FR3140054A1

FR3140054A1 - Method and device for managing alert messages of a failure of driving assistance systems of an autonomous vehicle.

Info

Publication number: FR3140054A1
Application number: FR2209758A
Authority: FR
Inventors: Oumaima Hikioui; Younes Idlimam
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2022-09-27
Filing date: 2022-09-27
Publication date: 2024-03-29

Abstract

L’invention concerne un procédé et un dispositif de gestion de messages d’alerte de systèmes d’aide à la conduite en cascades. Ledit procédé comporte les étapes de : Initialisation (201) à zéro de trois compteurs, un premier compteur, un deuxième compteur et un compteur global ;Lorsqu’une demande d’activation (202, 203) du premier, respectivement le deuxième, système est réceptionnée, ledit premier, respectivement le deuxième, compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit deuxième, respectivement le premier, compteur est non nul ;Si une détection (204) d’une défaillance dudit premier système ou dudit deuxième système est réceptionnée :Détermination et émission (205) d’un premier message d’alerte ; et Détermination et émission (206) d’un deuxième message d’alerte si une valeur dudit compteur global est inférieure à deux. Figure à publier pour l’abrégé : Figure 2The invention relates to a method and a device for managing alert messages from cascaded driving assistance systems. Said method comprises the steps of: Initialization (201) to zero of three counters, a first counter, a second counter and a global counter; When a request for activation (202, 203) of the first, respectively the second, system is received, said first, respectively the second, counter is incremented by one unit, and said global counter is incremented by one unit if a value of said second, respectively the first, counter is non-zero; If a detection (204) of a failure of said first system or said second system is received:Determination and transmission (205) of a first alert message; and Determination and emission (206) of a second alert message if a value of said global counter is less than two. Figure to be published for the abstract: Figure 2

Description

Method and device for managing alert messages of a failure of driving assistance systems of an autonomous vehicle.

Technical field of the invention

L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne un procédé et un dispositif de gestion de messages d’alerte d’une défaillance d’un premier système d’aide à la conduite d’un véhicule autonome, ledit véhicule comprenant un deuxième système d’aide à la conduite, lesdits systèmes d’aide à la conduite étant en cascades.The invention is in the field of autonomous vehicle driving assistance systems. In particular, the invention relates to a method and a device for managing alert messages of a failure of a first driving assistance system of an autonomous vehicle, said vehicle comprising a second driving assistance system. driving, said driving assistance systems being cascaded.

State of the art

On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a storage robot in a warehouse, etc. “Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method may thus consist of partially or totally steering the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for International Organization of Automobile Manufacturers.

Les procédés aptes à assister la conduite du véhicule sont aussi nommés ADAS (de l’acronyme anglais « Advanced Driver Assistance Systems »), systèmes ADAS, fonctions ADAS ou systèmes d’aide à la conduite. Parmi ces systèmes ADAS, sont connus un régulateur de vitesse adaptatif et une aide au maintien de la position du véhicule dans une voie de circulation.The processes capable of assisting the driving of the vehicle are also called ADAS (from the English acronym “Advanced Driver Assistance Systems”), ADAS systems, ADAS functions or driver assistance systems. Among these ADAS systems, adaptive cruise control and assistance in maintaining the position of the vehicle in a traffic lane are known.

Le régulateur de vitesse adaptatif est également connu sous le nom d’ACC (de l’acronyme anglais « Auto Cruise Control »). Ce système maintient automatiquement une vitesse du véhicule, dit égo véhicule, à une valeur fixée par le conducteur, valeur dite vitesse de consigne, en respectant une distance de sécurité avec un véhicule précédant l’égo véhicule. La distance de sécurité est préalablement fixée par le conducteur. Cette distance de sécurité est également dite distance inter-véhicules, DIV. Cette distance de sécurité peut également être déterminée à partir d’un temps inter-véhicule, TIV, fixé par le conducteur et de la vitesse de l’égo véhicule. Un ACC utilise généralement une caméra implantée en haut d’un pare-brise de l’égo véhicule et un radar implanté dans un pare-chocs avant de l’égo véhicule.Adaptive cruise control is also known as ACC (from the English acronym “Auto Cruise Control”). This system automatically maintains a speed of the vehicle, called the ego vehicle, at a value set by the driver, a value known as the set speed, while respecting a safety distance with a vehicle preceding the ego vehicle. The safety distance is set in advance by the driver. This safety distance is also called the inter-vehicle distance, DIV. This safety distance can also be determined from an inter-vehicle time, TIV, set by the driver and the speed of the vehicle. An ACC generally uses a camera installed at the top of a windshield of the vehicle and a radar installed in a front bumper of the vehicle.

L’ACC possède 3 états : état actif, état suspendu et état désactivé. Au démarrage, l’ACC n’est pas actif, il est désactivé. L’activation de l’ACC est effectuée par le conducteur par un appui sur un bouton ou à l’aide d’une interface homme-machine, IHM. A l’aide de la même interface, le conducteur peut désactiver l’ACC. L’ACC peut être activé et désactivé plusieurs fois par le conducteur au cours d’un même trajet. Lorsque l’ACC est activé, la vitesse est régulée. Un pictogramme est affiché d’une couleur verte sur un tableau de bord du véhicule. L’ACC passe dans un état suspendu soit par l’action d’une commande (un bouton, une pédale, une interface homme-machine IHM, …) par le conducteur, soit par le système ACC lui-même si le système ACC détecte une défaillance. A la suite d’une mise en pause de l’ACC, le conducteur peut activer à nouveau l’ACC à l’aide de l’IHM.The ACC has 3 states: active state, suspended state and disabled state. When starting, the ACC is not active, it is deactivated. ACC is activated by the driver by pressing a button or using a human-machine interface, HMI. Using the same interface, the driver can deactivate the ACC. ACC can be activated and deactivated several times by the driver during the same trip. When ACC is activated, the speed is regulated. A pictogram is displayed in green on a vehicle dashboard. The ACC goes into a suspended state either by the action of a control (a button, a pedal, a human-machine interface HMI, etc.) by the driver, or by the ACC system itself if the ACC system detects a failure. After pausing the ACC, the driver can activate the ACC again using the HMI.

