαρτημάτων κ.ο.κ. στις διάφορες εφαρμογές θα έχουν αποκλειστικά σχηματικό χαρακτήρα και δεν θα περιορίζουν το εύρος εφαρμογής της συγκεκριμένης εφεύρεσης.

Μια εφαρμογή της παρούσας εφεύρεσης του μαγνητικού ερπυστριοφόρου οχήματος αφορά στον προληπτικό έλεγχο και καθαρισμό των υφάλων σκαφών εμπορικής ναυτιλίας με κύτος από σιδηρομαγνητικό υλικό, με σκοπό την αποτροπή ανάπτυξης βιομάζας στην επιφάνεια αυτού και συνεπώς τη διατήρηση των υδροδυναμικών επιδόσεων του σκάφους. Με την προσαρμογή οπτικού συστήματος παρακολούθησης της ανάπτυξης βιομάζας και εξειδικευμένης κεφαλής καθαρισμού στο όχημα, είναι δυνατή η καταγραφή του ρυθμού ανάπτυξης της βιομάζας στα ύφαλα και η αφαίρεσή της σε πρώιμο στάδιο, όταν ακόμη έχει την υφή και μορφή γέλης, πολλές φορές μη ορατής στο ανθρώπινο μάτι. Με τη μέθοδο αυτή είναι δυνατό να μειωθούν οι σημαντικές περιβαλλοντικές επιπτώσεις του ναυτιλιακού κλάδου που προέρχονται αφ’ ενός από ατμοσφαιρική ρύπανση, απόρροια της επιπλέον κατανάλωσης καυσίμου που απαιτείται για να διατηρηθεί η ταχύτητα πλεύσης του σκάφους όταν η υδροδυναμική του απόδοση έχει μειωθεί λόγω ανάπτυξης βιομάζας στα ύφαλα, αφ’ ετέρου από τη μεταφορά οργανισμών μεταξύ θαλάσσιων οικοσυστημάτων με αποτέλεσμα τη διατάραξη της ισορροπίας αυτών.

Η γενική άποψη της προτεινόμενης διάταξης παρουσιάζεται στο Σχέδιο 1. Σημειώνεται ότι ο αριθμός, το μέγεθος και το σχήμα των μαγνητών που φιλοξενούνται στο σώμα της ερπύστριας (101) μπορεί να τροποποιείται χωρίς βλάβη της γενικότητας. Επίσης, σε εναλλακτική ενσωμάτωση μπορεί το κύριο αυτό σύστημα μαγνητών να υποστηρίζεται από επιπλέον μαγνήτες ενσωματωμένους στους τροχούς, στο κεντρικό σασί ή σε παραπλήσιες διατάξεις.

Η διάταξη αποτελείται από δύο μαγνητικές ερπύστριες (1) με ενσωματωμένο κινητήρα (2), που δένουν σε ένα κεντρικό πλαίσιο / σώμα (3) με αρθρωτούς συνδέσμους ή ελατήρια ή συνδυασμό αυτών (4). Το αναφερθέν πλαίσιο (3) μπορεί να εμπλουτιστεί με σημεία πρόσδεσης για την φιλοξενία κεφαλών επενέργησης στην προσκολλώμενη σιδηρομαγνητική επιφάνεια - όπως για παράδειγμα της κεφαλής καθαρισμού (5) που απεικονίζεται στο Σχέδιο 1 , κυτίων ή καλυμμάτων στεγανοποίησης ηλεκτρονικών και άλλων υποσυστημάτων (6), καμερών ή άλλων οπτικών αισθητήρων (7), στοιχείων φωτισμού (8), καθώς και άλλων περιφερειακών διατάξεων.

Ειδικότερα για το στοιχείο της μαγνητικής ερπύστριας, όπως απεικονίζεται σε τομή στα σχήματα Σχέδιο 3 και Σχέδιο 4, αυτό αποτελείται από ενιαίο μηχανουργημένο σώμα (101), στο οποίο έχουν εμφωλευτεί μηχανουργημένα πλακίδια από μη μαγνητικό υλικό (102) τα οποία φέρουν της κατάλληλες οπές για την όδευση κυλινδρικών βυσμάτων (103). Τα βύσματα που αναφέρθηκαν (103) επιτρέπεται να εκτελούν παλινδρομική κίνηση στη διεύθυνση που είναι κάθετη στο επίπεδο του σώματος της ερπύστριας (101). Στο κάτω άκρο αυτών των βυσμάτων (103) πακτώνονται ειδικές θήκες (104) στις οποίες εγκιβωτίζονται μόνιμοι μαγνήτες (105), ενώ το άνω άκρο αυτών αναρτάται από ελατήρια (106) που φροντίζουν για την επιστροφή των μαγνητών εντός του σώματος της ερπύστριας, όταν οι τελευταίοι απομπλέκονται από την μεταλλική επιφάνεια. Στο σώμα της ερπύστριας (101) είναι επίσης στηριγμένοι ειδικά διαμορφωμένοι οδοντωτοί τροχοί (110) διαμορφωμένοι με τουλάχιστον ένα οδοντωτό τμήμα (111) και τουλάχιστον ένα τμήμα ίδιας διαμέτρου χωρίς οδόντωση (112), οι οποίοι συνδέονται μεταξύ τους με τροχαλία χρονισμού (120) στο εξωτερικό της οποίας έχει εφαρμοστεί ελαστομερές υλικό, όπως ενδεικτικά αλλά όχι περιοριστικά polyurethane, nylon, pvc, kevlar, linatrile, aramid, linatex, polyester, NBR, leather, rubber.