Une défaillance est soit une détection d’une anomalie soit une détection de conditions de fonctionnement non adaptées. Une anomalie ou un dysfonctionnement du système ACC peut provenir d’un problème d’un capteur, d’une connectique, d’un bug logiciel, … L’origine de conditions de fonctionnement non adaptées peut provenir d’une situation non prévue ou brusque issue de conditions météorologiques, de la présence d’un piéton, de la présence d’un cycliste, de la présence d’animaux, de la présence d’un véhicule étroit, de la présence d’un véhicule à l’arrêt, de la présence d’un véhicule traversant la voie, de la présence d’un véhicule roulant en sens inverse, de la présence d’un véhicule dans un virage serré, …A failure is either a detection of an anomaly or a detection of unsuitable operating conditions. An anomaly or malfunction of the ACC system can come from a problem with a sensor, a connection, a software bug, etc. The origin of unsuitable operating conditions can come from an unforeseen or sudden situation from weather conditions, the presence of a pedestrian, the presence of a cyclist, the presence of animals, the presence of a narrow vehicle, the presence of a stationary vehicle, the presence of a vehicle crossing the lane, the presence of a vehicle traveling in the opposite direction, the presence of a vehicle in a sharp bend, etc.

Lors d’une détection de défaillance de l’ACC, l’ACC est mis en pause sans que le conducteur du véhicule le demande. Le système ACC informe alors le conducteur par l’affichage du pictogramme avec une couleur autre que le vert. Le pictogramme doit respecter une forme et une taille définies réglementairement. D’une part, la forme et la couleur du pictogramme n’est pas très explicite, et, d’autre part, l’affichage du pictogramme ne ressort pas, pour le conducteur, de façon notable et apparente par rapport aux autres informations affichées. Le système ACC informe aussi le conducteur par un message lexical, un message explicitant en texte que le système ACC est mis en pause à la suite d’une détection d’une défaillance. Le message est écrit dans une fenêtre contextuelle, la fenêtre étant affichée sur un écran présent dans un tableau de bord du véhicule. Un signal sonore accompagne aussi le message lexical, ce signal est généralement un bip. Le message écrit et le bip servent à mieux alerter le conducteur. Le bip, message sonore, interpelle mieux le conducteur et lui indique une désactivation d’une fonction. Le message écrit précise que la fonction ACC est désactivée. Le conducteur est informé d’une désactivation en cours d’utilisation de la fonction ou après chaque activation de la fonction. Contrairement au pictogramme, le message écrit et le bip sont temporaires. Contrairement au pictogramme, le message écrit est mis en avant par rapport aux autres informations affichées sur un écran. Le message écrit prend une place prépondérante sur un écran. Le message écrit peut disparaitre après une action du conducteur sur une IHM.When an ACC failure is detected, the ACC is paused without the vehicle driver requesting it. The ACC system then informs the driver by displaying the pictogram in a color other than green. The pictogram must respect a shape and size defined by regulations. On the one hand, the shape and color of the pictogram is not very explicit, and, on the other hand, the display of the pictogram does not stand out, for the driver, in a notable and apparent manner in relation to the other information displayed . The ACC system also informs the driver by a lexical message, a message explaining in text that the ACC system is paused following detection of a fault. The message is written in a pop-up window, the window being displayed on a screen present in a vehicle dashboard. A sound signal also accompanies the lexical message, this signal is generally a beep. The written message and the beep serve to better alert the driver. The beep, an audible message, appeals to the driver better and indicates that a function has been deactivated. The written message specifies that the ACC function is disabled. The driver is informed of a deactivation during use of the function or after each activation of the function. Unlike the pictogram, the written message and the beep are temporary. Unlike the pictogram, the written message is highlighted in relation to the other information displayed on a screen. The written message takes a prominent place on a screen. The written message may disappear after an action by the driver on an HMI.

L’aide au maintien de la position du véhicule dans une voie de circulation est également connue sous le nom de LPA (de l’acronyme anglais « Lane Positioning Assit »). Le LPA est un système qui identifie des délimitations de la voie de circulation et pilote le véhicule à l’intérieur de cette voie pour le maintenir dans une position latérale, par rapport à une délimitation. Un LPA utilise généralement une caméra implantée en haut du pare-brise. Un LPA comprend un ACC. Lorsque le conducteur active le LPA, le LPA active également l’ACC si l’ACC n’est pas préalablement activé manuellement par le conducteur.Assisting in maintaining the position of the vehicle in a lane is also known as LPA (from the English acronym “Lane Positioning Assit”). The LPA is a system which identifies the boundaries of the traffic lane and steers the vehicle within this lane to keep it in a lateral position, in relation to a boundary. An LPA generally uses a camera installed at the top of the windshield. An LPA includes an ACC. When the driver activates the LPA, the LPA also activates the ACC if the ACC is not previously activated manually by the driver.

Le LPA possède 3 états : état actif, état suspendu et état désactivé. Au démarrage, le LPA n’est pas actif, il est désactivé. L’activation du LPA est effectuée par le conducteur par un appui sur un bouton ou à l’aide d’une interface homme-machine, IHM. A l’aide de la même interface, le conducteur peut désactiver le LPA. Le LPA peut être activé et désactivé plusieurs fois par le conducteur au cours d’un même trajet. Lorsque le LPA est activé, la position latérale par rapport à une des délimitations est déterminée, et la position dudit véhicule est pilotée. Un autre pictogramme est également affiché d’une couleur verte sur le tableau de bord du véhicule. Le LPA passe dans un état suspendu soit par l’action d’une commande (un bouton, une pédale, un volant, une interface homme-machine IHM, …) par le conducteur soit par le système LPA lui-même si le système LPA détecte une défaillance. A la suite d’une mise en pause du LPA, le conducteur peut activer à nouveau le LPA à l’aide de l’IHM.The LPA has 3 states: active state, suspended state and disabled state. At startup, the LPA is not active, it is disabled. Activation of the LPA is carried out by the driver by pressing a button or using a human-machine interface, HMI. Using the same interface, the driver can deactivate the LPA. LPA can be activated and deactivated several times by the driver during the same journey. When the LPA is activated, the lateral position with respect to one of the boundaries is determined, and the position of said vehicle is controlled. Another pictogram is also displayed in green on the vehicle dashboard. The LPA goes into a suspended state either by the action of a command (a button, a pedal, a steering wheel, a human-machine interface HMI, etc.) by the driver or by the LPA system itself if the LPA system detects a failure. After pausing the LPA, the driver can activate the LPA again using the HMI.

Une défaillance est soit une détection d’une anomalie soit une détection de conditions de fonctionnement non adaptées. Une anomalie ou un dysfonctionnement du système LPA peut provenir d’un problème d’un capteur, d’une connectique, d’un bug logiciel, … L’origine de conditions de fonctionnement non adaptées peut provenir d’une situation non prévue ou brusque issue d’utilisation de gants épais, de mauvaises conditions de visibilité comme un éclairage insuffisant de la chaussée, une chute de neige, un brouillard, un éblouissement, un roulage dans une voie serrée, de marquages au sol dégradés ou multiples, …A failure is either a detection of an anomaly or a detection of unsuitable operating conditions. An anomaly or malfunction of the LPA system can come from a problem with a sensor, a connection, a software bug, etc. The origin of unsuitable operating conditions can come from an unforeseen or sudden situation. resulting from the use of thick gloves, poor visibility conditions such as insufficient road lighting, snowfall, fog, glare, driving in a tight lane, degraded or multiple road markings, etc.

Lors d’une détection de défaillance du LPA ou de l’ACC, le LPA est mis en pause sans que le conducteur du véhicule le demande. Le système LPA informe alors le conducteur par l’affichage du pictogramme avec une couleur autre que le vert. Le pictogramme doit respecter une forme et une taille définies réglementairement. D’une part, la forme et la couleur du pictogramme n’est pas explicite, et, d’autre part, l’affichage du pictogramme ne ressort pas, pour le conducteur, de façon notable et apparente par rapport aux autres informations affichées. Le système LPA informe aussi le conducteur un message lexical, un message explicitant en texte que le système LPA est mis en pause à la suite d’une détection d’une défaillance. Le message est écrit dans une fenêtre contextuelle, la fenêtre étant affichée sur un écran présent dans un tableau de bord du véhicule. Un signal sonore accompagne aussi, ce signal est généralement un bip. Le message écrit et le bip servent à mieux alerter le conducteur. Le bip, message sonore, interpelle mieux le conducteur et lui indique une désactivation d’une fonction. Le message écrit précise que la fonction LPA est désactivé. Le conducteur est informé d’une désactivation en cours d’utilisation de la fonction ou après chaque activation de la fonction. Contrairement au pictogramme, le message écrit et le bip sont temporaires. Contrairement au pictogramme, le message écrit est mis en avant par rapport aux autres informations affichées sur un écran. Le message écrit prend une place prépondérante sur un écran. Le message écrit peut disparaitre après une action du conducteur sur une IHM.When a LPA or ACC failure is detected, the LPA is paused without the vehicle driver requesting it. The LPA system then informs the driver by displaying the pictogram in a color other than green. The pictogram must respect a shape and size defined by regulations. On the one hand, the shape and color of the pictogram is not explicit, and, on the other hand, the display of the pictogram does not stand out, for the driver, in a notable and apparent manner in relation to the other information displayed. The LPA system also informs the driver of a lexical message, a message explaining in text that the LPA system is paused following detection of a failure. The message is written in a pop-up window, the window being displayed on a screen present in a vehicle dashboard. A sound signal also accompanies, this signal is generally a beep. The written message and the beep serve to better alert the driver. The beep, an audible message, appeals to the driver better and indicates that a function has been deactivated. The written message specifies that the LPA function is disabled. The driver is informed of a deactivation during use of the function or after each activation of the function. Unlike the pictogram, the written message and the beep are temporary. Unlike the pictogram, the written message is highlighted in relation to the other information displayed on a screen. The written message takes a prominent place on a screen. The written message may disappear after an action by the driver on an HMI.

En présence d’une cascade de systèmes ADAS, un premier système ADAS comprenant un deuxième système ADAS, les possibilités de détection d’une défaillance, et donc la mise ne suspension du premier système, sont nombreuses. Le système ADAS est mis très régulièrement en suspension. Le conducteur reçoit très régulièrement des messages indiquant que le système est en suspension. Le conducteur est gêné par ces nombreux message set bip. Le conducteur pense qu’il y a une anomalie sur son véhicule alors qu’il circule dans des conditions de fonctionnement non adaptées. Il va alors en garage pour faire réparer le véhicule alors que les systèmes sont fonctionnels.In the presence of a cascade of ADAS systems, a first ADAS system comprising a second ADAS system, the possibilities of detecting a failure, and therefore suspending the first system, are numerous. The ADAS system is suspended very regularly. The driver very regularly receives messages indicating that the system is in suspension. The driver is bothered by these numerous message set beeps. The driver thinks that there is an anomaly in his vehicle even though it is traveling in unsuitable operating conditions. He then goes to the garage to have the vehicle repaired while the systems are functional.

Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier limiter au strict nécessaire les messages écrits et les bips, et donc éviter de trop interpeller fortement le conducteur.An object of the present invention is to remedy the aforementioned problem, in particular to limit written messages and beeps to what is strictly necessary, and therefore to avoid calling out too much to the driver.

A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de gestion de messages d’alerte d’une défaillance d’un premier système d’aide à la conduite, dit premier système, d’un véhicule autonome, ledit véhicule comprenant un deuxième système d’aide à la conduite, dit deuxième système, lesdits systèmes d’aide à la conduite étant en cascades, ledit premier système comprenant ledit deuxième système, ledit premier système étant défaillant si ledit second système est défaillant, ledit procédé comportant les étapes de :

Initialisation à zéro de trois compteurs, un premier compteur, un deuxième compteur et un compteur global, ledit premier compteur indiquant un nombre de demande d’activations successives dudit premier système, ledit deuxième compteur indiquant un nombre de demande d’activations successives du deuxième système, ledit compteur global indiquant un nombre de demande d’activations une fois que le premier et le deuxième système ont été activés ;
Lorsqu’une demande d’activation dudit premier système est réceptionnée, ledit premier compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit deuxième compteur est non nul ;
Lorsqu’une demande d’activation dudit deuxième système est réceptionnée, ledit deuxième compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit premier compteur est non nul ;
Si une détection d’une défaillance dudit premier système ou dudit deuxième système est réceptionnée :
- Détermination et émission d’un premier message d’alerte ; et
- Détermination et émission d’un deuxième message d’alerte si une valeur dudit compteur global est inférieure à deux.

For this purpose, a first aspect of the invention relates to a method for managing alert messages of a failure of a first driving assistance system, called the first system, of an autonomous vehicle, said vehicle comprising a second driving assistance system, called a second system, said driving assistance systems being in cascade, said first system comprising said second system, said first system being faulty if said second system is faulty, said method comprising the steps of:

Initialization to zero of three counters, a first counter, a second counter and a global counter, said first counter indicating a number of requests for successive activations of said first system, said second counter indicating a number of requests for successive activations of the second system , said global counter indicating a number of activation requests once the first and second systems have been activated;
When a request for activation of said first system is received, said first counter is incremented by one unit, and said global counter is incremented by one unit if a value of said second counter is non-zero;
When a request for activation of said second system is received, said second counter is incremented by one unit, and said global counter is incremented by one unit if a value of said first counter is non-zero;
If detection of a failure of said first system or said second system is received:
- Determination and emission of a first alert message; And
- Determination and emission of a second alert message if a value of said global counter is less than two.

Ainsi, en présence d’une cascade de systèmes d’aide à la conduite, on évite de perturber le conducteur en émettant moins de messages. Le deuxième message ne sera, par exemple, affiché qu’une seule fois, seulement après que le conducteur aura eu activé manuellement au moins une fois le premier et le deuxième système d’aide à la conduite. Une fois que le conducteur a demandé d’activer chacun des deux systèmes, à la suite d’une suspension d’un des deux systèmes, lorsque le conducteur active à nouveau le système suspendu, en présence d’une détection d’une défaillance, le deuxième message ne sera pas émis. On évite ainsi une multitude d’émission du deuxième message si on détecte une multitude de défaillances, différentes ou pas.Thus, in the presence of a cascade of driving assistance systems, we avoid disturbing the driver by sending fewer messages. The second message will, for example, only be displayed once, only after the driver has manually activated the first and second driving assistance systems at least once. Once the driver has requested to activate each of the two systems, following a suspension of one of the two systems, when the driver activates the suspended system again, in the presence of detection of a failure, the second message will not be sent. We thus avoid a multitude of transmission of the second message if we detect a multitude of failures, different or not.

Avantageusement, ledit premier système est une aide au maintien dudit véhicule dans une voie sur laquelle ledit véhicule circule, et le deuxième système est un régulateur de vitesse adaptatif.Advantageously, said first system is an aid to maintaining said vehicle in a lane on which said vehicle is traveling, and the second system is an adaptive cruise control.

Avantageusement, lesdits trois compteurs sont remis à zéro à chaque redémarrage dudit véhicule.Advantageously, said three counters are reset to zero each time said vehicle is restarted.

Ainsi, le second message d’alerte ne sera transmis, puis affiché au conducteur, qu’une seul fois par trajet. Le conducteur est prévenu de manière intrusive (message lexical et/ou son) une seule fois par trajet.Thus, the second alert message will only be transmitted, then displayed to the driver, once per trip. The driver is warned intrusively (lexical message and/or sound) only once per journey.

Avantageusement, ledit véhicule comprend un dispositif d’affichage et un dispositif d’émission sonore, ledit premier message est un pictogramme, et le deuxième message est un message lexical et/ou un son.Advantageously, said vehicle comprises a display device and a sound emission device, said first message is a pictogram, and the second message is a lexical message and/or a sound.

Ainsi, le premier message d’alerte est perçu par un conducteur de façon moins intrusif que le deuxième message d’alerte. Le message le moins intrusif est affiché à chaque détection de de défaillance, et le message le plus intrusif n’est affiché qu’une seul fois.Thus, the first alert message is perceived by a driver in a less intrusive manner than the second alert message. The least intrusive message is displayed each time a fault is detected, and the most intrusive message is only displayed once.

Avantageusement, la surface d’affichage dudit message lexical est supérieure à la surface d’affichage dudit pictogramme.Advantageously, the display surface of said lexical message is greater than the display surface of said pictogram.