Λειτουργία κατά την κίνηση:

Κατά την κίνηση της ερπύστριας ο κινητήρας (201), δίνει κίνηση σε τουλάχιστον ένα κινητήριο τροχό (202), η οποία μέσω του ιμάντα χρονισμού (203) μεταδίδεται και σε τουλάχιστον ένα ελεύθερο τροχό (110). Με τον τρόπο αυτό οι τροχοί περιστρέφονται με κοινή γραμμική ταχύτητα στην περιφέρειά τους, ταχύτητα με την οποία ολισθαίνει και το σύστημα μαγνητών στη εσωτερική επιφάνεια του ιμάντα. Με την ίδια γραμμική ταχύτητα κυλιέται και ο ιμάντας (203), τόσο επί της μη οδοντωτής επιφάνειας των τροχών εσωτερικά, όσο και επί της σιδηρομαγνητικής επιφάνειας εξωτερικά.

Claims (5)

ΑΞΙΩΣΕΙΣ

1. Μαγνητική ερπύστρια με οδοντωτούς τροχούς (110) συνδεδεμένους περιφερειακά με ιμάντα χρονισμού (203) και στηριγμένους σε ενιαίο μηχανουργημένο σώμα (101), το οποίο φέρει ειδικές διαμορφώσεις που επιτρέπουν την παλινδρομική κίνηση βυσμάτων (103) στη διεύθυνση που είναι κάθετη στο επίπεδο προσκόλλησης της ερπύστριας σε σιδηρομαγνητική επιφάνεια και που στο άκρο των βυσμάτων (103) αυτών είναι στηριγμένοι μόνιμοι μαγνήτες (105) εγκιβωτισμένοι σε ειδική θήκη (104) με τρόπο που επιτρέπει τη μαγνητική εμπλοκή τους με τη σιδηρομαγνητική επιφάνεια, χαρακτηριζόμενη από το ότι κατά την κίνηση της ερπύστριας οι μαγνήτες (105) ή η ειδική θήκη αυτών (104) ολισθαίνουν στο εσωτερικό μέρος του ιμάντα χρονισμού (203) επικαλυμμένου με μαλακό ελαστομερές υλικό, ο οποίος λειτουργεί ταυτόχρονα σαν μέσο μετάδοσης κίνησης μεταξύ των οδοντωτών τροχών της ερπύστριας και σαν στοιχείο πρόσφυσης μεταξύ της εμπλεκόμενης επιφάνειας και της ερπύστριας.

2. Μαγνητική ερπύστρια, σύμφωνα με την αξίωση 1, όπου επιπλέον το υλικό επίστρωσης του ιμάντα χρονισμού και πρόσφυσης μπορεί να έχει βασικό συστατικό είτε δέρμα, λάστιχο, PVC, polyurethane, nylon, kevlar, linatrile, aramid, linatex, polyester, NBR, είτε συνδυασμό των παραπάνω.

3. Μαγνητική ερπύστρια, σύμφωνα με την αξίωση 1 ή 2, όπου η διαμόρφωση των οδοντωτών τροχών και του ιμάντα χρονισμού περιλαμβάνει τουλάχιστον ένα οδοντωτό τμήμα (111) και τουλάχιστον ένα τμήμα ίδιας διαμέτρου χωρίς οδόντωση (112) και μπορεί να επιτρέπει την ολίσθηση μαγνητών ή των καλυμμάτων αυτών στο τμήμα του ιμάντα χωρίς οδόντωση.

4. Μαγνητική ερπύστρια, σύμφωνα με οποιαδήποτε από τις παραπάνω αξιώσεις, η οποία επιπλέον ενσωματώνεται σε αρθρωτό μαγνητικό ερπυστριοφόρο όχημα που περιλαμβάνει τουλάχιστον δύο μαγνητικές ερπύστριες ( 1 ) με ενσωματωμένο κινητήρα (2), που προσδένονται σε ένα κεντρικό πλαίσιο / σασί (3) με αρθρωτούς συνδέσμους ή ελατήρια (10) ή συνδυασμό αυτών (4).

5. Μαγνητική ερπύστρια η οποία ενσωματώνεται σε αρθρωτό μαγνητικό ερπυστριοφόρο όχημα, σύμφωνα με την αξίωση 4, όπου επιπλέον στο αναφερθέν πλαίσιο (3) μπορούν να προσδένονται κεφαλές επενέργησης για εκτέλεση εργασιών επί της σιδηρομαγνητικής επιφάνειας (5), κυτία ή καλύμματα στεγανοποίησης ηλεκτρονικών και άλλων υποσυστημάτων (6), κάμερες ή άλλοι οπτικοί αισθητήρες (7), στοιχεία φωτισμού (8) και άλλες περιφερειακές διατάξεις.