Avantageusement, l’affichage dudit message lexical présente un contraste plus élevé que l’affichage dudit pictogramme.Advantageously, the display of said lexical message has a higher contrast than the display of said pictogram.

Avantageusement, le premier message et le deuxième message ne sont pas émis si ledit deuxième système a été désactivé par le conducteur.Advantageously, the first message and the second message are not sent if said second system has been deactivated by the driver.

Lorsque le deuxième système est désactivé, les systèmes étant en cascade, le premier système est mis en pause. Ainsi, on n’alerte pas le conducteur d’une détection de défaillance sur le premier système si celui-ci n’est pas actif.When the second system is deactivated, the systems being cascaded, the first system is paused. Thus, we do not alert the driver of a failure detection on the first system if it is not active.

Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention.A second aspect of the invention relates to a device comprising a memory associated with at least one processor configured to implement the method according to the first aspect of the invention.

L’invention concerne aussi un véhicule comportant le dispositif.The invention also relates to a vehicle comprising the device.

L’invention concerne aussi un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif selon le deuxième aspect de l’invention, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention.The invention also relates to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by the device according to the second aspect of the invention, lead it to implement the method according to the first aspect of the invention .

Brief description of the figures

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures, in which:

illustre schématiquement un dispositif, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. schematically illustrates a device, according to a particular embodiment of the present invention.

illustre schématiquement un procédé de de gestion de messages d’alerte d’une défaillance de systèmes d’aide à la conduite d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. schematically illustrates a method for managing alert messages of a failure of driving assistance systems of an autonomous vehicle, according to a particular embodiment of the present invention.

Detailed description of the invention

L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une route ou sur une voie de circulation. D’autres applications telles qu’un robot dans un entrepôt de stockage ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables.The invention is described below in its non-limiting application to the case of an autonomous motor vehicle traveling on a road or on a lane. Other applications such as a robot in a storage warehouse or a motorcycle on a country road are also possible.

La représente un exemple de dispositif 101 compris dans le véhicule, dans un réseau (« cloud ») ou dans un serveur. Ce dispositif 101 peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d’au moins certaines étapes du procédé décrit ci-après en référence à la . Dans un mode de réalisation, il correspond à un calculateur de conduite autonome.There represents an example of device 101 included in the vehicle, in a network (“cloud”) or in a server. This device 101 can be used as a centralized device in charge of at least certain steps of the method described below with reference to the . In one embodiment, it corresponds to an autonomous driving computer.

Dans la présente invention, le dispositif 101 est compris dans le véhicule.In the present invention, the device 101 is included in the vehicle.

Ce dispositif 101 peut prendre la forme d’un boitier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un téléphone mobile (« smartphone »).This device 101 can take the form of a box comprising printed circuits, any type of computer or even a mobile telephone (“smartphone”).

Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-avant. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé.The device 101 comprises a RAM 102 for storing instructions for the implementation by a processor 103 of at least one step of the method as described above. The device also includes a mass memory 104 for storing data intended to be retained after implementation of the method.

Le dispositif 101 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 105. Ce DSP 105 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données.The device 101 may also include a digital signal processor (DSP) 105. This DSP 105 receives data to format, demodulate and amplify this data in a manner known per se.

Le dispositif 101 comporte également une interface d’entrée 106 pour la réception des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention et une interface de sortie 107 pour la transmission des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention.The device 101 also includes an input interface 106 for receiving the data implemented by the method according to the invention and an output interface 107 for transmitting the data implemented by the method according to the invention.

Par exemple, l’interface d’entrée 106 peut réceptionner les données suivantes : position ou localisation géographique du véhicule, vitesse et/ou accélération du véhicule, positions/vitesses/accélérations consignes ou prédéterminées, régime moteur, position et/ou course de la pédale d‘embrayage, de frein et/ou d’accélération, détection d’autres véhicules ou objets, position ou localisation géographique des autres véhicules ou objets détectés, vitesse et/ou accélération des autres véhicules ou objets détectés, états de fonctionnement de capteurs, indice de confiance de données issues ou traitées par des capteurs et/ou dispositifs similaires au dispositif 101. Par exemple, les capteurs aptes à fournir des données sont : GPS associé ou non à une cartographie, tachymètres, accéléromètres, RADAR, LIDAR, lasers, ultra-sons, caméra … En particulier, l’interface d’entrée 106 peut réceptionner un signal représentatif d’une demande d’activation, de mise en pause, ou de désactivation d’un système ADAS, le dit signal étant envoyé par une Interface Homme Machine au moyen d’un dispositif similaire au dispositif 101. L’interface d’entrée peut également réceptionner des valeurs de compteurs.For example, the input interface 106 can receive the following data: position or geographic location of the vehicle, speed and/or acceleration of the vehicle, set or predetermined positions/speeds/accelerations, engine speed, position and/or travel of the clutch, brake and/or acceleration pedal, detection of other vehicles or objects, position or geographical location of other vehicles or objects detected, speed and/or acceleration of other vehicles or objects detected, operating states of sensors , confidence index of data from or processed by sensors and/or devices similar to device 101. For example, the sensors capable of providing data are: GPS associated or not with mapping, tachometers, accelerometers, RADAR, LIDAR, lasers , ultrasound, camera, etc. In particular, the input interface 106 can receive a signal representative of a request for activation, pause, or deactivation of an ADAS system, said signal being sent by a Human Machine Interface by means of a device similar to device 101. The input interface can also receive counter values.

Par exemple, l’interface de sortie 107 peut transmettre des données similaires aux données réceptionnée par l’interface d’entrée 106. En particulier, l’interface de sortie 107 peut émettre un signal représentant un premier message d’alerte, un deuxième message d’alerte vers un dispositif, similaire au dispositif 101, apte à afficher un pictogramme, un message lexical et/ou à émettre des sons.For example, the output interface 107 can transmit data similar to the data received by the input interface 106. In particular, the output interface 107 can emit a signal representing a first alert message, a second message alert to a device, similar to device 101, capable of displaying a pictogram, a lexical message and/or emitting sounds.

illustre schématiquement un procédé de de gestion de messages d’alerte d’une défaillance de systèmes d’aide à la conduite d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Ledit véhicule autonome comprend un premier système d’aide à la conduite, dit premier système, et comprend un deuxième système d’aide à la conduite, dit deuxième système. Lesdits systèmes d’aide à la conduite sont en cascades, ledit premier système comprenant ledit deuxième système, ledit premier système étant défaillant si ledit second système est défaillant. schematically illustrates a method for managing alert messages of a failure of driving assistance systems of an autonomous vehicle, according to a particular embodiment of the present invention. Said autonomous vehicle comprises a first driving assistance system, called the first system, and includes a second driving assistance system, called the second system. Said driving assistance systems are cascaded, said first system comprising said second system, said first system being faulty if said second system is faulty.

L’étape 201, Init, est une étape d’initialisation à zéro de trois compteurs, un premier compteur, un deuxième compteur et un compteur global. Ledit premier compteur indique un nombre de demande d’activations successives dudit premier système. Ledit deuxième compteur indique un nombre de demande d’activations successives du deuxième système. Ledit compteur global indique un nombre de demande d’activations une fois que le premier et le deuxième système ont été activés.Step 201, Init, is a step of initializing three counters to zero, a first counter, a second counter and a global counter. Said first counter indicates a number of requests for successive activations of said first system. Said second counter indicates a number of requests for successive activations of the second system. Said global counter indicates a number of activation requests once the first and second systems have been activated.

Par exemple, un compteur représente un nombre entier commençant à zéro et s’incrémentant d’une unité à la fois. La valeur du compteur peut être enregistré de façon numériquement dans la mémoire vive 102.For example, a counter represents an integer starting at zero and incrementing one unit at a time. The value of the counter can be recorded digitally in RAM 102.

Avantageusement, les trois compteurs sont remis à zéro à chaque redémarrage dudit véhicule. Dans un mode de réalisation, on entend par redémarrage du véhicule, un nouveau démarrage du moteur par l’intermédiaire d’une clé électronique (appui sur un bouton start/stop) ou non électronique (nouvelle mise en contact +APC). Ainsi, les deuxièmes messages ne seront émis qu’une seul fois par trajet. Dans un mode de réalisation, on entend par redémarrage un arrêt du véhicule pendant un certain temps, par exemple supérieur à 30 secondes, d’autres valeurs sont possibles, suivi d’un nouveau roulage du véhicule. Ce mode opératoire peut correspondre à un changement de conducteur.Advantageously, the three counters are reset to zero each time said vehicle is restarted. In one embodiment, restarting the vehicle means starting the engine again using an electronic key (pressing a start/stop button) or a non-electronic key (new ignition +APC). Thus, the second messages will only be sent once per trip. In one embodiment, restart means stopping the vehicle for a certain time, for example greater than 30 seconds, other values are possible, followed by driving the vehicle again. This operating mode may correspond to a change of driver.

Avantageusement, le premier système est une aide au maintien dudit véhicule dans une voie sur laquelle ledit véhicule circule, un LPA, et dans lequel le deuxième système est un régulateur de vitesse adaptatif, un ACC. D’autres systèmes d’aide à la conduite peuvent être le premier système et le deuxième système. Le deuxième système peut également comprendre, en cascade, un troisième système d’aide à la conduite. Par exemple, un ACC peut comprendre un régulateur de vitesse de véhicule, RVV, sans être adaptatif, un système d’anti-patinage des roues, nommée souvent par l’acronyme ASR, un système d’anti-patinage des roues, nommé souvent par l’acronyme ESP. Dans un mode opératoire, le premier système est un ACC, et le deuxième système est un ESP. Dans un autre mode opératoire, le premier système est un système de type dit drive assit, de l’anglais assistance de conduite, qui comprend un LPA, qui comprend un ACC, qui comprend un ASR et un ESP.Advantageously, the first system is an aid to maintaining said vehicle in a lane on which said vehicle is traveling, an LPA, and in which the second system is an adaptive cruise control, an ACC. Other driver assistance systems may be the first system and the second system. The second system can also include, in cascade, a third driving assistance system. For example, an ACC may include a vehicle cruise control, RVV, without being adaptive, a wheel anti-slip system, often called by the acronym ASR, a wheel anti-slip system, often called by the acronym ESP. In one mode of operation, the first system is an ACC, and the second system is an ESP. In another operating mode, the first system is a so-called drive assist type system, which includes an LPA, which includes an ACC, which includes an ASR and an ESP.

Avantageusement, ledit véhicule comprend un dispositif d’affichage d’émission sonore, ledit dispositif est apte à afficher un pictogramme à réception de ladite émission du premier message d’alerte, et ledit dispositif, à réception de ladite émission du deuxième message d’alerte, est apte à afficher un message lexical et/ou est apte à émettre un son. Classiquement, un véhicule comporte un système d’info-divertissement, d’écrans et de cadrans. Ces dispositifs sont aptes à afficher un pictogramme indiquant un état d’un système. Ces dispositifs sont également aptes à émettre des sons et à afficher des messages lexicaux.Advantageously, said vehicle comprises a sound emission display device, said device is capable of displaying a pictogram upon receipt of said transmission of the first alert message, and said device, upon receipt of said transmission of the second alert message , is capable of displaying a lexical message and/or is capable of emitting a sound. Typically, a vehicle has an infotainment system, screens and dials. These devices are capable of displaying a pictogram indicating the status of a system. These devices are also capable of emitting sounds and displaying lexical messages.

Classiquement, un message lexical est un message textuel. Si ce message représente un message d’alerte, ce message apparait de façon d’un pop-up, une fenêtre contextuelle qui apparait brusquement sur un écran, pouvant alors cacher d’autres informations précédemment affichées sur cet écran. Classiquement la surface d’affichage dudit message lexical est supérieure à la surface d’affichage dudit pictogramme. Un pictogramme est classiquement toujours affiché au même endroit, et son affichage et/ou sa couleur change en fonction de l’état du système que le pictogramme représente. Un message lexical comprend des mots et/ou des phrases en rapports avec une situation. Lors d’un affichage d’un message d’alerte, ce message est important et il doit être visible et compréhensible. Naturellement, la surface d’affichage est plus grand qu’un pictogramme. Également, pour être visible, l’affichage dudit message lexical présente un contraste plus élevé que l’affichage dudit pictogramme.Classically, a lexical message is a textual message. If this message represents an alert message, this message appears as a pop-up, a pop-up window which suddenly appears on a screen, which may then hide other information previously displayed on this screen. Conventionally the display surface of said lexical message is greater than the display surface of said pictogram. A pictogram is typically always displayed in the same place, and its display and/or its color changes depending on the state of the system that the pictogram represents. A lexical message includes words and/or sentences related to a situation. When displaying an alert message, this message is important and it must be visible and understandable. Naturally, the display surface is larger than a pictogram. Also, to be visible, the display of said lexical message has a higher contrast than the display of said pictogram.

L’étape 202, Act1, est une étape qui, lorsqu’une demande d’activation, par le conducteur, dudit premier système est réceptionnée, ledit premier compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit deuxième compteur est non nul.Step 202, Act1, is a step which, when a request for activation, by the driver, of said first system is received, said first counter is incremented by one unit, and said overall counter is incremented by one unit if a value of said second counter is non-zero.

L’étape 203, Act2, est une étape qui, lorsqu’une demande d’activation, par le conducteur, dudit deuxième système est réceptionnée, ledit deuxième compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit premier compteur est non nul.Step 203, Act2, is a step which, when a request for activation, by the driver, of said second system is received, said second counter is incremented by one unit, and said overall counter is incremented by one unit. if a value of said first counter is non-zero.

Par exemple, après un démarrage dudit véhicule, les trois compteurs sont initialisés à zéro. Pendant un roulage, le conducteur active le deuxième système. Le procédé reçoit alors une demande d’activation. Le deuxième compteur est incrémenté d’une unité, il vaut 1. Le premier système n’étant pas activé, le premier compteur est égal à 0. Le compteur global n’est alors pas incrémenté, il reste égal à 0. Ensuite au cours du roulage, le deuxième système détecte une défaillance, et, classiquement, le deuxième système met en pause le deuxième système et émet son message d’alerte. Si le conducteur active à nouveau le deuxième système, le deuxième compteur passe à 2, le compteur global reste à 0. Si le conducteur active le premier système, le premier compteur est incrémenté d’une unité, il vaut un. Puisque le deuxième compteur est non nul, le compteur global est aussi incrémenté d’une unité. Ensuite, si le deuxième système détecte une nouvelle défaillance, le premier système et le deuxième système étant en cascade, les deux systèmes sont mis en pause. Puisque le compteur global est inférieur à deux, le premier et le deuxième message d’alerte sont émis. Le premier et le deuxième message d’alerte peuvent être différents du message d’alerte du deuxième système émis précédemment (avant activation du premier système). Si le conducteur active à nouveau le premier et le deuxième système, le compteur global devient supérieur ou égale à deux. Si une nouvelle défaillance est détectée, seul le premier message, message moins intrusif, est alors émis, le conducteur ayant déjà été informé d’une défaillance d’un système d’aide à la conduite en cascade.For example, after starting said vehicle, the three counters are initialized to zero. While driving, the driver activates the second system. The process then receives an activation request. The second counter is incremented by one unit, it is worth 1. The first system is not activated, the first counter is equal to 0. The overall counter is then not incremented, it remains equal to 0. Then during taxiing, the second system detects a failure, and, conventionally, the second system pauses the second system and emits its alert message. If the driver activates the second system again, the second counter goes to 2, the overall counter remains at 0. If the driver activates the first system, the first counter is incremented by one, it is equal to one. Since the second counter is non-zero, the global counter is also incremented by one. Then, if the second system detects a new failure, the first system and the second system being cascaded, both systems are paused. Since the overall counter is less than two, the first and second alert messages are issued. The first and second alert messages may be different from the alert message of the second system previously issued (before activation of the first system). If the driver activates the first and second systems again, the overall counter becomes greater than or equal to two. If a new failure is detected, only the first message, a less intrusive message, is then sent, the driver having already been informed of a failure of a cascade driving assistance system.

L’étape 204, Detect, est une étape de réception d’une détection d’une défaillance dudit premier système ou dudit deuxième système. On entend par « réception d’une détection de défaillance » une réception d’une information indiquant qu’une défaillance a été détectée, ladite information étant réceptionnée par l’interface d’entrée 106. Une détection de défaillance est soit une détection d’une anomalie soit une détection de conditions de fonctionnement non adaptées. Pour des raisons de sécurité et/ou de confort, un système d’aide à la conduite surveille son bon fonctionnement. Un système d’aide à la conduite est apte à détecter une défaillance. L’origine d’une anomalie ou de conditions de fonctionnement non adaptées dépendent du système d’aide à la conduite. Des anomalies et des conditions de fonctionnement non adaptées peuvent parfois être communes entre plusieurs systèmes d’aides à la conduite.Step 204, Detect, is a step of receiving a detection of a failure of said first system or said second system. By “reception of a failure detection” is meant a reception of information indicating that a failure has been detected, said information being received by the input interface 106. A failure detection is either a detection of an anomaly or detection of unsuitable operating conditions. For safety and/or comfort reasons, a driver assistance system monitors its proper functioning. A driver assistance system is capable of detecting a failure. The origin of an anomaly or unsuitable operating conditions depends on the driving assistance system. Anomalies and unsuitable operating conditions can sometimes be common between several driving assistance systems.

L’étape 205, Tx1, est une étape de détermination et d’émission d’un premier message d’alerte si une détection d’une défaillance dudit premier système ou dudit deuxième système est réceptionnée. Dès détection d’une défaillance, un premier message d’alerte est déterminé et émis. La détermination peut contextualiser la défaillance, par, par exemple, déterminer un message permettant à un dispositif de sélectionner un pictogramme spécifique. En présence de cascade de système d’aides à la conduite, généralement, c’est le pictogramme représentatif du premier système qui est sélectionné.Step 205, Tx1, is a step of determining and transmitting a first alert message if detection of a failure of said first system or said second system is received. As soon as a failure is detected, a first alert message is determined and issued. The determination can contextualize the failure, for example, determining a message allowing a device to select a specific pictogram. In the presence of a cascade of driving assistance systems, generally, it is the pictogram representative of the first system which is selected.

L’étape 206, Tx2, est une étape de détermination et d’émission d’un deuxième message d’alerte si une détection d’une défaillance dudit premier système ou dudit deuxième système est réceptionnée et si une valeur dudit compteur global est inférieure à deux. Dès détection d’une défaillance, un deuxième message d’alerte est déterminé. Le deuxième message est plus intrusif que le premier message. La détermination peut contextualiser la défaillance, par, par exemple, déterminer un message permettant à un dispositif de sélectionner un message lexical à afficher et/ou un son à émettre. Dans mode opératoire, grâce au compteur global et à la réinitialisation au démarrage du véhicule, en présence de cascade de système d’aides à la conduite, le deuxième message ne sera émis qu’une seule seul fois par trajet. Il est inutile d’envoyer un message intrusif à chaque détection de défaillance, en particulier pour des systèmes ayant de nombreuses conditions de fonctionnement non adaptés.Step 206, Tx2, is a step of determining and transmitting a second alert message if detection of a failure of said first system or said second system is received and if a value of said global counter is less than two. Upon detection of a failure, a second alert message is determined. The second message is more intrusive than the first message. The determination can contextualize the failure, for example, determining a message allowing a device to select a lexical message to display and/or a sound to emit. In operating mode, thanks to the global counter and the reset when the vehicle is started, in the presence of a driving assistance system cascade, the second message will only be sent once per journey. There is no point in sending an intrusive message each time a fault is detected, particularly for systems with many unsuitable operating conditions.

Avantageusement, le premier message et le deuxième message ne sont pas émis si ledit deuxième système a été désactivé par le conducteur. Les systèmes étant en cascade, le premier système est mis en pause lorsque le deuxième système est désactivé. L’aide à la conduite n’est pas actif, il n’y a pas besoin d’émettre de message su une détection de défaillance du premier système.Advantageously, the first message and the second message are not sent if said second system has been deactivated by the driver. Since the systems are cascaded, the first system is paused when the second system is deactivated. Driving assistance is not active, there is no need to send a message if a failure of the first system is detected.

Claims

Method for managing alert messages of a failure of a first driving assistance system, called the first system, of an autonomous vehicle, said vehicle comprising a second driving assistance system, called the second system , said driving assistance systems being in cascade, said first system comprising said second system, said first system being faulty if said second system is faulty, said method comprising the steps of:

Initialization (201) to zero of three counters, a first counter, a second counter and a global counter, said first counter indicating a number of requests for successive activations of said first system, said second counter indicating a number of requests for successive activations of the second system, said global counter indicating a number of activation requests once the first and second systems have been activated;
When a request for activation (202), by the driver, of said first system is received, said first counter is incremented by one unit, and said global counter is incremented by one unit if a value of said second counter is non-zero ;
When a request for activation (203), by the driver, of said second system is received, said second counter is incremented by one unit, and said global counter is incremented by one unit if a value of said first counter is non-zero ;

If a detection (204) of a failure of said first system or said second system is received:
- Determination and transmission (205) of a first alert message; And
- Determination and emission (206) of a second alert message if a value of said global counter is less than two.

Method according to claim 1, in which said first system is an aid to maintaining said vehicle in a lane on which said vehicle is traveling, and in which the second system is an adaptive cruise control.

Method according to one of the preceding claims, in which said three counters are reset to zero each time said vehicle is restarted.

Method according to one of the preceding claims, in which said vehicle comprises a sound emission display device, said device is capable of displaying a pictogram upon receipt of said transmission of the first alert message, and said device, upon receipt of said transmission of the second alert message, is capable of displaying a lexical message and/or is capable of emitting a sound.

Method according to the preceding claim, in which the display surface of said lexical message is greater than the display surface of said pictogram.

Method according to one of claims 4 or 5, in which the display of said lexical message has a higher contrast than the display of said pictogram.

Method according to one of the preceding claims, in which the first message and the second message are not sent if said second system has been deactivated by the driver.

Device (101) comprising a memory (102) associated with at least one processor (103) configured to implement the method according to one of the preceding claims.

Vehicle comprising the device according to the preceding claim.

Computer program comprising instructions which, when the program is executed by the device (101), lead it to implement the method according to one of claims 1 to 7